JP2003194150A

JP2003194150A - 油圧作業機の振動抑制装置

Info

Publication number: JP2003194150A
Application number: JP2001399904A
Authority: JP
Inventors: Shuji Ohira; 修司大平
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2001-12-28
Filing date: 2001-12-28
Publication date: 2003-07-09

Abstract

(57)【要約】【課題】可動部がどのような姿勢であっても油圧作業機
の振動を押さえることができ、しかもアクチュエータ自
体の加減速度を損なうことのないようにする。【解決手段】ブーム１４、アーム１５、バケット１６の
それぞれの回転角度を検出する回転角センサ４０，４
１，４２、フライホイール４５の角速度を検出する角速
度センサ５１の検出信号をコントローラ５２に入力し、
ブーム、アーム、バケットの加減速時に発生するフロン
ト作業機１３の回転モーメントを演算し、この回転モー
メントを相殺させるフライホイール４５の角加速度を演
算し、この角加速度を生じるよう電磁比例弁４９，５０
に信号を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は油圧作業機の振動抑
制装置に係わり、特に、油圧ショベル、油圧クレーン等
の建設機械の可動部の加減速時の振動を抑制し、作業効
率及び安全性を向上させる油圧作業機の振動抑制装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的に油圧ショベル等の油圧作業機
は、操作レバーを操作して流量制御弁を切り換え、作業
用の油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御
することでブーム、アーム等の可動部を駆動し所定の作
業を行うが、操作レバーを急激に操作すると油圧アクチ
ュエータの駆動速度が急変し、振動が発生する。この振
動は操作開始時よりも操作終了時の方が大きい。

【０００３】この振動を抑制する方法として、例えば特
開平５−１５７１０１号公報に記載の振動抑制装置によ
るものがある。この振動抑制装置は、油圧作業機の可動
部を駆動するアクチュエータの圧力（負荷圧）を検出
し、この負荷圧が大きい場合、操作レバー装置のパイロ
ット系に設けられた可変絞りを絞り、操作パイロット圧
力の変化を小さくし、その結果、操作レバーの急操作時
におけるアクチュエータの圧力が急激に変動することを
防止するものである。アクチュエータの圧力変動はすな
わち可動部の振動であり、これにより油圧作業機械の振
動を抑制できる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術の振動抑制装置には次のような問題がある。

【０００５】第１に、可動部の姿勢によってアクチュエ
ータの駆動圧力（負荷圧）が変わってくる点である。例
えば、油圧アクチュエータが油圧シリンダである場合、
可動部が動作する方向に対し油圧シリンダが一定角度で
固定されていれば、油圧シリンダの駆動圧力から可動部
に作用する力を検出することができる。しかし、例えば
油圧ショベルのフロント作業機に備えられるブームシリ
ンダや、アームシリンダのように可動部が回転稼働する
作業機の場合、可動部と油圧シリンダの相対角度が変わ
るため、油圧シリンダの駆動圧力から正確に荷重を推測
することはできない。また、油圧ショベルのフロント作
業機のように高剛性の可動部を持つ場合、姿勢によって
自重の影響が変わり、アクチュエータには大きな圧力が
発生する。そのため停止する位置によって振動抑制の効
果が変わってくる。

【０００６】第２に、パイロット系の操作パイロット圧
の制御による振動抑制は、アクチュエータ自体の加減速
度を小さくすることで振動を押さえているため、アクチ
ュエータ自体の動きが損なわれる可能性がある。特に、
油圧ショベル等の油圧作業機では高サイクルの作業が求
められており、作業を高速化するためには加減速を大き
くする必要がある。

【０００７】本発明の目的は、可動部がどのような姿勢
であっても油圧作業機の振動を押さえることができ、し
かもアクチュエータ自体の加減速度を損なうことのない
油圧作業機の振動抑制装置を提供することである。

【０００８】

【問題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、油圧アクチュエータにより回転駆
動される可動部を有する油圧作業機の振動抑制装置にお
いて、油圧作業機上に設けられたフライホイールと、こ
のフライホイールを回転させる駆動手段と、前記可動部
の回転角度及び角加速度を検出する検出手段と、前記可
動部の回転角度及び角加速度に基づき、前記可動部の加
減速時に発生する回転モーメントを演算し、この回転モ
ーメントと逆向きの回転モーメントを生じさせる前記フ
ライホイールの角加速度を演算し、この角加速度を生じ
るよう前記駆動手段を制御する制御手段とを備えるもの
とする。

【０００９】油圧作業機の可動部は油圧アクチュエータ
により回転駆動される。操作手段を操作すると油圧アク
チュエータの速度が変化し、可動部の角速度が変化す
る。この角速度変化により油圧作業機に回転モーメント
が発生する。この回転モーメントは、検出手段により可
動部の回転角度及び角加速度を検出し、これらの値と予
め分かっている可動部の慣性モーメントとから計算する
ことができる。制御手段は、その回転モーメントを計算
し、更にその回転モーメントと逆向きの回転モーメント
を生じさせるフライホイールの角加速度を演算し、この
角加速度を生じるよう駆動手段を制御する。これにより
フライホイールは当該回転モーメントを打ち消すよう回
転し、油圧作業機に発生する回転モーメントと逆向きで
同じ大きさの回転モーメントを作用させる。これにより
可動部がどのような姿勢であっても油圧作業機の振動を
押さえることができる。また、フライホイールを回転さ
せることで振動を抑えるため、アクチュエータ自体の加
減速度を損なうことがなくなる。

【００１０】（２）また、上記目的を達成するために、
本発明は、油圧アクチュエータにより回転駆動される可
動部を有する油圧作業機の振動抑制装置において、油圧
作業機上に設けられたフライホイールと、このフライホ
イールを回転させる油圧モータと、この油圧モータに供
給される圧油の流量を制御する流量制御弁と、この流量
制御弁を切り換え操作する電磁比例弁と、前記可動部の
回転角度及び角加速度を検出する検出手段と、前記可動
部の回転角度及び角加速度に基づき、前記可動部の加減
速時に発生する回転モーメントを演算し、この回転モー
メントと逆向きの回転モーメントを生じさせる前記フラ
イホイールの角加速度を演算し、この角加速度を生じる
よう前記電磁比例弁に指令信号を出力する制御手段とを
備えるものとする。

【００１１】これによってもフライホイールを油圧モー
タで回転させるものにおいて、制御手段から電磁比例弁
に指令値を出し、フライホイール用流量制御弁を切り換
え操作し、油圧モータを駆動することにより、上記
（１）で述べたように可動部がどのような姿勢であって
も油圧作業機の振動を押さえることができ、しかもアク
チュエータ自体の加減速度を損なうことがなくなる。

【００１２】（３）上記（２）において、好ましくは、
前記油圧作業機は、作業用油圧アクチュエータと、この
油圧アクチュエータの駆動圧の上限を定めるリリーフ弁
とを有し、このリリーフ弁の下流側を前記油圧モータの
入力側に接続し、前記作業用油圧アクチュエータの加減
速時に生じるリリーフ弁からの油圧エネルギーを回収す
る。

【００１３】これによりフライホイールの駆動に要する
エネルギーを最小にすることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。

【００１５】図１は本発明の第１の実施の形態に係わる
油圧作業機の振動抑制装置を示す図である。本実施の形
態は油圧ショベルに本発明を適用したものである。

【００１６】図１において、１は油圧ショベルであり、
油圧ショベル１は、走行モータを備えたクローラタイプ
の下部走行体１０と、下部走行体１０上に旋回モータ
（図示せず）を内蔵した旋回輪１１を介して支持された
上部旋回体１２と、上部旋回体１２の前部に取り付けら
れたフロント作業機１３とを有し、フロント作業機１３
は、上部旋回体１２に上下方向に回動可能に取り付けら
れたブーム１４と、ブーム１４の先端に回動可能に取り
付けられたアーム１５と、アーム１５の先端に回動可能
に取り付けられたバケット１６とで構成されている。ブ
ーム１４はブームシリンダ２０により上下に回転駆動さ
れ、アーム１５はアームシリンダ２１により前後に回転
駆動され、バケット１６はバケットシリンダ２２により
前後に回転駆動される。

【００１７】ブーム１４の動作指令は操作レバー装置３
０により与えられ、操作レバー装置３０の操作レバーを
操作するとパイロット圧信号が方向切換弁３１に入力さ
れ、方向切換弁３１はそのパイロット圧信号により中立
から切り換えられる。その結果、操作レバーの操作方向
と操作量に応じてメインポンプ３２からブームシリンダ
２０に供給される圧油の流れ方向と流量が制御され、ブ
ームシリンダ２０の駆動速度が制御される。

【００１８】アームシリンダ２１、バケットシリンダ２
２や旋回モータに対しても同様な操作レバー装置が設け
られ、走行モータに対しては操作ペダル装置が設けられ
ているが、図示は省略している。また、実際の機械で
は、ブームシリンダ２０、アームシリンダ２１、バケッ
トシリンダ２２や旋回モータ等のアクチュエータが急停
止した場合に作動油が押し出される排出側が高圧にな
り、機器を破損する可能性があるため、回路にリリーフ
バルブが入っているが、それらについても図示を省略し
ている。

【００１９】以上のような油圧ショベルに本実施の形態
に係わる振動抑制装置が設けられている。この振動抑制
装置は、ブーム１４、アーム１５、バケット１６のそれ
ぞれの回転中心に取り付けられ、それぞれの回転角度を
検出する回転角センサ４０，４１，４２と、油圧ショベ
ル１の上部旋回体１２の後部に取り付けられたフライホ
イール４５と、このフライホイール４５に連結されこれ
を回転させる油圧モータ４６と、メインポンプ３２から
油圧モータ４６に供給される圧油の流れ方向と流量を制
御する方向切換弁４７と、パイロットポンプ４８の吐出
油に基づき方向切換弁４７を切り換え操作する制御パイ
ロット圧を生成する電磁比例弁４９，５０と、フライホ
イール４５の角速度を検出する角速度センサ５１と、回
転角センサ４０，４１，４２、角速度センサ５１の検出
信号を入力し、所定の演算処理を行い、電磁比例弁４
９，５０に信号を出力するコントローラ５２とを備えて
いる。

【００２０】図２にコントローラ５２の構成を示す。コ
ントローラ５２は、ＲＯＭ２０１，ＲＡＭ２０２，ＣＰ
Ｕ２０３、共通バス２０４、Ｄ／Ａボード２０５、Ａ／
Ｄボード２０６、アンプ２０７ａ，２０７ｂを有し、Ｒ
ＯＭ２０１，ＲＡＭ２０２，ＣＰＵ２０３とＤ／Ａボー
ド２０５、Ａ／Ｄボード２０６は共通バス２０４により
接続されている。回転角センサ４０，４１，４２からの
角度信号２０６ａ，２０６ｂ，２０６ｃ及び角速度セン
サ５１からの角速度信号２０６ｄはＡ／Ｄボード２０６
から入力され、ＲＯＭ２０１内に記憶されているプログ
ラムを基にＣＰＵ２０３で所定の制御演算を行い、ここ
で計算された指令値はＤ／Ａ２０５、アンプ２０７と送
られ、電磁比例弁４９，５０に指令電流２０７ａ，２０
７ｂとして出力される。

【００２１】コントローラ５２における振動を制御する
処理例を図３に基づき説明する。

【００２２】プログラムがスタートすると、回転角セン
サ４０，４１，４２からの信号に基づきブーム回転角θ
ｂ、アーム回転角θａ、バケット回転角θｋを検出する
（ステップＳ１００）。次いで、ブーム回転角θｂ、ア
ーム回転角θａ、バケット回転角θｋを２回微分するこ
とでブームの角加速度ｄωｂ／ｄｔ、アームの角加速度
ｄωａ／ｄｔ、バケットの角加速度ｄωｋ／ｄｔを求め
る（ステップＳ１１０）。

【００２３】次に、ブームの角加速度ｄωｂ／ｄｔ、ア
ームの角加速度ｄωａ／ｄｔ、バケットの角加速度ｄω
ｋ／ｄｔとブームの慣性モーメントＩｂ、アームの慣性
モーメントＩａ、バケットの慣性モーメントＩｋとから
ブーム１４、アーム１５、バケット１６の加減速時に発
生するフロント作業機１３の回転モーメント（トルク）
Ｔｘを演算する（ステップＳ１２０）。演算は以下の式
による。

【００２４】ブーム１４、アーム１５、バケット１６の
角速度をωｂ，ωａ，ωｋとすると、フロント作業機１
３の速度変化によって生じるそれぞれの回転モーメント
（トルク）Ｔｂ，Ｔａ，Ｔｋは、Ｔｂ＝Ｉ_ｏｂ×ｄωｂ／ｄｔ（１．１）Ｔａ＝Ｉ_ｏａ×ｄωａ／ｄｔ（１．２）Ｔｋ＝Ｉ_ｏｋ×ｄωｋ／ｄｔ（１．３）ただし、Ｉ_ｏｂ＝Ｉｂ＋ｍｂ｜ｒ_ｂｇ｜^２＋Ｉａ＋ｍａ｜ｒ_ａ−
ｒ_ｂ｜^２＋Ｉｋ＋ｍｋ｜ｒ_ｋ−ｒ_ｂ｜^２Ｉ_ｏａ＝Ｉａ＋ｍａ｜ｒ_ａｇ｜^２＋Ｉｋ＋ｍｋ｜ｒ_ａｋ
＋ｒ_ｋｇ｜^２Ｉ_ｏｋ＝Ｉｋ＋ｍｋ｜ｒ_ｋｇ｜^２Ｉ_ｏｂ：ブーム回転軸廻り慣性モーメントＩｂ：ブーム重心廻り慣性モーメントｍｂ：ブーム質量ｒ_ｂｇ：ブーム回転軸からブームの重心までの距離Ｉａ：アーム重心廻り慣性モーメントｍａ：アーム質量ｒ_ａ−ｒ_ｂ：ブーム回転軸からアーム重心までの距離Ｉｋ：バケット重心廻り慣性モーメントｍｋ：バケット質量ｒ_ｋ−ｒ_ｂ：ブーム回転軸からバケット重心までの距離Ｉ_ｏａ：アーム回転軸廻り慣性モーメントｒ_ａｇ:アーム回転軸からアーム重心までの距離ｒ_ａｋ＋ｒ_ｋｇ:アーム回転軸からバケット重心までの
距離Ｉ_ｏｋ：バケット回転軸廻りの慣性モーメントｒ_ｋｇ：バケット回転軸からバケット重心までの距離上記のようにブームの回転軸廻りの慣性モーメントＩ
_ｏｂはアーム、バケットを含めた慣性モーメントとな
り、アームの回転軸廻りの慣性モーメントＩ_ｏａはバケ
ットを含めた慣性モーメントとなる。

【００２５】これらによりフロント作業機１３全体の回
転モーメント（トルク）Ｔｘは、Ｔｘ＝Ｔｂ＋Ｔａ＋Ｔｋ（２）となる。

【００２６】次に、この回転モーメントＴｘと逆向きの
回転モーメント、例えばＴｘをキャンセルする回転モー
メントを発生させるためのフライホイール４５の角加速
度の目標値ｄωｆ／ｄｔを演算する（ステップＳ１３
０）。すなわち、ｄωｆ／ｄｔ＝−Ｔｘ／Ｉｆ（３）となる。（３）式中Ｉｆはフライホイール４５の慣性モ
ーメントである。

【００２７】次に、角加速度フィードバンクのマイナー
ループによりフライホイール４５が（３）式の角加速度
になるように電磁比例弁４９，５０の指令値を演算し出
力する（ステップＳ１４０）。

【００２８】図４にその処理の詳細を示す。

【００２９】まず、角速度センサ５１からの信号に基づ
きフライホイール４５の角速度ωｆｓを検出する（ステ
ップＳ２００）。次いで、角速度ωｆｓを微分し角加速
度ｄωｆｓ／ｄｔを求める（ステップＳ２１０）。

【００３０】次に、（３）式で求めた角加速度の目標値
ｄωｆ／ｄｔとフライホイール４５の角加速度ｄωｆｓ
／ｄｔとの偏差△ω／ｄｔを求める（ステップＳ２２
０）。

【００３１】次に、偏差△ω／ｄｔに適当な制御を行い
出力電圧Ｖoutを演算する（ステップＳ２３０）。すな
わち、Ｖout＝Ｋ×△ω／ｄｔにより出力電圧Ｖoutを演
算する。本実施の形態では比例制御としてゲインＫを乗
じただけであるが、フライホイール４５の慣性負荷の大
きさ、フロント作業機の振動のし易さなどから適当な制
御を選べばよい。

【００３２】次に、指令値を出力する電磁比例弁を判定
する（ステップＳ２４０）。つまり、角速度偏差△ω／
ｄｔが正で出力電圧Ｖoutが正の場合、ステップＳ２５
０に進み電磁比例弁４９に出力を行い、電磁比例弁５０
側には出力を行わない。角速度偏差が△ω／ｄｔが負で
出力電圧Ｖoutが負の場合、ステップＳ２６０に進み電
磁比例弁５０に出力を行い、電磁比例弁４９側には出力
を行わない。

【００３３】ステップＳ１４０はマイナーループで加速
度フィードバックを行うが、同時にステップＳ１００に
戻り、車体に作用するモーメントの監視も続ける。

【００３４】以上のように構成した本実施の形態によれ
ば、回転角センサ４１，４２，４３により油圧ショベル
のフロント作業機１３の姿勢を検出し、フロント作業機
１３の回転モーメントを計算し、この回転モーメントを
打ち消すようにフライホイール４５を回転させるので、
油圧ショベルのフロント作業機１３がどのような姿勢で
あっても、油圧ショベルの振動を抑えることができ、オ
ペレータの疲労を低減できる。また、フライホイール４
５を回転させることで振動を抑えるため、ブームシリン
ダ２０、アームシリンダ２１、バケットシリンダ２２は
通常通り作動させることができ、それらの加減速度を損
なうことがなく、作業効率を向上できる。

【００３５】また、フロント作業機１３を急停止させて
もフロント作業機１３が流れることなく、揺り返し、振
動による荷崩れも少ないため、作業のサイクルタイムを
短縮でき、特に土砂積載作業のような単純作業ではこの
効果は大きく、作業効率の向上が図れる。

【００３６】更に、ブーム、アーム、バケットの加減速
時に発生するフロント作業機１３の回転モーメントは、
上部旋回体１２が旋回していてもフロント作業機１３の
方向に対しては変わらない。したがって、その場合も、
上記と同様にフライホイール４５を回転させることでフ
ロント作業機１３の回転モーメントを打ち消すことがで
き、上部旋回体１２の向きに係わらず、油圧作業機の振
動を押さえることができる。

【００３７】本発明の第２の実施の形態を図４により説
明する。図中、図１に示した部材と同等の者には同じ符
号を付している。

【００３８】図５において、ブームシリンダ２０のロッ
ド側配管６０にリリーフバルブ６１、ボトム側配管６２
にリリーフバルブ６３を配置し、同様にアームシリンダ
２１のロッド側配管６４にリリーフバルブ６５、ボトム
側配管６６にリリーフバルブ６７を配置し、バケットシ
リンダ２２のロッド側配管６８にリリーフバルブ６９、
ボトム側配管７０にリリーフバルブ７１を配置し、ロッ
ド側配管６０，６４，６８側のリリーフバルブ６１，６
５，６９の下流側を合流し、フライホイール４５で発生
するトルクがフロント作業機１３の上げ側のトルクをキ
ャンセルする向きに油圧モータ４６を回転駆動する場合
の上流側の配管７５に接続し、ボトム側配管６２，６
６，７０側のリリーフバルブ６３，６７，７１を合流
し、同様に油圧モータ４６を回転駆動する場合の下流側
の配管７６に接続する。図では、油圧モータ４６への過
剰圧を防ぐカウンタバランス弁は省略している。

【００３９】フライホイール４５の制御は第１の実施の
形態と同じである。

【００４０】本実施の形態によれば、第１の実施の形態
と同様な効果が得られるとともに、ブームシリンダ２
０、アームシリンダ２１、バケットシリンダ２２の急加
減速により負荷圧側で生じるリリーフ流れをフライホイ
ール４５側に流すことで、フライホイール４５を回転さ
せることによる燃費の悪化を最小限にすることができ
る。特に、シリンダ２０，２１，２２の全てが同じ方向
に稼働する場合、すなわちシリンダ２０，２１，２２の
駆動方向が縮む方向か伸びる方向のいずれかで一致する
場合に最も多くのエネルギーを無駄なく使うことができ
る。

【００４１】なお、上記の実施の形態は本発明の精神の
範囲内で種々変更が可能である。例えば、上記の実施の
形態は、フロント作業機全体の回転モーメント（トル
ク）をキャンセルする回転モーメントを発生するようフ
ライホイールの角加速度を演算し回転駆動したが、フラ
イホイールで発生する回転モーメントはフロント作業機
全体の回転モーメント（トルク）と厳密に絶対値が同じ
でなくてもよく、振動を抑えることができれば、多少異
なっていてもよい。また、常にフライホイールを回転駆
動する必要はなく、フロント作業機全体の回転モーメン
ト（トルク）が限界値を超えたらフライホイールの角加
速度を演算し回転駆動してもよい。

【００４２】また、上記の実施の形態では、油圧ショベ
ルのフロント作業機の駆動時に生じる振動を防止するも
のであるが、油圧ショベルの走行、旋回に対して本発明
を適用し、全く同じ原理で振動を防止することができ
る。すなわち、この場合、可動部の回転角度及び角加速
度と慣性モーメントからフライホイールの角加速度を計
算すればよい。但し、旋回の場合は、モーメント軸が上
向きであり、この軸廻りのフライホイールが必要とな
る。このように走行、旋回に本発明を適用した場合も、
オペレータは通常と同様の加減速度感を感じるものの、
走行、旋回の揺り返し等がないため、操作の安全性が増
し、オペレータの疲労も低減できる。

【００４３】更に、上記の実施の形態では、油圧ショベ
ルの振動防止に本発明を適用したが、油圧ショベルだけ
でなく、油圧クレーン等の車体安定性を求められる他の
油圧作業機にも適用することができる。また、油圧クレ
ーン、ミニシヨベルなどにおいては転倒防止となり、作
業機の安全性が格段に高まる。更に、高速で位置決めを
行う油圧作業ロボット等にも適用しても好適である。

【００４４】また、上記実施の形態では、定容量型の油
圧モータによってフライホイールを駆動させたが、可変
容量型の油圧モータを用いてもよく、この場合も同様の
機能を発揮することができる。

【００４５】更に、フライホイールは上部旋回体の最後
部に取り付けたが、それ以外のどこの位置でも構わない
し、１つでなく複数個あってもよい。

【００４６】また、上記実施の形態では、ブームシリン
ダ等、可動部の角加速度を検出するのに、回転角センサ
の検出値（回転角）を２度微分して求めたが、加速度セ
ンサを設け、直接可動部の角加速度を検出してもよい。
また、操作レバー装置として電気レバーを用いた場合
は、そのレバー角度或いは電気信号とアクチュエータ速
度との関係を予め設定しておき、それに基づいて演算を
行い可動部の角加速度を予測してもよい（フィードフォ
ワード制御）。

【００４７】また、上記実施の形態では、フライホイー
ルを油圧モータで駆動するものとしたが、電動モータで
駆動してもよい。この場合は、フライホイールの加減速
時のエネルギーをバッテリによって回生することで、フ
ライホイール駆動に要するエネルギーを節約することが
できる。

【００４８】

【発明の効果】本発明によれば、可動部がどのような姿
勢であっても油圧作業機の振動を押さえることができ、
オペレータの疲労を低減できる。また、アクチュエータ
自体の加減速度を損なうことがなく、作業効率を向上で
きる。更に、本発明を油圧ショベルに適用した場合は、
上部旋回体の向きに係わらず、油圧ショベルの振動を押
さえることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる振動抑制装
置を油圧作業機である油圧ショベルとともに示す図であ
る。

【図２】図１に示したコントローラの構成を示す図であ
る。

【図３】コントローラの処理手順を示すフローチャート
である。

【図４】図３に示した処理手順のうち電磁比例弁の指令
値を演算し出力する処理手順の詳細を示すフローチャー
トである。

【図５】本発明の第２の実施の形態に係わる振動抑制装
置を油圧ショベルのフロント作業機とともに示す図であ
る。

【符号の説明】

１油圧ショベル１０下部走行体１１旋回輪１２上部走行体１３フロント作業機１４ブーム１５アーム１６バケット２０ブームシリンダ２１アームシリンダ２２バケットシリンダ３０操作レバー装置３１方向切換弁３２メインポンプ４０〜４２回転角センサ４５フライホイール４６油圧モータ４７方向切換弁４８パイロットポンプ４９，５０電磁比例弁５１角速度センサ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｆ１５Ｂ 11/08 Ｆ１５Ｂ 11/04 ＡＦターム(参考） 2D003 AA01 AB02 AB03 BA01 BA02 BB13 DA02 DA04 DB03 DC02 FA02 3H089 AA42 AA43 AA60 BB04 BB05 BB10 BB14 CC01 CC08 CC11 DA02 DA06 DB03 DB46 DB49 DB54 EE35 EE36 FF04 GG02 JJ02

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】油圧アクチュエータにより回転駆動される
可動部を有する油圧作業機の振動抑制装置において、油圧作業機上に設けられたフライホイールと、このフライホイールを回転させる駆動手段と、前記可動部の回転角度及び角加速度を検出する検出手段
と、前記可動部の回転角度及び角加速度に基づき、前記可動
部の加減速時に発生する回転モーメントを演算し、この
回転モーメントと逆向きの回転モーメントを生じさせる
前記フライホイールの角加速度を演算し、この角加速度
を生じるよう前記駆動手段を制御する制御手段とを備え
ることを特徴とする油圧作業機の振動抑制装置。
【請求項２】油圧アクチュエータにより回転駆動される
可動部を有する油圧作業機の振動抑制装置において、油圧作業機上に設けられたフライホイールと、このフライホイールを回転させる油圧モータと、この油圧モータに供給される圧油の流量を制御する流量
制御弁と、この流量制御弁を切り換え操作する電磁比例弁と、前記可動部の回転角度及び角加速度を検出する検出手段
と、前記可動部の回転角度及び角加速度に基づき、前記可動
部の加減速時に発生する回転モーメントを演算し、この
回転モーメントと逆向きの回転モーメントを生じさせる
前記フライホイールの角加速度を演算し、この角加速度
を生じるよう前記電磁比例弁に指令信号を出力する制御
手段とを備えることを特徴とする油圧作業機の振動抑制
装置。
【請求項３】請求項２記載の油圧作業機の振動抑制装置
において、前記油圧作業機は、作業用油圧アクチュエー
タと、この油圧アクチュエータの駆動圧の上限を定める
リリーフ弁とを有し、このリリーフ弁の下流側を前記油
圧モータの入力側に接続し、前記作業用油圧アクチュエ
ータの加減速時に生じるリリーフ弁からの油圧エネルギ
ーを回収することを特徴とする油圧作業機の振動抑制装
置。