JP2019143379A - 旋回制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ハンチングの検出の確実性を高くし、ハンチング発生以前にハンチングに対処する。【解決手段】ハンチング判定処理（Ｓ２０）では、旋回状態センサ（４２）が検出した旋回状態から取得された、旋回体（５）の振動の周波数、振幅、および継続時間に基づいて、ハンチングが検出されたか否かが判定される。条件記憶処理（Ｓ３１〜Ｓ３４）では、ハンチングが検出された時の建設機械（１）の状態に基づいて決定される条件であるハンチング発生条件が記憶される。ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）では、コントローラ（６０）は、ハンチング発生条件を満たすと判定した場合に、レギュレータ（２３）（ハンチング抑制手段）にハンチング抑制動作を行わせる。【選択図】図２

Description

本発明は、旋回体の旋回を制御する旋回制御装置に関する。

例えば、特許文献１、２などに、旋回体のハンチングの抑制を図った技術が記載されている。特許文献１に記載の技術では、旋回体の加速度変化を検出することで、ハンチングが発生したか否かが判定される（同文献の請求項１などを参照）。特許文献２に記載の技術では、運転席のシートの揺れを検出することで、ハンチングが発生したか否かが判定される（同文献の要約などを参照）。

実開平０５−０２７３０１号公報 特開平１１−２２２３８４号公報

特許文献１に記載の技術では、旋回体の加速度変化が基準値より大きい場合に、ハンチングの抑制を図った動作が行われる。しかし、旋回体の加速度変化が基準値より大きい場合に、旋回体のハンチングが発生するとは限らない。また、特許文献２に記載の技術では、シートの揺れが閾値を超えた場合に、ハンチングの抑制を図った動作が行われる。しかし、シートが揺れている場合に、旋回体がハンチングしているとは限らない。このように特許文献１、２に記載の技術では、ハンチングの検出の確実性が不十分である。

また、特許文献２に記載の技術では、ハンチングが発生した後に、ハンチングの抑制を図った動作が行われる。そのため、ハンチングへの対処の遅れが問題となる。

そこで、本発明は、ハンチングの検出の確実性を高くでき、ハンチング発生以前にハンチングに対処できる、旋回制御装置を提供することを目的とする。

本発明の旋回制御装置は、旋回体を備える建設機械に設けられる。旋回制御装置は、ポンプと、旋回モータと、旋回状態センサと、ハンチング抑制手段と、コントローラと、を備える。前記ポンプは、作動油を吐出する。前記旋回モータは、前記ポンプから作動油が供給されることで前記旋回体を旋回させる。前記旋回状態センサは、前記旋回体の旋回状態を検出する。前記ハンチング抑制手段は、前記旋回体のハンチングを抑制する動作であるハンチング抑制動作を行う。前記コントローラは、ハンチング判定処理と、条件記憶処理と、条件判定処理と、ハンチング抑制処理と、を実行する。前記ハンチング判定処理は、前記旋回状態センサが検出した旋回状態から取得した、前記旋回体の振動の周波数、振幅、および継続時間に基づいて、ハンチングが検出されたか否かを判定する処理である。前記条件記憶処理は、前記ハンチング判定処理でハンチングが検出されたと判定した場合に、ハンチング発生条件を記憶する。前記ハンチング発生条件は、ハンチングが検出された時の前記建設機械の状態に基づいて決定される条件である。条件判定処理は、前記建設機械の状態が前記ハンチング発生条件を満たすか否かを判定する処理である。前記ハンチング抑制処理は、前記条件判定処理で前記ハンチング発生条件を満たすと判定した場合に、前記ハンチング抑制手段に前記ハンチング抑制動作を行わせる処理である。

上記構成により、ハンチングの検出の確実性を高くでき、ハンチング発生以前にハンチングに対処できる。

旋回制御装置１０を有する建設機械１の回路図である。 図１に示すポンプ２１の吐出圧と流量との関係を示す図である。 図１に示す旋回制御装置１０の作動のフローチャートである。 図１に示す旋回体５の減速時のハンチングを示す図であり、旋回体５の旋回速度の時間変化を示す図である。

図１〜図４を参照して、図１に示す旋回制御装置１０を備える建設機械１について説明する。

建設機械１は、建設作業などを行う機械であり、例えばショベルである。建設機械１は、旋回体５と、旋回制御装置１０と、を備える。旋回体５（慣性体、上部旋回体）は、下部走行体（図示なし）よりも上に配置され、下部走行体に対して旋回可能である。下部走行体は、建設機械１を走行させる部分であり、例えばクローラ（図示なし）を備える。

旋回制御装置１０は、旋回体５の旋回を制御する装置である。旋回制御装置１０は、エンジン１１と、ポンプ２１と、レギュレータ２３（ハンチング抑制手段）と、旋回モータ２５と、コントロールバルブ２７と、旋回操作部３１と、走行操作部３３と、を備える。また、旋回制御装置１０は、センサ４０と、選択部５１と、リセット部５２と、送信部５３と、コントローラ６０と、を備える。

エンジン１１は、建設機械１の駆動源であり、ポンプ２１の駆動源である。

ポンプ２１は、作動油を吐出する油圧ポンプである。ポンプ２１は、複数の油圧アクチュエータ（旋回モータ２５を含む）の油圧源である。ポンプ２１は、可変容量型である。

レギュレータ２３（ハンチング抑制手段）（ポンプレギュレータ）は、ポンプ２１の容量を制御することで、ポンプ２１が吐出する作動油の流量を制御する。レギュレータ２３は、例えば弁（流量制御弁）であり、例えば比例弁である。レギュレータ２３は、ハンチング抑制動作（後述）を行う。

旋回モータ２５は、下部走行体（図示なし）に対して旋回体５を旋回させる。旋回モータ２５は、減速機（図示なし）を介して旋回体５を旋回させる。旋回モータ２５は、ポンプ２１から作動油が供給されることで作動する油圧モータである。

コントロールバルブ２７は、旋回モータ２５の作動を制御する。コントロールバルブ２７は、ポンプ２１から旋回モータ２５に供給される作動油の、方向および流量を制御する弁である。コントロールバルブ２７は、ポンプ２１と旋回モータ２５との間（油路における間）に設けられる。

旋回操作部３１は、旋回体５を操作するための装置である。旋回操作部３１は、旋回体５の旋回方向および旋回速度を操作するための装置である。旋回操作部３１は、建設機械１の操作者に操作される。旋回操作部３１は、例えばリモコン弁であり、例えば操作レバーを有する（走行操作部３３も同様）。旋回操作部３１は、操作量（レバー操作量）に応じて、コントロールバルブ２７を制御する指令（例えばパイロット油圧）を出力する。

走行操作部３３は、下部走行体（図示なし）を操作するための装置である。走行操作部３３は、下部走行体の走行方向および走行速度を操作するための装置である。走行操作部３３は、建設機械１の操作者に操作される。走行操作部３３は、操作量に応じて、下部走行体を制御する指令（例えばパイロット油圧）を出力する。

センサ４０には、ポンプ圧センサ４１と、旋回状態センサ４２と、旋回操作量センサ４３と、走行操作量センサ４４と、エンジン回転数センサ４５と、作動油温度センサ４６と、がある。

ポンプ圧センサ４１（ポンプ圧力検出装置）は、ポンプ２１が吐出する作動油の圧力（吐出圧力、ポンプ圧Ｐ）を検出する。

旋回状態センサ４２は、旋回体５の旋回状態を検出する。旋回状態センサ４２は、下部走行体に対する旋回体５の旋回方向における、旋回体５の揺れを検出する。例えば、旋回状態センサ４２は、旋回方向における旋回体５の角速度（旋回角速度）を検出する。例えば、旋回状態センサ４２は、旋回方向における旋回体５の加速度（旋回加速度）を検出する。例えば、旋回状態センサ４２は、下部走行体に対する旋回体５の角度（旋回角度）を検出する。

この旋回状態センサ４２は、例えば、ジャイロセンサである。旋回状態センサ４２がジャイロセンサの場合、旋回状態センサ４２は、旋回角速度および旋回加速度を検出できる。旋回状態センサ４２がジャイロセンサの場合、旋回状態センサ４２を、旋回体５の様々な位置に容易に取り付けることができる。この場合、旋回状態センサ４２を、例えば運転室（図示なし）の内部などに取り付けることができる。一方、旋回状態センサ４２がエンコーダの場合、旋回状態センサ４２は、旋回モータ２５または減速機（図示なし）の回転軸に取り付けられることが考えられる。この場合、旋回モータ２５または減速機の種類（機種）を変える際、旋回状態センサ４２の取り付け部分の設計を変える必要が生じ得る。また、この場合、旋回モータ２５または減速機の周囲を加工する必要が生じ得る。よって、旋回状態センサ４２がエンコーダの場合に比べ、旋回状態センサ４２がジャイロセンサの場合は、旋回体５への取り付けが容易であり、取り付け、設計、加工などのコストを抑制できる。なお、旋回状態センサ４２は、エンコーダでもよい。

旋回操作量センサ４３は、旋回操作部３１の操作量（旋回操作量）（例えば旋回用レバー操作量）を検出する。例えば、旋回操作量センサ４３は、旋回操作部３１が出力するパイロット油圧を検出してもよい。さらに詳しくは、旋回操作量センサ４３は、旋回操作部３１とコントロールバルブ２７とにつながれるパイロットラインの圧力を検出してもよい。旋回操作量センサ４３は、旋回操作部３１の操作レバーの角度を検出してもよい。

走行操作量センサ４４は、走行操作部３３の操作量（走行操作量）（例えば走行用レバー操作量）を検出する。走行操作量センサ４４は、旋回操作量センサ４３と同様に、パイロット油圧を検出してもよく、操作レバーの角度を検出してもよい。

エンジン回転数センサ４５は、エンジン１１の回転数を検出する。その結果、エンジン回転数センサ４５は、ポンプ２１の回転数を検出する。例えば、エンジン回転数センサ４５は、エンジン１１に入力される回転数の指令を検出してもよい。例えば、エンジン回転数センサ４５は、エンジン１１に回転数の指令を出力するコントローラ６０でもよい。

作動油温度センサ４６は、旋回モータ２５に供給される作動油の温度を検出する。

選択部５１は、ハンチング抑制処理（後述）を実行するか否か（要否、有効か無効か）を指令する。選択部５１は、例えば、操作者に操作されるスイッチまたはボタンなどである（リセット部５２も同様）。選択部５１は、物理的なスイッチまたはボタンなどでもよく、モニタ（図示なし）に表示されたスイッチまたはボタンなどでもよい（リセット部５２も同様）。選択部５１は、何らかの条件が満たされた場合に自動的に指令を出力するものでもよい（リセット部５２も同様）。リセット部５２は、ハンチング発生条件（後述）をリセット（消去）する指令を出力する。送信部５３は、建設機械１の外部に情報を送信する（後述）。

コントローラ６０は、信号の入出力、判定および算出などの演算、並びに情報の記憶などを行う。コントローラ６０には、センサ４０の検出信号、選択部５１の指令、およびリセット部５２の指令が入力される。コントローラ６０は、送信部５３に情報を出力する。コントローラ６０は、アクチュエータ（旋回モータ２５を含む）の作動に必要な流量を演算する。コントローラ６０は、レギュレータ２３を制御することで、ポンプ２１の容量を制御する。その結果、コントローラ６０は、ポンプ２１から吐出される作動油の流量（ポンプ２１の回転数と容量とに比例）を制御する。

（作動）
旋回制御装置１０は、次のように作動する。以下では、上記の建設機械１の各構成要素については図１を参照して説明し、図２に示すフローチャートの各ステップについては図２を参照して説明する。

（走行操作量判定処理（Ｓ１０））
ステップＳ１０では、コントローラ６０は、走行操作部３３の操作量（走行操作量）（例えば走行用レバー操作量）を判定する（走行操作量判定処理）。具体的には、走行操作量センサ４４で検出された走行操作量が、閾値Ｔ１未満か否かが判定される。閾値Ｔ１は、コントローラ６０に予め設定される（下記の閾値Ｔ２および閾値Ｔ３も同様）。この判定を行う理由は次の通りである。旋回体５は、旋回操作部３１が操作されると、下部走行体に対して旋回する。また、旋回体５は、走行操作部３３が操作されると、地面に対して旋回する場合がある。例えば、左右のクローラ（図示なし）が互いに逆向きに回転する場合など、左右のクローラの走行速度が相違する場合には、旋回体５は、地面に対して旋回する。ここで、旋回制御装置１０では、下部走行体に対する旋回体５の旋回方向におけるハンチングの抑制を図っている。一方、旋回状態センサ４２がジャイロセンサの場合は、旋回体５の旋回が、下部走行体に対する旋回か、地面に対する旋回か、判別できない。そこで、コントローラ６０は、走行操作量を判定する。走行操作量が閾値Ｔ１未満の場合（ＹＥＳの場合）は、ステップＳ２０に進む。走行操作量が閾値Ｔ１以上の場合（ＮＯの場合）は、ステップＳ２０以降の処理を行わず、今回のフローを終了する（スタートに戻る）。なお、旋回状態センサ４２がエンコーダの場合は、走行操作量判定処理（Ｓ１０）を行う必要はない。

（ハンチング判定処理（Ｓ２０））
ステップＳ２０では、コントローラ６０は、ハンチングが検出されたか否かを判定する（ハンチング判定処理）。ハンチングは、操作者の意図に反して（操作者が旋回体５を振動させるような操作をしていない場合に）、旋回体５が旋回方向に振動する動作である。ハンチングは、旋回体５が旋回方向に加速（旋回加速）する時に発生する場合がある。ハンチングは、旋回体５が旋回方向に減速（旋回減速）する時に発生する場合がある。なお、以下では、旋回加速を単に「加速」という場合があり、旋回減速を単に「減速」という場合がある。ハンチングは、旋回モータ２５に供給される作動油の流量が増減を繰り返すことで発生する。図３に、旋回体５の減速時のハンチングの例を示す。図３は、旋回体５の旋回速度と時間との関係を示すグラフである。図３では、旋回体５の減速の開始時から、旋回速度が一定（または略一定）の周波数で増減している、すなわち旋回体５がハンチングしている。

ハンチングが検出されたか否かの判定は、旋回体５の振動の周波数、振幅、および継続時間に基づいて行われる。コントローラ６０は、旋回体５の振動の周波数、振幅、および継続時間を、旋回状態センサ４２が検出した旋回状態から取得する。上記「取得」は、旋回状態センサ４２の検出値からの直接的な取得でもよく、旋回状態センサ４２の検出値を変換（演算）することによる取得（間接的な取得）でもよい。例えば、コントローラ６０は、旋回状態センサ４２が検出した旋回角速度を、周波数および振幅に変換してもよい。例えば、コントローラ６０は、所定値以上の振幅の振動の継続時間を、コントローラ６０が備えるタイマで測定してもよい。この振幅の「所定値」は、コントローラ６０に予め設定される（他の所定値、所定時間なども同様）。

ハンチングが検出されたか否かの判定は、具体的には例えば次のように行われる。コントローラ６０には、「ハンチングが検出された」と判定する範囲（ハンチング検出範囲）が予め設定される。例えば、操作者が振動に気付きやすいハンチングの状態（周波数、振幅、および継続時間）は、ハンチング検出範囲内に設定される。具体的には例えば、振動の振幅が所定値以上であり、周波数が２〜４Ｈｚであり、継続時間が２秒以上である場合などが、ハンチング検出範囲内に設定される。具体的には例えば、４Ｈｚよりも高い周波数の振動や、２秒未満の振動は、操作者が振動に気付きにくいため、ハンチング検出範囲外に設定される。なお、上記のハンチング検出範囲の具体的数値は一例にすぎず、様々に変更されてもよい。例えば、旋回体５の加速時と減速時とで、ハンチング検出範囲が相違してもよい。例えば、旋回体５の振動の周波数によって、ハンチング検出範囲内となる振幅が相違してもよい（継続時間についても同様）。

ハンチングが検出された場合（Ｓ２０でＹＥＳの場合）、ステップＳ３１に進む。ハンチングが検出されない場合（ＮＯの場合）、ステップＳ４１に進む。

（条件記憶処理（Ｓ３１〜Ｓ３４））
コントローラ６０は、ハンチング判定処理でハンチングが検出されたと判定した場合（Ｓ２０でＹＥＳの場合）に、ハンチング発生条件を記憶する（条件記憶処理）。条件記憶処理の詳細は次の通りである。

（加減速の操作の判定（Ｓ３１、Ｓ３２））
ステップＳ３１では、コントローラ６０は、旋回体５を加速させる操作（旋回加速操作）が検出されたか否かを判定する。さらに詳しくは、ハンチングが検出された時（Ｓ２０でＹＥＳと判定された時）に、旋回加速操作が行われていたか否かが判定される。この判定は、旋回操作量センサ４３で検出された旋回操作量に基づいて行われる。この判定では、旋回操作量が増加したか否かが判定される。具体的には、現在の（今回のフローの）旋回操作量が、所定時間前の（例えば前回のフローの）旋回操作量と閾値Ｔ２との和よりも大きいか否かが判定される。例えば、「今回の旋回操作量＞（前回の旋回操作量＋閾値Ｔ２）」であるか否かが判定される。旋回加速操作が検出された場合（ＹＥＳの場合）、ステップＳ３３に進む。旋回加速操作が検出されない場合（ＮＯの場合）、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２では、コントローラ６０は、旋回体５を減速させる操作（旋回減速操作）が検出されたか否かを判定する。さらに詳しくは、ハンチングが検出された時（Ｓ２０でＹＥＳと判定された時）に、旋回減速操作が行われていたか否かが判定される。この判定は、旋回操作量センサ４３で検出された旋回操作量に基づいて行われる。この判定では、旋回操作量が減少したか否かが判定される。具体的には、現在の（今回のフローの）旋回操作量が、所定時間前の（例えば前回のフローの）旋回操作量から閾値Ｔ３を引いた値よりも小さいか否かが判定される。例えば、「今回の旋回操作量＜（前回の旋回操作量−閾値Ｔ３）」であるか否かが判定される。旋回減速操作が検出された場合（ＹＥＳの場合）、ステップＳ３４に進む。旋回加速操作も旋回減速操作も検出されない場合（Ｓ３１およびＳ３２でＮＯの場合）、今回のフローを終了する。旋回加速操作も旋回減速操作も検出されない場合、ハンチング発生条件の記憶（Ｓ３３、Ｓ３４）をしなくてもよく、ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を実行しなくてもよい。なお、旋回加速操作も旋回減速操作も検出されない場合に、ステップＳ４１に進んでもよい。

（ハンチング発生条件の記憶（Ｓ３３、Ｓ３４））
コントローラ６０は、ハンチング発生条件（図２では「条件」）を記憶する。コントローラ６０に記憶されるハンチング発生条件は、ハンチングが検出された時（ハンチング検出時）（Ｓ２０でＹＥＳと判定された時）の建設機械１の状態に基づいて決定される。ハンチング発生条件は、ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を行うか否かを決定するために用いられる。記憶されるハンチング発生条件には、ハンチング検出時の建設機械１の状態が含まれる。記憶されるハンチング発生条件には、ハンチング検出時の建設機械１の状態に近い状態が含まれることが好ましい。

記憶されるハンチング発生条件には、ハンチングの発生のしやすさに影響のある内容（値、パラメータ）が含まれる。記憶されるハンチング発生条件には、例えば次の内容が含まれる。

記憶されるハンチング発生条件には、ハンチング検出時に旋回操作量センサ４３に検出された旋回操作量が含まれてもよい。記憶されるハンチング発生条件には、旋回操作量の大きさが含まれてもよく、旋回操作量の変化量が含まれてもよい。

記憶されるハンチング発生条件には、ハンチング検出時に旋回加速操作が検出されたこと（Ｓ３１でＹＥＳであること）が含まれてもよい。記憶されるハンチング発生条件には、ハンチング検出時に旋回減速操作が検出されたこと（Ｓ３２でＹＥＳであること）が含まれてもよい。ステップＳ３１でＹＥＳの場合は、加速時用のハンチング発生条件が記憶される（Ｓ３３）。ステップＳ３２でＹＥＳの場合は、減速時用のハンチング発生条件が記憶される（Ｓ３４）。

記憶されるハンチング発生条件には、ハンチング検出時にエンジン回転数センサ４５で検出されたエンジン１１の回転数（エンジン１１回転数）が含まれてもよい。なお、エンジン１１回転数によって、ポンプ２１の回転数が変わり、ポンプ２１から旋回モータ２５に供給される作動油の流量が変わり、ハンチングの発生しやすさが変わる場合がある。例えば、エンジン１１回転数が所定回転数以下の場合にハンチングが発生し、エンジン１１回転数が所定回転数よりも大きい場合にはハンチングが発生しないことなどがある。

記憶されるハンチング発生条件には、ハンチング検出時に作動油温度センサ４６で検出された作動油の温度（作動油温度）が含まれてもよい。なお、作動油温度によって、作動油の粘度が変化し、作動油の圧力が変化する結果、ハンチングの発生しやすさが変わる場合がある。

ハンチング発生条件には、範囲（幅）を持たせることが好ましい。ハンチング発生条件には、ハンチング検出時の建設機械１の状態に近い状態が含まれることが好ましい。具体的には例えば、ハンチング検出時にエンジン回転数センサ４５で検出されたエンジン１１回転数をＮとしたとき、エンジン１１回転数に関するハンチング発生条件の範囲を、Ｎ±１００回／分などとする。また、例えば、ハンチング検出時に作動油温度センサ４６で検出された温度をＴとしたとき、作動油温度に関するハンチング発生条件の範囲を、Ｔ±１０度などとする。

コントローラ６０は、ハンチング発生条件を記憶する際に、ハンチングの情報を記憶してもよい。コントローラ６０は、ハンチングが検出された時のハンチング発生条件と、このハンチング自体の情報と、を記憶してもよい。例えば、上記「ハンチング自体の情報」は、ハンチング判定処理（Ｓ２０）で判定に用いられた、旋回体５の振動の周波数、振幅、および継続時間である。

ハンチング発生条件が記憶された後（Ｓ３３、Ｓ３４の後）、今回のフローを終了する。今回のフローで記憶したハンチング発生条件は、次回のフロー以降で（例えば次回以降の旋回時に）用いられる。この理由は、ハンチングが検出された時（Ｓ２０でＹＥＳと判定された時）には、既にハンチングが発生した状態であり、今回のフローでハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を行っても間に合わないからである。なお、変形例として、今回のフローでハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を行ってもよい。

（条件判定処理（Ｓ４１、Ｓ４２））
コントローラ６０は、建設機械１の状態が、ハンチング発生条件を満たすか否かを判定する（条件判定処理）。コントローラ６０は、現在の建設機械１の状態が、過去（前回のフロー以前、例えば前回の旋回以前）に記憶されたハンチング発生条件を満たすか否かを判定する。条件判定処理の詳細は、次の通りである。

コントローラ６０は、建設機械１の状態が、加速時用のハンチング発生条件を満たすか否か（Ｓ４１）、および、減速時用のハンチング発生条件を満たすか否か（Ｓ４２）を判定する。加速時用のハンチング発生条件を満たす場合（Ｓ４１でＹＥＳの場合）、ステップＳ４３に進む。減速時用のハンチング発生条件を満たす場合（Ｓ４２でＹＥＳの場合）、ステップＳ４４に進む。ハンチング発生条件を満たさない場合（Ｓ４１およびＳ４２でＮＯの場合）、今回のフローを終了する。この場合、ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）は行われない。なお、例えば、旋回加速操作が有ることと、旋回減速操作があることとが、ハンチング発生条件に含まれていない場合などには、加速時用と減速時用とに分けてハンチング発生条件を満たすか否かを判定する必要はない。

（ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４））
コントローラ６０は、条件判定処理でハンチング発生条件を満たすと判定した場合（Ｓ４１またはＳ４２でＹＥＳの場合）に、ハンチング抑制処理を行う。ハンチング抑制処理は、レギュレータ２３に、旋回体５のハンチングを抑制する動作（ハンチング抑制動作）を行わせる制御である。ハンチング抑制動作の概要は、次の通りである。コントローラ６０は、ポンプ２１の吐出圧（図４に示すポンプ圧Ｐ）の変化量に対する、ポンプ２１の流量（図４に示すポンプ流量Ｑ）の変化量が減少するように（ゲインが下がるように）、ポンプ２１の流量を制御する。ハンチング抑制動作を行う場合は、ハンチング抑制動作を行わない場合に比べ、ポンプ２１の流量を減らす（図４の線図Ｂａ参照）、または増やす（図４の線図Ｂｂ参照）。ハンチング発生の原因の例、および、ハンチング抑制動作の詳細は次の通りである。

（ハンチング発生の原因の例）
ポンプ２１から吐出される作動油の流量（図４に示すポンプ流量Ｑ）が増減することで、旋回モータ２５に供給される作動油の流量が増減し、旋回体５のハンチングが発生する場合がある。そこで、ポンプ流量Ｑの制御について説明する。コントローラ６０は、ポンプ流量Ｑを、例えば次のように制御する。コントローラ６０は、旋回モータ２５を含むアクチュエータの操作量（レバー操作量）、および、ポンプ圧センサ４１で検知したポンプ圧Ｐ（図４参照）に基づいて、ポンプ流量Ｑを増減させる。例えば、コントローラ６０は、レバー操作量に比例（または略比例）するように、ポンプ流量Ｑを増減させる。また、例えば、コントローラ６０は、ポンプ圧Ｐに応じて、ポンプ流量Ｑを増減させる、ＰＱ（Pressure - Quantity of flow）制御を行う。ＰＱ制御の例は次の通りである。図４に示すように、ポンプ圧Ｐとポンプ流量Ｑとの関係（ＰＱ制御線図）が、コントローラ６０に予め設定される。コントローラ６０は、ポンプ圧センサ４１で検出されたポンプ圧Ｐに対応する、ポンプ流量Ｑの目標値を、ＰＱ制御線図に基づいて決定する。そして、コントローラ６０は、実際のポンプ流量Ｑが、目標値のポンプ流量Ｑとなるように、レギュレータ２３を制御する。

図４では、ハンチング抑制動作が行われない場合のＰＱ制御線図を実線で示す。ハンチング抑制動作が行われる場合、ＰＱ制御線図の一部が、図４において破線で示す線図Ｂａまたは線図Ｂｂとなる。まず、ハンチング抑制動作が行われない場合のＰＱ制御について説明する。ポンプ圧Ｐが圧力Ｐ１未満の場合、ポンプ流量Ｑは、一定の流量Ｑ１に制御される。ポンプ圧Ｐが圧力Ｐ１以上、圧力Ｐ２以下の場合、ポンプ２１のトルク（ポンプ圧Ｐとポンプ流量Ｑとの積に比例）が一定（設定トルク）となるように、ポンプ流量Ｑが制御される。設定トルクは、コントローラ６０に予め設定される。コントローラ６０は、ポンプ圧Ｐおよびポンプ流量Ｑを、この設定トルクで制限する。ポンプ圧Ｐが圧力Ｐ２の場合、ポンプ流量Ｑは、流量Ｑ２以下となる。

ＰＱ制御では、次のようにハンチングが発生する場合がある。例えば、旋回体５の減速時などに、ポンプ圧Ｐが、圧力Ｐ１未満から上昇し、圧力Ｐ１に到達する場合がある（経路Ａ１を参照）。このとき、ポンプ圧Ｐおよびポンプ流量Ｑは、ＰＱ制御線図の肩部分Ｓに到達する。そして、ポンプ圧Ｐが、圧力Ｐ１よりも高くなる。すると、ＰＱ制御線図に沿ってポンプ流量Ｑが減る。ポンプ流量Ｑが減ることによって、ポンプ圧Ｐが低くなる。ポンプ圧Ｐが低くなると、ＰＱ制御線図に沿って、ポンプ流量Ｑが増える。ポンプ流量Ｑが増えると、再びポンプ圧Ｐが高くなり、再びＰＱ制御線図に沿ってポンプ流量Ｑが減る。このように、ポンプ圧Ｐの増加、ポンプ流量Ｑの減少、ポンプ圧Ｐの減少、ポンプ流量Ｑの増加、ポンプ圧Ｐの増加・・・を繰り返す。その結果、旋回モータ２５に供給される流量が増減し、旋回体５がハンチングする場合がある。このハンチングは、肩部分Ｓでの、ポンプ圧Ｐの変化に対するポンプ流量Ｑの変化の度合いが大きいほど（ゲインが大きいほど、変化が急峻であるほど）顕著に現れる。

例えば、旋回体５の加速時などに、ポンプ圧Ｐが高い状態（少なくとも圧力Ｐ１よりも高い状態）から、ポンプ流量Ｑが増えるとともに、ポンプ圧Ｐが下がっていく場合がある（経路Ａ２を参照）。この場合も、上記と同様に、ポンプ流量Ｑおよびポンプ圧Ｐが肩部分Ｓに到達すると、旋回体５がハンチングする場合がある。

（ハンチング抑制動作の例）
そこで、ハンチング抑制動作では、ポンプ圧Ｐの変化に対するポンプ流量Ｑの変化量を減らし、肩部分Ｓの急峻な変化を和らげる。ハンチング抑制動作には、ポンプ流量減少制御と、ポンプ流量増加制御と、がある。

（ポンプ流量減少制御（Ｓ４３））
ポンプ流量減少制御は、ハンチング抑制動作を行わない場合のポンプ流量Ｑに比べ、ハンチング抑制動作を行う場合のポンプ流量Ｑを減らす制御である。例えば、ハンチング抑制動作を行わない場合のポンプ流量Ｑの最大値は、流量Ｑ１である。一方、ハンチング抑制動作を行う場合のポンプ流量Ｑの最大値を、流量Ｑ１よりも小さい流量Ｑ１ａにする（ポンプ流量Ｑを頭切りする）。具体的には例えば、ＰＱ制御線図は、次のように設定される。ポンプ圧ＰがＰ１ａ以上の場合、ポンプ流量Ｑは、ハンチング抑制動作が行われない場合と同様に設定される。ポンプ圧ＰがＰ１ａ未満の場合は、ポンプ流量Ｑを流量Ｑ１ａで一定とする（図４の線図Ｂａを参照）。

ポンプ流量Ｑの最大値を減らすことで、ハンチング抑制動作を行わない場合の肩部分Ｓに比べ、ハンチング抑制動作を行う場合の肩部分Ｓａでの、ポンプ圧Ｐの変化に対するポンプ流量Ｑの変化量が減る（急峻な変化が和らぐ、ゲインが下がる）。よって、旋回モータ２５に供給される作動油の流量の増減を抑制できる。よって、旋回体５のハンチングを抑制できる。

例えば、ポンプ流量減少制御は、ポンプ圧Ｐが、圧力Ｐ１ａよりも高い状態から低い状態に変化する場合などに行われる。例えば、ポンプ流量減少制御は、ポンプ圧Ｐおよびポンプ流量Ｑが、経路Ａ２をたどる場合などに行われる。例えば、ポンプ流量減少制御は、旋回体５の加速時などに行われる。

（ポンプ流量増加制御（Ｓ４４））
ポンプ流量増加制御は、ハンチング抑制動作を行わない場合のポンプ流量Ｑに比べ、ハンチング抑制動作を行う場合のポンプ流量Ｑを増やす制御である。例えば、ハンチング抑制動作を行わない場合のＰＱ制御の設定トルクに比べ、ハンチング抑制動作を行う場合のＰＱ制御の設定トルクを増やす。具体的には例えば、ハンチング抑制動作を行わない場合の設定トルクは、流量Ｑ１と圧力Ｐ１との積に比例する大きさであった。一方、ハンチング抑制動作を行う場合の設定トルクは、流量Ｑ１と、圧力Ｐ１よりも大きい圧力Ｐ１ｂと、の積に比例する大きさである。さらに具体的には、ポンプ圧Ｐが圧力Ｐ１以上、圧力Ｐ１ｂ未満の場合は、ポンプ流量Ｑを流量Ｑ１で一定とする。また、ポンプ圧Ｐが圧力Ｐ１ｂ以上の場合は、圧力Ｐ１ｂと流量Ｑ１との積から決まるトルクを維持する（図４の線図Ｂｂを参照）。

ＰＱ制御の設定トルクを増やすことで、ハンチング抑制動作を行わない場合の肩部分Ｓに比べ、ハンチング抑制動作を行う場合の肩部分Ｓｂでの、ポンプ圧Ｐの変化に対するポンプ流量Ｑの変化量が減る（急峻な変化が和らぐ、ゲインが下がる）。よって、旋回モータ２５に供給される作動油の流量の増減を抑制でき、旋回体５のハンチングを抑制できる。

例えば、ポンプ流量増加制御は、ポンプ圧Ｐが、圧力Ｐ１よりも低い状態から高い状態に変化する場合などに行われる。例えば、ポンプ流量増加制御は、ポンプ圧Ｐおよびポンプ流量Ｑが、経路Ａ１をたどる場合などに行われる。例えば、ポンプ流量増加制御は、旋回体５の減速時などに行われる。

（ハンチング抑制動作の変形例）
なお、ハンチング抑制動作は、上記の動作でなくてもよい。ハンチング抑制動作は、ハンチング抑制動作を行わない場合に対してＰＱ制御線図を変える動作である必要はない。例えば、ハンチング抑制動作は、コントロールバルブ２７と旋回モータ２５とにつながれる２本の油路を連通させる動作などでもよい。例えば、ハンチング抑制動作は、旋回操作部３１の指令を変える動作（例えば、遅らせる、または小さくする）などでもよい。

図２に示すように、ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）が行われると、今回のフローを終了する。

ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）で行われるハンチング抑制動作は、旋回体５の挙動や操作性に影響を与える。さらに詳しくは、ハンチング抑制動作を行う場合、ハンチング抑制動作を行わない場合に対して、旋回体５の旋回の挙動が変化し、旋回体５の操作性が変化する。具体的には例えば、ハンチング抑制動作としてポンプ流量Ｑを減らした場合（図４の線図Ｂａ参照）は、旋回体５の速度が下がる。ハンチング抑制動作としてポンプ流量Ｑを増やした場合（図４の線図Ｂｂ参照）は、旋回体５の速度が上がる。一方、旋回制御装置１０では、ハンチング発生条件が満たされない場合（図２に示すＳ４１およびＳ４２でＮＯの場合）は、ハンチング抑制動作は行われない。よって、ハンチング発生条件が満たされない場合は、旋回体５の挙動や操作性に、ハンチング抑制動作が影響を与えることはない。

（選択部５１の作動）
上記のハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を実行するか否かを、選択部５１で選択できる。コントローラ６０は、ハンチング発生条件が満たされ（Ｓ４１またはＳ４２でＹＥＳ）、かつ、ハンチング抑制処理を実行することが選択部５１で選択されている場合、ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を実行する。コントローラ６０は、ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を実行しないことが選択部５１で選択されている場合は、ハンチング発生条件が満たされるか否かにかかわらず、ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を実行しない。ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を実行しないことにより、旋回体５の挙動や操作性に、ハンチング抑制動作が影響を与えることはない。選択部５１は、例えば建設機械１の操作者（ユーザ）に操作されてもよく、サービスマンなどによって操作されてもよい。

ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を実行しないことが選択部５１で選択されている場合、ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）以外の処理が、行われてもよく、行われなくてもよい。例えば、この場合、ハンチング判定処理（Ｓ２０）および条件記憶処理（Ｓ３１〜Ｓ３４）が、行われてもよく、行われなくてもよい。例えば、この場合、条件判定処理（Ｓ４１、Ｓ４２）が行われてもよく、行われなくてもよい。

（リセット部５２の作動）
例えば、建設機械１の周囲の状態の変化（現場変更などによる環境条件の変化）や、建設機械１の装備品の変化などにより、ハンチングが発生する条件が変化する場合がある。その結果、コントローラ６０に記憶されたハンチング発生条件と、実際にハンチングが発生する条件と、が相違する場合がある。そこで、リセット部５２の指令により、コントローラ６０に記憶されたハンチング発生条件をリセット（消去）できる。なお、ハンチング発生条件がリセットされる際に、ハンチングが検出された時の旋回体５の周波数、振幅、および継続時間の情報がリセットされてもよい。ハンチング発生条件がリセットされた後、ハンチングが検出された場合（Ｓ２０でＹＥＳの場合）は、ハンチング発生条件が再記憶される（Ｓ３３、Ｓ３４）。

（送信部５３の作動）
送信部５３は、ハンチングに関する情報を、建設機械１の外部に送信する。送信部５３が送信する情報には、ハンチングが検出された時の、旋回体５の周波数、振幅、継続時間、および、ハンチング発生条件が含まれる。送信部５３は、通信手段（無線および有線の少なくともいずれか）を介して、情報を送信する。送信部５３は、ハンチングに関する情報を、いつ送信してもよく、例えばハンチングの検出時に送信してもよく、ハンチングの検出後に送信してもよい。送信部５３は、インターネットを介して情報を送信してもよい。送信部５３が送信する情報は、ＷＥＢ（world wide web）を用いて閲覧などが可能なものでもよい。送信部５３が送信した情報は、例えば、建設機械１の外部の外部記憶部Ｍ１に記憶される。外部記憶部Ｍ１は、例えば、建設機械１の稼働状況を管理するサーバなどである。ハンチングに関する情報が建設機械１の外部に送信されることで、建設機械１の外部の者が、ハンチングに関する情報を把握できる。建設機械１の外部の者は、例えば、建設機械１の管理者や設計者などである。例えば、ハンチングに関する情報を統計して、設計、開発などに利用できる（設計工程へフィードバックできる）。

（効果）
図１に示す旋回制御装置１０による効果は次の通りである。建設機械１の各構成要素については図１を参照し、各ステップ（Ｓ１０〜Ｓ４４）については図２を参照して説明する。

（第１の発明の効果）
旋回制御装置１０は、旋回体５を備える建設機械１に設けられる。旋回制御装置１０は、ポンプ２１と、旋回モータ２５と、旋回状態センサ４２と、レギュレータ２３（ハンチング抑制手段）と、コントローラ６０と、を備える。ポンプ２１は、作動油を吐出する。旋回モータ２５は、ポンプ２１から作動油が供給されることで旋回体５を旋回させる。旋回状態センサ４２は、旋回体５の旋回状態を検出する。レギュレータ２３は、旋回体５のハンチングを抑制する動作であるハンチング抑制動作を行う。コントローラ６０は、ハンチング判定処理（Ｓ２０）と、条件記憶処理（Ｓ３１〜Ｓ３４）と、条件判定処理（Ｓ４１、Ｓ４２）と、ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）と、を実行する。

［構成１−１］ハンチング判定処理（Ｓ２０）では、コントローラ６０は、旋回状態センサ４２が検出した旋回状態から取得した、旋回体５の振動の周波数、振幅、および継続時間に基づいて、ハンチングが検出されたか否かを判定する。

［構成１−２］条件記憶処理（Ｓ３１〜Ｓ３４）では、コントローラ６０は、ハンチング判定処理（Ｓ２０）でハンチングが検出されたと判定した場合（ＹＥＳの場合）に、ハンチング発生条件を記憶する。ハンチング発生条件は、ハンチングが検出された時の建設機械１の状態に基づいて決定される条件である。条件判定処理（Ｓ４１、Ｓ４２）では、コントローラ６０は、建設機械１の状態がハンチング発生条件を満たすか否かを判定する。

［構成１−３］ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）では、コントローラ６０は、条件判定処理（Ｓ４１またはＳ４２）でハンチング発生条件を満たすと判定した場合（ＹＥＳの場合）に、レギュレータ２３にハンチング抑制動作を行わせる。

上記［構成１−１］により、例えば旋回体５の加速度変化のみに基づいてハンチングを検出しようとする場合などに比べ、ハンチングを確実に検出できる。すなわち、ハンチングの検出の確実性を高くできる。

旋回制御装置１０は、上記［構成１−２］および［構成１−３］を備える。上記［構成１−２］により、ハンチングが検出されると、ハンチング発生条件がコントローラ６０に記憶される。その後、上記［構成１−３］により、ハンチング発生条件が満たされると、ハンチング抑制動作が行われる。よって、ハンチングの発生以前であっても、ハンチング発生条件が満たされれば、ハンチング抑制動作が行われる。よって、ハンチング発生以前に、ハンチングに対処できる。なお、上記「発生以前」には、発生前と、発生しようとしている瞬間と、が含まれる。

上記［構成１−１］、［構成１−２］、および［構成１−３］により、ハンチングを確実に抑制できる。

（第２の発明の効果）
［構成２］コントローラ６０は、条件判定処理（Ｓ４１およびＳ４２）でハンチング発生条件を満たさないと判定した場合（ＮＯの場合）に、レギュレータ２３にハンチング抑制動作を行わせない。

上記［構成２］により、旋回体５の挙動や操作性に、ハンチング抑制動作が影響を与えることを防ぐことができる。

（第３の発明の効果）
［構成３］旋回制御装置１０は、旋回操作部３１と、旋回操作量センサ４３と、を備える。旋回操作部３１は、旋回モータ２５を作動させる指令を、操作量に応じて出力する。旋回操作量センサ４３は、旋回操作部３１の操作量を検出する。ハンチング発生条件には、旋回操作量センサ４３に検出された旋回操作部３１の操作量が含まれる。

ハンチングが発生するか否かは、旋回操作部３１の操作量によって変わりやすい。そこで、上記［構成３］では、ハンチング発生条件に、旋回操作部３１の操作量が含まれる。よって、ハンチング発生条件をより適切にできる。さらに詳しくは、ハンチングが発生する可能性が高い状態を、ハンチング発生条件が満たされる状態とすることができ、ハンチングが発生する可能性が低い状態を、ハンチング発生条件が満たされない状態とすることができる。

（第４の発明の効果）
［構成４］レギュレータ２３（ハンチング抑制手段）は、ハンチング抑制動作を行う場合に、ハンチング抑制動作を行わない場合に比べ、図４に示すポンプ圧Ｐの変化量に対するポンプ流量Ｑの変化量が減少するように、ポンプ流量Ｑを減らす（線図Ｂａ参照）。

上記［構成４］では、ハンチング抑制手段として、ポンプ２１の流量を変えるもの（レギュレータ２３）が用いられる。よって、ハンチング抑制手段としての専用の装置を設ける必要がない。よって、旋回制御装置１０を簡易に構成にでき、コストを抑制できる。なお、ハンチング抑制手段としての専用の装置には、例えば、コントロールバルブ２７と旋回モータ２５とにつながれる２本の油路を連通させる切換弁などがある。

（第５の発明の効果）
［構成５］レギュレータ２３は、ハンチング抑制動作を行う場合に、ハンチング抑制動作を行わない場合に比べ、ポンプ圧Ｐの変化量に対するポンプ流量Ｑの変化量が減少するようにポンプ流量Ｑを増やす（線図Ｂｂ参照）。

上記［構成５］により、上記［構成４］による効果と同様の効果が得られる。

（第６の発明の効果）
［構成６］旋回制御装置１０は、ハンチング抑制処理を実行するか否かを指令する選択部５１を備える。コントローラ６０は、条件判定処理（Ｓ４１またはＳ４２）でハンチング発生条件を満たす（ＹＥＳ）と判定し、かつ、ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を実行することが選択部５１で選択されている場合、ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を実行する。コントローラ６０は、ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を実行しないことが選択部５１で選択されている場合、ハンチング発生条件を満たすか否かにかかわらず、ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を実行しない。

旋回制御装置１０は、上記［構成６］を備える。よって、ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を実行しないことが選択部５１で選択された場合は、旋回体５の挙動や操作性にハンチング抑制動作が影響を与えない。ハンチング抑制処理（Ｓ４３、Ｓ４４）を実行することが選択部５１で選択された場合は、旋回体５のハンチングを抑制できる。

（第７の発明の効果）
［構成７］旋回制御装置１０は、コントローラ６０に記憶されたハンチング発生条件をリセットする指令を出力するリセット部５２を備える。

旋回制御装置１０は、上記［構成７］を備える。よって、コントローラ６０に記憶されたハンチング発生条件が、実際にハンチングが発生する条件と相違する場合など、ハンチング発生条件を再記憶させたい場合に対応できる。

（第８の発明の効果）
［構成８］旋回制御装置１０は、送信部５３を備える。送信部５３は、ハンチングが検出された時の、旋回体５の周波数、振幅、継続時間、および、ハンチング発生条件を、建設機械１の外部に送信する。

上記［構成８］により、ハンチングに関する情報を、建設機械１の外部で利用できる。例えば、ハンチングに関する情報を、建設機械１の管理、設計、開発などに利用できる。

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、図１に示す回路の接続は変更されてもよい。例えば、図２に示すフローチャートのステップの順序は変更されてもよい。例えば、建設機械１構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、選択部５１、リセット部５２、および送信部５３の少なくともいずれかが設けられなくてもよい。

１ 建設機械
５ 旋回体
１０ 旋回制御装置
２１ ポンプ
２５ 旋回モータ
２３ レギュレータ（ハンチング抑制手段）
３１ 旋回操作部
４２ 旋回状態センサ
４３ 旋回操作量センサ
５１ 選択部
５２ リセット部
５３ 送信部
６０ コントローラ

Claims (8)

1. 旋回体を備える建設機械の旋回制御装置であって、
   作動油を吐出するポンプと、
   前記ポンプから作動油が供給されることで前記旋回体を旋回させる旋回モータと、
   前記旋回体の旋回状態を検出する旋回状態センサと、
   前記旋回体のハンチングを抑制する動作であるハンチング抑制動作を行うハンチング抑制手段と、
   コントローラと、
   を備え、
   前記コントローラは、
   前記旋回状態センサが検出した旋回状態から取得した、前記旋回体の振動の周波数、振幅、および継続時間に基づいて、ハンチングが検出されたか否かを判定するハンチング判定処理と、
   前記ハンチング判定処理でハンチングが検出されたと判定した場合に、ハンチングが検出された時の前記建設機械の状態に基づいて決定される条件であるハンチング発生条件を記憶する条件記憶処理と、
   前記建設機械の状態が前記ハンチング発生条件を満たすか否かを判定する条件判定処理と、
   前記条件判定処理で前記ハンチング発生条件を満たすと判定した場合に、前記ハンチング抑制手段に前記ハンチング抑制動作を行わせるハンチング抑制処理と、
   を実行する、
   旋回制御装置。
2. 請求項１に記載の旋回制御装置であって、
   前記コントローラは、前記条件判定処理で前記ハンチング発生条件を満たさないと判定した場合に、前記ハンチング抑制手段に前記ハンチング抑制動作を行わせない、
   旋回制御装置。
3. 請求項１または２に記載の旋回制御装置であって、
   前記旋回モータを作動させる指令を、操作量に応じて出力する旋回操作部と、
   前記旋回操作部の操作量を検出する旋回操作量センサと、
   を備え、
   前記ハンチング発生条件には、前記旋回操作量センサに検出された前記旋回操作部の操作量が含まれる、
   旋回制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の旋回制御装置であって、
   前記ハンチング抑制手段は、前記ハンチング抑制動作を行う場合に、前記ハンチング抑制動作を行わない場合に比べ、前記ポンプの吐出圧の変化量に対する前記ポンプの流量の変化量が減少するように前記ポンプの流量を減らす、
   旋回制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の旋回制御装置であって、
   前記ハンチング抑制手段は、前記ハンチング抑制動作を行う場合に、前記ハンチング抑制動作を行わない場合に比べ、前記ポンプの吐出圧の変化量に対する前記ポンプの流量の変化量が減少するように前記ポンプの流量を増やす、
   旋回制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の旋回制御装置であって、
   前記ハンチング抑制処理を実行するか否かを指令する選択部を備え、
   前記コントローラは、
   前記条件判定処理で前記ハンチング発生条件を満たすと判定し、かつ、前記ハンチング抑制処理を実行することが前記選択部で選択されている場合、前記ハンチング抑制処理を実行し、
   前記ハンチング抑制処理を実行しないことが前記選択部で選択されている場合、前記ハンチング発生条件を満たすか否かにかかわらず、前記ハンチング抑制処理を実行しない、
   旋回制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の旋回制御装置であって、
   前記コントローラに記憶された前記ハンチング発生条件をリセットする指令を出力するリセット部を備える、
   旋回制御装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の旋回制御装置であって、
   ハンチングが検出された時の、前記旋回体の周波数、振幅、継続時間、および、前記ハンチング発生条件を、前記建設機械の外部に送信する送信部を備える、
   旋回制御装置。

Images