JP2000203794A - 油圧アクチュエ―タの同調制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】各油圧モータ２Ａ,２Ｂの請け負う負荷の比率
を適正に保ったままウインチを同調して駆動させる。 【解決手段】主巻ウインチ４と補巻ウインチ５のシーブ
６４,６５に荷重検出器１１Ａ,１１Ｂと回転量検出器１
２Ａ,１２Ｂをそれぞれ設け、各ロープ４１,５１の張力
Ｔ4,Ｔ5と移動速度ｖ4,ｖ5を検出する。検出された張力
Ｔ4,Ｔ5に基づいて各油圧モータ２Ａ,２Ｂの請け負う負
荷の比率Ｔ5/Ｔ4の適正値Ｌからのずれ量（負荷偏差ｄ
Ｔ）を算出し、この負荷偏差ｄＴに基づいて各ロープ４
１,５１の目標速度ｖ4'',ｖ5''を算出する。検出された
ロープ４１,５１の移動速度ｖ4,ｖ5と目標速度ｖ4'',ｖ
5''との速度偏差ｄｖに基づいて、電磁比例減圧弁７１
〜７４にコントローラ２０から制御信号Ｉ4,Ｉ5を出力
し、これによって、ロープ速度ｖ4,ｖ5が目標速度ｖ
4'',ｖ5''となるように制御（速度補償）されるととも
に、各油圧モータ２Ａ,２Ｂに作用する負荷の比率Ｔ5/
Ｔ4は適正値Ｌに保たれる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば連続壁工法
における掘削用バケットを、複数のウインチドラムにそ
れぞれ巻回された複数のウインチロープにより昇降させ
るような場合において、各ウインチドラムを同調させる
制御を行う油圧アクチュエータの同調制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば特開平６−２９４４０５号公報に
は、複数のウインチドラムのそれぞれに巻回されたウイ
ンチロープ（例えば主巻ロープ、補巻ロープ）により吊
り荷を昇降させる際に、ウインチを同調させる制御を行
う同調制御装置が開示されている。この装置によると、
各油圧モータの負荷の検出値（実負荷）と、予め設定さ
れた設定負荷配分によって決まる目標負荷との偏差（負
荷偏差）を求め、その偏差がゼロとなるように操作レバ
ーによる基準速度指令に補正を加えて各ウインチの駆動
を制御する。これによって、各ウインチは同調制御さ
れ、吊り荷は水平に昇降される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報記載の装置では、負荷の偏差のみに基づいて油圧モー
タの駆動を制御するので、吊り荷の水平が安定に維持さ
れないことがある。すなわち、負荷偏差が生じて初めて
同調させるような制御が行われ、負荷偏差が一旦ゼロに
なると再び偏差が生じるまでは同調させるような制御は
行われないので、負荷偏差は繰り返し発生することとな
り、これによって吊り荷の動きは不安定となる。その結
果、例えば大深度掘削作業においては、負荷偏差の繰り
返しによって掘削装置が初期地点から徐々に斜めに進入
するおそれがあり、高精度の掘削作業が困難となる。

【０００４】また、上記公報記載の装置では、負荷配分
設定器などによって負荷配分の値が設定されるが、複雑
な形状の吊り荷の負荷配分を求めるのは手間がかかるば
かりか、同一形状の吊り荷であってもその個体差等によ
り形状が微妙に異なるため負荷配分を正確に求めること
は困難であり、同調制御の精度が低下する。

【０００５】本発明の目的は、同調制御の精度を高めて
吊り荷を適正に昇降させることのできるクレーンの同調
制御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す図１
に対応づけて説明する。 （１） 請求項１の発明は、油圧アクチュエータの同調
制御装置に適用されるものであって、正逆方向に駆動可
能な少なくとも第１および第２の油圧アクチュエータ２
Ａ,２Ｂと、該各アクチュエータ２Ａ,２Ｂに流れる油を
それぞれ制御する制御弁３Ａ,３Ｂと、各アクチュエー
タ２Ａ,２Ｂの駆動速度指令値ｖ8,ｖ9,ｖ10を出力する
操作手段８,９,１０と、各アクチュエータ２Ａ,２Ｂに
作用する負荷Ｔ4,Ｔ5をそれぞれ検出する負荷検出手段
１１Ａ,１１Ｂと、各アクチュエータ２Ａ,２Ｂの駆動速
度ｖ4,ｖ5をそれぞれ検出する速度検出手段１２Ａ,１２
Ｂと、第１の油圧アクチュエータ２Ａに作用する負荷に
対する第２の油圧アクチュエータ２Ｂに作用する負荷の
比率Ｌを設定する負荷比率設定手段２６,２７と、負荷
検出手段１１Ａ,１１Ｂからの検出値による第１の油圧
アクチュエータ２Ａに作用する負荷に対する第２の油圧
アクチュエータ２Ｂに作用する負荷の比率Ｔ5／Ｔ4と、
負荷比率設定手段２６,２７によって設定された負荷の
比率Ｌ1,Ｌ2との偏差ｄＴを求め、この偏差ｄＴと操作
手段８,９,１０からの駆動速度指令値ｖ8,ｖ9,ｖ10に基
づいて第１および第２の油圧アクチュエータ２Ａ,２Ｂ
を同調駆動させる目標速度ｖ4'',ｖ5''を演算し、速度
検出手段１２Ａ,１２Ｂによって検出された速度ｖ4,ｖ5
がこの目標速度ｖ4'',ｖ5''となるように各アクチュエ
ータ２Ａ,２Ｂの駆動を制御する制御手段２０,７１〜７
４とを備えることにより上述した目的は達成される。 （２） 請求項２の発明は、負荷比率設定手段１１Ａ,
１１Ｂが、各アクチュエータ２Ａ,２Ｂの停止時におけ
る負荷検出手段１１Ａ,１１Ｂからの検出値に基づい
て、第１の油圧アクチュエータ２Ａに作用する負荷に対
する第２の油圧アクチュエータ２Ｂに作用する負荷の比
率Ｌ2を自動的に設定するものである。 （３） 請求項３の発明は、速度検出手段１２Ａ,１２
Ｂからの検出値ｖ4,ｖ5と目標速度ｖ4'',ｖ5''との差ｄ
ｖが所定値αを越えると、制御手段２０,７１〜７４が
目標速度ｖ4'',ｖ5''に応じて各アクチュエータ２Ａ,２
Ｂの駆動を制御するものである。 （４） 請求項４の発明は、油圧アクチュエータの同調
制御装置に適用されるものであって、正逆方向に駆動可
能な少なくとも第１および第２の油圧アクチュエータ２
Ａ,２Ｂと、該各アクチュエータ２Ａ,２Ｂに流れる油を
それぞれ制御する制御弁３Ａ,３Ｂと、各アクチュエー
タ２Ａ,２Ｂの駆動速度指令値ｖ8,ｖ9,ｖ10を出力する
操作手段８,９,１０と、各アクチュエータ２Ａ,２Ｂに
作用する負荷Ｔ4,Ｔ5をそれぞれ検出する負荷検出手段
１１Ａ,１１Ｂと、各アクチュエータ２Ａ,２Ｂの停止時
における負荷検出手段１１Ａ,１１Ｂからの検出値に基
づいて、第１の油圧アクチュエータ２Ａに作用する負荷
に対する第２の油圧アクチュエータ２Ｂに作用する負荷
の比率Ｌ2を自動的に設定する負荷比率設定手段２７
と、負荷検出手段１１Ａ,１１Ｂからの検出値による第
１の油圧アクチュエータ２Ａに作用する負荷に対する第
２の油圧アクチュエータ２Ｂに作用する負荷の比率Ｔ5
／Ｔ4と、負荷比率設定手段２７によって設定された負
荷の比率Ｌ2との偏差ｄＴを求め、この偏差ｄＴと操作
手段８,９,１０からの駆動速度指令値ｖ8,ｖ9,ｖ10に基
づいて第１および第２の油圧アクチュエータ２Ａ,２Ｂ
を同調駆動させる目標速度ｖ4'',ｖ5''を演算し、この
目標速度ｖ4'',ｖ5''に応じて各アクチュエータ２Ａ,２
Ｂの駆動を制御する制御手段２０,７１〜７４とを備え
ることにより上述した目的は達成される。 （５） 請求項５の発明は、第１および第２の油圧アク
チュエータ２Ａ,２Ｂの各々が、主巻および補巻ロープ
４１,５１の巻回された主巻および補巻ウインチドラム
４２,５２をそれぞれ駆動して主巻および補巻ロープ４
１,５１にそれぞれ接続された吊り荷６６を昇降させる
油圧モータ２Ａ,２Ｂであって、制御手段２０,７１〜７
４が、主巻および補巻ロープ４１,５１の最大巻き取り
速度または最大繰り出し速度ｖ4max,ｖ5maxと、主巻お
よび補巻ロープ４１,５１の掛け数Ｎ4,Ｎ5とに基づいて
吊り荷６６の最大移動速度ｗ4max,Ｗ5maxをそれぞれ演
算し、その移動速度ｗ4max,ｗ5maxの小さい方の油圧モ
ータ２Ａ,２Ｂに対する操作手段８,９,１０からの駆動
指令値ｖ8,ｖ9,ｖ10を基準として目標速度ｖ4'',ｖ5''
を演算するものである。 （６） 請求項６の発明は、図７に示すように、負荷検
出手段１１Ａ,１１Ｂからの検出値による第１の油圧ア
クチュエータ２Ａに作用する負荷に対する第２の油圧ア
クチュエータ２Ｂに作用する負荷の比率Ｔ5／Ｔ4と、負
荷比率設定手段２６,２７によって設定された負荷の比
率Ｌ1,Ｌ2との偏差｜ｄＴ｜が所定値β1を越え、かつそ
の状態が所定時間ｔ1以上継続すると、制御手段２０,７
１〜７４が各アクチュエータ２Ａ,２Ｂの駆動を停止さ
せるものである。 （７） 請求項７の発明は、図９に示すように、負荷検
出手段１１Ａ,１１Ｂによって検出された負荷Ｔ4,Ｔ5が
所定値β3を越え、かつその状態が所定時間ｔ1以上継続
すると、制御手段２０,７１〜７４が各アクチュエータ
２Ａ,２Ｂの駆動を停止させるものである。 （８） 請求項８の発明は、図８に示すように、速度検
出手段１２Ａ,１２Ｂによって検出された速度ｖ4,ｖ5
と、目標速度ｖ4'',ｖ5''との差｜ｄｖ｜が所定値β2を
越え、かつその状態が所定時間ｔ1以上継続すると、制
御手段２０,７１〜７４が各アクチュエータ２Ａ,２Ｂの
駆動を停止させるものである。 （９） 請求項９の発明は、図１０に示すように、速度
検出手段１２Ａ,１２Ｂによって検出された速度ｖ4,ｖ5
が所定値β4を越え、かつその状態が所定時間以上継続
すると、制御手段２０,７１〜７４が各アクチュエータ
２Ａ,２Ｂの駆動を停止させるものである。

【０００７】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本
発明が実施の形態に限定されるものではない。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形
態に係わる同調制御装置の構成を示す油圧回路図であ
り、図２は、その同調制御装置が適用される掘削用クレ
ーンの側面図である。図２に示すように、掘削用クレー
ンは、走行体６１と、走行体６１上に搭載された旋回可
能な旋回体６２と、旋回体６２に起伏可能に支持された
ブーム６３と、ブーム６３の先端に設けられたシーブ６
４,６５とを有し、シーブ６４を経由した主巻ロープ４
１およびシーブ６５を経由した補巻ロープ５１によって
掘削装置６６が吊り下げられる。なお、図示は省略する
が、シーブ６４,６５と吊り荷６６の間にはロープ４１,
５１が所定回数Ｎ4,Ｎ5掛け回される。主巻ロープ４
１、補巻ロープ５１は旋回体６２に搭載された主ウイン
チ４、補ウインチ５にそれぞれ巻回され、ウインチ４,
５の駆動によってロープ４１,５１が巻き取りまたは繰
り出されて掘削装置６６が昇降される。その際、掘削装
置６６が水平に昇降するように、ウインチ４,５の駆動
を後述の如く制御する。なお、ブーム６３先端部にはペ
ンダントロープ６７が接続されており、旋回体６２に搭
載された起伏ウインチ６８の駆動により起伏ロープ６９
が巻き取りまたは繰り出されるとペンダントロープ６７
を介してブーム６３が起伏される。

【０００９】図１に示すように、本実施の形態に係わる
同調制御装置は、主巻ウインチ４および補巻ウインチ５
の駆動をそれぞれ制御するように構成されている。すな
わち、油圧回路は、原動機Ｍによってそれぞれ駆動され
る油圧ポンプ１Ａ,１Ｂと、油圧ポンプ１Ａ,１Ｂから吐
出される圧油によってそれぞれ駆動する油圧モータ２
Ａ,２Ｂと、ポンプ１Ａ,１Ｂからモータ２Ａ,２Ｂに供
給される圧油の流れをそれぞれ制御する方向制御弁３
Ａ,３Ｂと、方向制御弁３Ａ,３Ｂのパイロットポートに
パイロット圧を供給する油圧源６Ａ,６Ｂと、方向制御
弁３Ａ,３Ｂのパイロットポートに供給されるパイロッ
ト圧をそれぞれ制御する電磁比例減圧弁７１〜７４（以
下、電磁比例弁と呼ぶ）と、油圧モータ２Ａ,２Ｂから
の駆動トルクによってそれぞれ巻上巻下駆動されるウイ
ンチドラム４２,５２と、オペレータが主巻ウインチ４
の巻上巻下指令を入力する主操作レバー８と、補巻ウイ
ンチ５の巻上巻下指令を入力する補操作レバー９と、後
述する同調制御の際に主巻ウインチ４と補巻ウインチ５
に対してそれぞれ巻上巻下を指令する同調レバー１０
と、電磁比例弁７１〜７４の駆動を制御するコントロー
ラ２０とを有している。なお、本実施の形態においては
後述するように、同調レバー１０の操作のみならず、主
操作レバー８と補操作レバー９の操作によっても同調制
御を行うことができる。また、図示は省略するが各ウイ
ンチ４,５にはウインチドラム４２,５２を制動するブレ
ーキ装置が設けられている。

【００１０】操作レバー８〜１０はいわゆる電気レバー
であり、コントローラ２０にはその操作方向と操作量に
応じた電気信号が入力される。コントローラ２０ではこ
の電気信号を速度指令ｖ8〜ｖ10に置き換えて、さらに
その速度指令ｖ8〜ｖ10を基準として後述するような処
理を実行し、電磁比例弁７１〜７４のソレノイドに制御
信号Ｉ4,Ｉ5を出力して電磁比例弁７１〜７４の減圧度
（１次圧Ｐ1に対する２次圧Ｐ2の減圧の割合（Ｐ1−Ｐ
2）／Ｐ1）を制御する。電磁比例弁７１〜７４の減圧度
は制御信号Ｉ4,Ｉ5の増加に応じて徐々に小さくなるよ
うに設定されている。したがって、電磁比例弁７１〜７
４の２次圧Ｐ2の増加関数であるモータ２Ａ,２Ｂの回転
数、すなわちロープ速度ｖと制御信号Ｉ4,Ｉ5の間には
図３に示すような所定の対応関係が成立している。

【００１１】シーブ６４,６５の回転軸にはロープ４１,
５１からの各荷重を検出する荷重検出器１１Ａ,１１Ｂ
と、シーブ６４,６５の各回転量θ1,θ2を検出する回転
量検出器１２Ａ,１２Ｂとがそれぞれ設けられている。
荷重検出器１１Ａ,１１Ｂは例えばピン型のロードセル
であり、その荷重検出値をコントローラ２０に入力して
各ロープ４１,５１の張力Ｔ4,Ｔ5を演算する。回転量検
出器１２Ａ,１２Ｂは例えばシーブ１回転あたり所定の
パルスを出力するパルスエンコーダであり、このパルス
をコントローラ２０のカウンタでカウントすることによ
りシーブ回転量θ1,θ2を検出する。そして、このシー
ブ回転量θ1,θ2を時間微分（ｄθ／ｄｔ）してシーブ
半径を乗じることでロープ速度ｖ4,ｖ5を演算する。

【００１２】コントローラ２０には、上述した操作レバ
ー８〜１０と、荷重検出器１１Ａ,１１Ｂと、回転量検
出器１２Ａ,１２Ｂの他、シーブ６４,６５と吊り荷６６
の間の各ロープ４１,５１の掛け数Ｎ4,Ｎ5を設定する掛
け数設定器２１と、同調制御を指令する同調スイッチ２
２と、主／補操作レバーと同調レバーのいずれを優先す
るかを選択する優先度切換スイッチ２３と、エラー信号
を解除するリセットスイッチ２４と、ロープ張力Ｔ4に
対するロープ張力Ｔ5の割合Ｌ（＝Ｔ5／Ｔ4：これを負
荷比率と呼ぶ）の手動／自動設定を切り換える負荷比率
切換スイッチ２５と、オペレータが手動で負荷比率Ｌ2
を入力する手動設定器２６と、自動で負荷比率Ｌ1を設
定する自動設定器２７とが接続されている。手動設定器
２６は例えばボリューム式のスイッチであり、そのボリ
ュームを正転させると負荷比率Ｌ2が増加し、逆転させ
ると負荷比率Ｌ2が減少する。また、自動設定器２７は
例えばモーメンタリースイッチであり、スイッチがオン
操作されたときの荷重検出器１１Ａ,１１Ｂからの検出
値による負荷比率Ｌ（そのときの実際の負荷比率）を新
たな設定値Ｌ1としてコントローラ２０に記憶する。

【００１３】図４〜６は、コントローラ２０で実行され
る処理を説明するためのフローチャートである。このフ
ローチャートは例えばエンジンキースイッチ（不図示）
のオンによってスタートする。図４に示すように、ま
ず、ステップＳ１でモータ容量やポンプ吐出量、ドラム
径、減速比等を考慮してドラム４２,５２に対するロー
プ４１,５１の巻き取りまたは繰り出し速度の最大値で
あるロープ最高速度ｖ4max,ｖ5maxを演算する。次い
で、ステップＳ２で掛け数設定器２１からの信号によっ
てロープ掛け数Ｎ4,Ｎ5を読み込み、ステップＳ３でロ
ープ最高速度ｖ4max,ｖ5maxをロープ掛け数Ｎ4,Ｎ5で除
してロープ４１,５１先端の速度、すなわち吊り荷の移
動速度の最大値である吊り荷最高速度ｗ4max,ｗ5maxを
演算する。続いて、ステップＳ４で同調スイッチ２２が
オンか否か、すなわち、同調指令がなされているか否か
を判定し、肯定されるとステップＳ５に進む。

【００１４】ステップＳ５では優先度切換スイッチ２３
からの信号を読み込んで、スイッチ２３がどちらに操作
されているか、すなわち主／補操作レバー８,９と同調
レバー１０のどちらが優先されるかを判定する。ステッ
プＳ５で同調レバー１０が優先と判定されるとステップ
Ｓ６に進み、同調レバー１０からの信号を読み込んで、
その操作量に応じたロープ４１,５１の指令速度ｖ10を
演算する。次いで、ステップＳ７で主巻側の吊り荷最高
速度ｗ4maxが補巻側の吊り荷最高速度ｗ5maxより小さい
か否かを判定する。ステップＳ７が肯定されるとステッ
プＳ８に進み、否定されるとステップＳ９に進む。ステ
ップＳ８,ステップＳ９では吊り荷最高速度ｗ4max,ｗ5m
axの小さい方のロープ４１,５１を基準として指令値ｖ1
0に対する基準速度ｖ4',ｖ5'を演算する。すなわち、ス
テップＳ８では主巻基準速度ｖ4'を指令速度ｖ10とし、
補巻基準速度ｖ5'を指令速度ｖ10にロープ掛け数の比Ｎ
5/Ｎ4を乗じた値ｖ10・Ｎ5/Ｎ4とする。また、ステップ
Ｓ９では補巻基準速度ｖ5'を指令速度ｖ10とし、主巻基
準速度ｖ4'を指令速度ｖ10にロープ掛け数の比Ｎ4/Ｎ5
を乗じた値ｖ10・Ｎ4/Ｎ5とする。このように吊り荷最
高速度ｗ4max,ｗ5maxの小さい方のロープ４１または５
１を基準として基準速度ｖ4',ｖ5'を演算することで、
基準速度ｖ4'≦吊り荷最高速度ｗ4maxおよび基準速度ｖ
5'≦吊り荷最高速度ｗ5maxが常に成立する。

【００１５】一方、ステップＳ５で主／補操作レバー
８,９が優先と判定されるとステップＳ１０に進み、主
／補操作レバー８,９からの信号を読み込んで、その操
作方向が同じか否かを判定する。ステップＳ１０が肯定
されるとステップＳ１１に進み、主／補操作レバー８,
９からの信号を読み込んで、各操作量に応じたロープ４
１,５１の指令速度ｖ8,ｖ9をそれぞれ演算する。次い
で、ステップＳ１２でステップＳ７と同様、主巻側の吊
り荷最高速度ｗ4maxが補巻側の吊り荷最高速度ｗ5maxよ
り小さいか否かを判定し、肯定されるとステップＳ１３
に、否定されるとステップＳ１４に進む。ステップＳ１
３,ステップＳ１４では吊り荷最高速度ｗ4max,ｗ5maxの
小さい方のロープ４１,５１を基準として指令値ｖ8,ｖ9
に対する基準速度ｖ4',ｖ5'をそれぞれ演算する。すな
わち、ステップＳ１３では主巻基準速度ｖ4'を主操作レ
バー８からの指令速度ｖ８とし、補巻基準速度ｖ5'を主
操作レバー８からの指令速度ｖ8にロープ掛け数の比Ｎ5
/Ｎ4を乗じた値ｖ8・Ｎ5/Ｎ4とする。また、ステップＳ
１４では補巻基準速度ｖ5'を補操作レバー９からの指令
速度ｖ9とし、主巻基準速度ｖ4'を補操作レバー９から
の指令速度ｖ9にロープ掛け数の比Ｎ4/Ｎ5を乗じた値ｖ
9・Ｎ4/Ｎ5とする。以上の処理によって各ロープ４１,
５１の基準速度ｖ4',ｖ5'を演算すると図５のステップ
Ｓ１６に進む。

【００１６】また、ステップＳ４あるいはステップＳ１
０のいずれかが否定されると、同調制御は行わないと判
定してステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、ス
テップＳ１１と同様、主／補操作レバー８,９からの操
作量に応じた指令速度ｖ8,ｖ9を演算し、図５のステッ
プＳ２８に進む。

【００１７】図５のステップＳ１６では、荷重検出器１
１Ａ,１１Ｂからの信号を取り込んでロープ張力Ｔ4,Ｔ5
を演算する。次いで、ステップＳ１７で負荷比率切換ス
イッチ２５からの信号を読み込んで、スイッチが手動／
自動のどちらに操作されているかを判定する。ステップ
Ｓ１７で手動と判定されるとステップＳ１８に進み、負
荷比率設定器２５からの信号Ｌ2を読み込んでそれを負
荷比設定値Ｌ（＝Ｌ2）として設定する。また、ステッ
プＳ１７で自動と判定されるとステップＳ１９に進み、
自動設定器２７の操作によってコントーラ２０に記憶さ
れた値Ｌ1を負荷比設定値Ｌ（＝Ｌ1）として設定する。
次いで、ステップＳ２０において、ロープ掛け数の比Ｎ
5/Ｎ4に補巻のロープ張力Ｔ5を乗じたものを負荷比設定
値Ｌで除して補巻のロープ張力Ｔ5を基準にした本来あ
るべき主巻のロープ張力Ｔ4'（これを目標ロープ張力と
呼ぶ）を算出し、この目標ロープ張力Ｔ4'を主巻のロー
プ張力Ｔ4から減算して負荷偏差ｄＴを演算する。この
場合、ロープ張力Ｔ4が目標ロープ張力Ｔ4'より大きい
と（すなわち負荷偏差ｄＴ＞０）、主巻側に設定値Ｌで
決まるロープ張力より大きな張力が作用していることと
なり、逆にロープ張力Ｔ4が目標ロープ張力Ｔ4'より小
さいと（すなわち負荷偏差ｄＴ＜０）、補巻側に設定値
Ｌで決まるロープ張力より大きな張力が作用しているこ
ととなる。また、ロープ張力Ｔ4が目標ロープ張力Ｔ4'
に等しいと（すなわち負荷偏差ｄＴ＝０）、各ロープ４
１,５１には設定値Ｌで決まるロープ張力どおりの張力
が作用していることとなる。

【００１８】続いてステップＳ２１で、操作レバー８〜
１０からの信号によって操作レバー８〜１０が巻上操作
されているか否かを判定する。ステップＳ２１が肯定さ
れるとステップＳ２２に進み、負荷偏差ｄＴが０より大
きいか否かを判定する。ステップＳ２２が肯定されると
ステップＳ２３に進み、否定されるとステップＳ２４に
進む。ステップＳ２３,ステップＳ２４では設定値Ｌに
対する張力の小さい方のロープ速度ｖ4',ｖ5'を基準と
し、設定値Ｌで決まるロープ張力より大きい張力が作用
している方のロープ速度ｖ4',ｖ5'を補正してそれぞれ
目標速度ｖ4'',ｖ5''を演算する。すなわち、巻上時に
ｄＴ＞０の場合は、主巻ロープ４１の請け負う負荷配分
が本来請け負うべきものより大きいから主巻ロープ４１
の速度を下げてその負荷配分を下げる必要がある。した
がって、ステップＳ２３では補巻目標速度ｖ5''を補巻
基準速度ｖ5'とし、主巻目標速度ｖ4''を主巻基準速度
ｖ4'から負荷偏差ｄＴ×所定のゲインＧを減算した値と
する。ｄＴ≦０の場合は、補巻ロープ５１の請け負う負
荷配分が本来請け負うべきものより大きいから補巻ロー
プ５１の速度を下げてその負荷配分を下げる必要があ
る。したがって、ステップＳ２４では主巻目標速度ｖ
4''を主巻基準速度ｖ4'とし、補巻目標速度ｖ5''を補巻
基準速度ｖ5'から負荷偏差ｄＴ×所定のゲインＧを減算
した値とする。

【００１９】一方、ステップＳ２１が否定されるとステ
ップＳ２５に進み、負荷偏差ｄＴが０より大きいか否か
を判定する。ステップＳ２５が肯定されるとステップＳ
２６に進み、否定されるとステップＳ２７に進む。ステ
ップＳ２６,ステップＳ２７ではステップＳ２３,ステッ
プＳ２４とは逆に、設定値Ｌに対する張力の大きい方の
ロープ速度ｖ4',ｖ5'を基準とし、設定値Ｌで決まるロ
ープ張力より小さい張力が作用している方のロープ速度
ｖ4',ｖ5'を補正してそれぞれ目標速度ｖ4'',ｖ5''を演
算する。すなわち、巻下時にｄＴ＞０の場合は、主巻ロ
ープ４１の請け負う負荷配分が本来請け負うべきものよ
り大きいから補巻ロープ５１の速度を下げて主巻ロープ
４１の負荷配分を下げる必要がある。したがって、ステ
ップＳ２６では主巻目標速度ｖ4''を主巻基準速度ｖ4'
とし、補巻目標速度ｖ5''を補巻基準速度ｖ5'から負荷
偏差ｄＴ×所定のゲインＧを減算した値とする。ｄＴ≦
０の場合は、補巻ロープ５１の請け負う負荷配分が本来
請け負うべきものより大きいから主巻ロープ４１の速度
を下げて補巻ロープ５１の負荷配分を下げる必要があ
る。したがって、ステップＳ２７では補巻目標速度ｖ
5''を補巻基準速度ｖ5'とし、主巻目標速度ｖ4''を主巻
基準速度ｖ4'から負荷偏差ｄＴ×所定のゲインＧを減算
した値とする。また、図４のステップＳ１５の処理が終
了すると図５のステップＳ２８に進み、主／補操作レバ
ー８,９からの指令速度ｖ8,ｖ9を目標速度ｖ4'',ｖ5''
とする。以上の処理によって目標速度ｖ4'',ｖ5''を演
算すると図６のステップＳ２９に進む。

【００２０】図６のステップＳ２９では、図３に示すよ
うなロープ速度ｖ4,ｖ5と制御信号Ｉ4,Ｉ5との関係を用
いて、目標速度ｖ4'',ｖ5''に対応した制御信号（基準
信号）Ｉ4',Ｉ5'を演算する。次いで、ステップＳ３０
で回転量検出器１２Ａ,１２Ｂからの信号を読み込んで
ロープ速度ｖ4,ｖ5を演算し、ステップ３１でそのロー
プ速度ｖ4,ｖ5を目標速度ｖ4'',ｖ5''から減じて速度偏
差ｄｖ4,ｄｖ5を演算する。次いで、ステップＳ３２で
速度偏差ｄｖ4,ｄｖ5の絶対値｜ｄｖ4｜,｜ｄｖ5｜が予
め設定された所定値αより大きいか否かを判定する。こ
のステップはセンサ１２Ａ,１２Ｂの故障等による速度
検出値ｖ4,ｖ5の異常を判定するものであり、異常時の
検出値ｖ4,ｖ5を考慮して所定値αが決定される。ステ
ップＳ３２が否定され、すなわち速度偏差ｄｖ4,5が正
常と判定されるとステップＳ３３に進み、速度偏差ｄｖ
4,ｄｖ5に所定のゲインＫを乗じた補正信号Ｋ×ｄｖ4,
Ｋ×ｄｖ5を各基準信号Ｉ4',Ｉ5'からそれぞれ減算して
制御信号Ｉ4,Ｉ5を演算する。一方、ステップＳ３２が
肯定され、すなわち速度偏差ｄｖ4,ｄｖ5が異常と判定
されるとステップＳ３４に進み、速度偏差ｄｖ4,ｄｖ5
を考慮することなく基準基本Ｉ4',Ｉ5'をそのまま制御
信号Ｉ4,Ｉ5として演算する。次いで、ステップＳ３５
で操作レバー８〜１０の巻上／巻下操作に対応した電磁
比例弁７１〜７４のソレノイド、すなわち巻上時には電
磁比例弁７２,７４のソレノイド、巻下時には電磁比例
弁７１,７３のソレノイドにそれぞれ制御信号Ｉ4,Ｉ5を
出力し、リターンする。

【００２１】次に、本実施の形態の動作をより具体的に
説明する。その前提として、負荷比率切換スイッチ２５
を自動側に切り換え、優先度切換スイッチ２３を同調レ
バー側へ切り換えるものとする。負荷比率Ｌを自動で設
定する場合には、まず、水準計などを用いて吊り荷６６
の水平出しを行い、次いで、自動設定器（スイッチ）２
７を操作する。このとき検出されているロープ張力Ｔ4,
Ｔ5に基づいてコントローラ２０は負荷比率Ｌ2をＴ5／
Ｔ4により算出して記憶する。

【００２２】ここで、同調スイッチ２２をオンし、同調
レバー１０を巻上側へ操作すると、初期状態では負荷偏
差ｄＴ＝０なので、吊り荷最高速度の小さいの方のロー
プ（例えば主巻ロープ４１）が同調レバー１０の操作量
に応じた速度ｖ10（＝目標速度ｖ4''）となるように、
電磁比例弁７２のソレノイドに制御信号Ｉ4（＝基準信
号Ｉ4'）が出力され、また、吊り荷最高速度の大きい方
のロープ（例えば補巻ロープ５１）が同調レバー１０の
操作量とロープ掛け数の比に応じた速度ｖ10×Ｎ5/Ｎ4
（＝目標速度ｖ5''）となるように、電磁比例弁７４の
ソレノイドに制御信号Ｉ5（＝基準信号Ｉ5'）が出力さ
れる。これによって、電磁比例弁７２,７４の減圧度が
制御され、油圧源６Ａ,６Ｂからの圧油（１次圧Ｐ1）は
電磁比例弁７２,７４の減圧度に応じた２次圧Ｐ2に減圧
されて制御弁３Ａ,３Ｂのパイロットポートへ供給され
る。この圧油の供給によって制御弁３Ａ,３Ｂはそれぞ
れ位置（イ）側に切り換えられ、油圧ポンプ１Ａ,１Ｂ
からの圧油は制御弁３Ａ,３Ｂ、カウンタバランス弁Ｃ
ＶＡ,ＣＶＢおよび保持管路Ｌ１Ａ,Ｌ１Ｂを介して油圧
モータ２Ａ,２Ｂに供給され、油圧モータ２Ａ,２Ｂは巻
上方向に駆動される。その結果、ウインチドラム４２,
５２が巻上駆動されてロープ４１,５１が巻き取られ、
同調レバー１０の操作量に応じた速度（目標速度）で吊
り荷６６は上昇する。

【００２３】このとき、何らかの原因で例えば主巻側の
ロープ張力Ｔ4が相対的に大きくなり、負荷偏差ｄＴ＞
０になると、主巻ロープ４１の目標速度ｖ4''が減少し
て速度偏差ｄｖ4が発生し、電磁比例弁７２のソレノイ
ドにはその速度偏差ｄｖ4に応じた制御信号Ｉ4（減速信
号）が出力される（ステップＳ３３,ステップＳ３
５）。これによって、主巻側のロープ速度ｖ4が減速
し、ロープ速度ｖ4は目標速度ｖ4''となるように制御さ
れるとともに、目標速度ｖ4''は負荷偏差ｄＴの値に応
じて演算されるので（ステップＳ２３）、負荷偏差ｄＴ
は減少し、ロープ張力Ｔ4,Ｔ5の比Ｔ5／Ｔ4が負荷比設
定値Ｌ（＝Ｌ2）となるように制御される。

【００２４】上述したのとは逆に主巻側のロープ張力Ｔ
4が相対的に小さくなり、負荷偏差ｄＴ＜０になると、
補巻ロープ５１の目標速度ｖ5''が減少して速度偏差ｄ
ｖ5が発生し、電磁比例弁７４のソレノイドにはその速
度偏差ｄｖ5に応じた制御信号Ｉ5（減速信号）が出力さ
れる。これによって、補巻側のロープ速度ｖ5が減速
し、ロープ速度ｖ5は目標速度ｖ5''となるように制御さ
れるとともに、目標速度ｖ5''は負荷偏差ｄＴの値に応
じて演算されるので（ステップＳ２４）、負荷偏差ｄＴ
は増加し、ロープ張力Ｔ4,Ｔ5の比Ｔ5／Ｔ4が負荷比設
定値Ｌとなるように制御される。

【００２５】一方、同調レバー１０を巻下側へ操作する
と、その操作量に応じた制御信号Ｉ4,Ｉ5（＝基準信号
Ｉ4',Ｉ5'）が各電磁比例弁７１,７３のソレノイドに出
力され、これによって、油圧源６Ａ,６Ｂからの圧油は
電磁比例弁７１,７３で減圧されて制御弁３Ａ,３Ｂのパ
イロットポートへ供給され、制御弁３Ａ,３Ｂは位置
（ロ）側に切り換えられる。すると、油圧ポンプ１Ａ,
１Ｂからの圧油は制御弁３Ａ,３ｂを介して油圧モータ
２Ａ,２Ｂに供給され、油圧モータ２Ａ,２Ｂが巻下駆動
されてロープ４１,５１が繰り出され、レバー操作量に
応じた速度（目標速度）で吊り荷６６は下降する。

【００２６】このとき、主巻側のロープ張力Ｔ4が相対
的に大きく（ｄＴ＞０）または小さく（ｄＴ＜０）なる
と、主巻ロープ４１の目標速度ｖ4''が減少、または補
巻ロープ５１の目標速度ｖ5''が減少して速度偏差ｄｖ4
またはｄｖ5が発生し、電磁比例弁７１,７３のソレノイ
ドにはその速度偏差ｄｖ4,ｄｖ5に応じた制御信号Ｉ4,
Ｉ5が出力される。これによって、前述したのと同様、
ロープ張力Ｔ4,Ｔ5の比Ｔ5／Ｔ4が負荷比設定値Ｌとな
るように制御される。

【００２７】次に、優先度切換スイッチ２３を主／補操
作レバー側に操作した場合について説明する。この場
合、主／補操作レバー８,９を同一方向に巻上または巻
下操作すると、吊り荷最高速度ｗmaxの小さい方のロー
プ（例えば主巻ロープ４１）は対応する主操作レバー８
の操作量に応じた速度ｖ8（＝目標速度ｖ8''）となるよ
うに、また、吊り荷最高速度ｗmaxの大きい方のロープ
（例えば補巻ロープ５１）は主操作レバー８の操作量と
ロープ掛け数の比に応じた速度ｖ8×Ｎ5/Ｎ4（＝目標速
度ｖ5''）となるように、電磁比例弁７２,７４のソレノ
イドまたは電磁比例弁７１,７３のソレノイドに制御信
号Ｉ4,Ｉ5（＝基準信号Ｉ4',Ｉ5'）が出力される。ここ
で、負荷偏差ｄＴが生じた場合には、前述したのと同
様、速度偏差ｄｖ4,ｄｖ5に応じた制御信号Ｉ4,Ｉ5が電
磁比例弁７１〜７４のソレノイドに出力され、これによ
って、ロープ張力Ｔ4,Ｔ5の比Ｔ5／Ｔ4が負荷設定値Ｌ
となるように制御される。

【００２８】同調スイッチ２２をオフ、あるいは主／補
操作レバー８,９を互いに逆方向に操作すると、負荷偏
差ｄＴの値に拘わらず、操作レバー８,９の操作量に応
じた速度ｖ8,ｖ9を目標速度ｖ4'',ｖ5''とし（ステップ
Ｓ２８）、ロープ速度ｖ4,ｖ5がこの目標速度ｖ4'',ｖ
5''となるように対応する電磁比例弁７１〜７４のソレ
ノイドに制御信号Ｉ4,Ｉ5が出力される。

【００２９】このように本実施の形態によると、負荷偏
差ｄＴに基づいて目標速度ｖ4'',ｖ5''を演算し、ロー
プ速度ｖ4,ｖ5がこの目標速度となるように制御（いわ
ゆる速度補償）したので、ロープ張力Ｔ4,Ｔ5の比が負
荷比設定値Ｌとなるように制御されるとともに、吊り荷
６６が水平になった場合（負荷偏差ｄＴ＝０）でも速度
補償は続行されるので、その水平状態が安定して維持さ
れる。この場合、吊り荷最高速度ｗ4max,ｗ5maxを考慮
して目標速度ｖ4'',ｖ5''を演算するようにしたので、
目標速度ｖ4'',ｖ5''は常にロープ最高速度ｖ4max,ｖ5m
ax以下となり、ロープ速度ｖ4,ｖ5を目標速度ｖ4'',ｖ
5''に制御することが物理的に可能となる。また、負荷
比設定値Ｐを自動的に算出可能としたので、設定値Ｐを
手動で入力するなどの手間が省けるとともに、設定値Ｐ
の精度も向上し、したがって、吊り荷６６の水平精度も
向上する。

【００３０】なお、上述した同調制御装置には、ロープ
張力Ｔ4,Ｔ5またはロープ速度ｖ4,ｖ5に何らかの異常が
認められたときに制御動作を停止するといった安全装置
を付加することも考えられる。この点について以下説明
する。

【００３１】図７は、本実施の形態に係わる同調制御装
置に付加された安全装置の処理の一例を示すフローチャ
ートであり、このフローチャートは図６のステップＳ３
８の処理に続いて実行されるものとする。図７に示すよ
うに、まずステップＳ１０１で操作レバ−８〜１０から
の信号を読み込んで操作レバー８〜１０が操作されてい
るか否かを判定する。ステップＳ１０１が肯定されると
ステップＳ１０２に進み、荷重検出器１１Ａ,１１Ｂか
らの信号を読み込んでロープ張力Ｔ4,Ｔ5を演算し、次
いで、ステップＳ１０３で前述したのと同様にして負荷
偏差ｄＴを演算する。ステップＳ１０４ではその負荷偏
差ｄＴの絶対値｜ｄＴ｜と予め設定された許容値β1と
の比較を行い、｜ｄＴ｜＞β1と判定されるとステップ
Ｓ１０５に進み、タイマ処理を実行する。このタイマ処
理は、初期状態つまり初めての処理においてタイマをセ
ットして計時を開始し、以降処理が繰り返される度に計
時された時間ｔを読み込むというものである。次いで、
ステップＳ１０６に進み、計時された時間ｔと予め設定
された時間ｔ1との大小を比較する。ステップＳ１０６
でｔ＜ｔ1と判定されるとリターンし、以降同様な処理
が繰り返される。ステップＳ１０６でｔ≧ｔ1と判定さ
れるとステップＳ１０７に進み、電磁比例弁７１〜７４
のソレノイドに制御信号Ｉ4,Ｉ5（停止信号）を出力し
て、ウインチ４,５の動作を停止する。一方、ステップ
Ｓ１０１が否定され、あるいはステップＳ１０４でと判
定されるとステップＳ１０８に進み、タイマｔをリセッ
トして（ｔ＝０）リターンする。なお、動作停止を解除
する場合にはリセットスイッチ２４を操作すればよい。

【００３２】図８は、図７の変形例である。図８におい
て、図７と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では
その相違点を主に説明する。図８に示すように、ステッ
プＳ１１２で回転量検出器１２Ａ,１２Ｂからの信号を
読み込んでロープ速度ｖ4,ｖ5を演算する。次いで、ス
テップＳ１１３で前述したのと同様にして速度偏差ｄｖ
4,ｄｖ5を演算する。ステップＳ１１４ではその速度偏
差ｄｖ4,ｄｖ5の絶対値｜ｄｖ4｜,｜ｄｖ5｜と予め設定
された許容値β2との比較をそれぞれ行い、｜ｄｖ4｜≧
β2あるいは｜ｄｖ5｜＞β2と判定されるとステップＳ
１０５に進んでタイマ処理を実行する。次いで、ステッ
プＳ１０６で計時された時間ｔが許容時間ｔ1より大き
いと判定されると、ステップＳ１０７に進んでウインチ
４,５の動作を停止する。

【００３３】図７、８においては負荷偏差｜ｄＴ｜ある
いは速度偏差｜ｄｖ｜を許容値β1,β2と比較するよう
にしたが、図９、１０に示すようにロープ張力Ｔ4,Ｔ5
あるいはロープ速度ｖ1,ｖ2そのものを許容値β3,β4と
比較するようにしてもよい（ステップＳ１３４,ステッ
プＳ１４４）。

【００３４】このように同調制御装置に安全装置を付加
し、負荷偏差｜ｄＴ｜、速度偏差｜ｄｖ4｜,｜ｄｖ5
｜、負荷Ｔ4,Ｔ5、速度ｖ4,ｖ5などが所定値β1〜β4を
越えた場合に自動的にウインチ４,５の動作を停止する
ようにしたので、吊り荷６６の姿勢変化を所定値内に抑
えることができ、吊り荷６６の水平精度を向上すること
ができる。また、単に負荷偏差｜ｄＴ｜や速度偏差｜ｄ
ｖ4｜,｜ｄｖ5｜などが所定値β1〜β4を越えただけで
なく、その状態が所定時間ｔ1継続したときに動作を停
止するようにしたので、頻繁な動作の停止を防止するこ
とができる。

【００３５】なお、上記実施の形態においては、目標速
度ｖ4'',ｖ5''の算出にあたり、負荷偏差ｄＴにゲイン
Ｇを乗じたものを補正値として基準速度ｖ4',ｖ5'から
減じるようにしたが（ステップＳ２３,ステップＳ２４,
ステップＳ２６,ステップＳ２７）、負荷偏差ｄＴにゲ
インＧを乗じたものにさらに掛け数Ｎ4,Ｎ5を乗じたも
のを補正値として基準速度ｖ4',ｖ5'から減じるように
してもよい。これによって、掛け数Ｎ4,Ｎ5の増加など
に伴いロープ張力Ｔ4,Ｔ5が減少し、負荷偏差ｄＴの算
出値が小さくなった場合の補正値の減少、つまり応答性
の低下を防ぐことができる。

【００３６】また、上記実施の形態においては、補巻の
ロープ張力Ｔ5を基準にして本来あるべき主巻のロープ
張力Ｔ4'を求め、そのロープ張力Ｔ4'と実際のロープ張
力Ｔ4との偏差ｄＴに基づいて目標速度ｖ4'',ｖ5''を算
出するようにしたが、主巻のロープ張力Ｔ4を基準にし
て本来あるべき補巻のロープ張力Ｔ5'を求め、そのロー
プ張力Ｔ5'と実際のロープ張力Ｔ5との偏差ｄＴに基づ
いて目標速度ｖ4'',ｖ5''を算出するようにしてもよ
い。さらに、上記実施の形態においてはロープ張力Ｔ4,
Ｔ5を負荷として検出したが、これに代えて油圧モータ
２Ａ,２Ｂの前後差圧、保持管路Ｌ１Ａ,Ｌ１Ｂ、ウイン
チ駆動系のトルク等をモータ負荷として検出し、その検
出値に基づいて目標速度ｖ4'',ｖ5'を算出するようにし
てもよい。さらにまた、シーブ６４,６５の回転量θ1,
θ2に基づいてロープ速度ｖ4,ｖ5を算出するようにした
が、他の方式によってロープ速度ｖ4,ｖ5を算出するよ
うにしてよい。また、上記実施の形態においては、主ウ
インチ４および補ウインチ５の各ドラム４２,５２を駆
動する油圧モータ２Ａ,２Ｂに同調制御を適用した場合
について説明したが、油圧モータ２Ａ,２Ｂ以外の油圧
アクチュエータ、例えば油圧シリンダにも同様に適用す
ることができる。この場合、油圧モータ２Ａ,２Ｂや油
圧シリンダは２つに限らず３つ以上であってもよい。

【００３７】また、上記実施の形態においては、ロープ
４１,５１の移動速度ｖ4,ｖ5に着目して同調制御を行っ
たが、モータ２Ａ,２Ｂの駆動速度と相関関係を有する
ものならばロープ速度ｖ4,ｖ5以外のものに着目して制
御を行うようにしてもよい。また、上記実施の形態にお
いては、電磁比例弁７１〜７４の減圧度を制御すること
でウインチ４,５の駆動を制御するようにしたが、この
他のもの（例えば油圧ポンプ１Ａ,１Ｂの傾転角）を制
御してウインチ４,５の駆動を制御するようにしてもよ
い。さらに、上記実施の形態においてはロープ速度ｖ4,
ｖ5が目標速度ｖ4'',ｖ5''となるように速度補償すると
ともに、負荷比率Ｌを自動的に設定することで同調制御
の精度を高めるようにしたが、この速度補償と負荷比率
Ｌの自動設定とを必ずしも併用する必要はなく、いずれ
か一方を行うだけでも同調精度の向上を達成することが
できる。

【００３８】以上の実施の形態と請求項との対応におい
て、油圧モータ２Ａ,２Ｂがアクチュエータを、主／補
操作レバー８,９と同調レバー１０が操作手段を、荷重
検出器１１Ａ,１１Ｂが負荷検出手段を、回転量検出器
１２Ａ,１２Ｂが速度検出手段を、手動設定器２６と自
動設定器２７が負荷比率設定手段を、コントローラ２０
と電磁比例弁７１〜７４が制御手段をそれぞれ構成す
る。

【００３９】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１の
発明によれば、負荷検出手段によって検出された第１の
油圧アクチュエータに作用する負荷に対する第２の油圧
アクチュエータに作用する実負荷の比率と負荷比率設定
手段によって設定された設定値との偏差を求め、この偏
差と操作手段からの駆動速度指令値に基づいて目標速度
を演算し、アクチュエータの駆動速度がこの目標速度と
なるように制御したので、アクチュエータは速度補償さ
れることとなり、したがって、偏差の大きさに拘わらず
（たとえ偏差がゼロであっても）常に実負荷の比率が設
定値となるように制御され、同調制御の精度が向上す
る。また、請求項４の発明によれば、第１の油圧アクチ
ュエータに作用する負荷に対する第２の油圧アクチュエ
ータに作用する負荷の比率を自動的に設定し、その設定
値と負荷検出手段によって検出された実負荷の比率との
偏差に基づいてアクチュエータを同調制御するようにし
たので、負荷の比率の設定値がより正確なものとなり、
同調制御の精度が向上する。

【００４０】さらに、請求項３の発明によれば、速度検
出手段からの検出値と目標速度との差が所定値を越える
と目標速度に応じて制御弁の駆動を制御するようにした
ので、センサの故障等により速度検出手段からの検出値
に誤りがあった場合などにはアクチュエータは速度補償
されず、不要な制御が防止される。さらにまた、請求項
５の発明によれば、ウインチロープの最大巻き取り／繰
り出し速度とロープ掛け数に基づいて算出された吊り荷
の最大移動速度の小さい方の油圧モータに対する操作手
段からの指令値を基準として目標速度を演算ずるように
したので、目標速度は常にロープの最大巻き取り／繰り
出し速度以下となる。また、請求項６〜９の発明によれ
ば、負荷検出手段や速度検出手段からの検出値、または
その検出値によって算出された負荷の比率の偏差や速度
の偏差が設定値を越え、かつその状態が所定時間以上継
続すると各アクチュエータの駆動を停止するようにした
ので、常に吊り荷の姿勢変化などを所定値以内に抑える
ことができ、同調制御の精度が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係わる同調制御装置を用
いたウインチ装置の油圧回路図。

【図２】本発明の実施の形態に係わる同調制御装置を搭
載したクレーンの側面図。

【図３】本発明の実施の形態に係わる同調制御装置を構
成するコントローラからの制御信号とロープ速度との関
係を示す図。

【図４】本発明の実施の形態に係わる同調制御装置の処
理の一例であるフローチャートの一部を示す図。

【図５】本発明の実施の形態に係わる同調制御装置の処
理の一例であるフローチャートの一部（図４の続き）を
示す図。

【図６】本発明の実施の形態に係わる同調制御装置の処
理の一例であるフローチャートの一部（図５の続き）を
示す図。

【図７】本発明の実施の形態に係わる同調制御装置にお
いて、とくに安全装置に係わる処理の一例を示すフロー
チャート。

【図８】図７の変形例を示すフローチャート。

【図９】さらに別の変形例を示すフローチャート。

【図１０】さらにまた別の変形例を示すフローチャー
ト。

【符号の説明】

１Ａ,１Ｂ 油圧ポンプ ２Ａ,２Ｂ 油圧モータ ３Ａ,３Ｂ 方向制御弁 ４ 主巻ウインチ ５ 補巻ウインチ ４１ 主巻ロープ ５１ 補巻ロープ ４２,５２ ウインチドラム ８ 主操作レバー ９ 補操作レバー １０ 同調レバー １１Ａ,１１Ｂ 荷重検出器 １２Ａ,１２Ｂ 回転量検出器 ２０ コントローラ ２１ 掛け数設定器 ２２ 同調スイッチ ２３ 優先度切換スイッチ ２４ リセットスイッチ ２５ 負荷比率切換スイッチ ２６ 手動設定器 ２７ 自動設定器 ７１〜７４ 電磁比例減圧弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石田 和久 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 落合 正巳 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 五十嵐 照夫 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 中山 晃 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Ｆターム(参考） 3F204 AA04 BA10 CA05 FA02 FB01 FC01 FC08 FD01

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 正逆方向に駆動可能な少なくとも第１お
   よび第２の油圧アクチュエータと、 該各アクチュエータに流れる油をそれぞれ制御する制御
   弁と、 前記各アクチュエータの駆動速度指令値を出力する操作
   手段と、 前記各アクチュエータに作用する負荷をそれぞれ検出す
   る負荷検出手段と、 前記各アクチュエータの駆動速度をそれぞれ検出する速
   度検出手段と、 前記第１の油圧アクチュエータに作用する負荷に対する
   前記第２の油圧アクチュエータに作用する負荷の比率を
   設定する負荷比率設定手段と、 前記負荷検出手段からの検出値による前記第１の油圧ア
   クチュエータに作用する負荷に対する前記第２の油圧ア
   クチュエータに作用する負荷の比率と、前記負荷比率設
   定手段によって設定された負荷の比率との偏差を求め、
   この偏差と前記操作手段からの駆動速度指令値に基づい
   て前記第１および第２の油圧アクチュエータを同調駆動
   させる目標速度を演算し、前記速度検出手段によって検
   出された速度がこの目標速度となるように前記各アクチ
   ュエータの駆動を制御する制御手段とを備えることを特
   徴とする油圧アクチュエータの同調制御装置。
2. 【請求項２】 前記負荷比率設定手段は、前記各アクチ
   ュエータの停止時における前記負荷検出手段からの検出
   値に基づいて、前記第１の油圧アクチュエータに作用す
   る負荷に対する前記第２の油圧アクチュエータに作用す
   る負荷の比率を自動的に設定することを特徴とする請求
   項１に記載の油圧アクチュエータの同調制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記速度検出手段から
   の検出値と前記目標速度との差が所定値を越えると、前
   記目標速度に応じて前記各アクチュエータの駆動を制御
   することを特徴とする請求項１または２に記載の油圧ア
   クチュエータの同調制御装置。
4. 【請求項４】 正逆方向に駆動可能な少なくとも第１お
   よび第２の油圧アクチュエータと、 該各アクチュエータに流れる油をそれぞれ制御する制御
   弁と、 前記各アクチュエータの駆動速度指令値を出力する操作
   手段と、 前記各アクチュエータに作用する負荷をそれぞれ検出す
   る負荷検出手段と、 前記各アクチュエータの停止時における前記負荷検出手
   段からの検出値に基づいて、前記第１の油圧アクチュエ
   ータに作用する負荷に対する前記第２の油圧アクチュエ
   ータに作用する負荷の比率を自動的に設定する負荷比率
   設定手段と、 前記負荷検出手段からの検出値による前記第１の油圧ア
   クチュエータに作用する負荷に対する前記第２の油圧ア
   クチュエータに作用する負荷の比率と、前記負荷比率設
   定手段によって設定された負荷の比率との偏差を求め、
   この偏差と前記操作手段からの駆動速度指令値に基づい
   て前記第１および第２の油圧アクチュエータを同調駆動
   させる目標速度を演算し、この目標速度に応じて前記各
   アクチュエータの駆動を制御する制御手段とを備えるこ
   とを特徴とする油圧アクチュエータの同調制御装置。
5. 【請求項５】 前記第１および第２の油圧アクチュエー
   タの各々は、主巻および補巻ロープの巻回された主巻お
   よび補巻ウインチドラムをそれぞれ駆動して前記主巻お
   よび補巻ロープにそれぞれ接続された吊り荷を昇降させ
   る油圧モータであって、前記制御手段は、前記主巻およ
   び補巻ロープの最大巻き取り速度または最大繰り出し速
   度と、前記主巻および補巻ロープの掛け数とに基づいて
   前記吊り荷の最大移動速度をそれぞれ演算し、その移動
   速度の小さい方の前記油圧モータに対する前記操作手段
   からの駆動指令値を基準として前記目標速度を演算する
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の
   油圧アクチュエータの同調制御装置。
6. 【請求項６】 前記制御手段は、前記負荷検出手段から
   の検出値による前記第１の油圧アクチュエータに作用す
   る負荷に対する前記第２の油圧アクチュエータに作用す
   る負荷の比率と、前記負荷比率設定手段によって設定さ
   れた負荷の比率との偏差が所定値を越え、かつその状態
   が所定時間以上継続すると、前記各アクチュエータの駆
   動を停止させることを特徴とする請求項１〜５のいずれ
   か１項に記載の油圧アクチュエータの同調制御装置。
7. 【請求項７】 前記制御手段は、前記負荷検出手段によ
   って検出された負荷が所定値を越え、かつその状態が所
   定時間以上継続すると、前記各アクチュエータの駆動を
   停止させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１
   項に記載の油圧アクチュエータの同調制御装置。
8. 【請求項８】 前記制御手段は、前記速度検出手段によ
   って検出された速度と、前記目標速度との差が所定値を
   越え、かつその状態が所定時間以上継続すると、前記各
   アクチュエータの駆動を停止させることを特徴とする請
   求項１〜３、５〜７のいずれか１項に記載の油圧アクチ
   ュエータの同調制御装置。
9. 【請求項９】 前記制御手段は、前記速度検出手段によ
   って検出された速度が所定値を越え、かつその状態が所
   定時間以上継続すると、前記各アクチュエータの駆動を
   停止させることを特徴とする請求項１〜３、５〜８のい
   ずれか１項に記載の油圧アクチュエータの同調制御装
   置。