JPH0320533B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0320533B2 JPH0320533B2 JP57140816A JP14081682A JPH0320533B2 JP H0320533 B2 JPH0320533 B2 JP H0320533B2 JP 57140816 A JP57140816 A JP 57140816A JP 14081682 A JP14081682 A JP 14081682A JP H0320533 B2 JPH0320533 B2 JP H0320533B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- rotational position
- swivel base
- position relative
- excavation work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 23
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 17
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 4
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、掘削作業装置を備えた旋回台の対車
体回転位置を検出する装置、及び、前記旋回台の
回転すべき対車体回転位置を設定する装置を設け
ると共に、前記回転位置検出装置、及び、前記回
転位置設定装置からの情報に基づいて、前記旋回
台を前記対車体設定回転位置に回転させるよう
に、自動的に旋回台駆動装置を作動させる制御機
構を設けた掘削作業車に関する。
体回転位置を検出する装置、及び、前記旋回台の
回転すべき対車体回転位置を設定する装置を設け
ると共に、前記回転位置検出装置、及び、前記回
転位置設定装置からの情報に基づいて、前記旋回
台を前記対車体設定回転位置に回転させるよう
に、自動的に旋回台駆動装置を作動させる制御機
構を設けた掘削作業車に関する。
上記掘削作業車は、例えば、旋回台を、掘削作
業すべき対車体基準回転位置から土砂を放出すべ
き対車体目標回転位置に回転させ、土砂放出後、
対車体基準回転位置に復帰回転させるよう、回転
操作しながら溝掘削あるいは穴掘削を行なう際
に、旋回台を対車目標回転位置あるいは対車体基
準回転位置に回転させることを自動的に行なえる
ようにしたものであるが、重量大な旋回台を対車
体基準回転位置あるいは対車体目標回転位置に停
止させる際に、旋回台の動慣性力のために車体が
不測に地面に対して回動することがあり、その結
果、制御機構によつて旋回台を対車体設定回転位
置に復帰回転させても、旋回台の対地回転位置が
所望の対地回転位置から大きくズレてしまう虞れ
があり、そのために、制御機構の作業終了後にお
いて、旋回台を所望の対地回転位置に手動で操作
しなければならない煩しさがあつた。
業すべき対車体基準回転位置から土砂を放出すべ
き対車体目標回転位置に回転させ、土砂放出後、
対車体基準回転位置に復帰回転させるよう、回転
操作しながら溝掘削あるいは穴掘削を行なう際
に、旋回台を対車目標回転位置あるいは対車体基
準回転位置に回転させることを自動的に行なえる
ようにしたものであるが、重量大な旋回台を対車
体基準回転位置あるいは対車体目標回転位置に停
止させる際に、旋回台の動慣性力のために車体が
不測に地面に対して回動することがあり、その結
果、制御機構によつて旋回台を対車体設定回転位
置に復帰回転させても、旋回台の対地回転位置が
所望の対地回転位置から大きくズレてしまう虞れ
があり、そのために、制御機構の作業終了後にお
いて、旋回台を所望の対地回転位置に手動で操作
しなければならない煩しさがあつた。
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、旋回台を所望の対地回転位置
に適確に操作できるようにする点である。
つて、その目的は、旋回台を所望の対地回転位置
に適確に操作できるようにする点である。
本発明の構成は、冒記掘削作業車において、前
記車体の対地回転向きを検出する方位検出センサ
ーを、前記車体に取付けると共に、そのセンサー
の情報に基づいて、前記車体の向き変動に拘らず
前記対車体設定回転位置に回転された状態の前記
旋回台の対地回転位置を一定範囲内に維持させる
ように、前記回転位置検出装置の情報又は前記回
転位置設定装置の情報を自動補正する機構を、前
記制御機構に組込んであることを特徴とする。
記車体の対地回転向きを検出する方位検出センサ
ーを、前記車体に取付けると共に、そのセンサー
の情報に基づいて、前記車体の向き変動に拘らず
前記対車体設定回転位置に回転された状態の前記
旋回台の対地回転位置を一定範囲内に維持させる
ように、前記回転位置検出装置の情報又は前記回
転位置設定装置の情報を自動補正する機構を、前
記制御機構に組込んであることを特徴とする。
次に、本発明特徴構成による作用効果を述べ
る。
る。
すなわち、方位検出センサーによつて車体の向
きを検出しながら、車体の向き変動に応じて回転
位置検出装置の情報又は回転位置設定装置の情報
に自動的に補正させて、対車体設定回転位置に回
転された状態の旋回台の対地回転位置が一定範囲
内になるようにしてあるから、旋回台を停止させ
る際に、旋回台の動慣性力のために車体が地面に
対して回動するようなことがあつても、旋回台を
所望の対地回転位置に適確に回転させることがで
きるのであり、もつて、冒記不都合を解消し、一
層便利に使用することが可能な掘削作業車を得る
に至つた。
きを検出しながら、車体の向き変動に応じて回転
位置検出装置の情報又は回転位置設定装置の情報
に自動的に補正させて、対車体設定回転位置に回
転された状態の旋回台の対地回転位置が一定範囲
内になるようにしてあるから、旋回台を停止させ
る際に、旋回台の動慣性力のために車体が地面に
対して回動するようなことがあつても、旋回台を
所望の対地回転位置に適確に回転させることがで
きるのであり、もつて、冒記不都合を解消し、一
層便利に使用することが可能な掘削作業車を得る
に至つた。
次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図に示すように、旋回台１を、クローラ走
行装置２を備えた車体に、油圧モータ３によつて
回転操作自在に取付けると共に、エンジン４及び
操縦部５を前記旋回台１に搭載し、そして、ブー
ム６、アーム７、及び、バケツト８からなるバツ
クホウ作業装置９を、前記旋回台１に連結して、
バツクホウ作業車を構成してある。
行装置２を備えた車体に、油圧モータ３によつて
回転操作自在に取付けると共に、エンジン４及び
操縦部５を前記旋回台１に搭載し、そして、ブー
ム６、アーム７、及び、バケツト８からなるバツ
クホウ作業装置９を、前記旋回台１に連結して、
バツクホウ作業車を構成してある。
第１図及び第２図に示すように、前記旋回台１
の対車体回転位置をポテンシヨメータを用いて検
出する装置１０、及び、旋回台１の掘削作業すべ
く対車体基準回転位置を設定する第１設定装置１
１Ａ、及び、旋回台１の土砂を放出すべき対車体
目標回転位置を設定する第２装置１１Ｂを夫々設
けると共に、前記回転位置検出装置１０の信号及
び第１設定装置１１Ａの信号を比較判別しながら
前記油圧モータ３の操作用バルブ１２を通電操作
する第１判別回路１３Ａ、及び、前記回転位置検
出装置１０の信号及び第２設定装置１１Ｂの信号
を比較判別しながら前記バルブ１２を通電操作す
る第２判別回路１３Ｂを夫々設けて、前記旋回台
１を対車体基準回転位置あるいは対車体目標回転
位置に回転させるように、自動的に旋回台操作用
油圧モータ３を作動させる制御機構を構成してあ
る。
の対車体回転位置をポテンシヨメータを用いて検
出する装置１０、及び、旋回台１の掘削作業すべ
く対車体基準回転位置を設定する第１設定装置１
１Ａ、及び、旋回台１の土砂を放出すべき対車体
目標回転位置を設定する第２装置１１Ｂを夫々設
けると共に、前記回転位置検出装置１０の信号及
び第１設定装置１１Ａの信号を比較判別しながら
前記油圧モータ３の操作用バルブ１２を通電操作
する第１判別回路１３Ａ、及び、前記回転位置検
出装置１０の信号及び第２設定装置１１Ｂの信号
を比較判別しながら前記バルブ１２を通電操作す
る第２判別回路１３Ｂを夫々設けて、前記旋回台
１を対車体基準回転位置あるいは対車体目標回転
位置に回転させるように、自動的に旋回台操作用
油圧モータ３を作動させる制御機構を構成してあ
る。
又、前記モータ３に対する操作用バルブ１２
を、前記通電による操作に優先して手動レバー１
４によつて直接的にスプールを移動操作可能に構
成すると共に、前記回転位置検出装置１０の信号
を微分して旋回台１の回転方向及び回転速度を検
出する旋回台回転状態検出装置１５を設けてあ
る。そして、前記旋回台回転状態検出装置１５の
信号及び設定器１６にて予め設定した信号とを比
較して、旋回台回転速度が設定速度以上の時で、
且つ、旋回台１が対車体基準回転位置がわに回転
している時にのみ前記第１判別回路１３Ａを作動
させるよう、及び、旋回台１が対車体目標回転位
置がわに回転している時にのみ前記第２判別回路
１３Ｂを作動させるよう、第１、及び、第２判別
回路１３Ａ，１３Ｂの夫々を作動状態と非作動状
態とに自動切換する比較回路１７を設けて、前記
制御機構を、旋回台１が対車体基準回転位置がわ
へあるいは対車体目標回転位置がわへ設定速度以
上で回転される状態がもたらされると、自動的に
作動させるように構成してある。
を、前記通電による操作に優先して手動レバー１
４によつて直接的にスプールを移動操作可能に構
成すると共に、前記回転位置検出装置１０の信号
を微分して旋回台１の回転方向及び回転速度を検
出する旋回台回転状態検出装置１５を設けてあ
る。そして、前記旋回台回転状態検出装置１５の
信号及び設定器１６にて予め設定した信号とを比
較して、旋回台回転速度が設定速度以上の時で、
且つ、旋回台１が対車体基準回転位置がわに回転
している時にのみ前記第１判別回路１３Ａを作動
させるよう、及び、旋回台１が対車体目標回転位
置がわに回転している時にのみ前記第２判別回路
１３Ｂを作動させるよう、第１、及び、第２判別
回路１３Ａ，１３Ｂの夫々を作動状態と非作動状
態とに自動切換する比較回路１７を設けて、前記
制御機構を、旋回台１が対車体基準回転位置がわ
へあるいは対車体目標回転位置がわへ設定速度以
上で回転される状態がもたらされると、自動的に
作動させるように構成してある。
要するに、旋回台１を、掘削作業すべき対車体
基準回転位置から泥を放出すべき対車体目標回転
位置に回転させ、泥放出後、対車体基準回転位置
に復帰回転させるよう、回転操作しながら溝掘削
あるいは穴掘削を行なう際において、旋回台を対
車体目標回転位置に回転させることを、予め、手
動レバー１４によつて旋回台１を設定速度以上で
回転させるようにすれば、そののちは、制御機構
によつて自動的に行なわせることができるのであ
り、しかも、対車体基準位置の近くにおいて、旋
回台１の回転位置を微調節するために、手動レバ
ー１４を往復移動操作しながら旋回台１を緩速で
回転させることができるようにしてある。
基準回転位置から泥を放出すべき対車体目標回転
位置に回転させ、泥放出後、対車体基準回転位置
に復帰回転させるよう、回転操作しながら溝掘削
あるいは穴掘削を行なう際において、旋回台を対
車体目標回転位置に回転させることを、予め、手
動レバー１４によつて旋回台１を設定速度以上で
回転させるようにすれば、そののちは、制御機構
によつて自動的に行なわせることができるのであ
り、しかも、対車体基準位置の近くにおいて、旋
回台１の回転位置を微調節するために、手動レバ
ー１４を往復移動操作しながら旋回台１を緩速で
回転させることができるようにしてある。
前記車体の対地回転向きを地磁気コンパスある
いはジヤイロコンパスを用いて検出する方位検出
センサー１８を設けると共に、そのセンサー１８
の情報に基づいて、前記車体の向き変動に拘らず
前記対車体基準回転位置及び前記対車体目標回転
位置に回転された状態の前記旋回台１の対地回転
位置を一定範囲内に維持させるように、前記回転
位置検出装置１０の情報を自動補正する機構１９
を前記制御機構に組込み、もつて、車体の対地回
転向きが不測に変動することがあつても、旋回台
１を所望の対地回転位置に適確に回転させること
ができるようにしてある。
いはジヤイロコンパスを用いて検出する方位検出
センサー１８を設けると共に、そのセンサー１８
の情報に基づいて、前記車体の向き変動に拘らず
前記対車体基準回転位置及び前記対車体目標回転
位置に回転された状態の前記旋回台１の対地回転
位置を一定範囲内に維持させるように、前記回転
位置検出装置１０の情報を自動補正する機構１９
を前記制御機構に組込み、もつて、車体の対地回
転向きが不測に変動することがあつても、旋回台
１を所望の対地回転位置に適確に回転させること
ができるようにしてある。
前記自動補正機構１９について詳述すると、方
位検出センサー１８の信号を記憶する装置２０
を、適時手動で作動指令を与える状態で設け、そ
の記憶装置２０によつて記憶された信号と前記方
位検出センサー１８の信号とを比較して、車体の
向き変化方向並びに変化量を演算する装置２１を
設けると共に、演算装置２１の信号に基づいて前
記回転位置検出装置１０の信号を適当設定小時間
おきに補正する回路２２を設けてある。つまり、
作業開始時に、その時の車体の対地回転向きを記
憶させておき、それと実際の車体の向きとから車
体の向き変化方向と変化量とを判別して、その判
別結果に基づいて回転位置検出装置１０の信号を
自動補正するようにしてある。
位検出センサー１８の信号を記憶する装置２０
を、適時手動で作動指令を与える状態で設け、そ
の記憶装置２０によつて記憶された信号と前記方
位検出センサー１８の信号とを比較して、車体の
向き変化方向並びに変化量を演算する装置２１を
設けると共に、演算装置２１の信号に基づいて前
記回転位置検出装置１０の信号を適当設定小時間
おきに補正する回路２２を設けてある。つまり、
作業開始時に、その時の車体の対地回転向きを記
憶させておき、それと実際の車体の向きとから車
体の向き変化方向と変化量とを判別して、その判
別結果に基づいて回転位置検出装置１０の信号を
自動補正するようにしてある。
本発明は、バツクホウ作業装置９に代えて、フ
エイスシヨベル作業装置等の各種掘削作業装置を
装備した掘削作業車に適用できる。
エイスシヨベル作業装置等の各種掘削作業装置を
装備した掘削作業車に適用できる。
本発明は、旋回台１を掘削すべき対車体基準位
置に回転させること、及び、旋回台１を土砂を放
出すべき対車体目標回転位置に回転させることの
うち、いずれか一方のみを行なわせるのにも適用
できる。
置に回転させること、及び、旋回台１を土砂を放
出すべき対車体目標回転位置に回転させることの
うち、いずれか一方のみを行なわせるのにも適用
できる。
又、本発明を実施するに、制御機構を起動させ
る構造は、例えば専用の起動スイツチを設けるよ
うにする等、各種変更可能である。
る構造は、例えば専用の起動スイツチを設けるよ
うにする等、各種変更可能である。
又、自動補正機構１９を構成するに、回転位置
設定装置１１Ａ，１１Ｂの情報を補正させるよう
にしてもよく、又、その具体構造も各種変更可能
である。
設定装置１１Ａ，１１Ｂの情報を補正させるよう
にしてもよく、又、その具体構造も各種変更可能
である。
第１図はバツクホウ作業車の側面図、第２図は
制御機構の構成を示すブロツク線図である。 １……旋回台、３……旋回台駆動装置、９……
掘削作業装置、１０……回転位置検出装置、１１
Ａ，１１Ｂ……回転位置設定装置、１８……方位
検出センサー、１９……自動補正機構。
制御機構の構成を示すブロツク線図である。 １……旋回台、３……旋回台駆動装置、９……
掘削作業装置、１０……回転位置検出装置、１１
Ａ，１１Ｂ……回転位置設定装置、１８……方位
検出センサー、１９……自動補正機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 掘削作業装置９を備えた旋回台１の対車体回
転位置を検出する装置１０、及び、前記旋回台１
の回転すべき対車体回転位置を設定する装置１１
Ａ又は１１Ｂを設けると共に、前記回転位置検出
装置１０、及び、前記回転位置設定装置１１Ａ又
は１１Ｂ夫々からの情報に基づいて、前記旋回台
１を前記対車体設定回転位置に回転させるよう
に、自動的に旋回台駆動装置３を作動させる制御
機構を設けた掘削作業車であつて、前記車体の対
地回転向きを検出する方位検出センサー１８を、
前記車体に取付けると共に、そのセンサー１８の
情報に基づいて、前記車体の向き変動に拘らず前
記対車体設定回転位置に回転された状態の前記旋
回台１の対地回転位置を一定範囲内に維持させる
ように、前記回転位置検出装置１０の情報又は前
記回転位置設定装置１１Ａ又は１１Ｂの情報を自
動補正する機構１９を、前記制御機構に組込んで
あることを特徴とする掘削作業車。 ２ 前記方位検出センサー１８が他磁気コンパス
であることを特徴とする特許請求の範囲第１項に
記載の掘削作業車。 ３ 前記方位検出センサー１８がジヤイロコンパ
スであることを特徴とする特許請求の範囲第１項
に記載の掘削作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14081682A JPS5931327A (ja) | 1982-08-12 | 1982-08-12 | 掘削作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14081682A JPS5931327A (ja) | 1982-08-12 | 1982-08-12 | 掘削作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5931327A JPS5931327A (ja) | 1984-02-20 |
| JPH0320533B2 true JPH0320533B2 (ja) | 1991-03-19 |
Family
ID=15277394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14081682A Granted JPS5931327A (ja) | 1982-08-12 | 1982-08-12 | 掘削作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5931327A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6576756B2 (ja) * | 2015-09-17 | 2019-09-18 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5043134A (ja) * | 1973-08-21 | 1975-04-18 |
-
1982
- 1982-08-12 JP JP14081682A patent/JPS5931327A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5043134A (ja) * | 1973-08-21 | 1975-04-18 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5931327A (ja) | 1984-02-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6338504B2 (ja) | ||
| WO2019168012A1 (ja) | 積込機械の制御装置および制御方法 | |
| WO2019150615A1 (ja) | 積込機械の制御装置および制御方法 | |
| JPH0320533B2 (ja) | ||
| WO2022244832A1 (ja) | 積込機械の制御システム及び制御方法 | |
| WO2022230980A1 (ja) | 積込機械の制御装置及び制御方法 | |
| JPH0288824A (ja) | バックホウのバックホウ装置操作構造 | |
| JPS6337209B2 (ja) | ||
| JPH083187B2 (ja) | パワ−シヨベルのバケツト角度制御装置 | |
| JPS5931323A (ja) | 掘削作業車 | |
| JPS6238493B2 (ja) | ||
| WO2024176643A1 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の制御方法、及び作業機械の遠隔操作システム | |
| WO2024157918A1 (ja) | 積込機械の制御装置、積込機械の制御方法および積込機械の制御システム | |
| JPH0657782A (ja) | ブルドーザのブレード自動制御装置 | |
| WO2024176777A1 (ja) | 作業機械の制御システム及び作業機械の制御方法 | |
| WO2022244830A1 (ja) | 積込機械の制御システム及び制御方法 | |
| JP2532791Y2 (ja) | 土工車両のバケツト傾き制御装置 | |
| JPS63122829A (ja) | 旋回型作業車 | |
| JPH0114386B2 (ja) | ||
| JPS5931324A (ja) | 掘削作業車 | |
| KR20240027120A (ko) | 제어 장치, 작업 기계, 제어 방법 및 제어 시스템 | |
| JPH0788669B2 (ja) | 旋回掘削機の作業機姿勢制御装置 | |
| JP2608162B2 (ja) | バックホウの制御装置 | |
| JPH0324932B2 (ja) | ||
| JP2024120246A (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の制御方法、及び作業機械の遠隔操作システム |