RU2013154114A - Совместное управление транспортным средством с использованием входного сигнала как от оператора-человека, так и от автоматизированного контроллера - Google Patents

Совместное управление транспортным средством с использованием входного сигнала как от оператора-человека, так и от автоматизированного контроллера Download PDF

Info

Publication number
RU2013154114A
RU2013154114A RU2013154114/11A RU2013154114A RU2013154114A RU 2013154114 A RU2013154114 A RU 2013154114A RU 2013154114/11 A RU2013154114/11 A RU 2013154114/11A RU 2013154114 A RU2013154114 A RU 2013154114A RU 2013154114 A RU2013154114 A RU 2013154114A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input signal
control input
control
vehicle
determining
Prior art date
Application number
RU2013154114/11A
Other languages
English (en)
Inventor
Дэвид Огаст ДЖОНСОН
Джулиан САНЧЕС
Эрик Р. АНДЕРСОН
Марк П. СЭХЛИН
Original Assignee
Дир Энд Компани
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дир Энд Компани filed Critical Дир Энд Компани
Publication of RU2013154114A publication Critical patent/RU2013154114A/ru

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
    • E02F3/434—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like providing automatic sequences of movements, e.g. automatic dumping or loading, automatic return-to-dig
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E02F9/2012—Setting the functions of the control levers, e.g. changing assigned functions among operations levers, setting functions dependent on the operator or seat orientation
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2029—Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2037—Coordinating the movements of the implement and of the frame
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2041—Automatic repositioning of implements, i.e. memorising determined positions of the implement
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2079—Control of mechanical transmission
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2083—Control of vehicle braking systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2087—Control of vehicle steering
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • G09B19/16—Control of vehicles or other craft
    • G09B19/167—Control of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B60W2050/0071—Controller overrides driver automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B60W2050/0073—Driver overrides controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/412—Excavators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

1. Способ управления транспортным средством, содержащий этапы, на которых:получают посредством процессорного модуля первый управляющий входной сигнал, при этом первый управляющий входной сигнал относится к ручному вводу, обеспечиваемому оператором-человеком;получают посредством процессорного модуля множество входных сигналов от датчиков, при этом множество входных сигналов от датчиков указывает состояние транспортного средства;формируют посредством процессорного модуля второй управляющий входной сигнал с использованием множества входных сигналов от датчиков;определяют посредством процессорного модуля соотношение между первым управляющим входным сигналом и вторым управляющим входным сигналом;выбирают посредством процессорного модуля один из первого управляющего входного сигнала и второго управляющего входного сигнала на основании определенного соотношения между первым управляющим входным сигналом и вторым управляющим входным сигналом;в ответ на выбор первого управляющего входного сигнала используют ручной ввод, обеспечиваемый оператором-человеком для управления транспортным средством; ав ответ на выбор второго управляющего входного сигнала используют второй управляющий входной сигнал для управления транспортным средством.2. Способ по п. 1, в котором:определение соотношения между первым управляющим входным сигналом и вторым управляющим входным сигналом содержит этап, на котором определяют, какой из первого управляющего входного сигнала и второго управляющего входного сигнала имеет более низкое значение; ивыбор одного из первого управляющего входного сигнала и второго управляющего

Claims (25)

1. Способ управления транспортным средством, содержащий этапы, на которых:
получают посредством процессорного модуля первый управляющий входной сигнал, при этом первый управляющий входной сигнал относится к ручному вводу, обеспечиваемому оператором-человеком;
получают посредством процессорного модуля множество входных сигналов от датчиков, при этом множество входных сигналов от датчиков указывает состояние транспортного средства;
формируют посредством процессорного модуля второй управляющий входной сигнал с использованием множества входных сигналов от датчиков;
определяют посредством процессорного модуля соотношение между первым управляющим входным сигналом и вторым управляющим входным сигналом;
выбирают посредством процессорного модуля один из первого управляющего входного сигнала и второго управляющего входного сигнала на основании определенного соотношения между первым управляющим входным сигналом и вторым управляющим входным сигналом;
в ответ на выбор первого управляющего входного сигнала используют ручной ввод, обеспечиваемый оператором-человеком для управления транспортным средством; а
в ответ на выбор второго управляющего входного сигнала используют второй управляющий входной сигнал для управления транспортным средством.
2. Способ по п. 1, в котором:
определение соотношения между первым управляющим входным сигналом и вторым управляющим входным сигналом содержит этап, на котором определяют, какой из первого управляющего входного сигнала и второго управляющего входного сигнала имеет более низкое значение; и
выбор одного из первого управляющего входного сигнала и второго управляющего входного сигнала содержит этап, на котором выбирают первый управляющий входной сигнал в ответ на определение, что первый управляющий входной сигнал имеет более низкое значение, и выбирают второй управляющий входной сигнал в ответ на определение, что второй управляющий входной сигнал имеет более низкое значение.
3. Способ по п. 1, в котором:
определение соотношения между первым управляющим входным сигналом и вторым управляющим входным сигналом содержит этап, на котором определяют, находится ли первый управляющий входной сигнал в пределах диапазона второго управляющего входного сигнала; и
выбор одного из первого управляющего входного сигнала и второго управляющего входного сигнала содержит этап, на котором выбирают первый управляющий входной сигнал в ответ на определение, что первый управляющий входной сигнал находится в пределах диапазона второго управляющего входного сигнала, и выбирают второй управляющий входной сигнал в ответ на определение, что первый управляющий входной сигнал не находится в пределах диапазона второго управляющего входного сигнала.
4. Способ по п. 3, в котором упомянутый диапазон продолжается от менее второго управляющего входного сигнала до более второго управляющего входного сигнала.
5. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором:
в ответ на выбор первого управляющего входного сигнала управляют посредством процессорного модуля индикатором для указания оператору-человеку, что для управления транспортным средством используется ручной ввод, обеспечиваемый оператором-человеком.
6. Способ по п. 5, в котором индикатор представляет собой визуальный индикатор и в котором управление индикатором содержит этап, на котором включают визуальный индикатор для указания оператору-человеку, что для управления транспортным средством используется ручной ввод, обеспечиваемый оператором-человеком.
7. Способ по п. 1, в котором:
транспортное средство представляет собой погрузчик, содержащий стрелу и ковш, прикрепленный к стреле;
использование ручного ввода, обеспечиваемого оператором-человеком для управления транспортным средством, содержит этап, на котором используют ручной ввод, обеспечиваемый оператором-человеком, для управления перемещением стрелы и ковша для загрузки материала в ковш; а
использование второго управляющего входного сигнала для управления транспортным средством содержит этап, на котором используют второй управляющий входной сигнал для управления перемещением стрелы и ковша для загрузки материала в ковш.
8. Способ по п. 7, в котором множество входных сигналов от датчиков содержит входной сигнал от датчика, выполненного с возможностью обнаружения уровня крутящего момента, прикладываемого к колесу транспортного средства.
9. Устройство, содержащее:
средство управления оператора-человека, выполненное с возможностью приема ручного ввода от оператора-человека для управления транспортным средством, при этом средство управления оператора-человека выполнено с возможностью обеспечения первого управляющего входного сигнала, относящегося к ручному вводу;
множество датчиков, установленных на транспортном средстве, при этом множество датчиков выполнено с возможностью формирования множества входных сигналов от датчиков, и при этом множество входных сигналов от датчиков указывает состояние транспортного средства; и
процессорный модуль, соединенный со средством управления оператора-человека и с множеством датчиков, и выполненный с возможностью
формирования второго управляющего входного сигнала с использованием множества входных сигналов от датчиков,
определения соотношения между первым управляющим входным сигналом и вторым управляющим входным сигналом,
выбора одного из первого управляющего входного сигнала и второго управляющего входного сигнала на основании определенного соотношения между первым управляющим входным сигналом и вторым управляющим входным сигналом,
формирования первых управляющих сигналов для управления транспортным средством с использованием ручного ввода, обеспечиваемого оператором-человеком в ответ на выбор первого управляющего входного сигнала, и
формирования первых управляющих сигналов для управления транспортным средством с использованием второго управляющего входного сигнала в ответ на выбор второго управляющего входного сигнала.
10. Устройство по п. 9, в котором процессорный модуль выполнен с возможностью:
определения соотношения между первым управляющим входным сигналом и вторым управляющим входным сигналом посредством определения, какой из первого управляющего входного сигнала и второго управляющего входного сигнала имеет более низкое значение; и
выбора одного из первого управляющего входного сигнала и второго управляющего входного сигнала посредством выбора первого управляющего входного сигнала в ответ на определение, что первый управляющий входной сигнал имеет более низкое значение, и выбора второго управляющего входного сигнала в ответ на определение, что второй управляющий входной сигнал имеет более низкое значение.
11. Устройство по п. 9, в котором процессорный модуль выполнен с возможностью:
определения соотношения между первым управляющим входным сигналом и вторым управляющим входным сигналом посредством определения, находится ли первый управляющий входной сигнал в пределах диапазона второго управляющего входного сигнала; и
выбора одного из первого управляющего входного сигнала и второго управляющего входного сигнала посредством выбора первого управляющего входного сигнала в ответ на определение, что первый управляющий входной сигнал находится в пределах диапазона второго управляющего входного сигнала, и выбора второго управляющего входного сигнала в ответ на определение, что первый управляющий входной сигнал не находится в пределах диапазона второго управляющего входного сигнала.
12. Устройство по п. 11, в котором диапазон продолжается от менее второго управляющего входного сигнала до более второго управляющего входного сигнала.
13. Устройство по п. 9, дополнительно содержащее индикатор, и в котором процессорный модуль соединен с индикатором, при этом процессорный модуль дополнительно выполнен с возможностью формирования вторых управляющих сигналов в ответ на выбор первого управляющего входного сигнала, при этом вторые управляющие сигналы управляют индикатором для указания оператору-человеку, что для управления транспортным средством используется ручной ввод, обеспечиваемый оператором-человеком.
14. Устройство по п. 13, в котором индикатор представляет собой визуальный индикатор и в котором вторые управляющие сигналы содержат управляющие сигналы, выполненные с возможностью включения визуального индикатора для указания оператору-человеку, что для управления транспортным средством используется ручной ввод, обеспечиваемый оператором-человеком.
15. Устройство по п. 9, в котором:
транспортное средство представляет собой погрузчик, содержащий стрелу и ковш, прикрепленный к стреле; а
первые управляющие сигналы выполнены с возможностью управления перемещением стрелы и ковша для загрузки материала в ковш.
16. Устройство по п. 15, в котором множество датчиков содержит датчик, выполненный с возможностью обнаружения уровня крутящего момента, прикладываемого к колесу транспортного средства.
17. Устройство по п. 9, в котором средство управления оператора-человека содержит джойстик.
18. Компьютерный программный продукт для управления транспортным средством, содержащий:
машиночитаемый запоминающий носитель;
первые программные команды для получения первого управляющего входного сигнала, при этом первый управляющий входной сигнал относится к ручному вводу, обеспечиваемому оператором-человеком;
вторые программные команды для получения множества входных сигналов от датчиков, при этом множество входных сигналов от датчиков указывает состояние транспортного средства;
третьи программные команды для формирования второго управляющего входного сигнала с использованием множества входных сигналов от датчиков;
четвертые программные команды для определения соотношения между первым управляющим входным сигналом и вторым управляющим входным сигналом;
пятые программные команды для выбора одного из первого управляющего входного сигнала и второго управляющего входного сигнала на основании определенного соотношения между первым управляющим входным сигналом и вторым управляющим входным сигналом;
шестые программные команды для формирования первых управляющих сигналов для управления транспортным средством с использованием ручного ввода, обеспечиваемого оператором-человеком, в ответ на выбор первого управляющего входного сигнала;
седьмые программные команды для формирования первых управляющих сигналов с целью управления транспортным средством с использованием второго управляющего входного сигнала в ответ на выбор второго управляющего входного сигнала; и
при этом первые, вторые, третьи, четвертые, пятые, шестые и седьмые программные команды хранятся на машиночитаемом запоминающем носителе.
19. Компьютерный программный продукт по п. 18, в котором:
четвертые программные команды содержат программные команды для определения, какой из первого управляющего входного сигнала и второго управляющего входного сигнала имеет более низкое значение; а
пятые программные команды содержат программные команды для выбора первого управляющего входного сигнала в ответ на определение, что первый управляющий входной сигнал имеет более низкое значение, и для выбора второго управляющего входного сигнала в ответ на определение, что второй управляющий входной сигнал имеет более низкое значение.
20. Компьютерный программный продукт по п. 18, в котором:
четвертые программные команды содержат программные команды для определения, находится ли первый управляющий входной сигнал в пределах диапазона второго управляющего входного сигнала; а
пятые программные команды содержат программные команды для выбора первого управляющего входного сигнала в ответ на определение, что первый управляющий входной сигнал находится в пределах диапазона второго управляющего входного сигнала, и для выбора второго управляющего входного сигнала в ответ на определение, что первый управляющий входной сигнал не находится в пределах диапазона второго управляющего входного сигнала.
21. Компьютерный программный продукт по п. 20, в котором диапазон продолжается от менее второго управляющего входного сигнала до более второго управляющего входного сигнала.
22. Компьютерный программный продукт по п. 18, дополнительно содержащий:
восьмые программные команды для формирования вторых управляющих сигналов для управления индикатором для указания оператору-человеку, что для управления транспортным средством в ответ на выбор первого управляющего входного сигнала используется ручной ввод, обеспечиваемый оператором-человеком; и
при этом восьмые программные команды хранятся на машиночитаемом запоминающем носителе.
23. Компьютерный программный продукт по п. 22, в котором индикатор представляет собой визуальный индикатор и в котором вторые управляющие сигналы представляют собой управляющие сигналы, выполненные с возможностью включения визуального индикатора для указания оператору-человеку, что для управления транспортным средством используется ручной ввод, обеспечиваемый оператором-человеком.
24. Компьютерный программный продукт по п. 18, в котором:
транспортное средство представляет собой погрузчик, содержащий стрелу и ковш, прикрепленный к стреле; и
в котором первые управляющие сигналы выполнены с возможностью управления перемещением стрелы и ковша для загрузки материала в ковш.
25. Компьютерный программный продукт по п. 24, в котором множество входных сигналов от датчиков содержит входной сигнал от датчика, выполненного с возможностью обнаружения уровня крутящего момента, прикладываемого к колесу транспортного средства.
RU2013154114/11A 2011-05-19 2012-03-12 Совместное управление транспортным средством с использованием входного сигнала как от оператора-человека, так и от автоматизированного контроллера RU2013154114A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/111,500 2011-05-19
US13/111,500 US9464410B2 (en) 2011-05-19 2011-05-19 Collaborative vehicle control using both human operator and automated controller input
PCT/US2012/028711 WO2012158248A1 (en) 2011-05-19 2012-03-12 Collaborative vehicle control using both human operator and automated controller input

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2013154114A true RU2013154114A (ru) 2015-06-27

Family

ID=47174529

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013154114/11A RU2013154114A (ru) 2011-05-19 2012-03-12 Совместное управление транспортным средством с использованием входного сигнала как от оператора-человека, так и от автоматизированного контроллера

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9464410B2 (ru)
EP (1) EP2709875A4 (ru)
CN (1) CN103562006A (ru)
BR (1) BR112013028539A2 (ru)
MX (1) MX2013012617A (ru)
RU (1) RU2013154114A (ru)
WO (1) WO2012158248A1 (ru)

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8858151B2 (en) * 2011-08-16 2014-10-14 Caterpillar Inc. Machine having hydraulically actuated implement system with down force control, and method
US9002595B2 (en) * 2012-11-01 2015-04-07 Caterpillar Inc. Torque and speed control in a machine with continuously variable transmission
US8983739B2 (en) * 2012-11-30 2015-03-17 Caterpillar Inc. Real time pull-slip curve modeling in large track-type tractors
KR101449210B1 (ko) * 2012-12-27 2014-10-08 현대자동차주식회사 자율 주행 차량의 운전모드 전환 장치 및 그 방법
US9181676B2 (en) * 2013-01-11 2015-11-10 Deere & Company Machine foot control operational pattern and method thereof
US9139223B2 (en) * 2013-05-23 2015-09-22 Caterpillar Inc. Managing steering with short from battery to ground
EP2848488B2 (en) * 2013-09-12 2022-04-13 Volvo Car Corporation Method and arrangement for handover warning in a vehicle having autonomous driving capabilities
US20140320293A1 (en) * 2014-07-08 2014-10-30 Caterpillar Inc. Operator alert and height limitation system for load carrying machines
CN109811812A (zh) * 2015-02-02 2019-05-28 广西柳工机械股份有限公司 用于建筑机械的提升布置
JP6314105B2 (ja) * 2015-03-05 2018-04-18 株式会社日立製作所 軌道生成装置および作業機械
US9845008B2 (en) 2015-09-03 2017-12-19 Deere & Company System and method of detecting load forces on a traction vehicle to predict wheel slip
US10112615B2 (en) 2015-09-03 2018-10-30 Deere & Company System and method of reacting to wheel slip in a traction vehicle
US9994104B2 (en) 2015-09-03 2018-06-12 Deere & Company System and method of reacting to wheel slip in a traction vehicle
US10407072B2 (en) 2015-09-03 2019-09-10 Deere & Company System and method of regulating wheel slip in a traction vehicle
EP3337701A4 (en) * 2015-09-11 2020-01-01 GM Global Technology Operations LLC VEHICLE WITH CONTROLLED START
US9555706B1 (en) 2015-11-12 2017-01-31 Caterpillar Inc. Traction control system and process for a machine having a work implement
US10115320B2 (en) * 2016-03-31 2018-10-30 Cae Inc. Method and systems for updating a remote repository based on data-types
KR101755362B1 (ko) * 2016-04-08 2017-07-07 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 작업 차량의 제어 시스템, 제어 방법, 및 작업 차량
CA2978389A1 (en) * 2016-09-08 2018-03-08 Harnischfeger Technologies, Inc. System and method for semi-autonomous control of an industrial machine
GB2559172B (en) * 2017-01-30 2021-01-13 Jaguar Land Rover Ltd Controlling movement of a vehicle
US20180346301A1 (en) * 2017-06-05 2018-12-06 Deere & Company System and method for operator calibrated implement position display
US10543853B2 (en) 2017-07-05 2020-01-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for providing collaborative control of a vehicle
CA3063687A1 (en) * 2017-08-29 2019-12-06 Komatsu Ltd. Control system for work vehicle, method, and work vehicle
ES2829278T3 (es) 2017-09-22 2021-05-31 Caterpillar Inc Máquina con sistema de control hidráulico y método
US10544565B2 (en) 2017-10-17 2020-01-28 Caterpillar Inc. On demand machine rimpull adjustment to prevent tire slip
US11053662B2 (en) * 2018-09-13 2021-07-06 Deere & Company Motor grader
US11053663B2 (en) * 2018-09-13 2021-07-06 Deere & Company Agricultural machine having a processor configured to track a position of a draft frame
US10981570B2 (en) * 2019-02-11 2021-04-20 Caterpillar Inc. Rimpull limit based on wheel slippage
GB201903399D0 (en) * 2019-03-01 2019-04-24 Bamford Excavators Ltd A working machine and a controller
US11697917B2 (en) * 2019-07-26 2023-07-11 Deere & Company Anticipatory modification of machine settings based on predicted operational state transition
CA3150615C (en) * 2019-08-30 2024-01-16 Deere & Company System and method of control for autonomous or remote-controlled vehicle platform
US11821169B2 (en) 2021-01-29 2023-11-21 Cnh Industrial America Llc System and method for controlling implement orientation of a work vehicle based on a modified error value
JP2024508916A (ja) * 2021-03-05 2024-02-28 トプコン ポジショニング システムズ， インク． 土工機械における周期的動作の自動制御方法
US20220349155A1 (en) 2021-04-29 2022-11-03 Caterpillar Inc. Automatic torque control system
US11834153B2 (en) 2021-05-18 2023-12-05 Beta Air, Llc System and method for distributed pilot control of an aircraft
US11281237B1 (en) 2021-05-18 2022-03-22 Beta Air, Llc System and method for distributed control of an aircraft
US11549236B1 (en) 2021-06-16 2023-01-10 Cnh Industrial America Llc Work vehicle with improved bi-directional self-leveling functionality and related systems and methods

Family Cites Families (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3643828A (en) 1969-07-09 1972-02-22 James H Elliott Automatic control system for front end loader
US4844685A (en) 1986-09-03 1989-07-04 Clark Equipment Company Electronic bucket positioning and control system
JPS63189533A (ja) 1987-01-29 1988-08-05 Komatsu Ltd バケツトレベラ装置
US5000650A (en) 1989-05-12 1991-03-19 J.I. Case Company Automatic return to travel
JPH0794737B2 (ja) 1989-08-02 1995-10-11 株式会社小松製作所 油圧掘削機における直線掘削制御装置
GB2250108B (en) 1990-10-31 1995-02-08 Samsung Heavy Ind Control system for automatically controlling actuators of an excavator
JP3215502B2 (ja) 1992-05-19 2001-10-09 株式会社小松製作所 作業機動作範囲制限装置
JP3364303B2 (ja) 1993-12-24 2003-01-08 株式会社小松製作所 作業機械の制御装置
US7765039B1 (en) * 1994-02-15 2010-07-27 Hagenbuch Leroy G Apparatus for tracking and recording vital signs and task-related information of a vehicle to identify operating patterns
US5528843A (en) 1994-08-18 1996-06-25 Caterpillar Inc. Control system for automatically controlling a work implement of an earthworking machine to capture material
KR100231757B1 (ko) 1996-02-21 1999-11-15 사쿠마 하지메 건설기계의 작업기 제어방법 및 그 장치
US5909116A (en) 1996-03-29 1999-06-01 Samsung Heavy Industries Co., Ltd. Structure for mounting actuating rod stroke sensor to hydraulic cylinder
JP3571142B2 (ja) * 1996-04-26 2004-09-29 日立建機株式会社 建設機械の軌跡制御装置
JP3306301B2 (ja) 1996-06-26 2002-07-24 日立建機株式会社 建設機械のフロント制御装置
US5890870A (en) 1996-09-25 1999-04-06 Case Corporation Electronic ride control system for off-road vehicles
US5968103A (en) 1997-01-06 1999-10-19 Caterpillar Inc. System and method for automatic bucket loading using crowd factors
US5974352A (en) 1997-01-06 1999-10-26 Caterpillar Inc. System and method for automatic bucket loading using force vectors
US6064933A (en) 1997-05-16 2000-05-16 Caterpillar Inc. Automatic bucket loading using teaching and playback modes triggered by pile contact
US5899008A (en) 1997-05-22 1999-05-04 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling an implement of a work machine
US6233511B1 (en) 1997-11-26 2001-05-15 Case Corporation Electronic control for a two-axis work implement
US6115660A (en) 1997-11-26 2000-09-05 Case Corporation Electronic coordinated control for a two-axis work implement
US6282453B1 (en) 1998-12-02 2001-08-28 Caterpillar Inc. Method for controlling a work implement to prevent interference with a work machine
US6211471B1 (en) 1999-01-27 2001-04-03 Caterpillar Inc. Control system for automatically controlling a work implement of an earthmoving machine to capture, lift and dump material
US6496766B1 (en) 1999-03-01 2002-12-17 North Carolina State University Crane monitoring and data retrieval systems and method
US6371214B1 (en) 1999-06-11 2002-04-16 Caterpillar Inc. Methods for automating work machine functions
US6205687B1 (en) 1999-06-24 2001-03-27 Caterpillar Inc. Method and apparatus for determining a material condition
JP2001123478A (ja) 1999-10-28 2001-05-08 Hitachi Constr Mach Co Ltd 自動運転ショベル
AU772902B2 (en) * 1999-12-15 2004-05-13 Caterpillar Inc. System and method for automatically controlling a work implement of an earthmoving machine based on discrete values of torque
DE10000771C2 (de) 2000-01-11 2003-06-12 Brueninghaus Hydromatik Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Lageregelung für Arbeitseinrichtungen mobiler Arbeitsmaschinen
US6321153B1 (en) 2000-06-09 2001-11-20 Caterpillar Inc. Method for adjusting a process for automated bucket loading based on engine speed
KR100498853B1 (ko) 2000-11-17 2005-07-04 히다치 겡키 가부시키 가이샤 건설기계의 표시장치 및 표시제어장치
DE20108012U1 (de) * 2001-05-11 2001-10-18 U T S Umwelt Und Technologie S Arbeitsgerät für Erdarbeiten
GB0128803D0 (en) * 2001-12-03 2002-01-23 New Holland Uk Ltd Agricultural vehicle
US6705079B1 (en) 2002-09-25 2004-03-16 Husco International, Inc. Apparatus for controlling bounce of hydraulically powered equipment
US6879899B2 (en) * 2002-12-12 2005-04-12 Caterpillar Inc Method and system for automatic bucket loading
US6691437B1 (en) 2003-03-24 2004-02-17 Trimble Navigation Limited Laser reference system for excavating machine
EP1620702B1 (en) 2003-05-06 2013-07-10 SRI International Hydraulic cylinder with piston and a magnetic layer on the piston rod for piston position determination
JP2004332890A (ja) 2003-05-12 2004-11-25 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 上下動補償機能付巻上げ装置
US7406399B2 (en) * 2003-08-26 2008-07-29 Siemens Energy & Automation, Inc. System and method for distributed reporting of machine performance
FR2880456B1 (fr) * 2005-01-03 2007-02-23 Airbus France Sas Procede et dispositif d'alerte sonore lors de la desactivation d'un pilote automatique d'un aeronef
US7259553B2 (en) 2005-04-13 2007-08-21 Sri International System and method of magnetically sensing position of a moving component
DE602006006821D1 (de) * 2005-05-27 2009-06-25 Charles Machine Works Bestimmung der position eines fernbedienungsanwenders
EP1954888A1 (en) 2005-11-10 2008-08-13 Volvo Construction Equipment AB Loader
US8065060B2 (en) * 2006-01-18 2011-11-22 The Board Of Regents Of The University And Community College System On Behalf Of The University Of Nevada Coordinated joint motion control system with position error correction
US7853383B2 (en) * 2006-12-28 2010-12-14 Caterpillar Inc System for automatically loading a scraper
US7792328B2 (en) * 2007-01-12 2010-09-07 International Business Machines Corporation Warning a vehicle operator of unsafe operation behavior based on a 3D captured image stream
DE202007006501U1 (de) * 2007-01-25 2008-06-05 Liebherr-Werk Bischofshofen Ges.M.B.H. Arbeitsmaschine, vorzugsweise Radlader
US8386133B2 (en) 2007-02-21 2013-02-26 Deere & Company Automated control of boom and attachment for work vehicle
US7853384B2 (en) 2007-03-20 2010-12-14 Deere & Company Method and system for controlling a vehicle for loading or digging material
US8036797B2 (en) * 2007-03-20 2011-10-11 Deere & Company Method and system for controlling a vehicle for loading or digging material
US8244438B2 (en) * 2008-01-31 2012-08-14 Caterpillar Inc. Tool control system
JP4770890B2 (ja) * 2008-05-26 2011-09-14 株式会社豊田自動織機 産業車両用衝撃検出装置及び産業車両

Also Published As

Publication number Publication date
CN103562006A (zh) 2014-02-05
WO2012158248A8 (en) 2012-12-13
US9464410B2 (en) 2016-10-11
WO2012158248A1 (en) 2012-11-22
EP2709875A1 (en) 2014-03-26
BR112013028539A2 (pt) 2017-01-17
EP2709875A4 (en) 2015-09-02
US20120293316A1 (en) 2012-11-22
MX2013012617A (es) 2014-01-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013154114A (ru) Совместное управление транспортным средством с использованием входного сигнала как от оператора-человека, так и от автоматизированного контроллера
JP2012517052A5 (ru)
RU2014121081A (ru) Устройство обработки информации, способ обработки информации и программа
RU2014137959A (ru) Система и способ управления транспортным средством с автономным режимом
MX2016001775A (es) Caracterizacion de carretera mejorada para conduccion con modo adaptativo.
WO2014046492A3 (en) Flexible apparatus and control method thereof
JP2015512825A5 (ru)
MX2018008980A (es) Sistema y metodo para entrenamiento de un operador a bordo del vehiculo.
RU2014136195A (ru) Система и способ автономного управления транспортным средством
WO2009130318A3 (en) Direct pipetting in computer-controlled liquid handling workstations
RU2011120449A (ru) Устройство обработки информации, способ обработки информации и программа
US9885294B2 (en) Method for controlling RPM of construction machine engine
US20150134209A1 (en) Bucket movement control device for automatically shaking off foreign substances and method therefor
WO2016015140A3 (en) Method and system for improving inertial measurement unit sensor signals
WO2013179039A3 (en) Improvements in touch sensitive displays
RU2014153560A (ru) Устройство предсказания взаимодействия, способ предсказания взаимодействия и компьютерный программный продукт
WO2014064510A3 (en) System and method for remotely positioning an end effector
EP2772812A3 (en) Recognition-based industrial automation control with redundant system input support
US8996246B2 (en) Haptic feedback apparatus for vehicle and method using the same
JP2010119244A5 (ru)
CN202276749U (zh) 变量喷雾控制器
JP2013033211A5 (ru)
WO2012087020A3 (ko) 건설장비의 로우아이들 제어 시스템 및 그 자동 제어방법
JP2016532503A5 (ru)
RU2011109644A (ru) Способ подачи предупреждающего сигнала пилоту летательного аппарата, компьютерный программный продукт и предупреждающее устройство