JPH1087282A - 同調制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アクチュエータの同調制御装置において、複
数の操作レバーを同時に操作する場合であっても、複数
のアクチュエータを正確に同調させて駆動する。 【解決手段】 繰り出し、繰り込み方向に駆動可能な複
数の巻上モータ６、７と、各巻上モータ６、７の駆動を
それぞれ制御する複数の制御弁８、９と、各制御弁８、
９をそれぞれ操作する操作レバー２１、２２と、各操作
レバー２１、２２の操作量を検出するストローク計２５
と、各巻上モータ６、７に作用する負荷を検出する負荷
検出器１９、２０と、負荷検出器１９、２０により検出
された各巻上モータ６、７の負荷の偏差を算出し、複数
の巻上モータ６、７が同調して駆動されるように、各操
作量と偏差とに基づいて、各制御弁８、９を制御するコ
ントローラ２６とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば連続壁工法
における掘削用バケットを、複数のアクチュエータにそ
れぞれ巻回された複数のロープにより昇降させるような
場合において、各アクチュエータを同調させる制御を行
うアクチュエータの同調制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】複数のウインチのそれぞれに巻回された
複数のロープにより吊荷を昇降させる建設機械の昇降装
置が種々提案されている（例えば特開平６−２９４４０
５号公報）。この特開平６−２９４４０５号公報に記載
されている装置を図６を参照して説明する。

【０００３】図６は、２つの油圧アクチュエータ（例え
ばクレーンの主巻ウインチドラムと補巻ウインチドラ
ム、以下第１ドラム、第２ドラムとする）４２、４３か
ら引き出した２本のロープ４４、４５により一つの荷Ａ
を昇降する状態を示している。図６に示す装置は、第１
および第２のドラム４２、４３を回転駆動する油圧モー
タ（以下、第１モータ、第２モータとする）４６、４７
に対して、一括して基準速度の指令信号を出力する操作
レバー５１と、第１および第２のモータ４６、４７に作
用する実負荷を検出する負荷検出器５８、５９、６０、
６１と、操作レバー５１による基準速度指令信号を受け
て第１および第２のモータ４６、４７の駆動をそれぞれ
制御する第１および第２のモータ制御弁４８、４９と、
各モータ制御弁４８、４９に対する制御信号を出力する
コントローラ５６とからなる。

【０００４】そして、第１および第２のモータ４６、４
７について予め設定された負荷配分によって定まる目標
負荷と負荷検出器５８〜６１において検出される実負荷
との偏差を求め、この偏差が０となるように操作レバー
５１から出力される基準速度指令信号を補正して各モー
タ４６、４７の目標速度を求め、この目標速度に適合し
た制御信号をモータ制御弁６５〜６８に出力して２つの
モータ４６、４７の同調制御を行うものである。

【０００５】図６に示す装置においては、ロープ４４、
４５の巻取りあるいは繰り出し速度が異なると、昇降中
に吊荷が傾斜してしまうため、各モータ４６、４７の回
転速度が全く同一になるように制御する必要がある。し
かしながら、各モータ４６、４７の回転速度を全く同一
となるように１つの操作レバー５１により駆動すること
は非常に困難である。このため、各モータ４６、４７を
それぞれ別個の操作レバーにより操作することが考えら
れる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように、複数の油
圧アクチュエータをそれぞれ別個に操作する操作レバー
を設けた場合、理論的には各操作レバーを同一方向に同
操作量ずつ操作することによって、各アクチュエータを
同調して駆動することができる。しかしながら、実際に
は各操作レバーの操作量を全く同一とすることは困難で
あり、操作量を同一とするためには細かな調整が必要と
なる。このため、各操作レバーを同調させる操作が煩雑
となり、かつ正碓な制御も行うことができず、実作業上
問題がある。

【０００７】また、上記特開平６−２９４４０５号に記
載されている装置のように、各油圧アクチュエータに対
して、一括して基準速度の指令信号を出力する操作レバ
ーを設けると、１つのアクチュエータを単独で動作させ
ることが不可能となる。

【０００８】本発明の目的は、複数の操作手段を同時に
操作する場合であっても、アクチュエータを正確に同調
させて駆動することができるアクチュエータの同調制御
装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す図１
を参照して説明すると、請求項１の発明は、正逆方向に
駆動可能な複数のアクチュエータ６、７と、各アクチュ
エータ６、７の駆動をそれぞれ制御する複数のアクチュ
エータ制御弁８、９と、各アクチュエータ制御弁８、９
をそれぞれ操作する操作手段２１、２２と、各操作手段
２１、２２の操作量を検出する操作量検出手段２５と、
各アクチュエータ６、７に作用する負荷を検出する負荷
検出手段１９、２０と、負荷検出手段１９、２０により
検出された各アクチュエータ６、７の負荷の偏差を算出
する偏差算出手段２６と、複数のアクチュエータ６、７
が同調して駆動されるように、各操作量と偏差とに基づ
いて、各アクチュエータ制御弁８、９を制御する制御手
段１５〜１８、２６とを具備することにより上記目的を
達成する。

【００１０】請求項２の発明は、各アクチュエータ６、
７を同調して駆動する同調制御モードと、各アクチュエ
ータを同調しないで個別に駆動する非同調制御モードと
を選択するモード選択手段２８をさらに備え、制御手段
１５〜１８、２６は、同調制御モードが選択された場合
には、複数のアクチュエータ６、７が同調して駆動され
るように各アクチュエータ制御弁８、９を制御し、非同
調制御モードが選択された場合には、操作手段２１、２
２の操作に応じて各アクチュエータ６、７が駆動される
ように各アクチュエータ制御弁８、９を制御するもので
ある。

【００１１】請求項３の発明は、制御手段１５〜１８、
２６は、各操作手段２１、２２の操作量のうち最小操作
量に基づいて基準速度信号を算出し、この基準速度信号
を偏差に基づいて補正し、補正された基準速度信号によ
り各アクチュエータ制御弁８、９を制御するものであ
る。請求項４の発明は、アクチュエータが巻上モータ
６、７からなり、制御手段１５〜１８、２６は、各巻上
モータ６、７の巻上げ時は負荷が大きい側の巻上モータ
の速度を遅く、巻下げ時は負荷が小さい側の巻上モータ
の速度を遅くするよう各アクチュエータ制御弁８、９を
制御するものである。

【００１２】図５を参照して説明すると、請求項５の発
明は、正逆方向に駆動可能な複数のアクチュエータ６、
７と、各アクチュエータ６、７の駆動をそれぞれ制御す
るアクチュエータ制御弁８、９と、各アクチュエータ制
御弁８、９をそれぞれ操作する操作指令信号を出力する
操作手段２１、２２と、各アクチュエータ６、７に作用
する負荷を検出する負荷検出手段１９、２０と、負荷検
出手段１９、２０により検出された各アクチュエータ
６、７の負荷の偏差を算出する偏差算出手段２６と、複
数のアクチュエータ６、７が同調して駆動されるよう
に、操作指令信号を偏差により補正し、補正された操作
指令信号に基づいて各アクチュエータ制御弁８、９を制
御する制御手段１５〜１８、２６とを具備することによ
り上記目的を達成する。

【００１３】請求項６の発明は、各アクチュエータ６、
７を同調して駆動する同調制御モードと、アクチュエー
タ６、７を同調しないで個別に駆動する非同調制御モー
ドとを選択するモード選択手段２８をさらに備え、制御
手段１５〜１８、２６は、同調制御モードが選択された
場合には、複数のアクチュエータ６、７が同調して駆動
されるように補正された操作指令信号により各アクチュ
エータ制御弁８、９を制御し、非同調制御モードが選択
された場合には、各アクチュエータ６、７に対する補正
前の操作指令信号により各アクチュエータ制御弁８、９
を制御するものである。

【００１４】請求項７の発明は、制御手段１５〜１８、
２６は、各アクチュエータ６、７の正駆動時は負荷が大
きい側のアクチュエータの速度を遅く、逆駆動時は負荷
が小さい側のアクチュエータの速度を遅くするよう操作
指令信号を補正してアクチュエータ制御弁８、９を制御
するものである。請求項８の発明は、制御手段１５〜１
８、２６は、偏差が所定値以上になった場合は、全ての
アクチュエータ６、７を停止させるものである。請求項
９の発明は、制御手段１５〜１８、２６は、偏差が所定
時間以上経過しても目標値以内とならないとき、全ての
アクチュエータ６、７を停止させるものである。

【００１５】請求項１の発明によれば、複数のアクチュ
エータ６、７が同調して駆動するように、操作量検出手
段２５により検出された操作量と、偏差算出手段２６に
より算出された偏差とに基づいて、制御手段１５〜１
８、２６がアクチュエータ制御弁８、９を制御する。請
求項２の発明によれば、モード選択手段２８により同調
制御モードあるいは非同調制御モードが選択され、同調
制御モードが選択された場合には、複数のアクチュエー
タ６、７が同調して駆動され、非同調制御モードが選択
された場合には、操作手段２１、２２により操作された
アクチュエータ６、７を個別に駆動するように制御手段
１５〜１８、２６がアクチュエータ制御弁８、９を制御
する。請求項３の発明によれば、制御手段１５〜１８、
２６が各操作手段２１、２２の最小操作量に基づいて基
準速度信号を算出し、この基準速度信号が偏差に基づい
て補正され、この補正された基準速度信号により各アク
チュエータ制御弁８、９が制御される。請求項４の発明
によれば、各巻上モータ６、７の巻上げ時は負荷が大き
い側の巻上モータの速度を遅く、巻下げ時は負荷が小さ
い側の巻上モータの速度を遅くするようアクチュエータ
制御弁８、９が駆動される。

【００１６】請求項５の発明によれば、複数のアクチュ
エータ６、７が同調して駆動されるように、操作指令信
号が、偏差算出手段２６により算出された偏差に基づい
て補正され、この補正された操作指令信号に基づいて制
御手段１５〜１８、２６がアクチュエータ制御弁８、９
を制御する。請求項６の発明によれば、モード選択手段
２８により同調制御モードあるいは非同調制御モードが
選択され、同調制御モードが選択された場合には、補正
後の操作指令信号により複数のアクチュエータ６、７が
同調して駆動され、非同調制御モードが選択された場合
には、補正前の操作指令信号によって各アクチュエータ
６、７が個別に駆動される。請求項７の発明によれば、
各巻上モータ６、７の巻上げ時は負荷が大きい側の巻上
モータの速度を遅く、巻下げ時は負荷が小さい側の巻上
モータの速度を遅くするようアクチュエータ制御弁８、
９が駆動される。請求項８の発明によれば、偏差が所定
値以上になったら全てのアクチュエータ６、７が停止さ
れる。請求項９の発明によれば、偏差が所定時間以上経
過しても目標値以内にならないときは全てのアクチュエ
ータ６、７が停止される。

【００１７】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本
発明が実施の形態に限定されるものではない。

【００１８】

【発明の実施の形態】

−第１の実施の形態− 以下図面を参照して本発明の第１の実施の形態について
説明する。図１は本発明の第１の実施の形態に係る油圧
アクチュエータの同調制御装置の構成を示す油圧回路図
である。図１に示すように、本発明の第１の実施の形態
に係る油圧アクチュエータの同調制御装置は、油圧式の
主巻モータ６により駆動される主巻ドラム２と、同様に
油圧式の補巻モータ７により駆動される補巻ドラム３と
を備え、主巻ドラム２に巻回されシーブ２３に掛け回さ
れる主巻ロープ４および補巻ドラム３に巻回されシーブ
２４に掛け回される補巻ロープ５により１つの掘削アタ
ッチメント１を昇降させる昇降装置に適用されるもので
ある。

【００１９】そして、主巻モータ６および補巻モータ７
をそれぞれ制御する主巻モータ制御弁８および補巻モー
タ制御弁９と、主巻モータ６および補巻モータ７をそれ
ぞれ駆動する主巻ポンプ１０および補巻ポンプ１１と、
主巻モータ制御弁８および補巻モータ制御弁９をそれぞ
れ制御するリモコン弁１２、１３と、主巻モータ制御弁
８および補巻モータ制御弁９を制御するための圧力を供
給するパイロットポンプ１４と、同調制御を行うために
パイロット圧に補正を加える電磁比例減圧弁１５〜１８
と、主巻側のシーブ２３および補巻側のシーブ２４の軸
にそれぞれ組み込まれた負荷検出器１９、２０と、リモ
コン弁１２、１３を制御する操作レバー２１、２２と、
操作レバー２１、２２の操作方向あるいは操作量を検出
するストローク計２５と、シーブ２３，２４に作用する
荷重により負荷を検出する、ピン型のロードセルからな
る負荷検出器１９、２０によって検出された値と、スト
ローク計２５によって検出されたレバー操作方向および
操作量とが入力され、各電磁比例減圧弁１５〜１８に指
令信号を出力するコントローラ２６と、油圧タンク２７
と、オン状態において同調制御モードを、オフ状態にお
いて非同調制御モードを選択するモード選択スイッチ２
８とからなる。

【００２０】次いで、本実施の形態の動作について説明
する。まず、主巻ドラム２と補巻ドラム３との同調操作
を行うときは、モード選択スイッチ２８をＯＮにするこ
とによりコントローラ２６内の同調制御が行われる。同
調制御モードが選択されると、操作レバー２１、２２の
操作量が異なっていても、主巻ロープ４と補巻ロープ５
との張力が等しくなるように主巻モータ６と補巻モータ
７とがそれぞれ制御される。操作レバー２１、２２を同
時操作することによって各コントロールバルブ８、９
は、操作レバー２１、２２の操作量に応じた速度で主巻
ロープ４および補巻ロープ５の張力が一定となるように
それぞれストロークされ、それぞれの油圧ポンプ１０、
１１から各モータ６、７への流量が制御される。

【００２１】このロープ張力の同調は以下のようにして
行う。図２は第１の実施の形態において、ロープ張力の
同調を行うためにコントローラ２６にて行われる処理を
示すフローチャートである。まず、ステップＳ１におい
てモード選択スイッチ２８がオンかオフかの判断がなさ
れ、オンである場合は、ステップＳ２においてロープの
操作レバー２１、２２の操作方向が検出され、さらにス
テップＳ３においてリモコン弁１２、１３の操作レバー
２１、２２の操作量がストローク計２５により検出され
る。そして、ステップＳ４において、２つの操作量のう
ち小さい方の値に相当する出力電流を基本電流値Ｉ０と
して算出し、各電磁比例減圧弁１５〜１８に入力する。
各電磁比例減圧弁１５〜１８は入力された基本電流値Ｉ
０に応じて、油圧ポンプ１４から制御弁８、９に供給さ
れる圧油の圧力を制御する。

【００２２】そして、電磁比例減圧弁１５〜１８の２次
圧力に応じて制御弁８、９が操作され、主巻モータ６お
よび補巻モータ７のそれぞれに圧油が供給されて各モー
タ６、７が回転する。各モータ６、７の回転は減速機を
介してそれぞれ主巻ドラム２および補巻ドラム３に伝達
され、これにより主巻ドラム２および補巻ドラム３が回
転する。主巻ドラム２および補巻ドラム３が回転する
と、この回転方向に応じて主巻ロープ４および補巻ロー
プ５の巻取り、繰出しが行われ、主巻ロープ４および補
巻ロープ５により共吊りしているフロントアタッチメン
ト１を同時に昇降する。

【００２３】次いで、ステップＳ５において、シーブ２
３、２４の軸に設置した負荷検出器１９、２０により主
巻ロープ４、補巻ロープ５の張力Ｔ１、Ｔ２をそれぞれ
検出する。そして、ステップＳ６において、主巻ロープ
４の張力Ｔ１と補巻ロープ５の張力Ｔ２との偏差ｄＴを
算出する。次いで、ステップＳ７において、偏差ｄＴが
０より大きいか否か、すなわちロープ張力Ｔ１、Ｔ２に
差があるが否かの判断がなされる。ステップＳ７が否定
されると、ロープ張力Ｔ１、Ｔ２に差は無いため、ステ
ップＳ１に戻りステップＳ１〜ステップＳ６の処理を繰
り返す。一方、ステップＳ７が否定された場合は、主巻
ロープ４および補巻ロープ５の張力Ｔ１、Ｔ２に差が生
じているため、ステップＳ８において偏差ｄＴにゲイン
Ｇを乗じたものを電流値Ｉ０から減算した補正電流値Ｉ
＝Ｉ０−ｄＴ×Ｇを算出する。

【００２４】次いで、ステップＳ９において、主巻ロー
プ４および補巻ロープ５を巻上げているか否かの判断が
なされ、巻上げであると判断された場合は、ステップＳ
１０において、張力の大きい側のドラムの回転を制御す
る電磁比例減圧弁に補正電流値Ｉを出力し、他方のドラ
ムの回転を制御する電磁比例減圧弁には基本電流値Ｉ０
が引き続き出力される。逆に巻下げであると判断された
場合は、ステップＳ１１において、張力の小さい側のド
ラムの回転を制御する電磁比例減圧弁に補正電流値Ｉを
出力し、他方のドラムの回転を制御する電磁比例減圧弁
には基本電流値Ｉ０が引き続き出力される。これによ
り、巻き上げ時にはロープ張力の大きいウインチの速度
を遅くするようにそのウインチ用の電磁比例減圧弁に補
正した電流値を供給し、巻下げ時にはロープ張力の小さ
いウインチの速度を遅くするようにそのウインチ用の電
磁比例減圧弁に補正した電流値を供給する。したがっ
て、荷は水平に近づき巻上ロープ４および補巻ロープ５
の張力が同調される。

【００２５】一方、主巻側、補巻側において単独運転す
る場合は、モード選択スイッチ２８がＯＦＦとされるた
め、ステップＳ１が否定され、ステップＳ１２におい
て、各電磁比例減圧弁１５〜１８にリモコン弁１２、１
３により制御されるパイロット圧に影響を与えない程度
の一定電流を出力することによって単独運転を行うこと
ができる。すなわち、電磁比例減圧弁１５〜１８から
は、各リモコン弁１２、１３の２次圧力と等しい圧力が
出力されるため、主巻モータ６および補巻モータ７はそ
れぞれ個別に制御されることとなる。

【００２６】−第２の実施の形態− 次いで、本発明の第２の実施の形態について説明する。
図３は本発明の第２の実施の形態においてコントローラ
２６にて行われる処理を示すフローチャートである。第
２の実施の形態においては同調制御を行っている最中に
偏差ｄＴが一定値以上となったときに、巻上ドラム２お
よび補巻ドラム３の駆動を停止するものである。まず、
図３のステップＳ２１において、負荷検出器１９、２０
により主巻ロープ４および補巻ロープ５の実負荷を検出
する。次いで、ステップＳ２２において、実負荷の偏差
ｄＴ０を算出し、ステップＳ２３において偏差ｄＴ０が
制御範囲の限界である所定値Ｔｅよりも大きいか否かの
判断がなされる。ステップＳ２３が否定されると、ステ
ップＳ２１に戻りステップＳ２１〜ステップＳ２３の処
理が繰り返される。ステップＳ２３が肯定されると、吊
荷が異常に傾いているなどの異常があったものとして、
各モータ制御弁８、９に対して各モータ６、７の停止信
号を出力し、巻上、巻下の動作を停止する。

【００２７】−第３の実施の形態− 次いで、本発明の第３の実施の形態について説明する。
図４は本発明の第３の実施の形態においてコントローラ
２６にて行われる処理を示すフローチャートである。ま
ず、ステップＳ３１において、操作レバー２１、２２の
操作量をコントローラ２５により検出する。次いで、ス
テップＳ３２において、Ｓ１＝Ｓ２＝０であるか否か、
すなわち操作レバー２１、２２の操作量が０であるか否
かの判断がなされる。Ｓ１＝Ｓ２＝０であれば操作レバ
ー２１、２２の操作は行われていないため、ステップＳ
３４においてタイマーがオフとされる。逆にステップＳ
３２が否定されると操作レバー２１、２２は操作されて
いるため、ステップＳ３３においてタイマーがオンとさ
れて時間ｔの計測が開始される。次いで、ステップＳ３
５において、負荷検出器１９、２０により主巻ロープ４
および補巻ロープ５の実負荷を検出し、ステップＳ３６
において実負荷の偏差ｄＴ１を算出し、ステップＳ３７
において偏差ｄＴ１の絶対値が、主巻ロープ４の寿命な
どに基づいて設定された所定の目標値Ｍよりも大きいか
否かの判断がなされる。

【００２８】ステップＳ３７が否定された場合は、ステ
ップＳ３８においてタイマーをリセットしてステップＳ
３１に戻り、ステップＳ３１〜ステップＳ３７の処理を
繰り返す。一方、ステップＳ３７が肯定された場合は、
ステップＳ３９において、タイマーがＯＮしてからの時
間ｔが所定時間ｔｉ以上経過したか否かが判断される。
ステップＳ３９が否定されると、ステップＳ３５に戻り
ステップＳ３５〜ステップＳ３９の処理が繰り返され
る。ステップＳ３９が肯定されると、コントローラ２６
は、ステップＳ４０において、主巻モータ６および補巻
モータ７への出力停止信号を出力し、主巻ロープ４およ
び補巻ロープ５の巻上、巻下の動作を停止して処理を終
了する。ここで、一方のロープが緩んだ状態、すなわち
所定のテンションが作用していない状態が続くと乱巻を
起こす可能性があるため、ロープの寿命を考慮して所定
値Ｍが定められ、さらにこの所定値Ｍに基づいて、所定
時間ｔｉが定められる。

【００２９】このように、第３の実施の形態では、偏差
｜ｄＴ１｜が所定値Ｍ大きい状態が所定時間ｔｉ以上続
いたときに巻上げ、巻下げの動作を停止する。

【００３０】−第４の実施の形態− 次いで、本発明の第４の実施の形態について説明する。
図５は本発明の第４の実施の形態に係る油圧アクチュエ
ータの同調制御装置の構成を示す油圧回路図である。な
お、図５において図１と同一の構成には同一の参照番号
を付し、詳細な説明は省略する。本発明の第４の実施の
形態と第１の実施の形態とは、第４の実施の形態に係る
油圧回路が、操作レバー２１、２２の操作方向あるいは
操作量を検出するストローク計を備えていない点が異な
るものである。

【００３１】本発明の第４の実施の形態において同調制
御を行う場合には、まずモード選択スイッチ２８をオン
にし、コントローラ２６から各電磁比例減圧弁１５、１
６、１７、１８に、ある一定電流を初期電流値として出
力する。そして、操作レバー２１、２２を操作すること
によって各モータ制御弁８、９に、リモコン弁１２、１
３の操作量に応じた圧油が供給され、これにより各モー
タ６、７の回転数が制御され、アタッチメント１の巻
上、巻下動作が行われる。

【００３２】そしてこの動作中に負荷検出器１９、２０
により検出される主巻ロープ４および補巻ロープ５の各
張力がコントローラ２６に入力される。コントローラ２
６においては、各ロープ張力が等しくなるために必要な
補正値が演算され、各操作レバー２１、２２を操作する
ことにより各モータ制御弁８、９に供給される圧油量が
補正されるように、電磁比例減圧弁１５〜１８の操作量
を調整する。そしてこれにより、モータ回転数が補正さ
れ、主巻ロープ４および補巻ロープ５の張力を等しくす
ることができる。すなわち、上記第１の実施の形態と同
様に、巻き上げ時にはロープ張力の大きいウインチの速
度を遅くするようにそのウインチ用の電磁比例減圧弁に
補正した電流値を供給し、巻下げ時にはロープ張力の小
さいウインチの速度を遅くするようにそのウインチ用の
電磁比例減圧弁に補正した電流値を供給する。

【００３３】一方、主巻側、補巻側において単独運転す
る場合は、モード選択スイッチ２８がＯＦＦとしてされ
るため、上記第１の実施の形態と同様に、主巻側、補巻
側で単独運転する場合は同調切り換えモードスイッチ２
８をＯＦＦにして、各電磁比例減圧弁１５〜１８にリモ
コン弁１２、１３により制御されるパイロット圧に影響
を与えない程度の一定電流を常時出力することによって
単独運転を行うことができる。

【００３４】以上の実施の形態と請求項との対応におい
て、主巻モータ６および補巻モータ７がアクチュエータ
を、主巻モータ制御弁８および補巻モータ制御弁９がア
クチュエータ制御弁を、操作レバー２１、２２が操作手
段を、電磁比例弁１５〜１８およびコントローラ２６が
偏差算出手段および制御手段を、ストローク計２５が操
作量検出手段を、負荷検出器１９、２０が負荷検出手段
をそれぞれ構成する。

【００３５】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１お
よび請求項５の発明によれば、制御手段により複数のア
クチュエータが同調して駆動されるため、細かな調整を
行うことなく各アクチュエータを同調させて駆動するこ
とができる。請求項２および請求項６の発明によれば、
モード選択手段により入力されるモードが同調制御モー
ドであれば、請求項１の発明と同様に、各アクチュエー
タを同調させて駆動することができ、非同調制御モード
であれば、各アクチュエータを単独で駆動させることが
できる。

【００３６】請求項８の発明によれば、各アクチュエー
タを同調させて駆動する際に、各アクチュエータに作用
する負荷の偏差が所定値以上となった場合には、アクチ
ュエータの駆動が停止されるため、一方のアクチュエー
タのみが大きな負荷により駆動することが防止される。
請求項９の発明によれば、各アクチュエータを同調させ
て駆動する際に、各アクチュエータに作用する負荷の偏
差が所定時間以上経過しても目標値以内にならないとき
は、アクチュエータの駆動が停止されるため、一方のア
クチュエータのみが大きな負荷により駆動することが防
止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る同調制御装置
を内包したウィンチ装置の油圧回路図

【図２】第１の実施の形態における制御方法を示すフロ
ーチャート

【図３】第２の実施の形態における制御方法を示すフロ
ーチャート

【図４】第３の実施の形態における制御方法を示すフロ
ーチャート

【図５】本発明の第４の実施の形態に係る同調制御装置
を内包したウィンチ装置の油圧回路図

【図６】従来のウィンチ装置の一例を示す油圧回路図 １ アタッチメント ２、３ ドラム ４、５ ロープ ６、７ モータ ８、９ モータ制御弁 １０、１１ ポンプ １２、１３ リモコン弁 １４ パイロットポンプ １５、１６、１７、１８ 電磁比例減圧弁 １９、２０ 負荷検出機 ２１、２２ 操作レバー ２３、２４ ガイドシーブ ２５ ストローク計 ２６ コントローラ ２７ タンク ２８ 同調モード選択スイッチ

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 正逆方向に駆動可能な複数のアクチュエ
   ータと、 該各アクチュエータの駆動をそれぞれ制御する複数のア
   クチュエータ制御弁と、 該各アクチュエータ制御弁をそれぞれ操作する操作手段
   と、 該各操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記各アクチュエータに作用する負荷を検出する負荷検
   出手段と、 該負荷検出手段により検出された前記各アクチュエータ
   の負荷の偏差を算出する偏差算出手段と、 前記複数のアクチュエータが同調して駆動されるよう
   に、前記各操作量と前記偏差とに基づいて、前記各アク
   チュエータ制御弁を制御する制御手段とを具備すること
   を特徴とするアクチュエータの同調制御装置。
2. 【請求項２】 前記各アクチュエータを同調して駆動す
   る同調制御モードと、前記各アクチュエータを同調しな
   いで個別に駆動する非同調制御モードとを選択するモー
   ド選択手段をさらに備え、 前記制御手段は、前記同調制御モードが選択された場合
   には、前記複数のアクチュエータが同調して駆動される
   ように前記各アクチュエータ制御弁を制御し、前記非同
   調制御モードが選択された場合には、前記操作手段の操
   作に応じて前記各アクチュエータが駆動されるように前
   記各アクチュエータ制御弁を制御することを特徴とする
   請求項１記載のアクチュエータの同調制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記各操作手段の操作
   量のうち最小操作量に基づいて基準速度信号を算出し、
   該基準速度信号を前記偏差に基づいて補正し、該補正さ
   れた基準速度信号により前記各アクチュエータ制御弁を
   制御することを特徴とする請求項１または２記載の同調
   制御装置。
4. 【請求項４】 前記アクチュエータが巻上モータからな
   り、前記制御手段は、前記各巻上モータの巻上げ時は前
   記負荷が大きい側の巻上モータの速度を遅く、巻下げ時
   は前記負荷が小さい側の巻上モータの速度を遅くするよ
   う前記各アクチュエータ制御弁を制御することを特徴と
   する請求項１、２または３記載のアクチュエータの同調
   制御装置。
5. 【請求項５】 正逆方向に駆動可能な複数のアクチュエ
   ータと、 該各アクチュエータの駆動をそれぞれ制御するアクチュ
   エータ制御弁と、 該各アクチュエータ制御弁をそれぞれ操作する操作指令
   信号を出力する操作手段と、 前記各アクチュエータに作用する負荷を検出する負荷検
   出手段と、 該負荷検出手段により検出された前記各アクチュエータ
   の負荷の偏差を算出する偏差算出手段と、 前記複数のアクチュエータが同調して駆動されるよう
   に、前記操作指令信号を前記偏差により補正し、該補正
   された操作指令信号に基づいて前記各アクチュエータ制
   御弁を制御する制御手段とを具備することを特徴とする
   アクチュエータの同調制御装置。
6. 【請求項６】 前記各アクチュエータを同調して駆動す
   る同調制御モードと、前記各アクチュエータを同調しな
   いで個別に駆動する非同調制御モードとを選択するモー
   ド選択手段をさらに備え、 前記制御手段は、前記同調制御モードが選択された場合
   には、前記複数のアクチュエータが同調して駆動される
   ように前記補正された操作指令信号により前記各アクチ
   ュエータ制御弁を制御し、前記非同調制御モードが選択
   された場合には、前記各アクチュエータに対する補正前
   の操作指令信号により前記各アクチュエータ制御弁を制
   御することを特徴とする請求項５記載のアクチュエータ
   の同調制御装置。
7. 【請求項７】 前記アクチュエータが巻上モータからな
   り、前記制御手段は、前記各巻上モータの巻上げ時は前
   記負荷が大きい側の巻上モータの速度を遅く、巻下げ時
   は前記負荷が小さい側の巻上モータの速度を遅くするよ
   う前記操作指令信号を補正し、該補正された操作指令信
   号により前記各アクチュエータ制御弁を制御することを
   特徴とする請求項５または６記載のアクチュエータの同
   調制御装置。
8. 【請求項８】 前記制御手段は、前記偏差が所定値以上
   になった場合は、全ての前記アクチュエータを停止させ
   ることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項記載の
   アクチュエータの同調制御装置。
9. 【請求項９】 前記制御手段は、前記偏差が所定時間以
   上経過しても目標値以内とならないとき、全ての前記ア
   クチュエータを停止させることを特徴とする請求項１か
   ら７のいずれか１項記載のアクチュエータの同調制御装
   置。