JP2011063407A - 旋回式作業機械の旋回停止制御装置および方法 - Google Patents
旋回式作業機械の旋回停止制御装置および方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011063407A JP2011063407A JP2009216991A JP2009216991A JP2011063407A JP 2011063407 A JP2011063407 A JP 2011063407A JP 2009216991 A JP2009216991 A JP 2009216991A JP 2009216991 A JP2009216991 A JP 2009216991A JP 2011063407 A JP2011063407 A JP 2011063407A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turning
- angular velocity
- target
- angle
- stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 17
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 claims description 13
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 13
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 8
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 5
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
【解決手段】コントローラ60は、所定の旋回減速度で旋回停止角度位置に旋回体を停止させるための旋回制動開始時期およびその後の目標旋回角速度を旋回体の旋回残り角度に基いて決定する旋回角速度制御を実行する。さらに、制動開始時期より目標旋回角速度と実際の旋回角速度との偏差の時間積分値を演算し、この時間積分値が正の場合にその絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を増大させるように当該目標旋回角速度の補正をする。
【選択図】図1
Description
度位置までの旋回残り角度に基いて旋回角速度指令値すなわち目標旋回角速度を決定し、この目標旋回角速度と実際の旋回角速度との差が0となるようにコントロールバルブの開口面積を設定する制御では、前記外力により前記旋回停止角度位置の手前で停止してしまった場合、その停止状態では、前記目標旋回角速度を得るために旋回体に付与されている旋回トルクと、前記外力によるトルクとが釣り合っており、かつ、その目標旋回角速度は操作レバーの操作量に関係なく前記旋回残り角度に基いて決定されるため、当該操作レバーをいくら操作しても前記外力によるトルクを上回る旋回トルクを前記旋回体に与えることができない。
前記旋回体の実際の旋回角度位置および旋回角速度を検出する旋回検出部と、
前記旋回体の実際の旋回角速度と前記旋回体の実際の旋回角度位置から前記旋回停止角度位置までの旋回残り角度とに基づき、所定の旋回減速度で前記旋回体を前記旋回停止角度位置に停止させるためにその旋回の制動を開始すべき制動開始時期を判断する制動開始時期判断部と、
前記旋回減速度を得るための目標旋回角速度を前記旋回残り角度に対応して決定する目標旋回角速度決定部と、
前記制動開始時期より、前記目標旋回角速度が得られるように前記旋回体の実際の旋回角速度を調節する旋回角速度調節部と、
前記制動開始時期より、前記目標旋回角速度により前記旋回残り角度に対応して決定される目標旋回角速度と前記旋回体の実際の旋回角速度との偏差の時間積分値を演算し、この時間積分値が正の場合にその絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を増大させるように当該目標旋回角速度の補正をする目標旋回角速度補正部とを備える。
前記旋回体の実際の旋回角度位置および旋回角速度を検出することと、
前記旋回体の実際の旋回角速度と、前記旋回体の実際の旋回角度位置から前記旋回停止角度位置までの旋回残り角度とに基づき、所定の旋回減速度で前記旋回体を前記旋回停止角度位置に停止させるためにその旋回の制動を開始すべき制動開始時期を判断することと、
前記制動開始時期より、前記旋回減速度を得るための目標旋回角速度を前記旋回残り角度に対応して決定してこの目標旋回角速度が得られるように前記旋回体の実際の旋回角速度を調節することと、
前記制動開始時期からの前記目標旋回角速度と前記旋回体の実際の旋回角速度との偏差の時間積分値を演算し、この時間積分値が正の場合にその絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を増大させるように当該目標旋回角速度の補正をすることとを含む。
に設けられるもので、当該油圧ポンプ30から当該旋回油圧モータ32に供給される作動油の向きを切換える方向切換弁としての機能と、その作動油の流量を変化させる流量制御弁としての機能を併有する。
フ弁52A,52Bが接続されている。これらの電磁比例リリーフ弁52A,52Bは、指令信号の入力を受けるソレノイドを有し、前記各可変リリーフ弁50A,50Bのパイロットポートとタンクとを接続するパイロット油路中にそれぞれ設けられる。そして、当該電磁比例リリーフ弁52A,52Bの一次圧(すなわち前記パイロットポート側の圧力)が前記指令信号に対応する圧力以上となったときに開弁してパイロット油をタンクに逃がす。
コントローラ60は、まず、各状態量の取込みを行う。当該状態量には、上述した各センサにより検出される量の他、旋回許容領域設定部61により設定される左右の旋回停止角度位置θsl,θsrが含まれる。また、装置の各種諸元(ポンプ容量、モータ容量、減速機の減速比その他)も予めコントローラ60にインプットされる。
コントローラ60は、指定されている旋回モード(旋回フリーモードまたは旋回ロックモード)を判別し、その旋回モードに応じて電磁比例リリーフ弁52A,52Bに入力すべき指令信号を演算(作成)し、その出力を行う。具体的に、旋回フリーモードが指定されている場合には、電磁比例リリーフ弁52A,52Bのうちメータイン側となる電磁比例リリーフ弁に入力する指令信号を最大にしてこれを閉弁状態とする一方、メータアウト側の電磁比例リリーフ弁に入力する指令信号を最小にしてこれを全開状態にする。これに対し、旋回ロックモードが指定されている場合には、両電磁比例リリーフ弁52A,52Bに入力する指令信号をともに最大にする。
コントローラ60は、ポテンショメータ54により検出される旋回角度位置θの時間微分により旋回角速度ωを演算し、また、圧力センサ56A,56Bによりそれぞれ検出される圧力(リモコン弁44の二次圧)に基いて左旋回フラグおよび右旋回フラグのオンオフ設定を行う。具体的に、圧力センサ56Aにより検出される圧力Paが予め設定された最低操作圧力Pmin以上であるときは左旋回フラグをオンにし、圧力センサ56Bにより検出される圧力Pbが前記最低操作圧力Pmin以上であるときは右旋回フラグをオンにし、前記両圧力Pa,Pbがともに前記最低操作圧力Pmin未満であるときは左右旋回フラグをともにオフにする。
この旋回残り角度θrの演算に際しては、前記の左右旋回フラグのオンオフに基いて、左右の旋回停止角度位置θsl,θsrのうち対象となる旋回停止角度位置が判別され、現在の旋回角度位置θから当該対象となる旋回停止角度位置までの角度が旋回残り角度θrとして演算される。例えば、図9に示すような右旋回状態では、右旋回フラグがオンであることから右側の旋回停止角度位置θsrが選定され、当該旋回停止角度位置θsrと実際の旋回角度位置θとの差が旋回残り角度θrとして算出される。
ここで演算される旋回減速度βは、上述のように、吊り荷26の振れを残すことなくブーム16を停止させるための(負の)旋回角加速度であってブーム16の横曲げ強度などから定められる強度条件を満たすもののうち、その絶対値が最も大きい角加速度であり、例えば図5に示される手順にて特定される。
次に、その演算した旋回角加速度βnが前記強度条件を満たすものであるか否かが判断される(ステップS55)。満たさない場合には(ステップS55でNO)、モードの次数nに1が加算されて(ステップS54)、次のモードについて同様の演算が行われる。このような演算を繰り返すうち、前記強度条件を満たす旋回角加速度βnが初めて得られた時点で(ステップS55でYES)、当該旋回角加速度βnが前記旋回減速度βに採用される(ステップS56)。
ここでωmaxは、現在の油圧ポンプ30の吐出流量Qpから算出される旋回角速度の最大値であり、当該油圧ポンプ30の容量をVp、旋回油圧モータ32から上部旋回体12までの旋回減速比をNmとすると、次式により表される。
なお、制動必要角度θnの演算のための旋回角速度ωには必ずしもその最大値ωmaxが用いられなくてもよいが、当該最大値の採用は、旋回停止制御の安全性をより高める。
コントローラ60は、前記旋回残り角度θrと前記制動必要角度θnとの対比に基づき、前記旋回停止角度位置に停止させるために当該制動を開始しなければならないタイミング、すなわち制動開始時期を判断する。具体的には、前記旋回残り角度θrを監視し、当該角度が前記制動必要角度θnまで減少した時点で(ステップS6でYES)、旋回停止制御のための目標旋回角速度ωoの演算を開始する(ステップS7)。
コントローラ60は、前記制動開始時期より、前記旋回減速度βを実現するための目標旋回角速度ωoを、各時点での旋回残り角度θrに基いて時々刻々演算する(図6のステップS71)。具体的に、この旋回残り角度θrに対応する旋回角速度ωoは次式により得られる。
なお、この(4)式は、以下の理論により導かれる。まず、旋回減速度βで減速している上部旋回体12については、その制動開始時期からの経過時間をtとすると、次の式が成立する。
従って、前記経過時間tは次式により表される。
ただし、X=ωmax2−2β(θn−θr)
一方、求められるべき旋回角速度ωoは、
ωo=ωmax−β×t …(4c)
により表されるから、この(4c)式に前記(4b)式を代入することにより、前記(4)式を得ることができる。
この装置の特徴として、前記のようにして旋回残り角度θrに基づき演算される目標旋回角速度ωoは、さらに、次のようにして補正される。
コントローラ60は、この目標旋回角速度ωoを得るためのパイロット圧指令信号を作成し、これを両パイロット圧制御弁48A,48Bのうち旋回方向に対応する側の制御弁のソレノイドに向けて出力することにより、当該制御弁に当該指令信号に対応した減圧を行わせる。これにより、コントロールバルブ34の流路の開口面積は、実際の操作レバー42の操作量にかかわらず、前記目標旋回角速度ωoを得るための面積に調節される。
旋回制動中、コントローラ60は、指定されている旋回モード(旋回フリーモードまたは旋回ロックモード)にかかわらず、両電磁比例リリーフ弁52A,52Bに入力する指令信号をともに最大にして油圧的にブレーキ作用を生じさせる。これにより、上部旋回体12を旋回停止角度位置で自動的に停止させる旋回停止制御が実現される。
30 油圧ポンプ
32 旋回油圧モータ
34 コントロールバルブ
34a,34b パイロットポート
40 操作装置
42 操作レバー
44 リモコン弁
46 パイロットポンプ
48A,48B パイロット圧制御弁(バルブ操作部)
54 ポテンショメータ(旋回検出部を構成)
60 コントローラ
63 旋回残り角度演算部
64 旋回角速度演算部(旋回検出部を構成)
65 制動必要角度演算部
66 制動開始時期判断部
67 前記目標旋回角速度演算部
68 目標旋回角速度補正演算部
69 パイロット圧制御弁操作部(バルブ操作部)
Claims (11)
- 旋回体と、この旋回体を旋回させるための旋回モータとを備えた旋回式作業機械に設けられ、前記旋回体が予め設定された旋回停止角度位置に停止するように当該旋回体の旋回の停止動作を制御するための旋回停止制御装置であって、
前記旋回体の実際の旋回角度位置および旋回角速度を検出する旋回検出部と、
前記旋回体の実際の旋回角速度と、前記旋回体の実際の旋回角度位置から前記旋回停止角度位置までの旋回残り角度とに基づき、所定の旋回減速度で前記旋回体を前記旋回停止角度位置に停止させるためにその旋回の制動を開始すべき制動開始時期を判断する制動開始時期判断部と、
前記旋回減速度を得るための目標旋回角速度を前記旋回残り角度に対応して決定する目標旋回角速度決定部と、
前記制動開始時期より、前記目標旋回角速度が得られるように前記旋回体の実際の旋回角速度を調節する旋回角速度調節部と、
前記制動開始時期より、前記目標旋回角速度決定部により前記旋回残り角度に対応して決定される目標旋回角速度と前記旋回検出部により検出される旋回角速度との偏差の時間積分値を演算し、この時間積分値が正の場合にその絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を増加する方向に当該目標旋回角速度を補正する目標旋回角速度補正部とを備えた、旋回式作業機械の旋回停止制御装置。 - 請求項1記載の旋回式作業機械の旋回停止制御装置において、
前記目標旋回角速度補正部は、前記時間積分値が正の場合にその絶対値が大きいほど絶対値の大きい正の目標旋回角速度補正量を決定し、この目標旋回角速度補正量を前記旋回残り角度に対応して決定される目標旋回角速度に加えることにより当該目標旋回角速度の補正を行う、旋回式作業機械の旋回停止制御装置。 - 請求項2記載の旋回式作業機械の旋回停止制御装置において、
前記目標旋回角速度補正部は、前記速度偏差の時間積分値またはその時間積分値の増大に伴って増大する速度偏差積分パラメータと、前記旋回残り角度の減少に伴って減少する旋回残り角度パラメータとを含むものを前記目標旋回角速度補正量として演算する、旋回式作業機械の旋回停止制御装置。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の旋回式作業機械の旋回停止制御装置であって、
前記目標旋回角速度補正部は、前記時間積分値が負の場合に当該時間積分値の絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を減少させる方向に当該目標旋回角速度を補正する、旋回式作業機械の旋回停止制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかに記載の旋回式作業機械の旋回停止制御装置において、
前記目標旋回角速度補正部は、前記旋回残り角度が0になったときは前記時間積分値にかかわらず目標旋回角速度を0にする、旋回式作業機械の旋回停止制御装置。 - 請求項1〜5のいずれかに記載の旋回式作業機械の旋回停止制御装置において、
前記旋回モータは、油圧源からの作動油の供給を受けて作動し、かつ、その作動油の流量に対応した角速度で前記旋回体を旋回させる旋回油圧モータであり、
前記旋回角速度調節部は、前記旋回油圧モータと前記油圧源との間に介在する作動油流路を形成し、かつ、この作動油流路の流路面積が変化するように開閉作動可能なコントロールバルブと、前記目標旋回角速度決定部により決定された目標旋回角速度が得られるように前記コントロールバルブを開閉作動させるバルブ操作部とを有する、旋回式作業機械の旋回停止制御装置。 - 旋回体と、この旋回体を旋回させるための旋回モータとを備えた旋回式作業機械の当該旋回体が予め設定された旋回停止角度位置に停止するように当該旋回体の旋回の停止動作
を制御するための旋回停止制御方法であって、
前記旋回体の実際の旋回角度位置および旋回角速度を検出することと、
前記旋回体の実際の旋回角速度と、前記旋回体の実際の旋回角度位置から前記旋回停止角度位置までの旋回残り角度とに基づき、所定の旋回減速度で前記旋回体を前記旋回停止角度位置に停止させるためにその旋回の制動を開始すべき制動開始時期を判断することと、
前記制動開始時期より、前記旋回減速度を得るための目標旋回角速度を前記旋回残り角度に対応して決定してこの目標旋回角速度が得られるように前記旋回体の実際の旋回角速度を調節することと、
前記制動開始時期より、前記目標旋回角速度決定部により前記旋回残り角度に対応して決定される目標旋回角速度と前記旋回検出部により検出される旋回角速度との偏差の時間積分値を演算し、この時間積分値が正の場合にその絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を増加する方向に当該目標旋回角速度を補正することとを含む、旋回式作業機械の旋回停止制御方法。 - 請求項7記載の旋回式作業機械の旋回停止制御方法において、
前記補正は、前記旋回残り角度に基いて決定される目標旋回角速度に、前記時間積分値が大きいほど大きな目標旋回角速度補正量を加えることにより行われる、旋回式作業機械の旋回停止制御方法。 - 請求項8記載の旋回式作業機械の旋回停止制御方法において、
前記目標旋回角速度補正量は、前記時間積分値またはその時間積分値の増大に伴って増大する速度偏差積分パラメータと、前記旋回残り角度の減少に伴って減少する旋回残り角度パラメータとを含む、旋回式作業機械の旋回停止制御方法。 - 請求項7〜9のいずれかに記載の旋回式作業機械の旋回停止制御方法において、
前記時間積分値が負の場合に当該時間積分値の絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を減少させる方向に当該目標旋回角速度を補正することを含む、旋回式作業機械の旋回停止制御方法。 - 請求項7〜10のいずれかに記載の旋回式作業機械の旋回停止制御方法において、
前記旋回残り角度が0になったときは前記時間積分値にかかわらず目標旋回角速度を0にする、旋回式作業機械の旋回停止制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009216991A JP5173970B2 (ja) | 2009-09-18 | 2009-09-18 | 旋回式作業機械の旋回停止制御装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009216991A JP5173970B2 (ja) | 2009-09-18 | 2009-09-18 | 旋回式作業機械の旋回停止制御装置および方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011063407A true JP2011063407A (ja) | 2011-03-31 |
JP5173970B2 JP5173970B2 (ja) | 2013-04-03 |
Family
ID=43950071
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009216991A Active JP5173970B2 (ja) | 2009-09-18 | 2009-09-18 | 旋回式作業機械の旋回停止制御装置および方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5173970B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104632251A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-05-20 | 上海市机械施工集团有限公司 | 一体浇筑式模板台车和地下通道混凝土浇筑的施工方法 |
CN105060139A (zh) * | 2015-09-10 | 2015-11-18 | 无锡市运达机械有限公司 | 便拆卸固定式起重机底座底盘 |
JP2019148147A (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-05 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御装置および制御方法 |
WO2020054078A1 (ja) * | 2018-09-14 | 2020-03-19 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
WO2020179346A1 (ja) * | 2019-03-04 | 2020-09-10 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62258025A (ja) * | 1986-04-28 | 1987-11-10 | Kubota Ltd | 旋回型作業車 |
JPH03177299A (ja) * | 1989-09-27 | 1991-08-01 | Kobe Steel Ltd | クレーンの安全装置 |
JPH06195900A (ja) * | 1992-12-24 | 1994-07-15 | Ricoh Co Ltd | ディジタルサーボ装置 |
JPH11139770A (ja) * | 1997-11-07 | 1999-05-25 | Komatsu Ltd | クレーンの旋回減速制御装置及びその制御方法 |
JPH11301815A (ja) * | 1998-04-23 | 1999-11-02 | Kito Corp | スタッカークレーンの速度・位置制御方法 |
-
2009
- 2009-09-18 JP JP2009216991A patent/JP5173970B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62258025A (ja) * | 1986-04-28 | 1987-11-10 | Kubota Ltd | 旋回型作業車 |
JPH03177299A (ja) * | 1989-09-27 | 1991-08-01 | Kobe Steel Ltd | クレーンの安全装置 |
JPH06195900A (ja) * | 1992-12-24 | 1994-07-15 | Ricoh Co Ltd | ディジタルサーボ装置 |
JPH11139770A (ja) * | 1997-11-07 | 1999-05-25 | Komatsu Ltd | クレーンの旋回減速制御装置及びその制御方法 |
JPH11301815A (ja) * | 1998-04-23 | 1999-11-02 | Kito Corp | スタッカークレーンの速度・位置制御方法 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104632251A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-05-20 | 上海市机械施工集团有限公司 | 一体浇筑式模板台车和地下通道混凝土浇筑的施工方法 |
CN105060139A (zh) * | 2015-09-10 | 2015-11-18 | 无锡市运达机械有限公司 | 便拆卸固定式起重机底座底盘 |
JP2019148147A (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-05 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御装置および制御方法 |
JP7204330B2 (ja) | 2018-02-28 | 2023-01-16 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御装置および制御方法 |
WO2020054078A1 (ja) * | 2018-09-14 | 2020-03-19 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JPWO2020054078A1 (ja) * | 2018-09-14 | 2020-12-17 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP6991331B2 (ja) | 2018-09-14 | 2022-01-12 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
WO2020179346A1 (ja) * | 2019-03-04 | 2020-09-10 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP2020143449A (ja) * | 2019-03-04 | 2020-09-10 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP7231444B2 (ja) | 2019-03-04 | 2023-03-01 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5173970B2 (ja) | 2013-04-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4839390B2 (ja) | 旋回式作業機械の旋回停止制御装置および方法 | |
JP5863561B2 (ja) | 油圧ウインチの制御装置 | |
JP5173970B2 (ja) | 旋回式作業機械の旋回停止制御装置および方法 | |
US20210009116A1 (en) | Work Vehicle | |
JP2011037565A (ja) | クレーンの転倒防止装置 | |
JP6214327B2 (ja) | ハイブリッド式建設機械 | |
JP6907779B2 (ja) | 建設機械 | |
US11162242B2 (en) | Slewing-type work machine | |
JPH11139770A (ja) | クレーンの旋回減速制御装置及びその制御方法 | |
JP2001302183A (ja) | 油圧速度制御装置、フック過巻防止装置および干渉防止装置 | |
JPH11139771A (ja) | クレーンの旋回減速制御装置及びその制御方法 | |
JP7077823B2 (ja) | 旋回駆動装置およびこれを備えた作業機械 | |
JP3818556B2 (ja) | クレーンの旋回減速制御装置 | |
JP6717880B2 (ja) | 旋回式作業機械の旋回駆動装置 | |
JP2019002558A (ja) | 旋回駆動装置、およびこれを備えた作業機械 | |
JPH0464597A (ja) | 上部旋回体を有する作業車の旋回制御装置 | |
JPH0725591A (ja) | 油圧ウインチの駆動制御装置 | |
EP3743563B1 (en) | Excavator including upper swing body having free swing function | |
WO2022158488A1 (ja) | パーキングブレーキ装置及びこれを備えた作業機械 | |
JP2000053384A (ja) | 巻上ロープの過巻防止装置 | |
JPH11278795A (ja) | 油圧巻上装置およびその油圧巻上装置を搭載した作業機 | |
JP2000198681A (ja) | ウインチの過巻防止装置 | |
JP2838055B2 (ja) | クレーンにおける起伏部材の駆動制御方法及び装置 | |
JP2007315126A (ja) | オフセット式油圧ショベルの干渉防止装置 | |
JPH04112195A (ja) | クレーンにおける吊荷据置き制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120905 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120911 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121016 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121128 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121227 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5173970 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |