JP6486664B2 - ショベル - Google Patents
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Claims (8)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に設けられる傾斜センサと、
前記上部旋回体を旋回させる旋回用電動機と、
前記旋回用電動機が生成する旋回トルクを制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、前記傾斜センサによって検出される前記上部旋回体の傾斜角に基づいて外部トルクを推定し、旋回操作量と前記推定した外部トルクの値とに基づいて加速トルク制限値を決定する、
ショベル。 - 前記コントローラは、旋回操作量に基づいてトルク指令値を生成し、該旋回操作量と前
記推定した外部トルクの値とに基づいて加速トルク制限値を決定し、生成したトルク指令
値を前記加速トルク制限値以下に制限し、制限したトルク指令値を用いて前記旋回用電動
機が生成する旋回トルクを制御する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記加速トルク制限値は、前記推定した外部トルクの値以上であり、且つ、旋回操作量が大きいほど大きい、
請求項2に記載のショベル。 - 前記加速トルク制限値は、基準加速トルク制限値と前記推定した外部トルクの値のうちの最大値であり、
前記基準加速トルク制限値は、前記上部旋回体に作用する外部トルクの値をゼロとしたときの加速トルク制限値であり、旋回操作量が大きいほど大きい、
請求項2に記載のショベル。 - 前記コントローラは、旋回操作量の変化に応じて加速トルク制限値が変化する旋回操作量の領域では、旋回操作量に依存せずに、前記推定した外部トルクを減ずる方向に前記旋回トルクを補償する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記コントローラは、
前記推定した外部トルクが、旋回操作量に基づいて生成される逆向きの旋回トルクより大きい場合には、前記推定した外部トルクに等しい大きさの逆向きの旋回トルクを発生させるトルク指令値を生成し、
前記推定した外部トルクが、旋回操作量に基づいて生成される逆向きの旋回トルク以下の場合には、該逆向きの旋回トルクを発生させるトルク指令値を生成する、
請求項5に記載のショベル。 - 前記コントローラは、掘削アタッチメントの姿勢から前記上部旋回体の重心位置を導き出す、
請求項1乃至6の何れか一項に記載のショベル。 - 前記コントローラは、前記上部旋回体の慣性モーメント、及び、前記上部旋回体における積載物の重量のうちの少なくとも1つを追加的に考慮して前記外部トルクを推定する、
請求項7に記載のショベル。
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JP2014237051A JP6486664B2 (ja) | 2014-11-21 | 2014-11-21 | ショベル |
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Family Applications (1)
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- 2014-11-21 JP JP2014237051A patent/JP6486664B2/ja active Active
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