CN103896154A - 一种起重机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种起重机及其控制方法。公开的起重机包括可伸缩的臂架和卷扬机构；所述卷扬机构的绳索绕过所述臂架的末端的定滑轮与吊钩相连；还包括伸缩速度检测装置、卷扬速度检测装置、控制器和输出装置；所述伸缩速度检测装置用于检测臂架末端的伸缩速度；所述卷扬速度检测装置用于检测卷扬机构的收放绳索的速度；所述控制器用于根据卷扬机构的收放绳索的速度和所述臂架末端的伸缩速度获得所述吊钩的收放速度；输出装置用于将获得的所述吊钩的收放速度输出。利用该起重机，由于控制器可以根据收放绳索的速度和臂架末端的伸缩速度获得所述吊钩的收放速度，这样就可以为简化起重作业操作过程，提高起重作业操作效率提供良好前提。

Description

一种起重机及其控制方法

技术领域

本发明涉及起重设备技术，特别涉及一种起重机，还涉及一种起重机的控制方法。 

背景技术

具有伸缩臂架的起重机是常用的起重设备。这种起重机通常包括可伸缩的臂架和卷扬机构。臂架根端和卷扬机构通常分别安装在一个本体上，卷扬机构的绳索外端通常绕过臂架末端的定滑轮与吊钩相连；一个伸缩控制机构控制臂架的伸长及缩短，一个卷扬控制机构控制卷扬机构的卷扬动作；通过伸缩控制机构改变臂架的长度可以改变起重机的起吊位置；通过卷扬控制机构控制卷扬机构可以改变吊钩的位置，进而实现对预定货物的起重作业。 

当前，在进行起重作业操作，调整吊钩位置时，为了避免吊钩与臂架、地面或者地面上的其他物体碰撞，一般先使卷扬机构停止工作，使臂架进行伸缩，然后，再使臂架停止伸缩，使卷扬机构工作，调整吊钩高度；或者，先使臂架停止伸缩，使卷扬机构工作，然后，再使卷扬机构停止工作，使臂架进行伸缩，调整起吊位置。有时间，还需要通过臂架伸缩反复调整起吊位置，或者通过卷扬机构反复调整吊钩高度。这就导致了起重作业操作过程比较繁琐，且起重作业操作效率较低。 

因此，如何简化起重作业操作过程，提高起重作业操作效率是当前本领域技术人员需要解决的技术问题。 

发明内容

因此，本发明解决的第一个技术问题在于，提供一种起重机，利用该起重机可以为简化起重作业操作过程，提高起重作业操作效率提供前提。 

另外，本发明还提供一种起重机的控制方法。 

提供的起重机包括可伸缩的臂架和卷扬机构；所述卷扬机构的绳索绕过所述臂架的末端与吊钩相连；还包括伸缩速度检测装置、卷扬速度检测装置、控制器和输出装置； 

所述伸缩速度检测装置用于检测臂架末端的伸缩速度； 

所述卷扬速度检测装置用于检测卷扬机构的收放绳索的速度； 

所述控制器用于根据卷扬机构的收放绳索的速度和所述臂架末端的伸缩速度获得所述吊钩的收放速度； 

输出装置用于将获得的所述吊钩的收放速度输出。 

可选的，所述起重机还包括用于获得绳索倍率的倍率获取装置； 

所述控制器用于根据卷扬机构的收放绳索的速度、所述臂架末端的伸缩速度和所述绳索倍率获得所述吊钩的收放速度。 

可选的，所述起重机包括用于检测臂架长度的长度传感器；长度传感器包括传感器本体和线缆，所述线缆的外端从所述传感器本体中伸出沿臂架延伸并与所述臂架的末端固定； 

所述伸缩速度检测装置包括第一接近开关和测速定滑轮；所述测速定滑轮可旋转地安装在所述臂架的基本臂上；所述线缆绕过所述测速定滑轮的外周的至少一部分；所述测速定滑轮的盘面上设有以该测速定滑轮的旋转轴线为中心线的第一检测环线，所述第一检测环线上设置有至少一个第一检测孔；所述第一接近开关固定在所述基本臂上，且与所述第一检测环线相对；所述第一接近开关与所述控制器电连接。 

可选的，所述卷扬机构还包括导向轮；所述导向轮可旋转地安装在所述臂架的基本臂上；所述卷扬机构的绳索先绕过所述导向轮，再绕过所述定滑轮；所述导向轮与所述臂架的末端的定滑轮之间的绳索与所述臂架的伸缩方向平行； 

所述卷扬速度检测装置通过检测所述导向轮与所述定滑轮之间的绳索的运动速度检测卷扬机构的收放绳索的速度。 

可选的，所述卷扬速度检测装置通过检测所述导向轮的旋转速度获得卷扬机构的收放绳索的速度。 

可选的，所述卷扬速度检测装置包括第二接近开关；所述导向轮的盘面上设有以该导向轮的旋转轴线为中心线的第二检测环线，所述第二检测环线上设置有至少一个第二检测孔；所述第二接近开关固定在所述基本臂上，且与所述第二检测环线相对；所述第二接近开关与所述控制器电连接。 

可选的，所述起重机还包括用于检测臂架倾斜角度的角度传感器； 

所述控制器还用于根据所述臂架的倾斜角度臂架末端的伸缩速度和所述吊钩的收放速度获得吊钩的实际运动速度。 

可选的，所述输出装置包括显示器，所述控制器将吊钩的实际运动速度以矢量的形式向所述显示器输出；所述显示器显示所述吊钩的实际运动速度。 

提供的起重机的控制方法，包括： 

步骤A：获得绳索倍率、臂架末端的伸缩速度和卷扬机构的收放绳索的速度； 

步骤B：根据卷扬机构的收放绳索的速度、绳索倍率和所述臂架末端的伸缩速度获得所述吊钩的收放速度。 

可选的，所述起重机的控制方法还包括获得臂架倾斜角度的步骤； 

在获得臂架倾斜角度的步骤之后，还包括步骤： 

根据所述臂架的倾斜角度、臂架末端的伸缩速度和所述吊钩的收放速度获得吊钩的实际运动速度。 

本发明提供的起重机包括可伸缩的臂架和卷扬机构；所述卷扬机构的绳索绕过所述臂架的末端的定滑轮与吊钩相连；还包括伸缩速度检测装置、卷扬速度检测装置、控制器和输出装置；所述伸缩速度检测装置用于检测臂架末端的伸缩速度；所述卷扬速度检测装置用于检测卷扬机构的收放绳索的速度；所述控制器用于根据卷扬机构的收放绳索的速度和所述臂架末端的伸缩速度获得所述吊钩的收放速度；输出装置用于将获得的所述吊钩的收放速度输出。由于控制器可以根据卷扬机构的收放绳索的速度和所述臂架末端的伸缩速度获得所述吊钩的收放速度，进而可以在起重作业操作过程中，使卷扬机构和臂架同时动作，控制器可以实时获得吊钩的收放速度，进而操作人员或其他设备可以根据吊钩的收放速度确定吊钩运动状态，进而为避免吊钩与臂架、地面或者地面上的其他物体碰撞提供更多或更直接的参考，进而可以为提供或保证起重作业的操作提供更准确的参考；这样就可以为简化起重作业操作过程，提高起重作业操作效率提供良好前提。 

在进一步的技术方案中，还包括用于获得绳索倍率的倍率获取装置；所述控制器用于根据卷扬机构的收放绳索的速度、所述臂架末端的伸缩速度和所述绳索倍率获得所述吊钩的收放速度。这样，可以在更多情况下，更准确 地获得吊钩的运动参数。 

在进一步的技术方案中，还包括用于检测臂架倾斜角度的角度传感器；所述控制器还用于根据所述臂架的倾斜角度、臂架末端的伸缩速度和所述吊钩的收放速度获得吊钩的实际运动速度。这样可以获得吊钩相对于地面或起重机本体的运动状态，进而为起重作业操作提供更直接的参考。 

本发明提供的起重机的控制方法，可以使卷扬机构和臂架同时动作，并可以获得吊钩的收放速度，进而可以简化起重作业操作过程，提高起重作业操作效率。 

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种起重机的部分结构简图； 

图2为本发明实施例提供的一种起重机的控制部分的结构框图； 

图3为本发明实施例提供的起重机中，测速定滑轮的结构示意图； 

图4为本发明实施例提供的起重机中，第一安装支架的立体结构示意图； 

图5为本发明另一实施例提供的起重机的部分结构简图。 

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。 

术语说明： 

本文件中，“臂架末端的伸缩速度”，如未特别说明指臂架末端相对于臂架根端的移动速度。“吊钩的收放速度”如未特别说明指吊钩相对于臂架末端的移动速度。“卷扬机构的收放绳索的速度”为卷扬机构相对于起重机本体的收放绳索的速度。“吊钩的实际运动速度”，如未特别说明指吊钩相对于起重机本体（或地面）的运动速度。 

本发明提供的实施例基于以下分析提出： 

起重机中，吊钩的收放速度决定于两个因素：一个是臂架的伸缩速度；在卷扬机构保持不动的情况下，臂架伸长，臂架100的末端的定滑轮110起到一个动滑轮的作用，可以使得吊钩向上移动；臂架缩短，吊钩可以在重力 作用下向下移动。另一个因素是卷扬机构的收放绳索的速度；在臂架长度保持不变的情况下，卷扬机构释放绳索，可以使得吊钩向下移动；卷扬机构收回绳索，可以使吊钩向上移动。 

请参考图1和图2，图1是本发明实施例提供的一种起重机的部分结构简图；图2为本发明实施例提供的一种起重机的控制部分的结构框图。 

该实施例提供的起重机包括可伸缩的臂架100和卷扬机构200；卷扬机构200的绳索外端绕过臂架100的末端的定滑轮110与吊钩相300连。 

控制部分还包括伸缩速度检测装置410、卷扬速度检测装置420、控制器430和输出装置440。其中，伸缩速度检测装置410的输出端与控制器430相连，卷扬速度检测装置420的输出端也与控制器430相连，控制器430的输出端与输出装置440相连。 

伸缩速度检测装置410用于检测臂架100末端的伸缩速度Vb，并将检测获得的臂架100末端的伸缩速度Vb输送给控制器430。卷扬速度检测装置420用于检测卷扬机构200的收放绳索的速度Vc，并将检测获得的卷扬机构200的收放绳索的速度Vc，输送给控制器430。控制器430用于根据卷扬机构200的收放绳索的速度Vc和臂架100末端的伸缩速度Vb获得吊钩300的收放速度Vd。输出装置440能够将获得的所述吊钩300的收放速度（Vd）以适当的方式输出。 

获得吊钩300的收放速度Vd的方式可以根据吊钩300的运动原理获得。以下以一个具体状态为例进行说明： 

在绳索210绕过定滑轮110后，直接与吊钩300固定时；基于上述分析，此时，在卷扬机构200保持不动的情况下，臂架100伸长速度为Vb时，臂架100的末端的定滑轮110起到一个动滑轮的作用，可以使得吊钩300相对于臂架100末端向上的移动速度为2Vb。在臂架100长度保持不变的情况下，卷扬机构200收回绳索的速度为Vc，可以使得吊钩300相对于臂架100末端向上移动的速度为Vc。在卷扬机构200和臂架100同时动作时，吊钩300的移动速度Vd=Vc+2Vb。 

这样就可以获得吊钩300的收放速度。利用该起重机时，可以在起重作业操作过程中，使卷扬机构200和臂架100同时动作，控制器430可以实时 获得吊钩300的收放速度，进而可以根据吊钩300的收放速度确定吊钩300的运动状态或运动参数，进而为避免吊钩300与臂架100、地面或者地面上的其他物体碰撞提供更多、更直接的参考，进而可以为提供或保证起重作业的操作提供更准确的参考。这样就可以为简化起重作业操作过程，提高起重作业操作效率提供良好前提。 

当然，输出装置430可以输出由操作人员识别的信号或数据，也可以输出由其他设备或装置识别的信号或数据，以为其他设备或装置的利用提供方便。 

为了适应不同的需要，起重机往往可以根据起重作业的需要，选用不同的绳索倍率进行起重作业。为此，本发明实施例中，起重机还可以包括用于获得绳索倍率S的倍率获取装置450；倍率获取装置450与控制器430相连，能够将获得的绳索倍率S输送给控制器430。此时，控制器430可以用于根据卷扬机构200的收放绳索的速度Vc、臂架100末端的伸缩速度Vb和绳索倍率S获得吊钩300的收放速度Vd。此时，根据滑轮运动原理：Vd=Vc+Vb+(1/S)Vb。 

倍率获取装置450可以为一个输入装置，以使操作人员能够在绳索倍率S变换后，通过该输入装置输入变换后的绳索倍率S；倍率获取装置450还可以为中国专利文献CN101450771A公开的起重机倍率获取装置自动获得。 

可以理解，上述获得Vd的方式均以理想状态为参考，在实际控制过程中，可以根据起重机的具体结构或需要确定一个误差系数，也可以根据实验确定一个误差系数，等等。 

如上所述，伸缩速度检测装置410可以为现有的速度检测装置。本发明实施例中，结合了用于检测臂架100长度的长度传感器对臂架100的伸缩速度进行检测。 

起重机包括已知的、用于检测臂架长度的长度传感器；长度传感器可以包括传感器本体和线缆，线缆的外端从传感器本体中伸出，并沿臂架延伸至臂架末端，且与臂架末端固定。伸缩速度检测装置410可以包括第一接近开关和测速定滑轮411。请参考图3，该图为本发明实施例提供的起重机中，测速定滑轮的结构示意图。该测速定滑轮411可旋转地安装在臂架100的基本 臂上；所述线缆绕过测速定滑轮411的外周的至少一部分；测速定滑轮411的盘面上设有以该测速定滑轮411的旋转轴线为中心线的第一检测环线411a，第一检测环线411a上设置有至少一个第一检测孔411b；第一接近开关可以固定在所述基本臂上，且与第一检测环线411a相对；所述第一接近开关与控制器430电连接。 

上述伸缩速度检测装置410的检测原理为：在测速定滑轮411旋转一圈时，至少一个第一检测孔411b与第一接近开关的感应头相对一次，第一接近开关至少产生一个开关信号；进而根据第一接近开关产生的开关信号的频率，就可以确定测速定滑轮411的旋转速度；进而获得测速定滑轮411的旋转速度。为了提高检测精度，第一检测环线411a上可以设置更多个第一检测孔411b；本实施例中，第一检测环线411a上可以设置8个第一检测孔411b；这样，在测速定滑轮411每旋转1/8圈就会产生一个开关信号。 

控制器430根据第一接近开关产生的开关信号频率，就可以获得测速定滑轮411的旋转速度，再根据测速定滑轮411的半径就可以获得线缆收放速度，进而可以获得臂架100末端的伸缩速度Vb。当然，伸缩速度检测装置410也可以为现有的其他速度测量装置。 

本实施例中，上述基本臂可以包括基本臂体和第一安装支架120。请参考图4，该图为本发明实施例提供的起重机中，第一安装支架120的立体结构示意图。该第一安装支架120包括相对固定、且延展平面相互平行的第一调节板121和第一固定板122；第一调节板121上形成延伸方向与所述线缆延伸方向垂直的腰形孔1211；紧固件穿过腰形孔1211将第一调节板122与所述基本臂体固定；第一固定板122包括第一检测孔1221和第一旋转孔1222，所述第一接近开关安装在第一检测孔1221，测速定滑轮420可旋转地安装在第一旋转孔1222。由于设置有与线缆延伸方向垂直的腰形孔1211，可以在腰形孔1211的延伸方向调整第一安装支架120相对于线缆的位置；进而，可以调节线缆与测速定滑轮411之间的法向作用力（即线缆张力），使测速定滑轮411外周的线速度与线缆相对于基本臂的移动程度保持相等，为保持臂架100末端的伸缩速度Vb检测的准确性提供前提。 

请参考图5，该图为本发明另一实施例提供的起重机的部分结构简图。 该起重机中，卷扬机构200还包括导向轮220；导向轮220可旋转地安装在臂架100的基本臂上；这样，卷扬机构200的绳索210可以先绕过导向轮220，再绕过定滑轮110后与吊钩300相连。这样可以对定滑轮110之前的绳索进行调整，并使导向轮220与定滑轮110之间的绳索210与臂架100的伸缩方向平行。此时，使卷扬速度检测装置420通过检测导向轮220与定滑轮110之间的绳索210的运动速度可以获得卷扬机构200的收放绳索的速度Vc。这样可以使检测获得的卷扬机构200的收放绳索的速度Vc的方向与获得的臂架100末端的伸缩速度Vb的方向平行，进而可以减小由于二者之间存在夹角导致的矢量误差；同时可以避免卷扬机构200的卷扬筒在卷扬过程中，其卷扬半径产生变化导致的误差。为了便于绳索210的缠绕及布置，在导向轮220与卷扬机构200的卷扬筒之间还可以设置相应的定滑轮。 

在优选技术方案中，检测卷扬机构200的收放绳索的速度Vc的方式可以通过检测导向轮220的旋转速度获得卷扬机构200的收放绳索的速度Vc；即使卷扬速度检测装置420通过检测导向轮220的旋转速度检测卷扬机构200的收放绳索的速度Vc。通过检测导向轮220的旋转速度获得卷扬机构200的收放绳索的速度Vc的具体方式可以与上述通过检测测速定滑轮411的旋转速度获得臂架伸缩速度的方式相同。即可以使卷扬速度检测装置420包括一个第二接近开关；并使导向轮220的盘面上设有以该导向轮220的旋转轴线为中心线的第二检测环线，第二检测环线上设置有至少一个第二检测孔；所述第二接近开关固定在所述基本臂上，且与所述第二检测环线相对；所述第二接近开关与所述控制器430电连接。其检测原理和上述通过检测测速定滑轮411的旋转速度获得臂架伸缩速度的原理相同，不再赘述。 

该实施例中，起重机还包括用于检测臂架100倾斜角度A的角度传感器。角度传感器的与控制器430相连，能够将检测获得的倾斜角度A输送给控制器430。控制器430还用于根据臂架100的倾斜角度A、臂架100末端的伸缩速度Vb和吊钩300的收放速度Vd获得吊钩300的实际运动速度V。具体方式可以根据倾斜角度A确定Vd（矢量）与Vb（矢量）的矢量和，进而确定吊钩300的实际运动速度V。此时，输出装置440可以包括显示器，控制器430将吊钩300的实际运动速度V以矢量的形式向显示器输出；显示器可 以显示吊钩300的实际运动速度V，这样操作人员可以更加直观地获得吊钩300的运动方向和运动速度。这样可以获得吊钩300相对于地面或起重机本体的运动状态，进而为起重作业操作提供更直接的参考。 

在提上述起重机的之外，本发明还提供一种起重机的控制方法，该控制方法可以由上述起重机实施，但不限于利用由上述起重机实施（为了便于公众理解，方法部分的附图标记沿用上述起重机相关附图标记）。该起重机的控制方法可以包括以下步骤： 

步骤A：获得臂架100末端的伸缩速度Vb、绳索倍率S和卷扬机构200的收放绳索的速度Vc。获得方式可以为上述方式，也可以为其他方式。 

步骤B：根据卷扬机构200的收放绳索的速度Vc、绳索倍率S和臂架100末端的伸缩速度Vb获得吊钩300的收放速度Vd。其原理与上述对起重机工作原理相同，不再赘述。 

在进一步的技术方案中，起重机的控制方法还可以包括获得臂架100倾斜角度A的步骤。该步骤可以根据实际控制需要在适当的时间内进行。 

在获得臂架100倾斜角度的步骤之后，还可以包括步骤： 

根据臂架100的倾斜角度A、臂架100末端的伸缩速度Vb和吊钩300的收放速度Vd获得吊钩300的实际运动速度V。 

利用上述方法可以产生与上述起重机相对应的技术效果，在此不再赘述。 

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。 

Claims (10)

1.一种起重机，包括可伸缩的臂架（100）和卷扬机构（200）；所述卷扬机构（200）的绳索（210）绕过所述臂架（100）的末端与吊钩（300）相连；其特征在于，

还包括伸缩速度检测装置（410）、卷扬速度检测装置（420）、控制器（430）和输出装置（440）；

所述伸缩速度检测装置（410）用于检测臂架（100）末端的伸缩速度（Vb）；

所述卷扬速度检测装置（420）用于检测卷扬机构（200）的收放绳索的速度（Vc）；

所述控制器（430）用于根据卷扬机构（200）的收放绳索的速度（Vc）和所述臂架（100）末端的伸缩速度（Vb）获得所述吊钩（300）的收放速度（Vd）；

输出装置（440）用于将获得的所述吊钩（300）的收放速度（Vd）输出。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，还包括用于获得绳索倍率（S）的倍率获取装置（450）；

所述控制器（430）用于根据卷扬机构（200）的收放绳索的速度（Vc）、所述臂架（100）末端的伸缩速度（Vb）和所述绳索倍率（S）获得所述吊钩（300）的收放速度（Vd）。

3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，包括用于检测臂架长度的长度传感器；长度传感器包括传感器本体和线缆，所述线缆的外端从所述传感器本体中伸出沿臂架（100）延伸并与所述臂架（100）的末端固定；

所述伸缩速度检测装置（410）包括第一接近开关和测速定滑轮（411）；所述测速定滑轮（411）可旋转地安装在所述臂架（100）的基本臂上；所述线缆绕过所述测速定滑轮（411）的外周的至少一部分；所述测速定滑轮（411）的盘面上设有以该测速定滑轮（411）的旋转轴线为中心线的第一检测环线（411a），所述第一检测环线（411a）上设置有至少一个第一检测孔（411b）；所述第一接近开关固定在所述基本臂上，且与所述第一检测环线（411a）相对；所述第一接近开关与所述控制器（430）电连接。

4.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，所述卷扬机构（200）还包括导向轮（220）；所述导向轮（220）可旋转地安装在所述臂架（100）的基本臂上；所述卷扬机构（200）的绳索（210）先绕过所述导向轮（220），再绕过所述臂架（100）末端的定滑轮（110）；所述导向轮（220）与所述定滑轮（110）之间的绳索（210）与所述臂架（100）的伸缩方向平行；

所述卷扬速度检测装置（420）通过检测所述导向轮（220）与所述定滑轮（110）之间的绳索（210）的运动速度检测卷扬机构（200）的收放绳索的速度（Vc）。

5.根据权利要求4所述的起重机，其特征在于，所述卷扬速度检测装置（420）通过检测所述导向轮（220）的旋转速度获得卷扬机构（200）的收放绳索的速度（Vc）。

6.根据权利要求5所述的起重机，其特征在于，所述卷扬速度检测装置（420）包括第二接近开关；所述导向轮（220）的盘面上设有以该导向轮（220）的旋转轴线为中心线的第二检测环线，所述第二检测环线上设置有至少一个第二检测孔；所述第二接近开关固定在所述基本臂上，且与所述第二检测环线相对；所述第二接近开关与所述控制器（430）电连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的起重机，其特征在于，还包括用于检测臂架（100）倾斜角度（A）的角度传感器；

所述控制器（430）还用于根据所述臂架（100）的倾斜角度（A）、臂架（100）末端的伸缩速度（Vb）和所述吊钩（300）的收放速度（Vd）获得吊钩（300）的实际运动速度（V）。

8.根据权利要求7所述的起重机，其特征在于，所述输出装置（440）包括显示器，所述控制器（430）将吊钩（300）的实际运动速度（V）以矢量的形式向所述显示器输出；所述显示器显示所述吊钩（300）的实际运动速度（V）。

9.一种起重机的控制方法，其特征在于，包括步骤：

步骤A：获得绳索倍率（S）、臂架（100）末端的伸缩速度（Vb）和卷扬机构（200）的收放绳索的速度（Vc）；

步骤B：根据卷扬机构（200）的收放绳索的速度（Vc）、绳索倍率（S）和所述臂架（100）末端的伸缩速度（Vb）获得所述吊钩（300）的收放速度（Vd）。

10.根据权利要求9所述的起重机的控制方法，其特征在于，

还包括获得臂架（100）倾斜角度（A）的步骤；

在获得臂架（100）倾斜角度（A）的步骤之后，还包括步骤：

根据所述臂架（100）的倾斜角度（A）、臂架（100）末端的伸缩速度（Vb）和所述吊钩（300）的收放速度（Vd）获得吊钩（300）的实际运动速度（V）。

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