WO2022158488A1

WO2022158488A1 - パーキングブレーキ装置及びこれを備えた作業機械

Info

Publication number: WO2022158488A1
Application number: PCT/JP2022/001780
Authority: WO
Inventors: 仁士櫻井; 慎太郎笹井; 謙一寺内
Original assignee: コベルコ建機株式会社
Priority date: 2021-01-20
Filing date: 2022-01-19
Publication date: 2022-07-28
Also published as: JP2022111640A; EP4230567A1; EP4230567A4; US20230416057A1

Abstract

提供されるのは、作業機械に備えられることが可能なパーキングブレーキ装置である。パーキングブレーキ装置は、上部旋回体の旋回を制動するブレーキ状態とブレーキ解除状態とに切換わることが可能なパーキングブレーキ（８）と、パーキングブレーキ（８）をブレーキ状態とブレーキ解除状態とにそれぞれ切り替えるためのブレーキ操作及びブレーキ解除操作が作業者により与えられるブレーキ操作装置（２０）と、ブレーキ制御部（１０）と、を備える。ブレーキ制御部（１０）は、上部旋回体が旋回動作中であるか否かを判定するための旋回判定条件が満たされているか否かを判断し、旋回動作中であると判定した場合に、ブレーキ操作装置に与えられるブレーキ操作を無効にするブレーキ操作無効制御を行う。

Description

パーキングブレーキ装置及びこれを備えた作業機械

　本発明は、作業機械のためのパーキングブレーキ装置及びこれを備えた作業機械に関する。

　従来、パーキングブレーキ装置を備えた作業機械が知られている。例えば、特許文献１はクレーンを開示し、当該クレーンは、パーキングブレーキを備える。前記パーキングブレーキは、下部走行体に対する上部旋回体の旋回を阻止して停止状態を保持するための制動力を旋回モータに付与する。

　前記パーキングブレーキは、前記上部旋回体の旋回中にも作動することが可能であり、このことは、それまで旋回していた前記上部旋回体を急停止させて、アタッチメントにより吊られている荷物の大きな揺れや、アタッチメントの破損を生じさせる可能性がある。

特開２０１７－２４８２５号公報

　本発明の目的は、作業機械の上部旋回体を制動するパーキングブレーキを含むパーキングブレーキ装置であって前記パーキングブレーキの不適切な作動を防止することが可能なもの、及びこれを備えた作業機械を提供することである。

　提供されるのは、下部走行体と、前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、を備えた作業機械に備え付けられることが可能なパーキングブレーキ装置である。前記パーキングブレーキ装置は、パーキングブレーキと、ブレーキ操作装置と、ブレーキコントローラと、を備える。前記パーキングブレーキは、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回を制動するブレーキ状態と前記旋回の制動を解除するブレーキ解除状態とに切換わることが可能である。前記ブレーキ操作装置は、当該ブレーキ操作装置にブレーキ操作及びブレーキ解除操作が与えられることを許容する。前記ブレーキ操作は、前記パーキングブレーキを前記ブレーキ状態にするための操作であり、前記ブレーキ解除操作は、前記パーキングブレーキを前記ブレーキ解除状態にするための操作である。前記ブレーキコントローラは、前記下部走行体に対して前記上部旋回体が旋回動作していることを判定するために予め設定された旋回判定条件が満たされているか否かを判断し、前記旋回判定条件が満たされていると判断した場合にのみブレーキ操作無効制御を行うように構成されている。前記ブレーキ操作無効制御は、前記ブレーキ操作装置に与えられる前記ブレーキ操作を無効にする制御、すなわち、前記ブレーキ操作装置に前記ブレーキ操作が与えられることによって前記パーキングブレーキが前記ブレーキ状態になることを禁止する制御、である。

本発明の実施の形態に係るクレーンの側面図である。前記クレーンに搭載される油圧回路を示す図である。前記クレーンにより吊下げられる吊り荷に作用する力を示す図である。前記吊り荷による荷重と旋回速度閾値との関係を示すグラフ図である。前記クレーンのパーキングブレーキ装置に含まれるコントローラにより実行される演算制御動作を示すフローチャートである。

　以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。

　図１は、本実施形態に係る作業機械であるクレーン１を示す。前記クレーン１は、クローラ式の下部走行体３１と、当該下部走行体３１に旋回可能に搭載される上部旋回体３２と、当該上部旋回体３２に取付けられるアタッチメントと、を備える。前記アタッチメントはブーム３４を含む。

　本発明に係る作業機械は、クローラ以外の移動手段（例えばホイール）を備えた移動式クレーンであってもよいし、移動手段を持たない固定式クレーンであってもよい。また、本発明に係る作業機械はクレーンに限定されず、油圧ショベル等であってもよい。

　前記上部旋回体３２は、旋回フレーム３３と、巻上げ装置と、ブーム起伏装置と、カウンタウエイト３９と、キャブ４４と、を含む。

　前記旋回フレーム３３は、図示されない旋回ベアリングを介して前記下部走行体３１に取り付けられている。前記ブーム３４は、前記旋回フレーム３３の前部に、前記旋回フレーム３３に対して起伏可能となるように連結されている。

　前記巻上げ装置は、前記ブーム３４の先端から吊り下げられる吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。前記巻上げ装置は、ポイントシーブ４１と、巻上げロープ４２と、フック４３と、図示されない巻上げウィンチと、を含む。前記ポイントシーブ４１は前記ブーム３４の先端に回転可能に取付けられている。前記フック４３は前記ポイントシーブ４１から前記巻上げロープ４２を介して吊り下げられている。前記巻上げウィンチは、前記旋回フレーム３３の中央部に配置される。前記巻上げロープ４２を巻き取り又は繰り出し、これにより前記フック４３の巻き上げ又は巻き下げを行う。前記アタッチメントは、ジブをさらに含んでもよい。当該ジブは、前記ブーム３４の先端部に起伏可能に取り付けられ、当該ジブの先端から前記フック４３が吊り下げられることを許容する。

　前記ブーム起伏装置は、前記ブーム３４を起伏させる。前記ブーム起伏装置は、ガントリ３６と、下部スプレッダ３８と、上部スプレッダ５０と、ブームガイライン４９と、ブーム起伏ロープ５１と、図示されないブーム起伏ウィンチと、を含む。前記ガントリ３６は、前記旋回フレーム３３の後部に取り付けられている。前記下部スプレッダ３８は、ガントリ３６の上端に取り付けられている。前記ブームガイライン４９は、前記ブーム３４の先端に連結される一方の端部と、前記上部スプレッダ５０に連結される他方の端部と、を有する。前記ブーム起伏ロープ５１は、前記下部スプレッダ３８と前記上部スプレッダ５０との間に掛け渡されている。前記ブーム起伏ウィンチは、前記旋回フレーム３３の中央部に配置される。前記ブーム起伏ウィンチは、前記ブーム起伏ロープ５１を巻取りまたは繰り出し、これにより前記ブーム３４を起伏させる、すなわち前記ブーム３４を当該ブーム３４の支点であるブームフットピン回りに上下方向に回動させる。前記ブーム起伏装置は前記ガントリ３６の代わりにマストを含んでもよい。

　前記カウンタウエイト３９は、前記旋回フレーム３３の後部に搭載されている。前記キャブ４４は、運転室であり、前記旋回フレーム３３の前部に搭載されている。

　図２は、前記クレーン１に搭載される油圧回路を示す。図２に示すように、前記クレーン１は、油圧ポンプ２と、タンク３と、旋回モータ４と、コントロールバルブ５と、リモコン弁６と、右旋回パイロット圧センサ７Ａと、左旋回パイロット圧センサ７Ｃと、パーキングブレーキ８と、ブレーキ操作弁９と、ブレーキ制御部を含むコントローラ１０と、旋回速度検出器１７と、荷重検出器１８と、旋回操作装置２１と、ブレーキ操作装置２０と、中立モード選択スイッチ２３と、を備える。前記パーキングブレーキ８、前記ブレーキ操作弁９、前記旋回速度検出器１７、前記荷重検出器１８、前記ブレーキ操作装置２０、及び前記ブレーキ制御部は、パーキングブレーキ装置を構成する。

　前記油圧ポンプ２は、前記旋回モータ４を含む複数の油圧アクチュエータを動かすための油圧源である。前記タンク３は、前記油圧回路の作動油を貯蔵する。前記旋回モータ４は、前記油圧ポンプ２から供給される作動油により駆動され、これにより、前記下部走行体３１に対して前記上部旋回体３２を旋回させるように動作する。

　前記旋回モータ４は、右旋回ポート４ａと左旋回ポート４ｂとを有している。前記旋回モータ４は、前記右旋回ポート４ａに作動油が供給されることにより、前記下部走行体３１に対して前記上部旋回体３２に右旋回動作をさせる。一方、前記旋回モータ４は、前記左旋回ポート４ｂに作動油が供給されることにより、前記下部走行体３１に対して前記上部旋回体３２に左旋回動作をさせる。

　前記コントロールバルブ５は、前記油圧ポンプ２と前記旋回モータ４との間に配置されて前記油圧ポンプ２から前記旋回モータ４への作動油の供給が制御されることを可能にする。前記コントロールバルブ５は、方向制御バルブ部１１と、ブレーキバルブ部１２と、中立モード切換バルブ部１３と、を含む。前記方向制御バルブ部１１と前記ブレーキバルブ部１２は直列に配置されている。前記方向制御バルブ部１１及び前記ブレーキバルブ部１２のそれぞれには前記リモコン弁６からパイロット圧が入力されることが可能である。

　前記方向制御バルブ部１１は、右旋回パイロットポート１１ａ及び左旋回パイロットポート１１ｃを有するパイロット操作式の油圧切換弁である。前記右旋回パイロットポート１１ａは右旋回パイロットライン１５を通じて前記リモコン弁６に接続され、前記左旋回パイロットポート１１ｃは左旋回パイロットライン１６を通じて前記リモコン弁６に接続される。前記方向制御バルブ部１１は、前記右旋回パイロットポート１１ａ及び前記左旋回パイロットポート１１ｃのいずれにもパイロット圧が入力されないときは中立位置１１Ｂに保持される。一方、前記方向制御バルブ部１１は、前記右旋回パイロットポート１１ａに前記右旋回パイロットライン１５を通じてパイロット圧が入力されることにより前記中立位置１１Ｂから右旋回位置１１Ａにシフトされ、前記左旋回パイロットポート１１ｃに前記左旋回パイロットライン１６を通じてパイロット圧が入力されることにより前記中立位置１１Ｂから左旋回位置１１Ｃにシフトされる。

　前記方向制御バルブ部１１は、前記右旋回位置１１Ａでは右旋回流路を形成し、当該右旋回流路は前記油圧ポンプ２から吐出される作動油が前記旋回モータ４の前記右旋回ポート４ａに供給されることを許容する。前記方向制御バルブ部１１は、前記左旋回位置１１Ｃでは左旋回流路を形成し、当該左旋回流路は前記油圧ポンプ２から吐出される作動油が前記旋回モータ４の前記左旋回ポート４ｂに供給されることを許容する。

　前記方向制御バルブ部１１は、前記中立位置１１Ｂでは周回回路を形成し、当該周回回路は前記方向制御バルブ部１１と前記旋回モータ４との間で作動油が周回することを許容する。すなわち、前記周回流路は、前記旋回モータ４から吐出された作動油が前記方向制御バルブ部１１を通じて前記旋回モータ４に戻ることを許容し、これにより、前記上部旋回体３２がそれ自身の慣性によって旋回動作を続けることを許容する。

　前記ブレーキバルブ部１２は、右パイロットポート１２ａ及び左パイロットポート１２ｃを有するパイロット操作式の油圧切換弁である。前記右パイロットポート１２ａは前記右旋回パイロットライン１５を通じて前記リモコン弁６に接続され、前記左パイロットポート１２ｃは前記左旋回パイロットライン１６を通じて前記リモコン弁６に接続される。前記ブレーキバルブ部１２は、前記右パイロットポート１２ａ及び前記左パイロットポート１２ｃのいずれにもパイロット圧が入力されないときは中立位置１２Ｂに保持される。一方、前記ブレーキバルブ部１２は、前記右パイロットポート１２ａに前記右旋回パイロットライン１５を通じてパイロット圧が入力されることにより、前記中立位置１２Ｂから右位置１２Ａにシフトされ、前記左パイロットポート１２ｃに前記左旋回パイロットライン１６を通じてパイロット圧が入力されることにより、前記中立位置１２Ｂから左位置１２Ｃにシフトされる。

　前記ブレーキバルブ部１２は、右パイロットポート１２ａ及び左パイロットポート１２ｃを有する。前記右パイロットポート１２ａは、前記右旋回パイロットポート１１ａと同じく前記右旋回パイロットライン１５を通じて前記リモコン弁６に接続される。前記左パイロットポート１２ｃは前記左旋回パイロットポート１１ｃと同じく前記左旋回パイロットライン１６を通じて前記リモコン弁６に接続されることが可能である。前記ブレーキバルブ部１２は、前記右パイロットポート１２ａ及び前記左パイロットポート１２ｃのいずれにもパイロット圧が入力されないときは中立位置１２Ｂに保持される。一方、前記ブレーキバルブ部１２は、前記右パイロットポート１２ａにパイロット圧が入力されることにより前記中立位置１２Ｂから右位置１２Ａにシフトされ、前記左パイロットポート１２ｃにパイロット圧が入力されることにより前記中立位置１２Ｂから左位置１２Ｃにシフトされる。

　前記ブレーキバルブ部１２は、前記右位置１２Ａおよび前記左位置１２Ｃでは、前記方向制御バルブ部１１と前記旋回モータ４の右旋回ポート４ａ及び左旋回ポート４ｂとの間で作動油が実質的な制限を受けずに流れることを許容する流路を形成する。一方、前記ブレーキバルブ部１２は、前記中立位置１２Ｂでは、前記方向制御バルブ部１１と前記旋回モータ４との間を流れる作動油の流量を制限する流路、具体的には小さい開口面積を有する絞りを含む絞り流路、を形成する。

　前記中立モード切換バルブ部１３は、旋回中立モードを旋回フリーモードと旋回ブレーキモードとに切換えるための弁である。前記旋回中立モードは、前記方向制御バルブ部１１が前記中立位置１１Ｂにあるときの前記コントロールバルブ５の動作モードである。前記旋回フリーモードは、前記方向制御バルブ部１１が前記中立位置１１Ｂにあるときに前記上部旋回体３２が自由旋回することを許容するモードであり、前記旋回ブレーキモードは、前記方向制御バルブ部１１が前記中立位置１１Ｂにあるときに前記上部旋回体３２の旋回動作に対して制動力を与えるモードである。

　前記中立モード切換バルブ部１３は、ソレノイド１３ａを含む２位置電磁切換弁からなり、旋回フリーモード位置１３Ｆと旋回ブレーキモード位置１３Ｂとを有する。前記ソレノイド１３ａには前記コントローラ１０から励磁電流である旋回ブレーキ指令信号が入力されることが可能である。

　前記ソレノイド１３ａに前記旋回ブレーキ指令信号が入力されないとき、前記中立モード切換バルブ部１３は前記旋回フリーモード位置１３Ｆに保持される。この旋回フリーモード位置１３Ｆにおいて、前記中立モード切換バルブ部１３は前記ブレーキバルブ部１２の前記左パイロットポート１２ｃを前記リモコン弁６から遮断して当該左パイロットポート１２ｃをアキュムレータ２４に接続する。この接続は前記中立モードを前記旋回フリーモードにする。具体的に、前記接続は前記アキュムレータ２４が前記左パイロットポート１２ｃに対して常にブレーキ保持パイロット圧を供給して前記ブレーキバルブ部１２を前記左位置１２Ｃに保持することを可能にする。前記ブレーキ保持パイロット圧は、前記リモコン弁６から前記左パイロットポート１２ｃにパイロット圧が供給されているときも当該パイロット圧に抗して前記ブレーキバルブ部１２を前記左位置１２Ｃに保持することが可能となる大きさを有する。

　前記ソレノイド１３ａに前記旋回ブレーキ指令信号が入力されることにより、前記中立モード切換バルブ部１３は前記旋回フリーモード位置１３Ｆから前記旋回ブレーキモード位置１３Ｂにシフトされる。この旋回ブレーキモード位置１３Ｂにおいて、前記中立モード切換バルブ部１３は前記左パイロットポート１２ｃを前記リモコン弁６に接続する。この接続は、前記中立モードを前記旋回ブレーキモードにする。具体的に、前記接続は、前記リモコン弁６に与えられる旋回操作に伴って前記ブレーキバルブ部１２が前記方向制御バルブ部１１と互いに同じ向きに連動して開弁することを生じさせる。より具体的には、前記方向制御バルブ部１１が前記中立位置１１Ｂに保持されているときは前記ブレーキバルブ部１２も前記中立位置１２Ｂに保持され、前記方向制御バルブ部１１が前記中立位置１１Ｂから前記右旋回位置１１Ａまたは前記左旋回位置１１Ｃにシフトされるのと同時に前記ブレーキバルブ部１２も前記中立位置１２Ｂから前記右位置１２Ａまたは前記左位置１２Ｃにシフトされる。

　前記中立モード切換バルブ部１３が前記旋回フリーモード位置１３Ｆに保持されているとき、すなわち前記旋回中立モードが前記旋回フリーモードであるとき、において前記リモコン弁６から前記右旋回パイロットライン１５を通じて前記方向制御バルブ部１１の前記右旋回パイロットポート１１ａにパイロット圧が入力されると、前記方向制御バルブ部１１が前記右旋回位置１１Ａに切り換えられる。同様に、前記リモコン弁６から前記左旋回パイロットライン１６を通じて前記方向制御バルブ部１１の前記左旋回パイロットポート１１ｃにパイロット圧が入力されると、前記方向制御バルブ部１１が前記左旋回位置１１Ｃに切り換えられるのに対して、前記ブレーキバルブ部１２は前記アキュムレータ２４から入力される前記ブレーキ保持パイロット圧により常に前記左位置１２Ｃに保持される。このことは、前記右旋回パイロットポート１１ａまたは前記左旋回パイロットポート１１ｃへのパイロット圧の入力に応じて、前記油圧ポンプ２から吐出される作動油が前記旋回モータ４の前記右旋回ポート４ａまたは前記左旋回ポート４ｂに実質的な抵抗を受けることなく（具体的には前記ブレーキバルブ部１２の前記中立位置１２Ｂにおける絞りを介することなく）供給されることを可能にし、これにより、前記上部旋回体３２が右旋回動作または左旋回動作をすることを可能にする。

　前記旋回フリーモードにおいて、前記右旋回パイロットポート１１ａまたは前記左旋回パイロットポート１１ｃへのパイロット圧の入力が停止されて前記方向制御バルブ部１１が前記右旋回位置１１Ａまたは前記左旋回位置１１Ｃから前記中立位置１１Ｂに戻された場合、当該方向制御バルブ部１１の動作にかかわらず前記ブレーキバルブ部１２は前記左位置１２Ｃに保持されるため、前記方向制御バルブ部１１と前記旋回モータ４との間で（前記絞りを介することなく）作動油が周回することを許容する流路が形成される。このことは、前記上部旋回体３２がそれ自身の慣性で前記右旋回動作または前記左旋回動作を続けることを許容する。

　一方、前記中立モード切換バルブ部１３が前記旋回ブレーキモード位置１３Ｂにシフトされているとき、すなわち前記中立モードが前記旋回ブレーキモードであるとき、において前記リモコン弁６から前記右旋回パイロットライン１５を通じて前記方向制御バルブ部１１の前記右旋回パイロットポート１１ａにパイロット圧が入力されると、前記方向制御バルブ部１１が前記右旋回位置１１Ａに切り換えられると同時に、前記パイロット圧が前記ブレーキバルブ部１２の前記右パイロットポート１２ａに入力されて当該ブレーキバルブ部１２が前記右位置１２Ａに切換えられる。同様に、前記リモコン弁６から前記左旋回パイロットライン１６を通じて前記方向制御バルブ部１１の前記左旋回パイロットポート１１ｃにパイロット圧が入力されると、前記方向制御バルブ部１１が前記左旋回位置１１Ｃに切り換えられると同時に、前記ブレーキバルブ部１２の前記左パイロットポート１２ｃに前記パイロット圧が入力されて当該ブレーキバルブ部１２が前記左位置１２Ｃに切り換えられる。このことは、前記旋回フリーモードと同様、前記右旋回パイロットポート１１ａまたは前記左旋回パイロットポート１１ｃへのパイロット圧の入力に応じて、前記油圧ポンプ２から吐出される作動油が前記旋回モータ４の前記右旋回ポート４ａまたは前記左旋回ポート４ｂに実質的な抵抗を受けることなく（具体的には前記ブレーキバルブ部１２の前記中立位置１２Ｂにおける絞りを介することなく）供給されることを可能にし、これにより、前記上部旋回体３２が右旋回動作または左旋回動作することを可能にする。

　一方、前記旋回ブレーキモードにおいて前記パイロット圧の供給が停止されることにより前記方向制御バルブ部１１が前記右旋回位置１１Ａまたは前記左旋回位置１１Ｃから前記中立位置１１Ｂに戻ると、当該パイロット圧の供給の停止により前記ブレーキバルブ部１２も前記右位置１２Ａまたは前記左位置１２Ｃから前記中立位置１２Ｂに戻る。当該中立位置１２Ｂに含まれる前記絞りは、前記旋回モータ４と前記方向制御バルブ部１１との間を周回する作動油の流量を迅速に減少させ、これにより、前記旋回モータ４に制動力が付与されることを生じさせる。

　前記中立モード選択スイッチ２３は、前記キャブ４４内に設けられ、当該中立モード選択スイッチ２３に中立モードを選択するための操作がオペレータにより与えられることを許容する。具体的に、前記中立モード選択スイッチ２３には、前記旋回フリーモードを選択するための旋回フリーモード選択操作と、前記旋回ブレーキモードを選択するための旋回ブレーキモード選択操作と、が択一的に与えられる。前記中立モード選択スイッチ２３は、当該中立モード選択スイッチ２３に前記旋回フリーモード選択操作が与えられたときには前記コントローラ１０に旋回フリーモード選択信号を入力し、当該中立モード選択スイッチ２３に前記旋回ブレーキモード選択操作が与えられたときには前記コントローラ１０に旋回ブレーキモード選択信号を入力する。前記コントローラ１０は、当該コントローラ１０に前記旋回フリーモード選択信号が入力されているときは前記中立モード切換バルブ部１３への前記旋回ブレーキ指令信号の入力を停止して前記コントロールバルブ５の前記旋回中立モードを前記旋回フリーモードにし、当該コントローラ１０に前記旋回ブレーキモード選択信号が入力されているときにのみ前記中立モード切換バルブ部１３に前記旋回ブレーキ指令信号を入力して前記旋回中立モードを前記旋回ブレーキモードにするように、構成されている。

　図１に示すように、前記旋回操作装置２１は、前記キャブ４４内に設けられている。前記旋回操作装置２１は操作レバー２１ａを含み、当該操作レバー２１ａには前記上部旋回体３２に前記下部走行体３１に対する旋回動作を行わせるための旋回操作が与えられる。前記旋回操作は、前記操作レバー２１ａを前記中立操作位置から前記右旋回操作位置または前記左旋回操作位置に回動させる操作である。

　前記リモコン弁６は、前記キャブ４４内に設けられている。前記リモコン弁６は、前記操作レバー２１ａに与えられる前記旋回操作に対応したパイロット圧が図示されないパイロット油圧源から前記方向制御バルブ部１１及び前記旋回ブレーキモードにおける前記ブレーキバルブ部１２に入力されることを許容するように、前記旋回操作装置２１とリンクされている。前記リモコン弁６は、前記操作レバー２１ａが前記右旋回操作位置に操作されたときに、前記方向制御バルブ部１１を前記右旋回位置１１Ａにシフトさせるためのパイロット圧、すなわち右旋回パイロット圧、が前記右旋回パイロットライン１５を通じて前記右旋回パイロットポート１１ａに入力されることを許容するとともに、前記旋回ブレーキモードにおいて前記ブレーキバルブ部１２を前記右位置１２Ａにシフトさせるためのパイロット圧が前記右パイロットポート１２ａに入力されることを許容する。前記リモコン弁６は、前記操作レバー２１ａが前記左旋回操作位置に操作されたときに、前記方向制御バルブ部１１を前記左旋回位置１１Ｃにシフトさせるためのパイロット圧、すなわち左旋回パイロット圧、が前記左旋回パイロットライン１６を通じて前記左旋回パイロットポート１１ｃに入力されることを許容するとともに、前記旋回ブレーキモードにおいて前記ブレーキバルブ部１２を前記左位置１２Ｃにシフトさせるためのパイロット圧が前記左パイロットポート１２ｃに入力されることを許容する。

　一方、前記操作レバー２１ａが前記中立操作位置に戻されると、前記リモコン弁６は前記パイロット圧の入力を停止して前記方向制御バルブ部１１を前記中立位置１１Ｂに戻す。このとき、前記中立モード切換バルブ部１３が前記旋回フリーモード位置１３Ｆに保持されている場合は、前記パイロット圧にかかわらず前記ブレーキバルブ部１２が前記左位置１２Ｃに保持される。このことは、前記旋回モータ４と前記方向制御バルブ部１１との間で周回する作動油の流量に積極的な制限を与えずに前記上部旋回体３２が当該上部旋回体３２の慣性により旋回し続けることを許容する。一方、前記中立モード切換バルブ部１３が前記旋回ブレーキモード位置１３Ｂにシフトされている場合は、前記パイロット圧の入力の停止によって前記ブレーキバルブ部１２も前記中立位置１２Ｂに戻る。このことは、前記旋回モータ４と前記方向制御バルブ部１１との間で周回する作動油の流量に著しい制限を与えて前記旋回モータ４に制動力が付与されることを生じさせる。

　前記リモコン弁６は、図示されないパイロット油圧源から前記コントロールバルブ５に与えられるパイロット圧の大きさを前記操作レバー２１ａに与えられる旋回操作の大きさである旋回操作量に応じた大きさにする。このパイロット圧が前記方向制御バルブ部１１に入力されることにより、当該方向制御バルブ部１１は前記中立位置１１Ｂから前記右旋回位置１１Ａまたは前記左旋回位置１１Ｃにシフトされる。前記パイロット圧は前記ブレーキバルブ部１２にも入力され、これにより、前記ブレーキバルブ部１２が前記中立位置１２Ｂと前記右位置１２Ａまたは前記左位置１２Ｃとの間でシフトされる。

　前記右旋回パイロット圧センサ７Ａ及び前記左旋回パイロット圧センサ７Ｃは、それぞれ圧力センサにより構成される。前記右旋回パイロット圧センサ７Ａは、前記右旋回パイロットライン１５に接続され、当該右旋回パイロットライン１５を通じて前記右旋回パイロットポート１１ａに入力されるパイロット圧、すなわち前記右旋回パイロット圧、を検出する。前記左旋回パイロット圧センサ７Ｃは、前記左旋回パイロットライン１６に接続され、当該左旋回パイロットライン１６を通じて前記左旋回パイロットポート１１ｃに入力されるパイロット圧、すなわち前記左旋回パイロット圧、を検出する。

　前記パーキングブレーキ８は、ブレーキ状態とブレーキ解除状態とに切換わることが可能である。前記ブレーキ状態は、前記旋回モータ４に制動力を付与して前記下部走行体３１に対する前記上部旋回体３２の旋回を制動する状態である。前記ブレーキ解除状態は、前記旋回の制動を解除する状態である。前記ブレーキ操作弁９は、電磁切換弁からなり、前記コントローラ１０から入力される指令信号に応じて前記パーキングブレーキ８に対して給排される作動油の流量を調整するように開閉動作し、これにより、前記パーキングブレーキ８がオンオフすること、つまり、前記パーキングブレーキ８が前記ブレーキ状態と前記ブレーキ解除状態との間で切換わること、を可能にする。

　図１に示すように、前記ブレーキ操作装置２０は、前記キャブ４４内に設けられている。前記ブレーキ操作装置２０は、例えばロッカ―スイッチである。前記ブレーキ操作装置２０には、前記パーキングブレーキ８をオンオフさせるための操作、すなわちブレーキ操作及びブレーキ解除操作、が作業者により与えられる。前記ブレーキ操作すなわちオン操作は、前記パーキングブレーキ８を前記ブレーキ状態（オン状態）にするように前記ブレーキ操作弁９を動作させる操作である。一方、前記ブレーキ解除操作すなわちオフ操作は、前記パーキングブレーキ８を前記ブレーキ解除状態（オフ状態）にするように前記ブレーキ操作弁９を動作させる操作である。

　前記ブレーキ操作装置２０は、好ましくは、前記旋回操作装置２１の前記操作レバー２１ａに設けられる。しかし、前記ブレーキ操作装置２０は前記操作レバー２１ａ以外の場所に設けられていてもよい。

　前記コントローラ１０は、前記クレーン１の動作を統括的に制御する。前記コントローラ１０には、前記パイロット圧センサ７Ａ，７Ｃ、前記旋回速度検出器１７、及び前記荷重検出器１８のそれぞれにより生成される検出信号が入力される。前記コントローラ１０は、前記パイロット圧センサ７Ａ，７Ｃにより検出されるパイロット圧に基づいて、前記操作レバー２１ａの操作方向及び操作量を特定する。

　前記コントローラ１０に含まれる前記ブレーキ制御部は、本発明に係るブレーキコントローラの例である。前記ブレーキ制御部は、旋回動作判定と、ブレーキ動作制御と、を行う。前記旋回動作判定は、前記下部走行体３１に対して前記上部旋回体３２が旋回動作を行っているか否かについての判定である。前記ブレーキ動作制御は、前記判定の結果に応じて前記ブレーキ操作弁９に指令信号を入力することにより前記パーキングブレーキ８を前記ブレーキ状態と前記ブレーキ解除状態との間で切換える制御である。

　前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記上部旋回体３２が前記旋回動作を行っていると判定した場合にブレーキ操作無効制御を行う。前記ブレーキ操作無効制御は、前記ブレーキ操作装置２０に与えられる前記ブレーキ操作、すなわち前記パーキングブレーキ８を前記ブレーキ状態にするための操作、を無効にする制御である。前記ブレーキ操作無効制御は、換言すれば、前記ブレーキ操作によって前記パーキングブレーキ８が前記ブレーキ状態に切換えられることを禁止する制御である。前記ブレーキ操作無効制御は、前記上部旋回体３２の旋回動作中に前記パーキングブレーキ８が作動するのを防止することができる。このことは、前記上部旋回体３２の旋回の急停止によって前記ブーム３４の先端から吊り下げられている吊り荷の揺れや前記ブーム３４の破損が生じるのを抑制する。

　具体的に、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、旋回判定条件が満たされているか否かを判断する。前記旋回判定条件は、前記上部旋回体３２が前記旋回動作を行っていることを判定するために予め設定された条件である。前記ブレーキ制御部は、前記旋回判定条件が満たされていると判断した場合にのみ前記ブレーキ操作無効制御を行う。前記旋回判定条件は、この実施の形態では、旋回速度条件である。前記旋回速度条件は、前記上部旋回体３２が実質的に旋回動作をしていること、具体的には、前記上部旋回体３２の旋回速度ｖが旋回速度閾値ｖｔを超えること、である。前記旋回速度ｖは、前記旋回速度検出器１７により生成される検出信号に基づいて特定される。前記旋回速度検出器１７は、例えば、旋回角度センサまたはジャイロセンサである。

　前記旋回速度閾値ｖｔは、前記旋回速度ｖが前記旋回速度閾値ｖｔ以下であるときに前記ブーム３４の横荷重Ｆが許容荷重以下となるような値に、設定される。前記横荷重Ｆは、前記上部旋回体３２の旋回停止時に吊り荷５２に発生する揺れに基づき算定され、前記許容荷重は、前記ブーム３４の曲げ強度に基づき算定される。

　前記旋回速度閾値は、例えば次のようにして設定されることが可能である。前記横荷重Ｆは、図３に示される張力Ｔと角度θとによりＦ＝Ｔｓｉｎθとして与えられる。前記張力Ｔは、図３に示される前記吊り荷５２に作用する前記巻上げロープ４２の張力であり、前記振れ角度θは、前記横荷重Ｆを前記ブーム３４の強度に対応する許容荷重以下に収めるための最大の振れ角度である。前記吊り荷５２が質量ｍを有するとき、Ｔｃｏｓθ＝ｍｇであり、Ｆ＝ｍｇ・ｔａｎθとなるので、前記角度（振れ角度）θは式（１）で表せる。
　θ＝ａｒｃｔａｎ（Ｆ／ｍｇ）　・・・（１）

　一方、前記吊り荷５２についてのエネルギー保存は、前記ブーム３４に係る揚程Ｌを用いてｍｖ^２／２＝ｍｇＬ（１－ｃｏｓθ）で表される。従って、前記旋回速度閾値ｖｔは式（２）で表せる。
　ｖｔ＝（２ｇＬ（１－ｃｏｓθ））^１／２　・・・（２）

　上記の式（１）および式（２）から、前記旋回速度閾値ｖｔが算出される。

　前記コントローラ１０は、前記上部旋回体３２の旋回速度ｖが前記旋回速度閾値ｖｔを超える場合に前記ブレーキ操作無効制御を実行して前記パーキングブレーキ８が作動するのを阻むことにより、前記旋回動作を行っている前記上部旋回体３２が急停止するのを好適に抑制することができる。このことは、前記上部旋回体３２の急停止が前記吊り荷５２の揺れや前記ブーム３４の破損を生じさせることを好適に抑制することができる。

　前記コントローラ１０は、前記上部旋回体３２が微速で旋回していて当該上部旋回体３２の旋回速度ｖが前記旋回速度閾値ｖｔを超えない場合には、前記パーキングブレーキ８をオンにする前記ブレーキ操作を有効にする。このようにして前記パーキングブレーキ８の制動力が前記上部旋回体３２の旋回を停止させることを許容することにより、前記コントロールバルブ５が前記旋回フリーモードにあっても前記上部旋回体３２が風や地面の傾斜によって自然に微速で旋回することを防ぐことができる。

　前記旋回速度閾値ｖｔは、前記吊り荷５２による荷重に応じて設定される。前記荷重は、前記ブーム３４から吊り下げられる前記吊り荷５２に作用する重力による荷重であり、前記荷重検出器１８によって検出される。前記荷重検出器１８は、例えば、ロードセルにより構成される。前記ロードセルは、前記巻上げロープ４２の張力Ｔを検出する。より具体的に、前記荷重検出器１８は、前記巻上げロープ４２が掛けられているシーブに作用する荷重を検出し、これにより、前記吊り荷５２による荷重が特定されることを可能にする。

　図４は、前記吊り荷５２による荷重（単位は例えばトン）と旋回速度閾値ｖｔ（単位は例えばｒｐｍ）との関係の一例を示すグラフである。図４に示す例では、前記吊り荷５２による荷重が大きいほど、つまり前記吊り荷５２が重いほど、前記旋回速度閾値ｖｔが低い値に設定される。これにより、前記吊り荷５２の揺れまたは前記ブーム３４の破損を抑制するために好適な旋回速度閾値ｖｔが前記吊り荷５２の重量に応じて適正に設定されることができる。

　前記旋回判定条件は、あるいは、前記旋回ブレーキモードにおいては、旋回操作条件であってもよい。前記旋回操作条件は、前記旋回操作装置２１に前記旋回操作が与えられることである。前記旋回ブレーキモードでは、前記旋回操作装置２１に前記旋回操作が与えられていない状態、つまり前記操作レバー２１ａが中立操作位置にある状態、で前記上部旋回体３２の旋回が制動されるから、前記旋回操作装置２１に前記旋回操作が与えられていない状態を前記上部旋回体３２が旋回動作をしていない状態と擬制することができる。換言すれば、前記旋回操作装置２１に前記旋回操作が与えられていることを前記旋回判定条件に設定することが可能である。

　前記旋回判定条件は、前記旋回速度条件及び前記旋回操作条件の双方を含んでもよい。すなわち、前記ブレーキ制御部は、前記旋回速度条件と前記旋回操作条件の双方が満たされている場合にのみ前記ブレーキ操作無効制御を行うように構成されてもよい。前記旋回判定条件は、あるいは、前記旋回速度条件及び前記旋回操作条件の少なくとも一方が満たされることであってもよい。

　また、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ操作無効制御を行っているときに前記旋回速度条件が満たされなくなったと判断した場合、つまり、前記旋回速度ｖが前記旋回速度閾値ｖｔ以下になったと判断した場合、でも、その時点で直ちにブレーキ操作無効制御を解除するのではなく、前記ブレーキ操作装置２０に前記ブレーキ解除操作すなわち前記パーキングブレーキ８をオフにする操作が与えられるまでは前記ブレーキ操作無効制御を継続するように、構成されている。つまり、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ操作無効制御の実行中に前記上部旋回体３２の実質的な旋回動作が停止されて前記旋回速度条件が満たされなくなっても、その時点で行われている前記ブレーキ操作を直ちに有効にしない。この場合、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ操作装置２０に対して前記パーキングブレーキ８をオフにするブレーキ解除操作が与えられた時点ではじめて前記ブレーキ操作無効制御を解除する。従って、前記ブレーキ解除操作後に改めて前記ブレーキ操作装置２０に前記パーキングブレーキ８をオンにする前記ブレーキ操作が与えられることによりはじめて、前記パーキングブレーキ８が作動する、つまり前記ブレーキ状態に移行する、ことができる。このことは、作業者の意思がより的確に前記パーキングブレーキ８の作動に反映されることを可能にし、前記作業者の意思に反して前記パーキングブレーキ８が作動することをより確実に抑止することができる。

　また、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記パーキングブレーキ８がオンにされているとき、つまり前記ブレーキ状態にあるとき、に前記旋回操作装置２１に前記旋回操作が与えられた場合に解除操作無効制御を行うように構成されている。前記解除操作無効制御は、前記ブレーキ操作装置２０に与えられる前記ブレーキ解除操作、すなわち、前記パーキングブレーキ８をオフ（ブレーキ解除状態）にする操作、を無効にする制御である。当該ブレーキ解除無効制御は、前記旋回操作が与えられたままの状態で前記パーキングブレーキ８による制動が解除されることによりその解除の直後に前記上部旋回体３２が急旋回するのを防止し、当該急旋回により吊り荷の揺れまたは前記ブーム３４の破損が生じるのを好適に抑制することができる。

　前記クレーン１は、報知器２２をさらに備える。前記報知器２２は、前記キャブ４４内に設けられている。前記報知器２２は、前記ブレーキ制御部によって前記ブレーキ操作無効制御が行われていることを外部に報知することが可能である。前記報知器２２は、例えば、前記パーキングブレーキ制御が行われているときに点灯するパイロットランプである。前記報知は、前記上部旋回体３２の前記旋回動作中において、前記パーキングブレーキ８が利かない状態であることを作業者に認識させることができる。

　次に、前記コントローラ１０により行われる演算制御動作について、図５に示されるフローチャートを用いて説明する。

　まず、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記上部旋回体３２の旋回速度ｖの閾値である前記旋回速度閾値ｖｔを設定する（ステップＳ１）。前記旋回速度閾値ｖｔは、前記荷重検出器１８により検出された前記吊り荷５２による荷重に応じて設定される。例えば、図４に示すように、前記吊り荷５２の重量が大きくなるほど前記旋回速度閾値ｖｔを低く設定することにより、前記吊り荷５２が著しく揺れることまたは前記ブーム３４が破損することが好適に抑制される。

　次に、前記コントローラ１０は、前記パーキングブレーキ８がオンにされているか否か、つまりブレーキ状態にあるか否か、を判定する（ステップＳ２）。前記パーキングブレーキ８がブレーキ状態ではない、つまりブレーキ解除状態にある、と判定した場合には（ステップＳ２でＮＯ）、前記コントローラ１０は、前記パーキングブレーキ８をオンにする操作、すなわち前記ブレーキ操作、が有効とされているか否か、つまり前記ブレーキ操作無効制御が実行されていないか否か、を判定する（ステップＳ３）。

　前記ブレーキ操作が有効である、すなわち前記ブレーキ操作無効制御が実行されていない、と判定した場合には（ステップＳ３でＹＥＳ）、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記上部旋回体３２の旋回速度ｖが前記旋回速度閾値ｖｔを超えているか否か、つまり前記旋回速度条件を満たしているか否か、を判定する（ステップＳ７）。

　前記上部旋回体３２の旋回速度ｖが前記旋回速度閾値ｖｔを超えていると判定した場合には（ステップＳ７でＹＥＳ）、前記コントローラ１０は、前記ブレーキ操作装置２０に与えられるブレーキ操作、すなわち前記パーキングブレーキ８をオンにする（ブレーキ状態にする）ための操作、を無効にする（ステップＳ８）。すなわち、前記ブレーキ操作無効制御を実行する。これに伴い、前記コントローラ１０は、報知器２２に報知動作を行わせる、例えばパイロットランプを点灯させる、ことにより、前記パーキングブレーキ８をオンにする操作である前記ブレーキ操作が無効にされていることを外部に報知させる（ステップＳ９）。

　このように、前記上部旋回体３２が前記下部走行体３１に対する実質的な旋回動作をしている場合に（ステップＳ７でＹＥＳ）、前記ブレーキ操作装置２０に与えられる前記ブレーキ操作、つまり前記パーキングブレーキ８をオンにする操作、を無効にすることは（ステップＳ８）、前記上部旋回体３２の実質的な旋回動作中に前記パーキングブレーキ８がブレーキ状態にされることを防止し、これにより、前記上部旋回体３２の急停止が前記吊り荷５２の著しい揺れまたは前記ブーム３４の破損を生じさせることを抑制する。

　具体的に、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記上部旋回体３２の旋回速度ｖが前記旋回速度閾値ｖｔを超える場合に前記パーキングブレーキ８がブレーキ状態になるのを阻むことにより、前記上部旋回体３２が急停止するのを好適に抑制し、これにより、前記上部旋回体３２の急停止が前記吊り荷５２の揺れまたは前記ブーム３４の破損を生じさせることを好適に抑制する。

　また、前記旋回フリーモードにおいて前記方向制御バルブ部１１が前記中立位置１１Ｂにある状態で、風や地面の傾斜によって前記上部旋回体３２が自然に旋回する自然旋回動作をしている場合であっても、その自然旋回動作の旋回速度ｖが前記旋回速度閾値ｖｔを超える場合にのみ前記ブレーキ操作無効制御を実行することが、前記パーキングブレーキ８の動作の適切な抑制を可能にする。

　また、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記パーキングブレーキ８をオンにするための前記ブレーキ操作が無効にされていることを前記報知器２２を通じて外部に報知することで（ステップＳ９）、前記上部旋回体３２の旋回動作中において前記パーキングブレーキ８が利かない状態であることを作業者に認識させることができる。

　前記ステップＳ７において、前記旋回速度ｖが前記旋回速度閾値ｖｔを超えていないと判定した場合には（ステップＳ７でＮＯ）、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ操作装置２０に前記ブレーキ操作、すなわち前記パーキングブレーキ８をオンにする（ブレーキ状態にする）操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１０）。

　前記ブレーキ操作が与えられたと判定した場合には（ステップＳ１０でＹＥＳ）、前記コントローラ１０は、前記ブレーキ操作弁９に指令信号を入力して前記パーキングブレーキ８を前記ブレーキ状態にする（ステップＳ１１）。一方、前記ブレーキ操作が与えられていないと判定した場合には（ステップＳ１０でＮＯ）、前記コントローラ１０は、前記パーキングブレーキ８を前記ブレーキ解除状態に維持する。

　前記ステップＳ７において判断の対象となる条件、すなわち前記旋回判定条件は、前記旋回操作装置２１に前記旋回操作が与えられること、すなわち前記旋回操作条件、であってもよい。これに対し、前記ステップＳ７に係る条件が前記旋回速度条件、すなわち実際の旋回速度ｖが前記旋回速度閾値ｖｔを超えるという条件、であることは、より適したブレーキ無効制御の実行を可能にする。例えば、前記旋回フリーモードにおいて前記上部旋回体３２が風や地面の傾斜によって自然に旋回する自然旋回動作をしているときに、作業者が前記自然旋回動作の方向と逆の方向に前記上部旋回体３２に旋回動作を行わせるための旋回操作を前記旋回操作装置２１に与えて前記上部旋回体３２の旋回動作を停止させると、前記旋回操作装置２１に前記旋回操作が与えられているにも関わらず前記上部旋回体３２の旋回動作が停止している状態になる。このような場合に前記旋回操作の不在にかかわらず前記ブレーキ操作無効制御を保留すること、すなわち、前記パーキングブレーキ８をオンにするためのブレーキ操作を有効にすること、は、前記パーキングブレーキ８の制動力によって前記上部旋回体３２の前記自然旋回動作を防ぐことを可能にする。

　また、前記旋回フリーモードにおいて前記方向制御バルブ部１１が前記中立位置１１Ｂにある状態で前記上部旋回体３２が風や地面の傾斜によって自然に微速で旋回する場合、つまり前記自然旋回動作をしている場合、においても、前記ブレーキ制御部は、当該自然旋回動作の旋回速度ｖが前記旋回速度閾値ｖｔを超えない限り、前記パーキングブレーキ８をオンにする、つまりブレーキ状態にする、ための前記ブレーキ操作を有効に維持する。このことは、前記パーキングブレーキ８の制動力で前記上部旋回体３２の前記自然旋回動作を停止させることを可能にする。

　前記ステップＳ３において、前記パーキングブレーキ８をオンにする操作である前記ブレーキ操作が有効でないと判定した場合（ステップＳ７でＮＯ）、すなわち前記ブレーキ操作無効制御を実行しているとき、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記旋回動作が停止されたか否か、具体的には前記旋回速度ｖが前記旋回速度閾値ｖｔ以下となったか否か、を判定する（ステップＳ４）。

　ステップＳ４において、前記旋回動作が停止されていないと判定した場合には（ステップＳ４でＮＯ）、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ操作無効制御を続行する。前記ステップＳ４において前記旋回動作が停止されたと判定した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）であっても、前記ブレーキ操作装置２０に対して前記パーキングブレーキ８をオフにする操作である前記ブレーキ解除操作が与えられない限り（ステップＳ５でＮＯ）、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ操作無効制御を続行する。換言すれば、前記ブレーキ操作装置２０に対して前記パーキングブレーキ８をオフにするための前記ブレーキ解除操作が与えられた時点（ステップＳ５でＹＥＳ）ではじめて、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ操作無効制御を解除して前記ブレーキ操作を有効にする（ステップＳ６）。

　このように、パーキングブレーキ８をオンにするブレーキ操作が無効にされているときに、前記上部旋回体３２の旋回動作が停止されて前記ブレーキ操作を無効にするための旋回判定条件が満たされない状態になっても、前記ブレーキ制御部はこの時点では先に無効にした前記ブレーキ操作を直ちには有効にしない。つまり、前記ブレーキ制御部は当該時点において前記ブレーキ操作無効制御を直ちには解除しない。前記ブレーキ制御部は、その後、前記ブレーキ操作装置２０に対して前記パーキングブレーキ８をオフにする操作である前記ブレーキ解除操作が与えられた時点ではじめて前記ブレーキ操作を有効にし（ステップＳ６）、その後に前記ブレーキ操作装置２０にブレーキ操作が与えられることによりはじめて（ステップＳ１０でＹＥＳ）、前記パーキングブレーキ８を作動させてブレーキ状態にする（ステップＳ１１）。このことは、作業者の意思が前記パーキングブレーキ８の作動に適切に反映されることを可能にし、作業者の意思に反してパーキングブレーキ８が作動するのを防ぐことができる。

　一方、前記ステップＳ２において前記パーキングブレーキ８がオンにされている、すなわち前記ブレーキ状態にある、と判定した場合には（ステップＳ２でＹＥＳ）、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記旋回操作装置２１に前記旋回操作が与えられているか否かを判定する（ステップＳ１４）。

　前記旋回操作が与えられていると判定した場合には（ステップＳ１４でＹＥＳ）、前記コントローラ１０の前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ操作装置２０に与えられるブレーキ解除操作、すなわち前記パーキングブレーキ８をオフにする操作、を無効にする（ステップＳ１５）。すなわち、前記ブレーキ制御部は前記解除操作無効制御を実行する。

　このように、前記パーキングブレーキ８が前記ブレーキ状態にあるときに前記旋回操作装置２１に前記旋回操作が与えられた場合に、前記ブレーキ制御部は前記ブレーキ操作装置２０に与えられる前記ブレーキ解除操作を無効にする前記解除操作無効制御を実行する。この制御は、前記旋回操作が与えられた状態で前記パーキングブレーキ８による制動が解除されることによる前記上部旋回体３２の急旋回を防止することができ、当該急旋回による吊り荷の著しい揺れまたは前記ブーム３４の破損を好適に抑制することができる。当該解除操作無効制御は、前記旋回操作が解除されるまで、つまり前記操作レバー２１ａが中立操作位置に戻されるまで、継続される。換言すれば、前記旋回操作が解除された時点で（ステップＳ１４でＮＯ）はじめて、前記ブレーキ制御部は前記解除操作無効制御を解除して前記ブレーキ解除操作を有効にする（ステップＳ１６）。

　以上の演算制御動作は、前記旋回フリーモード及び前記旋回ブレーキモードの双方において行われる。ただし、本発明に係るパーキングブレーキ装置が適用される作業機械は、前記旋回フリーモードと前記旋回ブレーキモードとの双方を具備するものに限定されない。例えば、前記方向制御バルブ部１１が前記中立位置１１Ｂにあるときに常に前記上部旋回体３２の自由旋回を許容する作業機械、あるいは、逆に、前記方向制御バルブ部１１が前記中立位置１１Ｂにあるときに常に前記上部旋回体３２の旋回を制動する作業機械、にも本発明に係るパーキングブレーキ装置が適用されることが可能である。このうち後者の作業機械では、前記実施の形態に係るクレーン１と同様に、前記旋回判定条件として前記旋回操作条件、つまり前記旋回操作装置２１に前記旋回操作が与えられるという条件、が採用されることが可能である。このことは、前記パーキングブレーキ８の制御のために特別な旋回速度検出器を具備する必要をなくして作業機械の簡素化に寄与することができる。

　以上に述べたように、下部走行体と、前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、を備えた作業機械に備え付けられることが可能なパーキングブレーキ装置が、提供される。前記パーキングブレーキ装置は、パーキングブレーキと、ブレーキ操作装置と、ブレーキコントローラと、を備える。前記パーキングブレーキは、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回を制動するブレーキ状態と前記旋回の制動を解除するブレーキ解除状態とに切換わることが可能である。前記ブレーキ操作装置は、当該ブレーキ操作装置にブレーキ操作及びブレーキ解除操作が与えられることを許容する。前記ブレーキ操作は、前記パーキングブレーキを前記ブレーキ状態にするための操作であり、前記ブレーキ解除操作は、前記パーキングブレーキを前記ブレーキ解除状態にするための操作である。前記ブレーキコントローラは、前記下部走行体に対して前記上部旋回体が旋回動作していることを判定するために予め設定された旋回判定条件が満たされているか否かを判断し、前記旋回判定条件が満たされていると判断した場合にのみブレーキ操作無効制御を行うように構成されている。前記ブレーキ操作無効制御は、前記ブレーキ操作装置に与えられる前記ブレーキ操作を無効にする制御、すなわち、前記ブレーキ操作装置に前記ブレーキ操作が与えられることによって前記パーキングブレーキが前記ブレーキ状態になることを禁止する制御、である。

　前記ブレーキ操作無効制御は、前記上部旋回体の前記旋回動作中に前記パーキングブレーキが作動する、つまりブレーキ状態に切換わる、のを防止することができ、これにより、前記上部旋回体の急停止によって吊り荷の揺れまたは前記アタッチメント（例えばブーム）の破損が生じるのを抑制することができる。

　具体的に、前記パーキングブレーキ装置は、前記上部旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出器をさらに備え、前記旋回判定条件は、旋回速度条件を含むことが、好ましい。前記旋回速度条件は、前記上部旋回体の旋回速度が旋回速度閾値を超えることである。前記旋回速度条件に基づく前記旋回動作の判定は、実際に検出される前記上部旋回体の旋回状態に基づいて前記上部旋回体の急停止をより的確に抑制することを可能にし、当該急停止によって前記吊り荷の著しい揺れまたは前記アタッチメントの破損を好適に抑制することができる。また、旋回操作が行われずに前記上部旋回体が風や地面の傾斜によって自然旋回動作をする場合でも、その自然旋回動作の速度に基づいてブレーキ操作無効制御の適否を適切に行うことができる。

　より具体的に、前記パーキングブレーキ装置は、前記アタッチメントから吊り下げられる吊り荷による荷重を検出する荷重検出器をさらに備え、前記ブレーキコントローラは、前記荷重検出器により検出される前記荷重に応じて前記旋回速度閾値を設定する、例えば、前記荷重が大きいほど前記旋回速度閾値を低い値に設定する、ように構成されていることが、好ましい。このことは、前記旋回速度に基づく前記ブレーキ操作無効制御の実行または不実行の判断をより適切に行うことを可能にする。

　あるいは、前記作業機械が旋回操作装置をさらに備え、前記旋回操作装置は、作業者により前記旋回操作装置に旋回操作が与えられることを許容し、前記旋回操作は前記上部旋回体に前記旋回動作を行わせるための操作であり、前記旋回操作装置に前記旋回操作が与えられていない中立操作状態において前記上部旋回体の前記旋回動作が制動されるように前記作業機械が構成されている場合、前記旋回判定条件は、旋回操作条件を含んでもよい。前記旋回操作条件は、前記旋回操作装置に前記旋回操作が与えられていることである。前記旋回操作条件は、実際の前記旋回速度を検出することなく前記旋回動作の有無を判定することを可能にする。

　前記ブレーキコントローラは、前記ブレーキ操作無効制御が行われているときに前記旋回判定条件が満たされていないと判断した場合に、前記ブレーキ操作装置に前記ブレーキ解除操作が与えられるまで前記ブレーキ操作無効制御を継続するように構成されていることが、好ましい。つまり、前記ブレーキコントローラは、前記ブレーキ操作を無効にしているときに前記上部旋回体の前記旋回動作が停止されて前記旋回判定条件が満たされない状態になっても、先に無効にしたブレーキ操作を直ちには有効にせず、前記ブレーキ操作装置に前記ブレーキ解除操作が与えられた時点ではじめて前記ブレーキ操作無効制御を解除することが好ましい。この場合は、前記ブレーキ操作装置に前記ブレーキ解除操作が与えられた後に当該ブレーキ操作装置に前記ブレーキ操作が与えられてはじめて前記パーキングブレーキがブレーキ状態に切換えられる。このことは、作業者の意思がパーキングブレーキの作動により適切に反映されることを可能にし、作業者の意思に反して前記パーキングブレーキが作動するのを防ぐことができる。

　また、前記ブレーキコントローラは、前記パーキングブレーキが前記ブレーキ状態にあるときに前記旋回操作装置に前記旋回操作が与えられた場合に解除操作無効制御を実行することが好ましい。前記解除操作無効制御は、前記ブレーキ操作装置に与えられる前記ブレーキ解除操作を無効にする制御であり、前記旋回操作が与えられている状態で前記パーキングブレーキが前記ブレーキ状態から前記ブレーキ解除状態に切換えられることによる前記上部旋回体の急旋回を防止し、当該急旋回による吊り荷の著しい揺れまたは前記アタッチメントの破損を好適に抑制する。

　前記パーキングブレーキ装置は、前記ブレーキ操作無効制御の実行の報知を行うことが可能な報知器をさらに備え、前記ブレーキコントローラは、前記ブレーキ操作無効制御を行っているときに前記報知器に前記報知を行わせるように構成されていることが、好ましい。前記報知は、前記上部旋回体が前記旋回動作をしているときに前記パーキングブレーキが利かない状態であることを作業者に認識させることができる。

　また、提供されるのは、作業機械であり、当該作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、上述のパーキングブレーキ装置と、を備える。

　以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

Claims

　下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、を備えた作業機械に備え付けられることが可能なパーキングブレーキ装置であって、
　前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回を制動するブレーキ状態と前記旋回の制動を解除するブレーキ解除状態とに切換わることが可能なパーキングブレーキと、
　ブレーキ操作装置であって、前記ブレーキ操作装置は、作業者により当該ブレーキ操作装置にブレーキ操作及びブレーキ解除操作が与えられることを許容し、前記ブレーキ操作は、前記パーキングブレーキを前記ブレーキ状態にするための操作であり、前記ブレーキ解除操作は、前記パーキングブレーキを前記ブレーキ解除状態にする操作である、ブレーキ操作装置と、
　前記下部走行体に対して前記上部旋回体が旋回動作していることを判定するために予め設定された旋回判定条件が満たされているか否かを判断し、前記旋回判定条件が満たされていると判断した場合にのみブレーキ操作無効制御を行うように構成され、前記ブレーキ操作無効制御は、前記ブレーキ操作装置に与えられる前記ブレーキ操作を無効にする制御であるブレーキコントローラと、を備える、パーキングブレーキ装置。
　請求項１に記載のパーキングブレーキ装置であって、前記上部旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出器をさらに備え、前記旋回判定条件は、旋回速度条件であり、前記旋回速度条件は前記旋回速度検出器により検出される前記旋回速度が旋回速度閾値を超えることである、パーキングブレーキ装置。
　請求項２に記載のパーキングブレーキ装置であって、前記アタッチメントから吊り下げられる吊り荷による荷重を検出する荷重検出器をさらに備え、前記ブレーキコントローラは、前記荷重検出器により検出される前記荷重に応じて前記旋回速度閾値を設定するように構成されている、パーキングブレーキ装置。
　請求項１～３のいずれかに記載のパーキングブレーキ装置であって、旋回操作装置をさらに備え、前記旋回操作装置は、作業者により前記旋回操作装置に旋回操作が与えられることを許容し、前記旋回操作は前記上部旋回体に前記旋回動作を行わせるための操作であり、前記旋回判定条件は、旋回操作条件を含み、前記旋回操作条件は前記旋回操作装置に前記旋回操作が与えられていることである、パーキングブレーキ装置。
　請求項１～３のいずれかに記載のパーキングブレーキ装置であって、旋回操作装置をさらに備え、前記旋回操作装置は、作業者により前記旋回操作装置に旋回操作が与えられることを許容し、前記旋回操作は、前記上部旋回体に前記旋回動作を行わせるための操作であり、前記ブレーキコントローラは、前記パーキングブレーキが前記ブレーキ状態にあるときに前記旋回操作装置に前記旋回操作が与えられた場合に解除操作無効制御を行うように構成され、前記解除操作無効制御は前記ブレーキ操作装置に与えられる前記ブレーキ解除操作を無効にする制御である、パーキングブレーキ装置。
　請求項１～５のいずれかに記載のパーキングブレーキ装置であって、前記ブレーキコントローラは、前記ブレーキ操作無効制御を行っているときに前記旋回判定条件が満たされなくなったと判断した場合に前記ブレーキ操作装置に対して前記ブレーキ解除操作が与えられるまで前記ブレーキ操作無効制御を継続するように構成されている、パーキングブレーキ装置。
　請求項１～６のいずれかに記載のパーキングブレーキ装置であって、前記ブレーキ操作無効制御の実行の報知を行うことが可能な報知器をさらに備え、前記ブレーキコントローラは、前記ブレーキ操作無効制御を行っているときに前記報知器に前記報知を行わせるように構成されている、パーキングブレーキ装置。
　作業機械であって、
　下部走行体と、
　前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
　前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、
　請求項１～７のいずれかに記載のパーキングブレーキ装置と、を備える、作業機械。