ES2829278T3

ES2829278T3 - Máquina con sistema de control hidráulico y método

Info

Publication number: ES2829278T3
Application number: ES17192657T
Authority: ES
Inventors: Sean Johnson; Marcus Bitter; Sharath Cugati
Original assignee: Caterpillar Inc
Current assignee: Caterpillar Inc
Priority date: 2017-09-22
Filing date: 2017-09-22
Publication date: 2021-05-31
Anticipated expiration: 2037-09-22
Also published as: WO2019060136A1; CN111094760A; EP3460258B1; CA3075026A1; AU2018336996B2; AU2018336996A1; EP3460258A1; US11519502B2; US20200256354A1; CN111094760B

Abstract

Una máquina (100) que comprende un mecanismo (105) de oscilación y un sistema (116) de control hidráulico, comprendiendo el sistema (116) de control hidráulico: un circuito (164) hidráulico de bucle cerrado que incluyen un motor hidráulico (130) y al menos una bomba (140) de desplazamiento variable configurada para suministrar fluido hidráulico presurizado a al menos un motor hidráulico (130); al menos un actuador (142) configurado para ajustar el desplazamiento de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable; una unidad (114) de control configurada para: recibir una primera entrada indicadora de un desplazamiento deseado de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable; recibir una segunda entrada indicadora de un desplazamiento real de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable; y controlar el al menos un actuador (142) para ajustar el desplazamiento de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable en un primer modo de control cuando el desplazamiento real no coincide con el desplazamiento deseado y en un segundo modo de control cuando el desplazamiento real coincide con el desplazamiento deseado; y un dispositivo (106) de entrada configurado para recibir una entrada del operario correspondiente a una velocidad y dirección de rotación deseadas de un mecanismo (105) de oscilación de la máquina (100), en donde la unidad (114) de control se acopla operativamente al dispositivo (106) de entrada y se configura para determinar el desplazamiento deseado de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable basándose al menos en parte en la velocidad y sentido de rotación deseados, y caracterizada por que el primer modo de control es un modo de control de presión en el que la unidad (114) de control controla el al menos un actuador (142), de tal manera que una presión del sistema en el circuito (164) hidráulico de bucle cerrado no exceda una presión máxima deseada del sistema establecida al menos en parte en base al valor absoluto de la velocidad deseada del mecanismo (105) de oscilación.

Description

descripción

Máquina con sistema de control hidráulico y método

Campo técnico

La presente descripción se refiere, generalmente, a una máquina que comprende un sistema de control hidráulico y un método, en particular, a un control de oscilación de circuito cerrado para una máquina hidráulica.

Antecedentes

Las máquinas hidráulicas, por ejemplo, los excavadores hidráulicos, utilizan motores hidráulicos, que a su vez proporcionan energía hidráulica a una pluralidad de circuitos hidráulicos de las máquinas hidráulicas. Cada circuito hidráulico puede incluir uno o más actuadores, por ejemplo, cilindros hidráulicos y/o motores hidráulicos. La pluralidad de actuadores hidráulicos, cada uno, puede requerir un flujo de fluido hidráulico de una o más bombas hidráulicas para accionar los cilindros hidráulicos o los motores hidráulicos. La cantidad de flujo requerida por cada actuador hidráulico puede variar dependiendo de la configuración seleccionada por un operario. Las bombas hidráulicas pueden controlarse para suministrar al sistema hidráulico el flujo hidráulico requerido por cada uno de la pluralidad de actuadores hidráulicos.

En algunos sistemas, la pluralidad de circuitos hidráulicos incluye un circuito hidráulico de circuito cerrado. El circuito hidráulico de circuito cerrado puede incluir uno o más motores hidráulicos suministrados con el flujo requerido por una o más bombas de desplazamiento variable dispuestas en el circuito hidráulico de bucle cerrado. Se han implementado varios sistemas de control para controlar las bombas de desplazamiento variable en el circuito hidráulico de bucle cerrado.

Los sistemas y métodos descritos se dirigen, al menos en parte, a mejorar los sistemas ya conocidos.

La patente WO 2014/157902 Al describe un sistema hidráulico de una máquina de construcción y un método para controlar la misma. La máquina de construcción tiene una pluralidad de actuadores, cada actuador está provisto de una bomba/motor y funciona mediante control de la bomba/motor correspondiente, y cada bomba/motor se acciona mediante la energía suministrada desde un solo motor. El sistema hidráulico y el método para controlar el mismo se refieren a un método para limitar el volumen de una bomba/motor, que permite el funcionamiento silencioso en o por debajo de una fuerza de torsión predeterminada sin detener el motor o sin disminuir las revoluciones del motor. Además, el sistema hidráulico y el método de control del mismo poder mantener un equilibrio entre las velocidades de funcionamiento de los respectivos actuadores, reduciendo las velocidades del flujo de descarga de los respectivos actuadores por una relación predeterminada en los casos de limitación basada en la torsión.

Breve descripción de la invención

En un aspecto, la presente invención se refiere a una máquina según la reivindicación 1.

En otro aspecto de la presente invención, un método para controlar un mecanismo de oscilación de una máquina que comprende un circuito hidráulico de bucle cerrado que incluye un motor hidráulico, al menos una bomba de desplazamiento variable configurada para suministrar al menos a un motor hidráulico con fluido hidráulico presurizado para rotar el mecanismo de oscilación y al menos un actuador configurado para ajustar el desplazamiento de la al menos una bomba de desplazamiento variable que comprende los pasos de la reivindicación 10.

Otras características y aspectos de esta descripción se harán evidentes a partir de la descripción que sigue y de los dibujos que la acompañan.

Breve descripción de los dibujos

La Fig. 1 es una ilustración esquemática de una máquina, según una realización ilustrativa de la presente descripción;

La Fig. 2 ilustra esquemáticamente un sistema de control hidráulico según una realización ilustrativa de la presente descripción;

La Fig. 3 muestra una pluralidad de gráficos que ilustran una operación ilustrativa del sistema de control hidráulico de conformidad con una realización ilustrativa de la presente descripción;

La Fig. 4 muestra una pluralidad de gráficos que ilustran otra operación ilustrativa del sistema de control hidráulico;

La Fig. 5 muestra un gráfico que ilustra un mapa de aceleración usado en un control ilustrativo descrito en la presente descripción; y

La Fig. 6 muestra un mapa de desaceleración según un control ilustrativo descrito en la presente descripción.

Descripción detallada

Lo que sigue es una descripción detallada de realizaciones ilustrativas de la presente descripción. Las realizaciones ilustrativas descritas en la presente descripción pretenden enseñar los principios de la presente descripción, permitiendo al experto en la técnica aplicar y utilizar la presente descripción en muchos entornos distintos y para muchas aplicaciones distintas. Por lo tanto, no se pretende que las realizaciones ilustrativas sean ni deban considerarse como una descripción limitativa del ámbito de la protección. Más bien, el ámbito de la protección se definirá mediante las reivindicaciones adjuntas.

La presente descripción se basa en parte en un sistema basculante conocido de un excavador hidráulico, en el cual se realiza un control basado en la torsión del sistema basculante. En este control, una posición de palanca de una palanca de control operada por un operario del excavador se corresponde a una torsión constante que se aplica a los motores de oscilación del sistema oscilante. Por consiguiente, el control resultante no se basa en la velocidad, es decir, el mecanismo de oscilación no puede controlarse para rotar a una velocidad constante deseada. Además, el control no resulta en una detención automática del sistema oscilante cuando la palanca ha regresado a la posición neutra. Por lo tanto, se ha detectado que existe la necesidad de una solución que permita un control basado en la velocidad, preferiblemente en combinación con un control basado en una torsión.

La presente descripción se basa también, en parte, en un sistema de control conocido para el sistema de oscilación de un excavador hidráulico, en el cual se necesita hardware adicional para permitir un control de la presión del sistema de oscilación de bucle cerrado. En una solución conocida, se proporciona una válvula de compensación adicional, la cual conlleva costes significativos. Además, la resolución de los fallos del hardware adicional es una tarea compleja. Por lo tanto, sería preferible tener una solución en la cual el hardware adicional ya no sea necesario, y el control de presión pueda lograrse de una manera diferente.

Según la presente descripción, se ha observado que un control basado en la velocidad del sistema oscilante, junto con características adicionales tales como un control de la presión y un sistema de recuperación de energía, puede lograrse proporcionando un administrador de modo inteligente implementado en el software con el fin de realizar la conmutación entre diferentes modos de control dependiendo de si el mecanismo oscilante se acelera/desacelera o se detiene/realiza una parada por inercia. Debido a la implementación en el software, la funcionalidad de la válvula adicional que se utilizaba anteriormente para llevar a cabo el control de presión puede modelarse en el software, y puede omitirse la válvula. Esto resulta en una reducción de los costes y del mantenimiento necesario.

Haciendo referencia ahora a los dibujos, en la Fig. 1 se muestra esquemáticamente una realización ilustrativa de una máquina 100. La máquina 100 puede ser una excavadora hidráulica, por ejemplo, una excavadora de minería de gran tamaño, o cualquier otra máquina de trabajo que incluya un sistema hidráulico con un circuito hidráulico de bucle cerrado. La máquina 100 incluye un motor 102. El motor 102 proporciona energía a la máquina 100 y sus diversos componentes. Los motores adecuados pueden incluir motores de gasolina y motores diésel, motores eléctricos o cualquier combinación de diferentes tipos de motores. En una realización, el motor 102 es un motor diésel que genera y transfiere energía a otros componentes de la máquina 100 a través de un mecanismo de transferencia de energía, por ejemplo, un vástago o caja de engranajes (no se muestra). El motor 102 produce una salida de energía mecánica que se convierte en energía hidráulica, por ejemplo, mediante una o más bombas alimentadas por el motor 102.

La máquina 100 además incluye una estación del operario o cabina 104 que contiene controles para la máquina 100, por ejemplo, un dispositivo 106 de entrada. La cabina 104 es parte de una superestructura 103 montada de forma rotatoria sobre un chasis101 de la máquina 100. El dispositivo 106 de entrada puede estar representado como uno o más joysticks, palancas, botones, y similares y está conectado operativamente a un sistema hidráulico 108 de la máquina 100.

El sistema hidráulico 108 incluye componentes fluidos tales como, por ejemplo, actuadores o cilindros hidráulicos, depósitos, válvulas, acumuladores, orificios y otros componentes adecuados para producir un flujo presurizado de fluido hidráulico. El sistema hidráulico 108 también comprende fuentes de fluido, por ejemplo, uno o más depósitos y/o una reserva 112 y una o más bombas hidráulicas, que pueden incluir bombas de desplazamiento variables, bombas de desplazamiento fijas, bombas de suministro variables u otros sistemas de presurización adecuados. Las bombas hidráulicas pueden estar conectadas directamente al motor 102, o pueden conectarse indirectamente a través de un mecanismo de engranaje o similar del motor 102. También se contempla que el sistema hidráulico 108 puede incluir múltiples fuentes de fluido presurizado interconectadas para proporcionar fluido hidráulico al sistema hidráulico 108.

El sistema hidráulico 108 puede incluir una pluralidad de actuadores hidráulicos, por ejemplo, actuadores hidráulicos 120A, 120B para operar un brazo de la máquina 100, un actuador hidráulico 122 para operar una barra de la máquina 100, un actuador hidráulico 124 para accionar la cuchara de la máquina 100, uno o más motores hidráulicos, por ejemplo, un motor hidráulico 130 (véase la Fig. 2) para accionar un mecanismo oscilante 105 (véase la Fig. 2) de la máquina 100, y motores hidráulicos asociados con una unidad de transmisión izquierda y una unidad de transmisión derecha de la máquina 100. El mecanismo 105 de oscilación puede funcionar para rotar la superestructura 103 con respecto al chasis 101 de la máquina 100. Debe tenerse en cuenta que, en otras realizaciones, pueden proporcionarse números diferentes de motores hidráulicos y/o actuadores hidráulicos para los diferentes circuitos hidráulicos.

El sistema hidráulico 108 también incluye un sistema 116 de control hidráulico para operar el motor hidráulico 130, que se describirá con mayor detalle más adelante.

La máquina 100 también incluye una unidad 114 de control adecuada para controlar sistema hidráulico 108 y otros componentes de la máquina 100, por ejemplo, del sistema 116 de control hidráulico. La unidad 114 de control puede conectarse funcionalmente al dispositivo 106 de entrada y puede adaptarse para recibir una entrada de un operario que indica un movimiento deseado (o una velocidad deseada) de la máquina 100 o de un accesorio de la máquina 100, por ejemplo, el mecanismo 105 de oscilación de la máquina 100, que puede determinar una demanda de energía asociada con cada actuador hidráulico o sistema del motor hidráulico 108 para realizar los movimientos deseados.

La unidad 114 de control puede incluir uno o más módulos de control (por ejemplo, ECM, ECU, etc.). Uno o más módulos de control pueden incluir unidades de procesamiento, una memoria, interfaces de sensor y/o interfaces de control para recibir y transmitir señales. Las unidades de procesamiento pueden representar uno o más componentes lógicos y/o de procesamiento utilizados por el sistema según la presente descripción para realizar diferentes funciones de comunicación, control y/o diagnóstico. Uno o más módulos de control pueden comunicarse entre sí y con otros componentes dentro de la unidad 114 de control interpuesta en contacto utilizando cualquier mecanismo de comunicación apropiado, por ejemplo, un bus CAN.

Además, las unidades de procesamiento pueden adaptarse para ejecutar instrucciones, por ejemplo, desde un dispositivo de almacenamiento tal como una memoria. El uno o más de los módulos de control pueden ser responsables cada uno de los códigos de software para el sistema 116 de control hidráulico y/u otros componentes de la máquina 100. Las unidades de procesamiento pueden incluir, por ejemplo, una o más unidades de procesamiento de propósito general y/o unidades de propósito especiales (por ejemplo, ASIC, FPGA, etc.). En algunas realizaciones, la funcionalidad de las unidades de procesamiento puede realizarse en un microprocesador o microcontrolador integrado, que incluye una CPU integrada, una memoria y uno o más periféricos.

Con referencia ahora a la Fig. 2, se muestra una realización ilustrativa del sistema 116 de control hidráulico para controlar el mecanismo 105 de oscilación de la máquina 100. En la realización ilustrativa mostrada en la Fig. 2, el sistema 116 de control hidráulico incluye un circuito 164 hidráulico de bucle cerrado.

El circuito hidráulico 164 incluye un motor hidráulico 130 configurado para impulsar el mecanismo 105 de oscilación de la máquina 100 para rotar en sentido contrario o a las agujas del reloj (izquierda) o en el sentido de las agujas del reloj (derecha). El motor hidráulico 130 está configurado de una manera conocida para recibir el fluido hidráulico para efectuar la rotación de la superestructura 103 (véase la Fig. 1) alrededor de un eje vertical de la máquina 100.

El circuito hidráulico 164 además incluye al menos una bomba 140 de desplazamiento variable. La bomba 140 de desplazamiento variable está conectada en comunicación continua con el motor hidráulico 130 en el circuito 164 hidráulico de bucle cerrado para suministrar fluido hidráulico presurizado a un motor hidráulico 130. La bomba 140 de desplazamiento variable puede realizarse como una bomba de pistón axial de desplazamiento variable, y el motor hidráulico 130 puede estar representado como un motor hidráulico de desplazamiento fijo o un motor hidráulico de desplazamiento variable. La velocidad y la fuerza de torsión del motor hidráulico 130 se controlan ajustando un ángulo de inclinación de una placa oscilante (no se muestra) de la bomba 140 de desplazamiento variable. Un ángulo de la placa oscilante para la bomba 140 de desplazamiento variable puede ser positivo o negativo, correspondiéndose con un flujo de fluido hidráulico bien en dirección de las agujas de reloj o en dirección contraria a las agujas del reloj en un circuito 164 hidráulico de bucle cerrado. Por consiguiente, el motor hidráulico 130 puede operarse mediante una bomba 140 de desplazamiento variable a la superestructura oscilante 103 de la máquina 100 en sentido contrario a las agujas del reloj (oscila a la izquierda) o en sentido de las agujas del reloj (oscila a la derecha). El ángulo de placa oscilante de la bomba 140 de desplazamiento variable se puede controlar mediante un actuador hidráulico 142, que se describirá con más detalle a continuación.

El actuador hidráulico 142 está configurado para recibir fluido presurizado que tiene una presión piloto que corresponde a un desplazamiento deseado de la bomba 140 de desplazamiento variable asociada desde una unidad 143 de válvula piloto. En la realización ilustrativa mostrada en la Fig. 2, la unidad 143 de válvula piloto comprende una primera válvula piloto 144A y una segunda válvula piloto 144B. Las válvulas piloto 144A, 144B pueden ser, por ejemplo, válvulas de reducción de presión electrohidráulicas o válvulas similares para generar la presión piloto. Las válvulas piloto 144A, 144B se pueden configurar para recibir el fluido hidráulico presurizado desde una reserva 112 por medio de una bomba piloto (no se muestra) y una línea hidráulica 147.

El actuador hidráulico 142 está configurado de manera conocida para ajustar el desplazamiento de la bomba 140 de desplazamiento variable al recibir fluido presurizado de la unidad de la válvula piloto 143. Un lateral del actuador hidráulico 142 está conectado de forma fluida a la primera válvula piloto 144A mediante una entrada X1, y el lado opuesto del actuador hidráulico 142 está conectado de forma fluida a la segunda válvula piloto 144B mediante una entrada X2. Una diferencia de presión entre los dos laterales del actuador hidráulico 142 resulta en un movimiento de un pistón del mismo, lo que a su vez resulta en un ajuste del ángulo de la placa de oscilación de la bomba 140 de desplazamiento variable asociada. En caso de que no haya diferencia de presión entre los dos laterales, la bomba 140 de desplazamiento variable puede estar en la posición neutra, en donde el motor hidráulico 130 no es impulsado por la bomba 140 de desplazamiento variable. Al suministrar fluido hidráulico con una presión piloto deseada en un lateral del actuador hidráulico 142 por medio de una de las entradas X1 y X2, la bomba 140 de desplazamiento variable puede impulsar el motor hidráulico 130 con una presión de trabajo deseada del fluido hidráulico en el circuito 164 hidráulico de bucle cerrado. La presión de trabajo deseada puede derivarse de una señal de control generada por el accionamiento del dispositivo 106 de entrada (véase la Fig. 1) por un operario de la máquina 100. La unidad 114 de control se conecta operativamente con el dispositivo 106 de entrada y las válvulas piloto 144A, 144B mediante líneas de comunicación. La unidad 114 de control genera una señal de control para las válvulas piloto 144A, 144B, lo que resulta en una presión piloto apropiada generada por las válvulas piloto 144A y 144B y recibida por el actuador hidráulico 142 para impulsar la bomba de desplazamiento variable 130 para impulsar la superestructura 103 de la máquina 100 con la velocidad deseada.

El circuito hidráulico 164 incluye además una pluralidad de sensores, es decir, un sensor 151 de presión de suministro piloto configurado para detectar una presión del fluido hidráulico que se suministra a la primera válvula piloto 144A y a la segunda válvula piloto 144B, un par de sensores 152, 153 de presión piloto configurados para detectar la presión del fluido proporcionado a la primera entrada X1 y la segunda entrada X2 del actuador hidráulico 142, un par de sensores 156, 157 de presión del sistema, configurados para detectar la presión del sistema en el circuito 164 hidráulico de bucle cerrado en sentido ascendente y descendente de la bomba 140 de desplazamiento variable, y un sensor 154 de desplazamiento de bomba configurado para detectar un desplazamiento real (actual) de la bomba 140 de desplazamiento variable. La unidad 114 de control está configurada para controlar las válvulas piloto 144A, 144B en base, al menos parcialmente, a los resultados de detección de uno o más de los sensores 151 de presión de suministro piloto, los sensores 152, 153 de presión piloto, los sensores 156, 157 de presión del sistema y el sensor 154 de desplazamiento de la bomba. Esto se describe en más detalle a continuación.

El circuito hidráulico 164 además incluye un par de válvulas de liberación de presión 160, 161, una válvula 162 de descarga, y un resolver 163 de carga. Además, las diferentes partes del circuito hidráulico 164 pueden conectarse a otros componentes del sistema hidráulico de la máquina 100 mediante una pluralidad de entradas/salidas, como se indica en la Fig. 2. Sin embargo, estos componentes y las entradas/salidas funcionan de una manera conocida y no son esenciales para el control descrito en la presente y, por lo tanto se omite su descripción. También se apreciará que en algunas realizaciones, uno o más de estos componentes, por ejemplo, la válvula 162 de descarga, el resolver 163 de carga, etc., y las entradas/salidas pueden omitirse o tener una configuración diferente a la configuración mostrada en la Fig. 2.

Como se muestra en la Fig. 2, la unidad 114 de control está conectada operativamente al par de válvulas piloto 144A, 144B, y configurada para controlar las mismas en base a una entrada recibida del operario de la máquina 100 a través del dispositivo 106 de entrada y uno o más sensores 151, 152, 153, 156, 157 de presión y el sensor 154 de desplazamiento de bomba. En este control, que se describirá en detalle más adelante, la unidad 114 de control puede usar uno o más mapas que se almacenan en una memoria 115 asociada con la unidad 114 de control.

Por lo general, la unidad 114 de control está configurada para recibir una primera entrada indicadora de un desplazamiento deseado de la bomba 140 de desplazamiento variable, por ejemplo, desde el dispositivo 106 de entrada. Aquí, se apreciará que la unidad 114 de control puede configurarse para determinar el desplazamiento deseado en base a la cantidad de posición/operación del dispositivo 106 de entrada de cualquier manera apropiada. Por ejemplo, podría usarse un mapa que relaciona la cantidad de operación del dispositivo 106 de entrada directamente con un desplazamiento deseado de la bomba 140 de desplazamiento variable. En otras realizaciones, la cantidad de operación del dispositivo 106 de entrada puede corresponder a una velocidad objetivo del mecanismo 105 de oscilación, y el desplazamiento deseado puede calcularse en base a un mapa de modulación de velocidad que relaciona la velocidad deseada con el desplazamiento deseado.

La unidad 114 de control está además configurada para recibir una segunda entrada indicadora de un desplazamiento real de la bomba 140 de desplazamiento variable, por ejemplo, desde el sensor 154 de desplazamiento de la bomba. Se apreciará que, en otras realizaciones, puede determinarse cualquier cantidad de entrada apropiada desde la cual se puede determinar el desplazamiento real de la bomba 140 de desplazamiento variable. Por ejemplo, el desplazamiento real se puede calcular en base a la posición del actuador hidráulico 142 y la presión piloto detectada por los sensores 152, 153 de presión piloto, la velocidad del motor hidráulico 130, etc.

En base a las entradas recibidas, la unidad 114 de control se configura para controlar el actuador hidráulico 142 para ajustar el desplazamiento de la bomba 140 de desplazamiento variable. Según la presente descripción, la unidad 114 de control compara el desplazamiento deseado de la bomba 140 de desplazamiento variable con el desplazamiento real de la misma, y utiliza modos de control diferentes dependiendo del resultado de la comparación. En particular, en un primer modo de control, cuando el desplazamiento real no coincide con el desplazamiento deseado, por ejemplo, si difiere del mismo por más de una cantidad predeterminada, la unidad 114 de control realiza un control de presión, que se describirá más detalladamente a continuación y, en un segundo modo de control, cuando el desplazamiento real coincide con el desplazamiento deseado, la unidad 114 de control realiza un control de velocidad, que también se describirá más detalladamente a continuación. En el primer modo de control, la unidad 114 de control controla el actuador hidráulico 142 de tal manera que una presión del sistema en el circuito 164 hidráulico de bucle cerrado no exceda una presión máxima deseada del sistema. La presión máxima deseada del sistema se establece, al menos en parte, en base al valor absoluto de la velocidad deseada del mecanismo 105 de oscilación. Por ejemplo, se puede utilizar un primer mapa que relacione la presión máxima deseada del sistema con el valor absoluto de la velocidad deseada del mecanismo 105 de oscilación en caso de que se acelere el mecanismo 105 de oscilación, y se puede utilizar un segundo mapa que relacione la presión máxima deseada del sistema al valor absoluto de la velocidad deseada del mecanismo 105 de oscilación en caso de desaceleración del mecanismo 105 de oscilación. Estos mapas también se pueden almacenar en la memoria 115 y accederse a ellos utilizando la unidad 114 de control.

La unidad 114 de control se configura además para limitar una velocidad en la cual el actuador hidráulico 142 ajusta el desplazamiento de la bomba 140 de desplazamiento variable en base al menos en parte de la presión máxima deseada del sistema. En particular, la unidad 114 de control puede limitar la velocidad a la que se suministra fluido presurizado al actuador hidráulico 142 mediante el control de las válvulas piloto 144A, 144B de una manera apropiada. Esto se describirá con más detalle a continuación.

El segundo modo de control es un modo en el que la unidad 114 de control controla el actuador hidráulico 142 de manera que el desplazamiento de la bomba 140 de desplazamiento variable se mantiene en el desplazamiento deseado para rotar el mecanismo 105 de oscilación con una velocidad prácticamente constante, por ejemplo, durante la parada por inercia del mismo. Se realiza un control similar cuando se ha detenido el mecanismo 105 de oscilación.

Como se mencionó anteriormente, la unidad 114 de control puede configurarse para cambiar del primer modo de control al segundo modo de control cuando la diferencia entre el desplazamiento real y el desplazamiento deseado es inferior a un valor umbral predeterminado. Por ejemplo, el umbral se puede fijar del 1 % al 10 %, preferiblemente al 5 %, del desplazamiento deseado. Por supuesto, el umbral establecido también puede ser ajustado por un operario a través de una interfaz apropiada, si se desea. En algunas realizaciones, el umbral se puede fijar/ajustar automáticamente en base, al menos en parte, de un período de funcionamiento del dispositivo 106 de entrada. Por ejemplo, cuando la diferencia entre el desplazamiento deseado y el desplazamiento real es inferior al 5 % del desplazamiento deseado, la unidad 114 de control puede cambiar al segundo modo de control para rotar el mecanismo oscilante 105 con una velocidad prácticamente constante. Aquí, se apreciará que el primer modo de control incluye un modo de aceleración, en el que el mecanismo 105 de oscilación se acelera, y un modo de desaceleración, en el que el mecanismo 105 de oscilación se desacelera. Según la presente descripción, el control realizado por la unidad 114 de control en el modo de aceleración y el modo de desaceleración puede ser diferente, como se describirá más adelante. Además, como se mencionó anteriormente, el segundo modo de control puede incluir un modo de parada, en el cual el mecanismo 105 de oscilación se detiene y un modo de parada de inercia, en el que el mecanismo 105 de oscilación gira a una velocidad prácticamente constante. Por tanto, según la presente descripción, se pueden distinguir cuatro modos de control diferentes.

Se apreciará que el cambio entre el primer y segundo modo de control no necesariamente debe estar basado en una comparación directa de los desplazamientos reales y deseados de la bomba 140 de desplazamiento variable, sino que también pueden determinarse comparando diferentes cantidades asociadas con estos desplazamientos, por ejemplo, una velocidad real de motor hidráulico 130 o mecanismo 105 de oscilación y una velocidad deseada determinada de la selección realizada por el operario.

Si bien se ha descrito un sistema 116 de control hidráulico que incluye un actuador hidráulico 142, se apreciará que, en otras realizaciones, podría usarse un actuador diferente para ajustar el desplazamiento de la bomba 140 de desplazamiento variable. Por ejemplo, podría utilizarse un solenoide para accionar el actuador correspondiente. Este solenoide podría controlarse regulando la unidad 114 de control utilizando los diferentes modos de control descritos en el presente documento, con las correspondientes modificaciones. En este caso, por ejemplo, en lugar de controlar las válvulas piloto 144A, 144B para limitar la presión del sistema, la unidad 114 de control podría operar la solenoide de la manera apropiada para ajustar el desplazamiento real de la bomba 140 de desplazamiento variable en los diversos modos de control descritos anteriormente, es decir, durante la aceleración, desaceleración, la parada por inercia y la detención del mecanismo 105 de oscilación.

Si bien el sistema 116 de control hidráulico se ha descrito como asociado al mecanismo 105 de oscilación de la máquina 100, también se contempla que el sistema de control pueda utilizarse para otros circuitos hidráulicos de bucle cerrado, por ejemplo, circuitos de accionamiento hidráulico para impulsar la máquina 100 o similares.

Aplicabilidad Industrial

La aplicabilidad industrial de los sistemas y métodos para controlar una bomba de desplazamiento variable en un circuito hidráulico de bucle cerrado de una máquina descrita en la presente será fácilmente apreciada en vista de lo expuesto anteriormente. Una máquina ilustrativa adecuada para la descripción es una excavadora hidráulica, tal como una excavadora grande para su uso en minería. De manera similar, los sistemas y métodos descritos pueden adaptarse a una gran variedad de máquinas y tareas.

Según algunas realizaciones, un método para controlar un mecanismo de oscilación de una máquina que comprende un circuito hidráulico de bucle cerrado que incluye un motor hidráulico, al menos una bomba de desplazamiento variable configurada para suministrar el al menos un motor hidráulico con fluido hidráulico presurizado para hacer girar el mecanismo de oscilación y, al menos una bomba de desplazamiento variable comprende las siguientes etapas: recibir una primera entrada indicadora de un desplazamiento deseado de la al menos una bomba de desplazamiento variable; recibir una segunda entrada indicadora de un desplazamiento real de la al menos una bomba de desplazamiento variable; y controlar el al menos un actuador para ajustar el desplazamiento de la al menos una bomba de desplazamiento variable en un primer modo de control cuando el desplazamiento real no coincide con el desplazamiento deseado y en un segundo modo de control cuando el desplazamiento real coincide con el desplazamiento deseado. Un control ilustrativo según la presente descripción se describirá en la siguiente descripción para la realización mostrada en la Fig. 2, con referencia a las Figs. 3 a 6.

Según la presente descripción, la unidad 114 de control recibe una entrada del operario cuando un operario de la máquina 100 maneja el dispositivo 106 de entrada. La selección realizada por el operario, por ejemplo, el período/tiempo de funcionamiento del dispositivo 106 de entrada, determina una velocidad objetivo del mecanismo 105 de oscilación. En otras palabras, cuanto mayor sea el período de funcionamiento, mayor será la velocidad a la que el operario desea hacer girar el mecanismo 105 de oscilación, es decir, la superestructura 103 (véase la Fig. 1). Aquí, la velocidad objetivo también determina una presión máxima permitida del sistema en el circuito 164 hidráulico de bucle cerrado. A este respecto, como se muestra en las Figs. 5 y 6, se pueden utilizar diferentes presiones máximas permitidas del sistema en caso de aceleración y desaceleración del mecanismo 105 de oscilación. En el caso de la aceleración del mecanismo 105 de oscilación, cuando mayor sea la velocidad objetivo, mayor será la presión máxima permitida del sistema, hasta un valor límite superior que puede determinarse por el diseño del sistema 116 de control hidráulico. Del mismo modo, en el caso de desaceleración, cuanto menor sea la velocidad objetivo, es decir, cuanto más desacelere el mecanismo basculante 105, más alta será la presión máxima permitida del sistema.

En función de la selección realizada por el operario, la unidad 114 de control calcula el desplazamiento deseado de la bomba que se requiere para impulsar el motor hidráulico 130 de manera que el mecanismo 105 de oscilación gire a la velocidad deseada. Después, la unidad 114 de control compara el desplazamiento de la bomba deseado con el desplazamiento real de la bomba detectado, por ejemplo, por el sensor 154 de desplazamiento de la bomba. En función del resultado de la comparación, la unidad 114 de control funciona en el modo de control de presión o el modo de control de velocidad. En particular, cuando el desplazamiento de la bomba real no es igual al desplazamiento deseado, por ejemplo, no ha llegado al valor deseado, la unidad 114 de control realiza el control de presión. Por otro lado, una vez que el desplazamiento real alcanza el desplazamiento de la bomba deseado y coincide con el valor deseado, la unidad 114 de control cambia al control de velocidad con el fin de mantener el desplazamiento deseado de la bomba 140 de desplazamiento variable, de manera que el mecanismo 105 de oscilación gira a una velocidad constante.

Según la presente descripción, el control de presión se implementa mediante la modelación de una “válvula de equilibrio” que por lo general se incluiría entre las válvulas piloto 144A, 144B y las entradas X1 y X2 del actuador hidráulico 142 y recibe las presiones ascendentes y descendentes del sistema de la bomba 140 de desplazamiento variable y las presiones piloto generadas en base al período de funcionamiento del dispositivo 106 de entrada mediante las válvulas piloto 144A, 144B, y limita las presiones pilotos correspondientes en base a las presiones detectadas del sistema y la presión máxima permitida del sistema. Según la presente descripción, esta válvula de equilibrio se modela ahora mediante un software, es decir, la unidad 114 de control recibe las diferentes presiones detectadas por los sensores 152, 153, 156, 157 de presión, calcula la presión piloto que se suministra al actuador hidráulico 142 a través de la válvula de equilibrio y controla las válvulas piloto 144A, 144B de manera que la presión piloto calculada se suministra al actuador hidráulico142 por medio de las entradas X1, X2. Por consiguiente, la unidad 114 de control está configurada para limitar la presión piloto que normalmente se suministra al actuador hidráulico 142, en base a las presiones detectadas y la presión máxima permitida del sistema. Aquí, un modelo adecuado para la válvula de equilibrio puede determinarse por adelantado para dar como resultado el comportamiento deseado/limitación de las diferentes presiones piloto para las presiones máximas permitidas del sistema. De esta manera, se obtiene un control basado en la presión mientras se acelera/desacelera el mecanismo 105 de oscilación, mientras que se obtiene un control basado en la velocidad cuando se ha detenido o parado por inercia el mecanismo 105 de oscilación.

A continuación se describe, con referencia a la Fig.3, una operación ilustrativa en caso de que el mecanismo 105 de oscilación se acelere desde la parada indicada para rotar a una velocidad determinada por el operario de la máquina 100. En la Fig. 3, el gráfico de la parte superior muestra la selección realizada por el operario, en otras palabras, el período de funcionamiento del dispositivo 106 de entrada. El segundo gráfico muestra la presión piloto suministrada al actuador hidráulico 142 por medio de los puertos X1 y X2. El tercer gráfico muestra el modo de funcionamiento de la unidad 114 de control. Aquí, “ 1” designa el control de velocidad en estado detenido del mecanismo 105 de oscilación, “ 2” designa el control de presión durante la aceleración del mecanismo 105 de oscilación, “4” designa el control de velocidad mientras el mecanismo 105 de oscilación está en parada por inercia con velocidad constante y “ 3” designa el control de presión durante la desaceleración del mecanismo 105 de oscilación.

El cuarto gráfico en la Fig. 3 muestra la presión del sistema en el circuito 164 hidráulico de bucle cerrado en los puertos A y B (véase la Fig. 2), a través de la cual el fluido hidráulico contenido en el circuito 164 hidráulico de bucle cerrado se suministra al motor hidráulico 130.

El quinto gráfico muestra el desplazamiento real de la bomba 140 de desplazamiento variable detectado por el sensor 154 de desplazamiento de la bomba, el desplazamiento deseado según el período de funcionamiento del dispositivo 106 de entrada y el desplazamiento ordenado determinado por la unidad 114 de control y utilizado por la misma para controlar las válvulas piloto 144A, 144B de forma que la presión del sistema en el circuito 164 hidráulico de bucle cerrado no supere la presión máxima permitida por el sistema.

El sexto gráfico de la Fig. 3 muestra la velocidad de oscilación real del mecanismo 105 de oscilación y la velocidad de oscilación ordenada que corresponde al período de funcionamiento del dispositivo 106 de entrada.

El séptimo gráfico muestra la torsión de la bomba, el octavo gráfico muestra el desplazamiento del mecanismo 105 de oscilación, y el noveno gráfico muestra el comportamiento simulado de la “válvula de equilibrio” que se modela en el software, el cual resulta en la limitación de la presión piloto mediante el control apropiado de la unidad 114 de control para mantener la presión del sistema por debajo de la presión máxima permitida del sistema.

Como se muestra en la Fig. 3, a T1, el operario acciona el dispositivo 106 de entrada para rotar el mecanismo 105 de oscilación a una velocidad deseada objetivo. Por consiguiente, el desplazamiento deseado aumenta de acuerdo con el período de funcionamiento del dispositivo 106 de entrada, hasta un desplazamiento deseado que resulta en la rotación del mecanismo 105 de oscilación a la velocidad deseada. Esto también concuerda con la velocidad de oscilación ordenada del mecanismo 105 de oscilación, como se muestra en la Fig. 3. Por consiguiente, la válvula piloto 144B se controla mediante la unidad 114 de control para suministrar fluido presurizado al actuador hidráulico 142 a través de la entrada X2 para ajustar el desplazamiento de la bomba 140 de desplazamiento variable de manera que el motor hidráulico 130 se impulsa para acelerar el mecanismo 105 de oscilación. Por lo tanto, la unidad 114 de control cambia del modo de control 1 al modo de control 2 a t1.

Sin embargo, dependiendo del modelo de software que utilice la unidad 114 de control, el comando real que se envía a la válvula piloto 144B no se corresponde directamente con el desplazamiento deseado de la bomba 140 de desplazamiento variable, pero se reduce en base a la presión máxima permitida del sistema que se determina a partir del modelo. Por ejemplo, la unidad 114 de control usa el mapa de aceleración que se muestra en la Fig. 5 con el fin de determinar la presión máxima permitida del sistema y, en consecuencia, limita el desplazamiento que se ordena. De esta manera, como se muestra en la Fig. 3, la presión suministrada al actuador hidráulico 142 aumenta de manera controlada y no sigue directamente la velocidad deseada de desplazamiento/objetivo indicada por el dispositivo 106 de entrada.

De esta manera, en el momento t2, la velocidad de oscilación del mecanismo 105 de oscilación, que sigue al desplazamiento controlado/real de la bomba 140 de desplazamiento variable, alcanza la velocidad objetivo configurada por el operario de la máquina 100. En este punto, la unidad 114 de control cambia del modo de control de presión 2 al modo de control de velocidad 4 para mantener el desplazamiento deseado de la bomba hidráulica 140 y, por lo tanto, la velocidad objetivo establecida por el operario. En este estado, el mecanismo 105 de oscilación gira a una velocidad prácticamente constante, de conformidad con la solicitud del operario. Aquí, el cambio de modo puede realizarse en base a una comparación entre el desplazamiento real de la bomba 140 de desplazamiento variable y el desplazamiento deseado de la manera antes descrita.

En el momento t3, el operario vuelve a poner el dispositivo 106 de entrada en posición neutra. Esto significa que el operario desea detener el mecanismo 105 de oscilación para que ya no rote en la dirección deseada. Por consiguiente, el desplazamiento deseado se reduce a cero y el desplazamiento real de la bomba hidráulica 140 ya no coincide con el desplazamiento deseado. En respuesta a esto, la unidad 114 de control cambia del modo de control de velocidad 2 al modo de control de presión 4 para desacelerar el mecanismo 105 de oscilación. Aquí, la presión máxima permitida del sistema se ajusta de nuevo en el mapa de desaceleración mostrado en la figura 6 para realizar el control de presión de la manera descrita anteriormente. El resultado que el desplazamiento ordenados no es el desplazamiento deseado, sino que se reduce más lentamente haya el desplazamiento deseado en base al Comportamiento de modelado de la válvula de equilibrio de conformidad con la presión máxima permitida del sistema. Como resultado, el mecanismo 105 de oscilación se desacelera de una manera controlada bajo el control de la unidad 114 de control. Como se muestra en la Fig. 3, la velocidad de oscilación del mecanismo 105 de oscilación sigue estrechamente el desplazamiento ordenado/real de la bomba 140 de desplazamiento variable.

En el momento t4, el desplazamiento real alcanza el desplazamiento deseado, y la unidad 114 de control cambia del modo de control de presión 3 al modo de control de velocidad 1, es decir, el control durante la parada del mecanismo 105 de oscilación.

Se apreciará fácilmente que el operario de la máquina 100 puede llevar a cabo múltiples operaciones del dispositivo 106 de entrada. Sin embargo, según la presente descripción, la unidad 114 de control siempre cambia entre los cuatro modos de control mencionados anteriormente en respuesta a si se determina que se debe realizar una aceleración/desaceleración o parada por inercia/detención. En la Fig. 4 se muestra otro ejemplo de este control. En la Fig. 4, el operario mueve nuevamente el dispositivo 106 de entrada en una dirección deseada de conformidad con la velocidad de rotación deseada en el momento t1, pero solo reduce ligeramente el periodo de funcionamiento del dispositivo 106 de entrada para desacelerar el mecanismo 105 de oscilación.

Como se muestra en la Fig. 4, el control es el mismo que en la Fig. 3 hasta el momento t3. Sin embargo, en el momento t3, la reducción del desplazamiento deseado es inferior que en el ejemplo mostrado en la Fig. 3. Por ello, mientras la unidad 114 de control se cambia de nuevo al modo de control 3, en el momento ts, la unidad 114 de control vuelve a cambiar al modo de control 4 después de que se ha alcanzado la velocidad objetivo recientemente establecida del mecanismo 105 de oscilación. También puede observarse en la Fig. 4 que la presión del sistema se mantiene a una presión máxima permitida del sistema, de conformidad con el mapa de desaceleración mostrado en la Fig. 6.

Lo que se muestra también en las Figs. 3 y 4 es que, durante la desaceleración del mecanismo 105 de oscilación, la torsión de la bomba 140 de desplazamiento variable se vuelve negativa. Por ello, cuando el mecanismo 105 de oscilación se desacelera, la energía de desaceleración se transfiere a un eje de desconexión 141 de la bomba 140 de desplazamiento variable (véase la Fig. 2). De esta manera, la energía puede recuperarse y ser utilizada por otros sistemas de la máquina 100 si es necesario.

Según el sistema de control hidráulico y el método descritos anteriormente, se puede lograr una estrategia de control del modo mixta para un sistema de oscilación en bucle cerrado de una máquina tal como una excavadora hidráulica grande. Durante la aceleración y desaceleración, se utiliza un control de presión/velocidad de par, y durante la parada por inercia y la detención, se utiliza un control de velocidad. Esto hace que los estados de seguridad sean más fáciles de manejar y simplifica la distribución del sistema de control hidráulico, en particular, debido al uso de un modelo de software para el control de presión durante la aceleración y desaceleración en la manera descrita anteriormente.

Claims

reivindicaciones

Una máquina (100) que comprende un mecanismo (105) de oscilación y un sistema (116) de control hidráulico, comprendiendo el sistema (116) de control hidráulico:

un circuito (164) hidráulico de bucle cerrado que incluyen un motor hidráulico (130) y al menos una bomba (140) de desplazamiento variable configurada para suministrar fluido hidráulico presurizado a al menos un motor hidráulico (130);

al menos un actuador (142) configurado para ajustar el desplazamiento de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable;

una unidad (114) de control configurada para:

recibir una primera entrada indicadora de un desplazamiento deseado de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable;

recibir una segunda entrada indicadora de un desplazamiento real de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable; y

controlar el al menos un actuador (142) para ajustar el desplazamiento de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable en un primer modo de control cuando el desplazamiento real no coincide con el desplazamiento deseado y en un segundo modo de control cuando el desplazamiento real coincide con el desplazamiento deseado; y

un dispositivo (106) de entrada configurado para recibir una entrada del operario correspondiente a una velocidad y dirección de rotación deseadas de un mecanismo (105) de oscilación de la máquina (100),

en donde la unidad (114) de control se acopla operativamente al dispositivo (106) de entrada y se configura para determinar el desplazamiento deseado de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable basándose al menos en parte en la velocidad y sentido de rotación deseados, y

caracterizada por que el primer modo de control es un modo de control de presión en el que la unidad (114) de control controla el al menos un actuador (142), de tal manera que una presión del sistema en el circuito (164) hidráulico de bucle cerrado no exceda una presión máxima deseada del sistema establecida al menos en parte en base al valor absoluto de la velocidad deseada del mecanismo (105) de oscilación.

La máquina de la reivindicación 1, en donde el al menos un actuador (142) incluye al menos un actuador hidráulico (142), comprendiendo el sistema de control hidráulico además:

una unidad (143) de válvula piloto configurada para suministrar al al menos un actuador hidráulico (142) con fluido hidráulico según una orden proporcionada desde la unidad (114) de control.

La máquina de la reivindicación 2, en donde

la unidad (143) de válvula piloto incluye una primera válvula piloto (144A) configurada para suministrar fluido presurizado a una primera entrada (XI) del al menos un actuador hidráulico (142) y una segunda válvula piloto (144B) configurada para suministrar fluido presurizado a una segunda entrada (X2) del al menos un actuador hidráulico (142) bajo el control de la unidad (114) de control.

La máquina de la reivindicación 3, que comprende además:

un sensor (151) de presión de suministro piloto configurado para detectar una presión del fluido piloto que se suministra a la primera válvula piloto (144A) y a la segunda válvula piloto (144B);

un par de sensores (152, 153) de presión piloto configurados para detectar la presión del fluido que se suministra a la primera entrada (XI) y la segunda entrada (X2); y

un par de sensores (156, 157) de presión del sistema configurados para detectar la presión ascendente y descendente del sistema en el circuito (164) hidráulico de bucle cerrado de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable,

en donde la unidad (114) de control está configurada para controlar las válvulas piloto (144A, 144B) en base al menos en parte en la detección de resultados de uno o más de los (151) sensores de presión de suministro piloto, el par de sensores (152, 153) de presión piloto, y el par de sensores (156, 157) de presión del sistema.

La máquina de la reivindicación 1, que comprende además un primer mapa que relaciona la presión máxima deseada del sistema con el valor absoluto de la velocidad deseada del mecanismo (105) de oscilación en caso de que se acelere el mecanismo de oscilación, y un segundo mapa que relaciona la presión máxima deseada del sistema con el valor absoluto de la velocidad deseada del mecanismo (105) de oscilación en caso de desaceleración del mecanismo de oscilación.

6. La máquina de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5,

en donde el segundo modo de control es un modo de control de velocidad en el que la unidad (114) de control controla el al menos un actuador (142) de manera que el desplazamiento de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable se mantiene en el desplazamiento deseado para girar el motor hidráulico (130) a una velocidad sustancialmente constante.

7. La máquina de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6,

en donde la unidad (114) de control está configurada para cambiar del primer modo de control al segundo modo de control cuando la diferencia entre el desplazamiento real y el desplazamiento deseado se sitúa por debajo de un umbral predeterminado, por ejemplo, del 1 % al 10 %, preferiblemente el 5 %, del desplazamiento deseado.

8. La máquina de la reivindicación 1,

en donde el primer modo de control incluye un modo de aceleración, en el que el mecanismo (105) de oscilación se acelera, y un modo de desaceleración, en el que el mecanismo (105) de oscilación se desacelera, y

en donde el segundo modo de control incluye un modo de parada, en el cual se detiene el mecanismo (105) de oscilación, y un modo de parada de inercia, en el cual el mecanismo (105) de oscilación gira a velocidad constante.

9. La máquina de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8 que comprende además:

un motor (102);

en donde la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable está configurada para ser accionada por el motor (102).

10. Un método para controlar un mecanismo (105) de oscilación de una máquina (100) que comprende un circuito (164) hidráulico de bucle cerrado que incluye un motor hidráulico (130), al menos una bomba (140) de desplazamiento variable configurada para suministrar el al menos un motor hidráulico (130) con fluido hidráulico presurizado para hacer girar el mecanismo (105) de oscilación, y al menos un actuador (142) configurado para ajustar el desplazamiento de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable, comprendiendo el método:

recibir una primera entrada indicadora de un desplazamiento deseado de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable;

recibir una segunda entrada indicadora de un desplazamiento real de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable;

controlar el al menos un actuador (142) para ajustar el desplazamiento de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable en un primer modo de control cuando el desplazamiento real no coincide con el desplazamiento deseado y en un segundo modo de control cuando el desplazamiento real coincide con el desplazamiento deseado; recibir una entrada del operario correspondiente a una velocidad y dirección de rotación deseadas del mecanismo (105) de oscilación;

determinar el desplazamiento deseado de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable basándose al menos en parte en la velocidad y dirección de rotación deseadas; y en el primer modo de control, controlar el al menos un actuador (142) de tal manera que una presión del sistema en el circuito (164) hidráulico de bucle cerrado no exceda una presión máxima deseada del sistema establecida al menos en parte en base al valor absoluto de la velocidad deseada del mecanismo (105) de oscilación.

11. El método de la reivindicación 10, que comprende además:

en el segundo modo de control, controlando el al menos un actuador (142) de forma que el desplazamiento de la al menos una bomba (140) de desplazamiento variable se mantenga en el desplazamiento deseado para hacer girar al mecanismo (105) de oscilación a una velocidad sustancialmente constante.