JPH0940374A - クレーンにおけるウインチの駆動制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ２つのウインチのロープが一対のシーブブロ
ック間に共通して巻回されるクレーンにおいて、両ロー
プ同士を特に連結しなくても、シーブブロック同士をほ
ぼ平行状態に維持できるようにする。 【解決手段】 ウインチドラム４Ｆ，４Ｒから引き出し
たロープ６Ｆ，６Ｒを共通のシーブブロック７Ｂ，８間
に巻回し、両ウインチドラム４Ｆ，４Ｒの回転駆動によ
り両シーブブロック７Ｂ，８間の距離を変化させる。こ
の際、両ウインチドラム４Ｆ，４Ｒの基準状態からの回
転駆動量を検出してその差を演算し、この差を縮める方
向に両ウインチドラム４Ｆ，４Ｒの駆動速度を調節しな
がら駆動を進める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンにおいて
荷吊り用として設けられたブームポイントシーブブロッ
クとフックシーブブロックとの間や、ブーム起伏用とし
て設けられた一対のシーブブロック同士の間に、２つの
ウインチからのロープが共通して複数回巻回されたクレ
ーンにおいて、上記各ウインチの駆動を制御する方法及
び装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】クレーンにおいて荷の吊り上げやブーム
の起伏をウインチの駆動で行う場合、このウインチから
引き出されたロープを一対のシーブブロック間に巻回
し、上記ウインチの駆動でシーブブロック同士の距離を
変化させることが一般に行われている。さらに、比較的
大重量の荷を吊る場合等には、２つのウインチから各々
引き出したロープを共通のシーブブロック対に相互反対
側から巻回し、両ウインチの同時駆動によってシーブブ
ロック間距離を変化させることも行われる。

【０００３】しかし、このように２つのウインチのロー
プを共通のシーブブロック対に巻回させるものでは、基
準状態（初期状態）からの両ウインチの回転量に差が生
じると、その差分だけ繰出しロープ長に差が生じてフッ
クシーブブロックが傾くことになる。このような不都合
を解消すべく、実開昭６２−１８６８９４号公報では、
両ウインチから引き出されたロープの端部同士を連結ロ
ープでつなぎ、この連結ロープをブームポイントシーブ
ブロック中央の所定のイコライズ用シーブに掛けるよう
にしたものが開示されている。

【０００４】その概略を図６に示す。図において、第１
ウインチドラムＤ１から引き出されたロープ９１は、ブ
ームに設けられたアイドルシーブＳ１に掛けられた後、
ブーム先端に設けられたブームポイントシーブブロック
９３のシーブ９３ｂと、フックブロックに設けられたフ
ックシーブブロック９４のシーブ９４ｂとの間に片側か
ら巻回されている。同様に、第２ウインチドラムＤ２か
ら引き出されたロープ９２は、ブームに設けられたアイ
ドルシーブＳ２に掛けられた後、上記ブームポイントシ
ーブブロック９３のシーブ９３ｂと、上記フックシーブ
ブロック９４のシーブ９４ｂとの間に上記と反対の側か
ら巻回され、このロープ９２の引出端と上記ロープ９１
の引出端とが連結ロープ９５を介して連結されている。
この連結ロープ９５は、その略中央部がブームポイント
シーブブロック９３中央のイコライズ用シーブ９３ｃに
掛けられ、その一方の端部が上記ロープ９１の引出端に
コネクタ９６を介して結合され、他方の端部が上記ロー
プ９２の引出端にコネクタ９７を介して結合されてい
る。

【０００５】この装置によれば、第１ウインチドラムＤ
１の回転量と第２ウインチドラムＤ２の回転量との間に
差が生じても、この差分だけ連結ロープ９５が動く（す
なわちコネクタ９６，９７が上下する）だけであり、ブ
ームポイントシーブブロック９３のシーブ軸９３ａと、
フックシーブブロック９４のシーブ軸９４ａとは常に平
行な状態に保たれる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記装置において、第
１ウインチドラムＤ１の回転量と第２ウインチドラムＤ
２の回転量との差が過度に大きくなると、コネクタ９
６，９７のうちの一方が過度に上昇してイコライズ用シ
ーブ９３ｃに噛み込まれ、このイコライズ用シーブ９３
ｃからロープが外れたり、イコライズ用シーブ９３ｃを
破損させたりするおそれがある。

【０００７】このような事態を未然に回避するため、上
記公報では、コネクタ９６，９７の位置を検出するセン
サを設け、両コネクタの一方が所定の高さまで上昇した
時点で、ウインチドラムＤ１，Ｄ２のうち回転量が先行
している側のドラムの駆動を停止させる方法が提案され
ている。しかし、この方法によると、それまで通常の速
度で駆動されていたウインチドラムを急に停止させるこ
とになるため、変速ショックが比較的大きい。しかも、
駆動が突然中断するため、オペレータに違和感を与える
とともに、運転の能率が悪くなるおそれがある。

【０００８】なお、上記連結ロープ９５を十分長くすれ
ば、上記ウインチドラムの急停止される頻度を大幅に減
らすことができるが、この場合、連結ロープ５を長くし
た分だけ両シーブブロック９３，９４間の距離を変化さ
せることができるストロークが減ってしまう不都合が生
じる。

【０００９】また、上記ロープ９１，９２，９５を１本
のロープで代用し、このロープの一端を第１ウインチド
ラムＤ１に巻込み、他端を第２ウインチドラムＤ２に巻
き込むことも考えられるが、この場合には、上記代用ロ
ープが非常に長尺となって不経済である。また、両ウイ
ンチドラムＤ１，Ｄ２を個別に使用したい場合にロープ
を取換える作業が必要であり、非常に面倒である。

【００１０】本発明は、このような事情に鑑み、２つの
ウインチのロープが一対のシーブブロック間に共通して
巻回されるクレーンにおいて、両ロープ同士を特に連結
しなくても、シーブブロック同士をほぼ平行状態に維持
しながらこれらシーブブロック間の距離を変化させるこ
とができるウインチの駆動制御方法及び装置を提供する
ことを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、第１ウインチと、この第１ウ
インチを駆動する第１ウインチ駆動手段と、第２ウイン
チと、この第２ウインチを駆動する第２ウインチ駆動手
段とを備えるとともに、上記第１ウインチのロープと第
２ウインチのロープとが共通して一対のシーブブロック
間に複数回巻回され、上記第１ウインチ及び第２ウイン
チの同時駆動により両シーブブロック間の距離を変化さ
せるように構成されたクレーンにおいて、両シーブブロ
ック同士が平行な基準状態からの上記第１ウインチの回
転量及び上記第２ウインチの回転量をそれぞれ検出して
両回転量の差を演算し、この差を縮める方向に各ウイン
チの回転駆動速度を調節しながら各ウインチの駆動を進
めるウインチの駆動制御方法である（請求項１）。

【００１２】より具体的には、上記第１ウインチ及び第
２ウインチのうち上記基準状態から先行して回転駆動さ
れている先行ウインチを判別し、この先行ウインチの回
転駆動速度を外部から指定された回転駆動速度よりも低
下させる方法等が好適である（請求項２）。

【００１３】また本発明は、第１ウインチと、この第１
ウインチを駆動する第１ウインチ駆動手段と、第２ウイ
ンチと、この第２ウインチを駆動する第２ウインチ駆動
手段とを備えるとともに、上記第１ウインチのロープと
第２ウインチのロープとが共通して一対のシーブブロッ
ク間に複数回巻回され、上記第１ウインチ及び第２ウイ
ンチの同時駆動により両シーブブロック間の距離を変化
させるように構成されたクレーンにおいて、両シーブブ
ロック同士が平行な基準状態からの上記第１ウインチの
回転量を検出する第１回転量検出手段と、上記基準状態
からの上記第２ウインチの回転量を検出する第２回転量
検出手段と、両回転量の差を演算してこの差を縮める方
向に各ウインチの回転駆動速度を調節しながら各ウイン
チの駆動を進める駆動制御手段とを備えたウインチの駆
動制御装置である（請求項３）。

【００１４】より具体的には、外部から各ウインチの指
定回転駆動速度を入力するための速度指定手段を備える
とともに、上記駆動制御手段として、上記第１ウインチ
及び第２ウインチのうち上記基準状態から先行して回転
駆動されている先行ウインチを判別する先行ウインチ判
別手段と、先行ウインチの回転駆動速度を上記速度指定
手段により指定された指定速度よりも低下させる駆動速
度調節手段とを備えた装置が好適である（請求項４）。

【００１５】この装置では、両ウインチの回転量の差が
大きいほど上記先行ウインチについて入力された指定回
転駆動速度に対する減速割合として大きな減速割合を設
定する減速割合設定手段を備え、この減速割合設定手段
により設定された減速割合で上記先行ウインチの回転駆
動速度を減速するように上記駆動速度調節手段を構成す
るのが、より好ましい（請求項５）。

【００１６】さらに、両ウインチの回転量の差が大きい
ほど高い増大率で上記減速割合を増大させるように上記
減速割合設定手段を構成すれば、より効果的である（請
求項６）。

【００１７】上記速度指定手段については、外部からの
操作を受けてその操作量に対応した速度を上記第１ウイ
ンチの指定回転駆動速度として入力する第１操作手段
と、外部からの操作を受けてその操作量に対応した速度
を上記第２ウインチの指定回転駆動速度として入力する
第２操作手段と、回転駆動速度の制御モードを独立制御
モードと同期制御モードとに切換えるモード切換手段と
を備え、上記独立制御モードでは両ウインチの回転量の
差に関係なく第１操作手段及び第２操作手段によりそれ
ぞれ入力される指定回転駆動速度に基づいて各ウインチ
の回転駆動速度を相互独立して制御し、上記同期制御モ
ードでは少なくとも一方の操作手段により入力される指
定回転駆動速度に基づいて両ウインチの回転量の差を縮
める方向に各ウインチの回転駆動速度を調節しながら各
ウインチの駆動を進めるように、上記駆動制御手段を構
成したものが、好適である（請求項７）。

【００１８】この場合、上記同期制御モードでは、予め
設定されたいずれか一方の操作手段の操作量に対応する
回転駆動速度を双方のウインチの共通指定回転駆動速度
として取り込むように、上記駆動制御手段を構成するの
が、より好ましい（請求項８）。

【００１９】また、外部からの操作を受けてその操作量
に応じた速度を上記第１ウインチ及び第２ウインチの共
通指定回転駆動速度として入力する共通操作手段を備え
るようにしてもよい（請求項９）。

【００２０】上記ウインチの駆動及びその駆動速度調節
に関しては、上記第１ウインチ駆動手段として第１油圧
アクチュエータを備え、上記第２ウインチ駆動手段とし
て第２油圧アクチュエータを備えるとともに、上記駆動
制御手段として、上記第１油圧アクチュエータと油圧源
との間に設けられ、スプールの作動により上記油圧源か
ら第１油圧アクチュエータへの作動油の供給流量を変化
させる第１コントロールバルブと、上記第２油圧アクチ
ュエータと油圧源との間に設けられ、スプールの作動に
より上記油圧源から第２油圧アクチュエータへの作動油
の供給流量を変化させる第２コントロールバルブと、両
ウインチの回転量の差を縮める方向に各コントロールバ
ルブのスプールの位置を調節するスプール調節手段とを
備えたものが、好適である（請求項１０）。

【００２１】また、上記第１ウインチ駆動手段の駆動源
として可変容量型の第１油圧ポンプを備え、上記第２ウ
インチ駆動手段の駆動源として可変容量型の第２油圧ポ
ンプを備えるとともに、上記駆動制御手段として、両ウ
インチの回転量の差を縮める方向に各油圧ポンプの容量
を調節するポンプ容量調節手段を備えるようにしてもよ
い（請求項１１）。

【００２２】上記請求項１，３記載の方法及び装置によ
れば、上記第１ウインチの回転量及び第２ウインチの回
転量がそれぞれ検出され、両回転量の差を縮める方向に
各ウインチの回転駆動速度が調節されるので、両ウイン
チのロープ同士が連結されていなくても、両シーブブロ
ックはほぼ平行状態に保たれながら接離することとな
り、両回転量のずれに起因するロープ張力の偏りも解消
される。ただし、本発明では両ウインチのロープ同士が
連結されていても差し支えないことはいうまでもない。

【００２３】より具体的に、請求項２，４記載の方法及
び装置では、上記第１ウインチ及び第２ウインチのうち
上記基準状態から先行して回転駆動されている先行ウイ
ンチが判別され、この先行ウインチの回転駆動速度を外
部から入力された指定回転駆動速度よりも低下させるよ
うな調節がなされるため、両ウインチについての指定回
転駆動速度を極力考慮しながら、しかも安全に、両シー
ブブロック同士がほぼ平行状態に保たれる。

【００２４】ここで、請求項５記載の装置では、両ウイ
ンチの回転駆動量の差が大きいほど上記先行ウインチに
ついて入力された指定回転駆動速度に対する減速割合と
して大きな減速割合が設定され、この減速割合で上記先
行ウインチの回転駆動速度が減速されるため、両回転駆
動量の差が小さい状態では緩やかに調整が進められる一
方、両回転駆動量の差が大きい状態にはその差が速やか
に縮められる。

【００２５】特に、請求項６記載の装置では、両ウイン
チの回転駆動量の差が大きいほど高い増大率で上記減速
割合が増大するため、両回転駆動量の差が大きい時と小
さい時とでの減速割合の差がより大きくなる。

【００２６】請求項７記載の装置では、第１ウインチの
速度指定用の第１操作手段と、第２ウインチの速度指定
用の第２操作手段とを備えた上で、制御モードを、両操
作手段により入力された各指定回転駆動速度に基づいて
各ウインチの回転駆動速度を相互独立して制御する独立
制御モードと、少なくとも一方の操作手段の操作量に対
応する回転駆動速度を取り込んで両ウインチの回転量の
差を縮める方向に各ウインチの回転駆動速度を調節しな
がら各ウインチの駆動を進める同期制御モードとに切換
可能としているので、例えば第１ウインチで主フックを
駆動して第２ウインチで補フックを駆動する場合のよう
に、各ウインチを個別に使用する場合には、上記独立制
御モードに切換えればよく、前述のように両ウインチの
ロープを共通のシーブブロック対に巻回してこれを駆動
する場合には、上記同期制御モードに切換えればよい。

【００２７】ここで、請求項８記載の装置では、上記同
期制御モードにおいて、予め設定されたいずれか一方の
操作手段の操作量に対応する回転駆動速度を双方のウイ
ンチの共通指定回転駆動速度として取り込むように、上
記駆動制御手段を構成しているので、この同期制御モー
ドでは、一方の操作手段の操作だけで双方のウインチの
指定回転駆動速度として共通の速度を同時入力でき、そ
の分両ウインチの同期回転制御の精度が高まり、オペレ
ータの操作も楽になる。

【００２８】また、請求項９記載のように、外部からの
操作を受けてその操作量に対応する速度を上記第１ウイ
ンチ及び第２ウインチの回転駆動速度として共通の指定
速度を入力するための共通操作手段を特設するようにし
ても、単一の共通操作手段を操作するだけの簡単な作業
で両ウインチについて共通の指定回転駆動速度を入力で
きることとなる。

【００２９】本発明において、ウインチの駆動及びその
駆動速度を調節する手段としては種々のものが適用でき
る。例えば請求項１０記載の装置では、第１ウインチ駆
動手段を駆動する第１油圧アクチュエータと油圧源との
間に設けられた第１コントロールバルブのスプールや、
第２ウインチ駆動手段を駆動する第２油圧アクチュエー
タと油圧源との間に設けられた第２コントロールバルブ
のスプールの位置を調節することにより、上記第１油圧
アクチュエータや第２油圧アクチュエータへの作動油供
給流量が調節され、これにより各油圧アクチュエータに
よる各ウインチの駆動速度が調節される。

【００３０】また、請求項１１記載の装置では、第１ウ
インチ駆動手段の駆動源である第１油圧ポンプや、第２
ウインチ駆動手段の駆動源である第２油圧ポンプの容量
の調節によって、各ウインチ駆動手段によるウインチの
駆動速度が調節される。

【００３１】

【発明の実施の形態】本発明の第１実施形態を図１〜図
４に基づいて説明する。

【００３２】図２に示すクレーンは、下部走行体１と上
部旋回体２とで構成されたベースマシンを備え、上部旋
回体２にはブーム３が起伏可能に取付けられるととも
に、荷吊上げ用のフロントウインチドラム４Ｆ、リアウ
インチドラム４Ｒ、及びブーム起伏用のウインチドラム
５が搭載されている。

【００３３】ウインチドラム５から引き出されたロープ
９は、スプレッダ１１における一対のシーブブロック間
に巻回されており、一方のシーブブロックが回動可能に
ガントリ２ａに連結され、他方のシーブブロックがガイ
ケーブル１３を介してブームヘッドに連結されている。
従って、ウインチドラム５の駆動によりブーム３が起伏
するようになっている。

【００３４】図１にも示すように、フロントウインチド
ラム４Ｆ及びリアウインチドラム４Ｒからそれぞれ引き
出されたロープ６Ｆ，６Ｒは、アイドルシーブブロック
７Ａに掛けられ、ブームヘッドのブームポイントシーブ
ブロック７Ｂと、荷吊り用のフックブロックＦＢ（図
２）におけるフックシーブブロック８との間に巻回され
ている。詳しくは、フロントウインチドラム４Ｆから引
き出されたロープ６Ｆが上記ブームポイントシーブブロ
ック７Ｂとフックシーブブロック８との間に図１の左側
から巻回され、その引出端６ｆがブーム３の所定位置に
固定される一方、リアウインチドラム４Ｒから引き出さ
れたロープ６Ｒが上記ブームポイントシーブブロック７
Ｂとフックシーブブロック８との間に図１の右側から巻
回され、その引出端６ｒがブーム３の所定位置に固定さ
れている。

【００３５】図３は、上記ウインチドラム４Ｆ，４Ｒを
駆動するための油圧回路を示したものである。この回路
は、フロント用可変容量型油圧ポンプ１０Ｆと、リア用
可変容量型油圧ポンプ１０Ｒと、タンク１２と、ドラム
駆動用の一対の油圧モータ（油圧アクチュエータ）１４
Ｆ，１４Ｒとを備え、フロント用油圧モータ１４Ｆが上
記フロントウインチドラム４Ｆの回転軸に連結され、リ
ア用油圧モータ１４Ｒが上記リアウインチドラム４Ｒの
回転軸に連結されている。

【００３６】各油圧ポンプ１０Ｆ，１０Ｒと油圧モータ
１４Ｆ，１４Ｒとの間には、フロント用コントロールバ
ルブ１６Ｆ及びリア用コントロールバルブ１６Ｒがそれ
ぞれ設けられている。両コントロールバルブ１６Ｆ，１
６Ｒは、図例では３位置パイロット切換弁からなり、ス
リーブと、このスリーブ内でパイロット圧に応じて作動
するスプールとを備えている。

【００３７】コントロールバルブ１６Ｆは、双方のパイ
ロット部にパイロット圧が供給されていない中立状態で
は、油圧ポンプ１０Ｆの吐出油を油圧モータ１４Ｆに供
給することなく、図３の左側のパイロット部に油圧が供
給された場合には、上記吐出油を油圧配管１８Ａを通じ
て油圧モータ１４Ｆに供給するとともに戻り油を油圧配
管１８Ｂを通じてタンク１２に逃がし、右側のパイロッ
ト部に油圧が供給された場合には、上記吐出油を油圧配
管１８Ｂを通じて油圧モータ１４Ｆに供給するとともに
戻り油を油圧配管１８Ａを通じてタンク１２に逃がすよ
うに構成されている。これに対してコントロールバルブ
１６Ｒは、双方のパイロット部にパイロット圧が供給さ
れていない中立状態では、油圧ポンプ１０Ｒの吐出油を
油圧モータ１４Ｒに供給することなく、図３の右側のパ
イロット部に油圧が供給された場合には、そのパイロッ
ト圧に応じた流量で上記吐出油を油圧配管１９Ａを通じ
て油圧モータ１４Ｒに供給するとともに戻り油を油圧配
管１９Ｂをそれぞれ通じてタンク１２に逃がし、左側の
パイロット部に油圧が供給された場合には、そのパイロ
ット圧に応じた流量で上記吐出油を油圧配管１９Ｂを通
じて油圧モータ１４Ｒに供給するとともに戻り油を油圧
配管１９Ａを通じてタンク１２に逃がすように構成され
ている。

【００３８】そして、上記油圧モータ１４Ｆ，１４Ｒに
上記油圧配管１８Ａ，１９Ａからそれぞれ油圧が供給さ
れた場合には、各ウインチドラム４Ｆ，４Ｒが巻上げ方
向（図１では反時計回り方向）に回転駆動され、上記油
圧モータ１４Ｆ，１４Ｒに上記油圧配管１８Ｂ，１９Ｂ
からそれぞれ油圧が供給された場合には、ウインチドラ
ム４Ｆ，４Ｒが巻下げ方向（図１では時計回り方向）に
回転駆動されるように、油圧モータ１４Ｆ，１４Ｒとウ
インチドラム４Ｆ，４Ｒとがそれぞれ連結されている。

【００３９】各パイロット部へのパイロット圧供給は、
共通のパイロット用油圧ポンプ１０Ｐから電磁比例圧力
制御弁２０Ａ，２０Ｂ，２１Ａ，２１Ｂをそれぞれ介し
て行われる。これらの電磁比例圧力制御弁２０Ａ，２０
Ｂ，２１Ａ，２１Ｂは、ソレノイドに入力される電気信
号に対応する設定圧までパイロット用油圧ポンプ１０Ｐ
の吐出油を減圧しながら上記コントロールバルブ１６Ｆ
の左側パイロット部、右側パイロット部、コントロール
バルブ１６Ｒの右側パイロット部、左側パイロット部へ
それぞれパイロット圧として導くものである。

【００４０】各油圧ポンプ１０Ｆ，１０Ｒには、その傾
転角を変化させる（すなわち容量を変化させる）ための
ポンプ傾転制御シリンダ２４Ｆ，２４Ｒが付設されてお
り、各ポンプ傾転制御シリンダ２４Ｆ，２４Ｒはそれぞ
れパイロット比例圧力制御弁２６Ｆ，２６Ｒを介して油
圧ポンプ１０Ｆ，１０Ｒとタンク１２とに接続可能とさ
れている。各パイロット比例圧力制御弁２６Ｆ，２６Ｒ
のパイロット部には前記パイロット用油圧ポンプ１０Ｐ
から電磁比例圧力制御弁２８Ｆ，２８Ｒをそれぞれ介し
てパイロット圧が供給されるようになっており、このパ
イロット圧は各電磁比例圧力制御弁２８Ｆ，２８Ｒのソ
レノイドに入力される電気信号に応じて可変とされてい
る。従って、この電気信号によって各油圧ポンプ１０
Ｆ，１０Ｒの容量（すなわち吐出流量）が調節されるよ
うになっている。

【００４１】なお、図３において３０Ｐはパイロット用
アンロード弁、３０Ｆはフロント用アンロード弁、３０
Ｒはリア用アンロード弁、３２はフィルタである。

【００４２】図１に示すように、各ウインチドラム４
Ｆ，４Ｒの回転軸には、所定の基準角度位置（前記ブー
ムポイントシーブブロック７Ｂのシーブ軸とフックシー
ブブロック８のシーブ軸とが平行となる位置）からの回
転量をそれぞれ検出するロータリエンコーダ３４Ｆ，３
４Ｒが設けられている。また、運転室内には、図４に示
すようなフロント用操作装置３６Ｆ、リア用操作装置３
６Ｒ、及びモード切換スイッチ３８が設けられ、これら
が共通の制御装置４０に電気的に接続されている。

【００４３】各フロント用操作装置３６Ｆ，３６Ｒは、
外部から操作される操作レバーと、この操作レバーの操
作方向及び操作量を検出する検出器とを備えたものであ
り、この検出器としては、可変抵抗器、スイッチ等、種
々のものが使用可能である。モード切換スイッチ３８
は、各ウインチドラム４Ｆ，４Ｒの回転駆動速度の制御
モードを独立制御モードと同期制御モードとに切換える
ものであり、この制御モードについては後に詳述する。

【００４４】上記制御装置４０は、コンピュータにより
構成され、ウインチの駆動制御に関する機能として、先
行ウインチ判別手段４１と、減速割合設定手段４２と、
パイロット圧調節手段４３と、ポンプ容量調節手段４４
とを備えている。

【００４５】先行ウインチ判別手段４１は、両ロータリ
エンコーダ３４Ｆ，３４Ｒにより検出される両ウインチ
ドラム４Ｆ，４Ｒの検出回転量Ａｆ，Ａｒに基づき、両
ウインチのうち先行して駆動されているウインチ（前記
基準角度位置からのウインチドラムの回転量がより大き
いウインチ）を判別するものである。

【００４６】減速割合設定手段４２は、両ウインチドラ
ム４Ｆ，４Ｒの検出回転量同士の差（以下、回転量差と
称する。）ΔＡ（＝｜Ａｆ−Ａｒ｜）を演算し、この回
転量差ΔＡに基づき、上記先行ウインチの回転駆動速度
を減速させる減速割合α（％）を設定するものである。
これら回転量差ΔＡと減速割合αとの関係は、回転量差
ΔＡの増大に伴って減速割合αも増大傾向にあるような
関係であれば良く、比例関係に設定しても良いし、図５
（ａ）（ｂ）に示すように、回転量差ΔＡの増加に伴っ
て所定の境界回転数差ΔＡ₁，ΔＡ₂，ΔＡ₃，…を境に
連続的かつ加速的に減速割合αを増加させたり段階的に
増加させたりしてもよい。ただし、同図（ｂ）の場合、
回転量差ΔＡの微小変動に伴って減速割合αが頻繁に切
換えられないよう、図示のようなヒステリシスをある程
度もたせておくことが望ましい。

【００４７】パイロット圧調節手段４３は、モード切換
スイッチ３８により切換えられる制御モードに応じて、
次のような動作を行うものである。

【００４８】１）制御モードが独立制御モードに切換え
られている場合 フロント用操作装置３６Ｆにおける操作レバーの操作方
向及び操作量をそれぞれフロントウインチドラム４Ｆの
指定回転駆動方向及び指定回転駆動速度として取込み、
これら指定回転駆動方向及び指定回転駆動速度をそのま
ま目標回転駆動方向及び目標回転駆動速度として設定
し、この目標回転駆動方向及び目標回転駆動速度が得ら
れるパイロット圧をコントロールバルブ１６Ｆに供給す
るように電磁比例圧力制御弁２０Ａもしくは２０Ｂに電
気信号を出力する。同様に、リア用操作装置３６Ｒにお
ける操作レバーの操作方向及び操作量をそれぞれフロン
トウインチドラム４Ｒの指定回転駆動方向及び指定回転
駆動速度として取込み、これら指定回転駆動方向及び指
定回転駆動速度をそのまま目標回転駆動方向及び目標回
転駆動速度として設定し、この目標回転駆動方向及び目
標回転駆動速度が得られるパイロット圧をコントロール
バルブ１６Ｒに供給するように電磁比例圧力制御弁２１
Ａもしくは２１Ｂに電気信号を出力する。つまり、両ウ
インチドラム４Ｆ，４Ｒの回転量の差に関係なく、各ウ
インチドラム４Ｆ，４Ｒについて設定された目標回転駆
動方向及び目標回転駆動速度に基づいて各ウインチドラ
ム４Ｆ，４Ｒの回転駆動制御を相互独立して行う。

【００４９】２）制御モードが同期制御モードに切換え
られている場合 リア用操作装置３６Ｒにおける操作レバーの操作方向及
び操作量に関係なく、フロント用操作装置３６Ｆにおけ
る操作レバーの操作方向及び操作量を両ウインチドラム
４Ｆ，４Ｒの共通指定回転駆動方向及び共通指定回転駆
動速度として取込む。そして、上記先行ウインチ判別手
段４１で先行ウインチと判定されていないウインチにつ
いては、上記共通指定回転駆動方向及び共通指定回転駆
動速度をそのままこのウインチの目標回転駆動方向及び
目標回転駆動速度として設定する一方、先行ウインチと
判定されたウインチについては、上記共通指定回転駆動
速度を上記減速割合αだけ減じた速度をこのウインチの
目標回転駆動速度として設定する。より具体的に、この
目標回転駆動速度は、次式により演算される。

【００５０】

【数１】（目標回転駆動速度)＝(共通指定回転駆動速
度)×(１−α／100） そして、以上の目標回転駆動方向及び目標回転駆動速度
が得られるパイロット圧を各コントロールバルブ１６
Ｆ，１６Ｒに供給するように、電磁比例圧力制御弁２０
Ａもしくは２０Ｂと、電磁比例圧力制御弁２１Ａもしく
は２１Ｂとに、それぞれ電気信号を出力する。

【００５１】なお、この同期制御モードで操作対象とな
る操作装置は、リア用操作装置３６Ｒに設定してもよ
い。

【００５２】ポンプ容量調節手段４４は、上記パイロッ
ト圧調節手段４３によるパイロット圧調節で得られる各
コントロールバルブ１６Ｆ，１６Ｒでの作動油流量（す
なわち油圧モータ１４Ｆ，１４Ｒへの作動油供給流量）
に見合った油圧ポンプ１０Ｆ，１０Ｒの吐出量が得られ
るように、各電磁比例圧力制御弁２４Ｆ，２４Ｒに電気
信号を出力するものである。

【００５３】次に、この装置の作用を説明する。

【００５４】まず、図１に示すように両ウインチドラム
４Ｆ，４Ｒから引き出したロープ６Ｆ，６Ｒを共通のブ
ームポイントシーブブロック７Ｂとフックシーブブロッ
ク８との間に巻回している場合、制御モードが独立制御
モードでも運転可能であるが、モード切換スイッチ３８
の操作により同期制御モードに切換えれば、より便利に
なる。

【００５５】この同期制御モードにおいて、フロント用
操作装置３６Ｆの操作レバーを操作すると、その操作方
向及び操作量に見合った回転駆動方向及び回転駆動速度
が両ウインチドラム４Ｆ，４Ｒの共通指定回転駆動方向
及び共通指定回転駆動速度としてパイロット圧調節手段
４３に取込まれる。パイロット圧調節手段４３は、駆動
開始当初はこれら共通指定回転駆動方向及び共通指定回
転駆動速度をそのまま目標回転駆動方向及び目標回転駆
動速度として設定し、これら目標回転駆動方向及び目標
回転駆動速度が得られるように、電磁比例圧力制御弁２
０Ａ，２０Ｂ，２１Ａ，２１Ｂのうちの所定の電磁比例
圧力制御弁に電気信号を出力する。また、ポンプ容量調
節手段４４は、上記目標回転駆動速度に見合った油圧ポ
ンプ１０Ｆ，１０Ｒの吐出流量が得られるように、電磁
比例圧力制御弁２４Ｆ，２４Ｒに電気信号を出力する。

【００５６】従って、この同期制御モードでは、理論上
は両ウインチドラム４Ｆ，４Ｒが同時に等速で回転駆動
されることになり、両ウインチドラム４Ｆ，４Ｒの回転
量も常に等しく、両シーブブロック７Ｂ，８のシーブ軸
同士が平行に保たれながら両シーブブロック７Ｂ，８間
の距離が変化するはずであるが、実際には、油圧ポンプ
１０Ｆ，１０Ｒや油圧モータ１４Ｆ，１４Ｒをはじめと
する各油圧機器の特性のバラツキや、摩擦などの機械的
なバラツキ等があるために、駆動が進むにつれて両ウイ
ンチドラム４Ｆ，４Ｒの回転量同士の間に差ΔＡが生じ
る。

【００５７】しかし、この装置では、まず先行ウインチ
判別手段４１が先行ウインチを判別し、減速割合設定手
段４２が回転量差ΔＡに応じた減速割合αを設定して、
この減速割合α分だけ上記先行ウインチの回転駆動速度
を共通指定回転駆動速度よりも減速するといった、常に
上記回転量差ΔＡを０に近づける方向のウインチ駆動制
御が実行される。従って、前記図６に示したように両ウ
インチロープ同士を連結ロープで連結しなくても、両シ
ーブブロック７Ｂ，８同士をほぼ平行な状態に保ちなが
ら荷の吊上げもしくは吊降ろし作業を行うことができ
る。また、上記回転量差ΔＡに起因するロープ張力の偏
りも解消できる。

【００５８】ただし、本発明では、図６に示すように両
ウインチロープ同士を連結ロープで連結した場合にも適
用できることはいうまでもない。

【００５９】なお、この作業で制御モードを独立制御モ
ードにしている場合には、オペレータが目測で両シーブ
ブロック７Ｂ，８のシーブ軸同士の平行状態を判断し、
両シーブ軸同士を平行に保つように両操作装置３６Ｆ，
３６Ｒの操作レバーを同時に操作するといったマニュア
ル操作が必要になる。

【００６０】一方、図１のように両ウインチロープ６
Ｆ，６Ｒを共通のシーブブロック対７Ｂ，８に巻回する
のではなく、個別に使用する場合、例えばウインチドラ
ム４Ｆで主フックを駆動し、ウインチドラム４Ｒで補フ
ックを駆動するような場合には、モード切換スイッチ３
８の操作によって制御モードを独立制御モードに切換え
ればよい。これにより、フロント用操作装置３６Ｆ及び
リア用操作装置３６Ｒを用いてフロントウインチドラム
４Ｆ及びリアウインチドラム４Ｒを個別に運転すること
ができる。

【００６１】なお、本発明はこのような実施形態に限定
されるものではなく、例として次のような態様をとるこ
とも可能である。

【００６２】(1) 上記実施形態では、制御モードが同期
制御モードに切換えられた場合、一方のフロント用操作
装置３６Ｆの操作に対応する回転駆動方向及び回転駆動
速度を両ウインチの共通指定回転駆動方向及び共通指定
回転駆動速度として入力するようにしているが、これに
代え、この同期制御モードでも、双方の操作装置３６
Ｆ，３６Ｒに対応する回転駆動方向及び回転駆動速度を
各ウインチの指定回転駆動方向及び回転駆動速度として
別々に取込むようにしてもよい。このような構成の場
合、オペレータは両操作装置３６Ｆ，３６Ｒを同方向に
同時操作する必要があるが、この操作に対応する両ウイ
ンチの指定回転駆動速度を取り込みながら、両ウインチ
ドラム４Ｆ，４Ｒの回転量の差を縮めるような制御（例
えば先行ウインチの目標回転駆動速度を上記指定回転駆
動速度よりも下げるような制御）を行うことにより、両
ウインチを自動的に同期回転させることが可能である。

【００６３】ただし、上記実施形態のように、同期制御
モードではいずれか一方の操作装置の操作のみに基づい
て共通指定回転駆動方向及び共通指定回転駆動速度を設
定するようにすれば、単一の操作手段を操作するだけの
簡単な作業で、両ウインチについて共通の指定回転駆動
方向及び速度を入力でき、またその同期回転の精度をよ
り高めることができる利点が得られる。

【００６４】(2) 上記実施形態のモード切換スイッチ３
８に代え、共通操作装置を特設し、この共通操作装置の
操作により共通指定回転駆動方向及び共通指定回転駆動
速度を入力するようにしてもよい。この場合にも、前記
実施形態と同様、単一の操作手段を操作するだけの簡単
な作業で、両ウインチについて共通の指定回転駆動方向
及び速度を入力できる利点がある。

【００６５】(3) 上記実施形態では、ウインチ駆動によ
って荷の吊り上げを行う場合について示したが、本発明
におけるウインチ駆動の目的は特に問わず、例えばブー
ムを起伏させるためにウインチ駆動する場合にも同様に
適用できる。前記図２に示したクレーンの場合には、ブ
ーム起伏用のウインチドラム５を２つ搭載し、各ウイン
チドラム５，５から引き出したロープを共通のスプレッ
ダに巻回するようにすればよい。

【００６６】(4) 上記実施形態において、先行ウインチ
の減速割合αの具体的な設定手法は特に問わない。ただ
し、前記実施形態のように回転量差ΔＡが大きいほど大
きな減速割合αを設定するようにすれば、回転量差ΔＡ
が小さいうちは緩やかに減速してスムーズな運転を確保
する一方、回転量差ΔＡが大きい状態にはその差を速や
かに縮めて、好ましくないアンバランス状態が長く続く
のを防止できる利点がある。特に、図５（ａ）に示すよ
うに、上記回転量差ΔＡが大きいほど高い増大率で減速
割合αを増大させるようにすれば、回転量差ΔＡが小さ
い時の減速割合αと大きいときの減速割合αとの差をさ
らに拡大でき、よりメリハリの効いた減速制御が可能に
なる。

【００６７】(5) 上記実施形態では、コントロールバル
ブ１６のスプール位置調節と油圧ポンプ１０Ｆ，１０Ｒ
の容量調節の双方でウインチ駆動速度を変えるものを示
したが、いずれか一方の調節のみでウインチ駆動速度を
変えるようにしてもよい。

【００６８】(6) 本発明では、ウインチの回転駆動速度
を調節するための具体的な手段を問わず、例えば上記油
圧モータ１４Ｆ，１４Ｒとして可変容量型油圧モータを
用い、各モータの容量を調節することによりウインチ回
転駆動速度を変化させるようにしても有効である。

【００６９】

【発明の効果】以上のように本発明は、第１ウインチの
ロープと第２ウインチのロープとを共通のシーブブロッ
ク間に巻回したものにおいて、基準状態からの両ウイン
チの回転量差を検出してその差を演算し、この差を縮め
る方向に各ウインチの回転駆動速度を調節しながら各ウ
インチの駆動を進めるものであるので、従来のようにウ
インチロープの引出端同士を特に連結しなくても、両シ
ーブブロックをほぼ平行な状態に保ちながらウインチを
連続駆動して両シーブブロック間の距離を変化させるこ
とができる効果がある。

【００７０】より詳しくは、２つのウインチと１本のウ
インチロープを用いて１個のシーブブロックを吊る場合
に比べ、 長尺のロープが不要で経済的である。 独立して２個のウインチを使用する場合から、２個の
ウインチで１個のシーブブロックを吊る場合に移行する
際、ロープを掛け替える作業が簡単であり、時間、工数
を削減できる。 １本のウインチロープを使用する場合には、一方のウ
インチドラムに一旦全てのロープを巻き込む必要があ
り、このためウインチドラムを大きくする必要がある
が、本発明では半分のロープを巻き込めばよいため、ド
ラムを小さくできる。 という利点がある。

【００７１】また、実開昭６２−１８６８９４号公報の
ものと比べ、 ウインチドラムを急停止させることがなく、よって変
速ショックが小さく、オペレータに違和感を与えない。 シーブブロック間の距離を変化させるストロークを大
きく確保できる。 という利点がある。

【００７２】より具体的に、請求項２，４記載の方法及
び装置は、上記第１ウインチ及び第２ウインチのうち上
記基準状態から先行して回転駆動されている先行ウイン
チを判別し、この先行ウインチの回転駆動速度を外部か
ら指定された回転駆動速度よりも低下させるものである
ので、両ウインチについて指定された回転駆動速度を極
力考慮しながら、しかも安全に、両シーブブロック同士
をほぼ平行状態に保つことができる効果がある。

【００７３】ここで、請求項５記載の装置では、両ウイ
ンチの回転量の差が大きいほど上記先行ウインチについ
て指定された指定速度に対する減速割合として大きな減
速割合を設定し、この減速割合で上記先行ウインチの回
転駆動速度を減速するので、両回転量の差が小さい状態
では緩やかに調整を進めてスムーズな運転を確保する一
方、両回転量の差が大きい状態にはその差を速やかに縮
めて、好ましくない状態が長く続くのを防止できる効果
がある。

【００７４】特に、請求項６記載の装置では、両ウイン
チの回転量の差が大きいほど高い増大率で上記減速割合
を増加させているので、回転量差に応じてよりメリハリ
の効いた減速制御ができる効果がある。

【００７５】請求項７記載の装置は、制御モードを独立
制御モードと同期制御モードとに切換えるモード切換手
段を備え、独立制御モードでは第１操作手段及び第２操
作手段により各々入力される指定回転駆動速度に基づい
て両ウインチを相互独立して駆動制御する一方、同期制
御モードでは少なくとも一方の操作手段の操作量に対応
する回転駆動速度を取り込んで両ウインチの回転量の差
を縮める方向に各ウインチの回転駆動速度を調節しなが
ら各ウインチの駆動を進めるようにしたものであるの
で、上記のように両ウインチの同時駆動で共通のシーブ
ブロック対を動かす場合には、同期制御モードに切換え
ることにより、両ウインチの自動同期回転制御を活用し
てシーブブロック対の平行状態を自動的に保つことがで
きる一方、両ウインチを個別に使用する場合には、独立
制御モードに切換えることにより、各操作手段を用いて
各ウインチを個別に運転できる効果がある。

【００７６】ここで、請求項８記載の装置では、上記同
期制御モードにおいて、予め設定されたいずれか一方の
操作手段の操作量に対応する回転駆動速度を双方のウイ
ンチの共通指定回転駆動速度として取り込むようにし、
一方の操作手段の操作だけで双方のウインチの指定回転
駆動速度として共通の速度を同時入力できるようにして
いるので、その分両ウインチの同期回転制御の精度を高
め、またオペレータの操作もより容易にできる効果があ
る。

【００７７】また、請求項９記載のように、外部からの
操作を受けてその操作量に対応する速度を上記第１ウイ
ンチ及び第２ウインチの回転駆動速度として共通の指定
速度を入力するための共通操作手段を特設するようにし
ても、単一の共通操作手段を操作するだけの簡単な作業
で両ウインチについて共通の指定回転駆動速度を入力で
き、オペレータの操作を楽にできる効果が得られる。

【００７８】実際にウインチを駆動し、またその駆動速
度を調節する手段としては、種々のものを使用できる。
例えば請求項１０記載の装置の場合、油圧源から第１コ
ントロールバルブを通じて第１油圧アクチュエータに作
動油が供給されることにより第１ウインチが駆動され、
油圧源から第２コントロールバルブを通じて第２油圧ア
クチュエータに作動油が供給されることにより第２ウイ
ンチが駆動されるとともに、スプール調節手段によって
各コントロールバルブのスプールの位置が調節されるこ
とにより、各油圧アクチュエータへの作動油供給流量が
調節され、これら油圧アクチュエータによる各ウインチ
の回転駆動速度が調節される。

【００７９】また、請求項１１記載の装置では、ポンプ
容量調節手段により、第１ウインチの駆動源である第１
油圧ポンプの容量が調節されることにより、第１ウイン
チの回転駆動速度が調節され、第２ウインチの駆動源で
ある第２油圧ポンプの容量が調節されることにより、第
２ウインチの回転駆動速度が調節される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態におけるクレーンに設けら
れたウインチのロープの配設状態を示す斜視図である。

【図２】上記クレーンの全体側面図である。

【図３】上記クレーンに設けられたウインチ駆動用油圧
回路の回路図である。

【図４】上記クレーンに設けられた制御装置の機能構成
を示すブロック図である。

【図５】（ａ）（ｂ）は両ウインチの回転量差に対応す
る減速割合の設定例を示すグラフである。

【図６】従来装置におけるウインチのロープの配設状態
を示す斜視図である。

【符号の説明】

３ ブーム ４Ｆ フロントウインチドラム（第１ウインチのドラ
ム） ４Ｒ リアウインチドラム（第２ウインチのドラム） ６Ｆ，６Ｒ ロープ ７Ｂ ブームポイントシーブブロック ８ フックシーブブロック １０Ｆ フロント用油圧ポンプ（第１油圧ポンプ） １０Ｒ リア用油圧ポンプ（第２油圧ポンプ） １４Ｆ フロント用油圧モータ（第１油圧アクチュエー
タ） １４Ｒ リア用油圧モータ（第２油圧アクチュエータ） １６Ｆ フロント用コントロールバルブ（第１コントロ
ールバルブ） １６Ｒ リア用コントロールバルブ（第２コントロール
バルブ） ２０Ａ，２０Ｂ，２１Ａ，２１Ｂ 電磁比例圧力制御弁
（スプール調節手段） ２４Ｆ，２４Ｒ 電磁比例圧力制御弁（ポンプ容量調節
手段） ３４Ｆ ロータリエンコーダ（第１回転量検出手段） ３４Ｒ ロータリエンコーダ（第２回転量検出手段） ３６Ｆ フロント用操作装置（第１操作手段） ３６Ｒ リア用操作装置（第２操作手段） ３８ モード切換スイッチ（モード切換手段） ４０ 制御装置（駆動制御手段） ４１ 先行ウインチ判別手段 ４２ 減速割合設定手段 ４３ パイロット圧調節手段（スプール調節手段） ４４ ポンプ容量調節手段

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１ウインチと、この第１ウインチを駆
   動する第１ウインチ駆動手段と、第２ウインチと、この
   第２ウインチを駆動する第２ウインチ駆動手段とを備え
   るとともに、上記第１ウインチのロープと第２ウインチ
   のロープとが共通して一対のシーブブロック間に複数回
   巻回され、上記第１ウインチ及び第２ウインチの同時駆
   動により両シーブブロック間の距離を変化させるように
   構成されたクレーンにおいて、両シーブブロック同士が
   平行な基準状態からの上記第１ウインチの回転量及び上
   記第２ウインチの回転量をそれぞれ検出して両回転量の
   差を演算し、この差を縮める方向に各ウインチの回転駆
   動速度を調節しながら各ウインチの駆動を進めることを
   特徴とするクレーンにおけるウインチの駆動制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載のクレーンにおけるウイン
   チの駆動制御方法において、上記第１ウインチ及び第２
   ウインチのうち上記基準状態から先行して回転駆動され
   ている先行ウインチを判別し、この先行ウインチの回転
   駆動速度を外部から指定された回転駆動速度よりも低下
   させることを特徴とするクレーンにおけるウインチの駆
   動制御方法。
3. 【請求項３】 第１ウインチと、この第１ウインチを駆
   動する第１ウインチ駆動手段と、第２ウインチと、この
   第２ウインチを駆動する第２ウインチ駆動手段とを備え
   るとともに、上記第１ウインチのロープと第２ウインチ
   のロープとが共通して一対のシーブブロック間に複数回
   巻回され、上記第１ウインチ及び第２ウインチの同時駆
   動により両シーブブロック間の距離を変化させるように
   構成されたクレーンにおいて、両シーブブロック同士が
   平行な基準状態からの上記第１ウインチの回転量を検出
   する第１回転量検出手段と、上記基準状態からの上記第
   ２ウインチの回転量を検出する第２回転量検出手段と、
   両回転量の差を演算してこの差を縮める方向に各ウイン
   チの回転駆動速度を調節しながら各ウインチの駆動を進
   める駆動制御手段とを備えたことを特徴とするクレーン
   におけるウインチの駆動制御装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載のクレーンにおけるウイン
   チの駆動制御装置において、外部から各ウインチの指定
   回転駆動速度を入力するための速度指定手段を備えると
   ともに、上記駆動制御手段として、上記第１ウインチ及
   び第２ウインチのうち上記基準状態から先行して回転駆
   動されている先行ウインチを判別する先行ウインチ判別
   手段と、先行ウインチの回転駆動速度を上記速度指定手
   段により指定された指定速度よりも低下させる駆動速度
   調節手段とを備えたことを特徴とするクレーンにおける
   ウインチの駆動制御装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載のクレーンにおけるウイン
   チの駆動制御装置において、両ウインチの回転量の差が
   大きいほど上記先行ウインチについて入力された指定回
   転駆動速度に対する減速割合として大きな減速割合を設
   定する減速割合設定手段を備え、この減速割合設定手段
   により設定された減速割合で上記先行ウインチの回転駆
   動速度を減速するように上記駆動速度調節手段を構成し
   たことを特徴とするクレーンにおけるウインチの駆動制
   御装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載のクレーンにおけるウイン
   チの駆動制御装置において、両ウインチの回転量の差が
   大きいほど高い増大率で上記減速割合を増大させるよう
   に上記減速割合設定手段を構成したことを特徴とするク
   レーンにおけるウインチの駆動制御装置。
7. 【請求項７】 請求項３〜６のいずれかに記載のクレー
   ンにおけるウインチの駆動制御装置において、外部から
   の操作を受けてその操作量に対応した速度を上記第１ウ
   インチの指定回転駆動速度として入力する第１操作手段
   と、外部からの操作を受けてその操作量に対応した速度
   を上記第２ウインチの指定回転駆動速度として入力する
   第２操作手段と、回転駆動速度の制御モードを独立制御
   モードと同期制御モードとに切換えるモード切換手段と
   を備え、上記独立制御モードでは両ウインチの回転量の
   差に関係なく第１操作手段及び第２操作手段によりそれ
   ぞれ入力される指定回転駆動速度に基づいて各ウインチ
   の回転駆動速度を相互独立して制御し、上記同期制御モ
   ードでは少なくとも一方の操作手段により入力される指
   定回転駆動速度に基づいて両ウインチの回転量の差を縮
   める方向に各ウインチの回転駆動速度を調節しながら各
   ウインチの駆動を進めるように、上記駆動制御手段を構
   成したことを特徴とするクレーンにおけるウインチの駆
   動制御装置。
8. 【請求項８】 請求項７記載のクレーンにおけるウイン
   チの駆動制御装置において、上記同期制御モードでは、
   予め設定されたいずれか一方の操作手段の操作量に対応
   する回転駆動速度を双方のウインチの共通指定回転駆動
   速度として取り込むように、上記駆動制御手段を構成し
   たことを特徴とするクレーンにおけるウインチの駆動制
   御装置。
9. 【請求項９】 請求項３〜６のいずれかに記載のクレー
   ンにおけるウインチの駆動制御装置において、外部から
   の操作を受けてその操作量に応じた速度を上記第１ウイ
   ンチ及び第２ウインチの共通指定回転駆動速度として入
   力する共通操作手段を備えたことを特徴とするクレーン
   におけるウインチの駆動制御装置。
10. 【請求項１０】 請求項３〜９のいずれかに記載のクレ
    ーンにおけるウインチの駆動制御装置において、上記第
    １ウインチ駆動手段として第１油圧アクチュエータを備
    え、上記第２ウインチ駆動手段として第２油圧アクチュ
    エータを備えるとともに、上記駆動制御手段として、上
    記第１油圧アクチュエータと油圧源との間に設けられ、
    スプールの作動により上記油圧源から第１油圧アクチュ
    エータへの作動油の供給流量を変化させる第１コントロ
    ールバルブと、上記第２油圧アクチュエータと油圧源と
    の間に設けられ、スプールの作動により上記油圧源から
    第２油圧アクチュエータへの作動油の供給流量を変化さ
    せる第２コントロールバルブと、両ウインチの回転量の
    差を縮める方向に各コントロールバルブのスプールの位
    置を調節するスプール調節手段とを備えたことを特徴と
    するクレーンにおけるウインチの駆動制御装置。
11. 【請求項１１】 請求項３〜１０のいずれかに記載のク
    レーンにおけるウインチの駆動制御装置において、上記
    第１ウインチ駆動手段の駆動源として可変容量型の第１
    油圧ポンプを備え、上記第２ウインチ駆動手段の駆動源
    として可変容量型の第２油圧ポンプを備えるとともに、
    上記駆動制御手段として、両ウインチの回転量の差を縮
    める方向に各油圧ポンプの容量を調節するポンプ容量調
    節手段を備えたことを特徴とするクレーンにおけるウイ
    ンチの駆動制御装置。