CN102803621A - 作业机械的旋转控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供可实现考虑到作业装置的作业姿势或作业负荷的旋转控制的作业机械的旋转控制装置。本装置具备检测旋转马达(11)的实际转速的实际转速检测器(28)和控制驱动旋转马达(11)的驱动装置(12)的驱动力矩以使从操作旋转马达(11)的旋转用操作装置(13)输出的目标转速和从实际转速检测器(28)输出的实际转速的偏差为零的调整器(15)，并且具备修正机构，该修正机构按照作业装置(5)的作业姿势和作业负荷来修正从旋转用操作装置(13)输出的目标转速，且包括行程传感器(18)、压力传感器(21)、修正值指示器(25)、函数发生器(19、22)、第一运算机构(20)、第二运算机构(23)、第三运算机构(26)、第一选择机构(24)、第二选择机构(27)、信号检测器(28)、修正值运算器(29)和减法器(30)。

Description

作业机械的旋转控制装置

技术领域

本发明涉及具有利用旋转马达进行旋转的旋转体以及在该旋转体上安装的作业装置的液压挖掘机等的作业机械的旋转控制装置。

背景技术

作为这种现有技术，有专利文献1、2公开的技术。在该专利文献1或专利文献2中，公开了一种在液压挖掘机即作业机械中具备的旋转控制装置，该液压挖掘机具有：旋转体；安装在该旋转体上的包括悬臂、臂等的作业装置；使旋转体旋转的由电动机构成的旋转马达；驱动该旋转马达的驱动装置；和输出与操作量对应的值的旋转马达的目标转速的旋转用操作装置。在该专利文献1、2中公开的旋转控制装置具备检测旋转马达的实际转速的实际转速检测器和控制驱动装置的驱动力矩以使从旋转用操作装置输出的目标转速和从实际转速检测器输出的实际转速的偏差为零的控制机构。根据该构成，由控制机构来控制驱动装置的驱动力矩，以使旋转马达的转速即旋转体的转速与按照旋转用操作装置的操作量输出的目标转速即目标转速相当。

专利文献1：特开2001-10783号公报

专利文献2：特开2003-33063号公报

发明内容

本发明要解决的问题

上述专利文献1、2公开的现有技术，构成旋转马达的实际转速即实际旋转速度对目标转速即目标旋转速度进行跟踪的控制性良好的旋转系统。但是，在例如液压挖掘机等作业机械中，存在如下情况：未必用总是以高精度来准确与旋转用操作装置的操作量对应的转速来使具备驾驶室的旋转体旋转就好。

例如，存在因液压挖掘机的前部作业机等作业装置的姿势而使旋转体的惯性矩较大地变化，由此使加速感不同的情况。此外，在由作业装置进行的吊载作业时，存在因吊载的载荷即作业负荷的不同而使加速感不同的情况。在此类加速感较大变化的状况中，例如，在旋转用操作装置的操作杆被较大地操作时和/或快速操作时，驱动力矩相对于目标转速急剧上升而使得旋转体如上述现有技术那样用以高精度与旋转用操作装置的操作量对应的转速来旋转的情况下，转速变得过快，存在在起动时产生冲击而使操作设于旋转体的驾驶室的内部的旋转用操作装置的驾驶员感到不适，操作性变差，或者在由作业装置实施的吊载作业时吊装载荷的摇动变大而导致作业性的劣化的情况。

本发明鉴于该现有技术的现状而研制，因此其目的是提供能实现考虑到作业装置的作业姿势或作业负荷的旋转控制的作业机械的旋转控制装置。

用于解决问题的手段

为实现该目的，本发明涉及的作业机械的旋转控制装置，设置在作业机械上，该作业机械具有：旋转体；安装在该旋转体上的作业装置；使上述旋转体旋转的旋转马达；驱动该旋转马达的驱动装置；和输出与操作量对应的值的上述旋转马达的目标转速的旋转用操作装置，该旋转控制装置具备：检测上述旋转马达的实际转速的实际转速检测器；和控制上述驱动装置的驱动力矩以使从上述旋转用操作装置输出的目标转速和从上述实际转速检测器输出的实际转速的偏差为零的控制机构，作业机械的旋转控制装置的特征在于，具备修正机构，基于按照上述作业装置的作业姿势和作业负荷的至少一个来修正后的上述驱动装置的驱动力矩来修正从上述旋转用操作装置输出的上述目标转速。

这样构成的本发明维持由控制机构来控制驱动旋转马达的驱动装置的驱动力矩以使按照旋转用操作装置的操作输出的旋转马达的目标转速和由实际转速检测器检测的实际转速的偏差为零的方式，同时，利用修正机构来修正按照作业装置的作业半径和作业负荷的至少一方从旋转用操作装置输出的旋转马达的目标转速，因此驱动旋转马达的驱动装置的驱动力矩成为考虑到作业装置的作业半径和作业负荷的驱动力矩。因此，可使以该驱动装置的驱动力矩来驱动的旋转马达的转速控制成为考虑到作业装置的作业半径和作业负荷的控制。

此外，本发明涉及的作业机械的旋转控制装置，在上述发明中，其特征在于，上述修正机构还根据由上述实际转速检测器检测的上述旋转马达的实际转速来修正上述目标转速。

这样构成的本发明可通过用基于上述驱动装置的驱动力矩的修正值和基于由实际转速检测器检测的实际转速的修正值来修正按照旋转用操作装置的操作输出的旋转马达的目标转速，从而高效地抑制基于旋转马达起动时的冲击或停止时的速度的变化引起的振动，并可进行更稳定的控制。

此外，本发明涉及的作业机械的旋转控制装置，在上述发明中，其特征在于，具备信号检测器，检测和与上述驱动装置的驱动力矩对应的上述旋转马达的转速相对应的信号值，上述修正机构包括：检测上述作业姿势的作业姿势检测器和运算与由该作业姿势检测器检测的作业姿势相对应的大小的系数的第一运算机构的组合；以及检测上述作业负荷的作业负荷检测器和运算与由该作业负荷检测器检测的作业负荷相对应的大小的系数的第二运算机构的组合中的至少一个组合，并且包括将从上述信号检测器输出的信号值、和从上述第一运算机构或上述第二运算机构输出的上述系数相乘，并输出对上述目标转速进行修正的修正值的修正值运算器。

此外，本发明涉及的作业机械的旋转控制装置，在上述发明中，其特征在于，上述第一运算机构的上述作业姿势检测器用于检测上述作业装置的作业半径，上述第一运算机构由在上述作业半径小时算出大数值的上述系数，且在上述作业半径大时算出小数值的上述系数的机构构成。

此外，本发明涉及的作业机械的旋转控制装置，在上述发明中，其特征在于，述第二运算机构由在上述作业负荷小时算出大数值的上述系数，且在上述作业负荷大时算出小数值的上述系数的机构构成。

此外，本发明涉及的作业机械的旋转控制装置，在上述发明中，其特征在于，具备能通过手动操作来输出用于修正从上述旋转用操作装置输出的上述目标转速的设定值的修正值指示器、和运算与从该修正值指示器输出的设定值的大小相对应的系数的第三运算机构，上述修正值运算器输出在手动操作上述修正值指示器时基于由上述第三运算机构算出的系数而求出的修正值。

发明的效果

本发明在具备控制驱动旋转马达的驱动装置的驱动力矩以便成为与从旋转用操作装置输出的目标转速对应的实际转速的控制机构的装置中，具备基于按照作业装置的作业姿势和作业负荷的至少一个修正的驱动装置的驱动力矩来修正从旋转用操作装置输出的目标转速的修正机构，因此在维持实际转速跟踪于按照旋转用操作装置的操作而输出的旋转马达的目标转速的控制方式的同时也可实现考虑到作业装置的作业姿势或作业负荷的旋转控制。这样，可使在旋转体上操作旋转用操作装置的驾驶员的操作性和由作业装置实施的作业的作业性与作业的现状相符，且相比现有技术能提高驾驶员的操作性和作业装置进行的作业性。

附图说明

图1是表示作为具备本发明涉及的旋转控制装置的作业机械的一个实例而举出的液压挖掘机的侧视图。

图2是表示图1所示的液压挖掘机所具备的本发明涉及的旋转控制装置的一个实施方式的电路框图。

图3是表示图2所示的一个实施方式具备的调整器的主要部分处理步骤的流程图。

图4是表示本发明涉及的旋转控制装置的另一实施方式的电路框图。

图5是表示本发明涉及的旋转控制装置的又一实施方式的电路框图。

具体实施方式

下面，根据附图来说明本发明涉及的作业机械的旋转控制装置的实施方式。

图1是表示作为具备本发明涉及的旋转控制装置的作业机械的一个实例而举出的液压挖掘机的侧视图。

该图1所示的液压挖掘机具备：行走体1；在该行走体1上配置的旋转体2和在该旋转体2上安装的前部作业机即作业装置3。作业装置3包括：在行走体2上能进行上下方向的转动地安装的悬臂4；在该悬臂4上能转动地安装的臂5；和在该臂5上能转动地安装的铲斗6。此外，该作业装置3包括使悬臂4动作的动臂缸7、使臂5动作的臂式液压千斤顶8以及使铲斗6动作的铲斗缸9等的液压缸。在旋转体10上的前侧位置设有驾驶室10。

图2是表示图1所示的液压挖掘机所具备的本发明涉及的旋转控制装置的一个实施方式的电路框图。

如该图2所示，上述液压挖掘机还具备：使旋转体2旋转的由电动机构成的旋转马达11；驱动该旋转马达11的变换器即驱动装置12；和配置在驾驶室10内且输出与操作量对应的值的旋转马达11的目标转速的旋转用操作装置13。

本实施方式涉及的旋转控制装置具备：检测旋转马达11的实际转速的实际转速检测器14；和控制驱动旋转马达11的驱动装置12的驱动力矩以使从旋转用操作装置13输出的旋转马达11的目标转速和从实际转速检测器14输出的实际转速的偏差为零的调整器15。

此外，本实施方式涉及的旋转控制装置具备按照作业装置3的作业姿势和作业负荷的至少一个，例如按照这些作业姿势和作业负荷的双方来修正从旋转用操作装置13输出的旋转马达11的目标转速的修正机构。此外，为了检测驱动旋转马达11的驱动装置12的驱动力矩，具备检测与按照驱动力矩的旋转马达11的转速相当的信号值并向调整器15输出的信号检测器28。

上述修正机构包括检测作业姿势的作业姿势检测器和运算与由该作业姿势检测器检测的作业姿势对应的大小的系数的第一运算机构20的组合以及检测作业负荷的作业负荷检测器和运算与由该作业负荷检测器检测的作业负荷对应的大小的比例系数的第二运算机构23的组合中的至少一个，例如，在本实施方式的情况下，包括两个组合。上述作业姿势检测器是例如检测作业装置3的作业半径的部件，由检测使作业装置3所含的悬臂4动作的动臂缸18的行程并向调整器15输出的行程传感器18构成。上述负荷检测器由例如检测动臂缸7的底部压力并向调整器15输出的压力传感器21构成。

在调整器15设有预先设定动臂缸7的缸行程和作业装置3的作业半径的关系并将与从行程传感器18输出的信号相应的作业半径向第一运算机构20输出的函数发生器19。此外，设有预先设定悬臂缸7的底部压力和作业负荷的关系并将与从压力传感器21输出的信号相应的作业负荷向第二运算机构23输出的函数发生器22。

如该图2所示，第一运算机构20由在作业装置3的作业半径小时算出较大值的系数即增益K1，且在作业半径大时为小值的系数算出即增益K1，并输出该增益K1的机构构成。第二运算机构23由在作业负荷小时算出较大值的比例系数即增益K2，且在作业负荷大时算出较小值的比例系数即增益K2，并输出该增益K2的机构构成。此外，调整器15具备选择从第一运算机构20输出的增益K1和从第二运算机构23输出的增益K2中的较大一方的增益来输出的第一选择机构24。

此外，本实施方式在例如驾驶室10内设有可通过手动操作来输出用于修正从旋转用操作装置13输出的目标转速的设定值的修正值指示器25。在调整器15内设有算出随着与从修正值指示器24输出的设定值的大小对应的比例系数即设定值变大而成为较大值的增益K3并输出的第三运算机构26。

另外，在调整器15内设有选择从第一选择机构24输出的增益K1或增益K2和从第三运算机构26输出的增益K3中的适合的增益来作为增益Kt输出的第二选择机构27。该第二选择机构27例如在从第三运算机构26输出增益K3时优先输出该增益K3。在没有从第三运算机构26输出增益K3时，输出从第一选择机构24输出的增益K1或增益K2中的适合的增益。此外，例如，在调整器15内还设有判断是否从修正值指示器25向第三运算机构26输入设定值的未图示的判断机构。

此外，在调整器15内具备修正值运算器29，该修正值运算器29将和与从上述信号检测器28输出的驱动旋转马达11的驱动装置12的驱动力矩对应的旋转马达11的转速相当的信号值、和从第二选择机构27输出的增益Kt即从第一运算机构20或第二运算机构23输出的系数即增益K1、K2中的适当的增益相乘，或者将上述信号值和从第三运算机构26输出的系数即增益K3相乘，并输出将从旋转用操作装置13输出的旋转马达11的目标转速进行修正的修正值。另外，在调整器15内具备减法器30，该减法器30从由旋转用操作装置13输出的目标转速中减去由修正值运算器29输出的修正值。

再有，在调整器15内具备运算从减法器30输出的修正后的目标转速和由实际转速检测器14检测的实际转速的偏差的减法器16、和向驱动装置12输出与从该减法器16输出的转速相当的驱动力矩的控制器17。该控制器17由例如进行PI控制的部件构成，但是，也可取而代之地由普通的进行比例控制和/或PID控制的部件来构成。

图3是表示图2所示的一个实施方式具备的调整器的主要部分处理步骤的流程图。下面以调整器15的处理动作为中心来说明如上述那样构成的本实施方式涉及的旋转控制装置的动作。

例如，要使用作业装置3来作为吊装起重机并实施吊装作业，驾驶室10内的驾驶员操作旋转用操作装置13。从该旋转用操作装置13输出的旋转马达11的目标转速和由实际转速检测器14检测的旋转马达11的实际转速的偏差由减法器16减去，使该偏差为零地从控制器17向驱动装置12输出驱动力矩。因此，基本地，旋转马达11以与从旋转用操作装置13输出的目标转速对应的转速被驱动。通过该旋转马达11的驱动，具备驾驶室10的旋转体2以与旋转用操作装置13的操作量对应的转速来旋转，通过作业装置3来实施吊载作业。但是，在该状态下，由于使旋转马达11的目标转速和实际转速的偏差为零地向驱动装置输出驱动力矩，例如，在快速操作旋转用操作装置13或以大操作量来进行操作时，目标转速和实际转速的偏差变大，因此驱动力矩相对于目标转速也急剧且变大地输出，在旋转马达的起动时有可能产生较大的冲击。因此，根据驱动力矩来对该目标转速进行以下修正。

在该吊载作业期间，用压力传感器21来检测悬臂缸7的底部压力，且用行程传感器18来检测悬臂缸7的缸行程。在调整器15，如图3所示，在函数发生器22中，运算与由压力传感器21检测的底部压力相对应的作业负荷，将运算后的作业负荷向第二运算机构23输出(步骤S1)。在第二运算机构23中，算出与作业负荷相对应的增益K2，并向第一选择机构24输出(步骤S2)。此外，在函数发生器19中，运算与由行程传感器18检测的缸行程相对应的作业半径，将运算后的作业半径向第一运算机构20输出(步骤S3)。在第一运算机构20中，算出与作业半径相对应的增益K1，并向第一选择机构24输出(步骤S4)。在第一选择机构24中，选择从第一运算机构20输出的增益K1和从第二运算机构23输出的增益K2中的较大一方的增益，并向第二选择机构27输出(步骤S5)。

这里，由在调整器15设置的未图示的判断机构来判断来自修正值指示器25的设定值是否向第三运算机构25输入(步骤S6)。如果没有从修正值指示器25输入设定值，且该判断为否，则将从第一选择机构输出的增益K1、K2中的任一个适当的增益从第二选择机构27作为增益Kt向修正值运算器29输出(步骤S7)。此外，如果从修正值指示器25输入设定值，且步骤S6的判断为是，则在第三运算机构26中，算出与从修正值指示器25输出的设定值对应的增益K3，并向第二选择机构27输出(步骤S8)，再将该增益K3从第二选择机构27作为增益Kt向修正值运算器29输出(步骤S9)。

然后，在修正值运算器29中，将和与驱动装置12的驱动力矩对应的旋转马达11的转速相当的信号检测器28的信号值以及如上述那样从第二选择机构27输出的增益Kt相乘来求出修正值。将该修正值向减法器30输出，在该减法器30中，从由旋转用操作装置13输出的目标转速中减去由修正值运算器29输出的修正值，并将该修正后的目标转速向减法器16输出。该减法器16的运算如上所述，修正后的旋转马达11的目标转速和由实际转速检测器14检测的旋转马达11的实际转速的偏差由该减法器16求出，使该偏差为零地从控制器17向驱动装置12输出驱动力矩。

在上述吊载作业的情况下，在吊装载荷较大、由压力传感器21检测的底部压力增高、由函数发生器22求出的作业负荷较大的情况下，由第二运算机构23算出的增益K2为较小的值。假设将该增益K2经第一选择机构24、第二选择机构27作为增益Kt向修正值运算器29输出，则由修正值运算器29算出的修正值成为与从信号检测器28输出的较大的作业负荷对应的驱动力矩相当的转速的信号值、和较小的增益K2的积。这样，从旋转用操作装置13输出的目标转速仅减去与该较大的驱动力矩相当的转速的信号值和较小的增益K2的积即修正值，即使较大地操作操作装置13的操作杆，旋转马达11的转速也不会那么大地上升，从而能使旋转体2的转速成为平缓的速度。

此外，在上述吊装作业中使吊装载荷下降到预定的地点，并成为空载而使作业装置3旋转的情况下，吊装载荷变小且用压力传感器21检测的底部压力变低。因此，由函数发生器22求出的作业负荷变小，由第二运算机构23算出的增益K2成为较大的值。假设该增益K2经第一选择机构24、第二选择机构27而作为增益Kt向修正值运算器29输出，则由修正值运算器29算出的修正值成为和与从信号检测器28输出的小的作业负荷相对应的驱动力矩相当的转速的信号值和大的增益K2的积。这样，从旋转用操作装置13输出的目标转速仅减去与这样小的驱动力矩相当的转速的信号值和较大增益K2的积即修正值，即使较大地操作旋转用操作装置13的操作杆，也与如上述那样吊装载荷的负荷较大的情况同样地，旋转马达11的转速没有较大地上升，从而能使旋转体2的转速成为缓慢的速度。即，进行吊装载荷较大的吊装的旋转体2的转速和空载时的旋转体2的转速几乎没有变化，能够不会对驾驶员给与不适感地实施吊装作业。

这样，即使较大操作地旋转用操作装置13，旋转马达11以与修正后的旋转马达11的目标转速对应的被抑制的转速旋转，旋转体2以与修正后的目标转速对应的速度变化缓慢的转速顺畅地旋转，通过该旋转来不产生吊装载荷的较大摇动地实施作业装置3所进行的包括空载的吊装作业。

此外，例如，与上述吊装作业不同，在增大作业装置5的半径来进行的挖掘作业等之际的旋转时，在行程传感器18检测的缸行程增大，由函数发生器19求出的作业半径大的情况下，由第一运算机构20算出的增益K1成为较小的值。假设该增益K1经第一选择机构24、第二选择机构27而作为增益Kt向修正值运算器29输出时，由修正值运算器29算出的修正值成为和与从信号检测器28输出的大的作业半径相对应的驱动力矩相当的转速的信号值、和较小的增益K1的积。因此，从旋转用操作装置13输出的目标转速仅减去与这样大的驱动力矩相当的转速的信号值和较小增益K1的积即修正值，即使较大地操作旋转用操作装置13的操作杆，旋转马达11的转速也没有较大地上升，从而能使旋转体2的转速成为平缓的速度。

此外，在作业负荷与上述相等的、减小作业装置5的半径来进行的挖掘作业等之际的旋转时，在行程传感器18检测的缸行程减小，由函数发生器19求出的作业半径小的情况下，由第一运算机构20算出的增益K1成为较大的值。假设该增益K1经第一选择机构24、第二选择机构27而作为增益Kt向修正值运算器29输出，则由修正值运算器29算出的修正值成为和与从信号检测器28输出的小作业半径相对应的驱动力矩相当的转速的信号值、和较大的增益K1之积。因此，从旋转用操作装置13输出的目标转速仅减去与这样小的驱动力矩相当的转速的信号值和较大增益K1之积即修正值，即使较大地操作旋转用操作装置13的操作杆，旋转马达11的转速也没有较大地上升，从而可使旋转体2的转速成为平缓的速度。即，使作业装置3的作业半径变大的挖掘作业等的旋转体2的转速和作业装置3的作业半径小的挖掘作业等的旋转体2的转速几乎没有变化，可不使驾驶员产生不适感地实施吊装作业。

这样，即使较大地操作旋转用操作装置13，旋转马达11也能以与修正后的旋转马达11的目标转速相对应的被抑制意思的转速旋转，旋转体2以与修正后的目标转速相对应的速度变化缓慢的转速流畅地旋转，不会对作业装置5和旋转体2产生较大的振动等地经该旋转实施作业装置3所进行的挖掘作业等。

再有，在由操作者操作修正值指示器25的情况下，如上述那样对修正值运算器29给与与从修正值指示器25输出的设定值相对应的增益K3，因此能向操作者希望那样保持旋转用操作装置13的操作量和旋转体2的转速的关系。

如上述那样构成的本实施方式涉及的旋转控制装置维持由调整器15来控制驱动旋转马达11的驱动装置12的驱动力矩以使按照旋转用操作装置13的操作输出的旋转马达11的目标转速和由实际转速检测器14检测的实际转速的偏差为零的方式，同时，利用包括第一运算机构20、第二运算机构23、第三运算机构26和修正值运算器29等的修正机构来修正按照作业装置3的作业半径和作业负荷而从旋转用操作装置13输出的目标转速，因此驱动旋转马达11的驱动装置12的驱动力矩成为考虑到作业装置3的作业半径和作业负荷的驱动力矩。因此，能使利用该驱动装置12的驱动力矩来驱动的旋转马达11的转速控制成为考虑到作业装置3的作业半径和作业负荷的控制。这样，可使在旋转体2上操作旋转用操作装置13的驾驶员的操作性和由作业装置3实施的作业的作业性符合作业的现状，且可提高驾驶员的操作性和作业装置3所进行的作业性。

图4是表示本发明涉及的旋转控制装置的另一实施方式的电路框图。该另一实施方式采用在修正值运算器29的前后例如在修正值运算器29和减法器30之间为了消除在倾斜地面的作业时或在受风的状态下进行的作业时等产生的稳定负荷所致的影响而设置除去稳定负荷成分的高通滤波器31的构成。对于其他的构成，与上述实施方式相同。

根据如上述那样构成的另一实施方式，由于可除去在倾斜地面的作业时或在受风的状态下进行的作业等产生的稳定负荷，因此可实现从旋转用操作装置13输出的目标转速的更高精度的修正，且可使旋转体2的转速相对于旋转用操作装置5的操作量的控制即驾驶员的操作性和作业装置3进行的作业性更优良。

图5是表示本发明涉及的旋转控制装置的又一实施方式的电路框图。该又一实施方式在修正值运算器29的前后例如修正值运算器29和减法器30之间设置加法器32，再用修正值运算器34将由第四运算机构33运算的增益Kv与由实际转速检测器14检测的实际转速相乘而算出另一修正值，通过用加法器32将该算出的另一修正值和由修正值运算器29算出的修正值相加来算出新的修正值。这里，由第四运算机构33运算的增益Kv是设定例如与从第二选择机构27输出的增益Kt相对应地增大的增益Kv的值。对于其他构成，与上述图2所示的实施方式相同。这样，由减法器30减去的新的修正值可成为与实际的旋转马达11的旋转状态对应的值，且可更有效地抑制(减弱)旋转马达11的起动时或停止时的冲击和/或振动。再有，在图4所示的修正值运算器29和高通滤波器31之间可设置加法器32来加入由修正值运算器34算出的修正值。

此外，在本实施方式中，第四运算机构33基于由第二选择机构27选择的增益Kt算出增益Kv，但是，也可根据由第一运算机构20、第二运算机构23、第三运算机构26分别算出的增益K1、K2、K3来算出增益Kv。

附图标记说明：

2-旋转体，3-作业装置，4-悬臂，7-动臂缸(液压缸)，10-驾驶室，11-旋转马达，12-驱动装置，13-旋转用操作装置，14-实际转速检测器，15-调整器(控制机构)，16-减法器，17-控制器，18-行程传感器(作业姿势检测器)，19-函数发生器，20-第一运算机构，21-压力传感器(作业负荷检测器)，22-函数发生器，23-第二运算机构，24-第一选择机构，25-修正值指示器，26-第三运算机构，27-第二选择机构，28-信号检测器，29-修正值运算器，30-减法器，31-高通滤波器，32-加法器，33-第四运算机构，34-修正值运算器。

Claims (6)

1.一种作业机械的旋转控制装置，设置在作业机械上，该作业机械具有：旋转体；安装在该旋转体上的作业装置；使上述旋转体旋转的旋转马达；驱动该旋转马达的驱动装置；和输出与操作量对应的值的上述旋转马达的目标转速的旋转用操作装置，该旋转控制装置具备：检测上述旋转马达的实际转速的实际转速检测器；和控制上述驱动装置的驱动力矩以使从上述旋转用操作装置输出的目标转速和从上述实际转速检测器输出的实际转速的偏差为零的控制机构，上述作业机械的旋转控制装置的特征在于，

具备修正机构，基于按照上述作业装置的作业姿势和作业负荷的至少一个来修正后的上述驱动装置的驱动力矩来修正从上述旋转用操作装置输出的上述目标转速。

2.根据权利要求1所述的作业机械的旋转控制装置，其特征在于，

上述修正机构还基于由上述实际转速检测器检测的上述旋转马达的实际转速来修正上述目标转速。

3.根据权利要求1或2所述的作业机械的旋转控制装置，其特征在于，

具备信号检测器，检测和与上述驱动装置的驱动力矩对应的上述旋转马达的转速相对应的信号值，

上述修正机构包括：检测上述作业姿势的作业姿势检测器和运算与由该作业姿势检测器检测的作业姿势相对应的大小的系数的第一运算机构的组合；以及检测上述作业负荷的作业负荷检测器和运算与由该作业负荷检测器检测的作业负荷相对应的大小的系数的第二运算机构的组合中的至少一个组合，并且包括将从上述信号检测器输出的信号值、和从上述第一运算机构或上述第二运算机构输出的上述系数相乘，并输出对上述目标转速进行修正的修正值的修正值运算器。

4.根据权利要求3所述的作业机械的旋转控制装置，其特征在于，

上述第一运算机构的上述作业姿势检测器用于检测上述作业装置的作业半径，上述第一运算机构由在上述作业半径小时算出大数值的上述系数，且在上述作业半径大时算出小数值的上述系数的机构构成。

5.根据权利要求3所述的作业机械的旋转控制装置，其特征在于，

上述第二运算机构由在上述作业负荷小时算出大数值的上述系数，且在上述作业负荷大时算出小数值的上述系数的机构构成。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的作业机械的旋转控制装置，其特征在于，

具备能通过手动操作来输出用于修正从上述旋转用操作装置输出的上述目标转速的设定值的修正值指示器、和运算与从该修正值指示器输出的设定值的大小相对应的系数的第三运算机构，上述修正值运算器输出在手动操作上述修正值指示器时基于由上述第三运算机构算出的系数而求出的修正值。

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