JP2023023811A - 建設機械におけるバケット制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】建設機械において、開き下げの動作を簡単な操作で行うことができ、しかも、ブレーキ特性に関係するような条件の変化が生じた場合であっても、開き下げの動作中にバケット装置が閉じることを抑制できるバケット制御装置を提供する。【解決手段】バケット制御装置は、バケット装置１０が開き状態であるか否かを判定する開閉状態判定部７１と、制御モードが同調制御モードに設定され、第１のブレーキ力を小さくするような第１のブレーキ操作が第１のブレーキ操作装置５２に与えられ、かつ、バケット装置１０が開き状態であると開閉状態判定部７１が判定した場合に、バケット装置１０の開き状態が維持されながらバケット装置１０がその自重によって下降するように第１のブレーキ力及び第２のブレーキ力を調節する制御である開き下げ制御を行うブレーキ力調節機構６２，６４，７２と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、クレーンなどの建設機械において第１のウインチドラム及び第２のウインチドラムの動作をそれぞれ制御してバケット装置を開閉及び昇降させるためのバケット制御装置に関する。

従来の建設機械の中には、例えばクラムシェルバケットのように開閉可能で昇降可能なバケット装置を備えたものが知られている。このような建設機械は、当該バケット装置を開閉及び昇降させる第１のウインチドラム及び第２のウインチドラムと、第１のウインチドラムを動作させるための操作が与えられる第１のウインチ操作レバーと、第２のウインチドラムを動作させるための操作が与えられる第２のウインチ操作レバーと、第１のウインチドラムに対するブレーキ力を調節するための第１のブレーキ操作ペダルと、第２のウインチドラムに対するブレーキ力を調節するための第２のブレーキ操作ペダルと、を備える。

建設機械のオペレータは、例えばバケット装置が開いた状態を維持しながらバケット装置を下降させる動作である「開き下げ」の動作を含む種々の動作をバケット装置に行わせるために、第１のウインチ操作レバーの操作、第２のウインチ操作レバーの操作、第１のブレーキ操作ペダルの操作、及び第２のブレーキ操作ペダルの操作のうちの複数の操作を同時に行う必要がある。このような複数の操作を同時に行うことは、建設機械の操作に熟練していない非熟練オペレータにとって時間を要し、また、建設機械の操作に熟練している熟練オペレータにとっても疲労を伴う。

特許文献１は、上記のような問題を解決するために、支持ドラム及び開閉ドラムの駆動用モータの正逆転を行わせる操作レバーの前後への揺動と、別に設置されている押しボタンスイッチの動作とにより、パケットの各種の動作を行えるようにしたウインチの駆動制御装置を開示している。

特公昭５５－２４５３２号公報 特許第４１９８３７１号公報

ところで、バケット装置の前記種々の動作のうち開き下げの動作が行われるときには、この開き下げの動作中にバケット装置の姿勢が開き状態から閉じる方向に変化しやすいという問題がある。特許文献１のウインチの駆動制御装置では、このような問題については何ら考慮されていない。

特許文献２は、制動指令手段の操作量と第１ のウインチ装置および第２ のウインチ装置に作用するブレーキ力との関係を表す予め設定されたブレーキ特性に応じて第１のウインチ装置及び第２のウインチ装置に作用するブレーキ力を制御するウインチの駆動制御装置を開示している。しかしながら、例えば作動油の温度変化によるブレーキトルクの変化、ウインチロープに取り付けられるバケット装置の仕様の変更などの条件の変化が生じた場合には、予め設定された前記ブレーキ特性と実際に必要なブレーキ特性とが必ずしもマッチしない場合がある。従って、特許文献２の駆動制御装置では、上記のようにブレーキ特性に関係するような条件の変化が生じた場合には、開き下げの動作中にバケット装置が閉じてしまうことがある。

本開示は、上記の課題を解決することを目的とする。すなわち、本開示は、建設機械において、開き下げの動作を簡単な操作で行うことができ、しかも、ブレーキ特性に関係するような条件の変化が生じた場合であっても、開き下げの動作中にバケット装置が閉じることを抑制できるバケット制御装置を提供することを目的とする。

提供されるのは、第１のウインチロープの繰り出し及び巻き取りを行う第１のウインチドラムと、第２のウインチロープの繰り出し及び巻き取りを行う第２のウインチドラムと、前記第１のウインチロープ及び前記第２のウインチロープが接続され、前記第１のウインチドラムの回転及び前記第２のウインチドラムの回転に応じて開閉可能で昇降可能なバケット装置と、を備える建設機械におけるバケット制御装置であって、前記第１のウインチロープ及び前記第２のウインチロープを前記第１のウインチドラム及び前記第２のウインチドラムから前記バケット装置の重量によって繰り出すことが可能な状態であるフリー状態にすることが可能なクラッチブレーキ機構であって、前記第１のウインチドラム及び前記第２のウインチドラムに対して第１のブレーキ力及び第２のブレーキ力をそれぞれ与えることが可能なクラッチブレーキ機構と、前記第１のブレーキ力を調節するための第１のブレーキ操作が与えられる第１のブレーキ操作装置と、前記第２のブレーキ力を調節するための第２のブレーキ操作が与えられる第２のブレーキ操作装置と、前記第１のブレーキ力及び前記第２のブレーキ力を前記第１のブレーキ操作に基づいて調節することが可能な同調制御モードに制御モードを設定することが可能な制御モード設定部と、前記バケット装置が開き状態であるか否かを判定する開閉状態判定部と、前記制御モードが前記同調制御モードに設定され、前記第１のブレーキ力を小さくするような前記第１のブレーキ操作が前記第１のブレーキ操作装置に与えられ、かつ、前記バケット装置が前記開き状態であると前記開閉状態判定部が判定した場合に、前記バケット装置の前記開き状態が維持されながら前記バケット装置がその自重によって下降するように前記第１のブレーキ力及び前記第２のブレーキ力を調節する制御である開き下げ制御を行うブレーキ力調節機構と、を備える。

このバケット制御装置では、開閉状態判定部がバケット装置の開き状態を実際に判定し、この実際に判定された開き状態が維持されながらバケット装置がその自重によって下降するように第１及び第２のブレーキ力が調節される。これにより、例えば作動油の温度変化によるブレーキトルクの変化、第１及び第２のウインチロープに取り付けられるバケット装置の仕様の変更などのようにブレーキ特性に関係するような条件の変化が生じた場合であっても、そのときの実状に合うように第１及び第２のブレーキ力を調節することが可能になるので、開き下げの動作中にバケット装置が閉じることを抑制できる。しかも、このバケット制御装置では、オペレータは、開き下げの動作をバケット装置に行わせる場合には、制御モードを同調制御モードに設定することで、第１のブレーキ力と第２のブレーキ力を第１のブレーキ操作に基づいて調節することができ、第２のブレーキ操作を行う必要がない。そして、ブレーキ力調節機構は、制御モードが同調制御モードに設定されたこと、第１のブレーキ力を小さくするような第１のブレーキ操作が第１のブレーキ操作装置に与えられたこと（第１のブレーキ力が弱められたこと）、及びバケット装置が開き状態であると開閉状態判定部が判定したこと、という判定条件が満たされた場合には、前記開き下げ制御を自動的に実行する。これにより、オペレータは、バケット装置に開き下げの動作を簡単な操作で行わせることができる。

前記バケット制御装置において、前記開閉状態判定部は、前記バケット装置が閉じ状態であるか否かをさらに判定することが可能であり、前記ブレーキ力調節機構は、前記制御モードが前記同調制御モードに設定され、前記第１のブレーキ力を小さくするような前記第１のブレーキ操作が前記第１のブレーキ操作装置に与えられ、かつ、前記バケット装置が前記閉じ状態であると前記開閉状態判定部が判定した場合に、前記バケット装置の前記閉じ状態が維持されながら前記バケット装置がその自重によって下降するように前記第１のブレーキ力及び前記第２のブレーキ力を調節する制御である閉じ下げ制御を行うことが好ましい。この構成では、ブレーキ特性に関係するような条件の変化が生じた場合であっても、そのときの実状に合うように第１及び第２のブレーキ力を調節することが可能になるので、オペレータは、バケット装置に開き下げの動作を確実に行わせることができる。

具体的には、前記第１のウインチロープは、前記バケット装置の開閉を行うための開閉ロープであり、前記第２のウインチロープは、前記バケット装置を支持する支持ロープであり、前記第１のウインチドラムは、前記開閉ロープの繰り出し及び巻き取りを行う開閉ドラムであり、前記第２のウインチドラムは、前記支持ロープの繰り出し及び巻き取りを行う支持ドラムであり、前記クラッチブレーキ機構は、前記第１のウインチドラムに対して前記第１のブレーキ力を与えることが可能な第１のクラッチブレーキと、前記第２のウインチドラムに対して前記第２のブレーキ力を与えることが可能な第２のクラッチブレーキと、を含み、前記ブレーキ力調節機構は、前記第１のブレーキ力を調節するための第１のパイロット圧を前記第１のクラッチブレーキに出力する第１のブレーキ用比例弁と、前記第２のブレーキ力を調節するための第２のパイロット圧を前記第２のクラッチブレーキに出力する第２のブレーキ用比例弁と、前記開き下げ制御において、前記第２のブレーキ力が前記第１のブレーキ力よりも予め設定された比率以上高くなるように前記第１のブレーキ用比例弁及び前記第２のブレーキ用比例弁に指令を与えるブレーキ力調節部と、を含むことが好ましい。この構成では、支持ロープ（第２のウインチロープ）の繰り出し及び巻き取りを行う支持ドラム（第２のウインチドラム）に対する第２のブレーキ力が開閉ロープ（第１のウインチロープ）の繰り出し及び巻き取りを行う開閉ドラム（第１のウインチドラム）に対する第１のブレーキ力よりも予め設定された前記比率以上高くなるように第１及び第２のブレーキ力が調節される。これにより、バケット装置に開き下げの動作をより確実に行わせることができる。

前記バケット制御装置は、前記第１のウインチロープの繰り出し量である第１の繰り出し量を検出するための第１の検出器と、前記第２のウインチロープの繰り出し量である第２の繰り出し量を検出するための第２の検出器と、をさらに備え、前記開閉状態判定部は、前記第１の繰り出し量と前記第２の繰り出し量との差に基づいて前記バケット装置の開閉状態を判定するように構成されていてもよい。この構成では、前記第１の繰り出し量と前記第２の繰り出し量との差に基づいてバケット装置の開閉状態を判定するので、当該開閉状態を比較的正確に判定することができる。

前記バケット制御装置において、前記ブレーキ力調節機構は、前記開き下げ制御において、前記開閉状態判定部により判定された前記バケット装置の開閉状態に基づいて前記バケット装置の開度の目標値又は当該開度に対応する値の目標値を設定し、前記バケット装置の実際の開度又はこれに対応する値と前記目標値との偏差を演算し、前記偏差をフィードバックすることで前記偏差を減少させるような制御を行うことが好ましい。この構成では、前記偏差を減少させるようなフィードバック制御が行われるので、ブレーキ特性に関係するような条件の変化が生じた場合であっても、そのときの実状に合うように第１及び第２のブレーキ力をより適切に調節することが可能になるので、開き下げの動作中にバケット装置が閉じることをより確実に抑制できる。

前記バケット制御装置は、前記第１のウインチロープの繰り出しを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の繰り出し操作及び前記第１のウインチロープの巻き取りを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の巻き取り操作が与えられる第１のウインチ操作装置と、前記第２のウインチロープの繰り出しを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の繰り出し操作及び前記第２のウインチロープの巻き取りを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の巻き取り操作が与えられる第２のウインチ操作装置と、ドラム動作制御部と、をさらに備え、前記クラッチブレーキ機構は、前記フリー状態と、前記第１のウインチドラム及び前記第２のウインチドラムを駆動するための駆動力を前記第１のウインチドラム及び前記第２のウインチドラムに伝えることが可能な接続状態と、の間で切り換わることが可能なように構成され、前記同調制御モードでは、前記クラッチブレーキ機構が前記接続状態であるときに前記第１のウインチドラムの動作及び前記第２のウインチドラムの動作を前記第１の繰り出し操作及び前記第１の巻き取り操作の一方に基づいて制御することが可能であり、前記ドラム動作制御部は、前記制御モードが前記同調制御モードに設定され、前記第１のウインチ操作装置に対して前記第１の繰り出し操作が与えられた場合に、前記バケット装置の開閉状態が維持されながら前記バケット装置が下降するように前記第１のウインチドラムの動作及び前記第２のウインチドラムの動作を制御し、前記制御モードが前記同調制御モードに設定され、前記第１のウインチ操作装置に対して前記第１の巻き取り操作が与えられた場合に、前記バケット装置の開閉状態が維持されながら前記バケット装置が上昇するように前記第１のウインチドラムの動作及び前記第２のウインチドラムの動作を制御することが好ましい。この構成では、クラッチブレーキ機構が、例えばウインチモータなどの前記駆動力を第１及び第２のウインチドラムに伝えることが可能な前記接続状態に設定されている場合に、オペレータは、簡単な操作でバケットの開閉状態を維持しながらバケット装置を前記駆動力を用いて下降又は上昇させることができる。

前記バケット制御装置は、前記第１のウインチロープの繰り出しを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の繰り出し操作及び前記第１のウインチロープの巻き取りを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の巻き取り操作が与えられる第１のウインチ操作装置と、前記第２のウインチロープの繰り出しを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の繰り出し操作及び前記第２のウインチロープの巻き取りを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の巻き取り操作が与えられる第２のウインチ操作装置と、をさらに備え、前記制御モード設定部は、前記制御モードを、前記同調制御モードと非同調制御モードとを含む複数のモードのうちの何れかに設定することが可能なように構成され、前記ブレーキ力調節機構は、前記制御モードが前記非同調制御モードに設定され、前記第１のウインチ操作装置に対して前記第１の巻き取り操作が与えられた場合に、前記バケット装置の高さを維持しながら前記バケット装置を閉じる方向に動作させる制御であるバケット静止閉じ制御を行うことが好ましい。この構成では、オペレータは、簡単な操作でバケット装置の高さを空中で維持しながらバケット装置を閉じる方向に動作させることができる。

前記バケット制御装置は、前記第１のウインチロープの繰り出しを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の繰り出し操作及び前記第１のウインチロープの巻き取りを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の巻き取り操作が与えられる第１のウインチ操作装置と、前記第２のウインチロープの繰り出しを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の繰り出し操作及び前記第２のウインチロープの巻き取りを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の巻き取り操作が与えられる第２のウインチ操作装置と、をさらに備え、前記制御モード設定部は、前記制御モードを、前記同調制御モードと非同調制御モードとを含む複数のモードのうちの何れかに設定することが可能なように構成され、前記ブレーキ力調節機構は、前記制御モードが前記非同調制御モードに設定され、前記第１のウインチ操作装置に対して前記第１の巻き取り操作が与えられ、かつ、第１のブレーキ力を小さくするように第１のブレーキ操作装置が操作された場合に、前記バケット装置を閉じる方向に動作させ、かつ、第１のブレーキ操作装置に対する操作量の減少に応じて第２のブレーキ力を小さくする制御である掘削制御を行うことが好ましい。この構成では、オペレータは、簡単な操作でバケット装置を閉じる方向に動作させ、かつ、第１のブレーキ操作装置に対する操作量の減少に応じて第２のブレーキ力を小さくすることができる。この掘削制御では、掘削作業においてバケット装置が土砂を掘削する際に、バケット装置が掘削に応じて下に沈み込むように動作するので、前記バケット静止閉じ制御に比べてバケット装置がより多くの土砂をつかむことができる。

前記バケット制御装置は、前記第１のウインチロープの繰り出しを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の繰り出し操作及び前記第１のウインチロープの巻き取りを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の巻き取り操作が与えられる第１のウインチ操作装置と、前記第２のウインチロープの繰り出しを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の繰り出し操作及び前記第２のウインチロープの巻き取りを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の巻き取り操作が与えられる第２のウインチ操作装置と、をさらに備え、前記制御モード設定部は、前記制御モードを、前記同調制御モードと非同調制御モードとを含む複数のモードのうちの何れかに設定することが可能なように構成され、前記ブレーキ力調節機構は、前記制御モードが前記非同調制御モードに設定され、前記第１のウインチ操作装置に対して前記第１の繰り出し操作及び前記第１の巻き取り操作の何れも与えられられておらず、かつ、第１のブレーキ力を小さくするように第１のブレーキ操作装置が操作された場合に、前記バケット装置の高さを維持しながら前記バケット装置を開く方向に動作させる制御であるバケット静止開き制御を行うことが好ましい。この構成では、オペレータは、簡単な操作でバケット装置の高さを空中で維持しながらバケット装置を開く方向に動作させることができる。

以上のように、本開示によれば、建設機械においてバケット装置の開き下げの動作を簡単な操作で行うことができ、しかも、ブレーキ特性に関係するような条件の変化が生じた場合であっても、開き下げの動作中にバケット装置が閉じることを抑制できるバケット制御装置が提供される。

本開示の実施の形態に係るバケット制御装置を備えたクレーンを示す側面図である。 前記バケット制御装置の機能構成の概略を示すブロック図である。 前記クレーンが備える油圧回路を示す図である。 前記クレーンが備えるバケット装置の開閉動作を説明するための図である。 前記バケット装置に接続された第１のウインチロープ及び第２のウインチロープにかかる荷重について説明するための図である。 前記クレーンが備えるコントローラが行う演算制御動作を示すフローチャートである。 第１のウインチ操作レバーの操作量と回転速度の目標値との関係を規定したマップの一例を示すグラフである。 第１のウインチ操作ペダルの操作量とブレーキ力の目標値との関係を規定したマップの一例を示すグラフである。 第１のウインチ操作ペダルの操作量とブレーキ力の目標値との関係を規定したマップの一例を示すグラフである。 前記コントローラが行う演算制御動作を示すブロック図である。 前記コントローラが行う演算制御動作を示すフローチャートである。

本開示の好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。

図１は、前記実施形態に係る建設機械であるクレーン１００を示す。このクレーン１００は、下部体１０１と、この下部体１０１の上に旋回可能に支持される上部旋回体１０２と、この上部旋回体１０２に起伏可能に支持される起伏部材１０４と、この起伏部材１０４の先端部に取り付けられた第１のポイントシーブ１０５及び第２のポイントシーブ１０６と、下部体１０１又は上部旋回体１０２に配置された複数のウインチと、バケット装置１０と、バケット制御装置と、を備える。

下部体１０１は、例えばクローラ走行装置などの走行装置を備え、自走可能なように構成される。ただし、下部体は、上部旋回体１０２を旋回可能に支持し、自走できない支持台のような構造体により構成されていてもよい。上部旋回体１０２は、下部体１０１に旋回可能に取り付けられた旋回フレーム１０３と、旋回フレーム１０３の前部に支持されたキャビンと、旋回フレーム１０３の後部に支持されたカウンタウエイトと、を備える。複数のウインチは、第１のウインチＷＣ１、第２のウインチＷＣ２及び起伏ウインチＷＣ３を含む。

起伏部材１０４は、旋回フレーム１０３に起伏可能に支持されたブームにより構成される。ただし、起伏部材は、ブームと、このブームの先端部に回動可能に支持されたジブと、を含むものであってもよい。旋回フレーム１０３の上にはガントリ１０７が立設されている。ガントリ１０７の上端部には下部スプレッダ１１０が配置されている。起伏部材１０４の先端部にはガイライン１０８の一端が接続されており、ガイライン１０８の他端には上部スプレッダ１０９が接続されている。下部スプレッダ１１０と上部スプレッダ１０９とは互いに離間して配置されている。下部スプレッダ１１０及び上部スプレッダ１０９には、起伏ロープ１１１が掛け回されている。起伏ウインチＷＣ３は、旋回フレーム１０３上に配置されており、起伏ロープ１１１が巻き付けられたウインチドラムＤＲ３を有する。起伏ウインチＷＣ３は、起伏ロープ１１１の巻き取り又は繰り出しを行うことにより下部スプレッダ１１０に対する上部スプレッダ１０９の離間距離を縮小又は拡大させる。当該離間距離の縮小又は拡大に伴って、起伏部材１０４が起伏される。

図２は、バケット制御装置の機能構成を示すブロック図である。図３は、クレーン１００が備える油圧回路を示す図である。

第１のウインチＷＣ１及び第２のウインチＷＣ２は、バケット装置１０を開閉及び昇降させるように駆動される。具体的には、図１～図３に示すように、第１のウインチＷＣ１は、第１のウインチロープＲ１が巻き付けられた第１のウインチドラムＤＲ１と、この第１のウインチドラムＤＲ１に接続される第１のウインチモータ３４と、第１のクラッチブレーキ４０Ａと、減速機４７と、を有する。同様に、第２のウインチＷＣ２は、第２のウインチロープＲ２が巻き付けられる第２のウインチドラムＤＲ２と、この第２のウインチドラムＤＲ２に接続される第２のウインチモータ３５と、第２のクラッチブレーキ４０Ｂと、減速機４７と、を有する。第１のクラッチブレーキ４０Ａ及び第２のクラッチブレーキ４０Ｂは、クラッチブレーキ機構４０を構成する。第１のウインチロープＲ１は、バケット装置１０の開閉を行うための開閉ロープであり、第２のウインチロープＲ２は、バケット装置１０を支持する支持ロープである。第１のウインチドラムＤＲ１は、前記開閉ロープの繰り出し及び巻き取りを行う開閉ドラムであり、第２のウインチドラムＤＲ２は、前記支持ロープの繰り出し及び巻き取りを行う支持ドラムである。

第１のウインチドラムＤＲ１は、第１のウインチロープＲ１の繰り出し及び巻き取りを行うことが可能なように水平軸回りに回動可能に図略の支持部材に支持されている。第２のウインチドラムＤＲ２は、第２のウインチロープＲ２の繰り出し及び巻き取りを行うことが可能なように水平軸回りに回動可能に図略の支持部材に支持されている。

第１のポイントシーブ１０５及び第２のポイントシーブ１０６は、左右に並ぶように配置され、起伏部材１０４の先端部に取り付けられている。第１のウインチロープＲ１は、第１のポイントシーブ１０５に巻き掛けられた状態で当該第１のポイントシーブ１０５から垂下している。第２のウインチロープＲ２は、第２のポイントシーブ１０６に巻き掛けられた状態で当該第２のポイントシーブ１０６から垂下している。第１及び第２のウインチロープＲ１，Ｒ２の下端（先端）は、バケット装置１０に接続されている。

バケット装置１０は、いわゆるクラムシェルバケットと呼ばれる作業装置である。図４の右図は、バケット装置１０が開いた状態である開き状態を示し、図４の左図は、バケット装置１０が閉じた状態である閉じ状態を示している。バケット装置１０は、上部材１１と、当該上部材１１の下方に配置された下部材１６と、一対のリンク部材１２，１２と、一対のバケット１３，１３と、下シーブ１４と、上シーブ１５と、を備える。

一対のリンク部材１２，１２は、水平方向に互いに間隔をおいて配置されている。一対のリンク部材１２，１２の上端部は、水平軸回りに回動可能なように上部材１１にそれぞれ接続されている。一対のリンク部材１２，１２の一方の下端部は、水平軸回りに回動可能なように一対のバケット１３，１３の一方に接続され、一対のリンク部材１２，１２の他方の下端部は、水平軸回りに回動可能なように一対のバケット１３，１３の他方に接続されている。

下シーブ１４は、水平軸回りに回動可能なように下部材１６に支持されている。一対のバケット１３，１３のそれぞれは、水平軸回りに回動可能なように下部材１６に支持される被支持部を有する。上シーブ１５は、水平軸回りに回動可能なように上部材１１に支持されている。

一対のバケット１３，１３は、土砂などの運搬対象物を収容することが可能な収容空間を有する。一対のバケット１３，１３は、前記被支持部を中心として回動することにより、バケット１３，１３の下端同士が隣接した状態（前記閉じ状態）と、バケット１３，１３の下端が水平方向に離れた状態（前記開き状態）と、の間で変位することが可能である。一対のリンク部材１２，１２は、バケット１３，１３を支持しながらバケット１３，１３の変位に伴って上部材１１に対して回動する。一対のバケット１３，１３は、閉じ状態が維持されることにより、前記収容空間に収容された前記運搬対象物を保持することが可能である。一対のバケット１３，１３は、閉じ状態から開き状態に切り換わることにより、前記運搬対象物を前記収容空間からバケット１３，１３の外に排出することが可能である。

第１のウインチロープＲ１は、下シーブ１４及び上シーブ１５にかけ回され、第１のウインチロープＲ１の先端は、上部材１１及び下部材１６の何れか一方に固定されている。第２のウインチロープＲ２の先端は、上部材１１に固定されている。

第１及び第２のウインチモータ３４，３５は、油圧モータであり、油圧ポンプ３１に接続されている。第１のウインチモータ３４は、油圧ポンプ３１から吐出される作動油の供給を受けることにより第１のウインチドラムＤＲ１を正逆方向、すなわち、繰り出し方向及び巻き取り方向の何れか一方に回転させるように作動する。同様に、第２のウインチモータ３５は、油圧ポンプ３１から吐出される作動油の供給を受けることにより第２のウインチドラムＤＲ２を正逆方向、すなわち、繰り出し方向及び巻き取り方向の何れか一方に回転させるように作動する。これにより、第１のウインチＷＣ１及び第２のウインチＷＣ２の協働によるバケット装置１０の開閉及び昇降が達成される。油圧ポンプ３１は、図示されないエンジンなどの駆動源によって駆動される。

第１のウインチＷＣ１の減速機４７は、第１のウインチモータ３４の回転速度を減速し、第１のウインチモータ３４から第１のウインチドラムＤＲ１に駆動力（回転力）を伝える。第２のウインチＷＣ２の減速機４７は、第２のウインチモータ３５の回転速度を減速し、第２のウインチモータ３５から第２のウインチドラムＤＲ２に駆動力（回転力）を伝える。これらの減速機４７は、例えば遊星歯車機構をそれぞれ有する。

第１のクラッチブレーキ４０Ａは、第１のウインチモータ３４の駆動力を第１のウインチドラムＤＲ１に伝えることが可能な状態である接続状態と、第１のウインチロープＲ１を第１のウインチドラムＤＲ１からバケット装置１０の重量によって繰り出すことが可能な状態であるフリー状態と、の間で切り換わることが可能である。第１のクラッチブレーキ４０Ａは、前記接続状態と前記フリー状態との間で第１のウインチモータ３４と第１のウインチドラムＤＲ１との連結の度合いを調節することが可能である。

同様に、第２のクラッチブレーキ４０Ｂは、第２のウインチモータ３５の駆動力を第２のウインチドラムＤＲ２に伝えることが可能な状態である接続状態と、第２のウインチロープＲ２を第２のウインチドラムＤＲ２からバケット装置１０の重量によって繰り出すことが可能な状態であるフリー状態と、の間で切り換わることが可能である。第２のクラッチブレーキ４０Ｂは、前記接続状態と前記フリー状態との間で第２のウインチモータ３５と第２のウインチドラムＤＲ２との連結の度合いを調節することが可能である。

前記接続状態は、第１及び第２のウインチモータ３４，３５の駆動力により第１及び第２のウインチロープＲ１，Ｒ２の繰り出し及び巻き取りが可能な状態である。すなわち、前記接続状態で第１及び第２のウインチモータ３４，３５が駆動すると、第１及び第２のウインチモータ３４，３５の駆動力が減速機４７，４７を介して第１及び第２のウインチドラムＤＲ１，ＤＲ２にそれぞれ伝わる。第１及び第２のウインチドラムＤＲ１，ＤＲ２が回転すると、第１及び第２のウインチロープＲ１，Ｒ２の繰り出し又は巻き取りが行われる。

前記フリー状態は、第１及び第２のウインチロープＲ１，Ｒ２の張力によって第１及び第２のウインチドラムＤＲ１，ＤＲ２から第１及び第２のウインチロープＲ１，Ｒ２を繰り出すことが可能な状態、つまりバケット装置１０が自由落下可能な状態、である。すなわち、前記フリー状態は、第１及び第２のウインチロープＲ１，Ｒ２を繰り出す繰り出し方向に第１及び第２のウインチモータ３４，３５を回転させなくても、第１及び第２のウインチドラムＤＲ１，ＤＲ２から第１及び第２のウインチロープＲ１，Ｒ２を繰り出すことが可能な状態である。

また、第１のクラッチブレーキ４０Ａは、第１のウインチドラムＤＲ１に対して第１のブレーキ力を与えること、つまり第１のウインチドラムＤＲ１にブレーキをかけること、が可能である。同様に、第２のクラッチブレーキ４０Ｂは、第２のウインチドラムＤＲ２に対して第２のブレーキ力を与えること、つまり第２のウインチドラムＤＲ２にブレーキをかけることが可能である。

第１のウインチドラムＤＲ１の回転に対する第１のブレーキ力が所定の大きさ以上になると、第１のウインチドラムＤＲ１にブレーキがかかり、第１のウインチドラムＤＲ１から第１のウインチロープＲ１を繰り出すことが不可能となる。同様に、第２のウインチドラムＤＲ２の回転に対する第２のブレーキ力が所定の大きさ以上になると、第２のウインチドラムＤＲ２にブレーキがかかり、第２のウインチドラムＤＲ２から第２のウインチロープＲ２を繰り出すことが不可能となる。従って、第１のクラッチブレーキ４０Ａの第１のブレーキ力及び第２のクラッチブレーキ４０Ｂの第２のブレーキ力は、バケット装置１０が自由落下せずに静止した状態を維持することができ、また、自由落下しているバケット装置１０を停止させることができる。

本実施形態では、第１のクラッチブレーキ４０Ａ及び第２のクラッチブレーキ４０Ｂのそれぞれは、いわゆる湿式ブレーキであり、パイロット油圧源Ｐから加えられる油圧により駆動されるピストン４２と、複数のブレーキディスク４１（複数のクラッチプレート）と、を備える。複数のブレーキディスク４１のそれぞれは、例えば作動油に浸された摩擦板である。

複数のブレーキディスク４１は、ピストン４２の作動により、複数のブレーキディスク４１が互いに接触した状態と、複数のブレーキディスク４１が互いに離れた状態と、の間で切り換わることが可能である。第１のクラッチブレーキ４０Ａ及び第２のクラッチブレーキ４０Ｂのそれぞれは、複数のブレーキディスク４１が互いに離れた状態であるときには前記フリー状態となり、これにより、バケット装置１０は自重により下降（フリーフォール）することが可能である。また、第１のクラッチブレーキ４０Ａ及び第２のクラッチブレーキ４０Ｂのそれぞれは、複数のブレーキディスク４１が互いに接触した状態になることにより、前記接続状態となる。

より具体的には、第１のクラッチブレーキ４０Ａ及び第２のクラッチブレーキ４０Ｂのそれぞれは、バネ４６を備え、第１のクラッチブレーキ４０Ａ及び第２のクラッチブレーキ４０Ｂのそれぞれには一対の油室４３，４４が形成されており、ピストン４２は、一対の油室４３，４４を仕切るフランジ４５を有する。パイロット油圧源Ｐから一対の油室４３，４４に加えられる油圧が同じである場合には、バネ４６は、複数のブレーキディスク４１が互いに接触した状態となるようにピストン４２を付勢する。パイロット油圧源Ｐから一方の油室４４に加えられる油圧が他方の油室４３に加えられる油圧よりも所定の大きさ以上に大きくなると、複数のブレーキディスク４１は、互いに離れた状態となる。

前記バケット制御装置は、第１のウインチドラムＤＲ１及び第２のウインチドラムＤＲ２の駆動を制御することによりバケット装置１０を開閉及び昇降させるための装置である。このバケット制御装置は、第１のコントロールバルブ３２と、第２のコントロールバルブ３３と、第１の繰り出し用比例弁６１Ａと、第１の巻き取り用比例弁６１Ｂと、第２の繰り出し用比例弁６３Ａと、第２の巻き取り用比例弁６３Ｂと、第１のブレーキ用比例弁６２と、第２のブレーキ用比例弁６４と、複数の操作装置と、コントローラ７０と、を備える。本実施形態では、比例弁６１Ａ，６１Ｂ，６２，６３Ａ，６３Ｂ，６４のそれぞれは、電磁比例減圧弁である。

第１のコントロールバルブ３２は、油圧ポンプ３１と第１のウインチモータ３４との間に介在し、第２のコントロールバルブ３３は、油圧ポンプ３１と第２のウインチモータ３５との間に介在する。第１及び第２のコントロールバルブ３２，３３のそれぞれは、一対のパイロットポートを有する油圧パイロット切換弁により構成される。

一対のパイロットポートは、繰り出し用パイロットポートと巻き取り用パイロットポートである。第１及び第２のコントロールバルブ３２，３３のそれぞれは、両パイロットポートにパイロット圧が加えられていないときには、中立位置に保持されて第１及び第２のウインチモータ３４，３５のうち当該コントロールバルブに対応するウインチモータ（以下「対応ウインチモータ」と称する）を油圧ポンプ３１から遮断する。第１及び第２のコントロールバルブ３２，３３のそれぞれは、繰り出し用パイロットポートにパイロット圧が加えられたときには、対応ウインチモータを繰り出し方向に回転させるための油路、つまり油圧ポンプ３１から対応ウインチモータに繰り出し方向に作動油を供給するための油路、を形成するように開弁する。第１及び第２のコントロールバルブ３２，３３のそれぞれは、巻き取り用パイロットポートにパイロット圧が加えられたときには、対応ウインチモータを巻き取り方向に回転させるための油路、つまり油圧ポンプ３１から対応ウインチモータに巻き取り方向に作動油を供給するための油路、を形成するように開弁する。第１及び第２のコントロールバルブ３２，３３のそれぞれの開度は、当該コントロールバルブに入力されるパイロット圧に対応した流量で作動油が流れるのを許容するように、当該パイロット圧の増大に伴って増大する。

第１の繰り出し用比例弁６１Ａは、図示されないパイロット油圧源と第１のコントロールバルブ３２の繰り出し用パイロットポートとの間に介在し、当該比例弁６１Ａに電気信号である第１の繰り出し指令がコントローラ７０から入力されるのに伴い、当該第１の繰り出し指令に比例したパイロット圧が前記繰り出し用パイロットポートに入力されるのを許容するように開弁する。第１の巻き取り用比例弁６１Ｂは、前記パイロット油圧源と第１のコントロールバルブ３２の巻き取り用パイロットポートとの間に介在し、当該比例弁６１Ｂに電気信号である第１の巻き取り指令がコントローラ７０から入力されるのに伴い、当該第１の巻き取り指令に比例したパイロット圧が前記巻き取り用パイロットポートに入力されるのを許容するように開弁する。

同様に、第２の繰り出し用比例弁６３Ａは、図示されないパイロット油圧源と第２のコントロールバルブ３３の繰り出し用パイロットポートとの間に介在し、当該比例弁６３Ａに電気信号である第２の繰り出し指令がコントローラ７０から入力されるのに伴い、当該第２の繰り出し指令に比例したパイロット圧が前記繰り出し用パイロットポートに入力されるのを許容するように開弁する。第２の巻き取り用比例弁６３Ｂは、前記パイロット油圧源と第２のコントロールバルブ３３の巻き取り用パイロットポートとの間に介在し、当該比例弁６３Ｂに電気信号である第２の巻き取り指令がコントローラ７０から入力されるのに伴い、当該第２の巻き取り指令に比例したパイロット圧が前記巻き取り用パイロットポートに入力されるのを許容するように開弁する。

上記のように、第１のコントロールバルブ３２、第１の繰り出し用比例弁６１Ａ及び第１の巻き取り用比例弁６１Ｂは、比例弁６１Ａ，６１Ｂに入力される指令に応じて第１のウインチモータ３４に流入する作動油の流量及び方向を変化させる第１の速度調節器を構成する。つまり、第１の速度調節器は、第１のウインチモータ３４が第１のウインチドラムＤＲ１を回転駆動する速度を変化させる。同様に、第２のコントロールバルブ３３、第２の繰り出し用比例弁６３Ａ及び第２の巻き取り用比例弁６３Ｂは、比例弁６３Ａ，６３Ｂに入力される指令に応じて第２のウインチモータ３５に流入する作動油の流量及び方向を変化させる第２の速度調節器を構成する。つまり、第２の速度調節器は、第２のウインチモータ３５が第２のウインチドラムＤＲ２を回転駆動する速度を変化させる。

第１のブレーキ用比例弁６２は、パイロット油圧源Ｐと第１のクラッチブレーキ４０Ａとの間に介在し、当該比例弁６２に電気信号である第１のブレーキ指令がコントローラ７０から入力されるのに伴い、当該第１のブレーキ指令に比例した油圧（第１のパイロット圧）が第１のクラッチブレーキ４０Ａの油室４３に入力されるのを許容するように開弁する。これにより、第１のブレーキ用比例弁６２は、第１のクラッチブレーキ４０Ａの状態を前記フリー状態と前記接続状態との間で切り換えることができる。

同様に、第２のブレーキ用比例弁６４は、パイロット油圧源Ｐと第２のクラッチブレーキ４０Ｂとの間に介在し、当該比例弁６４に電気信号である第２のブレーキ指令がコントローラ７０から入力されるのに伴い、当該第２のブレーキ指令に比例した油圧（第２のパイロット圧）が第２のクラッチブレーキ４０Ｂの油室４３に入力されるのを許容するように開弁する。これにより、第２のブレーキ用比例弁６４は、第２のクラッチブレーキ４０Ｂの状態を前記フリー状態と前記接続状態との間で切り換えることができる。

複数の操作装置は、第１のウインチ操作装置５１と、第２のウインチ操作装置５３と、第１のブレーキ操作装置５２と、第２のブレーキ操作装置５４と、を含む。第１のウインチ操作装置５１は、第１のウインチ操作レバー５１Ａと、第１のウインチ操作装置本体５１Ｂと、を有する。第２のウインチ操作装置５３は、第２のウインチ操作レバー５３Ａと、第２のウインチ操作装置本体５３Ｂと、を有する。第１のブレーキ操作装置５２は、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａと、第１のブレーキ操作装置本体５２Ｂと、を有する。第２のブレーキ操作装置５４は、第２のブレーキ操作ペダル５４Ａと、第２のブレーキ操作装置本体５４Ｂと、を有する。

以下の説明において、第１のウインチドラムＤＲ１は主巻ドラムと称されることがあり、第２のウインチドラムＤＲ２は補巻ドラムと称されることがある。また、第１のウインチ操作レバー５１Ａは、主巻レバーと称されることがあり、第２のウインチ操作レバー５３Ａは、補巻レバーと称されることがある。また、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａは、主巻ペダルと称されることがあり、第２のブレーキ操作ペダル５４Ａは、補巻ペダルと称されることがある。クレーン１００では、バケット装置１０に代えて、第１のウインチロープＲ１（主巻ロープ）の先端に図示されない主巻フックが取り付けられ、第２のウインチロープＲ２（補巻ロープ）の先端に図示されない補巻フックが取り付けられることがある。「主巻」は、主に、重い荷を吊るための重荷重用のものに用いられ、「補巻」は、主に、軽い荷を吊る補助用のものに用いられる。

第１のウインチ操作レバー５１Ａは、第１のウインチドラムＤＲ１の駆動速度（回転速度）を指定するためのオペレータによる第１の回動操作が与えられる操作部材である。具体的に、第１のウインチ操作レバー５１Ａには、第１のウインチロープＲ１の繰り出しを行うように第１のウインチドラムＤＲ１を繰り出し方向に回転させるための第１の繰り出し操作及び第１のウインチロープＲ１の巻き取りを行うように第１のウインチドラムＤＲ１を巻き取り方向に回転させるための第１の巻き取り操作の何れかが前記第１の回動操作として与えられる。

第１のウインチ操作装置本体５１Ｂは、第１のウインチ操作レバー５１Ａに与えられる第１の回動操作（第１の繰り出し操作又は第１の巻き取り操作）の操作量（レバー操作量）に対応した回転速度を指令するための指令信号をコントローラ７０に入力する。

同様に、第２のウインチ操作レバー５３Ａは、第２のウインチドラムＤＲ２の駆動速度（回転速度）を指定するためのオペレータによる第２の回動操作が与えられる操作部材である。具体的に、第２のウインチ操作レバー５３Ａには、第２のウインチロープＲ２の繰り出しを行うように第２のウインチドラムＤＲ２を繰り出し方向に回転させるための第２の繰り出し操作及び第２のウインチロープＲ２の巻き取りを行うように第２のウインチドラムＤＲ２を巻き取り方向に回転させるための第２の巻き取り操作の何れかが前記第２の回動操作として与えられる。

第２のウインチ操作装置本体５３Ｂは、第２のウインチ操作レバー５３Ａに与えられる第２の回動操作（第２の繰り出し操作又は第２の巻き取り操作）の操作量（レバー操作量）に対応した回転速度を指令するための指令信号をコントローラ７０に入力する。

第１のブレーキ操作ペダル５２Ａは、第１のウインチドラムＤＲ１に対する第１のブレーキ力を指定するためのオペレータによるペダル操作（第１のブレーキ操作の一例）が与えられる操作部材である。第１のブレーキ操作装置本体５２Ｂは、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに与えられる第１のペダル操作の操作量（ペダル操作量）に対応した大きさのブレーキ力を指令するための指令信号をコントローラ７０に入力する。

第２のブレーキ操作ペダル５４Ａは、第２のウインチドラムＤＲ２に対する第２のブレーキ力を指定するためのオペレータによるペダル操作（第２のブレーキ操作の一例）が与えられる操作部材である。第２のブレーキ操作装置本体５４Ｂは、第２のブレーキ操作ペダル５４Ａに与えられる第２のペダル操作の操作量（ペダル操作量）に対応した大きさのブレーキ力を指令するための指令信号をコントローラ７０に入力する。

前記バケット制御装置は、その他、図２に示されるように、第１の回転センサ８１と、第２の回転センサ８２と、制御モード設定部と、をさらに備える。本実施形態では、制御モード設定部は、非同調制御モードスイッチ９０（片側開閉スイッチ９０）と、バケットアシストモードスイッチ９１と、を含む。第１の回転センサ８１は、第１の検出器の一例であり、第２の回転センサ８２は、第２の検出器の一例である。

第１の回転センサ８１は、第１のウインチドラムＤＲ１の回転量である第１の回転量ωｍについての第１の検出信号を生成し、コントローラ７０に入力する。第２の回転センサ８２は、第２のウインチドラムＤＲ２の回転量である第２の回転量ωａについての第２の検出信号を生成し、コントローラ７０に入力する。なお、第１の回転センサ８１は、第１のウインチドラムＤＲ１の回転量ではなく第１のポイントシーブ１０５の回転量についての検出信号を生成するセンサであってもよく、第２の回転センサ８２は、第２のウインチドラムＤＲ２の回転量ではなく第２のポイントシーブ１０６の回転量についての検出信号を生成するセンサであってもよい。

本実施形態では、コントローラ７０は、前記制御モード設定部から入力される指令信号に基づいて、当該コントローラ７０による制御モードを、予め定められた複数の制御モードの何れかに設定する。本実施形態では、複数の制御モードは、バケットアシストモードと、非アシストモードと、を含み、前記バケットアシストモードは、同調制御モードと、非同調制御モードと、を含む。前記複数の制御モードは、さらに他の制御モードを含んでいてもよい。

バケットアシストモードは、オペレータが簡単な操作でバケット装置１０に開閉及び昇降の少なくとも一方の動作を行わせることが可能なようにコントローラ７０がオペレータをアシストするアシスト制御を実行するための制御モードである。非アシストモードは、上記のようなアシスト制御が実行されない制御モードである。アシスト制御は、図６に示す主補同調制御及びフリー同調制御と、図１１に示すバケット静止閉じ制御、掘削制御及びバケット静止開き制御と、を含む。これらの制御については後述する。

本実施形態では、バケットアシストモードスイッチ９１がオンの状態である場合に制御モードがバケットアシストモードに設定され、バケットアシストモードスイッチ９１がオフの状態である場合に制御モードが非アシストモードに設定される。バケットアシストモードにおいて非同調制御モードスイッチ９０がオンの状態である場合に制御モードが非同調制御モードに設定され、バケットアシストモードにおいて非同調制御モードスイッチ９０がオフの状態である場合に制御モードが同調制御モードに設定される。具体的には以下の通りである。

バケットアシストモードスイッチ９１は、コントローラ７０による制御モードを、バケットアシストモードに設定することが可能である。バケットアシストモードスイッチ９１は、バケットアシストモードのオン操作がオペレータによってバケットアシストモードスイッチ９１に与えられた場合、当該オン操作に応じたオン指令信号をコントローラ７０に入力し、コントローラ７０は、制御モードをバケットアシストモードに設定する。バケットアシストモードスイッチ９１に前記オン操作が与えられない場合には、コントローラ７０は、制御モードをバケットアシストモードに設定せず、制御モードを予め定められた他の制御モード（例えば非アシストモード）に設定する。バケットアシストモードスイッチ９１は、例えば、キャビン内に配置されたタッチパネルなどのモニタ上に設けられた入力機器であってもよく、キャビン内に配置された押しボタンを有する入力機器であってもよい。前記押しボタンは、例えば第１のウインチ操作レバー５１Ａなどの操作部材に配置されていてもよい。

非同調制御モードスイッチ９０は、コントローラ７０による制御モードを、前記非同調制御モードに設定することが可能である。非同調制御モードスイッチ９０は、制御モードがバケットアシストモードに設定されている状態で、非同調制御モードのオン操作がオペレータによって非同調制御モードスイッチ９０に与えられた場合、当該オン操作に応じたオン指令信号をコントローラ７０に入力し、コントローラ７０は、制御モードを非同調制御モードに設定する。制御モードがバケットアシストモードに設定されている状態で、非同調制御モードスイッチ９０に前記オン操作が与えられない場合には、コントローラ７０は、制御モードを同調制御モードに設定する。非同調制御モードスイッチ９０は、例えば、キャビン内に配置された押しボタンを有する入力機器であってもよく、キャビン内に配置されたタッチパネルなどのモニタ上に設けられた入力機器であってもよい。前記押しボタンは、例えば第１のウインチ操作レバー５１Ａなどの操作部材に配置されていてもよい。

本実施形態では、前記同調制御モードでは、後述する主補同調制御、フリー同調制御などの同調制御が行われる。これらの主補同調制御及びフリー同調制御については後述する。

また、前記制御モード設定部は、前記フリー同調制御におけるバケット装置１０の動作をより具体的に指定するためのオペレータによる操作が与えられる図略の複数のスイッチを含んでいてもよく、複数のスイッチのそれぞれは、その操作に応じた指令信号をコントローラ７０に入力するように構成されていてもよい。前記同調制御モードにおけるバケット装置１０の動作として、バケット装置１０を開いた状態で下降させる動作である「開き下げ」の動作、及びバケット装置１０を閉じた状態で下降させる動作である「閉じ下げ」の動作が挙げられる。

同調制御モードにおけるフリー同調制御では、第１及び第２のクラッチブレーキ４０Ａ，４０Ｂにおける第１及び第２のブレーキ力は、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに与えられる第１のペダル操作の操作量（ペダル操作量）に基づいて調節される。

コントローラ７０は、第１のウインチＷＣ１及び第２のウインチＷＣ２の駆動を制御してバケット装置１０を開閉及び昇降させるためのものであって、図２に示すように、開閉状態判定部７１と、ブレーキ力調節部７２と、ドラム動作制御部７３と、を有する。ブレーキ力調節部７２、第１のブレーキ用比例弁６２及び第２のブレーキ用比例弁６４は、ブレーキ力調節機構を構成する。

開閉状態判定部７１は、バケット装置１０の開閉状態を判定する。すなわち、開閉状態判定部７１は、バケット装置１０が開き状態であるか閉じ状態であるかを判定する。本実施形態における開閉状態判定部７１は、第１の回転量ωｍ及び第２の回転量ωａに基づいてバケット装置１０の開閉状態を判定する。具体的には次の通りである。

まず、開閉状態判定部７１は、第１の回転量ωｍに基づいて、第１のウインチドラムＤＲ１から繰り出された第１のウインチロープＲ１の繰り出し量である第１の繰り出し量Ｌｍを推定し、第２の回転量ωａに基づいて、第２のウインチドラムＤＲ２から繰り出された第２のウインチロープＲ２の繰り出し量である第２の繰り出し量Ｌａを推定する。第１の繰り出し量Ｌｍは、例えば下記の式（１）を用いて演算され、第２の繰り出し量Ｌａは、例えば下記の式（２）を用いて演算される。式（１）におけるＲｍは、第１のウインチドラムＤＲ１の有効半径であり、式（２）におけるＲａは、第２のウインチドラムＤＲ２の有効半径である。

Ｌｍ＝Ｒｍ×ωｍ ・・・式（１）
Ｌａ＝Ｒａ×ωａ ・・・式（２）
なお、以下では、バケット装置１０の巻き下げ時（つまりバケット装置１０の下降時）における第１及び第２の繰り出し量Ｌｍ，Ｌａの符号を正とし、バケット装置１０の巻き上げ時（つまりバケット装置１０の上昇時）における第１及び第２の繰り出し量Ｌｍ，Ｌａの符号を負として説明する。

次に、開閉状態判定部７１は、第１及び第２の繰り出し量Ｌｍ，Ｌａの相対差（ΔＬ＝Ｌｍ－Ｌａ）を演算する。例えば、図４の左図のようにバケット装置１０が閉じた状態を初期状態とし、この初期状態におけるΔＬがゼロにセットされる。バケット装置１０を閉じた状態でバケット装置１０の巻き下げ及び巻き上げが行われているときに、第１及び第２の繰り出し量Ｌｍ，Ｌａはそれぞれ増減するが、バケット装置１０が閉じた状態が維持されている場合には、「ΔＬ≦０」の関係が維持される。

一方、バケット装置１０が開いた状態となる場合には、第１の繰り出し量Ｌｍが第２の繰り出し量Ｌａに対して相対的に増加する。開閉状態判定部７１は、バケット装置１０の開度を例えば次のように判定することができる。

図４の左図のようにバケット装置１０が閉じた状態（閉じ状態）であるときの上シーブ１５と下シーブ１４との間隔をＬ１とし、図４の右図のようにバケット装置１０が開いた状態（開き状態）であるときの上シーブ１５と下シーブ１４との間隔をＬ２とし、上シーブ１５と下シーブ１４にかけ回された第１のウインチロープＲ１のかけ回し数（ロープかけ本数）をＮとする。この場合、相対差ΔＬは、下記の式（３）のように表される。

ΔＬ＝（Ｌ２－Ｌ１）×Ｎ ・・・（３）
バケット装置１０が完全に開放された状態である場合、つまりバケット装置１０が最も開いた状態である場合の上シーブ１５と下シーブ１４との間隔をＬ２ｍａｘとし、このときの第１及び第２の繰り出し量Ｌｍ，Ｌａの相対差をΔＬｍａｘとする。この場合、ΔＬｍａｘは、下記の式（４）のように表され、バケット装置１０の開度は、下記の式（５）により表される。

ΔＬｍａｘ＝（Ｌ２ｍａｘ－Ｌ１）×Ｎ ・・・（４）
バケット装置１０の開度＝ΔＬ／ΔＬｍａｘ ・・・（５）
従って、開閉状態判定部７１は、上記のように演算されるバケット装置１０の開度に基づいて、バケット装置１０の開閉状態を判定することができる。

ブレーキ力調節部７２は、前記第１のブレーキ力及び前記第２のブレーキ力を調節する。ブレーキ力調節部７２は、制御モードが同調制御モードに設定され、第１のブレーキ力を小さくするような第１のブレーキ操作が第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに与えられ、かつ、バケット装置１０が開き状態であると開閉状態判定部７１が判定した場合に、次のような開き下げ制御を行う。開き下げ制御は、フリー同調制御の一例である。この開き下げ制御では、バケット装置１０の開き状態が維持されながらバケット装置１０がその自重によって下降するように第１のブレーキ力及び第２のブレーキ力を調節する。また、ブレーキ力調節部７２は、制御モードが同調制御モードに設定され、第１のブレーキ力を小さくするような第１のブレーキ操作が第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに与えられ、かつ、バケット装置１０が閉じ状態であると開閉状態判定部７１が判定した場合に、次のような閉じ下げ制御を行う。閉じ下げ制御は、フリー同調制御の一例である。この閉じ下げ制御では、ブレーキ力調節部７２は、バケット装置１０の閉じ状態が維持されながらバケット装置１０が下降するように第１のブレーキ力及び第２のブレーキ力を調節する。第１のブレーキ力を小さくするような第１のブレーキ操作は、例えば、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに与えられるペダル操作量（踏み込み量）が小さくなるような操作である。

ドラム動作制御部７３は、第１のウインチドラムＤＲ１の動作及び第２のウインチドラムＤＲ２の動作を制御する。同調制御モードにおける主補同調制御では、第１のウインチドラムＤＲ１の動作及び第２のウインチドラムＤＲ２の動作は、第１のウインチ操作装置５１に与えられる第１の回動操作に基づいて制御される。

具体的には、ドラム動作制御部７３は、制御モードが同調制御モードに設定され、第１のウインチ操作装置５１の第１のウインチ操作レバー５１Ａに対して第１の繰り出し操作が与えられた場合に、バケット装置１０の開閉状態が維持されながらバケット装置１０が下降するように第１のウインチドラムＤＲ１の動作及び第２のウインチドラムＤＲ２の動作を制御する。また、ドラム動作制御部７３は、制御モードが同調制御モードに設定され、第１のウインチ操作装置５１の第１のウインチ操作レバー５１Ａに対して第１の巻き取り操作が与えられた場合に、バケット装置１０の開閉状態が維持されながらバケット装置１０が上昇するように第１のウインチドラムＤＲ１の動作及び第２のウインチドラムＤＲ２の動作を制御する。維持される前記開閉状態は、前記開き状態又は前記閉じ状態である。

図５は、バケット装置１０に接続された第１のウインチロープＲ１及び第２のウインチロープＲ２にかかる荷重について説明するための図である。図５の左図は、第１及び第２のウインチドラムＤＲ１，ＤＲ２と、これらのウインチドラムＤＲ１，ＤＲ２に巻き付けられた第１及び第２のウインチロープＲ１，Ｒ２と、これらのウインチロープＲ１，Ｒ２の先端が接続されたバケット装置１０と、を示している。図５の右図は、図５の左図における力のつり合いの関係を説明するための概略図である。

第１のウインチロープＲ１の張力をＴ１（Ｔ開閉）とし、第２のウインチロープＲ２の張力をＴ２（Ｔ支持）とする。また、図５の右図では、上シーブ１５と下シーブ１４にかけ回された第１のウインチロープＲ１のかけ回し数（ロープかけ本数）が４である場合（４本掛けの場合）を例示している。図５の右図より、張力Ｔ１は、左右一対のリンク部材１２，１２に対する作用力（左右合計）とＴ１の３倍（Ｔ１×３）とを合計した力と釣り合っている（式（６））。

Ｔ２＝Ｔ１×３＋リンクに対する作用力（左右合計） ・・・（６）
ここで、バケット装置１０の重量をリンク部材１２，１２と下シーブ１４がおおむね均等に支えていると仮定すると、次の式（７）が成立する。

リンクに対する作用力（左右合計）＝Ｔ１×４ ・・・（７）
式（７）を式（６）に代入すると、次の式（８）で示される関係が得られる。

Ｔ２＝Ｔ１×３＋Ｔ１×４＝Ｔ１×７ ・・・（８）
従って、下記の式（９）の関係が満たされる場合には、バケット装置１０は開き、下記の式（１０）の関係が満たされる場合には、バケット装置１０は閉じる。

Ｔ２＞Ｔ１×７ ・・・（９）
Ｔ２＜Ｔ１×７ ・・・（１０）
なお、式（９）及び式（１０）の右辺「Ｔ１×７」は、上記のような４本掛けの場合における計算例であり、ロープかけ本数が変わると、右辺はそれに応じて変えればよい。また、バケット装置１０の形状が変われば、右辺はそれに応じて変えればよい。

また、第１のウインチロープＲ１の張力Ｔ１及び第２のウインチロープＲ２の張力Ｔ２と、第１のブレーキ力及び第２のブレーキ力とは、次のような関係にある。

張力Ｔ１＝第１のブレーキ力（開閉側ブレーキ力）
張力Ｔ２＝第２のブレーキ力（支持側ブレーキ力）
以上より、バケット装置１０の開き下げの動作時において、第１のブレーキ力と第２のブレーキ力は下記の式（１１）及び式（１２）のように設定される。第１の設定値及び第２の設定値は、予め設定された値であり、第２の設定値は、例えば第１の設定値の７倍の値に設定される。

第１のブレーキ力（開閉側ブレーキ力）＜第１の設定値 ・・・（１１）
第２のブレーキ力（支持側ブレーキ力）＞第２の設定値 ・・・（１２）
また、バケット装置１０の閉じ下げの動作時において、第１のブレーキ力と第２のブレーキ力は下記の式（１３）及び式（１４）のように設定される。

第１のブレーキ力（開閉側ブレーキ力）＞第１の設定値 ・・・（１３）
第２のブレーキ力（支持側ブレーキ力）＜第２の設定値 ・・・（１４）
次に、このコントローラ７０が行う演算制御動作を、図６のフローチャートを参照しながら説明する。

コントローラ７０は、バケットアシストモードのオンを指定するための前記オン指令信号がバケットアシストモードスイッチ９１から入力されると（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、制御モードをバケットアシストモードに設定する。コントローラ７０は、非同調制御モードのオンを指定するための前記オン指令信号が非同調制御モードスイッチ９０から入力されると（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、制御モードを非同調制御モードに設定する（ステップＳ１２）。非同調制御モードについては後述する。

また、コントローラ７０は、バケットアシストモードのオンを指定するための前記オン指令信号がバケットアシストモードスイッチ９１から入力されない場合には（ステップＳ１０においてＮＯ）、制御モードをバケットアシストモードに設定しない（ステップＳ１９）。この場合、コントローラ７０は、ステップＳ１９において制御モードを非アシストモードに設定してもよい。

コントローラ７０は、バケットアシストモードにおいて非同調制御モードスイッチ９０から前記オン指令信号が入力されない場合（ステップＳ１１においてＮＯ）、制御モードを同調制御モードに設定し、ステップＳ１４～Ｓ１５に示す主補同調制御を行うか、ステップＳ１７～Ｓ１８に示すフリー同調制御を行うか、あるいは主補同調制御及びフリー同調制御の何れも行わない（ステップＳ１９）。

バケットアシストモードスイッチ９１がオンの状態であり（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、かつ、非同調制御モードスイッチ９０がオフの状態である場合であって（ステップＳ１１においてＮＯ）、第１のウインチ操作レバー５１Ａ及び第１のブレーキ操作ペダル５２Ａの少なくとも一方にオペレータによる操作が与えられた場合（ステップＳ１３においてＹＥＳ，又はステップＳ１６においてＹＥＳ）、コントローラ７０は、当該操作が入力される前のバケット装置１０の開閉状態を維持しながら（すなわち、操作が入力された時点でのバケット装置１０の開閉状態を維持しながら）、バケット装置１０の巻き上げ又は巻き下げが行われるように第１のウインチドラムＤＲ１及び第２のウインチドラムＤＲ２の動作を制御する（ステップＳ１５，Ｓ１８）。なお、第１のウインチ操作レバー５１Ａ及び第１のブレーキ操作ペダル５２Ａにオペレータの操作が同時に与えられた場合には、第１のウインチ操作レバー５１Ａに与えられる操作が優先される（ステップＳ１３においてＹＥＳ）。

具体的には、コントローラ７０は、バケット装置１０が開いた状態又は閉じた状態で第１のウインチ操作レバー５１Ａに巻き取り操作又は繰り出し操作が与えられた場合（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、バケット装置１０の開き状態又は閉じ状態を維持しながら、第１のウインチモータ３４及び第２のウインチモータ３５の駆動力によりバケット装置１０の巻き上げ又は巻き下げが行われるように第１のウインチドラムＤＲ１及び第２のウインチドラムＤＲ２の動作を制御する主補同調制御を行う（ステップＳ１４，Ｓ１５）。

コントローラ７０は、バケット装置１０が開いた状態又は閉じた状態で第１のウインチ操作レバー５１Ａに操作が与えられずに第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに操作が与えられた場合（ステップＳ１３においてＮＯ、ステップＳ１６においてＹＥＳ）、バケット装置１０の開き状態又は閉じ状態を維持しながらバケット装置１０がその自重により下降するように第１のウインチドラムＤＲ１及び第２のウインチドラムＤＲ２の動作を制御するフリー同調制御を行う（ステップＳ１７，Ｓ１８）。

コントローラ７０が行う演算制御動作の概要は以上の通りであるが、以下では、当該演算制御動作をより具体的に説明する。

［主補同調制御］
図６に示すように、コントローラ７０は、バケットアシストモードにおいて非同調制御モードスイッチ９０から前記オン指令信号が入力されない場合（ステップＳ１１においてＮＯ）、第１のウインチ操作レバー５１Ａに前記第１の回動操作が与えられたか否かを判定する（ステップＳ１３）。コントローラ７０は、第１のウインチ操作レバー５１Ａに第１の回動操作が与えられたことを示す指令信号が第１のウインチ操作装置本体５１Ｂから入力されると（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、次のような主補同調制御を行う（ステップＳ１４，Ｓ１５）。

この主補同調制御では、コントローラ７０は、第２のウインチ操作レバー５３Ａに第２の回動操作が与えられているか否かにかかわらず、第１のウインチドラムＤＲ１及び第２のウインチドラムＤＲ２の動作を第１のウインチ操作レバー５１Ａに与えられる第１の回動操作に基づいて制御する。主補同調制御では、コントローラ７０は、第１のウインチドラムＤＲ１（主巻ドラム）と第２のウインチドラムＤＲ２（補巻ドラム）が互いに同調するように第１のウインチドラムＤＲ１及び第２のウインチドラムＤＲ２の動作を第１の回動操作に基づいて制御する。これにより、バケット装置１０の開度を維持しながら、バケット装置１０の巻き上げ又は巻き下げを行うことができる。具体的には以下の通りである。

主補同調制御では、まず、コントローラ７０は、第１のウインチドラムＤＲ１及び第２のウインチドラムＤＲ２を動作させる目標値の設定を行う（ステップＳ１４）。当該目標値は、例えば、第１及び第２のウインチドラムＤＲ１，ＤＲ２の回転速度に関する目標値であってもよく、主補繰り出し量に関する目標値であってもよく、これら以外の他の目標値であってもよい。

まず、前記目標値が第１及び第２のウインチドラムＤＲ１，ＤＲ２の回転速度に関する目標値である場合について説明する。コントローラ７０は、例えば図７に示すような予め設定されたマップと、第１のウインチ操作装置本体５１Ｂから入力される前記指令信号と、に基づいて、第１のウインチ操作レバー５１Ａに与えられる第１の回動操作（第１の繰り出し操作又は第１の巻き取り操作）の操作量に対応した回転速度の目標値を設定する（ステップＳ１４）。設定された目標値は、第１のウインチドラムＤＲ１（主巻ドラム）及び第２のウインチドラムＤＲ２（補巻ドラム）の両方に共通する目標値である。なお、前記目標値の設定は、図６のフローチャートにおける制御周期ごとに行われなくてもよく、ステップＳ１４の１回目の処理において行われ、ステップＳ１４の２回目以降の処理では、１回目の処理で設定された目標値が維持されてもよい。

次に、コントローラ７０のブレーキ力調節部７２は、第１のクラッチブレーキ４０Ａが前記接続状態となるように第１のブレーキ用比例弁６２に指令信号を入力し、第２のクラッチブレーキ４０Ｂが前記接続状態となるように第２のブレーキ用比例弁６４に指令信号を入力する。具体的には、例えば、ブレーキ力調節部７２は、パイロット油圧源Ｐから第１のクラッチブレーキ４０Ａにおける一対の油室４３，４４に加えられる油圧が同じになり、パイロット油圧源Ｐから第２のクラッチブレーキ４０Ｂにおける一対の油室４３，４４に加えられる油圧が同じになるように、第１のブレーキ用比例弁６２及び第２のブレーキ用比例弁６４の開度を調節する。これにより、第１のクラッチブレーキ４０Ａは、第１のウインチモータ３４の駆動力を第１のウインチドラムＤＲ１に伝えることが可能な前記接続状態となり、第２のクラッチブレーキ４０Ｂは、第２のウインチモータ３５の駆動力を第２のウインチドラムＤＲ２に伝えることが可能な前記接続状態となる。

次に、コントローラ７０のドラム動作制御部７３は、第１のウインチドラムＤＲ１（主巻ドラム）及び第２のウインチドラムＤＲ２（補巻ドラム）が、第１の回動操作の方向に対応した方向（繰り出し方向又は巻き取り方向）に、設定された目標値（回転速度）で回転するように、第１の繰り出し用比例弁６１Ａ又は第１の巻き取り用比例弁６１Ｂに指令を入力し、第２の繰り出し用比例弁６３Ａ又は第２の巻き取り用比例弁６３Ｂに指令を入力する（ステップＳ１５）。これにより、第１の繰り出し用比例弁６１Ａ又は第１の巻き取り用比例弁６１Ｂの開度と、第２の繰り出し用比例弁６３Ａ又は第２の巻き取り用比例弁６３Ｂの開度と、が調節され、バケット装置１０の開いた状態又は閉じた状態を維持しながら、第１のウインチモータ３４及び第２のウインチモータ３５の駆動力によりバケット装置１０の巻き上げ又は巻き下げが行われる。

次に、前記目標値が主補繰り出し量に関する目標値である場合について説明する。コントローラ７０は、第１の回転センサ８１から入力される前記第１の検出信号及び第２の回転センサ８２から入力される前記第２の検出信号に基づいて、上述した手順で第１の繰り出し量Ｌｍ及び第２の繰り出し量Ｌａをそれぞれ演算する。そして、コントローラ７０は、演算された第１の繰り出し量Ｌｍと第２の繰り出し量Ｌａの相対差である主補繰り出し量相対差ΔＬを演算し、演算された主補繰り出し量相対差ΔＬを目標値ΔＬ１（制御目標値）として設定する（ステップＳ１４）。この目標値の設定は、図６のフローチャートにおける制御周期ごとに行われなくてもよく、ステップＳ１４の１回目の処理において行われ、ステップＳ１４の２回目以降の処理では、１回目の処理で設定された目標値が維持される。

第１のウインチ操作レバー５１Ａに与えられる第１の回動操作が第１の繰り出し操作である場合、コントローラ７０は、第１の繰り出し操作のレバー操作量に対応する指令を、比例弁６１Ａと比例弁６３Ａとに入力する。第１のウインチ操作レバー５１Ａに与えられる第１の回動操作が第１の巻き取り操作である場合、コントローラ７０は、第１の巻き取り操作のレバー操作量に対応する指令を、比例弁６１Ｂと比例弁６３Ｂとに入力する。これにより、第１のウインチドラムＤＲ１（主巻ドラム）と第２のウインチドラムＤＲ２（補巻ドラム）は、同じ回転方向に、ほぼ同じ回転速度で回転する。

上記のように比例弁６１Ａと比例弁６３Ａに同じ指令を与え、又は比例弁６１Ｂと比例弁６３Ｂに同じ指令を与えても、油圧回路において生じ得るばらつきに起因して、第１のウインチドラムＤＲ１の回転速度と第２のウインチドラムＤＲ２の回転速度に差が生じる場合がある。このように回転速度に差が生じた場合、主補繰り出し量相対差ΔＬが前記目標値ΔＬ１に対して変化する。コントローラ７０は、その時点における主補繰り出し量相対差ΔＬ（現在値ΔＬ）と上記の目標値ΔＬ１との偏差（ΔＬ１－ΔＬ）を演算し、当該偏差がゼロに近づくように比例弁に対する指令を補正して、補正された指令を比例弁６１Ａ，６３Ａ又は比例弁６１Ｂ，６３Ｂに出力するフィードバック制御（例えばＰＩＤ制御）を行う。これにより、主補同調制御において、バケット装置１０の開度がさらに精度よく維持されながら、バケット装置１０の巻き上げ又は巻き下げが行われる。

［フリー同調制御］
図６に示すように、コントローラ７０は、非同調制御モードスイッチ９０から前記オン指令信号が入力されず（ステップＳ１１においてＮＯ）、かつ、第１のウインチ操作レバー５１Ａに前記第１の回動操作が与えられない場合（ステップＳ１３においてＮＯ）、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに第１のペダル操作（主巻ペダル操作）が与えられたか否かを判定する（ステップＳ１６）。具体的には、コントローラ７０は、ステップＳ１６において、第１のブレーキ力を小さくするような第１のブレーキ操作が第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに与えられた否かを判定する。コントローラ７０は、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに第１のブレーキ力を小さくするような第１のブレーキ操作が与えられたことを示す指令信号が第１のブレーキ操作装置本体５２Ｂから入力されると（ステップＳ１６においてＹＥＳ）、次のようなフリー同調制御を行う（ステップＳ１７，Ｓ１８）。

このフリー同調制御では、第２のブレーキ操作ペダル５４Ａに第２のペダル操作（補巻ペダル操作）が与えられているか否かにかかわらず、第１のウインチドラムＤＲ１に対する第１のブレーキ力及び第２のウインチドラムＤＲ２に対する第２のブレーキ力を、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに与えられる第１のペダル操作（主巻ペダル操作）に基づいて制御する。これにより、フリー同調制御において、バケット装置１０の適切な開き下げの動作及び適切な閉じ下げの動作が行われる。このフリー同調制御では、第１及び第２のコントロールバルブ３２，３３のそれぞれは、両パイロットポートにパイロット圧が加えられず、中立位置に保持される。従って、第１及び第２のウインチモータ３４，３５は駆動されない。フリー同調制御では、コントローラ７０は、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに与えられる第１のペダル操作に基づいて比例弁６２，６４を制御することにより、第１のブレーキ力及び第２のブレーキ力を制御する。以下、フリー同調制御について具体的に説明する。

フリー同調制御では、まず、コントローラ７０は、バケット装置１０の開閉状態を判定する（ステップＳ１７）。この判定処理は、ステップＳ１６の処理において第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに第１のペダル操作が与えられたと判定されると、自動的に実行される。

具体的には、コントローラ７０の開閉状態判定部７１は、第１及び第２の回転センサ８１，８２から入力される第１及び第２の検出信号に基づいて、上述した手順でバケット装置１０の開度（ΔＬ／ΔＬｍａｘ）を演算する。開閉状態判定部７１は、演算された開度がゼロである場合には、バケット装置１０が閉じ状態であると判定する（ステップＳ１７）。また、開閉状態判定部７１は、演算された開度が予め設定された閾値である閉状態判定閾値以下である場合に、バケット装置１０が閉じ状態であると判定してもよい。また、オペレータがバケット装置１０の開閉状態を入力することが可能なスイッチである開閉状態入力スイッチがキャビン内に備えつけられている場合には、開閉状態判定部７１は、オペレータが開閉状態入力スイッチを介して入力する情報に基づいて、バケット装置１０が開き状態であるか閉じ状態であるかを判定してもよい。

なお、バケット装置１０の開閉状態の判定（開度の判定）は、図６のフローチャートにおけるステップＳ１７の制御周期ごとに行われなくてもよく、ステップＳ１７の１回目の処理において行われ、ステップＳ１７の２回目以降の処理では、１回目の処理で判定された判定結果が維持されてもよい。

図８は、バケット装置１０の開き下げの動作時において、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａ（主巻ペダル）に与えられる操作量（横軸）と第１のブレーキ力及び第２のブレーキ力の目標値（縦軸）との関係を予め規定したマップの一例を示すグラフである。

バケット装置１０が開き状態であると開閉状態判定部７１が判定した場合（ステップＳ１７）、コントローラ７０のブレーキ力調節部７２は、図８に示すマップと、第１のブレーキ操作装置本体５２Ｂから入力される前記指令信号と、に基づいて、第１のブレーキ力の目標値及び第２のブレーキ力の目標値をそれぞれ設定する。バケット装置１０の開き下げの動作時に用いられる図８に示すマップでは、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａ（主巻ペダル）に与えられる操作量にかかわらず、第１のブレーキ力の目標値と第２のブレーキ力の目標値は、下記の式（１５）及び式（１６）を満たすような値に設定されている。

第１のブレーキ力（開閉側ブレーキ力）の目標値＜第１の設定値 ・・・（１５）
第２のブレーキ力（支持側ブレーキ力）の目標値＞第２の設定値 ・・・（１６）
次に、コントローラ７０のブレーキ力調節部７２は、第１のブレーキ力の目標値に対応する指令信号を第１のブレーキ用比例弁６２に入力し、第２のブレーキ力の目標値に対応する指令信号を第２のブレーキ用比例弁６４に入力する。すなわち、ブレーキ力調節部７２は、前記開き下げ制御において、第２のブレーキ力（支持側ブレーキ力）の下限に制限を与えるとともに、第２のブレーキ力が第１のブレーキ力よりも予め設定された比率（上記の具体例では７倍）以上高くなるように第１のブレーキ用比例弁６２及び第２のブレーキ用比例弁６４に指令を与える。これにより、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａの操作だけで第１のブレーキ力及び第２のブレーキ力のそれぞれを前記目標値に近づけることができ、バケット装置１０の開き状態を維持しながらバケット装置１０を下降させる開き下げの動作が適切に行われる。

図８に示すように、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａ（主巻ペダル）に与えられる操作量が小さくなるにつれて前記目標値も小さくなるので、それに伴って、第１のブレーキ力及び第２のブレーキ力が次第に小さくなる。第１のブレーキ操作ペダル５２Ａの操作量が図８の横軸において「バケット動き出し」と記載されているある操作量に到達すると、バケット装置１０は降下し始める。

図９は、バケット装置１０の閉じ下げの動作時において、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａ（主巻ペダル）に与えられる操作量（横軸）と第１のブレーキ力及び第２のブレーキ力の目標値（縦軸）との関係を予め規定したマップの一例を示すグラフである。

バケット装置１０が閉じ状態であると開閉状態判定部７１が判定した場合（ステップＳ１７）、コントローラ７０のブレーキ力調節部７２は、図９に示すマップと、第１のブレーキ操作装置本体５２Ｂから入力される前記指令信号と、に基づいて、第１のブレーキ力の目標値及び第２のブレーキ力の目標値をそれぞれ設定する。バケット装置１０の閉じ下げの動作時に用いられる図９に示すマップでは、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａ（主巻ペダル）に与えられる操作量にかかわらず、第１のブレーキ力の目標値と第２のブレーキ力の目標値は、下記の式（１７）及び式（１８）を満たすような値に設定されている。

第１のブレーキ力（開閉側ブレーキ力）の目標値＞第１の設定値 ・・・（１７）
第２のブレーキ力（支持側ブレーキ力）の目標値＜第２の設定値 ・・・（１８）
次に、コントローラ７０のブレーキ力調節部７２は、第１のブレーキ力の目標値に対応する指令信号を第１のブレーキ用比例弁６２に入力し、第２のブレーキ力の目標値に対応する指令信号を第２のブレーキ用比例弁６４に入力する。これにより、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａの操作だけで第１のブレーキ力及び第２のブレーキ力のそれぞれを前記目標値に近づけることができ、バケット装置１０の閉じ状態を維持しながらバケット装置１０を下降させる閉じ下げの動作が適切に行われる。なお、ブレーキ力調節部７２は、閉じ下げ制御では、前記開き下げ制御における第２のブレーキ力（支持側ブレーキ力）の下限の制限を解除している。

なお、図９に示す具体例では、実線で示される第１のブレーキ力及び実線で示される第２のブレーキ力は、ほぼ同程度に設定されるが、例えば、図９において破線で示されるように第２のブレーキ力（支持側ブレーキ力）の目標値は、第１のブレーキ力の目標値との差が大きくなるように設定されていてもよい。この場合であっても、上記の式（１７）及び式（１８）の関係を満たしていれば、バケット装置１０の閉じ状態を維持しながらバケット装置１０を下降させる閉じ下げの動作が適切に行われる。

コントローラ７０のブレーキ力調節部７２は、第１及び第２のブレーキ用比例弁６２，６４に対する指令値を、例えば次のように演算してもよい。図８及び図９に示すようなブレーキ力と、第１及び第２のクラッチブレーキ４０Ａ，４０Ｂにおいて発生するブレーキトルクと、の間には以下の関係がある。

ブレーキ力＝ドラム有効半径×ブレーキトルク
ブレーキ力調節部７２は、図８及び図９のマップと上記の関係式とを用いてブレーキトルクの制御目標値を決定してもよい。また、比例弁６２，６４に入力される電流値とブレーキトルクには一般にほぼ比例的な関係が成り立つため、ブレーキ力調節部７２は、この比例関係（もしくは両者の関係のマップを用いてもよい）により比例弁への指令値を決定し制御することができる。

コントローラ７０のブレーキ力調節部７２は、図６のフローチャートにおけるステップＳ１８のフリー同調制御を、図１０に示すようなフィードバック制御を用いて行うことが好ましい。具体的には以下の通りである。

図１０に示すように、ブレーキ力調節部７２は、バケット装置１０の開閉状態の判定結果と、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに与えられる第１のペダル操作の操作量と、図８又は図９に示すマップと、に基づいて、第１のブレーキ用比例弁６２に入力する指令の目標値である主巻フリー比例弁目標値（フィードフォワード、以下「ＦＦ」と記載する。）と、第２のブレーキ用比例弁６４に入力する指令の目標値である補巻フリー比例弁目標値（ＦＦ）と、を演算する。

ブレーキ力調節部７２は、開閉状態判定部７１により判定されたバケット装置１０の開閉状態に基づいてバケット装置１０の開度の目標値又は当該開度に対応する値の目標値ΔＬ２を設定する。具体的には、本実施形態では、ブレーキ力調節部７２は、第１及び第２の回転センサ８１，８２から入力される検出信号に基づいて、主補繰り出し量相対差の目標値である主補繰り出し量相対差目標値ΔＬ２を演算する。主補繰り出し量相対差目標値ΔＬ２は、バケット装置１０の開度に対応する値の目標値の一例である。ブレーキ力調節部７２は、このフリー同調制御が開始されてから１回目に推定された（１回目に演算された）第１の繰り出し量Ｌｍと第２の繰り出し量Ｌａとの差（Ｌｍ－Ｌａ）を、主補繰り出し量相対差目標値ΔＬ２として設定する。以下では、主補繰り出し量相対差目標値ΔＬ２を単に相対差目標値ΔＬ２と称することがある。

ブレーキ力調節部７２は、第１及び第２の回転センサ８１，８２から入力される検出信号に基づいて、第１のウインチロープＲ１の第１の繰り出し量Ｌｍ及び第２のウインチロープＲ２の第２の繰り出し量Ｌａを演算し、これらの相対差である実相対差ΔＬ（ΔＬ＝Ｌｍ－Ｌａ）を演算する。

ブレーキ力調節部７２は、相対差目標値ΔＬ２と実相対差ΔＬとの偏差（ΔＬ２－ΔＬ）を演算し、この偏差（ΔＬ２－ΔＬ）に基づいたフィードバック制御（例えばＰＩＤ制御）をかけることにより、主巻フリー比例弁目標値（フィードバック、以下「ＦＢ」と記載する。）と、補巻フリー比例弁目標値（ＦＢ）と、を演算する。

ブレーキ力調節部７２は、前記偏差（ΔＬ２－ΔＬ）と例えば下記の式（１９）及び式（２０）とを用いて、主巻フリー比例弁目標値（ＦＢ）及び補巻フリー比例弁目標値（ＦＢ）をそれぞれ演算することができる。

主巻フリー比例弁目標値（ＦＢ）＝比例ゲイン×偏差＋積分ゲイン×偏差積分値＋微分ゲイン×偏差微分値 ・・・（１９）
補巻フリー比例弁目標値（ＦＢ）＝－（比例ゲイン×偏差＋積分ゲイン×偏差積分値＋微分ゲイン×偏差微分値） ・・・（２０）
ブレーキ力調節部７２は、主巻フリー比例弁目標値（ＦＦ）に主巻フリー比例弁目標値（ＦＢ）を加えることで主巻フリー比例弁目標値（最終）を演算し、補巻フリー比例弁目標値（ＦＦ）に補巻フリー比例弁目標値（ＦＢ）を加えることで補巻フリー比例弁目標値（最終）を演算する。ブレーキ力調節部７２は、演算された主巻フリー比例弁目標値（最終）を第１のブレーキ用比例弁６２に入力し、演算された補巻フリー比例弁目標値（最終）を第２のブレーキ用比例弁６４に入力する。なお、図１０に示す「主補フリー装置」は、比例弁６２，６４を含む。

前記偏差（ΔＬ２－ΔＬ）が例えば正の値である場合、フリー同調制御が開始された時点の姿勢である初期姿勢に比べて第１の繰り出し量（主巻の繰り出し量）と第２の繰り出し量（補巻の繰り出し量）との差が小さくなっており、これは、バケット装置１０の姿勢が初期姿勢に比べて閉じる方向に変位していること（閉じ勝手になっていること）を意味する。この場合、第１のブレーキ力（主巻のブレーキ力）を弱めることで第１の繰り出し量を増加させるか、第２のブレーキ力（補巻のブレーキ力）を強めることで第２の繰り出し量を減少させて、実相対差ΔＬを増加させて相対差目標値ΔＬ２に近づける必要がある。このための方法として、例えばＰ制御では、ΔＬに比例ゲインを掛けてＰ制御による比例弁目標値の補正量を演算し、この補正量を補巻の比例弁目標値に加算値として与えるか、あるいは主巻の比例弁目標値に減算値として与えることで、上記のような補正制御を行うことができる。比例ゲインは、上記主巻の補正値の演算と補巻の補正値の演算毎に異なる値としてもよい。また偏差の積分値を演算し、これに積分ゲインをかけることで積分制御を行ってもよい。また、偏差の微分を演算し、これに微分ゲインをかけることで微分制御を行ってもよい。

［非同調制御モード］
次に、非同調制御モードについて説明する。上述したように、コントローラ７０は、非同調制御モードのオンを指定するための前記オン指令信号が非同調制御モードスイッチ９０から入力されると（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、制御モードを非同調制御モードに設定する（ステップＳ１２）。

図１１は、コントローラ７０が行う非同調制御モードにかかる演算制御動作を示すフローチャートである。バケットアシストモードスイッチ９１がオンの状態で、非同調制御モードスイッチ９０がオンの状態である場合において、第１のウインチ操作レバー５１Ａに対して巻き取り操作が与えられ（ステップＳ３１においてＹＥＳ）、かつ、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａが踏まれた状態が維持されている場合（ステップＳ３２においてＹＥＳ）、コントローラ７０は、バケット装置１０の高さを維持しながらバケット装置１０を閉じる方向に動作させるバケット静止閉じ制御を行う。このバケット静止閉じ制御では、ブレーキ力調節部７２は、バケット支持側である第２のブレーキ力を大きくしてブレーキをかけた状態となるように比例弁６４を制御し、ドラム動作制御部７３は、バケット開閉側である第１のウインチドラムＤＲ１が第１のウインチ操作レバー５１Ａに与えられる巻き取り操作の操作量に応じて巻き取り方向に回転するように比例弁６１Ｂを制御する。

なお、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａが踏まれた状態が維持されている場合とは、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａが踏まれた状態で、かつ、第１のブレーキ力を小さくするように第１のブレーキ操作ペダル５２Ａが操作されていない場合のことをいう。

また、バケットアシストモードスイッチ９１がオンの状態で、非同調制御モードスイッチ９０がオンの状態である場合において、第１のウインチ操作レバー５１Ａに対して巻き取り操作が与えられ（ステップＳ３１においてＹＥＳ）、かつ、第１のブレーキ力を小さくする（弱める）ように第１のブレーキ操作ペダル５２Ａが操作された場合（ステップＳ３２においてＮＯ）、コントローラ７０は、バケット装置１０を閉じる方向に動作させ、かつ、第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに対する操作量の減少に応じて第２のブレーキ力（第２のウインチロープＲ２の張力）を小さくするような掘削制御を行う（ステップＳ３４）。この掘削制御では、土をバケット装置１０で掘削する際に、掘削しながらバケット装置１０が下に沈むようにバケット装置１０を動作させることができる。この制御は、バケット装置１０の高さを変えずにバケット装置１０を閉じる上述したバケット静止閉じ制御に比べて、より多くの土を掴むことが可能となる。この掘削制御では、ブレーキ力調節部７２は、バケット支持側である第２のブレーキ力が第１のブレーキ操作ペダル５２Ａに対する操作量の減少に応じてを小さくなるように比例弁６４を制御し、ドラム動作制御部７３は、バケット開閉側である第１のウインチドラムＤＲ１が第１のウインチ操作レバー５１Ａに与えられる巻き取り操作の操作量に応じて巻き取り方向に回転するように比例弁６１Ｂを制御する。

また、バケットアシストモードスイッチ９１がオンの状態で、非同調制御モードスイッチ９０がオンの状態である場合において、第１のウインチ操作レバー５１Ａに対して巻き取り操作及び繰り出し操作の何れもが与えられず第１のウインチ操作レバー５１Ａが中立位置にあり（ステップＳ３１においてＮＯ）、かつ、第１のブレーキ力を小さくする（弱める）ように第１のブレーキ操作ペダル５２Ａが操作された場合（ステップＳ３５においてＹＥＳ）、コントローラ７０は、バケット装置１０の高さを維持しながらバケット装置１０が開くようなバケット静止開き制御を行う。このバケット静止開き制御では、バケット装置１０は、第２のウインチロープＲ２（補巻ロープ）で支持される一方で、第１のウインチロープＲ１をフリーの状態にして第１のウインチロープＲ１の張力を減少させることにより、空中でバケット装置１０が開く動作が実行される。このバケット静止開き制御では、ブレーキ力調節部７２は、バケット支持側である第２のブレーキ力を大きくしてブレーキをかけた状態でバケット開閉側である第１のブレーキ力が第１のブレーキ操作ペダルのペダル操作量に応じて変化するように第１のブレーキ用比例弁６２及び第２のブレーキ用比例弁６４をそれぞれ制御する。

本開示は、以上説明した実施形態に限定されない。本開示は、例えば次のような形態を含む。

（Ａ）クレーンの仕様について
図１に示す前記実施形態に係るクレーンは、ジブ及びストラットを備えていないが、クレーンの仕様は、図１に示すものに限定されない。本開示に係るクレーンは、ジブ、フロントストラット及びリヤストラットを備えるラッフィングクレーンであってもよく、ジブ及び１つのストラットを備える固定ジブ仕様のクレーンであってもよい。また、本開示に係るクレーンは、ガントリではなくマストを備えるクレーン（例えば大型のクレーン）であってもよい。

（Ｂ）ウインチロープ及びウインチドラムについて
前記実施形態では、第１のウインチロープＲ１が開閉ロープであり、第２のウインチロープＲ２が支持ロープであり、第１のウインチドラムＤＲ１が開閉ドラムであり、第２のウインチドラムＤＲ２が支持ドラムであるが、これらは逆の構成であってもよい。すなわち、第１のウインチロープＲ１が支持ロープであり、第２のウインチロープＲ２が開閉ロープであり、第１のウインチドラムＤＲ１が支持ドラムであり、第２のウインチドラムが開閉ドラムであってもよい。

（Ｃ）開閉状態判定部は、一対のバケット１３，１３の下端部同士の相対位置に基づいてバケット装置１０の開閉状態を判定するように構成されていてもよい。この場合、バケット制御装置は、一対のバケット１３，１３の下端部同士の相対位置を検出する検出センサを備える。当該検出センサは、例えば、一対のバケット１３，１３の下端部同士が接触しているか否かを検出するセンサであってもよく、一対のバケット１３，１３の下端部同士の距離を検出するセンサであってもよい。

（Ｄ）開度の目標値について
前記実施形態では、バケット装置１０の開度に対応する値の目標値として、主補繰り出し量相対差目標値ΔＬ２が用いられたが、当該目標値としては、バケット装置１０の開度が用いられてもよい。

（Ｅ）操作装置について
本開示に係る操作装置は、第１及び第２のウインチの種類及びその駆動装置によって適宜選定すればよい。例えば、図２及び図３に示される第１のウインチ操作装置５１、第２のウインチ操作装置５３、第１のブレーキ操作装置５２及び第２のブレーキ操作装置５４の操作装置本体５１Ｂ，５３Ｂ，５２Ｂ，５４Ｂのそれぞれが、操作に応じたパイロット圧を出力するリモコン弁に置換されてもよい。この場合、比例弁６１Ａ，６１Ｂが第１のウインチ操作装置５１の前記リモコン弁と第１のコントロールバルブの一対のパイロットポートとの間にそれぞれ介在し、比例弁６３Ａ，６３Ｂが第２のウインチ操作装置５３の前記リモコン弁と第２のコントロールバルブ３３の一対のパイロットポートとの間にそれぞれ介在する。また、比例弁６２が第１のブレーキ操作装置５２の前記リモコン弁と第１のクラッチブレーキ４０Ａとの間に介在し、比例弁６４が第２のブレーキ操作装置５４の前記リモコン弁と第２のクラッチブレーキ４０Ｂとの間に介在する。

（Ｆ）ウインチについて
本開示に係る第１及び第２のウインチは、例えば電動ウインチであってもよい。この場合、図３に示す油圧回路は、当該電動ウインチを駆動する電気回路（例えばインバータを含む回路）に置換されることが可能である。

１０ ：バケット装置
３４ ：第１のウインチモータ
３５ ：第２のウインチモータ
４０ ：クラッチブレーキ機構
４０Ａ ：第１のクラッチブレーキ
４０Ｂ ：第２のクラッチブレーキ
５１ ：第１のウインチ操作装置
５２ ：第１のブレーキ操作装置
５３ ：第２のウインチ操作装置
５４ ：第２のブレーキ操作装置
６１Ａ ：第１の繰り出し用比例弁
６１Ｂ ：第１の巻き取り用比例弁
６２ ：第１のブレーキ用比例弁
６３Ａ ：第２の繰り出し用比例弁
６３Ｂ ：第２の巻き取り用比例弁
６４ ：第２のブレーキ用比例弁
７０ ：コントローラ
７１ ：開閉状態判定部
７２ ：ブレーキ力調節部
７３ ：ドラム動作制御部
９０ ：非同調制御モードスイッチ（片側開閉スイッチ）
９１ ：バケットアシストモードスイッチ
１００ ：クレーン
ＤＲ１ ：第１のウインチドラム（開閉ドラムの一例）
ＤＲ２ ：第２のウインチドラム（支持ドラムの一例）
Ｌａ ：第２の繰り出し量
Ｌｍ ：第１の繰り出し量
Ｒ１ ：第１のウインチロープ（開閉ロープの一例）
Ｒ２ ：第２のウインチロープ（支持ロープの一例）
ΔＬ２ ：目標値

Claims (9)

1. 第１のウインチロープの繰り出し及び巻き取りを行う第１のウインチドラムと、
   第２のウインチロープの繰り出し及び巻き取りを行う第２のウインチドラムと、
   前記第１のウインチロープ及び前記第２のウインチロープが接続され、前記第１のウインチドラムの回転及び前記第２のウインチドラムの回転に応じて開閉可能で昇降可能なバケット装置と、を備える建設機械におけるバケット制御装置であって、
   前記第１のウインチロープ及び前記第２のウインチロープを前記第１のウインチドラム及び前記第２のウインチドラムから前記バケット装置の重量によって繰り出すことが可能な状態であるフリー状態にすることが可能なクラッチブレーキ機構であって、前記第１のウインチドラム及び前記第２のウインチドラムに対して第１のブレーキ力及び第２のブレーキ力をそれぞれ与えることが可能なクラッチブレーキ機構と、
   前記第１のブレーキ力を調節するための第１のブレーキ操作が与えられる第１のブレーキ操作装置と、
   前記第２のブレーキ力を調節するための第２のブレーキ操作が与えられる第２のブレーキ操作装置と、
   前記第１のブレーキ力及び前記第２のブレーキ力を前記第１のブレーキ操作に基づいて調節することが可能な同調制御モードに制御モードを設定することが可能な制御モード設定部と、
   前記バケット装置が開き状態であるか否かを判定する開閉状態判定部と、
   前記制御モードが前記同調制御モードに設定され、前記第１のブレーキ力を小さくするような前記第１のブレーキ操作が前記第１のブレーキ操作装置に与えられ、かつ、前記バケット装置が前記開き状態であると前記開閉状態判定部が判定した場合に、前記バケット装置の前記開き状態が維持されながら前記バケット装置がその自重によって下降するように前記第１のブレーキ力及び前記第２のブレーキ力を調節する制御である開き下げ制御を行うブレーキ力調節機構と、を備える、建設機械におけるバケット制御装置。
2. 請求項１に記載の建設機械におけるバケット制御装置であって、
   前記開閉状態判定部は、前記バケット装置が閉じ状態であるか否かをさらに判定することが可能であり、
   前記ブレーキ力調節機構は、前記制御モードが前記同調制御モードに設定され、前記第１のブレーキ力を小さくするような前記第１のブレーキ操作が前記第１のブレーキ操作装置に与えられ、かつ、前記バケット装置が前記閉じ状態であると前記開閉状態判定部が判定した場合に、前記バケット装置の前記閉じ状態が維持されながら前記バケット装置がその自重によって下降するように前記第１のブレーキ力及び前記第２のブレーキ力を調節する制御である閉じ下げ制御を行う、建設機械におけるバケット制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の建設機械におけるバケット制御装置であって、
   前記第１のウインチロープは、前記バケット装置の開閉を行うための開閉ロープであり、前記第２のウインチロープは、前記バケット装置を支持する支持ロープであり、
   前記第１のウインチドラムは、前記開閉ロープの繰り出し及び巻き取りを行う開閉ドラムであり、前記第２のウインチドラムは、前記支持ロープの繰り出し及び巻き取りを行う支持ドラムであり、
   前記クラッチブレーキ機構は、
   前記第１のウインチドラムに対して前記第１のブレーキ力を与えることが可能な第１のクラッチブレーキと、
   前記第２のウインチドラムに対して前記第２のブレーキ力を与えることが可能な第２のクラッチブレーキと、を含み、
   前記ブレーキ力調節機構は、
   前記第１のブレーキ力を調節するための第１のパイロット圧を前記第１のクラッチブレーキに出力する第１のブレーキ用比例弁と、
   前記第２のブレーキ力を調節するための第２のパイロット圧を前記第２のクラッチブレーキに出力する第２のブレーキ用比例弁と、
   前記開き下げ制御において、前記第２のブレーキ力が前記第１のブレーキ力よりも予め設定された比率以上高くなるように前記第１のブレーキ用比例弁及び前記第２のブレーキ用比例弁に指令を与えるブレーキ力調節部と、を含む、建設機械におけるバケット制御装置。
4. 請求項１～３の何れか１項に記載の建設機械におけるバケット制御装置であって、
   前記第１のウインチロープの繰り出し量である第１の繰り出し量を検出するための第１の検出器と、
   前記第２のウインチロープの繰り出し量である第２の繰り出し量を検出するための第２の検出器と、をさらに備え、
   前記開閉状態判定部は、前記第１の繰り出し量と前記第２の繰り出し量との差に基づいて前記バケット装置の開閉状態を判定する、建設機械におけるバケット制御装置。
5. 請求項４に記載の建設機械におけるバケット制御装置であって、
   前記ブレーキ力調節機構は、前記開き下げ制御において、前記開閉状態判定部により判定された前記バケット装置の開閉状態に基づいて前記バケット装置の開度の目標値又は当該開度に対応する値の目標値を設定し、前記バケット装置の実際の開度又はこれに対応する値と前記目標値との偏差を演算し、前記偏差をフィードバックすることで前記偏差を減少させるような制御を行う、建設機械におけるバケット制御装置。
6. 請求項１～５の何れか１項に記載の建設機械におけるバケット制御装置であって、
   前記第１のウインチロープの繰り出しを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の繰り出し操作及び前記第１のウインチロープの巻き取りを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の巻き取り操作が与えられる第１のウインチ操作装置と、
   前記第２のウインチロープの繰り出しを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の繰り出し操作及び前記第２のウインチロープの巻き取りを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の巻き取り操作が与えられる第２のウインチ操作装置と、
   ドラム動作制御部と、をさらに備え、
   前記クラッチブレーキ機構は、前記フリー状態と、前記第１のウインチドラム及び前記第２のウインチドラムを駆動するための駆動力を前記第１のウインチドラム及び前記第２のウインチドラムに伝えることが可能な接続状態と、の間で切り換わることが可能なように構成され、
   前記同調制御モードでは、前記クラッチブレーキ機構が前記接続状態であるときに前記第１のウインチドラムの動作及び前記第２のウインチドラムの動作を前記第１の繰り出し操作及び前記第１の巻き取り操作の一方に基づいて制御することが可能であり、
   前記ドラム動作制御部は、
   前記制御モードが前記同調制御モードに設定され、前記第１のウインチ操作装置に対して前記第１の繰り出し操作が与えられた場合に、前記バケット装置の開閉状態が維持されながら前記バケット装置が下降するように前記第１のウインチドラムの動作及び前記第２のウインチドラムの動作を制御し、
   前記制御モードが前記同調制御モードに設定され、前記第１のウインチ操作装置に対して前記第１の巻き取り操作が与えられた場合に、前記バケット装置の開閉状態が維持されながら前記バケット装置が上昇するように前記第１のウインチドラムの動作及び前記第２のウインチドラムの動作を制御する、建設機械におけるバケット制御装置。
7. 請求項１～５の何れか１項に記載の建設機械におけるバケット制御装置であって、
   前記第１のウインチロープの繰り出しを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の繰り出し操作及び前記第１のウインチロープの巻き取りを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の巻き取り操作が与えられる第１のウインチ操作装置と、
   前記第２のウインチロープの繰り出しを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の繰り出し操作及び前記第２のウインチロープの巻き取りを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の巻き取り操作が与えられる第２のウインチ操作装置と、をさらに備え、
   前記制御モード設定部は、前記制御モードを、前記同調制御モードと非同調制御モードとを含む複数のモードのうちの何れかに設定することが可能なように構成され、
   前記ブレーキ力調節機構は、前記制御モードが前記非同調制御モードに設定され、前記第１のウインチ操作装置に対して前記第１の巻き取り操作が与えられた場合に、前記バケット装置の高さを維持しながら前記バケット装置を閉じる方向に動作させる制御であるバケット静止閉じ制御を行う、建設機械におけるバケット制御装置。
8. 請求項１～５の何れか１項に記載の建設機械におけるバケット制御装置であって、
   前記第１のウインチロープの繰り出しを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の繰り出し操作及び前記第１のウインチロープの巻き取りを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の巻き取り操作が与えられる第１のウインチ操作装置と、
   前記第２のウインチロープの繰り出しを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の繰り出し操作及び前記第２のウインチロープの巻き取りを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の巻き取り操作が与えられる第２のウインチ操作装置と、をさらに備え、
   前記制御モード設定部は、前記制御モードを、前記同調制御モードと非同調制御モードとを含む複数のモードのうちの何れかに設定することが可能なように構成され、
   前記ブレーキ力調節機構は、前記制御モードが前記非同調制御モードに設定され、前記第１のウインチ操作装置に対して前記第１の巻き取り操作が与えられ、かつ、第１のブレーキ力を小さくするように第１のブレーキ操作装置が操作された場合に、前記バケット装置を閉じる方向に動作させ、かつ、第１のブレーキ操作装置に対する操作量の減少に応じて第２のブレーキ力を小さくする制御である掘削制御を行う、建設機械におけるバケット制御装置。
9. 請求項１～５の何れか１項に記載の建設機械におけるバケット制御装置であって、
   前記第１のウインチロープの繰り出しを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の繰り出し操作及び前記第１のウインチロープの巻き取りを行うように前記第１のウインチドラムを回転させるための第１の巻き取り操作が与えられる第１のウインチ操作装置と、
   前記第２のウインチロープの繰り出しを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の繰り出し操作及び前記第２のウインチロープの巻き取りを行うように前記第２のウインチドラムを回転させるための第２の巻き取り操作が与えられる第２のウインチ操作装置と、をさらに備え、
   前記制御モード設定部は、前記制御モードを、前記同調制御モードと非同調制御モードとを含む複数のモードのうちの何れかに設定することが可能なように構成され、
   前記ブレーキ力調節機構は、前記制御モードが前記非同調制御モードに設定され、前記第１のウインチ操作装置に対して前記第１の繰り出し操作及び前記第１の巻き取り操作の何れも与えられられておらず、かつ、第１のブレーキ力を小さくするように第１のブレーキ操作装置が操作された場合に、前記バケット装置の高さを維持しながら前記バケット装置を開く方向に動作させる制御であるバケット静止開き制御を行う、建設機械におけるバケット制御装置。

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