JP3928793B2 - 油圧アクチュエータの制御装置 - Google Patents

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輝男 伊藤
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【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の油圧アクチュエータを連動制御することのできる油圧アクチュエータの制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
油圧駆動の機械設備には、複数の油圧アクチュエータを連動制御しなければならないものがある。
例えば、図7に示すような車両搭載型のクレーン1は、アウトリガ2を備えたベース4上にコラム6が旋回自在に設けられ、このコラム6の上端部に伸縮するブーム7が起伏自在に枢支されている。
【0003】
コラム6にはウインチ11が設けられており、このウインチからワイヤロープ12をブーム7の先端部に導いて、ブーム7の先端部の滑車(図示略)を介して吊荷用のフック13に掛回すことにより、フック13をブーム7の先端部から吊下している。
このクレーン1では、コラム6の旋回、ブーム7の起伏と伸縮、及びウインチ11の巻上巻下の作動を行うための油圧アクチュエータとして、旋回用油圧モータ5、ブーム起伏用油圧シリンダ9、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、及びウインチ用油圧モータ10を備えており、これらを作業の内容に応じて連動するよう制御する必要がある。
【0004】
旋回用油圧モータ5、ブーム起伏用油圧シリンダ9、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、及びウインチ用油圧モータ10は、車両のエンジンで駆動される油圧ポンプ(図示略)から切換制御弁装置3を介して圧油を供給することにより作動する。油圧ポンプからの圧油の吐出量は、エンジンの回転速度を上げるほど多くなる。切換制御弁装置3は、各アクチュエータをそれぞれ制御する複数の切換制御弁を連結して構成した多連結弁装置であり、機側操作及び遠隔操作が可能となっている。
【0005】
クレーン1を機側で操作する場合には、切換制御弁装置3を操作レバー14で切換操作する。複数の油圧アクチュエータを連動制御するときには、対象となる各油圧アクチュエータを制御する切換制御弁のスプールがそれぞれ接続されている各レバーを操作するが、このとき切換制御弁装置3を通って各油圧アクチュエータに供給される圧油の量も、オペレータのレバー毎の細かな操作によって微細に調整することが可能である。
【0006】
よって、油圧アクチュエータの微細な動作も自在に調整が可能であり、連動制御も比較的容易である。エンジンの回転速度によって油圧ポンプからの圧油の吐出量が変化しても自在に調整できる。
これに対し、クレーン1を遠隔操作する場合には、通常、切換制御弁装置3を図8及び図9に示すような遠隔操作器20で切換操作する。
【0007】
遠隔操作器20には、ブーム7の起伏作動を選択するためのブーム起伏タクトスイッチ21、ウインチ11の巻上巻下作動を選択するためのウインチ巻上下タクトスイッチ22、ブーム7の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮タクトスイッチ23、ブーム7の左右への旋回作動を選択するための旋回タクトスイッチ24、クレーンの各作動の速度を制御する速度レバー26、及び微速作動モードを選択するための微速スイッチ27が設けられており、各タクトスイッチ21、22、23、24と速度レバー26と微速スイッチ27の操作による油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号と微速信号は、遠隔操作器20から切換制御弁装置3に向けて無線送信される。
【0008】
複数の油圧アクチュエータを連動制御するときには、対象となる各アクチュエータを制御するタクトスイッチを選択すると共に、速度レバー26を引いてエンジン回転速度を制御し、油圧アクチュエータの作動速度を調整する。微速作動を行う場合には微速スイッチ27をonにして微速モードを選択する。
しかし、遠隔操作器20は、4個のタクトスイッチ21、22、23、24に対して、速度レバー26が1本だけしか設けられていないため、複数のタクトスイッチが選択されたときでも、速度レバー26は共用している。
【0009】
従って、単独のタクトスイッチが選択されたときには、単独のアクチュエータの作動を微細に調整することができるが、複数のタクトスイッチが選択されたときには、各アクチュエータの作動を個別に微細調整することはできなかった。
これに対し、複数の油圧アクチュエータをそれぞれ制御するための複数のパイロット操作可能な切換制御弁と、油圧アクチュエータの選択操作を行う選択スイッチと速度レバーを有する遠隔操作器と、複数の油圧アクチュエータを連動させるときの油圧アクチュエータの組み合わせパターンと各組み合わせパターンにおける各切換制御弁のメインスプールの所要変位量のデータを関数式として記憶し、遠隔操作器からの油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号とに基づいて、選択された組み合わせパターンと速度レバーの引き代に対応する各切換制御弁へのパイロット操作信号を出力する演算装置とを備え、遠隔操作器によって複数の油圧アクチュエータが適切に連動するよう制御することのできる油圧アクチュエータの制御装置が提案されている(先行出願:特願2001−135297参照)。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば前記車両搭載型のクレーンの4個の油圧アクチュエータの連動制御を行うためには、その油圧制御装置に128の関数式を記憶させなければならない。
さらに微速作動を行うためには、別途関数式を準備しなければならず、さらに128の関数式の追加が必要になる。
【0011】
従って、制御のためのデータを関数式として記憶させるとしても、記憶容量の大きい、高性能のCPUを演算装置に備えなければならない。
本発明は油圧アクチュエータの制御装置における上記問題を解決するものであって、遠隔操作の際に複数の油圧アクチュエータを適切に連動制御することができ、しかも演算装置の所要記憶容量をより小さくすることのできる油圧アクチュエータの制御装置を提供することを目的とする。
【0012】
【課題を解決するための手段】
本発明の油圧アクチュエータの制御装置は、複数の油圧アクチュエータをそれぞれ制御するための複数のパイロット操作可能な切換制御弁と、油圧アクチュエータの選択操作を行う選択スイッチと速度操作を行う速度レバーとを有する遠隔操作器と、各切換制御弁のメインスプールの変位量の基本データを関数式として記憶すると共に、複数の油圧アクチュエータを連動させるときの油圧アクチュエータの各組み合わせパターンにおける油圧アクチュエータごとの出力率のデータを記憶し、遠隔操作器からの油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号に基づいて、各組み合わせパターンにおける各切換制御弁のメインスプールの所要変位量を速度レバーの引き代量と選択された油圧アクチュエータごとの出力率と基本データの関数式から求め、選択された組み合わせパターンに対応する各切換制御弁へのパイロット操作信号を出力する演算装置とを備えることにより、上記課題を解決している。
【0013】
この油圧アクチュエータの制御装置では、複数の油圧アクチュエータを連動制御する場合には、遠隔操作器で選択スイッチによる油圧アクチュエータの選択操作と速度レバーによる速度操作を行う。
すると、演算装置が遠隔操作器からの油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号に基づいて、各組み合わせパターンにおける各切換制御弁のメインスプールの所要変位量を、速度レバーの引き代値と選択された油圧アクチュエータごとの出力率と基本データの関数式から求め、選択された油圧アクチュエータの組み合わせパターンに対応する各切換制御弁へのパイロット操作信号を出力するため、各切換制御弁のメインスプールが所要変位量だけ変位して、各油圧アクチュエータにはそれぞれ適正量の圧油が供給される。従って、複数の油圧アクチュエータは適切に連動する。
【0014】
この制御装置では、演算装置は各切換制御弁のメインスプールの変位量の基本データを関数式として記憶すると共に、複数の油圧アクチュエータを連動させるときの油圧アクチュエータの各組み合わせパターンにおける油圧アクチュエータごとの出力率のデータを記憶するだけで、各組み合わせパターンにおける各切換制御弁のメインスプールの所要変位量を求めることができるため、膨大なデータを記憶する必要がなく、データの処理が容易で、所要記憶容量を小さくすることができる。
各切換制御弁にメインスプールの変位量を検出し演算装置にフィードバックする位置検出器を設けると、各切換制御弁のより正確な制御が可能となる。
【0015】
【発明の実施の形態】
図1は本発明の実施の一形態を示すクレーン用の油圧アクチュエータの制御装置の構成図、図2は遠隔操作で油圧アクチュエータを制御する場合の流れ図、図3は連動制御のための関数式を示す図である。
クレーンの構成は、従来のものと同様であるので図7を参照し、同一の部分には同一の符号を付して説明する。
【0016】
クレーン1は、アウトリガ2を備えたベース4上にコラム6が旋回自在に設けられ、このコラム6の上端部に伸縮するブーム7が起伏自在に枢支されている。コラム6にはウインチ11が設けられており、このウインチからワイヤロープ12をブーム7の先端部に導いて、ブーム7の先端部の滑車(図示略)を介して吊荷用のフック13に掛回すことにより、フック13をブーム7の先端部から吊下している。
【0017】
クレーン1には、コラム6の旋回、ブーム7の起伏と伸縮、及びウインチ11の巻上巻下の作動を行うための油圧アクチュエータとして、旋回用油圧モータ5、ブーム起伏用油圧シリンダ9、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、及びウインチ用油圧モータ10を備えている。
旋回用油圧モータ5、ブーム起伏用油圧シリンダ9、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、及びウインチ用油圧モータ10は、何れも車両のエンジンで駆動される油圧ポンプ(図示略)から切換制御弁装置3を介して圧油を供給することにより作動する。油圧ポンプからの圧油の吐出量は、エンジンの回転速度を上げるほど多くなる。
【0018】
切換制御弁装置3は、旋回用油圧モータ5、ブーム起伏用油圧シリンダ9、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、及びウインチ用油圧モータ10の各アクチュエータをそれぞれ制御するための旋回用切換制御弁31、ブーム起伏用切換制御弁32、ブーム伸縮用切換制御弁33、及びウインチ用切換制御弁34を連結して構成した多連結弁装置であり、操作レバー14による機側操作及び遠隔操作器20による遠隔操作が可能となっている。
【0019】
遠隔操作器20は図8及び図9に示すものと同様であり、ブーム7の起伏作動を選択するためのブーム起伏タクトスイッチ21、ウインチ11の巻上巻下作動を選択するためのウインチ巻上下タクトスイッチ22、ブーム7の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮タクトスイッチ23、ブーム7の左右への旋回作動を選択するための旋回タクトスイッチ24、クレーンの各作動の速度を制御する速度レバー26及び微速作動を選択するための微速スイッチ27が設けられており、各タクトスイッチ21、22、23、24と速度レバー26と微速スイッチ27の操作による油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号と微速信号は、遠隔操作器20から切換制御弁装置3に向けて無線送信される。
【0020】
各切換制御弁31、32、33、34には、メインスプール35が内蔵されており、このメインスプール35は、左右のスプリング36で通常は中立位置に保持されている。メインスプール35の一端はリンク15を介して操作レバー14と連結されている。他端にはパイロットピストン37が形成され、ピストンロッド38の先端には鉄芯39が設けられている。この鉄芯39は中空円筒形の差動トランスを備えた位置検出器40内に挿入されている。
【0021】
また、各切換制御弁31、32、33、34の外側には、それぞれ比例電磁式パイロット弁41が設けられている。比例電磁式パイロット弁41は、油圧ポンプからパイロット圧油が供給されるポートEが常時閉、タンクへ作動油を戻すポートFが常時開となっており、ソレノイド42L、42Rに制御電流が入力されると左右のパイロットスプール43L、43Rが摺動し、入力電流値によってEポートの開口量が制御できる。従って、パイロットピストン37の左右の油室37L、37Rへのパイロット圧油の供給が制御される。
【0022】
油室37R、37Lの何れか一方にパイロット圧油が供給されると、メインスプール35が左又は右に移動して、サービスポートA、BとポンプポートPとを連通させるので、各切換制御弁31、32、33、34は、旋回用油圧モータ5、ブーム起伏用油圧シリンダ9、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、ウインチ用油圧モータ10の各アクチュエータを作動させる。
単独の油圧アクチュエータの操作パターンには、表1に示すような場合がある。
【0023】
【表1】
【0024】
例えば、図1のブーム伸縮用切換制御弁33のように、メインスプール35が右に移動して、サービスポートBをポンプポートPとを連通させると、ブーム伸縮用シリンダ8が伸長する。
旋回用油圧モータ5、ブーム起伏用油圧シリンダ9、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、及びウインチ用油圧モータ10の各アクチュエータは、クレーン1の作業の内容に応じて連動するよう制御する場合がある。
【0025】
例えば、ブーム7の先端とフック13との間の距離Lを常に一定に保ちながらブーム7を伸長させる場合には、ブームの伸長作動に伴ってウインチの巻下作動も必要なので、ブーム伸縮用油圧シリンダ8と、ウインチ用油圧モータ10とを連動させなければならない。
このような2つの油圧アクチュエータの組み合わせパターンには、表2に示すような場合がある。
【0026】
【表2】
【0027】
また、3つの油圧アクチュエータの組み合わせパターンには表3、4つの油圧アクチュエータの組み合わせパターンには表4に示すような場合がある。
【0028】
【表3】
【0029】
【表4】
【0030】
複数のアクチュエータを連動させる場合、旋回用油圧モータ5、ブーム起伏用油圧シリンダ9、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、及びウインチ用油圧モータ10の各アクチュエータは、それぞれ用途、容量、必要作業スピードが異なるため、必要とする圧油量が異なる。
よって、複数のアクチュエータを適切に連動させるには、連動するアクチュエータがそれぞれ必要とする作業速度を得られるよう、各切換制御弁のサービスポートA、Bの開口量を制御し、各アクチュエータに適正量の圧油を供給することが必要となる。このため、各切換制御弁にそれぞれに設けられている比例電磁式パイロット弁41からの圧油供給によってメインスプール35の変位量を制御する。
【0031】
遠隔操作で複数の油圧アクチュエータを連動制御する場合には、遠隔操作器20のタクトスイッチ21、22、23、24で必要な油圧アクチュエータを選択し、速度レバー26を引く。油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号は遠隔操作器20から受信機30を経て演算装置50に送られる。
演算装置50には、表1、表2、表3、表4に示すようなアクチュエータの組み合わせパターンと、実際のクレーン連動作業によって得られた各組み合わせパターンにおける各切換制御弁31、32、33、34のメインスプール35の出力率のデータが、各組み合わせパターン毎に記憶されている。
【0032】
出力率とは、速度レバー26の実引き代量に対して組み合わせパターン毎に各メインスプールに設定されるみなし引き代量の割合である。
例えば、ブーム7の倒伏とウインチ11の巻上げを連動させる場合には、この組み合わせパターンにおいて最適の作動を行うための出力率は、表2に示すようにブーム起伏用油圧シリンダ9の倒伏作動では100%、ウインチ用油圧モータ10の巻上作動では40%である。
【0033】
速度レバー26を操作したとき、各メインスプールの変位量を求めるための演算において、基本データの関数式に速度レバー26の引き代量が代入される。このとき、ブーム起伏用油圧シリンダ9の倒伏作動には、遠隔操作器20からの速度レバー26の引き代信号に基づく引き代量の100%が関数式に代入されるが、ウインチ用油圧モータ10の巻上作動には速度レバー26の引き代信号に基づく引き代量の40%が関数式に代入される。
【0034】
以下、制御の流れを図2の例について説明する。
操作を開始すると、演算装置50は、初期化された状態で遠隔操作器20からの油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号を読込み、その選択信号に基づいて各油圧アクチュエータの出力率を選択して速度レバーの引き代量と乗算する。得られた値を各油圧アクチュエータの基本データの関数式に代入して各切換制御弁へスプールのパイロット操作信号を出力する。
【0035】
遠隔操作器20の微速スイッチ27がonになっていて、微速モードであるときは、微速における各油圧アクチュエータの出力率を選択して速度レバーの引き代量と乗算し、得られた値を各油圧アクチュエータの基本関数式に代入して各切換制御弁へスプールのパイロット操作信号を出力する。
同時に、車両のエンジンの回転速度を制御するためのアクセル制御アクチュエータ55にもアクセル開度制御信号を送る。
【0036】
出力されたパイロット操作信号は、増幅器52で増幅されて比例電磁式パイロット弁41のソレノイド42L、又は42Rに送られ、パイロットスプール43L、又は43Rを作動させる。
入力信号値によってEポートの開口量が制御されるので、パイロットピストン37の左右の油室37L、又は37Rへのパイロット圧油の供給が制御され、メインスプール35が所要変位量だけ変位して、各油圧アクチュエータにはそれぞれ適正量の圧油が供給される。従って、選択された油圧アクチュエータは適切に連動する。
【0037】
メインスプール35が変位すると、鉄芯39が移動し、位置検出器40の差動トランスで、メインスプール35の変位量が電圧値として検出される。得られた電圧値は、アナログ・デジタルコンバータ53でデジタル信号に変換されて演算装置50にフィードバックされる。演算装置50はフィードバックされた値と操作信号の出力値とを比較し、過不足があれば補正を行うため、各切換制御弁31、32、33、34は正確な開口量の制御が可能となる。
【0038】
この演算装置50では、制御のための各油圧アクチュエータの出力率をデータとして記憶させ、各油圧アクチュエータの作動方向ごとメインスプール35の変位量を基本データの関数式として記憶させるよう構成しているので、各油圧アクチュエータの各組み合わせパターン毎に関数式として記憶させる場合のような大量のデータを予め記憶させる必要がなくデータの処理が容易となる。
【0039】
なお、本発明では、油圧アクチュエータの各組み合わせパターン毎にその操作の数だけの出力率のデータを記憶させているが、これは、表1〜表4に示すようなデータにすぎないため、記憶容量は小さくて済む。
例えば、ブーム7の先端とフック13との間の距離Lを常に一定に保ちながらブーム7を伸長させるため、ブーム7の伸長とウインチ11の巻下げを連動させる場合には、図3に示すように、この組み合わせパターンにおいて最適の作動を行うためのブーム伸縮用油圧シリンダ8の伸出力率70%と速度レバー26の引き代量とを乗算し、得られた値を遠隔操作器20からの選択信号で選択されたブーム伸縮用油圧シリンダ8の伸長用関数式に代入することで、ブーム伸縮用油圧シリンダ8の伸長側のメインスプール変位Aを求める。
【0040】
同じくこの組み合わせパターンにおいて最適の作動を行うためのウインチ用油圧モータ10の巻下出力率80%と速度レバー26の引き代量とを乗算し、得られた値を遠隔操作器20からの選択信号で選択されたウインチ用油圧モータ10の巻下用関数式に代入することで、ウインチ用油圧モータ10の巻下側のメインスプール変位Bを求める。
【0041】
このデータA、Bが操作信号としてブーム伸縮用切換制御弁33とウインチ用切換制御弁34の比例電磁式パイロット弁41に送られる。よって、メインスプール35は所要変位量だけ変位して、ブーム伸縮用油圧シリンダ8とウインチ用油圧モータ10にはそれぞれ適正量の圧油が供給される。
このように、遠隔操作器20からの選択信号と引き代信号に基づいて、選択された油圧アクチュエータの出力率と速度レバーの引き代量との積を基本データの関数式に代入することにより、各油圧アクチュエータのメインスプール35の所要の変位量が得られる。
【0042】
よって、演算装置50は、各油圧アクチュエータの作動方向ごとの基本データの関数式(ブーム起伏、ウインチ巻上下、ブーム伸縮、旋回の7関数式)を記憶するだけで、オペレータによって複数選択された油圧アクチュエータをスムーズに連動作動させるメインスプール35の所要の変位量を得ることができる。
演算装置50は位置検出器40からのフィードバックされた値と操作信号の出力値とを比較しており、ブーム伸縮用切換制御弁33へのパイロット操作信号の出力値に対してフィードバックされたメインスプール35の検出した変位量が一致しない状態であれば、ブーム伸縮用切換制御弁33の比例電磁式パイロット弁41に補正信号を送り、ブーム伸長量を増減させる。
【0043】
また、ウインチ用切換制御弁34へのパイロット操作信号の出力値に対してフィードバックされたメインスプール35の検出した変位量が一致しない状態であれば、ウインチ用切換制御弁34の比例電磁式パイロット弁41に補正信号を送り、ウインチ巻下量を増減させる。
従って、距離Lを常に一定に保ちながらブーム7を伸長させることができる。
【0044】
実際の操作においてオペレータは遠隔操作器20の速度レバー26を絶えず動かし、各油圧アクチュエータの速度を変え続けており、速度レバー26からの信号は常に変化しているので、演算装置50は常に適切なメインスプールの変位量を演算し、補正信号を送出して制御を行う。
クレーン1の微速作動では、微速における各油圧アクチュエータの出力率を別途記憶させておき、この出力率を選択して速度レバーの引き代量と乗算し、得られた値を各油圧アクチュエータの基本関数式に代入して各切換制御弁へスプールのパイロット操作信号を出力するようにしてもよいが、図4に示すように、微速レートを用意しておいて、演算時に速度レバー引き代量と出力率と微速レートとの積を関数式に代入するようにしてもよい。
【0045】
微速レートは例えば60%や80%等作業に合わせて設定するのがよい。
また、油圧アクチュエータの最大作動速度を微速モードよりさらに低速度で作動させたいときには、例えば第一微速レート80%、第二微速レート60%のように、複数段の微速レートを設定して必要に応じて切り換えれば使い勝手がさらによくなる。
【0046】
図5は本発明の他の実施の形態を示すクレーン用の油圧アクチュエータの制御装置の制御の流れ図、図6は連動制御のための関数式を示す図である。
ここで油圧アクチュエータの制御装置の機械的な構成は図1のものと同様である。
演算装置50には、前記表1〜表4に示すような油圧アクチュエータの組み合わせパターンと、実際のクレーン1の連動作動によって得られた各組み合わせパターンにおける各切換制御弁のメインスプール35の出力率のデータと各油圧アクチュエータの基本データの関数式とが記憶されている。
【0047】
操作を開始すると、演算装置50は、初期化された状態で遠隔操作器20からの油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号を読込み、その選択信号に基づいて各油圧アクチュエータの基本データの関数式と出力率とを選択して乗算する。得られた関数式に速度レバーの引き代量を代入して各切換制御弁へスプール35のパイロット操作信号を出力する。
【0048】
遠隔操作器20の微速スイッチ27がonになっていて、微速モードであるときは、微速における各油圧アクチュエータの出力率を選択して基本データの関数式と乗算し、得られた関数式に速度レバーの引き代量を代入して各切換制御弁へスプールのパイロット操作信号を出力する。
同時に、車両のエンジンの回転速度を制御するためのアクセル制御アクチュエータ55にもアクセル開度制御信号を送る。
【0049】
出力されたパイロット操作信号は、増幅器52で増幅されて比例電磁式パイロット弁41のソレノイド42L、又は42Rに送られ、パイロットスプール43L、又は43Rを作動させる。
入力信号値によってEポートの開口量が制御されるので、パイロットピストン37の左右の油室37L、又は37Rへのパイロット圧油の供給が制御され、メインスプール35が所要変位量だけ変位して、各油圧アクチュエータにはそれぞれ適正量の圧油が供給される。従って、選択された油圧アクチュエータは適切に連動する。
【0050】
メインスプール35が変位すると、鉄芯39が移動し、位置検出器40の差動トランスで、メインスプール35の変位量が電圧値として検出される。得られた電圧値は、アナログ・デジタルコンバータ53でデジタル信号に変換されて演算装置50にフィードバックされる。演算装置50はフィードバックされた値と操作信号の出力値とを比較し、過不足があれば補正を行うため、各切換制御弁31、32、33、34は正確な開口量の制御が可能となる。
【0051】
例えば、ブーム7の先端とフック13との間の距離Lを常に一定に保ちながらブーム7を伸長させるため、ブーム7の伸長とウインチ11の巻下げを連動させる場合には、図6に示すように、この組み合わせパターンにおいて最適の作動を行うためのブーム伸縮用油圧シリンダ8の伸出力率70%とブーム伸縮用油圧シリンダ8の伸長用関数式とを乗算し、得られた関数式に速度レバー26の引き代量を代入することで、ブーム伸縮用油圧シリンダ8の伸長側のメインスプール変位Aを求める。
【0052】
同じくこの組み合わせパターンにおいて最適の作動を行うためのウインチ用油圧モータ10の巻下出力率80%とウインチ用油圧モータ10の巻下用関数式とを乗算し、得られた関数式に速度レバー26の引き代量を代入することで、ウインチ用油圧モータ10の巻下側のメインスプール変位Bを求める。
このデータA、Bが操作信号としてブーム伸縮用切換制御弁33とウインチ用切換制御弁34の比例電磁式パイロット弁41に送られる。よって、メインスプール35は所要変位量だけ変位して、ブーム伸縮用油圧シリンダ8とウインチ用油圧モータ10にはそれぞれ適正量の圧油が供給される。
【0053】
演算装置50は位置検出器40からのフィードバックされた値と操作信号の出力値とを比較しており、ブーム伸縮用切換制御弁33へのパイロット操作信号の出力値に対してフィードバックされたメインスプール35の検出した変位量が一致しない状態であれば、ブーム伸縮用切換制御弁33の比例電磁式パイロット弁41に補正信号を送り、ブーム伸長量を増減させる。
【0054】
また、ウインチ用切換制御弁34へのパイロット操作信号の出力値に対してフィードバックされたメインスプール35の検出した変位量が一致しない状態であれば、ウインチ用切換制御弁34の比例電磁式パイロット弁41に補正信号を送り、ウインチ巻下量を増減させる。
従って、距離Lを常に一定に保ちながらブーム7を伸長させることができる。
【0055】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明の油圧アクチュエータの制御装置は、遠隔操作の際に複数の油圧アクチュエータを適切に連動制御することができ、しかも演算装置の所要記憶容量をより小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の一形態を示すクレーン用の油圧アクチュエータの制御装置の構成図である。
【図2】遠隔操作で油圧アクチュエータを制御する場合の流れ図である。
【図3】連動制御のための関数式を示す図である。
【図4】遠隔操作で油圧アクチュエータを制御する場合の流れ図である。
【図5】本発明の他の実施の形態を示すクレーン用の油圧アクチュエータの制御装置の制御の流れ図である。
【図6】連動制御のための関数式を示す図である。
【図7】従来のクレーンの構成図である。
【図8】従来の遠隔操作器の正面図である。
【図9】遠隔操作器の側面図である。
【符号の説明】
1 クレーン
3 切換制御弁装置
4 ベース
5 旋回用油圧モータ
6 コラム
7 ブーム
8 ブーム伸縮用油圧シリンダ
9 ブーム起伏用油圧シリンダ
10 ウインチ用油圧モータ
20 遠隔操作器
21 ブーム起伏タクトスイッチ
22 ウインチ巻上下タクトスイッチ
23 ブーム伸縮タクトスイッチ
24 旋回タクトスイッチ
26 速度レバー
27 微速スイッチ
30 受信機
31 旋回用切換制御弁
32 ブーム起伏用切換制御弁
33 ブーム伸縮用切換制御弁
34 ウインチ用切換制御弁
35 メインスプール
37 パイロットピストン
38 ピストンロッド
39 鉄芯
40 位置検出器
41 比例電磁式パイロット弁
50 演算装置

Claims (2)

  1. 複数の油圧アクチュエータをそれぞれ制御するための複数のパイロット操作可能な切換制御弁と、油圧アクチュエータの選択操作を行う選択スイッチと速度操作を行う速度レバーとを有する遠隔操作器と、各切換制御弁のメインスプールの変位量の基本データを関数式として記憶すると共に、複数の油圧アクチュエータを連動させるときの油圧アクチュエータの各組み合わせパターンにおける油圧アクチュエータごとの出力率のデータを記憶し、遠隔操作器からの油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号に基づいて、各組み合わせパターンにおける各切換制御弁のメインスプールの所要変位量を、速度レバーの引き代量と選択された油圧アクチュエータごとの出力率と基本データの関数式から求め、選択された組み合わせパターンに対応する各切換制御弁へのパイロット操作信号を出力する演算装置とを備えた油圧アクチュエータの制御装置。
  2. 各切換制御弁に、メインスプールの変位量を検出し演算装置にフィードバックする位置検出器を設けたことを特徴とする請求項1記載の油圧アクチュエータの制御装置。
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