CN209273426U - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括：主体部，所述主体部包括第一连接部和第二连接部，所述第二连接部通过转轴与所述第一连接部转动连接，所述转轴沿第一方向设置；车轮，与所述第一连接部转动连接；第一驱动电机，设置在所述第一连接部上，所述第一驱动电机与所述车轮连接，用于带动所述车轮相对于所述第一连接部旋转，以使所述车轮能够带动所述主体部行走；驱动装置，设置在所述主体部上，所述驱动装置用于驱动所述第二连接部以所述转轴为中心相对于所述第一连接部旋转；执行装置，设置在所述第二连接部上。本实用新型可提高机器人使用时的可靠性。

Description

一种机器人

技术领域

本实用新型涉及行走设备技术，尤其涉及一种机器人。

背景技术

随着现代科技的高速发展，机器人逐渐应用到工作生活的方方面面，给人们的生活带来了许多的便利，节省了人力物力资源。

现有机器设备等巡检工作也开始采用巡检机器人来运作，巡检机器人可以定时巡检各个机器设备，从而及时反馈设备情况，采集有效数据，保障工业安全。

然而，现有巡检机器人在巡检时需要通过移动来对各个设备进行检测，当遇到障碍而移动不便时则无法检测到每一个位置的设备数据，从而降低机器人使用的可靠性。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型提供一种机器人，以提高使用时的可靠性。

本实用新型提供一种机器人，其特征在于，包括：机器人主体，所述机器人主体包括：主体部，所述主体部包括第一连接部和第二连接部，所述第二连接部通过转轴与所述第一连接部转动连接，所述转轴沿第一方向设置；车轮，与所述第一连接部转动连接；第一驱动电机，设置在所述第一连接部上，所述第一驱动电机与所述车轮连接，用于带动所述车轮相对于所述第一连接部旋转，以使所述车轮能够带动所述主体部行走；驱动装置，设置在所述主体部上，所述驱动装置用于驱动所述第二连接部以所述转轴为中心相对于所述第一连接部旋转；执行装置，设置在所述第二连接部上。

所述的机器人，优选的，还包括平衡系统，所述平衡系统设置在主体部上，用于使所述机器人主体保持平衡状态。

所述的机器人，优选的，所述车轮为两个，两个所述车轮分别设置在所述第一连接部的两端，所述转轴位于所述两个所述车轮之间，所述车轮的轴线与所述转轴的轴线相平行或相重合。

所述的机器人，优选的，所述第二连接部为环形导轨，所述驱动装置包括第二驱动电机和导向轮，所述第二驱动电机的输出端与所述导向轮偏心连接，所述环形导轨套设在所述导向轮上并与所述导向轮滑动连接，所述第二驱动电机用于驱动所述导向轮以所述第二驱动电机的轴线为中心偏心旋转，以使所述导向轮在所述环形导轨内滑动，从而带动所述环形导轨以所述转轴为中心相对于所述第一连接部旋转。

所述的机器人，优选的，所述机器人主体还包括伸缩杆，所述伸缩杆连接在所述第二连接部和执行装置之间，所述伸缩杆沿第二方向设置，所述第二方向与所述第一方向垂直。

所述的机器人，优选的，机器人主体还包括第三驱动电机，所述执行装置通过连接轴与所述伸缩杆连接，所述连接轴与所述伸缩杆同向设置，所述第三驱动电机与所述连接轴连接，以驱动所述执行装置以所述连接轴为中心相对于所述伸缩杆旋转。

所述的机器人，优选的，所述执行装置包括数据检测装置，所述数据检测装置用于读取仪表显示的数据。

所述的机器人，优选的，所述执行装置包括温度检测装置，所述温度检测装置用于检测温度参数。

所述的机器人，优选的，所述第一驱动电机为轮毂电机。

基于上述，本实用新型提供的机器人，可通过第一驱动电机驱动车轮带动主体部行走，当遇到障碍而无法行走时，可通过驱动装置驱动第二连接部以转轴为中心相对于第一连接部旋转至相应角度，以使执行装置能够移动到目标位置进行相应作业，或通过调整第二连接部和执行装置的位置实现避障，从而使车轮能够带动主体部行走至目标位置进行作业，由此，提高了机器人使用时的可靠性。当然，在机器人未遇到障碍的情况下，也可通过驱动装置驱动第二连接部以转轴为中心相对于第一连接部旋转至相应角度，以使执行装置能够移动到目标位置进行相应作业，从未能够减少机器人整体的运动，提高了机器人使用的灵活性和便利性。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1为本实用新型实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种机器人的局部结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

图1为本实用新型实施例提供的一种机器人的结构示意图，图2为本实用新型实施例提供的一种机器人的局部结构示意图。请参考图1和图2，本实用新型实施例提供一种机器人，包括：机器人主体10，机器人主体10包括：主体部，主体部包括第一连接部19和第二连接部18，第二连接部18通过转轴12与第一连接部19转动连接，转轴12沿第一方向设置；车轮11，与第一连接部19转动连接；第一驱动电机，设置在第一连接部19上，第一驱动电机与车轮11连接，用于带动车轮11相对于第一连接部19旋转，以使车轮11能够带动主体部行走；驱动装置，设置在主体部上，驱动装置用于驱动第二连接部18以转轴12为中心相对于第一连接部19旋转；执行装置14，设置在第二连接部18上。

本实施例中的机器人，可通过第一驱动电机驱动车轮11带动主体部行走，当遇到障碍而无法行走时，可通过驱动装置驱动第二连接部18以转轴12为中心相对于第一连接部19旋转至相应角度，以使执行装置14能够移动到目标位置进行相应作业，或通过调整第二连接部18和执行装置14的位置实现避障，从而使车轮11能够带动主体部行走至目标位置进行作业，由此，提高了机器人使用时的可靠性。当然，在机器人未遇到障碍的情况下，也可通过驱动装置驱动第二连接部18以转轴12为中心相对于第一连接部19旋转至相应角度，以使执行装置14能够移动到目标位置进行相应作业，从未能够减少机器人整体的运动，提高了机器人使用的灵活性和便利性。

具体的，当机器人需要降低高度越障时，可通过驱动装置驱动第二连接部18以转轴12为中心相对于第一连接部19旋转90度，以使第一连接部19与第二连接部18位于同一水平面上，从而当第一驱动电机驱动车轮11旋转时，车轮11便可带动机器人越过障碍，因此能够有效提高机器人的移动灵活性，提高了机器人使用时的可靠性。

本实施例中，优选的，机器人还包括平衡系统，平衡系统设置在主体部上，用于使机器人主体10保持平衡状态。由于通过设置平衡系统能够使机器人主体10保持平衡状态，因此，在车轮11为一个或两个时，通过平衡系统仍能够使机器人主体10保持平衡状态，而车轮11的减少利于减小机器人的体积，从而提高机器人的通过性及灵活性。其中，平衡系统可包括陀螺仪、配重系统及控制器，陀螺仪和配重系统分别与控制器相连接，陀螺仪用于感测机器人主体10的姿态参数并提供给控制器，控制器根据姿态参数控制配重系统进行配重调整从而使机器人主体10保持平衡状态。

具体的，在车轮11为一个或两个的情况下，当机器人需要调整执行装置14的位置时，可使第二连接部18相对于第一连接部19成一定角度，使机器人主体10相对于水平面为倾斜状态，此时平衡系统会使机器人主体10保持平衡状态，当车轮11带动主体部行走时，平衡系统则仍能够使行走状态下的机器人主体部10保持平衡不至在运动过程中发生倾倒，从而提高机器人使用时的可靠性及灵活性。

图2为本实用新型实施例提供的一种机器人的局部结构示意图。请参考图2，本实施例中，第二连接部18为环形导轨，驱动装置包括第二驱动电机13和导向轮131，第二驱动电机13的输出端与导向轮131偏心连接，环形导轨套设在导向轮131上并与导向轮131滑动连接，第二驱动电机13用于驱动导向轮131以第二驱动电机13的轴线为中心偏心旋转，以使导向轮131在环形导轨内滑动，从而带动环形导轨以转轴12为中心相对于第一连接部19旋转。

当第二驱动电机13驱动与其偏心连接的导向轮131旋转时，导向轮131在环形导轨内滑动，并带动环形导轨以转轴12为中心相对于第一连接部19旋转，从而使环形导轨与第一连接部19之间能够形成所需要的角度并使执行装置14到达目标位置，便于进行避障与作业。由于采用导向轮131和环形导轨，利于使驱动装置和第二连接件的结构的简化且驱动、传动可靠。

优选的，机器人主体10还包括伸缩杆15，伸缩杆15连接在第二连接部18和执行装置14之间，伸缩杆15沿第二方向设置，第二方向与第一方向垂直。当机器人需要调整执行装置的高度时，可通过伸缩杆15在第二方向上伸长或缩短从而使执行装置14达到目标的高度，以进行相应作业或进行避障，从而有效提高机器人的使用的灵活性。

本实施例中，优选的，机器人主体10还包括第三驱动电机16，执行装置14通过连接轴17与伸缩杆15连接，连接轴17与伸缩15杆同向设置，第三驱动电机16与连接轴17连接，以驱动执行装置14以连接轴17为中心相对于伸缩杆15旋转。

本实施例中，通过第三驱动电机16驱动执行装置14相对于伸缩杆15进行旋转，能够方便的调整执行装置14的角度，提高了机器人的工作灵活度。

本实施例中，优选的，执行装置14包括数据检测装置，数据检测装置用于读取仪表显示的数据。由此，机器人可以作为巡检机器人来检测电气柜的仪表显示的数据，可选的，执行装置14还可包括数据传输设备，当巡检机器人检测到电气柜上的数据后，即时将有关数据通过数据传输设备传输至数据收集终端，有关人员即可在数据收集终端上统一进行对数据进行监控，极大的提高了巡检工作的便利性和及时性。

本实施例中，优选的，执行装置14包括温度检测装置，温度检测装置用于检测温度参数。

本实施例中，机器人可以作为巡检机器人来检测电气设备的温度参数，同样的，执行装置14还可包括数据传输设备，当巡检机器人检测到电气设备的温度参数后，可即时将有关参数通过数据传输设备传输至数据收集终端，有关人员可在数据收集终端上统一进行监控，从而有利于及时发现温度过高的电气设备，从而有助于及时采取相应措施，减少电气设备损坏或火灾发生可能性，提高了巡检工作的便利性和及时性。

本实施例中，优选的，车轮11为两个，两个车轮11分别设置在第一连接部19的两端，转轴12位于两个车轮11之间，车轮11的轴线与转轴12的轴线相平行或相重合。通过设置两个车轮11且转轴12位于两个车轮11之间，利于提高机器人的稳定性，同时，第二连接部18相对于第一连接部19的旋转不受车轮11的影响，利于提高第二连接部18相对于第一连接部19的旋转的幅度。

本实施例中，优选的，第一驱动电机为轮毂电机，当第一驱动电机为轮毂电机时，动力装置、传动装置和制动装置均整合至轮毂内，从而利于机器人的结构简化和小型化，有效提高机器人的移动灵活性。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种机器人，其特征在于，包括机器人主体，所述机器人主体包括：

主体部，所述主体部包括第一连接部和第二连接部，所述第二连接部通过转轴与所述第一连接部转动连接，所述转轴沿第一方向设置；

车轮，与所述第一连接部转动连接；

第一驱动电机，设置在所述第一连接部上，所述第一驱动电机与所述车轮连接，用于带动所述车轮相对于所述第一连接部旋转，以使所述车轮能够带动所述主体部行走；

驱动装置，设置在所述主体部上，所述驱动装置用于驱动所述第二连接部以所述转轴为中心相对于所述第一连接部旋转；

执行装置，设置在所述第二连接部上。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括平衡系统，所述平衡系统设置在主体部上，用于使所述机器人主体保持平衡状态。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述车轮为两个，两个所述车轮分别设置在所述第一连接部的两端，所述转轴位于所述两个所述车轮之间，所述车轮的轴线与所述转轴的轴线相平行或相重合。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第二连接部为环形导轨，所述驱动装置包括第二驱动电机和导向轮，所述第二驱动电机的输出端与所述导向轮偏心连接，所述环形导轨套设在所述导向轮上并与所述导向轮滑动连接，所述第二驱动电机用于驱动所述导向轮以所述第二驱动电机的轴线为中心偏心旋转，以使所述导向轮在所述环形导轨内滑动，从而带动所述环形导轨以所述转轴为中心相对于所述第一连接部旋转。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括伸缩杆，所述伸缩杆连接在所述第二连接部和执行装置之间，所述伸缩杆沿第二方向设置，所述第二方向与所述第一方向垂直。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，机器人主体还包括第三驱动电机，所述执行装置通过连接轴与所述伸缩杆连接，所述连接轴与所述伸缩杆同向设置，所述第三驱动电机与所述连接轴连接，以驱动所述执行装置以所述连接轴为中心相对于所述伸缩杆旋转。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述执行装置包括数据检测装置，所述数据检测装置用于读取仪表显示的数据。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述执行装置包括温度检测装置，所述温度检测装置用于检测温度参数。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动电机为轮毂电机。