JP7103104B2 - ウインチ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ウインチを制御するウインチ制御装置に関する。

例えば特許文献１などに、従来のウインチ制御装置が記載されている。同文献に記載の技術では、ウインチは、モータの駆動力を用いずに、ロープの張力によりロープを繰り出し可能な状態（フリー状態、同文献では「フリーフォールスイッチオン」の状態）になる場合がある。この状態では、ブレーキペダルのペダルストローク量に応じて、ウインチドラムの回転に対してブレーキがかかる（同文献の段落００１５、図３参照）。

特開２００３－２５８７号公報

同文献に記載の技術では、ウインチドラムの回転に対するブレーキ力は、ブレーキペダルのペダルストローク量に応じた大きさとなる。操作者がペダルストローク量を微調整することは困難であるため、ブレーキ力を微調整することは困難である。また、操作者がペダルストローク量を一定量に保ち続けることは困難であるため、ブレーキ力を一定に維持することは困難である。

そこで本発明は、ウインチのブレーキ力を容易に微調整でき、ブレーキ力を容易に一定に維持できる、ウインチ制御装置を提供することを目的とする。

本発明のウインチ制御装置は、ウインチドラムと、モータと、状態切換部と、ブレーキ装置と、ブレーキ力調整部と、を備える。前記ウインチドラムは、ロープが巻かれるものである。前記モータは、前記ウインチドラムを駆動する。前記状態切換部は、前記モータの駆動力を前記ウインチドラムに伝えることが可能な連結状態と、前記ロープの張力により前記ウインチドラムから前記ロープを繰り出すことが可能なフリー状態と、を切り換える。前記ブレーキ装置は、フリー状態のときに、前記ウインチドラムの回転に対してブレーキをかける。前記ブレーキ力調整部は、前記ブレーキ装置によるブレーキ力の大きさを、操作者による操作に応じて指令する。前記ブレーキ力調整部は、前記ブレーキ力を変更する操作がなされるまで前記ブレーキ力を維持するように指令し、前記ブレーキ力を変更する操作がなされた場合は操作に応じて前記ブレーキ力を変更するように指令する。

上記構成により、ウインチのブレーキ力を容易に微調整でき、ブレーキ力を容易に一定に維持できる。

作業機械１を横から見た図である。 図１に示す作業機械１に設けられるウインチ制御装置２０の回路図である。 第２実施形態の図２相当図である。 第３実施形態の図２相当図である。 第４実施形態の図２相当図である。

（第１実施形態）
図１および図２を参照して、第１実施形態のウインチ制御装置２０（図２参照）を備える作業機械１について説明する。

作業機械１は、図１に示すように、建設作業などの作業を行う機械である。例えば、作業機械１は、移動式クレーンに作業装置１９を設けたものである。作業機械１は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、ブーム１５と、ブーム起伏装置１７と、作業装置１９と、ウインチ制御装置２０（図２参照）と、を備える。

下部走行体１１は、作業機械１を走行させる部分であり、例えばクローラなどを備える。

上部旋回体１３は、下部走行体１１に対して旋回可能である。上部旋回体１３は、キャブ１３ａと、カウンターウエイト１３ｂと、を備える。キャブ１３ａは、作業機械１の操作者が作業機械１を操作する部屋（空間）を形成する。カウンターウエイト１３ｂは、作業機械１の能力を上げるための、おもりである。ここで、上部旋回体１３の長手方向、かつ、水平方向を、前後方向Ｘとする。前後方向Ｘにおいて、カウンターウエイト１３ｂからキャブ１３ａに向かう側を前側Ｘ１とする。前側Ｘ１は、ブーム１５が地面と平行になるようにブーム１５を伏せた状態にしたときに、上部旋回体１３に対してブーム１５が突出する側である。前後方向Ｘにおいて、前側Ｘ１とは反対側を後側Ｘ２とする。

ブーム１５は、上部旋回体１３に対して起伏自在に、上部旋回体１３に取り付けられる。ブーム１５は、例えばラチス構造を有するラチスブームでもよく、例えば箱型構造を有する箱型ブームでもよい。ブーム１５は、シーブ１５ａを備える。シーブ１５ａは、作業装置１９をブーム１５側に引き寄せるためのロープ３１（図１では主巻ロープ３１Ａ）が掛けられる滑車である。

ブーム起伏装置１７は、上部旋回体１３に対してブーム１５を起伏させる。ブーム起伏装置１７は、例えば、ガントリ１７ａと、ブーム起伏ロープ１７ｂと、を備える。ガントリ１７ａは、上部旋回体１３に取り付けられ、ブーム１５よりも後側Ｘ２に配置される。ブーム起伏ロープ１７ｂは、ガントリ１７ａに設けられたシーブに掛けられ、起伏ウインチＷ１により巻き取りおよび繰り出しされる。

作業装置１９は、ブーム１５により吊り上げられ、作業を行う装置である。作業装置１９は、フロントアタッチメントである。作業装置１９は、例えば、基礎土木作業を行う、基礎土木機器である。作業装置１９は、基礎土木作業以外の作業を行う装置でもよい。具体的には例えば、作業装置１９は、バイブロハンマ、グラブバケット、または、リフチングマグネットなどである。

ウインチ制御装置２０（図２参照）は、ウインチ３０の作動を制御する装置（回路）である。図２に示すように、ウインチ制御装置２０は、ウインチ３０と、状態切換弁５１（状態切換部）と、圧力制御弁６１と、ブレーキ力調整部６３と、を備える。

ウインチ３０は、ロープ３１（ワイヤロープ）の巻き取りおよび繰り出しを行う。図１に示すように、ウインチ３０は、上部旋回体１３に配置される（搭載される、取り付けられる）。図１に示す例では、ウインチ３０は、上部旋回体１３の前後方向Ｘ中央部分、および、上部旋回体１３の後側Ｘ２部分に配置される。ウインチ３０は、上部旋回体１３の前側Ｘ１部分に配置されてもよい。ウインチ３０は、ブーム１５などに配置されてもよい。ウインチ３０の数は、図１に示す例では３であり、２以下でもよく、４以上でもよい。例えば、ウインチ３０には、主巻ウインチ３０Ａと、補巻ウインチ３０Ｂと、サードウインチ３０Ｃと、がある。ロープ３１には、主巻ロープ３１Ａと、補巻ロープ３１Ｂと、サードロープ３１Ｃと、がある。主巻ウインチ３０Ａは、主巻ロープ３１Ａの巻き取りおよび繰り出しを行う。補巻ウインチ３０Ｂは、補巻ロープ３１Ｂの巻き取りおよび繰り出しを行う。サードウインチ３０Ｃは、サードロープ３１Ｃの巻き取りおよび繰り出しを行う。

これらのウインチ３０およびロープ３１は、例えば次のように用いられる。前側Ｘ１から後側Ｘ２に、主巻ウインチ３０Ａ、補巻ウインチ３０Ｂ、サードウインチ３０Ｃ、の順で配置される。主巻ウインチ３０Ａおよび主巻ロープ３１Ａは、作業装置１９を支持する。さらに詳しくは、主巻ロープ３１Ａは、主巻ウインチ３０Ａから繰り出され、ブーム１５のシーブ１５ａに掛けられ、ブーム１５の内部を経由し、作業装置１９をブーム１５側（後側Ｘ２）に引っ張る。補巻ウインチ３０Ｂおよび補巻ロープ３１Ｂは、作業装置１９を吊り上げ、作業装置１９を巻き上げおよび巻き下げる（上下方向に移動させる）。補巻ロープ３１Ｂは、ブーム１５の先端部のシーブに掛けられる（サードロープ３１Ｃも同様）。サードウインチ３０Ｃおよびサードロープ３１Ｃは、作業装置１９以外の吊荷を吊り上げ、吊荷を巻き上げおよび巻き下げる。作業装置１９以外の吊荷は、例えば杭Ｐｉなどである。なお、主巻ウインチ３０Ａ、補巻ウインチ３０Ｂ、およびサードウインチ３０Ｃの、配置および用途は変更されてもよい。例えば、補巻ウインチ３０Ｂが杭Ｐｉの巻き上げおよび巻き下げを行い、サードウインチ３０Ｃが作業装置１９の巻き上げおよび巻き下げを行ってもよい。

このウインチ３０は、ロープ３１の張力によりロープ３１を繰り出し可能なフリー状態（フリーモード）になることが可能に構成される（フリー状態の詳細は後述）。一方、ロープの巻き取りなどを行う装置であっても、フリー状態にならない装置は、本発明におけるウインチ３０に含まれない。例えば、ブーム起伏ロープ１７ｂの巻き取りおよび繰り出しを行う起伏ウインチＷ１は、本発明におけるウインチ３０に含まれない。また、例えば、作業装置１９などにつながれたロープを、引っ張り続けるタグラインＷ２が設けられる場合がある。タグラインＷ２は、軽い力で、ロープを常に引っ張る。上記「軽い力」は、例えば、作業装置１９の巻き上げなどはできないが、作業装置１９の揺れは抑制できる程度の力である。このタグラインＷ２は、本実施形態のウインチ３０には含まれない。なお、タグラインＷ２は、例えば、上部旋回体１３の前側Ｘ１端部などに配置される。また、ウインチ３０は、タグラインＷ２に比べ、大きい力でロープ３１を巻き取ることができる。図２に示すように、ウインチ３０は、ウインチドラム３３と、モータ３５と、減速機３７と、クラッチ４０（ブレーキ装置）と、を備える。

ウインチドラム３３には、ロープ３１が巻かれる。モータ３５は、ウインチドラム３３を駆動する（回転させる）。モータ３５は、例えば油圧モータである。減速機３７は、モータ３５の回転速度を減速し、モータ３５からウインチドラム３３に回転力を伝える。減速機３７は、例えば遊星歯車機構を有する。

クラッチ４０（ブレーキ装置）は、モータ３５とウインチドラム３３との連結の状態（連結の度合い）を切り換える。クラッチ４０は、ウインチドラム３３の回転に対してブレーキをかける。クラッチ４０は、ハウジング４１と、クラッチ板４３と、クラッチシリンダ４５と、スプリング４７と、を備える。

ハウジング４１は、例えば上部旋回体１３（図１参照）に固定される。

クラッチ板４３は、ハウジング４１内に配置される、摩擦板である。クラッチ板４３には、ハウジング４１に対して固定された固定クラッチ板と、ハウジング４１に対して回転可能な回転クラッチ板と、がある。これらのクラッチ板４３・４３どうしが圧接および離間（圧接解除）することで、モータ３５とウインチドラム３３との連結の状態が切り換わる。

クラッチシリンダ４５は、クラッチ板４３・４３どうしの圧接と離間とを切り換える。クラッチシリンダ４５は、例えば油圧シリンダである。クラッチシリンダ４５は、クラッチ板４３を押圧可能なピストン４５ａと、圧接室４５ｂと、離間室４５ｃと、を備える。離間室４５ｃは、ポンプＰ１に連通する。

スプリング４７は、クラッチ板４３・４３どうしを圧接させる側にピストン４５ａを付勢する。具体的には、スプリング４７は、ハウジング４１に対してピストン４５ａを付勢する。

状態切換弁５１（状態切換部）は、ウインチ３０の状態を、連結状態（連結モード）と、フリー状態（フリーモード）と、に切り換える。状態切換弁５１は、クラッチ４０の状態を切り換える弁（クラッチバルブ）である。状態切換弁５１は、例えば切換弁であり、例えば電磁切換弁であり、例えば油圧切換弁でもよい。状態切換弁５１の切換位置には、連結位置５１ａと、フリー位置５１ｂと、がある。

連結位置５１ａは、ウインチ３０を連結状態にする。連結状態は、モータ３５の駆動力をウインチドラム３３に伝えることが可能な状態である。連結状態は、モータ３５が駆動することによる、ロープ３１の巻き取りおよび繰り出しが可能な状態である。状態切換弁５１の切換位置が連結位置５１ａのとき、状態切換弁５１は、ポンプＰ１と圧接室４５ｂとを連通させる。

フリー位置５１ｂは、ウインチ３０をフリー状態にする。フリー状態は、ロープ３１の張力により、ウインチドラム３３からロープ３１を繰り出すことが可能な状態（自然繰り出し可能な状態）である。フリー状態は、ロープ３１を繰り出す向きにモータ３５を回転させなくても、ウインチドラム３３からロープ３１を繰り出すことが可能な状態である。ただし、フリー状態でも、ウインチドラム３３の回転に対するブレーキ力（以下、単に「ブレーキ力」ともいう）が所定の大きさ以上の場合は、ウインチドラム３３からロープ３１を繰り出すことが不可能となる。状態切換弁５１の切換位置がフリー位置５１ｂのとき、状態切換弁５１は、ポンプＰ１と圧接室４５ｂとを遮断し、圧力制御弁６１と圧接室４５ｂとを連通させる。

圧力制御弁６１は、ブレーキ力調整部６３の指令を、油圧に変換する弁である。圧力制御弁６１は、ウインチ３０がフリー状態のときに（状態切換弁５１の切換位置がフリー位置５１ｂのときに）、ブレーキ力を制御（調整）する弁である。圧力制御弁６１は、例えば比例減圧弁であり、例えば電磁比例減圧弁である。圧力制御弁６１は、圧力制御弁６１に入力される油圧に応じて開度が変わる弁などでもよい。

ブレーキ力調整部６３は、ブレーキ力の大きさ（ブレーキの効き具合、強さ）を、操作者による操作（調整、設定）に応じて指令する。ブレーキ力調整部６３は、圧力制御弁６１の開度を指令することで、ブレーキ力を指令する。

このブレーキ力調整部６３は、ブレーキ力の指令を、いわば半固定にする。さらに詳しくは、ブレーキ力調整部６３は、ブレーキ力を変更する操作がなされるまでは、ブレーキ力を維持する指令をする。ブレーキ力調整部６３は、ブレーキ力を変更する操作がなされた場合は、ブレーキ力調整部６３の操作に応じてブレーキ力を変更する指令をする。

このブレーキ力調整部６３は、ブレーキ力を次のように指令できる。クラッチ４０がウインチドラム３３に作用させることが可能なブレーキ力の範囲の中で、最小のブレーキ力（最小ブレーキ力）と、最大のブレーキ力（最大ブレーキ力）と、の間のブレーキ力を、中間ブレーキ力とする。ブレーキ力調整部６３は、ウインチ３０のブレーキ力が中間ブレーキ力となるように指令できる。ブレーキ力調整部６３は、ブレーキ力が最小ブレーキ力となるように指令できてもよく、ブレーキ力が最大ブレーキ力となるように指令できてもよい。ブレーキ力調整部６３が指令可能なブレーキ力の大きさは、非連続的（離散的）な大きさでもよく、連続的でもよい。すなわち、ブレーキ力調整部６３は、ブレーキ力を連続的に可変に指令できてもよく、ブレーキ力を非連続的に可変に指令できてもよい。

このブレーキ力調整部６３は、操作者が直接操作可能なものであり、例えば操作者が手で操作可能（手元操作可能）なものである。ブレーキ力調整部６３は、図１に示す荷（例えば作業装置１９、杭Ｐｉなど）を作業者が見ながら操作可能な位置に配置される。ブレーキ力調整部６３（図２参照）は、例えばキャブ１３ａ内に配置され、キャブ１３ａ内以外の位置に配置されてもよい。例えば、ブレーキ力調整部６３は、ウインチ３０とは異なる位置に配置される。ブレーキ力調整部６３は、例えば半固定の可変抵抗を有する部品でもよく、例えば半固定の可変コンデンサを有する部品などでもよい。具体的には例えば、ブレーキ力調整部６３は、半固定抵抗と回転部（ツマミなど）とを備えるトリマなどである。この場合、ブレーキ力調整部６３は、回転部の角度位置（トリマ位置）に応じた指令を出力する。上記の回転部を、レバー、または、スライド部（直線移動可能なツマミなど）などに代えてもよい。

（作動）
作業機械１は、次のように作動するように構成される。

（連結状態）
図２に示すウインチ３０が連結状態のときのウインチ制御装置２０の作動は、次の通りである。状態切換弁５１の切換位置が、連結位置５１ａとされる。ポンプＰ１の吐出油は、状態切換弁５１を介して、圧接室４５ｂに流入する。また、ポンプＰ１の吐出油は、状態切換弁５１を介さずに、離間室４５ｃに流入する。その結果、離間室４５ｃの圧力と圧接室４５ｂの圧力とが同じ（またはほぼ同じ）になる。また、スプリング４７が、ピストン４５ａを付勢する（ピストン４５ａの推力が発生する）。その結果、クラッチ板４３が互いに圧接する。この状態でモータ３５が駆動すると、モータ３５の駆動力が、減速機３７を介して、ウインチドラム３３に伝わる。ウインチドラム３３が回転すると、ロープ３１が巻き取りおよび繰り出しされる。状態切換弁５１の切換位置が連結位置５１ａの場合、状態切換弁５１は、圧力制御弁６１と圧接室４５ｂとを遮断する。よって、ブレーキ力調整部６３による指示は、ブレーキ力に影響しない。

（フリー状態）
ウインチ３０がフリー状態のときのウインチ制御装置２０の作動は、次の通りである。状態切換弁５１の切換位置が、フリー位置５１ｂとされる。ポンプＰ１の吐出油は、状態切換弁５１を介さずに、クラッチシリンダ４５の離間室４５ｃに流入する。状態切換弁５１の切換位置がフリー位置５１ｂの場合、状態切換弁５１は、ポンプＰ１と圧接室４５ｂとを遮断する。よって、ポンプＰ１の吐出油は、圧接室４５ｂには流入しない。一方、油圧源Ｐ２の吐出油は、圧力制御弁６１と、状態切換弁５１（フリー位置５１ｂ）とを介して、圧接室４５ｂに流入する。

ブレーキ力調整部６３の指令に応じて、圧力制御弁６１の開度が変わり、圧接室４５ｂの圧力が変わる。圧接室４５ｂの圧力に応じて、ウインチ３０の（クラッチ４０の）ブレーキ力が変わる。具体的には、圧接室４５ｂの圧力が低いほど、スプリング４７の付勢力に対抗する向きのピストン４５ａの推力が、大きくなる。よって、圧接室４５ｂの圧力が低いほど、クラッチ板４３板どうしの圧接の力が小さく（弱く）なり、ブレーキ力が小さくなる。よって、ブレーキ力調整部６３の指令を調整することで、ブレーキ力を任意の大きさに調整できる。なお、フリー状態のとき、例えば、モータ３５は、ブレーキがかかった状態で停止する。

操作者が、ウインチ３０のブレーキ力の大きさ（強弱）をブレーキ力調整部６３で調整する。その結果、ロープ３１の張力（高張力、低張力）を調整できる。よって、ロープ３１の張力を調整することで、ロープ３１が垂れ下がりすぎることを抑制できる。また、ロープ３１の張力を調整できる結果、ウインチドラム３３の回転速度（減速、増速）を調整でき、ロープ３１の繰り出しの速度を調整できる。その結果、図１に示すロープ３１に取り付けられた荷（例えば作業装置１９、杭Ｐｉなど）の移動速度を調整できる。例えば、荷（作業装置１９など）の前側Ｘ１への移動（振り出し）の速度を調整できる。例えば、吊荷（作業装置１９、杭Ｐｉなど）の落下速度（降下速度）を調整でき、落下速度の最大値を抑制できる。

ここで、操作者によるブレーキペダル（例えば図３に示すブレーキペダル２７３を参照）の操作力（踏力、踏み具合）に応じてブレーキ力が変わる技術であって、図２に示すブレーキ力調整部６３を備えない技術を「従来技術」とする。従来技術では、ブレーキ力を微調整するには、操作者は、ブレーキペダルの操作力を微調整する必要がある。そのため、ブレーキ力の微調整が困難である。一方、本実施形態では、ブレーキ力調整部６３は、ブレーキ力を変更する操作がなされるまでブレーキ力を維持するように指令し、ブレーキ力を変更する操作がなされた場合は操作に応じてブレーキ力を変更するように指令する。よって、ブレーキ力を微調整するには、操作者は、ブレーキ力調整部６３による指令を変更する操作をしたり、この操作をやめたりすればよい。具体的には例えば、操作者は、ブレーキ力調整部６３のツマミを回転させたり、回転を止めたり（例えば手を離したり）すればよい。よって、従来技術に比べ、ブレーキ力の微調整を容易に行える。

従来技術では、一定の操作力で操作者がブレーキペダルを踏み続けることは困難である。そのため、ブレーキ力を一定に保つことは困難である。一方、本実施形態では、ブレーキ力調整部６３は、ブレーキ力を変更する操作がなされるまでブレーキ力を維持するように指令する。よって、ウインチ３０のブレーキ力を容易に一定に保つことができる。

フリー状態のウインチ３０を用いた作業（後述）が複数回行われる場合がある。従来技術では、複数回の作業において、繰り返し（毎回）同じ操作力で操作者がブレーキペダルを踏むことは困難である。そのため、繰り返し同じブレーキ力で作業することは困難である。一方、本実施形態では、複数回の作業において、図２に示すブレーキ力調整部６３の指令の大きさを維持した場合、繰り返し同じブレーキ力で作業できる。

さらに詳しくは、まず、フリー状態のウインチ３０を用いて、ブレーキ力調整部６３の指令に応じた大きさのブレーキ力で、作業（作業αとする）が行われる。次に、ウインチ３０を用いて、作業αとは異なる作業（作業βとする）が行われる。作業βは、例えば、ブレーキ力調整部６３とは異なる指令（例えば図３に示すブレーキペダル２７３など）に応じたブレーキ力での作業でもよい。作業βは、例えば、ウインチ３０を連結状態として、ロープ３１の巻き取りおよび繰り出しの少なくともいずれかを行う作業でもよい。作業βの後、作業αと同様の作業（作業γとする）が行われるとする。この場合、ブレーキ力調整部６３の指令を、作業αから作業γまで維持すれば、作業γでのブレーキ力を、作業αでのブレーキ力と同じ大きさにできる。その結果、フリー状態のウインチ３０を用いた作業が複数回行われる場合に、ブレーキ力を毎回同じ大きさにできる。その結果、ロープ３１の張力を毎回同じにできる。その結果、荷の速度を毎回同じにできる。なお、ブレーキ力調整部６３の指令が、作業αから作業γまでの間に変更された場合でも、作業γでのブレーキ力を、作業αでのブレーキ力と同じ大きさになるように容易に微調整できる。

なお、特許文献１には、ボルト（同文献の段落００１８）や減圧弁（同文献の段落００２５）を用いて、クラッチのブレーキ特性を変えることが記載されている。しかし、同文献に記載の技術では、操作者がブレーキペダルの操作をやめる（ペダルストローク量をゼロにする）と、ブレーキが必ず解除される（同文献の図３参照）。そのため、特許文献１に記載の技術において、フリー状態のウインチを用いた作業を複数回行う場合に、毎回同じブレーキ力で作業することは困難である。

（フリー状態を用いた作業の具体例（その１））
フリー状態のウインチ３０を用いた作業の具体例は、次の通りである。図１に示す主巻ウインチ３０Ａが連結状態にされる。そして、主巻ウインチ３０Ａが、モータ３５（図２参照）の駆動力により、主巻ロープ３１Ａを巻き取る。これにより、作業装置１９が、ブーム１５側に引き寄せられる。次に、主巻ウインチ３０Ａがフリー状態にされる。このとき、作業装置１９をブーム１５の近傍に引き寄せた状態（支持した状態）で保持できるように、主巻ウインチ３０Ａのブレーキ力が調整される。次に、ブーム１５が伏せられる（起伏下げ操作がされる）。すると、主巻ウインチ３０Ａからブーム１５のシーブ１５ａまでの距離が長くなる。すると、ブーム１５の角度に合わせて（追従して）、主巻ロープ３１Ａが、主巻ウインチ３０Ａから繰り出される。このとき、主巻ウインチ３０Ａから主巻ロープ３１Ａを繰り出しできるように、かつ、作業装置１９をブーム１５の近傍に引き寄せた状態で保持できるように、主巻ウインチ３０Ａのブレーキ力を、操作者が調整できる。よって、作業装置１９を所望の位置に留めておくことができる。

次に、補巻ウインチ３０Ｂおよび補巻ロープ３１Ｂを用いて、杭Ｐｉが吊り上げられる。次に、主巻ロープ３１Ａが、主巻ウインチ３０Ａからフリー状態で繰り出される。すると、作業装置１９が、ブーム１５の近傍の位置から前側Ｘ１に移動する（振り出される）。このとき、主巻ロープ３１Ａが垂れ下がり過ぎないように、主巻ウインチ３０Ａのブレーキ力を、操作者が調整できる。なお、このとき、主巻ウインチ３０Ａを連結状態として、主巻ロープ３１Ａを繰り出してもよい。次に、作業装置１９が、杭Ｐｉの上側Ｚ１端部に取り付けられる。

次に、主巻ウインチ３０Ａ、補巻ウインチ３０Ｂ、および、サードウインチ３０Ｃが、フリー状態とされる。そして、例えば作業装置１９が振動することで、杭Ｐｉが地中に打ち込まれる。すると、杭Ｐｉおよび作業装置１９の下側Ｚ２への移動に合わせて（追従して）、各ウインチ３０から各ロープ３１が繰り出される。このとき、各ロープ３１が垂れ下がり過ぎないように、各ウインチ３０のブレーキ力を、操作者が調整できる。

杭Ｐｉが所望の深さまで打ち込まれると、サードウインチ３０Ｃおよびサードロープ３１Ｃが、作業装置１９を巻き上げる。そして、次の杭Ｐｉ（打ち込まれた杭Ｐｉとは別の杭Ｐｉ）を打ち込む作業が行われる。このような作業が、複数回（繰り返し）行われる。

（フリー状態を用いた作業の具体例（その２））
フリー状態のウインチ３０を用いて、次の作業が行われてもよい。例えばオールケーシング工法などでは、バケット状の作業装置１９を用いて、土砂の掘削、引き上げ、および排出を繰り返す作業が行われる。このバケット状の作業装置１９は、ハンマーグラブでもよく、クラムシェルでもよい。作業装置１９を用いた土砂の掘削は、次のように行われる。作業装置１９が、ロープ３１でブーム１５の先端から吊り下げられる。この状態で、ウインチ３０をフリー状態とすることで、作業装置１９を落下させる（フリーフォールさせる）。なお、ウインチ３０は、主巻ウインチ３０Ａでもよく、補巻ウインチ３０Ｂでもよく、サードウインチ３０Ｃでもよい。そして、作業装置１９が、地面や掘削面に着地し、作業装置１９の落下のエネルギーを使って、土砂を掘削する。次に、作業装置１９が土砂をつかみ、作業装置１９がウインチ３０により巻き上げられることで、土砂が引き上げられる。次に、作業装置１９が開かれることで、土砂が排出される。そして、再び、作業装置１９をフリーフォールさせることで、土砂を掘削する。

作業装置１９をフリーフォールさせる際に、作業装置１９の落下に対して（ウインチドラム３３（図２参照）の回転に対して）、軽いブレーキ（軽ブレーキ）がかけられる場合がある。例えば、作業装置１９の質量が大きく、作業装置１９の落下速度が大きすぎる場合などに、ブレーキがかけられる。この場合、上記の従来技術では、操作者は、フリーフォールが行われる際にブレーキペダルを踏む必要がある。また、このような掘削作業では、通常、作業装置１９を多数回フリーフォールさせる。そのため、操作者は、多数回（長時間にわたって）、ブレーキペダルを踏んだり離したりする必要がある。また、操作者は、ブレーキ力が適切な大きさになるように、ブレーキペダルの操作力を毎回調整する必要がある。そのため、操作者の疲労が増大するおそれがある。一方、本実施形態では、操作者がブレーキ力調整部６３を調整することで、作業装置１９の落下速度を調整でき、落下速度の最大値を抑制できる。よって、操作者は、ブレーキペダルを踏んだり離したりする必要がない。よって、操作者がフットブレーキを毎回操作する場合に比べ、操作者の疲労を軽減できる。また、操作者がブレーキ力調整部６３を調整することで、作業装置１９をフリーフォールさせる際のブレーキ力を、毎回同じ大きさに（一定に）設定できる。よって、ブレーキ力の大きさを操作者が毎回調整する必要がある場合に比べ、操作者の疲労を軽減できる。なお、上記の作業以外にも、フリー状態のウインチ３０を用いた作業を様々に行うことができる。

図２に示すウインチ制御装置２０による効果は次の通りである。

（第１の発明の効果）
ウインチ制御装置２０は、ウインチドラム３３と、モータ３５と、状態切換弁５１（状態切換部）と、クラッチ４０（ブレーキ装置）と、ブレーキ力調整部６３と、を備える。ウインチドラム３３には、ロープ３１が巻かれる。モータ３５は、ウインチドラム３３を駆動する。状態切換弁５１は、連結状態と、フリー状態と、を切り換える。連結状態は、モータ３５の駆動力をウインチドラム３３に伝えることが可能な状態である。フリー状態は、ロープ３１の張力によりウインチドラム３３からロープ３１を繰り出すことが可能な状態である。クラッチ４０は、フリー状態のときに、ウインチドラム３３の回転に対してブレーキをかける。ブレーキ力調整部６３は、クラッチ４０によるブレーキ力の大きさを、操作者による操作に応じて指令する。

［構成１－１］ブレーキ力調整部６３は、ブレーキ力を変更する操作がなされるまでブレーキ力を維持するように指令する。

［構成１－２］ブレーキ力調整部６３は、ブレーキ力を変更する操作がなされた場合は操作に応じてブレーキ力を変更するように指令する。

ウインチ制御装置２０は、上記［構成１－１］および［構成１－２］を備える。よって、ブレーキ力を変更する操作がなされるまでブレーキ力を維持するような構成を備えない場合（例えばブレーキペダルのみでブレーキ力を調整する場合など）に比べ、ウインチ３０のブレーキ力を容易に微調整できる。その結果、ロープ３１の張力を容易に調整でき、ウインチドラム３３の回転速度を容易に調整できる。また、上記［構成１－１］により、ブレーキ力を容易に一定に維持できる。具体的には例えば、フリー状態のウインチ３０を用いた作業中（１回の作業中）に、一定のブレーキ力で作業を行いやすい。また、具体的には例えば、フリー状態のウインチ３０を用いた複数回の作業において、毎回同じブレーキ力で作業を行いやすい。

（第２実施形態）
図３を参照して、第２実施形態のウインチ制御装置２２０について、第１実施形態との相違点を説明する。なお、第２実施形態のウインチ制御装置２２０のうち、第１実施形態との共通点については、第１実施形態と同一の符号を付すなどして、説明を省略した。共通点の説明を省略する点については、後述する他の実施形態の説明も同様である。相違点は、ブレーキ力調整部２６３の構成、圧力制御弁２７１を備える点、ブレーキペダル２７３を備える点、および、高位選択部２８０を備える点である。

ブレーキ力調整部２６３は、モニタ２６３ａの表示物の操作に応じて指令を出力するものである。モニタ２６３ａは、例えばタッチパネルを備える。モニタ２６３ａは、例えばキャブ１３ａ（図１参照）内に配置される。モニタ２６３ａの表示物は、文字、図形、記号、またはこれらを組み合わせたものなどである。モニタ２６３ａの表示物には、ブレーキ力を大きくするための表示物と、ブレーキ力を小さくするための表示物と、がある。モニタ２６３ａの表示物は、例えば上向きおよび下向きの矢印などの図形を含んでもよく、例えば「＋」および「－」、ならびに「アップ」および「ダウン」などの文字を含んでもよい。モニタ２６３ａは、通常、ブレーキ力調整部２６３以外の用途にも使えるものである。そのため、他の用途に使用されているモニタ２６３ａの表示を制御するソフトウェアを変更することで、ブレーキ力調整部２６３を設けることができる。よって、ブレーキ力調整部２６３専用の部品（トリマ、レバーなど）が不要になる。よって、ブレーキ力調整部２６３にかかるコストを抑制できる。

圧力制御弁２７１は、ブレーキペダル２７３の指令を、油圧に変換する弁である。圧力制御弁２７１は、ウインチ３０がフリー状態のときに、ブレーキ力を制御（調整）する。圧力制御弁２７１は、圧力制御弁６１とは別の弁である。圧力制御弁２７１は、圧力制御弁２７１に入力される荷重の大きさに応じて開度が変わる弁である。圧力制御弁２７１は、圧力制御弁２７１に入力される信号（電気信号または油圧など）に応じて開度が変わる弁でもよい。

ブレーキペダル２７３は、操作者により加えられる操作力（踏力）に応じて、ブレーキ力の大きさを指令する。ブレーキペダル２７３は、圧力制御弁２７１の開度を指令することで、ブレーキ力を指令する。ブレーキペダル２７３は、操作力が大きいほど、ブレーキ力を大きくする指令をする。ブレーキペダル２７３は、操作力が所定値未満（例えばゼロ）の場合、ブレーキ力がゼロになるように指令する。ブレーキペダル２７３は、例えばブレーキ力調整部２６３の近傍に配置され、例えばキャブ１３ａ（図１参照）内に配置される。

高位選択部２８０は、ブレーキ力調整部２６３によるブレーキ力の指令、および、ブレーキペダル２７３によるブレーキ力の指令のうち、ブレーキ力の大きい方の指令を選択する。高位選択部２８０は、ブレーキ力調整部２６３の指令に対応する油圧と、ブレーキペダル２７３の指令に対応する油圧と、のうち高い方の油圧を選択する、シャトル弁である。高位選択部２８０は、２つの入口と、１つの出口と、を備える。高位選択部２８０の一方の入口は、圧力制御弁６１の出口につながれる。高位選択部２８０のもう一方の入口は、圧力制御弁２７１の出口につながれる。高位選択部２８０が選択した圧油は、状態切換弁５１を介して、圧接室４５ｂに流入する。その結果、ウインチ３０のブレーキ力は、高位選択部２８０で選択された指令に応じた大きさになる。

（作動）
第１実施形態のウインチ制御装置２０の作動に対する、ウインチ制御装置２２０の作動の相違点は次の通りである。

ウインチ３０が連結状態からフリー状態になるときのウインチ制御装置２２０の作動は、例えば次の通りである。ブレーキペダル２７３が所定の大きさの操作力で操作された状態で、状態切換弁５１が、連結位置５１ａからフリー位置５１ｂに切り換えられる。すると、油圧源Ｐ３の吐出油は、圧力制御弁２７１、高位選択部２８０、および状態切換弁５１を介して、圧接室４５ｂに流入する。なお、油圧源Ｐ３は、油圧源Ｐ２と兼用でもよく、兼用でなくてもよい。その結果、ウインチ３０にブレーキがかかる。このとき、ウインチドラム３３は回転しない。なお、ブレーキペダル２７３の上記「所定の大きさの操作力」は、このときにウインチドラム３３が回転しないような大きさの操作力である。次に、ブレーキペダル２７３の操作力が、減らされる（緩められる）。すると、圧接室４５ｂの圧油は、状態切換弁５１を介して、タンクＴに戻る。すると、ピストン４５ａの推力が、スプリング４７の付勢力に対抗する向きに発生する。すると、クラッチ板４３・４３どうしの圧接の力が弱くなる。よって、ブレーキペダル２７３の操作力が小さいほど、圧接室４５ｂの圧力が小さくなり、クラッチ板４３・４３どうしの圧接の力が弱くなり、ブレーキ力が小さくなる。

ブレーキペダル２７３の操作力がさらに減らされると、ブレーキペダル２７３のブレーキ力の指令が、ブレーキ力調整部２６３のブレーキ力の指令よりも、小さいブレーキ力の指令になる場合がある。この場合、高位選択部２８０は、ブレーキ力調整部２６３の指令（に対応する油圧）を出力する。その結果、第１実施形態と同様に、ウインチ３０のブレーキ力は、ブレーキ力調整部２６３の指令に応じたブレーキ力になる。一方、ブレーキペダル２７３のブレーキ力の指令が、ブレーキ力調整部２６３のブレーキ力の指令よりも、大きいブレーキ力の指令になる場合、高位選択部２８０は、ブレーキペダル２７３のブレーキ力の指令を出力する。その結果、ウインチ３０のブレーキ力は、ブレーキ力調整部２６３の指令に応じたブレーキ力になる。

（作業の例）
ブレーキ力調整部２６３とブレーキペダル２７３とを用いた作業は、例えば次のように行われる。ウインチ３０のブレーキ力が、ブレーキ力調整部２６３の指令に応じた大きさになっているとする。このときに、操作者が、ブレーキ力調整部２６３で指令しているブレーキ力よりも大きいブレーキ力を、ブレーキペダル２７３で指令する。すると、ウインチ３０のブレーキ力は、ブレーキペダル２７３の操作力に応じたブレーキ力になる。よって、操作者は、ブレーキ力調整部２６３およびブレーキペダル２７３のどちらでも、ブレーキ力を設定（調整、操作）できる。

また、ウインチ３０のブレーキ力が、ブレーキ力調整部２６３の指令に応じた大きさになっているとする。このときに、即座にブレーキ力を大きく（強く）したい場合がある。このような場合、操作者が、ブレーキ力調整部２６３を操作しなくても、ブレーキペダル２７３を操作すれば、即座に強いブレーキ力が得られる。

また、操作者が、ブレーキペダル２７３でブレーキ力を操作することで、吊荷を落下させる作業（いわば通常のフリーフォール作業）を行う場合がある。このときに、ブレーキペダル２７３の操作力がゼロになっても、ブレーキ力調整部２６３で調整したブレーキ力は発生する。よって、いわば軽ブレーキをかけることができ、吊荷の落下速度を抑制できる。

例えば、上記「フリー状態を用いた作業の具体例（その２）」では、図１に示す作業装置１９をフリーフォールさせ、作業装置１９を地面や掘削面に着地させた。このとき、ウインチ３０にブレーキがかかっていなければ、作業装置１９のフリーフォール時に回転したウインチドラム３３（図２参照）が、作業装置１９の着地後も回転したままとなり、不要なロープ３１がウインチ３０から繰り出される。そこで、作業装置１９が着地した時点で、操作者が、図３に示すブレーキペダル２７３を踏み込み、ウインチドラム３３を停止させる場合がある。このとき、ブレーキペダル２７３の操作力が弱くても（例えばゼロでも）、少なくともブレーキ力調整部２６３で調整したブレーキ力は発生する。よって、不要なロープ３１がウインチ３０から繰り出されることを抑制できる。

図１に示す作業装置１９をフリーフォールさせ、作業装置１９を地面や掘削面に着地させる作業には、図３に示す本実施形態の方が、第１実施形態よりも適している。一方、上記「フリー状態を用いた作業の具体例（その１）」のような、図１に示すブーム１５に対する作業装置１９の位置を変える作業には、本実施形態よりも第１実施形態の方が適している。

図３に示すウインチ制御装置２２０による効果は次の通りである。

（第２の発明の効果）
ウインチ制御装置２２０は、ブレーキペダル２７３と、高位選択部２８０と、を備える。

［構成２］ブレーキペダル２７３は、操作者により加えられる操作力に応じてブレーキ力の大きさを指令する。高位選択部２８０は、ブレーキ力調整部２６３によるブレーキ力の指令、および、ブレーキペダル２７３によるブレーキ力の指令のうち、ブレーキ力の大きい方の指令を選択する。

上記［構成２］により、ブレーキ力調整部２６３だけでなく、ブレーキペダル２７３でも、ブレーキ力を操作できる。また、上記［構成２］により、ブレーキペダル２７３を操作することで、ブレーキ力調整部２６３を操作しなくても、ウインチ３０のブレーキ力を、ブレーキ力調整部２６３が指令しているブレーキ力よりも大きくできる。

（第３の発明の効果）
［構成３］ウインチ制御装置２２０は、高位選択部２８０を備える。高位選択部２８０は、ブレーキ力調整部２６３の指令に対応する油圧と、ブレーキペダル２７３の指令に対応する油圧と、のうち大きい方の油圧を選択するシャトル弁である。

上記［構成３］により、ブレーキ力の大きい方の指令の選択（上記［構成２］参照）を、確実に行える。

（第３実施形態）
図４を参照して、第３実施形態のウインチ制御装置３２０について、第２実施形態との相違点を説明する。主な相違点は、ウインチ制御装置３２０が、第１圧力センサ３８１と、第２圧力センサ３８２と、コントローラ３９０と、を備える点である。また、ウインチ制御装置３２０は、ペダルセンサ３７５を備えてもよい。

ペダルセンサ３７５は、ブレーキペダル２７３の操作を検出する。ペダルセンサ３７５は、ブレーキペダル２７３の操作の有無のみを検出できてもよく、ブレーキペダル２７３の操作量（連続的に可変である操作量）を検出できてもよい。ペダルセンサ３７５は、例えば、接触式のセンサでもよく、非接触式のセンサでもよく、角度センサなどでもよい。ペダルセンサ３７５は、後述する第２圧力センサ３８２とは別に設けられる。

第１圧力センサ３８１は、ブレーキ力調整部２６３の指令に対応する油圧Ｐａを検出する。第１圧力センサ３８１は、圧力制御弁６１の出口と高位選択部２８０の入口との間の油路の油圧Ｐａを検出する。

第２圧力センサ３８２は、ブレーキペダル２７３の指令に対応する油圧Ｐｂを検出する。第２圧力センサ３８２は、圧力制御弁２７１の出口と高位選択部２８０の入口との間の油路の油圧Ｐｂを検出する。

コントローラ３９０は、信号の入出力、演算、各機器の制御などを行う。コントローラ３９０には、第１圧力センサ３８１および第２圧力センサ３８２のそれぞれの検出値（油圧Ｐａおよび油圧Ｐｂ）が入力される。コントローラ３９０には、第１圧力センサ３８１の検出値とは別に、ブレーキ力調整部２６３の指令が入力されてもよい。コントローラ３９０には、第２圧力センサ３８２の検出値とは別に、ブレーキペダル２７３の指令が入力されてもよく、例えばペダルセンサ３７５の検出値が入力されてもよい。コントローラ３９０は、クラッチ４０の状態を制御する。コントローラ３９０は、例えば、状態切換弁５１の状態を制御し、状態切換弁５１の切換位置（連結位置５１ａ、フリー位置５１ｂ）を切り換える。

（作動）
第２実施形態のウインチ制御装置２２０（図３参照）の作動に対する、本実施形態のウインチ制御装置３２０の作動の相違点は、次の通りである。コントローラ３９０には、異常条件が設定される。異常条件は、第１圧力センサ３８１の検出値および第２圧力センサ３８２の検出値に関する異常を判定するための条件である。コントローラ３９０は、異常条件が満たされたと判定した場合、クラッチ４０にブレーキを掛けさせるように制御する。異常条件には、差圧異常条件と、検出値異常条件と、が含まれる。コントローラ３９０は、差圧異常条件が満たされた場合に、異常条件が満たされたと判断してもよい。コントローラ３９０は、差圧異常条件と、第１の他の条件と、が満たされた場合に、異常条件が満たされたと判断してもよい。コントローラ３９０は、検出値異常条件が満たされた場合に、異常条件が満たされたと判断してもよい。コントローラ３９０は、検出値異常条件と、第２の他の条件と、が満たされた場合に、異常条件が満たされたと判断してもよい。

（差圧異常条件）
コントローラ３９０は、第１圧力センサ３８１の検出値（以下「油圧Ｐａの検出値」ともいう）と、第２圧力センサ３８２の検出値（以下「油圧Ｐｂの検出値」ともいう）とが、同一または略同一である場合、差圧異常条件が満たされたと判定する。具体的には、コントローラ３９０は、油圧Ｐａの検出値と油圧Ｐｂの検出値との差が、「差圧異常閾値」以下である場合に、差圧異常条件が満たされたと判定する。コントローラ３９０は、油圧Ｐａの検出値と油圧Ｐｂの検出値との差が差圧異常閾値よりも大きい場合に、差圧異常条件が満たされないと判定する。

コントローラ３９０が差圧異常条件を判定する理由は次の通りである。本実施形態では、高位選択部２８０は、シャトル弁である。この高位選択部２８０の弁体３８０ａ（例えばボール状など）は、油圧Ｐａと油圧Ｐｂとの圧力差によって移動する。高位選択部２８０の２つの入口のうち、圧力が低い方の入口が弁体３８０ａに閉じられ、圧力が高い方の入口が開く。しかし、油圧Ｐａと油圧Ｐｂとが同一または略同一の場合、弁体３８０ａが、２つの入口の中間位置に配置される場合がある。すると、弁体３８０ａが、高位選択部２８０の出口を塞ぐ（詰まらせる）場合がある。すると、油が、高位選択部２８０から下流側（状態切換弁５１側）に、適切に流れない場合がある。そのため、ブレーキ力調整部２６３およびブレーキペダル２７３の指示に基づくブレーキ力に比べ、クラッチ４０の実際のブレーキ力が、小さくなる場合がある。例えば、ブレーキ力調整部２６３およびブレーキペダル２７３でブレーキを掛ける指示をしているにもかかわらず、クラッチ４０でブレーキが掛からない場合がある。そこで、コントローラ３９０は、油圧Ｐａの検出値と油圧Ｐｂの検出値との差が、「差圧異常閾値」以下であるか否かを判定する（差圧異常条件を判定する）。そして、差圧異常条件が満たされた場合に、コントローラ３９０は、クラッチ４０に強制的にブレーキを掛けさせる場合がある。

差圧異常閾値は、コントローラ３９０に設定された値である。差圧異常閾値は、コントローラ３９０に予め設定された一定値でもよい。差圧異常閾値は、何らかの検出値（例えば、油圧Ｐａの検出値、油圧Ｐｂの検出値など）に基づいて、コントローラ３９０に設定されてもよい。この場合、差圧異常閾値と、上記「何らかの検出値」と、の関係がコントローラ３９０に予め設定されてもよい。差圧異常閾値は、高位選択部２８０（シャトル弁）の特性に応じて設定されてもよい。差圧異常閾値は、油圧源Ｐ２および油圧源Ｐ３の油圧に応じて設定されてもよい。差圧異常閾値は、油圧Ｐａの検出値および油圧Ｐｂの検出値に応じて設定されてもよい。差圧異常閾値は、ウインチ３０に要求されるブレーキの必要性に応じて設定されてもよい。

例えば、コントローラ３９０は、差圧異常条件が満たされた場合に、異常条件が満たされたと判定し、クラッチ４０にブレーキを掛けさせる制御を行ってもよい。また、例えば、コントローラ３９０は、差圧異常条件が満たされ、かつ、「第１の他の条件」が満たされた場合に、異常条件が満たされたと判定し、クラッチ４０にブレーキを掛けさせる制御を行ってもよい。上記「第１の他の条件」は、例えば、差圧異常条件が満たされた状態が所定時間（例えばコントローラ３９０に設定された時間）継続したことなどでもよく、その他条件でもよい。

（検出値異常条件）
コントローラ３９０は、油圧Ｐａの検出値および油圧Ｐｂの検出値の少なくともいずれかに異常がある場合、検出値異常条件が満たされたと判定する。具体的には、コントローラ３９０は、油圧Ｐａの検出値および油圧Ｐｂの検出値の少なくともいずれかが、「検出値異常範囲」内である場合、検出値異常条件が満たされたと判定する。コントローラ３９０は、油圧Ｐａおよび油圧Ｐｂのいずれも、検出値異常範囲内ではない場合、検出値異常条件が満たされないと判定する。

検出値異常範囲は、異常な検出値の範囲としてコントローラ３９０に設定された範囲である。検出値異常範囲は、ウインチ制御装置３２０の各構成要素の特性などに応じて、設定される。

油圧Ｐａおよび油圧Ｐｂの検出値は、例えば次のような場合に異常な値になる。［異常の例Ａ１］第１圧力センサ３８１が故障している場合、油圧Ｐａの検出値が異常な値となる。第２圧力センサ３８２が故障している場合、油圧Ｐｂの検出値が異常な値となる。［異常の例Ａ２］高位選択部２８０に異常がある場合、油圧Ｐａおよび油圧Ｐｂの少なくともいずれかの検出値が異常な値となる場合がある。例えば、弁体３８０ａの移動がゴミなど（コンタミネーション）に妨げられることで、高位選択部２８０内の油路が詰まり、油圧Ｐａおよび油圧Ｐｂの少なくともいずれかの検出値が異常な高圧になる場合がある。［異常の例Ａ３］ウインチ制御装置３２０の他の各構成要素（状態切換弁５１、圧力制御弁６１、圧力制御弁２７１、油圧源Ｐ２、油圧源Ｐ３、油圧配管など）の異常により、油圧Ｐａおよび油圧Ｐｂの少なくともいずれかの検出値が異常な値となる場合がある。

油圧Ｐａの検出値は、例えば次の場合などに、検出値異常範囲内であるとコントローラ３９０に判定される。以下では、検出値異常範囲内であるとコントローラ３９０に判定されることを、単に「異常である」という（油圧Ｐｂについても同様）。［判定の例Ｂ１］第１圧力センサ３８１の故障により、油圧Ｐａの検出値がゼロなどの場合、油圧Ｐａの検出値が異常であると判定される。［判定の例Ｂ２］ブレーキ力調整部２６３の指令に応じて油圧Ｐａが変化するところ、油圧Ｐａの検出値が、ブレーキ力調整部２６３で調整可能な油圧Ｐａの範囲外である場合は、油圧Ｐａの検出値が異常であると判定される。例えば、ブレーキ力調整部２６３で調整可能な油圧Ｐａの最大値（既定のパイロット圧）よりも、油圧Ｐａの検出値の方が大きい場合、油圧Ｐａの検出値は異常であると判定される。［判定の例Ｂ３］ブレーキ力調整部２６３の指令に応じて油圧Ｐａが変化し、また、ブレーキ力調整部２６３の指令がコントローラ３９０に入力される。コントローラ３９０には、ブレーキ力調整部２６３の指令に対応する正常な油圧Ｐａの範囲が設定される。ここで、油圧Ｐａの検出値が、ブレーキ力調整部２６３の指令に対応した正常な油圧Ｐａの範囲内ではない場合、油圧Ｐａの検出値は異常であると判定される。

油圧Ｐｂの検出値は、例えば次の場合などに、異常であると判定される。［判定の例Ｃ１］上記［判定の例Ｂ１］と同様に、油圧Ｐｂの検出値がゼロなどの場合、油圧Ｐｂの検出値が異常であると判定される。［判定の例Ｃ２］上記［判定の例Ｂ２］と同様に、油圧Ｐｂの検出値が、ブレーキペダル２７３で調整可能な油圧Ｐｂの範囲外である場合は、油圧Ｐｂの検出値が異常であると判定される。［判定の例Ｃ３］上記［判定の例Ｂ３］と同様に、油圧Ｐｂの検出値が、ブレーキペダル２７３の指令に対応した正常な油圧Ｐｂの範囲内ではない場合、油圧Ｐｂの検出値は異常であると判定される。例えば、ブレーキペダル２７３が踏まれているが、油圧Ｐｂの検出値が低い場合（例えばタンクＴの圧力の場合）、油圧Ｐｂの検出値は異常であると判定される。また、ブレーキペダル２７３が踏まれていないが、油圧Ｐｂの検出値が高い場合（例えば油圧源Ｐ３の圧力の場合）、油圧Ｐｂの検出値は異常であると判定される。

例えば、コントローラ３９０は、検出値異常条件が満たされた場合に、異常条件が満たされたと判定し、クラッチ４０にブレーキを掛けさせる制御を行ってもよい。コントローラ３９０は、検出値異常条件が満たされ、かつ、「第２の他の条件」が満たされた場合に、異常条件が満たされたと判定し、クラッチ４０にブレーキを掛けさせる制御を行ってもよい。上記「第２の他の条件」は、例えば、検出値異常条件が満たされた状態が所定時間（例えばコントローラ３９０に設定された時間）継続したことなどでもよい。

（クラッチ４０にブレーキを掛けさせる制御）
コントローラ３９０は、異常条件が満たされたと判定した場合、クラッチ４０にブレーキを掛けさせる（いわば緊急クラッチする）ように制御する。この場合、コントローラ３９０は、ウインチ３０の状態を連結状態に切り換える。具体的には例えば、コントローラ３９０は、異常条件が満たされたと判定した場合、状態切換弁５１を切り換え、例えば連結位置５１ａに切り換える。その結果、ウインチ３０が、いわば緊急停止する。さらに詳しくは、ウインチ３０が連結状態になると、モータ３５とウインチドラム３３とが連結される。このとき、モータ３５にはブレーキがかかっているため、ウインチドラム３３にブレーキがかかる。その結果、ウインチドラム３３が停止する。なお、コントローラ３９０は、異常条件が満たされた場合、状態切換弁５１を用いずに、クラッチ４０にブレーキを掛けさせてもよい。この場合、コントローラ３９０は、例えば、状態切換弁５１とは別の弁を用いて、クラッチ４０に（例えば圧接室４５ｂに）油を供給するような制御をしてもよい。

（効果）
図４に示すウインチ制御装置３２０による効果は次の通りである。

（第４の発明の効果）
［構成４－１］ウインチ制御装置３２０は、第１圧力センサ３８１と、第２圧力センサ３８２と、コントローラ３９０と、を備える。第１圧力センサ３８１は、ブレーキ力調整部２６３の指令に対応する油圧Ｐａを検出する。第２圧力センサ３８２は、ブレーキペダル２７３の指令に対応する油圧Ｐｂを検出する。コントローラ３９０には、第１圧力センサ３８１および第２圧力センサ３８２の検出値が入力される。

［構成４－２］コントローラ３９０には、第１圧力センサ３８１の検出値および第２圧力センサ３８２の検出値に関する異常を判定するための異常条件が設定される。コントローラ３９０は、異常条件が満たされたと判定した場合、クラッチ４０（ブレーキ装置）にブレーキを掛けさせる制御を行う。

上記［構成４－２］により、第１圧力センサ３８１の検出値および第２圧力センサ３８２の検出値に関する異常がある場合に、クラッチ４０でブレーキを掛けることができる。

（第５の発明の効果）
［構成５］第１圧力センサ３８１の検出値と第２圧力センサ３８２の検出値との差が、差圧異常閾値以下である場合、コントローラ３９０は、異常条件が満たされたと判定する（さらに詳しくは、異常条件が満たされたと判定する場合がある）。差圧異常閾値は、コントローラ３９０に設定された値である。

上記［構成５］により、第１圧力センサ３８１の検出値と第２圧力センサ３８２の検出値との差が、差圧異常閾値以下の場合に、クラッチ４０でブレーキを掛けることができる。

（第６の発明の効果）
［構成６］第１圧力センサ３８１の検出値、および第２圧力センサ３８２の検出値の少なくともいずれかが、検出値異常範囲内の場合、コントローラ３９０は、異常条件が満たされたと判定する（さらに詳しくは、異常条件が満たされたと判定する場合がある）。検出値異常範囲は、コントローラ３９０に設定された範囲である。

上記［構成６］により、第１圧力センサ３８１の検出値、および第２圧力センサ３８２の検出値の少なくともいずれかが、検出値異常範囲内である場合、クラッチ４０でブレーキを掛けることができる（上記［構成４－２］参照）。

（第９の発明の効果）
［構成９］コントローラ３９０は、クラッチ４０にブレーキを掛けさせるように制御するときに、状態切換弁５１（状態切換部）を切り換えることで、連結状態（モータ３５の駆動力をウインチドラム３３に伝えることが可能な状態）にする。

上記［構成９］により、異常条件が満たされたときに、状態切換弁５１を用いずに（例えば状態切換弁５１とは別のバルブを用いて）、クラッチ４０にブレーキを掛けさせる場合に比べ、ウインチ制御装置３２０を簡素に構成できる。

（第４実施形態）
図５を参照して、第４実施形態のウインチ制御装置４２０について、図４に示すウインチ制御装置３２０との相違点を説明する。ウインチ制御装置３２０では、高位選択部２８０は、シャトル弁であった。一方、図５に示すように、第４実施形態のウインチ制御装置４２０では、高位選択部４８０は、切換弁である。

高位選択部４８０は、コントローラ３９０が出力する指令に基づいて切り換えられる切換弁である。コントローラ３９０が高位選択部４８０に出力する指令は、第１圧力センサ３８１および第２圧力センサ３８２の検出値に基づく指令である。例えば、高位選択部４８０は、電磁切換弁である。具体的には、コントローラ３９０が出力した電気信号が、直接的に高位選択部４８０に入力され、高位選択部４８０の切換位置が切り換えられる。また、例えば、コントローラ３９０が出力した電気信号が、この電気信号とは異なる指令（例えば油圧など）に変換され、変換された指令に基づいて、高位選択部４８０が切り換えられてもよい。高位選択部４８０は、ブレーキ力調整部選択位置４８０ａと、ブレーキペダル選択位置４８０ｂと、を備える。ブレーキ力調整部選択位置４８０ａは、圧力制御弁６１と状態切換弁５１とを連通させ、圧力制御弁２７１と状態切換弁５１とを遮断する。ブレーキペダル選択位置４８０ｂは、圧力制御弁２７１と状態切換弁５１とを連通させ、圧力制御弁６１と状態切換弁５１とを遮断する。

（作動）
図４に示す第３実施形態のウインチ制御装置３２０の作動に対する、図５に示す本実施形態のウインチ制御装置４２０の作動の相違点は、次の通りである。

油圧Ｐａの検出値が、油圧Ｐｂの検出値よりも大きい場合、コントローラ３９０は、高位選択部４８０をブレーキ力調整部選択位置４８０ａに切り換える。油圧Ｐａの検出値が、油圧Ｐｂの検出値よりも小さい場合、コントローラ３９０は、高位選択部４８０をブレーキペダル選択位置４８０ｂに切り換える。

図４に示すウインチ制御装置３２０では、油圧Ｐａの検出値と油圧Ｐｂの検出値とが同圧（または略同圧）の場合、コントローラ３９０は、強制的にクラッチ４０にブレーキを掛けさせた。一方、図５に示すウインチ制御装置４２０では、コントローラ３９０は次のように作動する。油圧Ｐａの検出値と油圧Ｐｂの検出値とが等しい場合、コントローラ３９０は、ブレーキ力調整部２６３によるブレーキ力の指令と、ブレーキペダル２７３によるブレーキ力の指令と、のうち一方のみを選択するように高位選択部４８０を切り換える。具体的には、油圧Ｐａの検出値と油圧Ｐｂの検出値とが等しい場合、コントローラ３９０は、高位選択部４８０を、ブレーキ力調整部選択位置４８０ａおよびブレーキペダル選択位置４８０ｂのいずれか一方に切り換える。この場合、ブレーキ力調整部選択位置４８０ａおよびブレーキペダル選択位置４８０ｂのどちらに切り換えるかは、コントローラ３９０に予め設定される。ブレーキ力調整部２６３の指令と、ブレーキペダル２７３の指令とのうち、どちらを優先させるかは、コントローラ３９０に予め設定される。

なお、ウインチ制御装置４２０でも、第３実施形態と同様に、コントローラ３９０は、検出値異常条件が満たされた場合、異常条件が満たされたと判断する場合がある。コントローラ３９０は、異常条件が満たされたと判断した場合、クラッチ４０にブレーキを掛けさせるように制御する（第３実施形態と同様）。

（効果）
図５に示すウインチ制御装置４２０による効果は次の通りである。

（第７の発明による効果）
ウインチ制御装置４２０は、上記［構成４－１］と同様の構成を備える。

［構成７］高位選択部４８０は、第１圧力センサ３８１の検出値および第２圧力センサ３８２の検出値に基づく指令であってコントローラ３９０が出力する指令に基づいて切り換えられる切換弁である。

上記［構成７］により、次の効果が得られる。図５に示すように高位選択部２８０がシャトル弁の場合、油圧Ｐａの検出値と油圧Ｐｂの検出値とが同圧または略同圧の場合、高位選択部２８０の下流側に油が流れないまたは流れにくい場合がある。一方、上記［構成７］では、高位選択部４８０は、コントローラ３９０に切り換えられる切換弁である。よって、高位選択部４８０は、ブレーキ力調整部２６３によるブレーキ力の指令と、ブレーキペダル２７３によるブレーキ力の指令と、のうち一方のみを、コントローラ３９０の指令に基づいて選択できる。よって、高位選択部４８０で選択した指令に対応する油圧（油圧Ｐａまたは油圧Ｐｂ）の油を、高位選択部４８０の下流側に流すことができる。その結果、ブレーキ力調整部２６３またはブレーキペダル２７３の指令に応じて、クラッチ４０でブレーキをかけやすい。

（第８の発明による効果）
［構成８］第１圧力センサ３８１の検出値、および第２圧力センサ３８２の検出値の少なくともいずれかが、検出値異常範囲内である場合、コントローラ３９０は、クラッチ４０（ブレーキ装置）にブレーキを掛けさせるように制御する。検出値異常範囲は、コントローラ３９０に設定された範囲である。

上記［構成８］により、第１圧力センサ３８１の検出値、および第２圧力センサ３８２の検出値の少なくともいずれかが、検出値異常範囲内である場合に、クラッチ４０でブレーキを掛けることができる。

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、互いに異なる実施形態の構成要素どうしが組み合わされてもよい。例えば、各構成要素の配置や形状が変更されてもよい。例えば、図２～図５に示す回路の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。

例えば、図３に示す第２実施形態のブレーキ力調整部２６３（モニタ２６３ａを用いたもの）を、図２に示す第１実施形態のブレーキ力調整部６３（例えばトリマなど）に代えてもよい。例えば、油圧を用いた構成を、電気（電力、電気信号など）を用いた構成としてもよい。例えば、電気を用いた構成を、油圧を用いた構成としてもよい。例えば、ブレーキ力調整部６３は、圧力制御弁６１に油圧（パイロット圧）の指令を出力してもよい。例えば、高位選択部２８０は、圧力が高い方の油圧を選択するものでなくてもよく、電流値などの値が高い方の電気信号を選択するものでもよい。

２０、２２０、３２０、４２０ ウインチ制御装置
３１ ロープ
３３ ウインチドラム
３５ モータ
４０ クラッチ（ブレーキ装置）
５１ 状態切換弁（状態切換部）
６３、２６３ ブレーキ力調整部
２６３ａ モニタ
２７３ ブレーキペダル
２８０、４８０ 高位選択部
３８１ 第１圧力センサ
３８２ 第２圧力センサ
３９０ コントローラ

Claims (8)

1. ロープが巻かれるウインチドラムと、
   前記ウインチドラムを駆動するモータと、
   前記モータの駆動力を前記ウインチドラムに伝えることが可能な連結状態と、前記ロープの張力により前記ウインチドラムから前記ロープを繰り出すことが可能なフリー状態と、を切り換える状態切換部と、
   前記フリー状態のときに、前記ウインチドラムの回転に対してブレーキをかけるブレーキ装置と、
   前記ブレーキ装置によるブレーキ力の大きさを、操作者による操作に応じて指令するブレーキ力調整部と、
   操作者により加えられる操作力に応じて前記ブレーキ力の大きさを指令するブレーキペダルと、
   高位選択部と、
   を備え、
   前記ブレーキ力調整部は、前記ブレーキ力を変更する操作がなされるまで前記ブレーキ力を維持するように指令し、前記ブレーキ力を変更する操作がなされた場合は操作に応じて前記ブレーキ力を変更するように指令し、
   前記高位選択部は、前記ブレーキ力調整部による前記ブレーキ力の指令、および、前記ブレーキペダルによる前記ブレーキ力の指令のうち、前記ブレーキ力の大きい方の指令を選択する、
   ウインチ制御装置。
2. 請求項１に記載のウインチ制御装置であって、
   前記高位選択部は、前記ブレーキ力調整部の指令に対応する油圧と、前記ブレーキペダルの指令に対応する油圧と、のうち大きい方の油圧を選択するシャトル弁である、
   ウインチ制御装置。
3. 請求項２に記載のウインチ制御装置であって、
   前記ブレーキ力調整部の指令に対応する油圧を検出する第１圧力センサと、
   前記ブレーキペダルの指令に対応する油圧を検出する第２圧力センサと、
   前記第１圧力センサおよび前記第２圧力センサの検出値が入力されるコントローラと、
   を備え、
   前記コントローラには、前記第１圧力センサの検出値および前記第２圧力センサの検出値に関する異常を判定するための異常条件が設定され、
   前記コントローラは、前記異常条件が満たされたと判定した場合、前記ブレーキ装置にブレーキを掛けさせる制御を行う、
   ウインチ制御装置。
4. 請求項３に記載のウインチ制御装置であって、
   前記第１圧力センサの検出値と前記第２圧力センサの検出値との差が、前記コントローラに設定された値である差圧異常閾値以下である場合、前記コントローラは、前記異常条件が満たされたと判定する、
   ウインチ制御装置。
5. 請求項３または４に記載のウインチ制御装置であって、
   前記第１圧力センサの検出値、および前記第２圧力センサの検出値の少なくともいずれ
   かが、前記コントローラに設定された範囲である検出値異常範囲内の場合、前記コントローラは、前記異常条件が満たされたと判定する、
   ウインチ制御装置。
6. 請求項１に記載のウインチ制御装置であって、
   前記ブレーキ力調整部の指令に対応する油圧を検出する第１圧力センサと、
   前記ブレーキペダルの指令に対応する油圧を検出する第２圧力センサと、
   前記第１圧力センサおよび前記第２圧力センサの検出値が入力されるコントローラと、
   を備え、
   前記高位選択部は、前記第１圧力センサの検出値および前記第２圧力センサの検出値に基づく指令であって前記コントローラが出力する指令に基づいて切り換えられる切換弁である、
   ウインチ制御装置。
7. 請求項６に記載のウインチ制御装置であって、
   前記第１圧力センサの検出値、および前記第２圧力センサの検出値の少なくともいずれかが、前記コントローラに設定された範囲である検出値異常範囲内である場合、前記コントローラは、前記ブレーキ装置にブレーキを掛けさせるように制御する、
   ウインチ制御装置。
8. 請求項３または７に記載のウインチ制御装置であって、
   前記コントローラは、前記ブレーキ装置にブレーキを掛けさせるように制御するときに、前記状態切換部を切り換えることで前記連結状態にする、
   ウインチ制御装置。

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