JP2001106482A - クレーンの同調作動方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】手動操作でも簡単に同調調整ができるクレーン
の同調作動方法および装置を提供する。 【解決手段】ロープを巻上げ・巻下げするためのドラム
２、３を油圧モータ４、５により回転駆動すると共に油
圧モータ４、５の回転数を出力処理手段（傾転レギュレ
ータ９、１０）により制御するウインチシステムを複数
有するクレーンにおいて、各ウインチシステムの出力処
理手段による油圧モータ４、５の回転数を制御するため
の制御用信号を出力するものであって、各油圧モータ
４、５の回転数を同一特性で変化させるポテンショメー
タ１４と、各ウインチシステムの出力処理手段による油
圧モータ４、５の回転数を制御するための制御用信号を
出力するものであって、各油圧モータ４、５の回転数を
各々の油圧モータの特性に応じて補正するポテンショメ
ータ１５とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、吊り荷を共吊りす
るクレーンの同調作動方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に大重量の吊り荷を吊上げ、吊下げ
する場合、１つのクレーンの主巻ドラムと補巻ドラムを
用いた共吊り法が用いられている。このような共吊り作
業においては、吊り荷が傾かないように吊上げ、吊下げ
することが要求される。

【０００３】ところで、従来当初のクレーンにおいて
は、主巻側と補巻側との操作系が独立していたため、両
側のドラムにおける操作状況を調整しつつ操作を行う必
要があって、非常に困難な操作を強いられていた。

【０００４】しかも、主巻側のウインチシステムと補巻
側のウインチシステムに、全く同一の指令を与えるよう
に構成しても、両システムがそれぞれ固有に持つ特性の
差の影響により、主巻側と補巻側とで全く同じ吊上げ、
吊下げ速度を確保することが不可能である。更に、ドラ
ムによるロープの巻上げ・巻下げ速度が、ロープのドラ
ムにおける巻層数により変化するため、主巻側と補巻側
とで吊上げ、吊下げ速度を同調させて操作を行うこと
は、高度な熟練度が要求される。

【０００５】そこで、吊り荷が傾かないようにすべく、
図４に示すように、各ドラムＤ１、Ｄ２におけるロープ
の巻層数を検出するロープ層数検出手段Ａ１、Ａ２を設
け、巻層数の変化によるロープの巻上げ・巻下げ速度の
変化が生じる状態となっても、自動的に主巻側のウイン
チシステムと補巻側のウインチシステムとの吊上げ、吊
下げ速度を揃えるようにする第１従来技術が提案されて
いる（特開平９−１３２３８６）。

【０００６】また、図５に示すように、主巻側と補巻側
のウインチシステムに設けられたパイロット（操作）ラ
インに各々、ポテンショメータ１２２、１２３と減圧弁
１２０、１２１との組合せによる減圧手段を設け、手動
のポテンショメータ１２２、１２３を操作して、各減圧
弁１２０、１２１に指令信号を送り、各油圧モータ１０
７、１０８の回転を調整する第２従来技術が提案されて
いる（特開平７−４１２８７）。

【０００７】更に、図６に示すように、油圧モータ２０
５、２０６に作用する負荷を、負荷検出用の圧力センサ
２１７、２１８、２１９、２２０により検出することに
より、自動で主巻側と補巻側のウインチシステムにおけ
る同調制御が行えるようにする第３従来技術（特許番
号：第２８７５１３３号）や、第３従来技術と同様に、
図７に示すように、巻上モータ３０６、３０７に作用す
る負荷を負荷検出器３１９、３２０により検出すること
により、自動で主巻側と補巻側のウインチシステムにお
ける同調制御が行えるようにする第４従来技術（特開平
１０−８７２８２）も提案されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、第１従来技
術は、図４に示すように、ドラムＤ１、Ｄ２におけるロ
ープの巻層数の変化によるロープの巻上げ・巻下げ速度
に変化が生じないようにロープ層数検出手段Ａ１、Ａ２
にて巻層数の検出を行い、自動的にロープの巻上げ・巻
下げ速度における補正を行うものであるが、実際のロー
プの巻上げ・巻下げ速度を検出していないため、主巻側
と補巻側の両側のウインチシステムにおける固有の差に
よる速度差を解消することができない。また、ロープの
巻上げ・巻下げ速度の目標値は可変抵抗Ｇにより調整で
きるものの、主巻側と補巻側でのバラツキを調整する機
能が無いため、前記目標値は全てコントローラＢの内部
に設定された計算式に支配される。つまり、両側のウイ
ンチシステムによってその固有差が大きく異なる場合に
は、ウインチシステム毎にコントローラＢの内部に設定
された計算式に補正を加える必要がある。しかも、ドラ
ムＤ１、Ｄ２におけるロープの巻層数を直接にドラムＤ
１、Ｄ２から検出する手段の実現は容易ではない。この
ことは、ドラムのロープ巻層数検出装置としての公知技
術（特開平１０−５９６８８）にも記載されており、例
えば超音波方式或いはローラ接触方式をドラムにおける
ロープ巻層数の検出に採用した場合にあっても、それぞ
れ問題を有している故に実用化が困難である。

【０００９】ところで、前記公知技術（特開平１０−５
９６８８）は、図８に示すように、ロープ４０５を巻き
取りまたは繰り出すドラム４０４の回転数Ｗｄを回転検
出器４０６により検出し、シーブ４０２Ａの回転数Ｗｓ
を回転検出器４０７により検出し、回転数Ｗｓとシーブ
４０２Ａの直径ｄに基づいてロープ速度Ｖを算出し、ロ
ープ速度Ｖと回転数Ｗｄとからドラム４０４の繰出半径
Ｒを求め、その繰出半径Ｒと巻層との関係より巻層を求
める方式である。

【００１０】しかし、この方式では、制御対象がロープ
４０５の巻上げ・巻下げ速度であるにも係わらず、ロー
プ４０５の巻上げ・巻下げ速度から逆算するため、ロー
プ４０５の巻上げ・巻下げ速度自体が安定した状態であ
ることを前提としたものである。つまり、負荷変動など
で速度変化が生じた場合は対応できないという不都合が
ある。

【００１１】一方、第１従来技術では、自動化を目的と
しているため、ロープ巻層数の検出は絶対に必要な機能
であり、例えばロープ巻層数の検出に故障等により支障
が生じ、検出値が実際のロープ巻層数よりも少ない値と
なった場合、自動的にドラムＤ１、Ｄ２の回転速度を上
げる方向へコントローラＢが働くため、事故に繋がる危
険性もある。

【００１２】また、第２従来技術においては、図５に示
すように、主巻側と補巻側それぞれの油圧モータ１０
７、１０８の回転をポテンショメータ１２２、１２３で
調整する機能を有しており、ブーム起伏用油圧モータ１
０８と巻上げ用油圧モータ１０７とを対象としているも
のの、共吊りクレーン操作のように主巻側と補巻側が共
に巻上げ用のモータに置き換えた場合にも、同調調整が
可能である。但し、両油圧モータシステムが独立してい
るため、オペレータは両方のポテンショメータ１２２、
１２３を調整の都度操作を行う必要がある。

【００１３】そこで、第２従来技術を共吊りクレーン装
置に適用することが考えられるが、以下のような難点が
ある。一般的には、クレーン操作において、オペレータ
の右手はエンジンスロットルを握っており、一方の左手
で操作される操作レバーが戻り止め固定が可能である故
に、左手のみしか空いていない。よって、オペレータは
２つのドラムの回転速度を調整するために、片手で２つ
のポテンショメータを操作する必要があり、非常にコン
トロールし難いという難点がある。

【００１４】また、第３従来技術および第４従来技術と
も、上述したように油圧モータに作用する負荷を検出す
ることにより、自動で同調制御が行えるようにする技術
であるが、自動で同調制御を場合には、ドラムのロープ
巻層数の変化、或いはロープの巻上げ・巻下げ速度を検
出する必要があるため、ウインチシステムが大掛かりに
なる。しかも、ドラムの動きは検出信号に支配されるた
め、その検出信号に誤差があったり、或いは検出手段に
故障時のトラブルが有ると、場合によっては、ドラムの
回転速度は増速し、事故に繋がる危険性もある。このよ
うなことは、第１従来技術においても起こり得る。例え
ば、ロープを径が異なるものに変更した場合、その変更
に際して計算式の係数を変更する必要があり、万一その
変更を怠ったとき、或いは間違った変更値に修正したと
きは、同様に危険な動作をする可能性がある。

【００１５】また、上記第３従来技術および第４従来技
術による自動同調制御の場合には、自動化では両速度を
一定にコントロールすることは可能であるが、相対的な
ズレを補正することはできない。例えば、吊り荷が片方
に傾いた状態では、傾いたまま同調作動することになる
という欠点がある。

【００１６】ところで、一般に２つのドラムによるロー
プの巻上げ・巻下げ速度を同調させる操作が困難な理由
は、各ドラムの操作が独立しているためだからである。
各ロープの巻上げ・巻下げ速度の増減調整を、独立した
それぞれの操作レバーで複合操作するにはかなりの熟練
度を要する。一方、オペレータは、種々不安のある自動
化よりも、思い通りの操作が簡単にできる機能の実用化
を望んでいる。つまり、簡単に２つのロープの巻上げ・
巻下げ速度を同調調整できる操作手段があれば、自動化
する必要もなく、より汎用的に展開することも可能であ
る。

【００１７】本発明は、このような従来技術の課題に鑑
みてなされたものであり、手動操作でも簡単に同調調整
ができるクレーンの同調作動方法および装置を提供する
ことを目的とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】本発明のクレーンの同調
作動方法は、ロープを巻上げ・巻下げするためのドラム
を油圧モータにより回転駆動すると共に油圧モータの回
転数を出力処理手段により制御するウインチシステムを
複数有するクレーンにおいて、各ウインチシステムの出
力処理手段による油圧モータの回転数を制御するための
制御用信号を出力する第１調整手段および第２調整手段
を設けておき、第１調整手段を操作して各ウインチシス
テムにおける油圧モータの回転数を同一特性で変化させ
ると共に、第２調整手段を操作して各ウインチシステム
における油圧モータの回転数を各々のウインチシステム
の特性に応じて補正し、各ドラムの回転速度を変化させ
てロープの巻上げ・巻下げ速度を同調させることを特徴
とする。

【００１９】本発明のクレーンの同調作動装置は、ロー
プを巻上げ・巻下げするためのドラムを油圧モータによ
り回転駆動すると共に油圧モータの回転数を出力処理手
段により制御するウインチシステムを複数有するクレー
ンにおいて、各ウインチシステムの出力処理手段による
油圧モータの回転数を制御するための制御用信号を出力
するものであって、各油圧モータの回転数を同一特性で
変化させる第１調整手段と、各ウインチシステムの出力
処理手段による油圧モータの回転数を制御するための制
御用信号を出力するものであって、各油圧モータの回転
数を各々のウインチシステムの特性に応じて補正する第
２調整手段とを具備することを特徴とする。

【００２０】本発明のクレーンの同調作動方法および装
置による場合には、第２調整手段の操作により各油圧モ
ータの回転数を各々のウインチシステムの特性に応じて
補正しておき、その状態で第１調整手段を操作すれば、
手動操作でも簡単に同調調整ができる。その結果、ロー
プの巻上げ・巻下げ速度を一定に保つだけでなく、互い
の位置ずれも簡単に補正することができる。よって、従
来の自動化同調方法では、例えば２つのウインチシステ
ムにおける両ロープの巻上げ・巻下げ速度を同じにする
目的を達成できるものの、互いのずれ量を修正する機能
がなく、つまり、吊り荷が片側に傾いていても修正でき
ず、傾いたまま同じスピードで降下或いは上昇するよう
になっていたのを、本発明により防止することができ
る。

【００２１】本発明のクレーンの同調作動装置におい
て、前記油圧モータが傾転角制御により回転数を変化さ
せるものであり、かつ、前記第１調整手段および前記第
２調整手段が出力した制御用信号を受けて二次圧が変化
する比例弁および該比例弁からの二次圧により該油圧モ
ータが傾転角を制御する制御手段を前記出力処理手段と
して備える構成、または、前記油圧モータが、油圧パイ
ロット式コントロールバルブの流量制御作用により回転
数を変化させるものであり、かつ、前記第１調整手段お
よび前記第２調整手段が出力した制御用信号を受けてコ
ントロールバルブの開度調整を行うパイロット圧を制御
する比例弁を前記出力処理手段として備える構成とする
ことができる。

【００２２】この構成にあっては、複雑な自動調整手段
も必要無く、またドラムにおけるロープの巻層数変化お
よび各ウインチシステムでの固有差の影響を受けても簡
単に補正操作ができると共に、複雑なシステムとするこ
とを必要としないため、万一故障などが発生しても危険
動作になることはない。換言すれば、簡単なシステム構
成となっているため、万一異常が発生しても危険方向へ
自動的に作動することを防止することが可能になる。

【００２３】また、本発明のクレーンの同調作動装置に
おいて、前記第１調整手段および前記第２調整手段がポ
テンショメータからなる構成とすることができる。

【００２４】また、本発明のクレーンの同調作動装置に
おいて、前記ウインチシステムを２つ備えると共に第２
調整手段がポテンショメータからなり、該ポテンショメ
ータにおける正側負側の片方の操作により一方のウイン
チシステムにおける油圧モータの回転数が増加し、該ポ
テンショメータのもう片方の操作により他方のウインチ
システムにおける油圧モータの回転数が減少するように
なっている構成、または、前記ウインチシステムを２つ
備えると共に第２調整手段がポテンショメータからな
り、該ポテンショメータの正側操作と負側操作とにおい
て両方のウインチシステムにおける油圧モータの回転数
が共に増減同方向に変化するようになっている構成、ま
たは、前記ウインチシステムを２つ備えると共に第２調
整手段がポテンショメータからなり、該ポテンショメー
タの正側負側の片方の操作により、一方のウインチシス
テムにおける油圧モータの回転数が増加すると共に他方
のウインチシステムにおける油圧モータの回転数が減少
し、該ポテンショメータのもう片方の操作により、一方
のウインチシステムにおける油圧モータの回転数が減少
すると共に他方のウインチシステムにおける油圧モータ
の回転数が増加するようになっている構成とすることが
できる。

【００２５】このような構成とした場合には、第１調整
手段の操作で両ドラム（または両ロープ）の速度を設定
した後、両ドラム（または両ロープ）の速度バランスは
第２調整手段のみで行える。つまり、第２調整手段は操
作に応じて片側の油圧モータ傾転を増やすと共にもう片
方の油圧モータの傾転を減らすように働く。よって、両
ドラム（または両ロープ）の速度の偏差補正、速度バラ
ンス調整が簡単に一つの第２調整手段で行える。

【００２６】また、本発明のクレーンの同調作動装置に
おいて、前記第１調整手段がポテンショメータからな
り、その操作量に対する出力電流値の関係を複数レベル
で切換えて、各ウインチシステムにおける油圧モータの
使用トルク域を調節する切換手段を備える構成とするこ
とができる。

【００２７】この構成にあっては、吊り荷の重量に応じ
て最適なトルク域で巻上げ・巻下げを行うことが可能と
なる。つまり、両方のドラムを使用する程の大重量の吊
り荷を共吊りする作業においては、高速域では吊り荷が
上がらなくなる虞れがあって高トルク側（低速側）での
み速度調整できればよく、また共吊りの荷は全て大重量
とは限らない故に、切換手段により吊り荷に応じて専用
の速度域（または専用のトルク域）に調整できるように
することが可能となる。この場合において、吊る荷重に
応じて調整幅をより多く変化できるようにすれば、更に
作業範囲の拡大化が図れる。

【００２８】また、本発明のクレーンの同調作動装置に
おいて、前記切換手段は、通常クレーン作業モードと共
吊り作業モードとに切り換える機能を備える構成とする
ことができる。

【００２９】この構成にあっては、通常クレーン作業
と、大重量の吊り荷を共吊りする共吊り作業との両方に
クレーンを併用する場合、切換手段を設けていると両作
業の一方を選択して行うことが可能となる。このように
切換え選択を可能とした場合には、通常クレーン作業に
おける油圧モータの傾転変化幅に対して共吊り作業で必
要とする傾転変化幅は小さいため、共吊り作業での傾転
変化幅で通常クレーン作業を行うよりも、通常クレーン
作業に応じた油圧モータの傾転変化幅で通常クレーン作
業を行う方が作業性の向上を図れる点で好ましいからで
ある。但し、クレーンの作業対象を通常クレーン作業に
限定すれば、切換手段は省略可能である。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施形態を図面
に基づいて具体的に説明する。 （第１実施形態）図１は、第１実施形態に係るクレーン
の同調作動装置を備えたクレーンを示す回路構成図であ
る。

【００３１】このクレーンは、吊り荷１を吊上げ・吊下
げるための２本のロープ１７、１８を備え、ロープ１７
は主巻側の油圧モータ４にて回転駆動される主巻側のド
ラム２に巻回され、ロープ１８は補巻側の油圧モータ５
にて回転駆動される補巻側のドラム３に巻回されてい
る。各油圧モータ４と５は、エンジンで駆動される油圧
ポンプ８を油圧源として駆動されるようになっている。
より詳細には、油圧ポンプ８の吐出側に各油圧モータ
４、５毎に設けたコントロールバルブ６および７を、各
コントロールバルブ６と７とに対応して設けた操作レバ
ーを操作することによりパイロット圧信号を制御し、油
圧ポンプ８から各油圧モータ４、５への圧油の供給方向
および圧油供給量が調整されるようになっている。つま
り、このクレーンは、主巻側と補巻側の２つのウインチ
システムを備えた構成のものである。

【００３２】前記油圧モータ４、５には、内部容量を調
整する傾転角調整機構が存在し、外部指令により傾転が
調整可能となっている。油圧モータ４、５は、その傾転
角を上げ方向にすると内部容量がアップし、回転トルク
も増えるが、回転速度は減少する。逆に、傾転角を下げ
方向にすると内部容量がダウンし、回転トルクは減る
が、回転速度は増加する特性を持つものである。

【００３３】油圧モータ４、５の傾転角は、外部の電磁
比例減圧弁１１、１２の出力圧に応じて各傾転レギュレ
ータ９、１０が作用して比例的に変化する。電磁比例減
圧弁１１、１２には、各ポテンショメータ１４、１５の
指定に応じた電流値がコントローラ１６から与えられ、
電磁比例減圧弁１１、１２は電流値に応じた油圧信号を
出力する。

【００３４】コントローラ１６には切換スイッチ１３が
接続されている。この切換スイッチ１３は、一般のクレ
ーン作業（通常クレーン作業）モードと共吊り作業モー
ドとの一方に切り換えるものであり、例えばスイッチを
オン側にすると共吊り作業モードに、オフ側にすると通
常クレーン作業モードになる。

【００３５】上記ポテンショメータ１４、１５は、操作
により電流値がそれぞれ図２（Ａ）、（Ｂ）のように変
化する仕様とする。つまり、ポテンショメータ１４、１
５が回転型のものとすると、摘みを右に回転するに従っ
て電流が増えてドラム２、３の回転速度がアップ（トル
クダウン）するように構成されている。この図２
（Ａ）、（Ｂ）に示す特性は通常クレーン作業モード用
に使用され、一方、切換スイッチ１３により共吊り作業
モードが選択された場合には、ポテンショメータ１４に
おける特性は図２（Ｃ）の破線に示す特性（通常クレー
ン作業用の特性）から実線で示す特性に切り換えられ、
ポテンショメータ１５における特性は図２（Ｄ）に切り
換えられる。このようにするのは、大重量の吊り荷１を
吊り上げる場合、回転トルクが小さい高速域では吊り荷
１が上がらないため、全調整幅を有効に使用する理由で
高トルク域のみに変化させるべく、破線特性から実線特
性に変えるためである。

【００３６】前記切換スイッチ１３により共吊り作業モ
ードが選択された場合におけるポテンショメータ１４、
１５による制御内容は後述する。一方、通常クレーン作
業モードが選択された場合には、ポテンショメータ１
４、１５の摘み操作による制御内容は以下のように行わ
れる。

【００３７】通常クレーン作業では、主巻側と補巻側の
ウインチシステムをそれぞれ独立してコントロールでき
るように、ポテンショメータ１４の指令が電磁比例減圧
弁１１へ出力され、主巻側の油圧モータ４における傾転
角をコントロールし、主巻側のドラム２の回転数および
回転速度を調整する。同様に、ポテンショメータ１５の
指令が電磁比例減圧弁１２へ出力され、補巻側の油圧モ
ータ５における傾転角をコントロールし、補巻側のドラ
ム３の回転数および回転速度を調整する。なお、本実施
形態での特性は、電磁比例減圧弁１１、１２への電流値
が増えるに従って電磁比例減圧弁１１、１２の二次圧が
増加し、傾転角が減少（速度アップ、トルクダウン）方
向に働くものとする。

【００３８】次に、このように構成された第１実施形態
のクレーンの動作内容を以下に説明する。

【００３９】切換スイッチ１３を共吊り作業モード側に
切り換える。その切換え信号を受けてコントローラ１６
は、共吊り作業モードと判断し、出力処置を以下のよう
に変える。

【００４０】まず、ポテンショメータ１４における電流
値の特性は、切換スイッチ１３の操作に従い、図２
（Ｃ）の特性とする。そして、ポテンショメータ１４
は、図２（Ｃ）の特性で決められた電流値を、電磁比例
減圧弁１１、１２に同時に出力する。つまり、本実施形
態では、ポテンショメータ１４のみの操作で、コントロ
ーラ１６は主巻側と補巻側のドラム２、３の目標速度を
ほぼ決める。

【００４１】次に、ポテンショメータ１５を操作する。
ポテンショメータ１５の中央位置を基準に、摘みを右に
回転させると補正電流値がアップし、摘みを左に回転さ
せると補正電流値がダウンするという逆特性である図２
（Ｄ）の特性を元に、コントローラ１６は電流値を計算
する。

【００４２】ここで、摘みの位置がＸであるとする。こ
の時の図２（Ｄ）の特性による補正電流値をΔＩとする
と、図２（Ｃ）の特性で得られた電流値のうち、主巻側
の電流値にΔＩを加算して電磁比例減圧弁１１に出力す
ると共に、補巻側の電流値からΔＩを減算して電磁比例
減圧弁１２に出力する。つまり、ポテンショメータ１４
で決められた主巻側の速度に対し、ポテンショメータ１
５の操作分のみ主巻側の油圧モータ４の回転を速くし、
補巻側の油圧モータ５の回転をその分遅くする。

【００４３】逆に、ポテンショメータ１５の摘みの位置
が中央位置に対し、左側に回転すると、主巻側の電流値
にその補正分を減算して主巻側の油圧モータ４の回転速
度を遅くし、補巻側はその補正分を加算して補巻側の油
圧モータ５の回転速度を速くする。

【００４４】よって、ポテンショメータ１４により速度
の絶対値を決めれば、後はポテンショメータ１５の操作
のみで同調操作が簡単に行えるとともに、吊り荷１の傾
きも簡単に修正することができる。ウインチシステムの
固有差或いはドラムにおけるロープ巻層数の変化などの
影響を受けても、調整が簡単なため、容易に対応するこ
とができる。

【００４５】また、図２（Ｃ）の特性の縦軸電流値の変
化幅に対し、図２（Ｄ）の特性の縦軸補正電流値の幅は
小さく設定している。これは、図２（Ｃ）の特性により
主巻側と補巻側のウインチシステムにおけるドラム回転
の絶対速度を決めるとともに、図２（Ｄ）の特性によ
り、補正の微調整分のみを行えるようにしたためであ
る。

【００４６】このように第１実施形態による場合には、
両ドラム２、３の回転速度の微調整を、ポテンショメー
タ１５を手動操作することによりバランス調整すること
が可能になる。

【００４７】なお、第１実施形態では、主巻側のウイン
チシステムにおけるドラムの巻き速度を補正で増加した
分、補巻側のウインチシステムにおけるドラムの巻き速
度を減少させているが、要は主巻側と補巻側のウインチ
システムにおけるドラム速度偏差を調整できれば良い。 （第２実施形態）第１実施形態では、図２（Ｄ）の特性
により同じ補正分を主巻側と補巻側とで増減する方式と
したが、第２実施形態では、主巻側と補巻側のウインチ
システムに応じた別々の特性を２つ設け、それぞれポテ
ンショメータ１５の操作に応じて補正を加える場合であ
る。なお、第２実施形態では、ポテンショメータ１５の
操作に伴う特性が異なるのみで、他の構成は第１実施形
態と同様にしている。

【００４８】図３（Ｅ）は主巻側におけるポテンショメ
ータ１５の操作に伴う特性で、図３（Ｅ′）は補巻側の
特性である。

【００４９】ポテンショメータ１５の操作に応じて図３
（Ｅ）の特性および図３（Ｅ′）の特性、つまりポテン
ショメータ１５の操作により主巻側のウインチシステム
も補主巻側のウインチシステムも共に補正電流値が増加
する同特性に設定すれば、両ドラム４、５共に回転速度
が増える（トルクが減少する）方向へ補正が働く。すな
わち、ポテンショメータ１５の摘みを中央位置から右に
操作した分、補巻側ドラム５の回転速度は変化無く、主
巻側ドラム４は回転速度がアップし、逆にポテンショメ
ータ１５の摘みを中央位置から左に回転すると、主巻側
ドラム４の回転速度は変化無く、補巻側ドラム５は回転
速度がアップする。なお、図３（Ｅ）の特性および図３
（Ｅ′）の特性において、補正電流値の変化割合は、主
巻側、補主巻側のウインチシステムの特性に応じて異な
っていてもよい。

【００５０】したがって、軽負荷で回転トルクに余裕が
あり、かつ、ポテンショメータ１４の操作により予め主
巻側と補巻側のドラム４、５の最低速度を決めて、ポテ
ンショメータ１５により速度アップ分のみを補正する場
合には、有効となる。

【００５１】逆に、重負荷で回転トルクに余裕が無い場
合には、上記図３（Ｅ）、（Ｅ′）の特性に代えて、図
３（Ｆ）、（Ｆ′）の特性、つまりポテンショメータ１
５の操作により主巻側のウインチシステムも補主巻側の
ウインチシステムも共に補正電流値が減少する同特性を
用いるのが好ましい。図３（Ｆ）は主巻側におけるポテ
ンショメータ１５の操作に伴う特性で、図３（Ｆ′）は
補巻側の特性である。なお、図３（Ｆ）の特性および図
３（Ｆ′）の特性において、補正電流値の変化割合は、
主巻側、補主巻側のウインチシステムの特性に応じて異
なっていてもよい。

【００５２】この場合、ポテンショメータ１４の操作に
より予め主巻側と補巻側のドラム４、５の最高速度の絶
対値のみを決めて、ポテンショメータ１５における主巻
側を図３（Ｆ）の特性に、補巻側を図３（Ｆ′）の特性
にすることで、速度減速側（トルクアップ側）のみの補
正を効かせることも可能である。

【００５３】また、主巻側と補巻側のウインチシステム
で、ロープのシーブ掛け数が異なる場合には、図３
（Ｇ）、（Ｇ′）に示す特性、つまりポテンショメータ
１５の操作により主巻側のウインチシステムで補正電流
値が増加すると補巻側のウインチシステムで補正電流値
が減少し、主巻側のウインチシステムで補正電流値が減
少すると補巻側のウインチシステムで補正電流値が増加
する特性を用いるのが好ましい。図３（Ｇ）は主巻側に
おけるポテンショメータ１５の操作に伴う特性で、図３
（Ｇ′）は補巻側の特性である。なお、図３（Ｇ）の特
性および図３（Ｇ′）の特性において、補正電流値の変
化割合は、主巻側、補主巻側のウインチシステムの特性
に応じて、図示例とは異なっていてもよい。

【００５４】主巻側と補巻側のウインチシステムでロー
プのシーブ掛け数が異なる場合は、ポテンショメータ１
５における主巻側を図３（Ｇ）の特性に、補巻側を図３
（Ｇ′）の特性のように補正特性を変えれば、補正を逆
方向に行い得るので、両ウインチシステムにおけるドラ
ム４、５の回転数の調整が行い易い。なお、主巻側と補
巻側のウインチシステムにおけるロープのシーブ掛け数
をコントローラ１６に入力し、コントローラ１６側で自
動的に特性を切換えるようにすることも可能である。

【００５５】なお、上記第１、第２実施形態では、油圧
モータ４、５の傾転角をコントロールして油圧モータ
４、５の回転速度を制御することにより同調調整してい
るが、本発明はこれに限らず、油圧モータの傾転角をコ
ントロールする代わりに、各コントロールバルブ６、７
の操作パイロット信号を電磁比例減圧弁１１、１２にて
調整して油圧モータ４、５の回転速度を制御する方式を
採用しても同調調整を行うことは可能である。

【００５６】また、上記第１、第２実施形態では、ポテ
ンショメータ１４、１５を通常クレーン作業と共吊り作
業とに兼用としたが、本発明はこれに限らず、各作業毎
に当然個別に別途取り付けても良い。つまり、通常クレ
ーン作業用に２つのポテンショメータを設け、かつ、共
吊り作業に２つのポテンショメータ、合計４つのポテン
ショメータを設けるようにしてもよい。

【００５７】また、上述した第１、第２実施形態では、
通常クレーン作業との併用を考え、切換スイッチ１３を
設けると共にポテンショメータ１４、１５における各特
性を通常クレーン作業用と共吊り作業用に設定したが、
共吊り専用機とすれば切換手段は必要なく、ポテンショ
メータ１４、１５における特性も共吊り用のみ設定して
おけば良い。

【００５８】また、上述した第１、第２実施形態では、
切換スイッチ１３をオンオフの２状態に切換えると、ポ
テンショメータ１４においては通常クレーン作業用と共
吊り作業用に切換えられる構成としているが、本発明は
これに限らず、切換スイッチ１３を３以上の状態で切換
えるようにし、通常クレーン作業用と共吊り作業用とに
切換えられ、かつ、共吊り作業用において２レベル以上
で特性を切換えられるようにしてもよい。このようにす
ると、吊り荷の重さに応じた最適な巻上げ・巻下げ速度
（またはトルク域）を確保することが容易となり、作業
範囲の拡大化が図れることとなる。

【００５９】また、上記実施形態では２つのウインチシ
ステムを備えたクレーンに適用しているが、本発明はこ
れに限らず、３つ以上のウインチシステムを備えたクレ
ーンにも適用することができることは勿論である。

【００６０】

【発明の効果】以上詳述したように本発明による場合に
は、第２調整手段の操作により各油圧モータの回転数を
各々のウインチシステムの特性に応じて補正しておき、
その状態で第１調整手段を操作すれば、手動操作でも簡
単に同調調整ができるので、巻上げ・巻下げ速度を一定
に保つだけでなく、互いの位置ずれも簡単に補正するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態に係るクレーンの同調作動装置を
備えたクレーンを示す回路構成図である。

【図２】第１実施形態に係るクレーンの同調作動装置に
備わった２つのポテンショメータの出力特性を示す図で
あり、（Ａ）は通常クレーン作業時における一方のポテ
ンショメータの出力特性を示す図、（Ｂ）は通常クレー
ン作業時における他方のポテンショメータの出力特性を
示す図、（Ｃ）は共吊り作業時における一方のポテンシ
ョメータの出力特性を示す図、（Ｄ）は共吊り作業時に
おける他方のポテンショメータの出力特性を示す図であ
る。

【図３】第２実施形態に係るクレーンの同調作動装置に
備わった２つのポテンショメータの出力特性を示す図で
あり、（Ｅ）は共吊り作業時における一方のポテンショ
メータの出力特性を示す図、（Ｅ′）は共吊り作業時に
おける他方のポテンショメータの出力特性を示す図、
（Ｆ）は共吊り作業時における一方のポテンショメータ
の出力特性を示す図、（Ｆ′）は共吊り作業時における
他方のポテンショメータの出力特性を示す図である。
（Ｇ）は共吊り作業時における一方のポテンショメータ
の出力特性を示す図、（Ｇ′）は共吊り作業時における
他方のポテンショメータの出力特性を示す図である。

【図４】第１従来技術における油圧回路を示す図であ
る。

【図５】第２従来技術における油圧回路を示す図であ
る。

【図６】第３従来技術における油圧回路を示す図であ
る。

【図７】第４従来技術における油圧回路を示す図であ
る。

【図８】公知技術（特開平１０−５９６８８）における
油圧回路を示す図である。

【符号の説明】

２、３ ドラム ４、５ 油圧モータ ６、７ コントロールバルブ １１、１２ 傾転レギュレータ １３ 切換スイッチ １４、１５ ポテンショメータ

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロープを巻上げ・巻下げするためのドラ
   ムを油圧モータにより回転駆動すると共に油圧モータの
   回転数を出力処理手段により制御するウインチシステム
   を複数有するクレーンにおいて、 各ウインチシステムの出力処理手段による油圧モータの
   回転数を制御するための制御用信号を出力する第１調整
   手段および第２調整手段を設けておき、第１調整手段を
   操作して各ウインチシステムにおける油圧モータの回転
   数を同一特性で変化させると共に、第２調整手段を操作
   して各ウインチシステムにおける油圧モータの回転数を
   各々のウインチシステムの特性に応じて補正し、各ドラ
   ムの回転速度を変化させてロープの巻上げ・巻下げ速度
   を同調させることを特徴とするクレーンの同調作動方
   法。
2. 【請求項２】 ロープを巻上げ・巻下げするためのドラ
   ムを油圧モータにより回転駆動すると共に油圧モータの
   回転数を出力処理手段により制御するウインチシステム
   を複数有するクレーンにおいて、 各ウインチシステムの出力処理手段による油圧モータの
   回転数を制御するための制御用信号を出力するものであ
   って、各油圧モータの回転数を同一特性で変化させる第
   １調整手段と、 各ウインチシステムの出力処理手段による油圧モータの
   回転数を制御するための制御用信号を出力するものであ
   って、各油圧モータの回転数を各々のウインチシステム
   の特性に応じて補正する第２調整手段とを具備すること
   を特徴とするクレーンの同調作動装置。
3. 【請求項３】 前記油圧モータが傾転角制御により回転
   数を変化させるものであり、かつ、前記第１調整手段お
   よび前記第２調整手段が出力した制御用信号を受けて二
   次圧が変化する比例弁および該比例弁からの二次圧によ
   り該油圧モータが傾転角を制御する制御手段を前記出力
   処理手段として備えることを特徴とする請求項２に記載
   のクレーンの同調作動装置。
4. 【請求項４】 前記油圧モータが、油圧パイロット式コ
   ントロールバルブの流量制御作用により回転数を変化さ
   せるものであり、かつ、前記第１調整手段および前記第
   ２調整手段が出力した制御用信号を受けてコントロール
   バルブの開度調整を行うパイロット圧を制御する比例弁
   を前記出力処理手段として備えることを特徴とする請求
   項２に記載のクレーンの同調作動装置。
5. 【請求項５】 前記第１調整手段および前記第２調整手
   段がポテンショメータからなることを特徴とする請求項
   ２乃至４のいずれかに記載のクレーンの同調作動装置。
6. 【請求項６】 前記ウインチシステムを２つ備えると共
   に第２調整手段がポテンショメータからなり、該ポテン
   ショメータにおける正側負側の片方の操作により一方の
   ウインチシステムにおける油圧モータの回転数が増加
   し、該ポテンショメータのもう片方の操作により他方の
   ウインチシステムにおける油圧モータの回転数が減少す
   るようになっていることを特徴とする請求項２乃至５の
   いずれかに記載のクレーンの同調作動装置。
7. 【請求項７】 前記ウインチシステムを２つ備えると共
   に第２調整手段がポテンショメータからなり、該ポテン
   ショメータの正側操作と負側操作とにおいて両方のウイ
   ンチシステムにおける油圧モータの回転数が共に増減同
   方向に変化するようになっていることを特徴とする請求
   項２乃至５のいずれかに記載のクレーンの同調作動装
   置。
8. 【請求項８】 前記ウインチシステムを２つ備えると共
   に第２調整手段がポテンショメータからなり、該ポテン
   ショメータの正側負側の片方の操作により、一方のウイ
   ンチシステムにおける油圧モータの回転数が増加すると
   共に他方のウインチシステムにおける油圧モータの回転
   数が減少し、該ポテンショメータのもう片方の操作によ
   り、一方のウインチシステムにおける油圧モータの回転
   数が減少すると共に他方のウインチシステムにおける油
   圧モータの回転数が増加するようになっていることを特
   徴とする請求項２乃至５のいずれかに記載のクレーンの
   同調作動装置。
9. 【請求項９】 前記第１調整手段がポテンショメータか
   らなり、その操作量に対する出力電流値の関係を複数レ
   ベルで切換えて、各ウインチシステムにおける油圧モー
   タの使用トルク域を調節する切換手段を備えることを特
   徴とする請求項２乃至８のいずれかに記載のクレーンの
   同調作動装置。
10. 【請求項１０】 前記切換手段は、通常クレーン作業モ
    ードと共吊り作業モードとに切り換える機能を備えるこ
    とを特徴とする請求項９に記載のクレーンの同調作動装
    置。