JP2005263470A - ウィンチ速度制御装置、およびウィンチ速度制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 ブームの伸縮に関わらず、ブームとフックとの相対位置が所定の関係となるように制御するウィンチ速度制御装置、およびウィンチ速度制御方法を提供する。
【解決手段】 選択スイッチ６１によって平行モードが選択された場合、テレスコピックブーム２０が伸縮されると、切替弁５６，５７のソレノイドを励磁して、スプールを励磁位置に切り替える。そして、ブーム長さ検出器１３からの信号変化からブーム長さＬｂの時間微分値ｄＬｂ／ｄｔ（テレスコピックブーム２０の伸縮速度Ｖｂ）を算出する。ロープ速度検出器１２で検出したロープ速度Ｖｒと伸縮速度Ｖｂとを比較して、ロープ速度Ｖｒが伸縮速度Ｖｂと一致するように比例電磁弁５４または５５のソレノイドを励磁して、コントロール弁４２に供給されるパイロット圧油、すなわち油圧モータ４５の回転をフィードバック制御する。
【選択図】 図２

Description

本発明は、フックを昇降駆動するウィンチの速度制御技術に関する。

伸縮するブームの先端に吊り下げられたフックによって荷を吊り上げるクレーンが知られている。このクレーンでは、フックを昇降させるウィンチを停止したままブームを伸縮させると、ウィンチから繰り出されたワイヤロープの長さとブームの長さとの比率が変化して、ブーム先端とフックとの相対位置が変化してしまう。この問題を解決するため、ウィンチを作動させる油圧回路とブームを伸縮させる油圧回路とを直列に接続して、ブームの伸縮とウィンチのドラムの回転とを連動できるクレーンが提案されている（特許文献１参照）。

特開平１１−１７１４７４号公報

ウィンチのドラムには、ワイヤロープが複数層にわたって巻かれるため、ドラムの回転数が一定であっても、ワイヤロープが巻き取られている層数によってワイヤロープの速度が変化する。ところが、従来のクレーンでは、ブームの伸縮速度とウィンチのドラムの回転速度との割合が一定であるため、ブームの伸縮速度に対してワイヤロープの速度が変化してしまい、ブーム先端とフックとの相対位置も変化してしまう。

（１） 請求項１の発明によるウィンチ速度制御装置は、伸縮するブームと、ブームの先端に掛け回されたワイヤロープによって吊下されるフックと、ワイヤロープを巻き取りおよび繰り出すウィンチと、ブームとフックとの相対位置の変化に伴う物理量を検出する検出手段と、ブームが伸縮する際に、相対位置があらかじめ定めた関係となるように物理量に基づいてウィンチを制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
（２） 請求項２の発明は、請求項１に記載のウィンチ速度制御装置において、検出手段は、ウィンチから巻き取りおよび繰り出されるワイヤロープの移動速度と、ブームの伸縮速度とを検出して、ブームとフックとの相対位置の変化を検出することを特徴とする。
（３） 請求項３の発明によるウィンチ速度制御方法は、伸縮するブームと、ブームの先端に掛け回されたワイヤロープによって吊下されるフックとの相対位置の変化を検出し、ブームが伸縮する際に、検出した相対位置があらかじめ定めた関係となるようにウィンチを制御することを特徴とする。

本発明によれば、ブームが伸縮する際のブームとフックとの相対位置の変化に伴う物理量を検出し、ブームとフックとの相対位置が所定の関係となるようにウィンチを制御するよう構成した。これにより、ウィンチに巻き取られているワイヤロープの層数に影響されることなくブームとフックとの相対位置を所定の関係に維持できる。これにより、オペレータが意図したとおりに吊荷を移動できるので、荷役作業の効率を向上できる。

図１〜５を参照して、本発明の一実施の形態を説明する。図１は、本発明によるウィンチ速度制御装置を搭載したクローラクレーンの全体図である。クローラクレーン１００は、走行体１に旋回体３が旋回可能に取り付けられている。旋回体３の前部には運転室４が設けられている。運転室４の後方にはエンジンおよび油圧ポンプを含む主要駆動装置等の装置５とカウンタウエイト６とが設けられている。

伸縮可能な多段式のテレスコピックブーム２０は、運転室４の右側前方で旋回体３に起伏動可能に連結されている。巻上ウィンチ８は、運転室４の右側後方で旋回体３に固定されている。巻上ウィンチ８から繰り出されてテレスコピックブーム２０の先端（ブーム先端）２１に掛け回されたワイヤロープ９の下端には、フック７が吊り下げられている。

テレスコピックブーム２０のうち、旋回体３に連結されている段（以下、後端段と呼ぶ）２２は、テレスコピックブーム２０の伸縮にかかわらず巻上ウィンチ８からの距離が変化しない段である。この後端段２２にはブーム先端２１とフック７との相対位置の変化に伴う物理量を検出するために各検出器１１〜１３が設けられている。１１は、テレスコピックブーム２０の水平面からの起伏角度θを検出する角度検出器である。１２は、後端段２２に対するワイヤロープ９の速度（以下、ロープ速度Ｖｒと呼ぶ）、すなわち、巻上ウィンチ８に対するロープ速度Ｖｒを検出するロープ速度検出器である。１３は、テレスコピックブーム２２の伸縮長さ、すなわちブーム先端２１と後端段２２との相対距離（以下、ブーム長さＬｂと呼ぶ）を検出するブーム長さ検出器である。

なお、角度検出器１１およびブーム長さ検出器１３から出力される信号は、過負荷によるクローラクレーン１００の転倒を防止するモーメントリミッタ（不図示）にも利用される。ロープ速度検出器１２は、ワイヤロープ９に接した滑車の回転速度から通過するワイヤロープ９の速度を検出する。

図２は、クローラクレーン１００の油圧回路を含む主要機器の構成を示す図である。巻上ウィンチ８を駆動する油圧回路には、メインポンプ４１と、コントロール弁４２と、メインリリーフ弁４３と、作動油タンク４４と、油圧モータ４５とが設けられている。また、コントロール弁４２を制御するためのパイロット油圧回路には、パイロットポンプ５１と、操作レバー３１により操作されるパイロット弁５２と、リリーフ弁５３と、比例電磁弁５４，５５と、切替弁５６，５７とが設けられている。

図示しないエンジンによりメインポンプ４１が駆動されると、作動油タンク４４の作動油がコントロール弁４２を介して油圧モータ４５へ供給される。この油圧回路の最高圧力はメインリリーフ弁４３で規定される。コントロール弁４２は、切替弁５６，５７によって選択されたパイロット弁５２からのパイロット圧油、または、比例電磁弁５４，５５からのパイロット圧油によってスプールが駆動されて、油圧モータ４５への圧油の流れ（方向、流量）を制御する。

比例電磁弁５４，５５と、切替弁５６，５７とは、制御回路６０からの制御信号によって制御される。切替弁５６，５７のソレノイドが非励磁の場合、すなわち切替弁５６，５７のスプールが非励磁位置の場合、操作レバー３１の操作に応じて、パイロット弁５２からのパイロット圧油がコントロール弁４２のパイロットポートに供給される。これにより、巻上ウィンチ８を駆動する油圧モータ４５が駆動される。切替弁５６，５７のソレノイドが励磁された場合、すなわち切替弁５６，５７のスプールが励磁位置の場合、比例電磁弁５４，５５を介してパイロットポンプ５１の吐出圧がコントロール弁４２のパイロットポートに供給される。これにより、後述するように、制御回路６０からの制御信号に基づいて巻上ウィンチ８が駆動される。

制御回路６０は、各検出器１１〜１３が検出したテレスコピックブーム２０の状態、および、選択スイッチ６１の操作状況に基づいて、切替弁５６，５７の切替位置を制御するとともに、比例電磁弁５４，５５のスプールの駆動量、すなわち出力圧力を制御し、テレスコピックブーム２０の伸縮に伴うフック７の高さ位置を制御する。選択スイッチ６１は、運転室４に設けられたスイッチであり、後述するように、制御回路６０による制御形態を平行モード、水平モードおよび通常モードとして選択するものである。選択スイッチ６１は、選択されたモードを示すモード信号を制御回路６０へ出力する。

−−−テレスコピックブーム２０の伸縮の影響−−−
巻上ウィンチ８を停止したままテレスコピックブーム２０を伸縮させると、巻上ウィンチ８から繰り出されたワイヤロープ９の長さとブーム長さＬｂとの比率が変化する。これにより、ブーム先端２１からフック７に掛け回されているワイヤロープの長さが変化してしまい、ブーム先端２１とフック７との相対位置が変化してしまう。具体的にいえば、巻上ウィンチ８を停止したままテレスコピックブーム２０を伸張させると、巻上ウィンチ８とブーム先端２１との距離が長くなるので、ブーム先端２１からフック７に掛け回されている部分のワイヤロープの長さが短くなり、ブーム先端２１とフック７とが接近してしまう。逆に、巻上ウィンチ８を停止したままテレスコピックブーム２０を短縮させると、巻上ウィンチ８とブーム先端２１との距離が短くなるので、ブーム先端２１からフック７に掛け回されている部分のワイヤロープの長さが長くなり、ブーム先端２１とフック７とが遠ざかってしまう。

−−−制御回路６０での制御について−−−
本実施の形態のクローラクレーン１００では、次に述べるように、制御回路６０で各弁５４〜５７を制御することで、テレスコピックブーム２０の伸縮に合わせて巻上ウィンチ８を制御する。次に述べる（１）〜（３）の制御パターンは、選択スイッチ６１で選択可能である。
（１） 平行モード：テレスコピックブーム２０を伸縮させてもブーム先端２１とフック７との相対位置が変化しないように制御することができる。すなわち、テレスコピックブーム２０の伸縮に伴ってブーム先端２１とフック７とはともに平行に移動するように制御される。以下の説明では、このように制御する状態を、平行モードと呼ぶ。

（２） 水平モード：テレスコピックブーム２０を伸縮させてもフック７が水平に移動するように制御することができる。すなわち、テレスコピックブームの伸縮に伴ってブーム先端２１の位置が上下動してもフック７の高さ位置が変化しないように制御される。以下の説明では、このように制御する状態を、水平モードと呼ぶ。
（３） 通常モード：テレスコピックブーム２０を伸縮させても巻上ウィンチ８を駆動しないように制御することができる。この制御状態では、従来のクローラクレーンと同様に、テレスコピックブーム２０の伸縮と巻上ウィンチ８の回転とは連動せず、巻上ウィンチ８は操作レバー３１によって操作される。以下の説明では、このように制御する状態を、通常モードと呼ぶ。

−−−平行モードについて−−−
図３に示すように、平行モードでは、テレスコピックブーム２０の伸縮に関わらず、ブーム先端２１とフック７との相対距離Ｌを一定としなければならない。そのためには、テレスコピックブーム２０を伸縮させても、ブーム先端２１からフック７に掛け回されている部分のワイヤロープの長さが変化しないように巻上ウィンチ８を駆動すればよい。したがって、巻上ウィンチ８から繰り出される、または巻き取られるワイヤロープ９の速度（すなわち上述したロープ速度Ｖｒ）と、テレスコピックブーム２０の伸縮速度Ｖｂとが一致するように制御すればよい。

ここで、テレスコピックブーム２０の伸縮速度Ｖｂは、ブーム長さ検出器１３で検出したブーム長さＬｂを時間微分することで求められる。したがって、平行モードでは、ブーム長さＬｂの時間微分値ｄＬｂ／ｄｔにロープ速度検出器１２で検出したロープ速度Ｖｒが一致するように、巻上ウィンチ８を駆動する。

−−−平行モードにおける制御回路６０の制御内容−−−
上述した３つのモードのうち、選択スイッチ６１によって平行モードが選択されると、制御回路６０は、次のように制御する。テレスコピックブーム２０が伸縮されると、ブーム長さ検出器１３で検出されるブーム長さＬｂの信号も変化する。制御回路６０は、ブーム長さ検出器１３からの信号が変化したと判断すると、切替弁５６，５７のソレノイドを励磁して、スプールを励磁位置に切り替える。そして、制御回路６０は、ブーム長さ検出器１３からの信号変化からブーム長さＬｂの時間微分値ｄＬｂ／ｄｔ、すなわち、テレスコピックブーム２０の伸縮速度Ｖｂを算出する。

次いで、制御回路６０は、ロープ速度検出器１２で検出したロープ速度Ｖｒとテレスコピックブーム２０の伸縮速度Ｖｂとを比較する。そして、ロープ速度検出器１２で検出したロープ速度Ｖｒがテレスコピックブーム２０の伸縮速度Ｖｂと一致するように比例電磁弁５４または５５のソレノイドを励磁して、コントロール弁４２に供給されるパイロット圧油、すなわち油圧モータ４５の回転をフィードバック制御する。

−−−水平モードについて−−−
図４に示すように、水平モードでは、テレスコピックブーム２０の伸縮に関わらず、水平面（たとえば地面）からのフック７の高さＨを一定としなければならない。そのためには、テレスコピックブーム２０の伸縮によるブーム先端２１の高さ変化量を、ブーム先端２１からフック７に掛け回されている部分のワイヤロープの長さの変化量で吸収するように巻上ウィンチ８を駆動すればよい。すなわち、テレスコピックブーム２０の伸縮によるブーム先端２１の高さ方向の移動速度（Ｖｂｈ）を巻上ウィンチ８の回転駆動により変化するブーム先端２１とフック７との相対速度で相殺すればよい。

テレスコピックブーム２０の伸縮速度Ｖｂに対するブーム先端２１の高さ方向の移動速度Ｖｂｈは、伸縮速度Ｖｂおよび起伏角度θを用いて、次のように表される。
Ｖｂｈ＝Ｖｂ・ｓｉｎθ ・・・（１）
フック７は、ブーム先端２１に掛け回されたワイヤロープ９によって、動滑車として吊り下げられている。このため、フック７のワイヤ掛け数をｎとすると、ブーム先端２１とフック７との相対速度でブーム先端２１の高さ方向の移動速度Ｖｂｈを相殺するためにはブーム先端２１を通過するワイヤロープの速度を高さ方向の移動速度Ｖｂｈのｎ倍とする必要がある。すなわち、ブーム先端２１に対するワイヤロープ９の相対速度Ｖｒｒｅｌは次式で表される。
Ｖｒｒｅｌ＝ｎ・Ｖｂｈ
＝ｎ・Ｖｂ・ｓｉｎθ ・・・（２）

ここで、ブーム先端２１は、巻上ウィンチ８に対して伸縮速度Ｖｂで移動しているため、ロープ速度検出器１２で検出されるロープ速度Ｖｒは、ブーム先端２１に対するワイヤロープ９の相対速度Ｖｒｒｅｌに伸縮速度Ｖｂを加えた値となる。したがって、ロープ速度Ｖｒを次式で表される目標ロープ速度Ｖｒｓｐに一致させれば、水平面とフック７との相対速度がゼロとなるので、テレスコピックブーム２０の伸縮に関わらず、水平面からのフック７の高さが一定となる。
Ｖｒｓｐ＝Ｖｂ＋Ｖｒｒｅｌ
＝Ｖｂ＋ｎ・Ｖｂ・ｓｉｎθ ・・・（３）

−−−水平モードにおける制御回路６０の制御内容−−−
上述した３つのモードのうち、選択スイッチ６１によって水平モードが選択されると、制御回路６０は、次のように制御する。制御回路６０は、平行モードの場合と同様にブーム長さ検出器１３からの信号が変化したと判断すると、切替弁５６，５７のソレノイドを励磁して、スプールを励磁位置に切り替える。そして、制御回路６０は、ブーム長さ検出器１３からの信号変化からブーム長さＬｂの時間微分値ｄＬｂ／ｄｔ、すなわち、テレスコピックブーム２０の伸縮速度Ｖｂを算出する。

次いで、制御回路６０は、ロープ速度検出器１２で検出したロープ速度Ｖｒと上述した式（３）で算出される目標ロープ速度Ｖｒｓｐとを比較する。そして、ロープ速度検出器１２で検出したロープ速度Ｖｒが目標ロープ速度Ｖｒｓｐと一致するように比例電磁弁５４または５５のソレノイドを励磁して、コントロール弁４２に供給されるパイロット圧油、すなわち油圧モータ４５の回転をフィードバック制御する。

−−−通常モードについて−−−
上述のように、通常モードでは、従来のクローラクレーンと同様に、テレスコピックブーム２０の伸縮と巻上ウィンチ８の回転とは連動させない。したがって、上述した３つのモードのうち、選択スイッチ６１によって通常モードが選択されると、制御回路６０は、切替弁５６，５７のソレノイドを励磁しない。これにより、切替弁５６，５７のスプールは非励磁位置に固定され、巻上ウィンチ８は操作レバー３１の操作に応じて操作される。

図５は、ウィンチ８の制御の概略を示す図である。ブーム速度演算部６０ａは、ブーム長さ検出器１３からの信号変化に基づいてテレスコピックブーム２０の伸縮速度Ｖｂを演算して、ロープ速度演算部６０ｂへ出力する。ロープ速度演算部６０ｂには、角度検出器１１からの起伏角度θ、および選択スイッチ６１からのモード信号も入力される。ロープ速度演算部６０ｂは、入力された伸縮速度Ｖｂとモード信号とに基づいて、伸縮速度Ｖｂ、または目標ロープ速度Ｖｒｓｐのいずれかの値をロープ速度の目標値（基準入力）として偏差器６０ｃへ出力する。偏差器６０ｃは、ロープ速度演算部６０ｂからの基準入力と、ロープ速度検出器１２で検出されたロープ速度Ｖｒ（フィードバック量）とに基づいて、制御偏差を比例電磁弁５４，５５へ出力する。なお、通常モードでは、上記制御は行われない。

上述したウィンチ速度制御装置では、次の作用効果を奏する。
（１） テレスコピックブーム２０が伸縮する際のブーム先端２１とフック７との相対位置の変化に伴う物理量を各検出器１１〜１３で検出し、ブーム先端２１とフック７との相対位置が所定の関係となるように巻上ウィンチ８を制御回路６０で制御するよう構成した。これにより、巻上ウィンチ８に巻き取られているワイヤロープの層数に影響されることなくブーム先端２１とフック７との相対位置を所定の関係に維持できる。これにより、オペレータが意図したとおりに吊荷を移動できるので、荷役作業の効率を向上できる。

（２） 平行モードを選択できるよう構成したので、ブーム先端２１と吊荷との距離を一定に保ったまま、テレスコピックブーム２０を伸縮できる。これにより、狭い場所で確実に荷役作業ができ、利便性が高い。
（３） 水平モードを選択できるよう構成したので、水平面と吊荷との距離を一定に保ったまま、テレスコピックブーム２０を伸縮できる。これにより、吊り荷を水平移動でき、位置合わせ作業などを簡単な操作で行うことができる。

（４） 通常モードを選択できるよう構成した。これにより、巻上ウィンチ８を操作しなくてもテレスコピックブーム２０の伸張に伴ってブーム先端２１と吊荷との距離が縮まるので、クローラクレーン近傍の地上の荷をクローラクレーンから遠い高揚程の作業場所まで運ぶ際の作業効率を向上できる。また逆に、クローラクレーンから遠い高揚程の作業場所からクローラクレーン近傍の地上へ荷を下ろす際にも効率的な作業ができる。

（５） ロープ速度検出器１２とブーム長さ検出器１３とによって、テレスコピックブーム２０が伸縮する際のブーム先端２１とフック７との相対位置の変化を検出するよう構成した。ロープ速度検出器１２は、安価な構造の検出器であり、ブーム長さ検出器１３は、従来から設けられているモーメントリミッタに利用される検出器と兼用している。したがって、安価な構成でブーム先端２１とフック７との相対位置の変化を検出でき、コスト面で有利である。

−−−変形例−−−
（１） 上述の説明では、ロープ速度検出器１２は後端段２２に取り付けられているが、本発明はこれに限定されない。テレスコピックブーム２０の伸縮に伴って移動する部分、たとえば、ブーム先端２１に設けられたシーブの回転速度からワイヤロープの速度を検出してもよい。この場合、平行モードではシーブの回転速度がゼロとなるように巻上ウィンチ８を制御すればよく、水平モードでは、シーブの回転速度（周速）が上述した（２）式の相対速度Ｖｒｒｅｌとなるように制御すればよい。

（２） 上述の説明では、平行モードおよび水平モードが選択されて、ブーム長さ検出器１３からの信号が変化したと判断されると、切替弁５６，５７のソレノイドが励磁されて、スプールが励磁位置に切り替えられるよう構成している。そのため、平行モードおよび水平モードが選択されていてもブーム長さＬｂが変化しない状態では、操作レバー３１の操作によってウィンチ８を操作することができ、作業性が向上できる。また、上述の説明では、テレスコピックブーム２０が伸縮動作しているときには操作レバー３１の操作では巻上ウィンチ８を駆動できないが、本発明はこれに限定されない。たとえば、操作レバー３１の操作によって、パイロット弁５２と切替弁５６，５７とを結ぶ油路の圧力上昇を検出して、切替弁５６，５７のソレノイドを非励磁として、スプールを非励磁位置に切り替えるよう構成し、ブーム長さ検出器１３からの信号によりフック７の高さ位置が制御されている状態であっても操作レバー３１が操作された場合には、制御を中断して操作レバー３１による巻上ウィンチ８の操作を優先させるようにすることもできる。このように、操作レバー３１による巻上ウィンチ８の操作を優先させるように構成した場合には、選択スイッチ６１によって、平行モードまたは水平モードが選択された時点で、切替弁５６，５７のソレノイドが励磁されて、スプールが励磁位置に切り替えられるよう構成することもできる。

（３） 上述の説明では、コントロール弁４２のスプールは、操作レバー３１により操作されるパイロット弁５２からのパイロット圧油で駆動されるよう構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、いわゆる電気レバーを用いてコントロール弁４２を制御するよう構成してもよい。

（４） 上述の説明では、フック７のワイヤ掛け数ｎの変更について触れていないが、たとえば、モーメントリミッタに設けれてる掛け数選択スイッチなどからの掛け数の情報を得て、制御回路６０で掛け数を変更して上述した（２）式の相対速度Ｖｒｒｅｌを演算するようにしてもよい。また、別途掛け数の入力スイッチを設けてもよい。
（５） 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。

以上の実施の形態およびその変形例において、たとえば、ブームはテレスコピックブーム２０に、ウィンチは巻上ウィンチ８に、制御手段は制御回路６０に、ロープ速度検出手段はロープ速度検出器１２にそれぞれ対応する。検出手段は、ロープ速度検出器１２とブーム長さ検出器１３とに対応する。さらに、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における機器構成に何ら限定されない。

本発明によるウィンチ速度制御装置を搭載したクローラクレーンの全体図である。 クローラクレーン１００の油圧回路を含めた主要機器の構成を示す図である。 平行モードにおいて、テレスコピックブーム２０が伸縮した場合の、ブーム先端２１とフック７との関係を示す図である。 水平モードにおいて、テレスコピックブーム２０が伸縮した場合の、ブーム先端２１とフック７との関係を示す図である。 ウィンチ８の制御内容を示すブロック線図である。

符号の説明

７ フック ８ 巻上ウィンチ
９ ワイヤロープ １１ 角度検出器
１２ ロープ速度検出器 １３ ブーム長さ検出器
２０ テレスコピックブーム ２１ ブーム先端
３１ 操作レバー ４１ メインポンプ
４２ コントロール弁 ４５ 油圧モータ
５２ パイロット弁 ５４，５５ 比例電磁弁
５６，５７ 切替弁 ６０ 制御回路
６１ 選択スイッチ １００ クローラクレーン

Claims (3)

1. 伸縮するブームと、
   前記ブームの先端に掛け回されたワイヤロープによって吊下されるフックと、
   前記ワイヤロープを巻き取りおよび繰り出すウィンチと、
   前記ブームと前記フックとの相対位置の変化に伴う物理量を検出する検出手段と、
   前記ブームが伸縮する際に、前記相対位置があらかじめ定めた関係となるように前記物理量に基づいて前記ウィンチを制御する制御手段とを備えることを特徴とするウィンチ速度制御装置。
2. 請求項１に記載のウィンチ速度制御装置において、
   前記検出手段は、前記ウィンチから巻き取りおよび繰り出されるワイヤロープの移動速度と、前記ブームの伸縮速度とを検出して、前記ブームと前記フックとの相対位置の変化を検出することを特徴とするウィンチ速度制御装置。
3. 伸縮するブームと、前記ブームの先端に掛け回されたワイヤロープによって吊下されるフックとの相対位置の変化を検出し、
   前記ブームが伸縮する際に、検出した前記相対位置があらかじめ定めた関係となるように前記ウィンチを制御することを特徴とするウィンチ速度制御方法。

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