JP2016166505A - ショベル、ショベルの制振方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】旋回体4は、クローラ2に対して旋回する。アタッチメント12は旋回体4に取り付けられる。旋回体4を基準としたピッチ軸(y軸)周りの回転θyを検出し、検出した回転にもとづいて、アタッチメント12を制御する。
【選択図】図2
Description
これにより、除振制御のためにバケットが暴れるのを防止できる。
ある任意の点40を中心としたショベル1の振動を考える。その点40を中心とした角度φを定義する。初期状態における車体の傾きφおよびアタッチメント12の状態が、(i)で示される。
この構成例では、振動補正部510は、ショベル1の振動がキャンセルされるようにショベル1の重心のX座標、Z座標を制御する。またこの例では、回転情報S1として角速度ωyが利用される。
図6は、図5の振動補正部510を備えるショベル1の動作を示す図である。図6には、回転角θy、角速度ωy、重心目標位置XREF,ZREF、アタッチメント12の状態θCNTが示される。回転角θyは、実線が除振制御を行わない場合、一点鎖線が除振制御を行ったときの波形である。
図7は、実施の形態に係るショベル1の電気系統や油圧系統などのブロック図である。なお、図7では、機械的に動力を伝達する系統を二重線で、油圧系統を太い実線で、操縦系統を破線で、電気系統を細い実線でそれぞれ示している。
図8は、第1の変形例に係る振動補正部510aのブロック図である。
この変形例においては、回転情報S1として角度θyが利用される。重心演算部511aは、角度θyに係数Kx,Kyを乗算し、重心の目標座標XREF,ZREFを生成する乗算器512a、514aを含む。この構成例によっても、振動を抑制可能である。
重心演算部511は、角速度ωy、角度θyに代えて、角加速度ωy’にもとづいて重心のX座標、Z座標を制御してもよい。
重心演算部511は、角速度ωy、角度θy、角加速度ωy’の任意の組み合わせにもとづいて、重心座標を演算してもよい。この場合、角速度ωy、角度θy、角加速度ωy’にもとづき計算される重心座標を合成すればよい。
振動補正部510は、重心演算部511に代えて、慣性モーメント演算部を備えてもよい。慣性モーメント演算部は、振動が抑制されるようにショベル1の慣性モーメントを制御する。この場合、変換部520は、慣性モーメント演算部が演算した慣性モーメントが得られるように、指令値θREFを生成すればよい。
実施の形態では、油圧ショベルに即して説明をしたが、旋回に電動機を用いるハイブリッドショベルにも本発明は適用可能である。
Claims (6)
- クローラと、
クローラに対して旋回する上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
前記上部旋回体を基準としたピッチ軸周りの回転を検出するピッチング検出部と、
前記ピッチング検出部が検出した回転にもとづいて、前記アタッチメントを制御する振動補正部と、
を備えることを特徴とするショベル。 - 前記ピッチング検出部は、前記上部旋回体を基準としたピッチ軸周りの角度を検出し、
前記振動補正部は、前記角度に応じて前記アタッチメントを制御することを特徴とする請求項1に記載のショベル。 - 前記ピッチング検出部は、前記上部旋回体を基準としたピッチ軸周りの角速度を検出し、
前記振動補正部は、前記角速度に応じて前記アタッチメントを制御することを特徴とする請求項1または2に記載のショベル。 - 前記ピッチング検出部は、前記上部旋回体を基準としたピッチ軸周りの角加速度を検出し、
前記振動補正部は、前記角加速度に応じて前記アタッチメントを制御することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のショベル。 - 前記アタッチメントは、ブーム、アーム、バケットを含み、
前記振動補正部は、前記バケットの位置が所定範囲に収まる拘束条件のもと、前記アタッチメントを制御することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のショベル。 - クローラ、上部旋回体およびアタッチメントを備えるショベルの制振方法であって、
前記上部旋回体を基準としたピッチ軸周りの回転を検出するステップと、
前記ピッチ軸周りの回転運動をキャンセルするように、前記アタッチメントを制御するステップと、
を備えることを特徴とする制振方法。
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