JPH0940374A - クレーンにおけるウインチの駆動制御方法及び装置 - Google Patents

クレーンにおけるウインチの駆動制御方法及び装置

Info

Publication number
JPH0940374A
JPH0940374A JP17721995A JP17721995A JPH0940374A JP H0940374 A JPH0940374 A JP H0940374A JP 17721995 A JP17721995 A JP 17721995A JP 17721995 A JP17721995 A JP 17721995A JP H0940374 A JPH0940374 A JP H0940374A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
winch
drive
speed
crane
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP17721995A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2914560B2 (ja
Inventor
Mitsuo Kakeya
Yoshiki Kamon
Tadakazu Nishikino
嘉樹 加門
光男 掛谷
宰一 錦野
Original Assignee
Kobe Steel Ltd
株式会社神戸製鋼所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP7-126438 priority Critical
Priority to JP12643895 priority
Application filed by Kobe Steel Ltd, 株式会社神戸製鋼所 filed Critical Kobe Steel Ltd
Priority to JP17721995A priority patent/JP2914560B2/ja
Publication of JPH0940374A publication Critical patent/JPH0940374A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2914560B2 publication Critical patent/JP2914560B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Abstract

(57)【要約】 【課題】 2つのウインチのロープが一対のシーブブロ
ック間に共通して巻回されるクレーンにおいて、両ロー
プ同士を特に連結しなくても、シーブブロック同士をほ
ぼ平行状態に維持できるようにする。 【解決手段】 ウインチドラム4F,4Rから引き出し
たロープ6F,6Rを共通のシーブブロック7B,8間
に巻回し、両ウインチドラム4F,4Rの回転駆動によ
り両シーブブロック7B,8間の距離を変化させる。こ
の際、両ウインチドラム4F,4Rの基準状態からの回
転駆動量を検出してその差を演算し、この差を縮める方
向に両ウインチドラム4F,4Rの駆動速度を調節しな
がら駆動を進める。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンにおいて
荷吊り用として設けられたブームポイントシーブブロッ
クとフックシーブブロックとの間や、ブーム起伏用とし
て設けられた一対のシーブブロック同士の間に、2つの
ウインチからのロープが共通して複数回巻回されたクレ
ーンにおいて、上記各ウインチの駆動を制御する方法及
び装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】クレーンにおいて荷の吊り上げやブーム
の起伏をウインチの駆動で行う場合、このウインチから
引き出されたロープを一対のシーブブロック間に巻回
し、上記ウインチの駆動でシーブブロック同士の距離を
変化させることが一般に行われている。さらに、比較的
大重量の荷を吊る場合等には、2つのウインチから各々
引き出したロープを共通のシーブブロック対に相互反対
側から巻回し、両ウインチの同時駆動によってシーブブ
ロック間距離を変化させることも行われる。
【0003】しかし、このように2つのウインチのロー
プを共通のシーブブロック対に巻回させるものでは、基
準状態(初期状態)からの両ウインチの回転量に差が生
じると、その差分だけ繰出しロープ長に差が生じてフッ
クシーブブロックが傾くことになる。このような不都合
を解消すべく、実開昭62−186894号公報では、
両ウインチから引き出されたロープの端部同士を連結ロ
ープでつなぎ、この連結ロープをブームポイントシーブ
ブロック中央の所定のイコライズ用シーブに掛けるよう
にしたものが開示されている。
【0004】その概略を図6に示す。図において、第1
ウインチドラムD1から引き出されたロープ91は、ブ
ームに設けられたアイドルシーブS1に掛けられた後、
ブーム先端に設けられたブームポイントシーブブロック
93のシーブ93bと、フックブロックに設けられたフ
ックシーブブロック94のシーブ94bとの間に片側か
ら巻回されている。同様に、第2ウインチドラムD2か
ら引き出されたロープ92は、ブームに設けられたアイ
ドルシーブS2に掛けられた後、上記ブームポイントシ
ーブブロック93のシーブ93bと、上記フックシーブ
ブロック94のシーブ94bとの間に上記と反対の側か
ら巻回され、このロープ92の引出端と上記ロープ91
の引出端とが連結ロープ95を介して連結されている。
この連結ロープ95は、その略中央部がブームポイント
シーブブロック93中央のイコライズ用シーブ93cに
掛けられ、その一方の端部が上記ロープ91の引出端に
コネクタ96を介して結合され、他方の端部が上記ロー
プ92の引出端にコネクタ97を介して結合されてい
る。
【0005】この装置によれば、第1ウインチドラムD
1の回転量と第2ウインチドラムD2の回転量との間に
差が生じても、この差分だけ連結ロープ95が動く(す
なわちコネクタ96,97が上下する)だけであり、ブ
ームポイントシーブブロック93のシーブ軸93aと、
フックシーブブロック94のシーブ軸94aとは常に平
行な状態に保たれる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】上記装置において、第
1ウインチドラムD1の回転量と第2ウインチドラムD
2の回転量との差が過度に大きくなると、コネクタ9
6,97のうちの一方が過度に上昇してイコライズ用シ
ーブ93cに噛み込まれ、このイコライズ用シーブ93
cからロープが外れたり、イコライズ用シーブ93cを
破損させたりするおそれがある。
【0007】このような事態を未然に回避するため、上
記公報では、コネクタ96,97の位置を検出するセン
サを設け、両コネクタの一方が所定の高さまで上昇した
時点で、ウインチドラムD1,D2のうち回転量が先行
している側のドラムの駆動を停止させる方法が提案され
ている。しかし、この方法によると、それまで通常の速
度で駆動されていたウインチドラムを急に停止させるこ
とになるため、変速ショックが比較的大きい。しかも、
駆動が突然中断するため、オペレータに違和感を与える
とともに、運転の能率が悪くなるおそれがある。
【0008】なお、上記連結ロープ95を十分長くすれ
ば、上記ウインチドラムの急停止される頻度を大幅に減
らすことができるが、この場合、連結ロープ5を長くし
た分だけ両シーブブロック93,94間の距離を変化さ
せることができるストロークが減ってしまう不都合が生
じる。
【0009】また、上記ロープ91,92,95を1本
のロープで代用し、このロープの一端を第1ウインチド
ラムD1に巻込み、他端を第2ウインチドラムD2に巻
き込むことも考えられるが、この場合には、上記代用ロ
ープが非常に長尺となって不経済である。また、両ウイ
ンチドラムD1,D2を個別に使用したい場合にロープ
を取換える作業が必要であり、非常に面倒である。
【0010】本発明は、このような事情に鑑み、2つの
ウインチのロープが一対のシーブブロック間に共通して
巻回されるクレーンにおいて、両ロープ同士を特に連結
しなくても、シーブブロック同士をほぼ平行状態に維持
しながらこれらシーブブロック間の距離を変化させるこ
とができるウインチの駆動制御方法及び装置を提供する
ことを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、第1ウインチと、この第1ウ
インチを駆動する第1ウインチ駆動手段と、第2ウイン
チと、この第2ウインチを駆動する第2ウインチ駆動手
段とを備えるとともに、上記第1ウインチのロープと第
2ウインチのロープとが共通して一対のシーブブロック
間に複数回巻回され、上記第1ウインチ及び第2ウイン
チの同時駆動により両シーブブロック間の距離を変化さ
せるように構成されたクレーンにおいて、両シーブブロ
ック同士が平行な基準状態からの上記第1ウインチの回
転量及び上記第2ウインチの回転量をそれぞれ検出して
両回転量の差を演算し、この差を縮める方向に各ウイン
チの回転駆動速度を調節しながら各ウインチの駆動を進
めるウインチの駆動制御方法である(請求項1)。
【0012】より具体的には、上記第1ウインチ及び第
2ウインチのうち上記基準状態から先行して回転駆動さ
れている先行ウインチを判別し、この先行ウインチの回
転駆動速度を外部から指定された回転駆動速度よりも低
下させる方法等が好適である(請求項2)。
【0013】また本発明は、第1ウインチと、この第1
ウインチを駆動する第1ウインチ駆動手段と、第2ウイ
ンチと、この第2ウインチを駆動する第2ウインチ駆動
手段とを備えるとともに、上記第1ウインチのロープと
第2ウインチのロープとが共通して一対のシーブブロッ
ク間に複数回巻回され、上記第1ウインチ及び第2ウイ
ンチの同時駆動により両シーブブロック間の距離を変化
させるように構成されたクレーンにおいて、両シーブブ
ロック同士が平行な基準状態からの上記第1ウインチの
回転量を検出する第1回転量検出手段と、上記基準状態
からの上記第2ウインチの回転量を検出する第2回転量
検出手段と、両回転量の差を演算してこの差を縮める方
向に各ウインチの回転駆動速度を調節しながら各ウイン
チの駆動を進める駆動制御手段とを備えたウインチの駆
動制御装置である(請求項3)。
【0014】より具体的には、外部から各ウインチの指
定回転駆動速度を入力するための速度指定手段を備える
とともに、上記駆動制御手段として、上記第1ウインチ
及び第2ウインチのうち上記基準状態から先行して回転
駆動されている先行ウインチを判別する先行ウインチ判
別手段と、先行ウインチの回転駆動速度を上記速度指定
手段により指定された指定速度よりも低下させる駆動速
度調節手段とを備えた装置が好適である(請求項4)。
【0015】この装置では、両ウインチの回転量の差が
大きいほど上記先行ウインチについて入力された指定回
転駆動速度に対する減速割合として大きな減速割合を設
定する減速割合設定手段を備え、この減速割合設定手段
により設定された減速割合で上記先行ウインチの回転駆
動速度を減速するように上記駆動速度調節手段を構成す
るのが、より好ましい(請求項5)。
【0016】さらに、両ウインチの回転量の差が大きい
ほど高い増大率で上記減速割合を増大させるように上記
減速割合設定手段を構成すれば、より効果的である(請
求項6)。
【0017】上記速度指定手段については、外部からの
操作を受けてその操作量に対応した速度を上記第1ウイ
ンチの指定回転駆動速度として入力する第1操作手段
と、外部からの操作を受けてその操作量に対応した速度
を上記第2ウインチの指定回転駆動速度として入力する
第2操作手段と、回転駆動速度の制御モードを独立制御
モードと同期制御モードとに切換えるモード切換手段と
を備え、上記独立制御モードでは両ウインチの回転量の
差に関係なく第1操作手段及び第2操作手段によりそれ
ぞれ入力される指定回転駆動速度に基づいて各ウインチ
の回転駆動速度を相互独立して制御し、上記同期制御モ
ードでは少なくとも一方の操作手段により入力される指
定回転駆動速度に基づいて両ウインチの回転量の差を縮
める方向に各ウインチの回転駆動速度を調節しながら各
ウインチの駆動を進めるように、上記駆動制御手段を構
成したものが、好適である(請求項7)。
【0018】この場合、上記同期制御モードでは、予め
設定されたいずれか一方の操作手段の操作量に対応する
回転駆動速度を双方のウインチの共通指定回転駆動速度
として取り込むように、上記駆動制御手段を構成するの
が、より好ましい(請求項8)。
【0019】また、外部からの操作を受けてその操作量
に応じた速度を上記第1ウインチ及び第2ウインチの共
通指定回転駆動速度として入力する共通操作手段を備え
るようにしてもよい(請求項9)。
【0020】上記ウインチの駆動及びその駆動速度調節
に関しては、上記第1ウインチ駆動手段として第1油圧
アクチュエータを備え、上記第2ウインチ駆動手段とし
て第2油圧アクチュエータを備えるとともに、上記駆動
制御手段として、上記第1油圧アクチュエータと油圧源
との間に設けられ、スプールの作動により上記油圧源か
ら第1油圧アクチュエータへの作動油の供給流量を変化
させる第1コントロールバルブと、上記第2油圧アクチ
ュエータと油圧源との間に設けられ、スプールの作動に
より上記油圧源から第2油圧アクチュエータへの作動油
の供給流量を変化させる第2コントロールバルブと、両
ウインチの回転量の差を縮める方向に各コントロールバ
ルブのスプールの位置を調節するスプール調節手段とを
備えたものが、好適である(請求項10)。
【0021】また、上記第1ウインチ駆動手段の駆動源
として可変容量型の第1油圧ポンプを備え、上記第2ウ
インチ駆動手段の駆動源として可変容量型の第2油圧ポ
ンプを備えるとともに、上記駆動制御手段として、両ウ
インチの回転量の差を縮める方向に各油圧ポンプの容量
を調節するポンプ容量調節手段を備えるようにしてもよ
い(請求項11)。
【0022】上記請求項1,3記載の方法及び装置によ
れば、上記第1ウインチの回転量及び第2ウインチの回
転量がそれぞれ検出され、両回転量の差を縮める方向に
各ウインチの回転駆動速度が調節されるので、両ウイン
チのロープ同士が連結されていなくても、両シーブブロ
ックはほぼ平行状態に保たれながら接離することとな
り、両回転量のずれに起因するロープ張力の偏りも解消
される。ただし、本発明では両ウインチのロープ同士が
連結されていても差し支えないことはいうまでもない。
【0023】より具体的に、請求項2,4記載の方法及
び装置では、上記第1ウインチ及び第2ウインチのうち
上記基準状態から先行して回転駆動されている先行ウイ
ンチが判別され、この先行ウインチの回転駆動速度を外
部から入力された指定回転駆動速度よりも低下させるよ
うな調節がなされるため、両ウインチについての指定回
転駆動速度を極力考慮しながら、しかも安全に、両シー
ブブロック同士がほぼ平行状態に保たれる。
【0024】ここで、請求項5記載の装置では、両ウイ
ンチの回転駆動量の差が大きいほど上記先行ウインチに
ついて入力された指定回転駆動速度に対する減速割合と
して大きな減速割合が設定され、この減速割合で上記先
行ウインチの回転駆動速度が減速されるため、両回転駆
動量の差が小さい状態では緩やかに調整が進められる一
方、両回転駆動量の差が大きい状態にはその差が速やか
に縮められる。
【0025】特に、請求項6記載の装置では、両ウイン
チの回転駆動量の差が大きいほど高い増大率で上記減速
割合が増大するため、両回転駆動量の差が大きい時と小
さい時とでの減速割合の差がより大きくなる。
【0026】請求項7記載の装置では、第1ウインチの
速度指定用の第1操作手段と、第2ウインチの速度指定
用の第2操作手段とを備えた上で、制御モードを、両操
作手段により入力された各指定回転駆動速度に基づいて
各ウインチの回転駆動速度を相互独立して制御する独立
制御モードと、少なくとも一方の操作手段の操作量に対
応する回転駆動速度を取り込んで両ウインチの回転量の
差を縮める方向に各ウインチの回転駆動速度を調節しな
がら各ウインチの駆動を進める同期制御モードとに切換
可能としているので、例えば第1ウインチで主フックを
駆動して第2ウインチで補フックを駆動する場合のよう
に、各ウインチを個別に使用する場合には、上記独立制
御モードに切換えればよく、前述のように両ウインチの
ロープを共通のシーブブロック対に巻回してこれを駆動
する場合には、上記同期制御モードに切換えればよい。
【0027】ここで、請求項8記載の装置では、上記同
期制御モードにおいて、予め設定されたいずれか一方の
操作手段の操作量に対応する回転駆動速度を双方のウイ
ンチの共通指定回転駆動速度として取り込むように、上
記駆動制御手段を構成しているので、この同期制御モー
ドでは、一方の操作手段の操作だけで双方のウインチの
指定回転駆動速度として共通の速度を同時入力でき、そ
の分両ウインチの同期回転制御の精度が高まり、オペレ
ータの操作も楽になる。
【0028】また、請求項9記載のように、外部からの
操作を受けてその操作量に対応する速度を上記第1ウイ
ンチ及び第2ウインチの回転駆動速度として共通の指定
速度を入力するための共通操作手段を特設するようにし
ても、単一の共通操作手段を操作するだけの簡単な作業
で両ウインチについて共通の指定回転駆動速度を入力で
きることとなる。
【0029】本発明において、ウインチの駆動及びその
駆動速度を調節する手段としては種々のものが適用でき
る。例えば請求項10記載の装置では、第1ウインチ駆
動手段を駆動する第1油圧アクチュエータと油圧源との
間に設けられた第1コントロールバルブのスプールや、
第2ウインチ駆動手段を駆動する第2油圧アクチュエー
タと油圧源との間に設けられた第2コントロールバルブ
のスプールの位置を調節することにより、上記第1油圧
アクチュエータや第2油圧アクチュエータへの作動油供
給流量が調節され、これにより各油圧アクチュエータに
よる各ウインチの駆動速度が調節される。
【0030】また、請求項11記載の装置では、第1ウ
インチ駆動手段の駆動源である第1油圧ポンプや、第2
ウインチ駆動手段の駆動源である第2油圧ポンプの容量
の調節によって、各ウインチ駆動手段によるウインチの
駆動速度が調節される。
【0031】
【発明の実施の形態】本発明の第1実施形態を図1〜図
4に基づいて説明する。
【0032】図2に示すクレーンは、下部走行体1と上
部旋回体2とで構成されたベースマシンを備え、上部旋
回体2にはブーム3が起伏可能に取付けられるととも
に、荷吊上げ用のフロントウインチドラム4F、リアウ
インチドラム4R、及びブーム起伏用のウインチドラム
5が搭載されている。
【0033】ウインチドラム5から引き出されたロープ
9は、スプレッダ11における一対のシーブブロック間
に巻回されており、一方のシーブブロックが回動可能に
ガントリ2aに連結され、他方のシーブブロックがガイ
ケーブル13を介してブームヘッドに連結されている。
従って、ウインチドラム5の駆動によりブーム3が起伏
するようになっている。
【0034】図1にも示すように、フロントウインチド
ラム4F及びリアウインチドラム4Rからそれぞれ引き
出されたロープ6F,6Rは、アイドルシーブブロック
7Aに掛けられ、ブームヘッドのブームポイントシーブ
ブロック7Bと、荷吊り用のフックブロックFB(図
2)におけるフックシーブブロック8との間に巻回され
ている。詳しくは、フロントウインチドラム4Fから引
き出されたロープ6Fが上記ブームポイントシーブブロ
ック7Bとフックシーブブロック8との間に図1の左側
から巻回され、その引出端6fがブーム3の所定位置に
固定される一方、リアウインチドラム4Rから引き出さ
れたロープ6Rが上記ブームポイントシーブブロック7
Bとフックシーブブロック8との間に図1の右側から巻
回され、その引出端6rがブーム3の所定位置に固定さ
れている。
【0035】図3は、上記ウインチドラム4F,4Rを
駆動するための油圧回路を示したものである。この回路
は、フロント用可変容量型油圧ポンプ10Fと、リア用
可変容量型油圧ポンプ10Rと、タンク12と、ドラム
駆動用の一対の油圧モータ(油圧アクチュエータ)14
F,14Rとを備え、フロント用油圧モータ14Fが上
記フロントウインチドラム4Fの回転軸に連結され、リ
ア用油圧モータ14Rが上記リアウインチドラム4Rの
回転軸に連結されている。
【0036】各油圧ポンプ10F,10Rと油圧モータ
14F,14Rとの間には、フロント用コントロールバ
ルブ16F及びリア用コントロールバルブ16Rがそれ
ぞれ設けられている。両コントロールバルブ16F,1
6Rは、図例では3位置パイロット切換弁からなり、ス
リーブと、このスリーブ内でパイロット圧に応じて作動
するスプールとを備えている。
【0037】コントロールバルブ16Fは、双方のパイ
ロット部にパイロット圧が供給されていない中立状態で
は、油圧ポンプ10Fの吐出油を油圧モータ14Fに供
給することなく、図3の左側のパイロット部に油圧が供
給された場合には、上記吐出油を油圧配管18Aを通じ
て油圧モータ14Fに供給するとともに戻り油を油圧配
管18Bを通じてタンク12に逃がし、右側のパイロッ
ト部に油圧が供給された場合には、上記吐出油を油圧配
管18Bを通じて油圧モータ14Fに供給するとともに
戻り油を油圧配管18Aを通じてタンク12に逃がすよ
うに構成されている。これに対してコントロールバルブ
16Rは、双方のパイロット部にパイロット圧が供給さ
れていない中立状態では、油圧ポンプ10Rの吐出油を
油圧モータ14Rに供給することなく、図3の右側のパ
イロット部に油圧が供給された場合には、そのパイロッ
ト圧に応じた流量で上記吐出油を油圧配管19Aを通じ
て油圧モータ14Rに供給するとともに戻り油を油圧配
管19Bをそれぞれ通じてタンク12に逃がし、左側の
パイロット部に油圧が供給された場合には、そのパイロ
ット圧に応じた流量で上記吐出油を油圧配管19Bを通
じて油圧モータ14Rに供給するとともに戻り油を油圧
配管19Aを通じてタンク12に逃がすように構成され
ている。
【0038】そして、上記油圧モータ14F,14Rに
上記油圧配管18A,19Aからそれぞれ油圧が供給さ
れた場合には、各ウインチドラム4F,4Rが巻上げ方
向(図1では反時計回り方向)に回転駆動され、上記油
圧モータ14F,14Rに上記油圧配管18B,19B
からそれぞれ油圧が供給された場合には、ウインチドラ
ム4F,4Rが巻下げ方向(図1では時計回り方向)に
回転駆動されるように、油圧モータ14F,14Rとウ
インチドラム4F,4Rとがそれぞれ連結されている。
【0039】各パイロット部へのパイロット圧供給は、
共通のパイロット用油圧ポンプ10Pから電磁比例圧力
制御弁20A,20B,21A,21Bをそれぞれ介し
て行われる。これらの電磁比例圧力制御弁20A,20
B,21A,21Bは、ソレノイドに入力される電気信
号に対応する設定圧までパイロット用油圧ポンプ10P
の吐出油を減圧しながら上記コントロールバルブ16F
の左側パイロット部、右側パイロット部、コントロール
バルブ16Rの右側パイロット部、左側パイロット部へ
それぞれパイロット圧として導くものである。
【0040】各油圧ポンプ10F,10Rには、その傾
転角を変化させる(すなわち容量を変化させる)ための
ポンプ傾転制御シリンダ24F,24Rが付設されてお
り、各ポンプ傾転制御シリンダ24F,24Rはそれぞ
れパイロット比例圧力制御弁26F,26Rを介して油
圧ポンプ10F,10Rとタンク12とに接続可能とさ
れている。各パイロット比例圧力制御弁26F,26R
のパイロット部には前記パイロット用油圧ポンプ10P
から電磁比例圧力制御弁28F,28Rをそれぞれ介し
てパイロット圧が供給されるようになっており、このパ
イロット圧は各電磁比例圧力制御弁28F,28Rのソ
レノイドに入力される電気信号に応じて可変とされてい
る。従って、この電気信号によって各油圧ポンプ10
F,10Rの容量(すなわち吐出流量)が調節されるよ
うになっている。
【0041】なお、図3において30Pはパイロット用
アンロード弁、30Fはフロント用アンロード弁、30
Rはリア用アンロード弁、32はフィルタである。
【0042】図1に示すように、各ウインチドラム4
F,4Rの回転軸には、所定の基準角度位置(前記ブー
ムポイントシーブブロック7Bのシーブ軸とフックシー
ブブロック8のシーブ軸とが平行となる位置)からの回
転量をそれぞれ検出するロータリエンコーダ34F,3
4Rが設けられている。また、運転室内には、図4に示
すようなフロント用操作装置36F、リア用操作装置3
6R、及びモード切換スイッチ38が設けられ、これら
が共通の制御装置40に電気的に接続されている。
【0043】各フロント用操作装置36F,36Rは、
外部から操作される操作レバーと、この操作レバーの操
作方向及び操作量を検出する検出器とを備えたものであ
り、この検出器としては、可変抵抗器、スイッチ等、種
々のものが使用可能である。モード切換スイッチ38
は、各ウインチドラム4F,4Rの回転駆動速度の制御
モードを独立制御モードと同期制御モードとに切換える
ものであり、この制御モードについては後に詳述する。
【0044】上記制御装置40は、コンピュータにより
構成され、ウインチの駆動制御に関する機能として、先
行ウインチ判別手段41と、減速割合設定手段42と、
パイロット圧調節手段43と、ポンプ容量調節手段44
とを備えている。
【0045】先行ウインチ判別手段41は、両ロータリ
エンコーダ34F,34Rにより検出される両ウインチ
ドラム4F,4Rの検出回転量Af,Arに基づき、両
ウインチのうち先行して駆動されているウインチ(前記
基準角度位置からのウインチドラムの回転量がより大き
いウインチ)を判別するものである。
【0046】減速割合設定手段42は、両ウインチドラ
ム4F,4Rの検出回転量同士の差(以下、回転量差と
称する。)ΔA(=|Af−Ar|)を演算し、この回
転量差ΔAに基づき、上記先行ウインチの回転駆動速度
を減速させる減速割合α(%)を設定するものである。
これら回転量差ΔAと減速割合αとの関係は、回転量差
ΔAの増大に伴って減速割合αも増大傾向にあるような
関係であれば良く、比例関係に設定しても良いし、図5
(a)(b)に示すように、回転量差ΔAの増加に伴っ
て所定の境界回転数差ΔA1,ΔA2,ΔA3,…を境に
連続的かつ加速的に減速割合αを増加させたり段階的に
増加させたりしてもよい。ただし、同図(b)の場合、
回転量差ΔAの微小変動に伴って減速割合αが頻繁に切
換えられないよう、図示のようなヒステリシスをある程
度もたせておくことが望ましい。
【0047】パイロット圧調節手段43は、モード切換
スイッチ38により切換えられる制御モードに応じて、
次のような動作を行うものである。
【0048】1)制御モードが独立制御モードに切換え
られている場合 フロント用操作装置36Fにおける操作レバーの操作方
向及び操作量をそれぞれフロントウインチドラム4Fの
指定回転駆動方向及び指定回転駆動速度として取込み、
これら指定回転駆動方向及び指定回転駆動速度をそのま
ま目標回転駆動方向及び目標回転駆動速度として設定
し、この目標回転駆動方向及び目標回転駆動速度が得ら
れるパイロット圧をコントロールバルブ16Fに供給す
るように電磁比例圧力制御弁20Aもしくは20Bに電
気信号を出力する。同様に、リア用操作装置36Rにお
ける操作レバーの操作方向及び操作量をそれぞれフロン
トウインチドラム4Rの指定回転駆動方向及び指定回転
駆動速度として取込み、これら指定回転駆動方向及び指
定回転駆動速度をそのまま目標回転駆動方向及び目標回
転駆動速度として設定し、この目標回転駆動方向及び目
標回転駆動速度が得られるパイロット圧をコントロール
バルブ16Rに供給するように電磁比例圧力制御弁21
Aもしくは21Bに電気信号を出力する。つまり、両ウ
インチドラム4F,4Rの回転量の差に関係なく、各ウ
インチドラム4F,4Rについて設定された目標回転駆
動方向及び目標回転駆動速度に基づいて各ウインチドラ
ム4F,4Rの回転駆動制御を相互独立して行う。
【0049】2)制御モードが同期制御モードに切換え
られている場合 リア用操作装置36Rにおける操作レバーの操作方向及
び操作量に関係なく、フロント用操作装置36Fにおけ
る操作レバーの操作方向及び操作量を両ウインチドラム
4F,4Rの共通指定回転駆動方向及び共通指定回転駆
動速度として取込む。そして、上記先行ウインチ判別手
段41で先行ウインチと判定されていないウインチにつ
いては、上記共通指定回転駆動方向及び共通指定回転駆
動速度をそのままこのウインチの目標回転駆動方向及び
目標回転駆動速度として設定する一方、先行ウインチと
判定されたウインチについては、上記共通指定回転駆動
速度を上記減速割合αだけ減じた速度をこのウインチの
目標回転駆動速度として設定する。より具体的に、この
目標回転駆動速度は、次式により演算される。
【0050】
【数1】(目標回転駆動速度)=(共通指定回転駆動速
度)×(1−α/100) そして、以上の目標回転駆動方向及び目標回転駆動速度
が得られるパイロット圧を各コントロールバルブ16
F,16Rに供給するように、電磁比例圧力制御弁20
Aもしくは20Bと、電磁比例圧力制御弁21Aもしく
は21Bとに、それぞれ電気信号を出力する。
【0051】なお、この同期制御モードで操作対象とな
る操作装置は、リア用操作装置36Rに設定してもよ
い。
【0052】ポンプ容量調節手段44は、上記パイロッ
ト圧調節手段43によるパイロット圧調節で得られる各
コントロールバルブ16F,16Rでの作動油流量(す
なわち油圧モータ14F,14Rへの作動油供給流量)
に見合った油圧ポンプ10F,10Rの吐出量が得られ
るように、各電磁比例圧力制御弁24F,24Rに電気
信号を出力するものである。
【0053】次に、この装置の作用を説明する。
【0054】まず、図1に示すように両ウインチドラム
4F,4Rから引き出したロープ6F,6Rを共通のブ
ームポイントシーブブロック7Bとフックシーブブロッ
ク8との間に巻回している場合、制御モードが独立制御
モードでも運転可能であるが、モード切換スイッチ38
の操作により同期制御モードに切換えれば、より便利に
なる。
【0055】この同期制御モードにおいて、フロント用
操作装置36Fの操作レバーを操作すると、その操作方
向及び操作量に見合った回転駆動方向及び回転駆動速度
が両ウインチドラム4F,4Rの共通指定回転駆動方向
及び共通指定回転駆動速度としてパイロット圧調節手段
43に取込まれる。パイロット圧調節手段43は、駆動
開始当初はこれら共通指定回転駆動方向及び共通指定回
転駆動速度をそのまま目標回転駆動方向及び目標回転駆
動速度として設定し、これら目標回転駆動方向及び目標
回転駆動速度が得られるように、電磁比例圧力制御弁2
0A,20B,21A,21Bのうちの所定の電磁比例
圧力制御弁に電気信号を出力する。また、ポンプ容量調
節手段44は、上記目標回転駆動速度に見合った油圧ポ
ンプ10F,10Rの吐出流量が得られるように、電磁
比例圧力制御弁24F,24Rに電気信号を出力する。
【0056】従って、この同期制御モードでは、理論上
は両ウインチドラム4F,4Rが同時に等速で回転駆動
されることになり、両ウインチドラム4F,4Rの回転
量も常に等しく、両シーブブロック7B,8のシーブ軸
同士が平行に保たれながら両シーブブロック7B,8間
の距離が変化するはずであるが、実際には、油圧ポンプ
10F,10Rや油圧モータ14F,14Rをはじめと
する各油圧機器の特性のバラツキや、摩擦などの機械的
なバラツキ等があるために、駆動が進むにつれて両ウイ
ンチドラム4F,4Rの回転量同士の間に差ΔAが生じ
る。
【0057】しかし、この装置では、まず先行ウインチ
判別手段41が先行ウインチを判別し、減速割合設定手
段42が回転量差ΔAに応じた減速割合αを設定して、
この減速割合α分だけ上記先行ウインチの回転駆動速度
を共通指定回転駆動速度よりも減速するといった、常に
上記回転量差ΔAを0に近づける方向のウインチ駆動制
御が実行される。従って、前記図6に示したように両ウ
インチロープ同士を連結ロープで連結しなくても、両シ
ーブブロック7B,8同士をほぼ平行な状態に保ちなが
ら荷の吊上げもしくは吊降ろし作業を行うことができ
る。また、上記回転量差ΔAに起因するロープ張力の偏
りも解消できる。
【0058】ただし、本発明では、図6に示すように両
ウインチロープ同士を連結ロープで連結した場合にも適
用できることはいうまでもない。
【0059】なお、この作業で制御モードを独立制御モ
ードにしている場合には、オペレータが目測で両シーブ
ブロック7B,8のシーブ軸同士の平行状態を判断し、
両シーブ軸同士を平行に保つように両操作装置36F,
36Rの操作レバーを同時に操作するといったマニュア
ル操作が必要になる。
【0060】一方、図1のように両ウインチロープ6
F,6Rを共通のシーブブロック対7B,8に巻回する
のではなく、個別に使用する場合、例えばウインチドラ
ム4Fで主フックを駆動し、ウインチドラム4Rで補フ
ックを駆動するような場合には、モード切換スイッチ3
8の操作によって制御モードを独立制御モードに切換え
ればよい。これにより、フロント用操作装置36F及び
リア用操作装置36Rを用いてフロントウインチドラム
4F及びリアウインチドラム4Rを個別に運転すること
ができる。
【0061】なお、本発明はこのような実施形態に限定
されるものではなく、例として次のような態様をとるこ
とも可能である。
【0062】(1) 上記実施形態では、制御モードが同期
制御モードに切換えられた場合、一方のフロント用操作
装置36Fの操作に対応する回転駆動方向及び回転駆動
速度を両ウインチの共通指定回転駆動方向及び共通指定
回転駆動速度として入力するようにしているが、これに
代え、この同期制御モードでも、双方の操作装置36
F,36Rに対応する回転駆動方向及び回転駆動速度を
各ウインチの指定回転駆動方向及び回転駆動速度として
別々に取込むようにしてもよい。このような構成の場
合、オペレータは両操作装置36F,36Rを同方向に
同時操作する必要があるが、この操作に対応する両ウイ
ンチの指定回転駆動速度を取り込みながら、両ウインチ
ドラム4F,4Rの回転量の差を縮めるような制御(例
えば先行ウインチの目標回転駆動速度を上記指定回転駆
動速度よりも下げるような制御)を行うことにより、両
ウインチを自動的に同期回転させることが可能である。
【0063】ただし、上記実施形態のように、同期制御
モードではいずれか一方の操作装置の操作のみに基づい
て共通指定回転駆動方向及び共通指定回転駆動速度を設
定するようにすれば、単一の操作手段を操作するだけの
簡単な作業で、両ウインチについて共通の指定回転駆動
方向及び速度を入力でき、またその同期回転の精度をよ
り高めることができる利点が得られる。
【0064】(2) 上記実施形態のモード切換スイッチ3
8に代え、共通操作装置を特設し、この共通操作装置の
操作により共通指定回転駆動方向及び共通指定回転駆動
速度を入力するようにしてもよい。この場合にも、前記
実施形態と同様、単一の操作手段を操作するだけの簡単
な作業で、両ウインチについて共通の指定回転駆動方向
及び速度を入力できる利点がある。
【0065】(3) 上記実施形態では、ウインチ駆動によ
って荷の吊り上げを行う場合について示したが、本発明
におけるウインチ駆動の目的は特に問わず、例えばブー
ムを起伏させるためにウインチ駆動する場合にも同様に
適用できる。前記図2に示したクレーンの場合には、ブ
ーム起伏用のウインチドラム5を2つ搭載し、各ウイン
チドラム5,5から引き出したロープを共通のスプレッ
ダに巻回するようにすればよい。
【0066】(4) 上記実施形態において、先行ウインチ
の減速割合αの具体的な設定手法は特に問わない。ただ
し、前記実施形態のように回転量差ΔAが大きいほど大
きな減速割合αを設定するようにすれば、回転量差ΔA
が小さいうちは緩やかに減速してスムーズな運転を確保
する一方、回転量差ΔAが大きい状態にはその差を速や
かに縮めて、好ましくないアンバランス状態が長く続く
のを防止できる利点がある。特に、図5(a)に示すよ
うに、上記回転量差ΔAが大きいほど高い増大率で減速
割合αを増大させるようにすれば、回転量差ΔAが小さ
い時の減速割合αと大きいときの減速割合αとの差をさ
らに拡大でき、よりメリハリの効いた減速制御が可能に
なる。
【0067】(5) 上記実施形態では、コントロールバル
ブ16のスプール位置調節と油圧ポンプ10F,10R
の容量調節の双方でウインチ駆動速度を変えるものを示
したが、いずれか一方の調節のみでウインチ駆動速度を
変えるようにしてもよい。
【0068】(6) 本発明では、ウインチの回転駆動速度
を調節するための具体的な手段を問わず、例えば上記油
圧モータ14F,14Rとして可変容量型油圧モータを
用い、各モータの容量を調節することによりウインチ回
転駆動速度を変化させるようにしても有効である。
【0069】
【発明の効果】以上のように本発明は、第1ウインチの
ロープと第2ウインチのロープとを共通のシーブブロッ
ク間に巻回したものにおいて、基準状態からの両ウイン
チの回転量差を検出してその差を演算し、この差を縮め
る方向に各ウインチの回転駆動速度を調節しながら各ウ
インチの駆動を進めるものであるので、従来のようにウ
インチロープの引出端同士を特に連結しなくても、両シ
ーブブロックをほぼ平行な状態に保ちながらウインチを
連続駆動して両シーブブロック間の距離を変化させるこ
とができる効果がある。
【0070】より詳しくは、2つのウインチと1本のウ
インチロープを用いて1個のシーブブロックを吊る場合
に比べ、 長尺のロープが不要で経済的である。 独立して2個のウインチを使用する場合から、2個の
ウインチで1個のシーブブロックを吊る場合に移行する
際、ロープを掛け替える作業が簡単であり、時間、工数
を削減できる。 1本のウインチロープを使用する場合には、一方のウ
インチドラムに一旦全てのロープを巻き込む必要があ
り、このためウインチドラムを大きくする必要がある
が、本発明では半分のロープを巻き込めばよいため、ド
ラムを小さくできる。 という利点がある。
【0071】また、実開昭62−186894号公報の
ものと比べ、 ウインチドラムを急停止させることがなく、よって変
速ショックが小さく、オペレータに違和感を与えない。 シーブブロック間の距離を変化させるストロークを大
きく確保できる。 という利点がある。
【0072】より具体的に、請求項2,4記載の方法及
び装置は、上記第1ウインチ及び第2ウインチのうち上
記基準状態から先行して回転駆動されている先行ウイン
チを判別し、この先行ウインチの回転駆動速度を外部か
ら指定された回転駆動速度よりも低下させるものである
ので、両ウインチについて指定された回転駆動速度を極
力考慮しながら、しかも安全に、両シーブブロック同士
をほぼ平行状態に保つことができる効果がある。
【0073】ここで、請求項5記載の装置では、両ウイ
ンチの回転量の差が大きいほど上記先行ウインチについ
て指定された指定速度に対する減速割合として大きな減
速割合を設定し、この減速割合で上記先行ウインチの回
転駆動速度を減速するので、両回転量の差が小さい状態
では緩やかに調整を進めてスムーズな運転を確保する一
方、両回転量の差が大きい状態にはその差を速やかに縮
めて、好ましくない状態が長く続くのを防止できる効果
がある。
【0074】特に、請求項6記載の装置では、両ウイン
チの回転量の差が大きいほど高い増大率で上記減速割合
を増加させているので、回転量差に応じてよりメリハリ
の効いた減速制御ができる効果がある。
【0075】請求項7記載の装置は、制御モードを独立
制御モードと同期制御モードとに切換えるモード切換手
段を備え、独立制御モードでは第1操作手段及び第2操
作手段により各々入力される指定回転駆動速度に基づい
て両ウインチを相互独立して駆動制御する一方、同期制
御モードでは少なくとも一方の操作手段の操作量に対応
する回転駆動速度を取り込んで両ウインチの回転量の差
を縮める方向に各ウインチの回転駆動速度を調節しなが
ら各ウインチの駆動を進めるようにしたものであるの
で、上記のように両ウインチの同時駆動で共通のシーブ
ブロック対を動かす場合には、同期制御モードに切換え
ることにより、両ウインチの自動同期回転制御を活用し
てシーブブロック対の平行状態を自動的に保つことがで
きる一方、両ウインチを個別に使用する場合には、独立
制御モードに切換えることにより、各操作手段を用いて
各ウインチを個別に運転できる効果がある。
【0076】ここで、請求項8記載の装置では、上記同
期制御モードにおいて、予め設定されたいずれか一方の
操作手段の操作量に対応する回転駆動速度を双方のウイ
ンチの共通指定回転駆動速度として取り込むようにし、
一方の操作手段の操作だけで双方のウインチの指定回転
駆動速度として共通の速度を同時入力できるようにして
いるので、その分両ウインチの同期回転制御の精度を高
め、またオペレータの操作もより容易にできる効果があ
る。
【0077】また、請求項9記載のように、外部からの
操作を受けてその操作量に対応する速度を上記第1ウイ
ンチ及び第2ウインチの回転駆動速度として共通の指定
速度を入力するための共通操作手段を特設するようにし
ても、単一の共通操作手段を操作するだけの簡単な作業
で両ウインチについて共通の指定回転駆動速度を入力で
き、オペレータの操作を楽にできる効果が得られる。
【0078】実際にウインチを駆動し、またその駆動速
度を調節する手段としては、種々のものを使用できる。
例えば請求項10記載の装置の場合、油圧源から第1コ
ントロールバルブを通じて第1油圧アクチュエータに作
動油が供給されることにより第1ウインチが駆動され、
油圧源から第2コントロールバルブを通じて第2油圧ア
クチュエータに作動油が供給されることにより第2ウイ
ンチが駆動されるとともに、スプール調節手段によって
各コントロールバルブのスプールの位置が調節されるこ
とにより、各油圧アクチュエータへの作動油供給流量が
調節され、これら油圧アクチュエータによる各ウインチ
の回転駆動速度が調節される。
【0079】また、請求項11記載の装置では、ポンプ
容量調節手段により、第1ウインチの駆動源である第1
油圧ポンプの容量が調節されることにより、第1ウイン
チの回転駆動速度が調節され、第2ウインチの駆動源で
ある第2油圧ポンプの容量が調節されることにより、第
2ウインチの回転駆動速度が調節される。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態におけるクレーンに設けら
れたウインチのロープの配設状態を示す斜視図である。
【図2】上記クレーンの全体側面図である。
【図3】上記クレーンに設けられたウインチ駆動用油圧
回路の回路図である。
【図4】上記クレーンに設けられた制御装置の機能構成
を示すブロック図である。
【図5】(a)(b)は両ウインチの回転量差に対応す
る減速割合の設定例を示すグラフである。
【図6】従来装置におけるウインチのロープの配設状態
を示す斜視図である。
【符号の説明】
3 ブーム 4F フロントウインチドラム(第1ウインチのドラ
ム) 4R リアウインチドラム(第2ウインチのドラム) 6F,6R ロープ 7B ブームポイントシーブブロック 8 フックシーブブロック 10F フロント用油圧ポンプ(第1油圧ポンプ) 10R リア用油圧ポンプ(第2油圧ポンプ) 14F フロント用油圧モータ(第1油圧アクチュエー
タ) 14R リア用油圧モータ(第2油圧アクチュエータ) 16F フロント用コントロールバルブ(第1コントロ
ールバルブ) 16R リア用コントロールバルブ(第2コントロール
バルブ) 20A,20B,21A,21B 電磁比例圧力制御弁
(スプール調節手段) 24F,24R 電磁比例圧力制御弁(ポンプ容量調節
手段) 34F ロータリエンコーダ(第1回転量検出手段) 34R ロータリエンコーダ(第2回転量検出手段) 36F フロント用操作装置(第1操作手段) 36R リア用操作装置(第2操作手段) 38 モード切換スイッチ(モード切換手段) 40 制御装置(駆動制御手段) 41 先行ウインチ判別手段 42 減速割合設定手段 43 パイロット圧調節手段(スプール調節手段) 44 ポンプ容量調節手段

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 第1ウインチと、この第1ウインチを駆
    動する第1ウインチ駆動手段と、第2ウインチと、この
    第2ウインチを駆動する第2ウインチ駆動手段とを備え
    るとともに、上記第1ウインチのロープと第2ウインチ
    のロープとが共通して一対のシーブブロック間に複数回
    巻回され、上記第1ウインチ及び第2ウインチの同時駆
    動により両シーブブロック間の距離を変化させるように
    構成されたクレーンにおいて、両シーブブロック同士が
    平行な基準状態からの上記第1ウインチの回転量及び上
    記第2ウインチの回転量をそれぞれ検出して両回転量の
    差を演算し、この差を縮める方向に各ウインチの回転駆
    動速度を調節しながら各ウインチの駆動を進めることを
    特徴とするクレーンにおけるウインチの駆動制御方法。
  2. 【請求項2】 請求項1記載のクレーンにおけるウイン
    チの駆動制御方法において、上記第1ウインチ及び第2
    ウインチのうち上記基準状態から先行して回転駆動され
    ている先行ウインチを判別し、この先行ウインチの回転
    駆動速度を外部から指定された回転駆動速度よりも低下
    させることを特徴とするクレーンにおけるウインチの駆
    動制御方法。
  3. 【請求項3】 第1ウインチと、この第1ウインチを駆
    動する第1ウインチ駆動手段と、第2ウインチと、この
    第2ウインチを駆動する第2ウインチ駆動手段とを備え
    るとともに、上記第1ウインチのロープと第2ウインチ
    のロープとが共通して一対のシーブブロック間に複数回
    巻回され、上記第1ウインチ及び第2ウインチの同時駆
    動により両シーブブロック間の距離を変化させるように
    構成されたクレーンにおいて、両シーブブロック同士が
    平行な基準状態からの上記第1ウインチの回転量を検出
    する第1回転量検出手段と、上記基準状態からの上記第
    2ウインチの回転量を検出する第2回転量検出手段と、
    両回転量の差を演算してこの差を縮める方向に各ウイン
    チの回転駆動速度を調節しながら各ウインチの駆動を進
    める駆動制御手段とを備えたことを特徴とするクレーン
    におけるウインチの駆動制御装置。
  4. 【請求項4】 請求項3記載のクレーンにおけるウイン
    チの駆動制御装置において、外部から各ウインチの指定
    回転駆動速度を入力するための速度指定手段を備えると
    ともに、上記駆動制御手段として、上記第1ウインチ及
    び第2ウインチのうち上記基準状態から先行して回転駆
    動されている先行ウインチを判別する先行ウインチ判別
    手段と、先行ウインチの回転駆動速度を上記速度指定手
    段により指定された指定速度よりも低下させる駆動速度
    調節手段とを備えたことを特徴とするクレーンにおける
    ウインチの駆動制御装置。
  5. 【請求項5】 請求項4記載のクレーンにおけるウイン
    チの駆動制御装置において、両ウインチの回転量の差が
    大きいほど上記先行ウインチについて入力された指定回
    転駆動速度に対する減速割合として大きな減速割合を設
    定する減速割合設定手段を備え、この減速割合設定手段
    により設定された減速割合で上記先行ウインチの回転駆
    動速度を減速するように上記駆動速度調節手段を構成し
    たことを特徴とするクレーンにおけるウインチの駆動制
    御装置。
  6. 【請求項6】 請求項5記載のクレーンにおけるウイン
    チの駆動制御装置において、両ウインチの回転量の差が
    大きいほど高い増大率で上記減速割合を増大させるよう
    に上記減速割合設定手段を構成したことを特徴とするク
    レーンにおけるウインチの駆動制御装置。
  7. 【請求項7】 請求項3〜6のいずれかに記載のクレー
    ンにおけるウインチの駆動制御装置において、外部から
    の操作を受けてその操作量に対応した速度を上記第1ウ
    インチの指定回転駆動速度として入力する第1操作手段
    と、外部からの操作を受けてその操作量に対応した速度
    を上記第2ウインチの指定回転駆動速度として入力する
    第2操作手段と、回転駆動速度の制御モードを独立制御
    モードと同期制御モードとに切換えるモード切換手段と
    を備え、上記独立制御モードでは両ウインチの回転量の
    差に関係なく第1操作手段及び第2操作手段によりそれ
    ぞれ入力される指定回転駆動速度に基づいて各ウインチ
    の回転駆動速度を相互独立して制御し、上記同期制御モ
    ードでは少なくとも一方の操作手段により入力される指
    定回転駆動速度に基づいて両ウインチの回転量の差を縮
    める方向に各ウインチの回転駆動速度を調節しながら各
    ウインチの駆動を進めるように、上記駆動制御手段を構
    成したことを特徴とするクレーンにおけるウインチの駆
    動制御装置。
  8. 【請求項8】 請求項7記載のクレーンにおけるウイン
    チの駆動制御装置において、上記同期制御モードでは、
    予め設定されたいずれか一方の操作手段の操作量に対応
    する回転駆動速度を双方のウインチの共通指定回転駆動
    速度として取り込むように、上記駆動制御手段を構成し
    たことを特徴とするクレーンにおけるウインチの駆動制
    御装置。
  9. 【請求項9】 請求項3〜6のいずれかに記載のクレー
    ンにおけるウインチの駆動制御装置において、外部から
    の操作を受けてその操作量に応じた速度を上記第1ウイ
    ンチ及び第2ウインチの共通指定回転駆動速度として入
    力する共通操作手段を備えたことを特徴とするクレーン
    におけるウインチの駆動制御装置。
  10. 【請求項10】 請求項3〜9のいずれかに記載のクレ
    ーンにおけるウインチの駆動制御装置において、上記第
    1ウインチ駆動手段として第1油圧アクチュエータを備
    え、上記第2ウインチ駆動手段として第2油圧アクチュ
    エータを備えるとともに、上記駆動制御手段として、上
    記第1油圧アクチュエータと油圧源との間に設けられ、
    スプールの作動により上記油圧源から第1油圧アクチュ
    エータへの作動油の供給流量を変化させる第1コントロ
    ールバルブと、上記第2油圧アクチュエータと油圧源と
    の間に設けられ、スプールの作動により上記油圧源から
    第2油圧アクチュエータへの作動油の供給流量を変化さ
    せる第2コントロールバルブと、両ウインチの回転量の
    差を縮める方向に各コントロールバルブのスプールの位
    置を調節するスプール調節手段とを備えたことを特徴と
    するクレーンにおけるウインチの駆動制御装置。
  11. 【請求項11】 請求項3〜10のいずれかに記載のク
    レーンにおけるウインチの駆動制御装置において、上記
    第1ウインチ駆動手段の駆動源として可変容量型の第1
    油圧ポンプを備え、上記第2ウインチ駆動手段の駆動源
    として可変容量型の第2油圧ポンプを備えるとともに、
    上記駆動制御手段として、両ウインチの回転量の差を縮
    める方向に各油圧ポンプの容量を調節するポンプ容量調
    節手段を備えたことを特徴とするクレーンにおけるウイ
    ンチの駆動制御装置。
JP17721995A 1995-05-25 1995-07-13 クレーンにおけるウインチの駆動制御装置 Expired - Fee Related JP2914560B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7-126438 1995-05-25
JP12643895 1995-05-25
JP17721995A JP2914560B2 (ja) 1995-05-25 1995-07-13 クレーンにおけるウインチの駆動制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP17721995A JP2914560B2 (ja) 1995-05-25 1995-07-13 クレーンにおけるウインチの駆動制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0940374A true JPH0940374A (ja) 1997-02-10
JP2914560B2 JP2914560B2 (ja) 1999-07-05

Family

ID=26462622

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP17721995A Expired - Fee Related JP2914560B2 (ja) 1995-05-25 1995-07-13 クレーンにおけるウインチの駆動制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2914560B2 (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006013053A1 (en) * 2004-08-02 2006-02-09 Terex-Demag Gmbh & Co. Kg Hoisting-cable drive comprising a single bottom-hook block and two winches
JP2007112630A (ja) * 2005-10-18 2007-05-10 Terex-Demag Gmbh & Co Kg 多重ロープ駆動装置を有するクレーンを運転するための方法
JP2007285846A (ja) * 2006-04-17 2007-11-01 Hitachi Ltd 原子炉内機器の昇降装置
JP2014001056A (ja) * 2012-06-19 2014-01-09 Nagoya Institute Of Technology パワーアシスト装置、その制御方法及びプログラム
JP2017024834A (ja) * 2015-07-17 2017-02-02 コベルコ建機株式会社 ウィンチの制御装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006013053A1 (en) * 2004-08-02 2006-02-09 Terex-Demag Gmbh & Co. Kg Hoisting-cable drive comprising a single bottom-hook block and two winches
JP2007112630A (ja) * 2005-10-18 2007-05-10 Terex-Demag Gmbh & Co Kg 多重ロープ駆動装置を有するクレーンを運転するための方法
JP2007285846A (ja) * 2006-04-17 2007-11-01 Hitachi Ltd 原子炉内機器の昇降装置
JP2014001056A (ja) * 2012-06-19 2014-01-09 Nagoya Institute Of Technology パワーアシスト装置、その制御方法及びプログラム
JP2017024834A (ja) * 2015-07-17 2017-02-02 コベルコ建機株式会社 ウィンチの制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2914560B2 (ja) 1999-07-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2241529B1 (en) Braking control apparatus for slewing type working machine
JP3508662B2 (ja) 油圧駆動ウィンチの制御方法および同装置
JP4137661B2 (ja) クレーンのアクセル制御装置
JPH0940374A (ja) クレーンにおけるウインチの駆動制御方法及び装置
JP2004292102A (ja) ウインチの速度制御装置およびクレーン
JP2002265187A (ja) 旋回制御装置
JP2001082405A (ja) 建設機械の速度制御装置
JP3928793B2 (ja) 油圧アクチュエータの制御装置
JP2004075291A (ja) クレーンの制御装置
JP2702058B2 (ja) 油圧ウインチの駆動制御方法及び装置
JP4828055B2 (ja) 油圧アクチュエータの遠隔制御装置
JP3767389B2 (ja) 油圧ウィンチの制御装置
JP3425104B2 (ja) ウインチ制御装置
JPH0725591A (ja) 油圧ウインチの駆動制御装置
JP4006787B2 (ja) 油圧駆動ウィンチの制御装置
JP4206546B2 (ja) 油圧ウィンチの制御装置
JP4707872B2 (ja) 油圧アクチュエータの制御装置
JP2001163583A (ja) 旋回制御装置
JP2004224526A (ja) ウインチの制御装置
JP3073150B2 (ja) クレーンの油圧制御装置
JP2017024834A (ja) ウィンチの制御装置
JP2002068667A (ja) クレーンの油圧ウインチの速度制御方法および同装置
JP2001199676A (ja) 建設機械の操作系油圧回路
JP2002220987A (ja) アースオーガの昇降装置
JP3658327B2 (ja) ウインチ制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080416

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 11

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100416

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 11

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100416

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 12

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110416

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 13

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120416

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130416

Year of fee payment: 14

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees