DE102005054840A1 - Verfahren zur Übergabe von Schüttgut - Google Patents

Verfahren zur Übergabe von Schüttgut Download PDF

Info

Publication number
DE102005054840A1
DE102005054840A1 DE200510054840 DE102005054840A DE102005054840A1 DE 102005054840 A1 DE102005054840 A1 DE 102005054840A1 DE 200510054840 DE200510054840 DE 200510054840 DE 102005054840 A DE102005054840 A DE 102005054840A DE 102005054840 A1 DE102005054840 A1 DE 102005054840A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
transfer device
movable
determined
transfer
relative position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE200510054840
Other languages
English (en)
Inventor
Karl-Heinz Gerlach
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Priority to DE200510054840 priority Critical patent/DE102005054840A1/de
Priority to EP06807728A priority patent/EP1949131A1/de
Priority to DE202006020911U priority patent/DE202006020911U1/de
Priority to PCT/EP2006/068059 priority patent/WO2007057305A1/de
Publication of DE102005054840A1 publication Critical patent/DE102005054840A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/876—Combination of several spaced transponders or reflectors of known location for determining the position of a receiver
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C47/00—Machines for obtaining or the removal of materials in open-pit mines
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
    • E21F17/00—Methods or devices for use in mines or tunnels, not covered elsewhere
    • E21F17/18—Special adaptations of signalling or alarm devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/874—Combination of several systems for attitude determination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0284—Relative positioning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übergabe von Schüttgut im Tagebau zwischen einer ersten beweglichen Übergabevorrichtung (4) und einer zweiten beweglichen Übergabevorrichtung (5), wobei eine an der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung angeordnete Basisstation (10) ein Basissignal aussendet, welches von einer Vielzahl von Transpondern (13), die jeweils Referenzpunkten (9) der ersten beweglichen Übergabevorrichtung (4) zugeordnet sind, empfangen wird, wobei die Transponder (13) Transpondersignale an die Basisstation (10) senden. Unter zur Hilfenahme der Signallaufzeiten werden die relative Position, die relative Bewegungsrichtung und/oder die relative Geschwindigkeit der beiden Übergabevorrichtungen (4, 5) zueinander bestimmt und es werden aufgrund dessen Stellsignale für die Bewegung mindestens einer der beiden Übergabevorrichtungen (4, 5), vorzugsweise in einer Steuerungsvorrichtung (12) ermittelt. Erfindungsgemäß wird eine sichere, zuverlässige und effiziente Übergabe von Schüttgut im Tagebau, insbesondere bei widrigen Umständen, ermöglicht.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übergabe von Schüttgut, insbesondere zur Übergabe von im Tagebau zu transportierendem Schüttgut, wobei die Übergabe zwischen einer ersten beweglichen Übergabevorrichtung und einer zweiten beweglichen Übergabevorrichtung erfolgt. Die Erfindung betrifft auch ein Übergabesystem für derartiges Schüttgut mit einer ersten beweglichen Übergabevorrichtung und mit einer zweiten beweglichen Übergabevorrichtung. Die Erfindung betrifft auch ein Tagebausystem bzw. eine Tagebauvorrichtung.
  • Im Tagebau werden Transportvorrichtungen wie Bandanlagen zum Transport von Schüttgut verwendet. Zum Abbau von beispielsweise Braunkohle werden Tagebauvorrichtungen wie beispielsweise Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger verwendet. Schaufelradbagger werden beispielsweise auch zum Abbau von Kaolin, Ton, Sand, Lehm, Kreide, Kies, Kohle, Kalkstein bzw. Abraum verwendet. Das mit Hilfe einer Tagebauvorrichtung wie beispielsweise einem Schaufelradbagger abgebaute Gut wird in der Regel in Form von Schüttgut an eine Transportvorrichtung übergeben. Schüttgut wird im Tagebau an vielen Stellen übergeben, so beispielsweise von einer Transportvorrichtung zu einer weiteren Transportvorrichtung, von einer Tagebauvorrichtung zu einer Transportvorrichtung bzw. von einer Transportvorrichtung zu einer Tagebauvorrichtung. Die Übergabe von Schüttgut erfolgt dabei in der Regel unter zu Hilfenahme von mindestens zwei beweglichen Übergabevorrichtungen. Soll die Übergabe von Schüttgut nicht unterbrochen werden, wenn eine der Übergabevorrichtungen bewegt wird, so muss die andere Übergabevorrichtung dieser Bewegung nachgeführt werden. Gegenwärtig wird dieses Nachführen von Bedienpersonal nach Augenmaß gesteuert und erfolgt daher nicht immer hinreichend genau.
    •
  • Aufgabe der Erfindung ist es eine effizientere und sicherere Übergabe von Schüttgut im Tagebau zu ermöglichen.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Übergabe von Schüttgut, insbesondere zur Übergabe von im Tagebau zu transportierendem Schüttgut zwischen einer ersten beweglichen Übergabevorrichtung und einer zweiten beweglichen Übergabevorrichtung, wobei eine an der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung angeordnete Basisstation ein Basissignal aussendet, wobei eine Vielzahl von Transpondern, die Referenzpunkten der ersten beweglichen Übergabevorrichtung zugeordnet sind, das Basissignal empfängt und Transpondersignale aussendet, die von der Basisstation empfangen werden, wobei unter zur Hilfenahme der Transpondersignale die relative Position der beiden Übergabevorrichtungen zueinander bestimmt wird. Derart kann die Position der beiden Übergabevorrichtungen zueinander stets zuverlässig und präzise bestimmt werden. Dies ist auch dann der Fall, wenn die Positionsbestimmung durch die im Tagebau häufig auftretenden rauen Bedingungen erschwert wird. Das erfindungsgemäße Verfahren arbeitet auch bei deutlich eingeschränkten Sichtbedingungen, die im Tagebau z.B. durch Staubbildung häufig auftreten, äußerst zuverlässig.
  • Mit Vorteil kann auch die Relativgeschwindigkeit der beiden Übergabevorrichtungen zueinander unter zur Hilfenahme der Transpondersignale bestimmt werden. Durch Bestimmung der Relativgeschwindigkeit der beiden Übergabevorrichtungen, d.h. durch Bestimmung von Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit der beiden Übergabevorrichtungen zueinander, wird die Zuverlässigkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens weiter verbessert.
  • Mit Vorteil können die Relativposition oder die Relativgeschwindigkeit der beiden Übergabevorrichtungen nach dem Prinzip der drei-dimensionalen Triangulation bestimmt werden. Derart wird die Genauigkeit des Verfahrens weiter verbessert.
  • Mit Vorteil kann für jeweils einen Referenzpunkt der ersten beweglichen Übergabevorrichtung jeweils ein Transponder verwendet werden.
  • Mit Vorteil werden drei Transponder verwendet.
  • Mit Vorteil werden aktive Transponder verwendet. Derart kann insbesondere bei Störeinflüssen ein sicheres Funktionieren des Verfahrens gewährleistet werden.
  • Mit Vorteil können passive Transponder verwendet werden. Derart kann z.B. der Installationsaufwand für die Transponder verringert werden, da insbesondere keine eigene Energieversorgung für die Transponder vorgesehen werden muss.
  • Mit Vorteil können als Basissignal und als Transpondersignal Mikrowellensignale, vorzugsweise mit einer Wellenlänge zwischen ca. 1 mm und ca. 1 m, verwendet werden.
  • Mit Vorteil können als Basissignal und als Transpondersignal Radiowellensignale verwendet werden, vorzugsweise mit einer Wellenlänge zwischen ca. 10–1 m und ca.104 m.
  • Mit Vorteil kann die relative Position und/oder die Relativgeschwindigkeit der beiden Übergabevorrichtungen auf einer Anzeigevorrichtung dargestellt werden. Derart werden dem Bedienpersonal der ersten und/oder der zweiten Übergabevorrichtung bessere und ggf. auch klarer dargestellte Informationen bereitgestellt.
  • Mit Vorteil kann die zweite bewegliche Übergabevorrichtung der Bewegung der ersten beweglichen Übergabevorrichtung unter Berücksichtigung der ermittelten relativen Position und/oder Relativgeschwindigkeit nachgeführt werden. Derart ist eine besonders schnelle zuverlässige und genaue Nachführung und somit eine sichere Übergabe von Schüttgut zwischen den Übergabevorrichtungen gewährleistet.
  • Mit Vorteil kann zur automatischen Nachführung der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung unter Berücksichtigung der ermittelten relativen Position und/oder Relativgeschwindigkeit mindestens ein Stellsignal für mindestens ein Stellglied der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung ermittelt werden.
  • Mit Vorteil kann zur automatischen Nachführung der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung unter Berücksichtigung der ermittelten relativen Position und/oder Relativgeschwindigkeit mindestens ein Stellsignal für ein Fahrwerk der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung unter Zuhilfenahme einer Steuerungsvorrichtung ermittelt werden.
  • Mit Vorteil kann zur automatischen Nachführung der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung unter Berücksichtigung der ermittelten relativen Position und/oder Relativgeschwindigkeit mindestens ein Stellsignal für mindestens ein Stellglied der ersten beweglichen Übergabevorrichtung ermittelt wird.
  • Mit Vorteil kann Schüttgut von der ersten beweglichen Übergabevorrichtung zu der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung übergeben werden.
  • Mit Vorteil kann Schüttgut von der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung zu der ersten beweglichen Übergabevorrichtung übergeben werden.
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird auch gelöst, durch ein Übergabesystem für Schüttgut im Tagebau mit einer ersten beweglichen Übergabevorrichtung und mit einer zweiten beweglichen Übergabevorrichtung, wobei die zweite bewegliche Übergabevorrichtung eine Basisstation zum Aussenden eines Basissignals und zum Empfangen von Transpondersignalen aufweist, wobei die erste bewegliche Übergabevorrichtung eine Vielzahl von Transpondern zum Empfangen des Basissignals und zum Aussenden von Transpondersignalen aufweist, wobei Mittel zum Bestimmen der relativen Position der beiden Übergabevor richtungen zueinander unter Berücksichtigung der Transpondersignale vorgesehen sind.
  • Die Vorteile des erfindungsgemäßen Übergabesystems ergeben sich analog zu denen des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Mit Vorteil ist das Übergabesystem zur Durchführung des vorangehend beschriebenen Verfahrens in einer oder mehreren seiner Ausprägungen ausgebildet.
  • Mit Vorteil kann eine Steuerungsvorrichtung vorgesehen sein, die unter Berücksichtigung der ermittelten relativen Position und/oder Relativgeschwindigkeit ermittelte Stellsignale an mindestens ein Stellglied der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung gebend ausgebildet ist.
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird auch gelöst durch ein Tagebausystem mit einem oder mehreren der vorangehend beschriebenen Übergabesysteme, mit mindestens einer Transportvorrichtung, welche mindestens eine erste Übergabevorrichtung aufweist und mit mindestens einer Tagebauvorrichtung, welche mindestens eine zweite Übergabevorrichtung aufweist.
  • Mit Vorteil kann die Transportvorrichtung eine Bandanlage sein.
  • Mit Vorteil kann die Transportvorrichtung einen Bandschleifenwagen, die Übergabevorrichtung ein Abwurfband, die Tagebauvorrichtung ein Absetzer und die zweite Übergabevorrichtung ein Aufnahmewagen sein.
  • Mit Vorteil kann die erste Übergabevorrichtung ein Beladetisch, die Tagebauvorrichtung eine Abbauvorrichtung und die zweite Übergabevorrichtung ein Beladewagen sein.
  • Mit Vorteil kann die Tagebauvorrichtung ein Schaufelradbagger sein.
  • Mit Vorteil kann das Tagebausystem eine Steuerungsvorrichtung aufweisen, die unter Berücksichtigung der ermittelten relativen Position und/oder Relativgeschwindigkeit ermittelte Stellsignale an mindestens ein Stellglied der ersten beweglichen Übergabevorrichtung gebend ausgebildet ist.
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird auch gelöst, durch eine Tagebauvorrichtung die zum Einsatz in einem vorangehend beschriebenen Tagebausystem ausgestaltet ist und die eine Übergabevorrichtung, eine Basisstation zum Aussenden eines Basissignals und zum Empfangen von Transpondersignalen und eine Steuerungsvorrichtung aufweist.
    •
  • Nachfolgend werden Einzelheiten und weitere Vorteile der Erfindung in Form von Beispielen anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
  • 1 ein schematisches Beispiel für den Aufbau einer Übergabe,
  • 2 ein schematisches Beispiel für die Anordnung von Komponenten des Systems zur Positionsbestimmung,
  • 3 beispielhaft eine Konfiguration eines Systems zur Positionsbestimmung und Steuerung.
  • 1 zeigt ein Transportsystem 1 mit einer Transportvorrichtung 2. Das Transportsystem 1 kann als Bandanlage, z.B. als Abraumbandanlage ausgebildet sein. Die Transportvorrichtung 2 kann beispielsweise ein Bandschleifenwagen mit einem Abwurfband als erster beweglicher Übergabevorrichtung 4 sein. Im gezeigten Beispiel wird Schüttgut von der ersten beweglichen Übergabevorrichtung 4 der Transportvorrichtung 2 an die zweite bewegliche Übergabevorrichtung 5 der Tagebauvorrichtung 3 übergeben. Die Tagebauvorrichtung 3 kann dementsprechend beispielsweise ein Absetzer mit einem Aufnahmewagen bzw. Stützwagen als beweglicher Übergabevorrichtung 5 sein. Die zweite bewegliche Übergabevorrichtung 5 weist einen Aufnahmetrichter 6 auf mit Hilfe dessen Schüttgut von der ersten beweglichen Übergabevorrichtung 4 zur zweiten beweglichen Übergabevorrichtung 5 übergeben wird. Die Tagebauvorrichtung 3 weist im gezeigten Beispiel eine Bandvorrichtung 11 zum Transport des Schüttguts auf.
  • Im gezeigten Beispiel ist die Transportvorrichtung 2, z.B. der Bandschleifenwagen, mit Hilfe eines Fahrwerks 14 entlang des Transportsystems 1 beweglich und weist einen Trichter 15 auf, durch den Schüttgut zur ersten beweglichen Übergabevorrichtung 4 gelangt. Die Tagebauvorrichtung 3, hier z.B. der Absetzer, weist ein Hauptfahrwerk 8 und ein der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung 5 zugeordnetes sekundäres Fahrwerk 7 auf.
  • 2 zeigt – schematisch dargestellt – die Transportvorrichtung 2 mit der ersten beweglichen Übergabevorrichtung 4. Im gezeigten Beispiel sind an der Transportvorrichtung 2 bzw. an der ersten beweglichen Übergabevorrichtung 4 drei Referenzpunkte 9 angeordnet. Eine in 2 nicht näher dargestellte Basisstation 10 (siehe 3) ist an der Tagebauvorrichtung 3 (siehe 1) bzw. an der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung 5 angeordnet. Die Basisstation 10 bzw, die Empfangs und Sendeeinheit der Basisstation 10 wird dem Ursprung eines relativen Koordinatensystems mit den Raumkoordinaten X, Y, Z zugeordnet.
  • Für den Fall, dass Schüttgut von der Transportvorrichtung 2 mit Hilfe der Übergabevorrichtungen 4, 5 an die Tagebauvorrichtung 3 (siehe 1) übergeben wird, ist die Bewegungsrichtung des Schüttguts in 2 symbolisch angedeutet. Für diesen Fall ist auch der Aufnahmetrichter 6 der zweiten Übergabevorrichtung 5 symbolisch dargestellt.
  • 3 zeigt mehrere Transponder 13, die in nicht näher dargestellter Weise den Referenzpunkten 9 (siehe 2) der Transportvorrichtung 2 bzw. der ersten Übergabevorrichtung 4 der Transportvorrichtung 2 zugeordnet sind und entsprechend an der Transportvorrichtung 2 bzw. an der Übergabevorrichtung 4 angeordnet sind. Die Transponder 13 können aktiv und/oder passiv, gegebenenfalls auch semiaktiv ausgebildet sein. Die Basisstation 10 sendet Signale an die Transponder 13, welche die Transponder 13 zumindest teilweise an die Basisstation 10 zurücksenden.
  • Die Basisstation 10 und die Transponder 13 bilden gemeinsam mit nicht näher dargestellten Mitteln zur Auswertung ein Ortungssystem, vorzugsweise auf Mikrowellenbasis, mit Hilfe dessen die relative Position, die Bewegungsrichtung und die Geschwindigkeit der beiden Übergabevorrichtungen 4, 5 relativ zueinander sehr genau ermittelt werden können. Die zwischen der Basisstation 10 und den Transpondern 13 erfolgenden Peilungen werden in dem Ortungssystem vorzugsweise in Vektoren in einem relativen Koordinatensystem umgerechnet. Diese Auswertung erfolgt mit Vorteil in einer Auswerteeinheit der Basisstation 10. Die Auswerteeinheit kann beispielsweise auch als Teil der Steuerungsvorrichtung 12 oder als eine mit der Basisstation 10 und mit der Steuerungsvorrichtung 12 gekoppelte Einheit vorgesehen sein. Auf Grundlage der ausgewerteten Daten der Peilungen können Stellsignale für Stellglieder einer oder beider Übergabevorrichtungen 4, 5 bzw. der Transportvorrichtung 2 und/oder der Tagebauvorrichtung 3 ermittelt werden.
  • Vorzugsweise werden die Ergebnisse der Peilungen in einer Steuerungsvorrichtung 12 in Steuerbefehle bzw. Stellsignale für die Bewegung der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung 5 bzw. für die Bewegung der Tagebauvorrichtung 3 umgewandelt. Derartige Stellsignale können beispielsweise von der Steuerungsvorrichtung 12 an ein sekundäres Fahrwerk 7 der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung 5 gegeben werden.
  • Das Ortungssystem kann alternativ oder zusätzlich zu Mikrowellensignalen Radiowellensignale verwenden. Die relative Position, die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der Übergabevorrichtungen 4, 5 zueinander werden dabei vorzugsweise aufgrund von Signallaufzeiten ermittelt. Signale, die von der Basisstation 10 zu den Transpondern 13 laufen, werden als Basissignal bezeichnet. Signale die von den Transpondern 13 zur Basisstation 10 laufen, werden als Transpondersignale bezeichnet. Das Ortungssystem arbeitet mit aus der Radartechnik bekannten Methoden der Signalverarbeitung.
  • Die Tagebauvorrichtung 3 kann beispielsweise ein als Raupenfahrwerk ausgebildetes sekundäres Fahrwerk 7 für die zweite bewegliche Übergabevorrichtung 5 aufweisen. Insbesondere Schaufelradbagger und Absetzer sind häufig mit Raupenfahrwerken ausgestattete Tagebauvorrichtungen 3. Aufgrund des Ortungssystems ermittelte Stellsignale können von der Steuerungsvorrichtung 12 der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung 5 beispielsweise an ein derartiges Raupenfahrwerk gegeben werden. Stellsignale können von der Steuerungsvorrichtung 12 jedoch nicht nur an ein Fahrwerk 7 gegeben werden, sondern alternativ und/oder zusätzlich auch an andere beteiligte Stellglieder der Tagebauvorrichtung 3, der Transportvorrichtung 2 bzw. der Übergabevorrichtungen 4, 5. So kann die Steuerungsvorrichtung 12 beispielsweise Stellsignale zur Beeinflussung der Neigung einer als Abwurfband ausgebildeten ersten Übergabevorrichtung 4 einer als Bandschleifenwagen ausgebildeten Transportvorrichtung 2 geben.
  • Mit Hilfe des beschriebenen Verfahrens kann beispielsweise die Übergabe von Schüttgut von einer als Schaufelradbagger ausgebildeten Tagebauvorrichtung 3 zu einer als Strossenband ausgebildeten Transportvorrichtung 2 und/oder die Übergabe von einer als Bandschleifenwagen eines Abraumbandes ausgebildeten Transportvorrichtung 2 an den Aufnahme- bzw. Stützwagen eines Absetzers automatisiert werden.
  • Das beschriebene Ortungssystem kann im Zusammenwirken mit einer oder mehreren geeigneten Steuerungsvorrichtungen 12 und/oder einer oder mehreren geeigneten Anzeigevorrichtungen das Bedienpersonal zumindest teilweise ersetzen und/oder bei der Arbeit unterstützen. Im Gegensatz zu herkömmlichen Anla gen müssen die eines Komponenten eines mindestens zwei Übergabevorrichtungen 4, 5 aufweisenden Übergabesystems nicht mehr manuell durch Bedienpersonal in Führerkabinen nachgeführt werden. Es wird beispielsweise eine automatische Nachführung des Beladewagens am Schaufelradbagger nach der Bewegung eines Beladetischs am Strossenband ermöglicht. Der Aufnahmewagen eines Absetzers kann der Bewegung eines Bandschleifenwagens nachgeführt werden. In der Regel sind Komponenten wie Beladewagen und/oder Stütz- bzw. Aufnahmewagen mit Kettenfahrwerken ausgerüstet.
  • Zur technischen Ausführung des zuvor beschriebenen Ortungssystems werden an der Transportvorrichtung 2 eine Vielzahl von Referenzpunkten 9 definiert, an denen an der Transportvorrichtung 2 bzw. an der ersten Übergabevorrichtung 4 Transponder 13 angeordnet werden. An der Tagebauvorrichtung 3 wird die Basisstation 10 vorzugsweise als kombinierte Empfangs- und Auswerteeinheit montiert. So können beispielsweise Referenzpunkte 9 an einem Bandschleifenwagen definiert, es können entsprechend Transponder 13 angebracht werden und es kann eine Basisstation 10 am Stützwagen des Absetzers angebracht werden. Analog können auch Referenzpunkte 9 am Beladetrichter eines Strossenbands definiert werden und es kann eine Basisstation 10 vorzugsweise am Beladewagen eines Schaufelradbaggers angeordnet werden.
  • Die Anzahl der Referenzpunkte 9 und dementsprechend die Anzahl der Transponder 13 muss je nach Anlage in der Regel den örtlichen, insbesondere den konstruktiven Gegebenheiten angepasst werden. Vorzugsweise ist dabei sicherzustellen, dass stets eine Verbindung zwischen mindestens drei Referenzpunkten 9 und der jeweiligen Basisstation 10 aufgebaut werden kann. Von der Basisstation 10 erhält die Steuerungsvorrichtung 12 die relativen Positionsdaten vorzugsweise in Form von Vektoren, wobei der Betrag eines Vektors Maß der Relativgeschwindigkeit ist. In der Steuerungsvorrichtung 12 werden aus den relativen Positionsdaten Steuerbefehle für die Tagebauvorrichtung 3, insbesondere für die bewegliche Übergabevor richtung 5 der Tagebauvorrichtung 3 ermittelt, die vorzugsweise mittels einer Software parallel zu etwaigen manuellen Bedienungssignalen der Tagebauvorrichtung 3 aufgelegt werden. Derart wird sichergestellt, dass wenn beispielsweise der Bandschleifenwagen eines Tagebausystems verfahren wird, der Aufnahmewagen des Absetzers dem Abwurfband des Bandschleifenwagens automatisch folgt. Sinngemäß erfolgt auch eine Positionierung eines Beladewagens am Schaufelradbagger, der den Bewegungen des Beladetisches nachgeführt wird.
  • Ein für die Erfindung wesentlicher Gedanke lässt sich wie folgt zusammenfassen:
    Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übergabe von Schüttgut im Tagebau zwischen einer ersten beweglichen Übergabevorrichtung 4 und einer zweiten beweglichen Übergabevorrichtung 5, wobei eine an der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung angeordnete Basisstation 10 ein Basissignal aussendet, welches von einer Vielzahl von Transpondern 13, die jeweils Referenzpunkten 9 der ersten beweglichen Übergabevorrichtung 4 zugeordnet sind, empfangen wird, wobei die Transponder 13 Transpondersignale an die Basisstation 10 senden. Unter zur Hilfenahme der Signallaufzeiten werden die relative Position, die relative Bewegungsrichtung und/oder die relative Geschwindigkeit der beiden Übergabevorrichtungen 4, 5 zueinander bestimmt und es werden aufgrund dessen Stellsignale für die Bewegung mindestens einer der beiden Übergabevorrichtungen 4, 5, vorzugsweise in einer Steuerungsvorrichtung 12, ermittelt. Erfindungsgemäß wird eine sichere, zuverlässige und effiziente Übergabe von Schüttgut im Tagebau, insbesondere bei widrigen Umständen ermöglicht.

Claims (26)

  1. Verfahren zur Übergabe von Schüttgut, insbesondere zur Übergabe von im Tagebau zu transportierendem Schüttgut, zwischen einer ersten beweglichen Übergabevorrichtung (4) und einer zweiten beweglichen Übergabevorrichtung (5), dadurch gekennzeichnet, dass eine an der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung (5) angeordnete Basisstation (10) ein Basissignal aussendet, dass eine Vielzahl von Transpondern (13), die Referenzpunkten (9) der ersten beweglichen Übergabevorrichtung (4) zugeordnet sind, das Basissignal empfängt und Transpondersignale aussendet, die von der Basisstation (10) empfangen werden, und dass unter Zuhilfenahme der Transpondersignale die relative Position der beiden Übergabevorrichtungen (4, 5) zueinander bestimmt wird.
  2. Verfahren nach Patentanspruch 1, wobei die Relativgeschwindigkeit der beiden Übergabevorrichtungen (4, 5), d.h. Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit der beiden Übergabevorrichtungen (4, 5) zueinander, unter Zuhilfenahme der Transpondersignale bestimmt wird.
  3. Verfahren nach Patentanspruch 1 oder 2, wobei die relative Position und/oder die Relativgeschwindigkeit der beiden Übergabevorrichtungen (4, 5) nach dem Prinzip der dreidimensionalen Triangulation bestimmt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorangehenden Patentansprüche, wobei für jeweils einen Referenzpunkt (9) der ersten beweglichen Übergabevorrichtung (4) jeweils ein Transponder (13) verwendet wird.
  5. Verfahren nach Patentanspruch 4, wobei drei Transponder (13) verwendet werden.
  6. Verfahren nach einem der vorangehenden Patentansprüche, wobei aktive Transponder (13) verwendet werden.
  7. Verfahren nach einem der vorangehenden Patentansprüche, wobei passive Transponder (13) verwendet werden.
  8. Verfahren nach einem der vorangehenden Patentansprüche, wobei Basissignal und Transpondersignale Mikrowellensignale sind.
  9. Verfahren nach einem der Patentansprüche 1 bis 7, wobei Basissignal und Transpondersignale Radiowellensignale sind.
  10. Verfahren nach einem der vorangehenden Patentansprüche, wobei die relative Position und/oder die Relativgeschwindigkeit der beiden Übergabevorrichtungen (4, 5) auf einer Anzeigevorrichtung dargestellt werden.
  11. Verfahren nach einem der vorangehenden Patentansprüche, wobei die zweite bewegliche Übergabevorrichtung (5) der Bewegung der ersten beweglichen Übergabevorrichtung (4) unter Berücksichtigung der ermittelten relativen Position und/oder Relativgeschwindigkeit nachgeführt wird.
  12. Verfahren nach Patentanspruch 11, wobei zur automatischen Nachführung der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung (5) unter Berücksichtigung der ermittelten relativen Position und/oder Relativgeschwindigkeit mindestens ein Stellsignal für mindestens ein Stellglied der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung (5) ermittelt wird.
  13. Verfahren nach Patentanspruch 12, wobei zur automatischen Nachführung der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung (5) unter Berücksichtigung der ermittelten relativen Position und/oder Relativgeschwindigkeit mindestens ein Stellsignal für ein Fahrwerk (7) der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung (5) unter Zuhilfenahme einer Steuerungsvorrichtung (12) ermittelt werden.
  14. Verfahren nach einem der Patentansprüche 11 bis 13, wobei zur automatischen Nachführung der zweiten beweglichen Überga bevorrichtung (5) unter Berücksichtigung der ermittelten relativen Position und/oder Relativgeschwindigkeit mindestens ein Stellsignal für mindestens ein Stellglied der ersten beweglichen Übergabevorrichtung (4) ermittelt wird.
  15. Verfahren nach einem der vorangehenden Patentansprüche, wobei Schüttgut von der ersten beweglichen Übergabevorrichtung (4) zu der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung (5) übergeben wird.
  16. Verfahren nach einem der Patentansprüche 1 bis 14, wobei Schüttgut von der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung (5) zu der ersten beweglichen Übergabevorrichtung (4) übergeben wird.
  17. Übergabesystem für Schüttgut im Tagebau mit einer ersten beweglichen Übergabevorrichtung (4) und mit einer zweiten beweglichen Übergabevorrichtung (5), dadurch gekennzeichnet, dass die zweite bewegliche Übergabevorrichtung (5) eine Basisstation (10) zum Aussenden eines Basissignals und zum Empfangen von Transpondersignalen aufweist, dass die erste bewegliche Übergabevorrichtung (4) eine Vielzahl von Transpondern (13) zum Empfang des Basissignals und zum Aussenden von Transpondersignalen aufweist, und dass Mittel zum Bestimmen der relativen Position der beiden Übergabevorrichtungen (4, 5) zueinander unter Berücksichtung der Transpondersignale vorgesehen sind.
  18. Übergabesystem nach Patentanspruch 17 zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Patentansprüche 1 bis 16.
  19. Übergabesystem nach Patentanspruch 18, wobei eine Steuerungsvorrichtung (12) vorgesehen ist, die unter Berücksichtigung der ermittelten relativen Position und/oder Relativgeschwindigkeit ermittelte Stellsignale an mindestens ein Stellglied der zweiten beweglichen Übergabevorrichtung (5) gebend ausgebildet ist.
  20. Tagebausystem mit einem Übergabesystem nach einem der Patentansprüche 17 bis 19, mit einer Transportvorrichtung (2), welche die erste Übergabevorrichtung (4) aufweist, und mit einer Tagebauvorrichtung (3), welche die zweite Übergabevorrichtung (5) aufweist.
  21. Tagebausystem nach Patentanspruch 20, wobei die Transportvorrichtung (2) eine Bandanlage ist.
  22. Tagebausystem nach Patentanspruch 21, wobei die Transportvorrichtung (2) eine Bandanlage mit Bandschleifenwagen, die Übergabevorrichtung (4) ein Abwurfband, die Tagebauvorrichtung (3) ein Absetzer, und die zweite Übergabevorrichtung (5) ein Aufnahmewagen ist.
  23. Tagebausystem nach Patentanspruch 21, wobei die erste Übergabevorrichtung (4) ein Beladetisch, die Tagebauvorrichtung (3) eine Abbauvorrichtung, und die zweite Übergabevorrichtung (5) ein Beladewagen ist.
  24. Tagebausystem nach Patentanspruch 23, wobei die Tagebauvorrichtung (3) ein Schaufelradbagger ist.
  25. Tagebausystem mit einem Übergabesystem nach einem der Patentansprüche 18 bis 24, wobei eine Steuerungsvorrichtung (12) vorgesehen ist, die unter Berücksichtigung der ermittelten relativen Position und/oder Relativgeschwindigkeit ermittelte Stellsignale an mindestens ein Stellglied der ersten beweglichen Übergabevorrichtung (4) gebend ausgebildet ist.
  26. Tagebauvorrichtung (3) mit einer Übergabevorrichtung (5), die eine Basisstation (10) zum Aussenden eines Basissignals und zum Empfangen von Transpondersignalen aufweist, und mit mindestens einer Steuerungsvorrichtung (12), ausgestaltet als Tagebauvorrichtung (3) zum Einsatz in einem Tagebausystem gemäß einem der Patentansprüche 19 bis 25.
DE200510054840 2005-11-15 2005-11-15 Verfahren zur Übergabe von Schüttgut Ceased DE102005054840A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200510054840 DE102005054840A1 (de) 2005-11-15 2005-11-15 Verfahren zur Übergabe von Schüttgut
EP06807728A EP1949131A1 (de) 2005-11-15 2006-11-03 Verfahren zur übergabe von schüttgut
DE202006020911U DE202006020911U1 (de) 2005-11-15 2006-11-03 Übergabesystem zur Übergabe von Schüttgut, Tagebausystem und Tagebauvorrichtung
PCT/EP2006/068059 WO2007057305A1 (de) 2005-11-15 2006-11-03 Verfahren zur übergabe von schüttgut

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200510054840 DE102005054840A1 (de) 2005-11-15 2005-11-15 Verfahren zur Übergabe von Schüttgut

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102005054840A1 true DE102005054840A1 (de) 2007-09-13

Family

ID=37698039

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE200510054840 Ceased DE102005054840A1 (de) 2005-11-15 2005-11-15 Verfahren zur Übergabe von Schüttgut
DE202006020911U Expired - Lifetime DE202006020911U1 (de) 2005-11-15 2006-11-03 Übergabesystem zur Übergabe von Schüttgut, Tagebausystem und Tagebauvorrichtung

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE202006020911U Expired - Lifetime DE202006020911U1 (de) 2005-11-15 2006-11-03 Übergabesystem zur Übergabe von Schüttgut, Tagebausystem und Tagebauvorrichtung

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP1949131A1 (de)
DE (2) DE102005054840A1 (de)
WO (1) WO2007057305A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008138418A1 (de) * 2007-05-10 2008-11-20 ThyssenKrupp Fördertechnik GmbH Verfahren zum aufschütten von material
DE102011100890A1 (de) * 2011-05-07 2012-11-08 Abb Ag Verfahren zur Erkennung und Nachführung der Position einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung / Verladeeinrichtung eines Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers
DE102017216389A1 (de) * 2017-09-15 2019-03-21 Thyssenkrupp Ag Mobiles Förderbrückensystem mit entkoppeltem Absetzsystem

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CL2012000933A1 (es) 2011-04-14 2014-07-25 Harnischfeger Tech Inc Un metodo y una pala de cable para la generacion de un trayecto ideal, comprende: un motor de oscilacion, un motor de izaje, un motor de avance, un cucharon para excavar y vaciar materiales y, posicionar la pala por medio de la operacion del motor de izaje, el motor de avance y el motor de oscilacion y; un controlador que incluye un modulo generador de un trayecto ideal.
US8620533B2 (en) 2011-08-30 2013-12-31 Harnischfeger Technologies, Inc. Systems, methods, and devices for controlling a movement of a dipper
US9206587B2 (en) 2012-03-16 2015-12-08 Harnischfeger Technologies, Inc. Automated control of dipper swing for a shovel
BE1023982B1 (nl) * 2016-03-23 2017-10-03 Cnh Industrial Belgium Nv Geautomatiseerd lossysteem voor het lossen van gewas
CA2978389A1 (en) 2016-09-08 2018-03-08 Harnischfeger Technologies, Inc. System and method for semi-autonomous control of an industrial machine
DE102019200773A1 (de) * 2019-01-23 2020-07-23 Thyssenkrupp Ag Tagebau-Anordnung und Verfahren zum Betreiben einer Tagebau-Anordnung
BE1027170B1 (de) * 2019-04-03 2020-11-05 Thyssenkrupp Ind Solutions Ag Verfahren und Einrichtung zum automatisierbaren Betrieb einer insbesondere im Tagebau eingesetzten Bandförderanlage
DE102019206831A1 (de) * 2019-05-10 2020-11-12 Thyssenkrupp Ag Vorrichtung und Verfahren zum zumindest teilweise automatisierten computergestützten Positionieren wenigstens einer Güter-/Materialflusseinheit

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4011316C2 (de) * 1990-04-07 1992-03-12 Rheinbraun Ag, 5000 Koeln, De
US6539307B1 (en) * 2001-04-20 2003-03-25 Trimble Navigation Ltd. System and method for monitoring interaction between objects and multiple mobile units
US20040040792A1 (en) * 2002-09-04 2004-03-04 Komatsu Ltd. Mine transportation management system and method

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DD136382A1 (de) * 1978-05-08 1979-07-04 Herbert Gollsch Einrichtung zur automatischen positionierung von beladeauslegern bei bandanlagen
DD225973A1 (de) * 1984-07-03 1985-08-14 Senftenberg Braunkohle Anordnung zur positionierung eines beladeauslegers
DD267966A1 (de) * 1987-12-14 1989-05-17 Senftenberg Braunkohle Verfahren und schaltungsanordnung zur steuerung von freien uebergabestellen an tagebaugrossgeraeteverbaenden
US4884847A (en) * 1988-02-19 1989-12-05 Consolidation Coal Co. Apparatus and method for mapping entry conditions in remote mining systems
US7315274B2 (en) * 2004-03-15 2008-01-01 Kongsberg Seatex As Method and system for determining the position of marine vessels and similar objects

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4011316C2 (de) * 1990-04-07 1992-03-12 Rheinbraun Ag, 5000 Koeln, De
US6539307B1 (en) * 2001-04-20 2003-03-25 Trimble Navigation Ltd. System and method for monitoring interaction between objects and multiple mobile units
US20040040792A1 (en) * 2002-09-04 2004-03-04 Komatsu Ltd. Mine transportation management system and method

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008138418A1 (de) * 2007-05-10 2008-11-20 ThyssenKrupp Fördertechnik GmbH Verfahren zum aufschütten von material
US8387779B2 (en) 2007-05-10 2013-03-05 ThyssenKrupp Fördertechnik GmbH Method for filling bulk material
DE102011100890A1 (de) * 2011-05-07 2012-11-08 Abb Ag Verfahren zur Erkennung und Nachführung der Position einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung / Verladeeinrichtung eines Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers
DE102017216389A1 (de) * 2017-09-15 2019-03-21 Thyssenkrupp Ag Mobiles Förderbrückensystem mit entkoppeltem Absetzsystem
DE102017216389B4 (de) 2017-09-15 2023-06-22 Thyssenkrupp Ag Mobiles Förderbrückensystem mit entkoppeltem Absetzsystem

Also Published As

Publication number Publication date
EP1949131A1 (de) 2008-07-30
WO2007057305A1 (de) 2007-05-24
DE202006020911U1 (de) 2010-10-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102005054840A1 (de) Verfahren zur Übergabe von Schüttgut
EP3342932B1 (de) Selbstfahrende fräsmaschine, sowie verfahren zum abladen von fräsgut
EP2700748B1 (de) Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Lenken einer selbstfahrenden Fräsmaschine
EP2256246B1 (de) Einbauzug zum erstellen eines Strassenbelags
DE69514209T2 (de) Anlage und verfahren zur verwaltung vom zugang zu einem betriebsmittel in einer autonomen fahrzeuganlage
EP2987910B1 (de) Selbstfahrende fräsmaschine, sowie verfahren zum abladen von fräsgut
DE112013000729T5 (de) Fahrzeugverkehrs-Steuersystem
EP3369696B1 (de) Flurförderfahrzeug mit sensorkonzept sowie flurfördersystem
DE102014216763A1 (de) Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Abladen von Fräsgut
DE102007039252A1 (de) Zielführungssystem für ein Tagebau-Fahrzeug in einem Tagebau-Areal
DE102019119008A1 (de) System zur objekterfassung und arbeitsaufsatzstellungserfassung
DE102011100890A1 (de) Verfahren zur Erkennung und Nachführung der Position einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung / Verladeeinrichtung eines Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers
EP3741917B1 (de) System zur ermittlung der aktivitäten wenigstens einer auf baustellen und/oder im bergbau einsetzbaren maschine baumaschine
DE102011105747A1 (de) Verfahrbarer Stetigförderer
EP2199236B1 (de) Positioniervorrichtung für Bandförderanlagen
BE1027160B1 (de) Verfahren und Einrichtung zum Betrieb von insbesondere im Tagebau einsetzbaren Abraum- und Fördermaschinen
DE102017011159A1 (de) Straßenbaumaschine und Verfahren zum Betreiben einer Straßenbaumaschine
DE102019204749A1 (de) Verfahren und Einrichtung zum automatisierten Betrieb einer vorwiegend im Tagebau einsetzbaren Materialgewinnungsanlage
DE102019204752A1 (de) Verfahren und Einrichtung zum Betrieb von insbesondere im Tagebau einsetzbaren Abraum- und Fördermaschinen
DE102019102746A1 (de) Schüttguttransportfahrzeug
DE102021213603A1 (de) Förderanlage, vorzugsweise Absetzer
BE1027170B1 (de) Verfahren und Einrichtung zum automatisierbaren Betrieb einer insbesondere im Tagebau eingesetzten Bandförderanlage
DE102019204756A1 (de) Verfahren und Einrichtung zum automatisierbaren Betrieb einer insbesondere im Tagebau eingesetzten Bandförderanlage
DE102019200773A1 (de) Tagebau-Anordnung und Verfahren zum Betreiben einer Tagebau-Anordnung
WO2020229213A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum zumindest teilweise automatisierten computergestützten positionieren wenigstens einer güter-/materialflusseinheit

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8131 Rejection