JP5356521B2 - 作業機械の旋回制御装置 - Google Patents
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Description
上記補正手段は、さらに上記実回転数検出器によって検出される上記旋回モータの実回転数に基づいて上記目標回転数を補正することを特徴としている。
3 作業装置
4 ブーム
7 ブームシリンダ(油圧シリンダ)
10 運転室
11 旋回モータ
12 駆動装置
13 旋回用操作装置
14 実回転数検出器
15 コントローラ(制御手段)
16 減算器
17 制御器
18 ストロークセンサ(作業姿勢検出器)
19 関数発生器
20 第1演算手段
21 圧力センサ(作業負荷検出器)
22 関数発生器
23 第2演算手段
24 第1選択手段
25 補正値指示器
26 第3演算手段
27 第2選択手段
28 信号検出器
29 補正値演算器
30 減算器
31 ハイパスフィルタ
32 加算器
33 第4演算手段
34 補正値演算器
Claims (5)
- 旋回体と、この旋回体に取り付けられる作業装置と、上記旋回体を旋回させる旋回モータと、この旋回モータを駆動する駆動装置と、操作量に応じた値の上記旋回モータの目標回転数を出力する旋回用操作装置とを有する作業機械に設けられ、上記旋回モータの実回転数を検出する実回転数検出器と、上記旋回用操作装置から出力された目標回転数と上記実回転数検出器から出力された実回転数の偏差をゼロにするように、上記駆動装置の駆動トルクを制御する制御手段とを備えた作業機械の旋回制御装置において、
上記旋回用操作装置から出力される上記目標回転数を、上記作業装置の作業姿勢及び作業負荷の少なくとも一方に応じて補正された上記駆動装置の駆動トルクに基づいて補正する補正手段を備えるとともに、
上記駆動装置の駆動トルクに対応する上記旋回モータの回転数に相応する信号値を検出する信号検出器を備え、
上記補正手段は、上記作業姿勢を検出する作業姿勢検出器と、この作業姿勢検出器で検出された作業姿勢に応じた大きさの係数を演算する第1演算手段との組み合わせ、及び上記作業負荷を検出する作業負荷検出器と、この作業負荷検出器で検出された作業負荷に応じた大きさの係数を演算する第2演算手段との組み合わせの少なくとも一方の組み合わせを含むとともに、上記信号検出器から出力された信号値と、上記第1演算手段または上記第2演算手段から出力された上記係数とを乗算し、上記目標回転数を補正する補正値を出力する補正値演算器を含むことを特徴とする作業機械の旋回制御装置。 - 請求項1に記載の作業機械の旋回制御装置において、
上記補正手段は、さらに上記実回転数検出器によって検出される上記旋回モータの実回転数に基づいて上記目標回転数を補正することを特徴とする作業機械の旋回制御装置。 - 請求項1に記載の作業機械の旋回制御装置において、
上記第1演算手段の上記作業姿勢検出器は、上記作業装置の作業半径を検出するためのものであり、上記第1演算手段は、上記作業半径が小さいときには大きな値の上記係数を算出し、上記作業半径が大きいときには小さな値の上記係数を算出するものから成ることを特徴とする作業機械の旋回制御装置。 - 請求項1に記載の作業機械の旋回制御装置において、
上記第2演算手段は、上記作業負荷が小さいときには大きな値の上記係数を算出し、上記作業負荷が大きいときには小さな値の上記係数を算出するものから成ることを特徴とする作業機械の旋回制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業機械の旋回制御装置において、
上記旋回用操作装置から出力された上記目標回転数を補正するための設定値を手動操作により出力可能な補正値指示器と、この補正値指示器から出力された設定値の大きさに応じた係数を演算する第3演算手段を備え、上記補正値演算器は、上記補正値指示器が手動操作された際に上記第3演算手段で算出された係数に基づいて求めた補正値を出力することを特徴とする作業機械の旋回制御装置。
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