JP4186479B2 - 油圧走行車両の制動力制御装置 - Google Patents
油圧走行車両の制動力制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4186479B2 JP4186479B2 JP2002059362A JP2002059362A JP4186479B2 JP 4186479 B2 JP4186479 B2 JP 4186479B2 JP 2002059362 A JP2002059362 A JP 2002059362A JP 2002059362 A JP2002059362 A JP 2002059362A JP 4186479 B2 JP4186479 B2 JP 4186479B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic
- valve
- braking force
- pressure
- boom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、テレスコピックアーム、テレスコピックブーム、ロングアタッチメント等の作業アタッチメントを備えた油圧走行車両に関し、より詳しくはその制動力制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、油圧走行車両の減速時において減速ショックを緩和する制御を行うものが知られている。特開平9−25651号公報の図6を引用してその制動力制御装置の構成を説明する。
【0003】
同図に示す制動力制御装置は、通常走行時には所定の走行駆動力が得られ、減速時には減速によるショックを緩和して車両を滑らかに制動させることができるようになっている。
【0004】
走行を行う場合、前後進切換弁70を前進(F位置)または後進(R位置)に切り換えペダル71を踏み込むと、その踏み込み量に応じたパイロット圧が油圧ポンプ72から導出され、このパイロット圧が制御弁73のパイロットポート73aまたは73bに与えられ、制御弁73はパイロット圧に応じたストローク量で切り換わる。
【0005】
油圧ポンプ74からの吐出油はその制御弁73によって方向、流量が制御され、管路75(または76)、カウンタバランス弁77を経由して油圧モータ78に導かれ、この油圧モータ78の駆動力はトランスミッション79を介して走行駆動軸80に伝達され、それにより、油圧走行車両が走行する。
【0006】
オーバーロードリリーフ弁81,82のベントポートはシャトル弁83を介して切換弁84に接続されており、この切換弁84のパイロットポートは、シャトル弁85と接続されている。従って、管路75および76のうち圧力の高い管路が選択されパイロット圧として切換弁84に導かれる。
【0007】
上記構成を有する油圧制御回路では、加速時や定常走行時には管路75(または76)の圧が高くなるため切換弁84がロ位置に切り換わる。そうすると第2オーバーロードリリーフ弁86の設定圧が第1オーバーロードリリーフ弁81(または82)のばね圧に加算され、その結果、オーバーロードリリーフ弁81(または82)の設定圧が高圧となる。それにより、所定の走行駆動力が得られる。
【0008】
次に、走行中にペダル71を離すと、油圧ポンプ72からのパイロット圧が遮断されるため制御弁73が中立位置に戻る。その結果、管路75,76が低圧となるから切換弁84がイ位置に戻り、第1オーバーロードリリーフ弁81または82の設定圧は低圧となる。このとき、カウンタバランス弁77も中立位置に切り換わり油圧モータ78からの吐出油はその絞り77aまたは77b等によって絞られる。
【0009】
絞り77aまたは77bを流れない余剰流量は、低圧に設定された第1オーバーロードリリーフ弁81およびチェック弁87、またはオーバーロードリリーフ弁82およびチェック弁88を通じてタンクに流れ、油圧ブレーキ力は低くなる。したがって減速ショックが緩和される。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
ところでホイールクレーンでは、上部旋回体に伸縮、且つ起伏するテレスコピックブームを搭載しているため、そのテレスコピックブームの動作状態が制動時に大きな影響を与える。すなわち、テレスコピックブームを伸長させた状態で大きなブレーキ力が働くと重心位置が車両前側に移動していることによってピッチングが起こりやすくなり、吊り荷作業中では吊荷が前後に振れてしまう。
【0011】
このように、テレスコピックブームの動作状態は制動時に大きく影響を受けるものの、テレスコピックブームの動作状態に応じてブレーキ力を制御する油圧制御回路は実現されていない。
【0012】
本発明は以上のような従来の油圧走行車両における課題を考慮してなされたものであり、作業アタッチメントの動作状態に応じてブレーキ力を制御することのできる油圧走行車両の制動力制御装置を提供するものである。
【0013】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る油圧走行車両の制動力制御装置は、油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油によって駆動し車両を走行させる油圧モータと、操作手段によって操作され上記油圧ポンプから上記油圧モータに導入される圧油を制御する制御弁と、上記油圧モータの出口側管路にブレーキ圧を付与する油圧ブレーキ弁と、を有する油圧走行車両において、この油圧走行車両に搭載され、固定筒内に可動筒を伸縮自在に内蔵したテレスコープ式の伸縮装置及び吊り作業用の吊り具を備え、上記伸縮装置の伸縮動作及び起伏動作が行なわれる作業アタッチメントと、上記伸縮装置の伸長長さを検出する長さ計と、上記伸縮装置の起伏角度を検出する角度計と、上記吊り具に作用する吊荷重を検出する吊荷重検出器と、上記油圧ブレーキ弁に通じる上記出口側管路の最大圧力に相当するブレーキ力を設定するブレーキ力設定手段と、を有し、このブレーキ力設定手段は、上記長さ計から検出される伸長長さ、上記角度計から検出される起伏角度および上記吊荷重検出器から検出される吊荷重に基づき、上記作業アタッチメントに作用するモーメントの値を求め、そのモーメントの値が大きいほど小さなブレーキ力を設定することを要旨とする。
【0014】
本発明に従えば、作業アタッチメントが伸長側または起立側或いはそれらの両方に操作されると、その動作状態として伸縮装置の伸張長さ、起伏角度及び吊荷重が検出され、ブレーキ力設定手段に与えられる。ブレーキ力設定手段は、検出された伸張長さ、起伏角度 及び吊荷重から、上記作業アタッチメントに作用するモーメントの値を求め、そのモーメントの値が大きいほど、油圧モータの出口側管路の最大圧力に相当する油圧ブレーキ力を小さく設定し、油圧走行車両が減速されたときの減速ショックを緩和する。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示した実施の形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
【0016】
図1〜図4はコントローラを用いて制動力を制御する装置を示し、図5は信号出力手段としてのスイッチを用いて制動力の切り換えを行なう装置を示している。
【0017】
まず、図1に示される参考形態を説明する。図1において、1は油圧走行車両としての自走式ホイールクレーンを示したものであり、このホイールクレーン1に搭載される制動力制御装置をその下に示している。
【0018】
このホイールクレーン1は、車輪2を備えた下部走行体3の上部に上部旋回体4を旋回自在に搭載しており、この上部旋回体4に作業アタッチメントとしてのテレスコピックブーム(伸縮装置)5が備えられている。
【0019】
このテレスコピックブーム5は、固定ブーム(固定筒)5a内に可動ブーム(可動筒)5b,5cを多段に格納しており、先端ブーム5cからワイヤロープ6aを介して吊りフック6が吊り下げられている。なお、図では吊りフック(吊り具)6を下部走行体3のフロント部分に固定した状態を示している。
【0020】
また、固定ブーム5aにはポテンショメータ等からなりブーム5aの起伏角度を検出するブーム角度計7と、ブームの伸長長さを検出するブーム長さ計8が備えられており、これらブーム角度計7およびブーム長さ計8から出力される角度信号および長さ信号は後述するコントローラ9に与えられるようになっている。
【0021】
なお、上記ブーム角度計7およびブーム長さ計8は動作状態検出手段として機能する。
【0022】
次に制動力制御装置について説明する。
【0023】
制動力制御装置において、10は図示しないエンジンによって駆動する油圧ポンプであり、この油圧ポンプから吐出される圧油はコントロールバルブ11によってその方向および流量が制御され、ブレーキ弁としてのカウンタバランス弁12を介して油圧モータ13に供給されるようになっている。
【0024】
油圧モータ13の駆動力はトランスミッション14を介して走行駆動軸から車輪2に伝達され、それにより、ホイールクレーン1が走行する。
【0025】
上記コントロールバルブ11のパイロットポート11aおよび11bにパイロット圧を供給するパイロット回路は、パイロットポンプ16と、操作手段としてのペダル17aを備えたパイロット弁17と、スローリターン弁18と、前後進切換弁19とをこの順に接続したものから構成されている。
【0026】
前後進切換弁19が中立(N位置)でペダル17aが踏み込まれていないとき、コントロールバルブ11は中立(N位置)にあり、ホイールクレーン1は停止している。
【0027】
次に、前後進切換弁19を前進(F位置)または後進(R位置)に切り換え、ペダル17aを踏み込むと、その踏み込み量に応じたパイロット圧がパイロットポンプ16から導出され、パイロットポート11aまたは11bに作用し、コントロールバルブ11はそのパイロット圧に応じたストローク量で切り換わる。
【0028】
コントロールバルブ11がF位置またはR位置に切り換わると、油圧ポンプ10からの圧油が管路20または21、カウンタバランス弁12を経由して油圧モータ13に導入され、油圧モータ13が駆動することによって車輪2が回転する。このとき、ホイールクレーンの走行速度はペダル17aの踏み込み量によって決まる。
【0029】
上記油圧モータ13とカウンタバランス弁12との間には第1オーバーロードリリーフ弁22,23およびチェック弁24,25が配設されている。
【0030】
第1オーバーロードリリーフ弁22,23のベントポート22a,23aは、シャトル弁26を介して油圧パイロット式の切換弁27に接続されている。
【0031】
従って、切換弁27がa位置にあるときはシャトル弁26がタンク28に通じることになり、b位置に切り換わると第2オーバーロードリリーフ弁29を介してタンク30に通じることになる。
【0032】
一方、コントロールバルブ11とカウンタバランス弁12との間の管路に設けられた別のシャトル弁31は、管路20,21のうち圧力の高い管路側を選択し、選択された管路の圧油は上記切換弁27のパイロットポート27aに導かれる。すなわち、ホイールクレーンが走行する場合において加速時や定速走行時には、切換弁27をb位置に切り換えるようになっている。
【0033】
このとき、第1オーバーロードリリーフ弁22,23の設定圧力は、自己のばね圧と第2オーバーロードリリーフ弁29の設定圧力とを加算した高設定圧力に設定される。それにより、通常走行時には、油圧モータ13に必要十分な圧油が供給され所望の走行駆動力が得られる。
【0034】
また、油圧源33の吐出圧は、電磁弁34および管路35を介してシャトル弁36に導かれるようになっている。
【0035】
電磁弁34は油圧源33と管路35とを連通させるc位置と、両者を遮断するd位置とを有し、コントローラ9によって制御されるようになっている。
【0036】
詳しくは、コントローラ9には上述したようにブーム角度計7とブーム長さ計8が接続されており、検出されたブーム角度が予め決められたブーム角度を超えるとき、或いはブーム長さが予め決められたブーム長さを超えるとき、すなわち、ブームが起されるか伸長されることによってテレスコピックブーム5が不安定な姿勢にあるときは、コントローラ9から電磁弁34のソレノイド34aに対して切換信号S1が与えられ、c位置からd位置に切り換わるようになっている。
【0037】
それにより、油圧源33から管路35を通じてシャトル弁36に油圧信号S2が与えられる。シャトル弁36は、管路35と管路37の圧力のうち高い方の圧力を選択して切換弁27のパイロットポート27aに導くようになっているため、管路37が低圧のとき上記油圧信号S2によって切換弁27がb位置に切り換わる。
【0038】
なお、上記コントローラ9、電磁弁34および切換弁27はブレーキ力設定手段として機能する。
【0039】
次に、上記構成を有する制動力制御装置の動作について説明する。
【0040】
a)テレスコピックブームが格納されているとき
可動ブーム5b,5cが固定ブーム5a内に格納され、テレスコピックブーム5の姿勢が安定しているときはコントローラ9から切換信号S1が出力されない。従って電磁弁34はc位置にあり、圧源33から管路35に対して油圧信号S2が与えられている。一方、ホイールクレーン1走行中は、管路20が高圧となっているため、シャトル弁31を介して管路37が高圧になる。このとき、管路37の圧の方が管路35のそれよりも十分高いため、管路37の油圧信号S3によって切換弁27はロ位置に切り換わることになる。
【0041】
次に、走行中にペダル17aを離すと、パイロットポート11a,11bに作用していたパイロット圧が前後進切換弁19、スローリターン弁18、パイロット弁17を通じてタンク32に戻り、コントロールバルブ11は徐々に中立位置に切り換わる。
【0042】
コントロールバルブ11は中立位置に戻ると、それとカウンタバランス弁12との間の管路20,21が低圧となり管路37の圧が低下するが、管路35の圧が立っているため、今度は管路35の圧によって切換弁27はb位置に保持される。従って、第1オーバーロードリリーフ弁22または23の設定圧力は依然として高圧のままである。
【0043】
一方、管路20,21が低圧となることによってカウンタバランス弁12は図示されている絞り12a(または12b)位置に切り換わるため、油圧モータ13からの吐出油はその絞り12a(または12b)とコントロールバルブ11の絞り11cによって絞られる。すなわち、油圧ブレーキが働く。このとき、吐出油の流量が多いと、第1オーバーロードリリーフ弁22とチェック弁25、または第1オーバーロードリリーフ弁23とチェック弁24が開くが、第1オーバーロードリリーフ弁22,23の設定圧が高いため、応答性が速い状態で油圧ブレーキが働く。それにより、ホイールクレーン1は直ちに減速する。
【0044】
b)テレスコピックブームが伸長または起立されたとき
テレスコピックブーム5が起されるか、または可動ブーム5b,5cが伸長されると、角度計7または長さ計8から長さ信号または角度信号が出力され、その信号に基づいてコントローラ9は、切換信号S1を電磁切換弁34のソレノイド34aに与え、電磁切換弁34はc位置からd位置に切り換えられる。それにより、圧源33からの油圧信号S2は遮断される。
【0045】
この状態で、走行中にペダル17aを離すと、コントロールバルブ11は徐々に中立位置に切り換わる。
【0046】
コントロールバルブ11は中立位置に戻ると、管路20,21は低圧となり、切換弁27はb位置からa位置に切り換わる。このa位置はタンク28に連通しているため、第1オーバーロードリリーフ弁22または23の設定圧力は低圧となる。
【0047】
一方、カウンタバランス弁12は図示されている絞り12a(または12b)位置に切り換わるため、油圧モータ13からの吐出油はその絞り12a(または12b)とコントロールバルブ11の絞り11cによって絞られる。すなわち、油圧ブレーキが働く。このとき、吐出油の流量が多いと、第1オーバーロードリリーフ弁22とチェック弁25、または第1オーバーロードリリーフ弁23とチェック弁24が開くが、第1オーバーロードリリーフ弁22,23の設定圧が低いため、油圧モータ14の出口側管路に働く油圧ブレーキ力は緩慢になる。それにより、テレスコピックブーム5が不安定姿勢に操作されていてもホイールクレーン1はピッチングを起すことなく安定して停止することができる。
【0048】
図2は、本発明の第1の実施形態を示したものであり、この実施形態では上記参考形態からさらに吊荷重検出器が付加されている。
【0049】
なお、以下に説明する各形態において、図1と同じ構成要素については同一符号を付してその説明を省略し、相違する部分の構成について説明する。
【0050】
本実施形態では、固定ブーム5aにその起伏角度を検出するポテンショメータ等からなるブーム角度計7と、テレスコピックブーム5の伸長長さを検出するブーム長さ計8と、テレスコピックブーム5を起伏させる起伏シリンダ(図示しない)に備えられ吊荷重を検出する吊荷重検出器39とが備えられている。
【0051】
なお、上記ブーム角度計7、ブーム長さ計8および吊荷重検出器39は動作状態検出手段として機能する。
【0052】
これらブーム角度計7、ブーム長さ計8および吊荷重検出器39から出力される角度信号、長さ信号および荷重信号がコントローラ9に与えられるようになっている。
【0053】
コントローラ9は、各信号に基づいてテレスコピックブーム5のモーメント値を計算する。
【0054】
コントローラ9の内部メモリには図3に示すモーメント値・ブレーキ力特性が記憶されており、モーメント値が求められると、この特性に従ってモーメント値に相当するブレーキ力を求め、求められたブレーキ力をブレーキ信号S4として電磁弁34のソレノイド34aに与える。
【0055】
このようにモーメント値を求め、そのモーメント値の大きさに応じてブレーキ力を調整するように構成すれば、図1に示した構成による制御に比べ、テレスコピックブーム5の姿勢に基づいたより精度の高い制動制御を行なうことができる。
【0056】
なお、図2においてコントローラ9、電磁弁34および切換弁27はブレーキ力設定手段として機能する。
【0057】
図4は本発明の第2実施形態を示したものであり、上記の第1実施形態においてシャトル弁36をなくし、切換弁27とタンク28との間に電磁比例リリーフ弁38を付加したものである。
【0058】
本実施形態では、切換弁27とタンク28との間に設けた電磁比例リリーフ弁38をブレーキ力設定手段としてのコントローラ9で制御するように構成している。
【0059】
テレスコピックブーム5が起されるか、または伸長されるかによって角度計7または長さ計8から信号が出力されると、コントローラ9は切換信号S5を電磁比例リリーフ弁38のソレノイド38aに与え、電磁比例リリーフ弁38の設定圧を低く設定する。
【0060】
この構成では走行中にペダル17aを離すと、まずコントロールバルブ11が徐々に中立位置に切り換わる。
【0061】
コントロールバルブ11は中立位置に戻ると、管路20,21は低圧となり、切換弁27はb位置からa位置に切り換わる。それにより、第1オーバーロードリリーフ弁22または23の設定圧力は低圧となる。
【0062】
一方、カウンタバランス弁12は絞り12a(または12b)位置に切り換わるため、油圧モータ13からの吐出油はその絞り12a(または12b)とコントロールバルブ11の絞り11cによって絞られる。すなわち、油圧ブレーキが働く。
【0063】
それにより、第1オーバーロードリリーフ弁22とチェック弁25、または第1オーバーロードリリーフ弁23とチェック弁24が開くが、第1オーバーロードリリーフ弁22または23が低圧に設定されているため、油圧モータ14の出口側管路に働く油圧ブレーキ力は小さくなる。従って、図4に示した油圧制御回路においても、テレスコピックブーム5が不安定な姿勢に操作されていても、ホイールクレーン1はピッチングを起すことなく安定して停止することができるようになる。
【0064】
なお、図4においてコントローラ9、切換弁27および電磁比例リリーフ弁38はブレーキ力設定手段として機能する。
【0065】
図5は別の参考形態を示したものであり、テレスコピックブーム5の姿勢を信号出力手段としてのリミットスイッチで検知するようにしたものである。
【0066】
本実施形態ではテレスコピックブーム5の角度が予め決められた設定角度を超えたときに信号を出力する角度検出リミットスイッチ40と、可動ブーム5b,5cの伸長長さが予め決められた設定長さを超えたときに信号を出力する長さ検出リミットスイッチ41とが備えられている。
【0067】
これらのリミットスイッチ40,41は並列に接続されており、並列回路の一方はバッテリ42に接続され、他方は電磁切換弁34のソレノイド34aに接続されている。
【0068】
この構成において、テレスコピックブーム5が伸長操作も起立操作もされない安定姿勢にあるときは各リミットスイッチ40,41はともにオフであり、ソレノイド34aには信号が流れず電磁切換弁34はc位置にある。一方、テレスコピックブーム5が起されるかまたは伸長されるかによっていずれか一方のリミットスイッチ40または41が閉じると、信号S6が流れて電磁切換弁34がc位置からd位置に切り換わる。
【0069】
なお、上記電磁切換弁34および切換弁27はブレーキ力設定手段として機能する。
【0070】
また、電磁弁34がd位置に切り換わった後の動作は図1で説明した動作と同様である。
【0071】
このようにリミットスイッチ40,41から出力される信号S6で電磁切換弁34を切り換えるように構成すると、図1に示したコントローラ9を必要としないため、構成が簡単になり低コストで本発明の制動力制御装置を実現することができる。
【0072】
なお、上記実施形態ではホイールクレーンを例に取り説明したが、これに限らず、テレスコピックアームやテレスコクラムを備えた油圧走行車両にも本発明を適用することができ、また、作業アタッチメントが垂直方向にのみ伸縮する地盤改良機にも本発明を適用することができる。
【0073】
【発明の効果】
以上説明したことから明らかなように、本発明によれば、油圧走行車両において、油圧走行車両に搭載され伸縮または起伏動作の少なくともいずれか一方の動作が行なわれる作業アタッチメントと、作業アタッチメントの動作状態を検出する長さ計、角度計および吊 荷重検出器と、これらの検出手段によって検出される伸縮装置の伸張長さ、起伏角度及び吊り具に作用する吊荷重に応じて油圧ブレーキ弁に通じる出口側管路の最大圧力を設定するブレーキ力設定手段とを有し、このブレーキ力設定手段は、上記の伸張長さ、起伏角度及び吊り具に基づいて、上記作業アタッチメントに作用するモーメントの値を求め、そのモーメントの値が大きいほどブレーキ力を小さくすることにより、油圧走行車両が減速されたときの減速ショックを緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明とは別の参考形態に係る制動力制御装置を示す説明図である。
【図2】 本発明の第1実施形態に係る制動力制御装置を示す説明図である。
【図3】 図2に示すコントローラが記憶するブレーキ力−モーメント値特性を示す線図である。
【図4】 本発明の第2実施形態に係る制動力制御装置を示す説明図である。
【図5】 本発明とは別の参考形態に係る制動力制御装置を示す説明図である。
【図6】 従来の制動力制御装置の構成を示す説明図である。
【符号の説明】
1 ホイールクレーン
3 下部走行体
4 上部旋回体
5 テレスコピックブーム
5a 固定ブーム
5b,5c 可動ブーム
6 吊りフック
7 ブーム角度計
8 ブーム長さ計
9 コントローラ
10 油圧ポンプ
11 コントロールバルブ
12 カウンタバランス弁
13 油圧モータ
14 トランスミッション
17a ペダル
19 前後進切換弁
22,23 第1オーバーロードリリーフ弁
27 切換弁
29 第2オーバーロードリリーフ弁
34 電磁切換弁
Claims (1)
- 油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油によって駆動し車両を走行させる油圧モータと、操作手段によって操作され上記油圧ポンプから上記油圧モータに導入される圧油を制御する制御弁と、上記油圧モータの出口側管路にブレーキ圧を付与する油圧ブレーキ弁と、を有する油圧走行車両において、
この油圧走行車両に搭載され、固定筒内に可動筒を伸縮自在に内蔵したテレスコープ式の伸縮装置及び吊り作業用の吊り具を備え、上記伸縮装置の伸縮動作及び起伏動作が行なわれる作業アタッチメントと、
上記伸縮装置の伸長長さを検出する長さ計と、
上記伸縮装置の起伏角度を検出する角度計と、
上記吊り具に作用する吊荷重を検出する吊荷重検出器と、
上記油圧ブレーキ弁に通じる上記出口側管路の最大圧力に相当するブレーキ力を設定するブレーキ力設定手段と、を有し、
このブレーキ力設定手段は、上記長さ計から検出される伸長長さ、上記角度計から検出される起伏角度および上記吊荷重検出器から検出される吊荷重に基づき、上記作業アタッチメントに作用するモーメントの値を求め、そのモーメントの値が大きいほど小さなブレーキ力を設定することを特徴とする油圧走行車両の制動力制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002059362A JP4186479B2 (ja) | 2002-03-05 | 2002-03-05 | 油圧走行車両の制動力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002059362A JP4186479B2 (ja) | 2002-03-05 | 2002-03-05 | 油圧走行車両の制動力制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003252571A JP2003252571A (ja) | 2003-09-10 |
JP4186479B2 true JP4186479B2 (ja) | 2008-11-26 |
Family
ID=28669079
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002059362A Expired - Fee Related JP4186479B2 (ja) | 2002-03-05 | 2002-03-05 | 油圧走行車両の制動力制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4186479B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102674170A (zh) * | 2012-05-25 | 2012-09-19 | 徐州重型机械有限公司 | 伸缩臂液压系统、起重机吊臂系统、起重机 |
CN107044466B (zh) * | 2016-12-30 | 2019-04-09 | 天水锻压机床(集团)有限公司 | 吊臂折弯机专用高效节能电液比例系统 |
-
2002
- 2002-03-05 JP JP2002059362A patent/JP4186479B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102674170A (zh) * | 2012-05-25 | 2012-09-19 | 徐州重型机械有限公司 | 伸缩臂液压系统、起重机吊臂系统、起重机 |
CN107044466B (zh) * | 2016-12-30 | 2019-04-09 | 天水锻压机床(集团)有限公司 | 吊臂折弯机专用高效节能电液比例系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003252571A (ja) | 2003-09-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100807923B1 (ko) | 작업용 차량의 속도제어장치 및 그의 속도제어방법 | |
KR101793993B1 (ko) | 작업 기계의 유압 시스템 | |
JP5271082B2 (ja) | 独立した計量弁制御システム及び方法 | |
US7930970B2 (en) | Control unit for work machine | |
WO2006070501A1 (ja) | 建設機械の制御回路 | |
US8307641B2 (en) | Machine having selective ride control | |
JP5092061B1 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
JP4216200B2 (ja) | 油圧駆動車両の走行制御装置、油圧駆動車両、およびホイール式油圧ショベル | |
JP3162384B2 (ja) | 作業装置を備えた作業機械のための液圧装置 | |
JPWO2004076334A1 (ja) | 油圧作業機の油圧制御装置 | |
JP2011016644A (ja) | 建設機械の油圧制御装置 | |
CN105492701A (zh) | 混合动力式工程机械 | |
JP5173970B2 (ja) | 旋回式作業機械の旋回停止制御装置および方法 | |
JP4186479B2 (ja) | 油圧走行車両の制動力制御装置 | |
JP7006346B2 (ja) | 旋回式作業機械 | |
JP3708380B2 (ja) | 建設機械の油圧シリンダ制御装置 | |
US11473271B2 (en) | Electrical control of a hydraulic system | |
JP2753624B2 (ja) | 建設機械の油圧緩衝制御装置 | |
JP2602728B2 (ja) | 車両のダイナミックダンパー | |
JPH0792082B2 (ja) | アキュムレ−タの初期封入ガス圧力調整装置 | |
JP6933621B2 (ja) | 建設機械 | |
WO2021182421A1 (ja) | 作業車両 | |
KR101790358B1 (ko) | 설정가능한 능동 저크 제어 | |
JPH0513819Y2 (ja) | ||
JP2009155903A (ja) | 作業機械のフロント制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20040918 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20041215 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041228 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071206 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080408 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080519 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080819 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080901 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110919 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120919 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130919 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |