JP2011098824A - クレーンのフック格納・張り出し装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】２つのフックブロックを近接させて格納しながらも、両フックブロックが格納過程や張り出し過程で損傷してしまうことがなく、しかも、速やかに両フックブロックを格納または張り出しすることができるクレーンのフック格納・張り出し装置を提供する
【解決手段】メインウインチ７の駆動によりメインロープ６が繰り出しまたは繰り入れられ、メインフックブロック１２がブーム５の先端において上昇または下降する。サブウインチ９の駆動によりサブロープ８が繰り出しまたは繰り入れられ、サブフックブロック１３がブーム５の先端において上昇または下降する。両フックブロック１２，１３は、所定量以上のロープの繰り入れによって、ブーム５の腹面側に回動して格納される。両フックブロック１２，１３を同時に格納するように操作を行うと、サブウインチ９は単独駆動操作時に比べて減速駆動し、サブフックブロック１３の回動速度が低速となる。
【選択図】図３
【解決手段】メインウインチ７の駆動によりメインロープ６が繰り出しまたは繰り入れられ、メインフックブロック１２がブーム５の先端において上昇または下降する。サブウインチ９の駆動によりサブロープ８が繰り出しまたは繰り入れられ、サブフックブロック１３がブーム５の先端において上昇または下降する。両フックブロック１２，１３は、所定量以上のロープの繰り入れによって、ブーム５の腹面側に回動して格納される。両フックブロック１２，１３を同時に格納するように操作を行うと、サブウインチ９は単独駆動操作時に比べて減速駆動し、サブフックブロック１３の回動速度が低速となる。
【選択図】図３
Description
本発明は、ブームの先端から垂下される２つのフックブロックを有するクレーンにおいて、非作業状態ではフックブロックをブームの腹面側に回動させて格納可能なフックの格納・張り出し装置に関する。
従来、特許文献１，２に示すように、ブームの先端から主フックと副フックとを垂下させ、これら両フックを用途に応じて使い分けできるようにしたクレーンが知られている。こうしたクレーンにおいては、車両の走行状態等の非作業時に、ロープの張力によってフックを有するフックブロックを回動させてブームの腹面に沿うようにして格納することで、非作業時の省スペース化が実現される。
ところで、上記のように主フックと副フックとは、ブームの伸縮方向にわずかにずれた状態でブーム先端から垂下しており、非作業時の省スペース化の観点からすると、主フックを有するフックブロックと副フックを有するフックブロックとが重なり合うように近接した状態で格納されることが望ましい。
しかしながら、両フックブロックに対するロープの掛け回し数や、ロープを繰り出しまたは繰り入れする両ウインチの性能等は必ずしも同じではなく、通常、格納時や張り出し時における両フックブロックの回動速度には差が生じる。
このように、両フックブロックの回動速度が異なる状況下で、これら両フックブロックを近接させて格納しようとすると、両フックブロックを同時に格納または張り出した際に、その回動過程で両フックブロックが衝突して損傷してしまうおそれがある。そのため、両フックブロックの損傷を確実に防ぐためには、格納操作や張り出し操作を１つずつ順番に行わなければならず、両フックブロックの格納や張り出しに時間がかかってしまうという問題があった。
しかしながら、両フックブロックに対するロープの掛け回し数や、ロープを繰り出しまたは繰り入れする両ウインチの性能等は必ずしも同じではなく、通常、格納時や張り出し時における両フックブロックの回動速度には差が生じる。
このように、両フックブロックの回動速度が異なる状況下で、これら両フックブロックを近接させて格納しようとすると、両フックブロックを同時に格納または張り出した際に、その回動過程で両フックブロックが衝突して損傷してしまうおそれがある。そのため、両フックブロックの損傷を確実に防ぐためには、格納操作や張り出し操作を１つずつ順番に行わなければならず、両フックブロックの格納や張り出しに時間がかかってしまうという問題があった。
本発明は、２つのフックブロックを近接させて格納しながらも、両フックブロックが格納過程や張り出し過程で損傷してしまうことがなく、しかも、速やかに両フックブロックを格納または張り出しすることができるクレーンのフック格納・張り出し装置を提供することを目的とする。
本発明は、起伏自在に設けられたブームと、該ブームの先端に支持された第１トップシーブおよび第２トップシーブと、前記第１トップシーブを介して前記ブームの先端から垂下する第１ロープおよび前記第２トップシーブを介して前記ブームの先端から垂下する第２ロープをそれぞれ繰り入れまたは繰り出しする第１ウインチおよび第２ウインチと、前記第１ロープの繰り入れまたは繰り出し操作によってブーム先端から鉛垂方向に昇降する第１フックブロックと、前記第２ロープの繰り入れまたは繰り出し操作によってブーム先端から鉛垂方向に昇降する第２フックブロックと、を備え、前記第１フックブロックおよび第２フックブロックのそれぞれは、前記第１ロープおよび第２ロープの所定量以上の繰り入れ操作によって張り出し位置から格納位置まで回動して格納され、しかも前記両フックブロックの回道軌跡範囲の一部が重複してなるクレーンのフック格納・張り出し装置を前提とする。
本発明において、両フックブロックの回動軌跡範囲の一部が重複するというのは、両フックブロックが張り出し位置と格納位置との間を回動したときに、これら両フックブロックが部分的に同一の空間を通過することを意味している。つまり、本発明において、両フックブロックは、その回動方向や回動タイミングによって、互いに衝突する等の干渉を生じる位置関係を維持している。
上記の構成を前提として、請求項１に記載の発明は、前記第１ウインチおよび第２ウインチの駆動操作を受け付けるウインチ操作手段と、該ウインチ操作手段が受け付けた操作に基づいて操作信号を出力する操作信号出力手段と、該操作信号出力手段によって出力された操作信号に基づいて前記第１ウインチまたは第２ウインチを駆動するウインチ駆動手段と、前記両フックブロックが干渉するおそれがある場合として予め設定された特定条件を満たすか否かを判定する特定条件判定手段と、該特定条件判定手段によって前記特定条件を満たすと判定された場合に、前記第１ウインチおよび第２ウインチのいずれか一方または双方を、前記両フックブロックが相互に干渉しない速度で駆動するウインチ駆動速度制御手段と、を備えたことを特徴とする。
前記請求項１に記載の発明を前提として、請求項２に記載の発明は、前記特定条件判定手段が、前記操作信号出力手段によって前記第１フックブロックを格納する格納操作信号と第２フックブロックを格納する格納操作信号とが同時にまたは所定の時間差の範囲内で出力されたときに前記特定条件を満たすと判定することを特徴とする。
前記請求項１または２に記載の発明を前提として、請求項３に記載の発明は、前記特定条件判定手段が、前記操作信号出力手段によって前記第１フックブロックを張り出す張り出し操作信号と第２フックブロックを張り出す張り出し操作信号とが同時にまたは所定の時間差の範囲内で出力されたときに前記特定条件を満たすと判定することを特徴とする。
前記請求項１に記載の発明を前提として、請求項４に記載の発明は、前記第１フックブロックおよび第２フックブロックの状態を直接または間接的に検出する状態検出手段を備え、前記特定条件判定手段は、前記状態検出手段によって両フックブロックが予め設定された状態にあると検出された場合に、前記特定条件を満たすと判定することを特徴とする。
前記請求項１に記載の発明を前提として、請求項５に記載の発明は、前記第１フックブロックおよび第２フックブロックの状態を直接または間接的に検出する状態検出手段を備え、前記特定条件判定手段は、前記状態検出手段によって検出される両フックブロックの状態と前記操作信号出力手段によって出力される操作信号とに基づいて前記特定条件を満たすか否かを判定することを特徴とする。
前記請求項４または５に記載の発明を前提として、請求項６に記載の発明は、前記状態検出手段が、前記第１フックブロックおよび第２フックブロックの状態を、前記第１ロープおよび第２ロープの繰り出し量に基づいて検出することを特徴とする。
前記請求項６に記載の発明を前提として、請求項７に記載の発明は、前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段を備え、前記状態検出手段は、前記第１ロープおよび第２ロープの繰り出し量と前記起伏角度検出手段によって検出されるブームの起伏角度とに基づいて前記第１フックブロックおよび第２フックブロックの状態を検出することを特徴とする。
前記請求項１〜７に記載の発明を前提として、請求項８に記載の発明は、前記両フックブロックが張り出し位置にあるとき、前記第１フックブロックは、前記第２フックブロックの張り出し位置から格納位置までの回動方向前方に位置してなり、前記両ロープを繰り入れるためのウインチ駆動動作について、前記特定条件判定手段によって前記特定条件を満たすと判定された場合に、前記ウインチ駆動速度制御手段は、前記第２ウインチを減速して駆動するかまたは前記第１ウインチを増速して駆動することを特徴とする。
前記請求項１〜８に記載の発明を前提として、請求項９に記載の発明は、前記両フックブロックが格納位置にあるとき、前記第２フックブロックは、前記第１フックブロックの格納位置から張り出し位置までの回動方向前方に位置してなり、前記両ロープを繰り出すためのウインチ駆動動作について、前記特定条件判定手段によって前記特定条件を満たすと判定された場合に、前記ウインチ駆動速度制御手段は、前記第１ウインチを減速して駆動するかまたは前記第２ウインチを増速して駆動することを特徴とする。
請求項１〜９に記載の発明において、ウインチ駆動手段は、例えば、ウインチを構成する油圧モータに接続される回路上に設けられたバルブ等によって構成される。このとき、両ウインチは、いわゆる１モータ２ドラム式で構成してもよいし、２モータ２ドラム式で構成してもよい。
請求項１に記載の発明において、特定条件とは、両フックブロックの相対位置関係や、ウインチに対する駆動操作、あるいは両フックブロックの相対位置関係とウインチの駆動操作との組み合わせ等に基づいて予め設定されるものである。請求項１に記載の発明において、特定条件は両フックブロックが干渉するおそれがある場合として予め設定されたものであれば、その詳細な内容は特に限定されない。
請求項１に記載の発明において、ウインチ駆動速度制御手段によるウインチの速度制御の具体的な方法は特に限定されない。このとき、両フックブロックの状態等に応じて速度を演算してウインチの駆動速度を可変制御することとしてもよいし、予め複数段階に速度を切り換え可能に設定しておき、特定条件を満たすと判定された場合に、所定の速度に切り換えることとしてもよい。いずれにしても、ウインチ駆動速度制御手段は、両フックブロックが相互に干渉しない速度にウインチの駆動速度を制御すればよい。
請求項１に記載の発明において、特定条件とは、両フックブロックの相対位置関係や、ウインチに対する駆動操作、あるいは両フックブロックの相対位置関係とウインチの駆動操作との組み合わせ等に基づいて予め設定されるものである。請求項１に記載の発明において、特定条件は両フックブロックが干渉するおそれがある場合として予め設定されたものであれば、その詳細な内容は特に限定されない。
請求項１に記載の発明において、ウインチ駆動速度制御手段によるウインチの速度制御の具体的な方法は特に限定されない。このとき、両フックブロックの状態等に応じて速度を演算してウインチの駆動速度を可変制御することとしてもよいし、予め複数段階に速度を切り換え可能に設定しておき、特定条件を満たすと判定された場合に、所定の速度に切り換えることとしてもよい。いずれにしても、ウインチ駆動速度制御手段は、両フックブロックが相互に干渉しない速度にウインチの駆動速度を制御すればよい。
請求項２，３に記載の発明において、両フックブロックについての格納操作信号や張り出し操作信号が同時に出力される場合としては、第１ウインチを駆動するためのウインチ操作手段と、第２ウインチを駆動するためのウインチ操作手段とをそれぞれ別個に設け、これら両ウインチ操作手段を同時に操作する場合が考えられる。また、他の方法としては、第１ウインチを駆動するための信号と第２ウインチを駆動するための信号とを同時に出力する１つのウインチ操作手段を設けることが考えられる。
請求項４，５に記載の発明において、状態検出手段による第１フックブロックおよび第２フックブロックの状態検出方法は特に限定されない。両フックブロックの状態は同一の方法で検出することとしてもよいし、異なる方法によって検出することとしてもよい。フックブロックの状態を直接検出する方法としては、フックブロックの角度を検出する角度センサを用いることが考えられる。また、フックブロックの状態を間接的に検出する方法としては、請求項６に記載の発明のように、ロープの繰り出し量によって検出することが考えられる。ただし、請求項４，５に記載の発明においては、状態検出手段による第１フックブロックおよび第２フックブロックの状態検出方法はこれに限らず、他の方法を用いて検出することとしても構わない。
なお、状態検出手段は、例えば、両フックブロックが予め設定された近接状態となったことや、予め設定された動作中であることを検出する。
なお、状態検出手段は、例えば、両フックブロックが予め設定された近接状態となったことや、予め設定された動作中であることを検出する。
請求項１に記載の発明によれば、両フックブロックが同時に格納または張り出し動作したとしても、両フックブロックが干渉しないようにウインチの速度が制御される。したがって、両フックブロックを近接させて格納することによる省スペース化を実現しつつも、両フックブロックが衝突して損傷することがなくなり、しかも、両フックブロックが同時に動作するので、格納または張り出しに要する時間の短縮化を実現することができる。
特に請求項２，３に記載の発明によれば、操作信号に基づいて各ウインチの駆動速度が制御されるので、両フックブロックが干渉しそうな状態をより速やかに判別することができ、両フックブロックの干渉を確実に回避することができる。
特に請求項４に記載の発明によれば、両フックブロックが近接状態となったところで各ウインチの駆動速度を制御することが可能となり、両フックブロックが実際に干渉しそうになった場合に限って各ウインチの駆動速度を制御することができる。言い換えれば、各ウインチの駆動速度を不必要に変化させてしまうことがない。
特に請求項５に記載の発明によれば、両フックブロックの状態と操作信号との双方に基づいて各ウインチの駆動速度が制御されるので、両フックブロックが干渉しそうな状態をより詳細に設定することが可能となり、各ウインチの駆動速度の変化を最小限に抑えることができる。
特に請求項６に記載の発明によれば、第１フックブロックおよび第２フックブロックの状態を、第１ロープおよび第２ロープの繰り出し量に基づいて検出するので、格納状態や張り出し状態を検出する装置と、作業中に両フックブロックの状態を検出するための装置とを共用することができ、コストを低減することができる。
特に請求項７に記載の発明によれば、両フックブロックの状態が、ロープの繰り出し量に加えてブームの起伏角度にも基づいて検出されるので、ブームの起伏角度を問わずに、両フックブロックの格納または張り出しの際の干渉を防止することができる。
特に請求項８に記載の発明によれば、両フックブロックが相互に干渉するのを防ぎながら同時に格納することができる。
特に請求項９に記載の発明によれば、両フックブロックが相互に干渉するのを防ぎながら同時に張り出すことができる。
特に請求項９に記載の発明によれば、両フックブロックが相互に干渉するのを防ぎながら同時に張り出すことができる。
図１〜図７を用いて本発明の第１実施形態について説明する。なお、第１実施形態においては、本発明に係るクレーンのフック格納・張り出し装置をホイールクレーンに適用した場合について説明するが、本発明はホイールクレーンに限らず、その他のクレーンに広く適用可能である。
図１に示すように、ホイールクレーン１は、走行車体２上に旋回台３が旋回自在に搭載されており、この旋回台３上には走行操作およびクレーン操作兼用の運転室４が設けられている。また、旋回台３には、不図示のシリンダによって起伏するとともに、多段階に伸縮可能なブーム５が設けられており、走行状態においては、図示のとおりに倒伏している。
さらに、旋回台３には、後述するメインモータＭ１の回転によってメインロープ６を繰り入れまたは繰り出しするメインウインチ７、および、後述するサブモータＭ２の回転によってサブロープ８を繰り入れまたは繰り出しするサブウインチ９が設けられている。また、旋回台３には、最倒伏状態にあるブーム５の背面よりも上方に位置する下部シーブ１０，１１が設けられており、メインウインチ７およびサブウインチ９から繰り出されるメインロープ６およびサブロープ８は、それぞれ下部シーブ１０，１１を介してブーム５の先端に導かれている。
さらに、旋回台３には、後述するメインモータＭ１の回転によってメインロープ６を繰り入れまたは繰り出しするメインウインチ７、および、後述するサブモータＭ２の回転によってサブロープ８を繰り入れまたは繰り出しするサブウインチ９が設けられている。また、旋回台３には、最倒伏状態にあるブーム５の背面よりも上方に位置する下部シーブ１０，１１が設けられており、メインウインチ７およびサブウインチ９から繰り出されるメインロープ６およびサブロープ８は、それぞれ下部シーブ１０，１１を介してブーム５の先端に導かれている。
図２は、メインロープ６およびサブロープ８が所定量繰り出されて、メインフックブロック１２およびサブフックブロック１３がブーム５の先端から垂下した状態を示している。
この図に示すように、ブーム５の先端にはブームヘッド本体１４が固定されている。ブームヘッド本体１４は、一対の略長方形状の側板部材１４ａ，１４ａを所定の間隔を設けて対面配置させており、これら一対の側板部材１４ａ，１４ａの長手方向を、ブーム５の伸縮方向に直交させている。より詳細には、ブームヘッド本体１４は、その長手方向の一端を、倒伏状態にあるブーム５の背面よりも上方に突出させるとともに、長手方向の他端を、ブーム５の腹面よりも下方に突出させている。そして、両側板部材１４ａ，１４ａ間には、シーブ支持軸１５，１６が設けられており、シーブ支持軸１５には複数のガイドシーブ１７が支持され、シーブ支持軸１６には複数のメイントップシーブ１８が支持されている。
なお、シーブ支持軸１５，１６は、ブームヘッド本体１４の長手方向両端近傍に設けられており、ガイドシーブ１７の一部が、ブーム５の先端部分においてその背面よりも上方に突出し、メイントップシーブ１８の全部が、ブーム５の先端部分においてその腹面よりも下方に突出する関係を維持している。
この図に示すように、ブーム５の先端にはブームヘッド本体１４が固定されている。ブームヘッド本体１４は、一対の略長方形状の側板部材１４ａ，１４ａを所定の間隔を設けて対面配置させており、これら一対の側板部材１４ａ，１４ａの長手方向を、ブーム５の伸縮方向に直交させている。より詳細には、ブームヘッド本体１４は、その長手方向の一端を、倒伏状態にあるブーム５の背面よりも上方に突出させるとともに、長手方向の他端を、ブーム５の腹面よりも下方に突出させている。そして、両側板部材１４ａ，１４ａ間には、シーブ支持軸１５，１６が設けられており、シーブ支持軸１５には複数のガイドシーブ１７が支持され、シーブ支持軸１６には複数のメイントップシーブ１８が支持されている。
なお、シーブ支持軸１５，１６は、ブームヘッド本体１４の長手方向両端近傍に設けられており、ガイドシーブ１７の一部が、ブーム５の先端部分においてその背面よりも上方に突出し、メイントップシーブ１８の全部が、ブーム５の先端部分においてその腹面よりも下方に突出する関係を維持している。
また、メインフックブロック１２にも、上記と同様にシーブ支持軸１９を回転軸とする複数のフックシーブ２０が設けられるとともに、メインフックブロック１２の先端にはメイン係止フック２１が回動自在に取り付けられている。
そして、メインウインチ７から繰り出されたメインロープ６は、下部シーブ１０およびガイドシーブ１７を介してメイントップシーブ１８に導かれた後、メイントップシーブ１８とフックシーブ２０との間で複数回巻き回され、最終的にロープ固定部材２２によってブームヘッド本体１４に固定される。
これにより、メインウインチ７を駆動してメインロープ６を繰り入れると、メインフックブロック１２およびメイン係止フック２１に掛け止められた吊り荷が上昇するとともに、メインロープ６を繰り出すことにより、メインフックブロック１２および吊り荷が下降することとなる。
そして、メインウインチ７から繰り出されたメインロープ６は、下部シーブ１０およびガイドシーブ１７を介してメイントップシーブ１８に導かれた後、メイントップシーブ１８とフックシーブ２０との間で複数回巻き回され、最終的にロープ固定部材２２によってブームヘッド本体１４に固定される。
これにより、メインウインチ７を駆動してメインロープ６を繰り入れると、メインフックブロック１２およびメイン係止フック２１に掛け止められた吊り荷が上昇するとともに、メインロープ６を繰り出すことにより、メインフックブロック１２および吊り荷が下降することとなる。
また、ブームヘッド本体１４には、ブーム５の伸長方向に突出するシーブ保持部材２３が固定されている。このシーブ保持部材２３は、ブームヘッド本体１４と同様に、一対の側板部材２３ａ，２３ａを所定の間隔を設けて対面配置させており、これら一対の側板部材２３ａ，２３ａ間に設けられたシーブ支持軸２４にサブトップシーブ２５が１つ支持されている。このサブトップシーブ２５は、ブーム５の最倒伏状態において、図示のとおり、メイントップシーブ１８よりも下方にずれた状態で位置している。
そして、サブフックブロック１３は、円筒状の本体の先端に固定されたサブ係止フック２６を有するとともに、円筒状の本体の基端にはサブロープ８の先端が固定されている。このように、サブウインチ９から繰り出されたサブロープ８は、下部シーブ１１、ガイドシーブ１７およびサブトップシーブ２５を介してサブフックブロック１３に導かれることとなり、サブウインチ９の駆動によって、サブフックブロック１３およびサブ係止フック２６に掛け止められた吊り荷が昇降することとなる。
そして、サブフックブロック１３は、円筒状の本体の先端に固定されたサブ係止フック２６を有するとともに、円筒状の本体の基端にはサブロープ８の先端が固定されている。このように、サブウインチ９から繰り出されたサブロープ８は、下部シーブ１１、ガイドシーブ１７およびサブトップシーブ２５を介してサブフックブロック１３に導かれることとなり、サブウインチ９の駆動によって、サブフックブロック１３およびサブ係止フック２６に掛け止められた吊り荷が昇降することとなる。
さらに、ブームヘッド本体１４の長手方向の一端（メイントップシーブ１８が設けられた側の端部）であって、シーブ支持軸１６よりもブーム５の伸長方向先端側（図中左側）には、メイン格納ブラケット２７が回動ピン２８を介して回動自在に設けられている。このメイン格納ブラケット２７は、所定の間隔をもって対面配置される略台形状の一対の側壁部２７ａ，２７ａと、これら両側壁部２７ａ，２７ａの長辺側に位置する平面部２７ｂと、この平面部２７ｂに直交する底面部２７ｃとによって箱状に構成されている。メイン格納ブラケット２７は、ブーム５の起伏角度が変化すると、自重によって回動ピン２８を軸として回動し、常に底面２７ｃをメインフックブロック１２の上面１２ａに臨ませている。また、側壁部２７ａ，２７ａは、ブームヘッド本体１４の側板部材１４ａ，１４ａを挟み込むように設けられている。したがって、メイン格納ブラケット２７がブーム５の腹面に向かって回動する場合には、メイントップシーブ１８の一部がメイン格納ブラケット２７内に収容されることとなる。
一方、シーブ保持部材２３には、シーブ支持軸２４よりもブーム５の伸長方向先端側（図中左側）に、サブ格納ブラケット２９が回動ピン３０を介して回動自在に設けられている。このサブ格納ブラケット２９は、所定の間隔をもって対面配置される略台形状の一対の側壁部２９ａ，２９ａと、これら両側壁部２９ａ，２９ａの長辺側に位置する平面部２９ｂと、この平面部２９ｂに直交する底面部２９ｃとによって箱状に構成されている。サブ格納ブラケット２９は、メイン格納ブラケット２７と同様に、ブーム５の起伏角度が変化すると、自重によって回動ピン３０を軸として回動し、常に底面２９ｃをサブフックブロック１３の上面１３ａに臨ませている。また、側壁部２９ａ，２９ａは、シーブ保持部材２３の側板部材２３ａ，２３ａを挟み込むように設けられている。したがって、サブ格納ブラケット２９がブーム５の腹面に向かって回動する場合には、サブトップシーブ２５の一部がサブ格納ブラケット２９内に収容されることとなる。
なお、図中符号３１は、サブウインチ９の巻き過ぎを防止するための過巻きウエイトであり、図２においては、サブフックブロック１３の上面１３ａが過巻きウエイト３１に接触した状態を示している。サブ格納ブラケット２９には過巻き防止スイッチ３２が設けられており、この過巻き防止スイッチ３２から導かれるワイヤロープ３３によって、過巻きウエイト３１はサブ格納ブラケット２９から吊り下げられることとなる。そして、過巻きウエイト３１は中空構造に形成されており、そのなかにサブフックブロック１３に導かれるサブロープ８が通されている。なお、サブロープ８とワイヤロープ３３とは側面視で重なるように位置しているため、図２においては、ワイヤロープ３３が見えなくなっている。
通常は、過巻きウエイト３１の自重によってワイヤロープ３３が引っ張られ、過巻き防止スイッチ３２はオンになっているが、上記のようにサブフックブロック１３の上面１３ａが過巻きウエイト３１に接触すると、ワイヤロープ３３がたるんで過巻き防止スイッチ３２がオフになる。このようにして、過巻き防止スイッチ３２がオフになると、サブフックブロック１３がサブ格納ブラケット２９に近づいていることが報知されたり、サブウインチ９の駆動が停止したりするようにしている。なお、図中符号３４で示す過巻き防止スイッチによって、サブフックブロック１３と同様にメインフックブロック１２の過巻きが防止される。
通常は、過巻きウエイト３１の自重によってワイヤロープ３３が引っ張られ、過巻き防止スイッチ３２はオンになっているが、上記のようにサブフックブロック１３の上面１３ａが過巻きウエイト３１に接触すると、ワイヤロープ３３がたるんで過巻き防止スイッチ３２がオフになる。このようにして、過巻き防止スイッチ３２がオフになると、サブフックブロック１３がサブ格納ブラケット２９に近づいていることが報知されたり、サブウインチ９の駆動が停止したりするようにしている。なお、図中符号３４で示す過巻き防止スイッチによって、サブフックブロック１３と同様にメインフックブロック１２の過巻きが防止される。
そして、図２に示す状態から、後述する過巻き防止装置の機能を無効化するための無効化スイッチ１２６（図５参照）を押しながら、メインロープ６およびサブロープ８をさらに所定量繰り入れると、図３に示すように、メインフックブロック１２の上面１２ａがメイン格納ブラケット２７の底面部２７ｃに接触し、サブフックブロック１３の上面１３ａと、サブ格納ブラケット２９の底面部２９ｃとの間に過巻きウエイト３１が挟持される。
このとき、図示のとおり、メイン格納ブラケット２７の回動軸である回動ピン２８は、シーブ支持軸１６，１９間を結ぶ線上よりもブーム５の伸長方向（図中左方）にずれている。したがって、この状態からさらにメインロープ６を繰り入れると、メインフックブロック１２がメイン格納ブラケット２７を上方に押し上げるように作用するとともに、メイン格納ブラケット２７が回動ピン２８を軸としてブーム５の腹面に向かって回動する。
また、図示のとおり、サブ格納ブラケット２９の回動軸である回動ピン３０は、サブフックブロック１３に向かって鉛垂方向に垂下するサブロープ８よりもブーム５の伸長方向（図中左方）にずれている。したがって、図示の状態からさらにサブロープ８を繰り入れると、サブフックブロック１３がサブ格納ブラケット２９を上方に押し上げるように作用するとともに、サブ格納ブラケット２９が回動ピン３０を軸としてブーム５の腹面に向かって回動する。
このとき、図示のとおり、メイン格納ブラケット２７の回動軸である回動ピン２８は、シーブ支持軸１６，１９間を結ぶ線上よりもブーム５の伸長方向（図中左方）にずれている。したがって、この状態からさらにメインロープ６を繰り入れると、メインフックブロック１２がメイン格納ブラケット２７を上方に押し上げるように作用するとともに、メイン格納ブラケット２７が回動ピン２８を軸としてブーム５の腹面に向かって回動する。
また、図示のとおり、サブ格納ブラケット２９の回動軸である回動ピン３０は、サブフックブロック１３に向かって鉛垂方向に垂下するサブロープ８よりもブーム５の伸長方向（図中左方）にずれている。したがって、図示の状態からさらにサブロープ８を繰り入れると、サブフックブロック１３がサブ格納ブラケット２９を上方に押し上げるように作用するとともに、サブ格納ブラケット２９が回動ピン３０を軸としてブーム５の腹面に向かって回動する。
上記のようにして、ブーム５の腹面に向かって両フックブロック１２，１３が回動した状態を図４に示す。この図に示すように、両フックブロック１２，１３がブーム５の腹面側に格納された状態で両ウインチ７，９をロックすることにより、走行中等の非作業状態における省スペース化と、両フックブロック１２，１３のがたつき防止とを実現している。
なお、第１実施形態においては、図４に示す位置を両フックブロック１２，１３の格納位置といい、図３に示すように、メインフックブロック１２の上面１２ａがメイン格納ブラケット２７の底面部２７ｃに接触した位置、およびサブフックブロック１３の上面１３ａとサブ格納ブラケット２９の底面部２９ｃとの間に過巻きウエイト３１が挟持された位置（過巻きウエイト３１がない場合には、上面１３ａと底面部２９ｃとが接触した位置）を、両フックブロック１２，１３の張り出し位置という。
なお、第１実施形態においては、図４に示す位置を両フックブロック１２，１３の格納位置といい、図３に示すように、メインフックブロック１２の上面１２ａがメイン格納ブラケット２７の底面部２７ｃに接触した位置、およびサブフックブロック１３の上面１３ａとサブ格納ブラケット２９の底面部２９ｃとの間に過巻きウエイト３１が挟持された位置（過巻きウエイト３１がない場合には、上面１３ａと底面部２９ｃとが接触した位置）を、両フックブロック１２，１３の張り出し位置という。
ところで、第１実施形態においては、両フックブロック１２，１３が張り出し位置にあるとき、メインフックブロック１２はサブフックブロック１３の張り出し位置から格納位置までの回動方向前方に位置し、両フックブロック１２，１３が格納位置にあるとき、サブフックブロック１３は、メインフックブロック１２の格納位置から張り出し位置までの回動方向前方に位置している。そして、非作業時の省スペース化の実現をはじめとする種々の設計上の都合により、メインフックブロック１２とサブフックブロック１３とをブーム５の伸縮方向に近接させてずらした場合には、両フックブロック１２，１３の格納または張り出しの際の回動軌跡範囲の一部が重複する。つまり、メインフックブロック１２が張り出し位置と格納位置との間を回動した際に通過する回動軌跡範囲の一部が、サブフックブロック１３が張り出し位置と格納位置との間を回動した際に通過する回動軌跡範囲の一部と重複する。
そして、両フックブロック１２，１３に対するメインロープ６およびサブロープ８の掛け回し数が異なるので、格納時や張り出し時における両フックブロック１２，１３の回動速度には差が生じる。このように、両フックブロック１２，１３の回動速度が異なる状況下で、これら両フックブロック１２，１３を近接させて格納しようとすると、両フックブロック１２，１３を同時に格納または張り出した際に、その回動過程で両フックブロック１２，１３が衝突して損傷してしまうおそれがある。
また、両フックブロック１２，１３を、所定の時間差を設けて格納操作したり張り出し操作したりした場合であっても、やはり回動速度の違いから両フックブロック１２，１３が衝突してしまう可能性がある。そこで、両フックブロック１２，１３を同時に格納動作や張り出し動作させたとしても、両者が衝突することがないように、第１実施形態においては、図５に示すように油圧回路を構成している。
また、両フックブロック１２，１３を、所定の時間差を設けて格納操作したり張り出し操作したりした場合であっても、やはり回動速度の違いから両フックブロック１２，１３が衝突してしまう可能性がある。そこで、両フックブロック１２，１３を同時に格納動作や張り出し動作させたとしても、両者が衝突することがないように、第１実施形態においては、図５に示すように油圧回路を構成している。
図５に示すように、エンジンＥの回転動力によって駆動する可変容量形ポンプＰには、作動油が吐出されるポンプ通路１０１が接続されており、このポンプ通路１０１には、メインポンプ通路１０２およびサブポンプ通路１０３がパラレルに接続されている。
また、メインポンプ通路１０２は、メイン切り換え弁１０４のポンプポート１０４ａに接続されている。このメイン切り換え弁１０４には、上記のポンプポート１０４ａの他にタンク通路１０５に接続されるタンクポート１０４ｂと、メイン通路１０６，１０７にそれぞれ接続される一対のアクチュエータポート１０４ｃ，１０４ｄとが形成されている。メイン通路１０６，１０７は、それぞれメインウインチ７を構成するメインモータＭ１に接続されており、一方がメインモータＭ１の吸入側となる場合には、他方がメインモータＭ１の吐出側となる関係を有している。
また、メインポンプ通路１０２は、メイン切り換え弁１０４のポンプポート１０４ａに接続されている。このメイン切り換え弁１０４には、上記のポンプポート１０４ａの他にタンク通路１０５に接続されるタンクポート１０４ｂと、メイン通路１０６，１０７にそれぞれ接続される一対のアクチュエータポート１０４ｃ，１０４ｄとが形成されている。メイン通路１０６，１０７は、それぞれメインウインチ７を構成するメインモータＭ１に接続されており、一方がメインモータＭ１の吸入側となる場合には、他方がメインモータＭ１の吐出側となる関係を有している。
そして、メイン切り換え弁１０４は、両端に設けられたスプリングによって図示のように中立位置に保持されており、この中立位置においては全てのポート１０４ａ〜１０４ｄが閉じられている。
また、メイン切り換え弁１０４は、その両端にソレノイド１０４ｅ，１０４ｆを有する電磁弁によって構成されており、コントローラＣがソレノイド１０４ｅ，１０４ｆを励磁することによって、図示の中立位置から図中左側の繰り出し位置や図中右側の繰り入れ位置に切り換わる。メイン切り換え弁１０４が図中左側の繰り出し位置に切り換わると、ポンプポート１０４ａとアクチュエータポート１０４ｃとが連通するとともに、タンクポート１０４ｂとアクチュエータポート１０４ｄとが連通する。これにより、図中左側の繰り出し位置においては、可変容量形ポンプＰから吐出される作動油がメイン通路１０６に導かれてメインモータＭ１を正方向に回転駆動し、メインウインチ７からメインロープ６が繰り出される。このとき、メインモータＭ１からメイン通路１０７に吐出される作動油は、メイン切り換え弁１０４およびタンク通路１０５を介してタンクＴに戻されることとなる。
また、メイン切り換え弁１０４は、その両端にソレノイド１０４ｅ，１０４ｆを有する電磁弁によって構成されており、コントローラＣがソレノイド１０４ｅ，１０４ｆを励磁することによって、図示の中立位置から図中左側の繰り出し位置や図中右側の繰り入れ位置に切り換わる。メイン切り換え弁１０４が図中左側の繰り出し位置に切り換わると、ポンプポート１０４ａとアクチュエータポート１０４ｃとが連通するとともに、タンクポート１０４ｂとアクチュエータポート１０４ｄとが連通する。これにより、図中左側の繰り出し位置においては、可変容量形ポンプＰから吐出される作動油がメイン通路１０６に導かれてメインモータＭ１を正方向に回転駆動し、メインウインチ７からメインロープ６が繰り出される。このとき、メインモータＭ１からメイン通路１０７に吐出される作動油は、メイン切り換え弁１０４およびタンク通路１０５を介してタンクＴに戻されることとなる。
一方、コントローラＣによってソレノイド１０４ｆが励磁されると、メイン切り換え弁１０４は図中右側の繰り入れ位置に切り換わる。メイン切り換え弁１０４が繰り入れ位置に切り換わると、ポンプポート１０４ａとアクチュエータポート１０４ｄとが連通するとともに、タンクポート１０４ｂとアクチュエータポート１０４ｃとが連通する。これにより、図中右側の繰り入れ位置においては、可変容量形ポンプＰから吐出される作動油がメイン通路１０７に導かれてメインモータＭ１を逆方向に回転駆動し、メインウインチ７にメインロープ６が繰り入れられる。このとき、メインモータＭ１からメイン通路１０６に吐出される作動油は、メイン切り換え弁１０４およびタンク通路１０５を介してタンクＴに戻されることとなる。
このように、メイン切り換え弁１０４の切り換え位置によって、メインモータＭ１を正方向に回転させてメインウインチ７からメインロープ６を繰り出したり、あるいはメインモータＭ１を逆方向に回転させてメインウインチ７にメインロープ６を繰り入れたりすることとなる。
このように、メイン切り換え弁１０４の切り換え位置によって、メインモータＭ１を正方向に回転させてメインウインチ７からメインロープ６を繰り出したり、あるいはメインモータＭ１を逆方向に回転させてメインウインチ７にメインロープ６を繰り入れたりすることとなる。
また、サブポンプ通路１０３は、サブ切り換え弁１０８のポンプポート１０８ａに接続されている。サブ切り換え弁１０８には、上記のポンプポート１０８ａの他にタンク通路１０５に接続されるタンクポート１０８ｂと、サブ通路１０９，１１０にそれぞれ接続される一対のアクチュエータポート１０８ｃ，１０８ｄが形成されている。サブ通路１０９，１１０は、それぞれサブウインチ９を構成するサブモータＭ２に接続されており、一方がサブモータＭ２の吸入側となる場合には、他方がサブモータＭ２の吐出側となる関係を有している。
そして、サブ切り換え弁１０８は、両端に設けられたスプリングによって図示のように中立位置に保持されており、この中立位置においては全てのポート１０８ａ〜１０８ｄが閉じられている。
また、サブ切り換え弁１０８は、その両端にソレノイド１０８ｅ，１０８ｆを有する電磁弁によって構成されており、コントローラＣがソレノイド１０８ｅ，１０８ｆを励磁することによって、図示の中立位置から図中左側の繰り出し位置や図中右側の繰り入れ位置に切り換わる。サブ切り換え弁１０８が図中左側の繰り出し位置に切り換わると、ポンプポート１０８ａとアクチュエータポート１０８ｃとが連通するとともに、タンクポート１０８ｂとアクチュエータポート１０８ｄとが連通する。これにより、図中左側の繰り出し位置においては、可変容量形ポンプＰから吐出される作動油がサブ通路１０９に導かれてサブモータＭ２を正方向に回転駆動し、サブウインチ９からサブロープ８が繰り出される。このとき、サブモータＭ２からサブ通路１１０に吐出される作動油は、サブ切り換え弁１０８およびタンク通路１０５を介してタンクＴに戻されることとなる。
また、サブ切り換え弁１０８は、その両端にソレノイド１０８ｅ，１０８ｆを有する電磁弁によって構成されており、コントローラＣがソレノイド１０８ｅ，１０８ｆを励磁することによって、図示の中立位置から図中左側の繰り出し位置や図中右側の繰り入れ位置に切り換わる。サブ切り換え弁１０８が図中左側の繰り出し位置に切り換わると、ポンプポート１０８ａとアクチュエータポート１０８ｃとが連通するとともに、タンクポート１０８ｂとアクチュエータポート１０８ｄとが連通する。これにより、図中左側の繰り出し位置においては、可変容量形ポンプＰから吐出される作動油がサブ通路１０９に導かれてサブモータＭ２を正方向に回転駆動し、サブウインチ９からサブロープ８が繰り出される。このとき、サブモータＭ２からサブ通路１１０に吐出される作動油は、サブ切り換え弁１０８およびタンク通路１０５を介してタンクＴに戻されることとなる。
一方、コントローラＣによってソレノイド１０８ｆが励磁されると、サブ切り換え弁１０８は図中右側の繰り入れ位置に切り換わる。サブ切り換え弁１０８が繰り入れ位置に切り換わると、ポンプポート１０８ａとアクチュエータポート１０８ｄとが連通するとともに、タンクポート１０８ｂとアクチュエータポート１０８ｃとが連通する。これにより、図中右側の繰り入れ位置においては、可変容量形ポンプＰから吐出される作動油がサブ通路１１０に導かれてサブモータＭ２を逆方向に回転駆動し、サブウインチ９にサブロープ８が繰り入れられる。このとき、サブモータＭ２からサブ通路１０９に吐出される作動油は、サブ切り換え弁１０８およびタンク通路１０５を介してタンクＴに戻されることとなる。
このように、サブ切り換え弁１０８の切り換え位置によって、サブモータＭ２を正方向に回転させてサブウインチ９からサブロープ８を繰り出したり、あるいはサブモータＭ２を逆方向に回転させてサブウインチ９にサブロープ８を繰り入れたりすることとなる。
このように、サブ切り換え弁１０８の切り換え位置によって、サブモータＭ２を正方向に回転させてサブウインチ９からサブロープ８を繰り出したり、あるいはサブモータＭ２を逆方向に回転させてサブウインチ９にサブロープ８を繰り入れたりすることとなる。
そして、メイン通路１０６には、電磁弁によって構成される流量制御弁１１１が接続されている。この流量制御弁１１１は、通常はスプリングの弾性力によって図示の通常位置にあり、ソレノイド１１１ａを励磁することによって図中左側の減速位置に切り換わる。流量制御弁１１１が通常位置にあるときには、メイン通路１０６における作動油の流通を阻害しないようにしており、流量制御弁１１１が減速位置に切り換わった場合には、メインモータＭ１への供給流量が絞られ、メインウインチ７の駆動速度が減速する。詳しくは後述するが、この流量制御弁１１１は、メインモータＭ１を正方向に回転させてメインロープ６を繰り出している場合において、メインフックブロック１２がサブフックブロック１３に衝突するおそれがあると判断した場合にのみ、通常位置から減速位置に切り換えられる。つまり、流量制御弁１１１が減速位置に切り換えられるのは、メイン切り換え弁１０４が図中左側の繰り出し位置にある場合、すなわち、作動油がメインポンプ通路１０２からメイン通路１０６に導かれる場合のみであり、メインロープ６の繰り入れ動作中に減速位置に切り換えられることはない。
また、サブ通路１１０には、電磁弁によって構成される流量制御弁１１２が接続されている。この流量制御弁１１２は、通常はスプリングの弾性力によって図示の通常位置にあり、ソレノイド１１２ａを励磁することによって図中右側の減速位置に切り換わる。流量制御弁１１２が通常位置にあるときには、サブ通路１１０における作動油の流通を阻害しないようにしており、流量制御弁１１２が減速位置に切り換わった場合には、サブモータＭ２への供給流量が絞られ、サブウインチ９の駆動速度が減速する。詳しくは後述するが、この流量制御弁１１２は、サブモータＭ２を逆方向に回転させてサブロープ８を繰り入れている場合において、サブフックブロック１３がメインフックブロック１２に衝突するおそれがあると判断した場合にのみ、通常位置から減速位置に切り換えられる。つまり、流量制御弁１１２が減速位置に切り換えられるのは、サブ切り換え弁１０８が図中右側の繰り入れ位置にある場合、すなわち、作動油がサブポンプ通路１０３からサブ通路１１０に導かれる場合のみであり、サブロープ８の繰り出し動作中に減速位置に切り換えられることはない。
そして、メイン切り換え弁１０４、サブ切り換え弁１０８および流量制御弁１１１，１１２を切り換え制御するのがコントローラＣであるが、このコントローラＣには、以下に説明するセンサ等の種々の装置が接続されている。
まず、メインウインチ７には、その回転量を検出するメインパルスカウンタ１２０が設けられている。このメインパルスカウンタ１２０は、メインウインチ７を構成するドラムの回転量を検出するものであり、ドラムが所定角度回転するたびにコントローラＣにパルス信号が出力される。コントローラＣでは、入力したパルス信号に基づいてメインロープ６の繰り出し量が演算される。
これと同様に、サブウインチ９には、その回転量を検出するサブパルスカウンタ１２１が設けられている。このサブパルスカウンタ１２１は、サブウインチ９を構成するドラムの回転量を検出するものであり、ドラムが所定角度回転するたびにコントローラＣにパルス信号が出力される。コントローラＣでは、入力したパルス信号に基づいてサブロープ８の繰り出し量が演算される。
まず、メインウインチ７には、その回転量を検出するメインパルスカウンタ１２０が設けられている。このメインパルスカウンタ１２０は、メインウインチ７を構成するドラムの回転量を検出するものであり、ドラムが所定角度回転するたびにコントローラＣにパルス信号が出力される。コントローラＣでは、入力したパルス信号に基づいてメインロープ６の繰り出し量が演算される。
これと同様に、サブウインチ９には、その回転量を検出するサブパルスカウンタ１２１が設けられている。このサブパルスカウンタ１２１は、サブウインチ９を構成するドラムの回転量を検出するものであり、ドラムが所定角度回転するたびにコントローラＣにパルス信号が出力される。コントローラＣでは、入力したパルス信号に基づいてサブロープ８の繰り出し量が演算される。
このように、第１実施形態においては、コントローラＣがメインロープ６およびサブロープ８の繰り出し量を演算するための装置としてパルスカウンタが設けられている。ただし、メインロープ６およびサブロープ８の繰り出し量を把握することができれば、パルスカウンタに限らず他のいずれのセンサを用いてもよい。また、メインロープ６およびサブロープ８の繰り出し量を常に検出する必要はなく、少なくともメインフックブロック１２およびサブフックブロック１３が、図３に示す張り出し位置から図４に示す格納位置の範囲内にあることを検出することができればよい。
また、運転室４には、メインウインチ７およびサブウインチ９を駆動するための操作装置１２２が設けられている。操作装置１２２は操作レバーや操作ボタンによって構成されており、こうした操作装置１２２に対する操作状況はセンサによって検出され、検出された操作信号がコントローラＣに出力される。コントローラＣは、操作装置１２２から出力された信号に基づいて、メイン切り換え弁１０４のソレノイド１０４ｅ，１０４ｆやサブ切り換え弁１０８のソレノイド１０８ｅ，１０８ｆを励磁する。
また、コントローラＣには、メインフックブロック１２およびサブフックブロック１３の状態を検出する状態検出センサ１２３が設けられている。この状態検出センサ１２３は、複数のセンサによって構成されており、主にメインフックブロック１２およびサブフックブロック１３が、張り出し位置から格納位置のいずれの位置にあるかを検出するためのものである。両メインフックブロック１２およびサブフックブロック１３の状態を検出することができれば、センサの種類や取り付け位置等は特に問わない。状態検出センサ１２３としては、例えば、図３に示すように、メインフックブロック１２がメイン格納ブラケット２７に接触状態にあることを検出するセンサや、図４に示すように、メインフックブロック１２が格納位置にあることを検出するセンサが考えられる。また、図５に示すように、メイン切り換え弁１０４やサブ切り換え弁１０８等、各切り換え弁の切り換え位置を検出することで、両フックブロック１２，１３の作動状態を検出することとしてもよい。
また、コントローラＣには、メインフックブロック１２およびサブフックブロック１３の状態を検出する状態検出センサ１２３が設けられている。この状態検出センサ１２３は、複数のセンサによって構成されており、主にメインフックブロック１２およびサブフックブロック１３が、張り出し位置から格納位置のいずれの位置にあるかを検出するためのものである。両メインフックブロック１２およびサブフックブロック１３の状態を検出することができれば、センサの種類や取り付け位置等は特に問わない。状態検出センサ１２３としては、例えば、図３に示すように、メインフックブロック１２がメイン格納ブラケット２７に接触状態にあることを検出するセンサや、図４に示すように、メインフックブロック１２が格納位置にあることを検出するセンサが考えられる。また、図５に示すように、メイン切り換え弁１０４やサブ切り換え弁１０８等、各切り換え弁の切り換え位置を検出することで、両フックブロック１２，１３の作動状態を検出することとしてもよい。
さらに、コントローラＣには、ブーム５の伸縮状態や倒伏角度を検出するブーム検出センサ１２４、メインロープ６およびサブロープ８が所定量繰り入れられることにより、メインフックブロック１２およびサブフックブロック１３がブーム５の先端に近づいたことを検出する過巻き防止センサ１２５、この過巻き防止センサ１２５の検出を無効化する無効化スイッチ１２６等が接続されている。
これら各センサから検出信号が入力すると、コントローラＣでは、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して処理を行い、所定のソレノイドを励磁することとなる。以下では、メインフックブロック１２およびサブフックブロック１３の衝突を防ぎながらも、速やかに格納または張り出しを行うための制御処理についてフローチャートを用いて具体的に説明する。
これら各センサから検出信号が入力すると、コントローラＣでは、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して処理を行い、所定のソレノイドを励磁することとなる。以下では、メインフックブロック１２およびサブフックブロック１３の衝突を防ぎながらも、速やかに格納または張り出しを行うための制御処理についてフローチャートを用いて具体的に説明する。
図６は、操作装置１２２に対して、メインロープ６を繰り入れまたは繰り出しする操作すなわちメインウインチ７を駆動するための操作を行った場合におけるコントローラＣの処理を示す図である。
オペレータがメインウインチ７を駆動するための操作レバー等からなる操作装置１２２を操作すると、コントローラＣに操作信号が出力される。
オペレータがメインウインチ７を駆動するための操作レバー等からなる操作装置１２２を操作すると、コントローラＣに操作信号が出力される。
（ステップＳ１０１）
コントローラＣでは、入力した操作信号がメインロープ６を繰り入れるための操作信号、すなわちメインウインチ７（メインモータＭ１）を逆方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、メインロープ６を繰り入れるための操作信号であると判定した場合には、ステップＳ１１１に処理を移し、メインロープ６を繰り入れるための操作信号ではないと判定した場合には、ステップＳ１０２に処理を移す。
コントローラＣでは、入力した操作信号がメインロープ６を繰り入れるための操作信号、すなわちメインウインチ７（メインモータＭ１）を逆方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、メインロープ６を繰り入れるための操作信号であると判定した場合には、ステップＳ１１１に処理を移し、メインロープ６を繰り入れるための操作信号ではないと判定した場合には、ステップＳ１０２に処理を移す。
（ステップＳ１０２）
上記ステップＳ１０１において、入力した操作信号はメインロープ６を繰り入れるための操作信号ではないと判定した場合には、コントローラＣは、さらに、入力した操作信号がメインロープ６を繰り出すための操作信号、すなわちメインウインチ７（メインモータＭ１）を正方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、メインロープ６を繰り出すための操作信号であると判定した場合には、ステップＳ１０３に処理を移す。これに対して、メインロープ６を繰り出すための操作信号ではないと判定した場合、すなわちメインロープ６の繰り入れや繰り出し動作を停止する（駆動中のメインウインチ７を停止する）操作信号が入力した場合には、ステップＳ１１０に処理を移す。
上記ステップＳ１０１において、入力した操作信号はメインロープ６を繰り入れるための操作信号ではないと判定した場合には、コントローラＣは、さらに、入力した操作信号がメインロープ６を繰り出すための操作信号、すなわちメインウインチ７（メインモータＭ１）を正方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、メインロープ６を繰り出すための操作信号であると判定した場合には、ステップＳ１０３に処理を移す。これに対して、メインロープ６を繰り出すための操作信号ではないと判定した場合、すなわちメインロープ６の繰り入れや繰り出し動作を停止する（駆動中のメインウインチ７を停止する）操作信号が入力した場合には、ステップＳ１１０に処理を移す。
（ステップＳ１０３）
上記ステップＳ１０２において、入力した操作信号がメインロープ６を繰り出すための操作信号であると判定した場合には、コントローラＣは、メインフックブロック１２の状態を確認する。なお、コントローラＣは、状態検出センサ１２３やパルスカウンタ１２０，１２１から検出信号が入力するたびに、当該入力信号に基づいてメインフックブロック１２およびサブフックブロック１３の状態をＲＡＭに記憶させる。例えば、状態検出センサ１２３からメインフックブロック１２が張り出し位置に到達したことを示す検出信号が出力されると、コントローラＣは当該検出信号の入力にともなって、メインフックブロック１２が張り出し位置にあることをＲＡＭに記憶させる。また、メインパルスカウンタ１２０やサブパルスカウンタ１２１から検出信号が入力するたびに、コントローラＣは両ロープ６，８の繰り出し量を演算してＲＡＭに記憶させる。このように、コントローラＣは、ＲＡＭの記憶状況からメインフックブロック１２やサブフックブロック１３の状態を判断することが可能となっている。
上記ステップＳ１０２において、入力した操作信号がメインロープ６を繰り出すための操作信号であると判定した場合には、コントローラＣは、メインフックブロック１２の状態を確認する。なお、コントローラＣは、状態検出センサ１２３やパルスカウンタ１２０，１２１から検出信号が入力するたびに、当該入力信号に基づいてメインフックブロック１２およびサブフックブロック１３の状態をＲＡＭに記憶させる。例えば、状態検出センサ１２３からメインフックブロック１２が張り出し位置に到達したことを示す検出信号が出力されると、コントローラＣは当該検出信号の入力にともなって、メインフックブロック１２が張り出し位置にあることをＲＡＭに記憶させる。また、メインパルスカウンタ１２０やサブパルスカウンタ１２１から検出信号が入力するたびに、コントローラＣは両ロープ６，８の繰り出し量を演算してＲＡＭに記憶させる。このように、コントローラＣは、ＲＡＭの記憶状況からメインフックブロック１２やサブフックブロック１３の状態を判断することが可能となっている。
（ステップＳ１０４）
次に、コントローラＣは、上記ステップＳ１０３における確認の結果、メインフックブロック１２が格納位置もしくはフックイン領域にあるか否かを判定する。なお、ここでいうフックイン領域とは、張り出し位置から格納位置までの間をいうものであり、フックイン領域には張り出し位置および格納位置が含まれないものとする。したがって、ここでは、メインフックブロック１２が張り出し位置から少しでも回動した状態にあるかを判定することとなる。その結果、メインフックブロック１２が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合にはステップＳ１０５に処理を移す。一方、メインフックブロック１２が格納位置にもフックイン領域にもないと判定した場合、すなわちメインフックブロック１２が張り出し位置にあるか、もしくはメイン格納ブラケット２７から離間して、ブーム５の先端から垂下した状態にあると判定した場合には、ステップＳ１０９に処理を移す。
次に、コントローラＣは、上記ステップＳ１０３における確認の結果、メインフックブロック１２が格納位置もしくはフックイン領域にあるか否かを判定する。なお、ここでいうフックイン領域とは、張り出し位置から格納位置までの間をいうものであり、フックイン領域には張り出し位置および格納位置が含まれないものとする。したがって、ここでは、メインフックブロック１２が張り出し位置から少しでも回動した状態にあるかを判定することとなる。その結果、メインフックブロック１２が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合にはステップＳ１０５に処理を移す。一方、メインフックブロック１２が格納位置にもフックイン領域にもないと判定した場合、すなわちメインフックブロック１２が張り出し位置にあるか、もしくはメイン格納ブラケット２７から離間して、ブーム５の先端から垂下した状態にあると判定した場合には、ステップＳ１０９に処理を移す。
（ステップＳ１０５）
上記ステップＳ１０４において、メインフックブロック１２が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合には、コントローラＣは、引き続きサブフックブロック１３の状態を確認する。
上記ステップＳ１０４において、メインフックブロック１２が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合には、コントローラＣは、引き続きサブフックブロック１３の状態を確認する。
（ステップＳ１０６）
次に、コントローラＣは、上記ステップＳ１０５における確認の結果、サブフックブロック１３が格納位置もしくはフックイン領域にあるか否かを判定する。その結果、サブフックブロック１３が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合にはステップＳ１０７に処理を移す。一方、サブフックブロック１３が格納位置にもフックイン領域にもないと判定した場合、すなわちサブフックブロック１３が張り出し位置にあるか、もしくはサブ格納ブラケット２９から離間して、ブーム５の先端から垂下した状態にあると判定した場合には、ステップＳ１０９に処理を移す。
次に、コントローラＣは、上記ステップＳ１０５における確認の結果、サブフックブロック１３が格納位置もしくはフックイン領域にあるか否かを判定する。その結果、サブフックブロック１３が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合にはステップＳ１０７に処理を移す。一方、サブフックブロック１３が格納位置にもフックイン領域にもないと判定した場合、すなわちサブフックブロック１３が張り出し位置にあるか、もしくはサブ格納ブラケット２９から離間して、ブーム５の先端から垂下した状態にあると判定した場合には、ステップＳ１０９に処理を移す。
（ステップＳ１０７）
上記ステップＳ１０６において、サブフックブロック１３が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合には、コントローラＣは、サブフックブロック１３が張り出し動作中であるか否かをさらに判定する。その結果、サブフックブロック１３が張り出し動作中であると判定した場合にはステップＳ１０７に処理を移す。一方、サブフックブロック１３は張り出し動作中ではないと判定した場合、すなわちサブフックブロック１３が格納動作中であるかもしくは格納位置やフックイン領域に停止中であると判定した場合には、ステップＳ１１０に処理を移す。
なお、コントローラＣは、状態検出センサ１２３やサブパルスカウンタ１２１から検出される検出信号の変位量に基づいて、サブフックブロック１３が張り出し動作中であるか否かを解析する。
上記ステップＳ１０６において、サブフックブロック１３が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合には、コントローラＣは、サブフックブロック１３が張り出し動作中であるか否かをさらに判定する。その結果、サブフックブロック１３が張り出し動作中であると判定した場合にはステップＳ１０７に処理を移す。一方、サブフックブロック１３は張り出し動作中ではないと判定した場合、すなわちサブフックブロック１３が格納動作中であるかもしくは格納位置やフックイン領域に停止中であると判定した場合には、ステップＳ１１０に処理を移す。
なお、コントローラＣは、状態検出センサ１２３やサブパルスカウンタ１２１から検出される検出信号の変位量に基づいて、サブフックブロック１３が張り出し動作中であるか否かを解析する。
（ステップＳ１０８）
上記ステップＳ１０７において、サブフックブロック１３が張り出し動作中であると判定した場合には、コントローラＣは、流量制御弁１１１を減速位置に切り換えるべくソレノイド１１１ａを励磁する。
上記ステップＳ１０７において、サブフックブロック１３が張り出し動作中であると判定した場合には、コントローラＣは、流量制御弁１１１を減速位置に切り換えるべくソレノイド１１１ａを励磁する。
（ステップＳ１０９）
上記ステップＳ１０８において、流量制御弁１１１を減速位置に切り換えたら、コントローラＣは、さらにメイン切り換え弁１０４を繰り出し位置に切り換えるべく、ソレノイド１０４ｅを励磁する。
このように、メインフックブロック１２を張り出す操作信号が入力したときに、サブフックブロック１３が張り出し動作中であった場合には、メインウインチ７が減速して駆動され、メインフックブロック１２が通常よりも低速で張り出し動作することとなる。
なお、メインロープ６を繰り出す操作信号が入力したときに、メインフックブロック１２が張り出し位置にある場合や、ブーム５の先端から垂下した状態にある場合（ステップＳ１０４のＮｏ）には、流量制御弁１１１が制御されることなくメイン切り換え弁１０４のみが繰り出し位置に切り換えられる。
また、メインロープ６を繰り出す操作信号が入力したときに、メインフックブロック１２が格納位置やフックイン領域にある場合であっても、サブフックブロック１３が張り出し位置にある場合や、ブーム５の先端から垂下した状態にある場合（ステップＳ１０６のＮｏ）にも、流量制御弁１１１が制御されることなくメイン切り換え弁１０４のみが繰り出し位置に切り換えられる。
上記ステップＳ１０８において、流量制御弁１１１を減速位置に切り換えたら、コントローラＣは、さらにメイン切り換え弁１０４を繰り出し位置に切り換えるべく、ソレノイド１０４ｅを励磁する。
このように、メインフックブロック１２を張り出す操作信号が入力したときに、サブフックブロック１３が張り出し動作中であった場合には、メインウインチ７が減速して駆動され、メインフックブロック１２が通常よりも低速で張り出し動作することとなる。
なお、メインロープ６を繰り出す操作信号が入力したときに、メインフックブロック１２が張り出し位置にある場合や、ブーム５の先端から垂下した状態にある場合（ステップＳ１０４のＮｏ）には、流量制御弁１１１が制御されることなくメイン切り換え弁１０４のみが繰り出し位置に切り換えられる。
また、メインロープ６を繰り出す操作信号が入力したときに、メインフックブロック１２が格納位置やフックイン領域にある場合であっても、サブフックブロック１３が張り出し位置にある場合や、ブーム５の先端から垂下した状態にある場合（ステップＳ１０６のＮｏ）にも、流量制御弁１１１が制御されることなくメイン切り換え弁１０４のみが繰り出し位置に切り換えられる。
（ステップＳ１１０）
一方、メインウインチ７を停止する操作信号が入力した場合（ステップＳ１０２のＮｏ）や、例えば、サブフックブロック１３がフックイン領域に停止しているにも関わらず、メインフックブロック１２を格納位置から張り出そうとした場合（ステップＳ１０７のＮｏ）には、コントローラＣは、メイン切り換え弁１０４を中立位置に切り換える（維持する）。
一方、メインウインチ７を停止する操作信号が入力した場合（ステップＳ１０２のＮｏ）や、例えば、サブフックブロック１３がフックイン領域に停止しているにも関わらず、メインフックブロック１２を格納位置から張り出そうとした場合（ステップＳ１０７のＮｏ）には、コントローラＣは、メイン切り換え弁１０４を中立位置に切り換える（維持する）。
（ステップＳ１１１）
また、上記ステップＳ１０１において、メインロープ６を繰り入れるための操作信号が入力したと判定した場合には、コントローラＣは、メイン切り換え弁１０４を繰り入れ位置に切り換えるべく、ソレノイド１０４ｆを励磁する。このように、メインロープ６を繰り入れる操作が行われた場合には、メイン切り換え弁１０４が直ちに繰り入れ位置に切り換えられることとなる。これは、メインロープ６を繰り入れる場合、すなわち、メインフックブロック１２を上昇させたり格納したりする場合には、サブフックブロック１３と衝突するおそれがないからである。
なお、上記ステップＳ１０１において、メインロープ６を繰り入れるための操作信号が入力したと判定した場合に、メインフックブロック１２の状態を確認し、すでにメインフックブロック１２が格納位置にある場合には、メイン切り換え弁１０４を中立位置に維持することが望ましい。
また、上記ステップＳ１０１において、メインロープ６を繰り入れるための操作信号が入力したと判定した場合には、コントローラＣは、メイン切り換え弁１０４を繰り入れ位置に切り換えるべく、ソレノイド１０４ｆを励磁する。このように、メインロープ６を繰り入れる操作が行われた場合には、メイン切り換え弁１０４が直ちに繰り入れ位置に切り換えられることとなる。これは、メインロープ６を繰り入れる場合、すなわち、メインフックブロック１２を上昇させたり格納したりする場合には、サブフックブロック１３と衝突するおそれがないからである。
なお、上記ステップＳ１０１において、メインロープ６を繰り入れるための操作信号が入力したと判定した場合に、メインフックブロック１２の状態を確認し、すでにメインフックブロック１２が格納位置にある場合には、メイン切り換え弁１０４を中立位置に維持することが望ましい。
図７は、操作装置１２２に対して、サブロープ８を繰り入れまたは繰り出しする操作すなわちサブウインチ９を駆動するための操作を行った場合におけるコントローラＣの処理を示す図である。
オペレータがサブウインチ９を駆動するための操作レバー等からなる操作装置１２２を操作すると、コントローラＣに操作信号が出力される。
オペレータがサブウインチ９を駆動するための操作レバー等からなる操作装置１２２を操作すると、コントローラＣに操作信号が出力される。
（ステップＳ２０１）
コントローラＣでは、入力した操作信号がサブロープ８を繰り出すための操作信号、すなわちサブウインチ９を正方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、サブロープ８を繰り出すための操作信号であると判定した場合には、ステップＳ２１２に処理を移し、サブロープ８を繰り出すための操作信号ではないと判定した場合には、ステップＳ２０２に処理を移す。
コントローラＣでは、入力した操作信号がサブロープ８を繰り出すための操作信号、すなわちサブウインチ９を正方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、サブロープ８を繰り出すための操作信号であると判定した場合には、ステップＳ２１２に処理を移し、サブロープ８を繰り出すための操作信号ではないと判定した場合には、ステップＳ２０２に処理を移す。
（ステップＳ２０２）
上記ステップＳ２０１において、入力した操作信号はサブロープ８を繰り出すための操作信号ではないと判定した場合には、コントローラＣは、さらに、入力した操作信号がサブロープ８を繰り入れるための操作信号、すなわちサブウインチ９を逆方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、サブロープ８を繰り入れるための操作信号であると判定した場合には、ステップＳ２０３に処理を移す。これに対して、サブロープ８を繰り入れるための操作信号ではないと判定した場合、すなわちサブロープ８の繰り入れや繰り出し動作を停止する（駆動中のサブウインチ９を停止する）操作信号が入力した場合には、ステップＳ２１１に処理を移す。
上記ステップＳ２０１において、入力した操作信号はサブロープ８を繰り出すための操作信号ではないと判定した場合には、コントローラＣは、さらに、入力した操作信号がサブロープ８を繰り入れるための操作信号、すなわちサブウインチ９を逆方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、サブロープ８を繰り入れるための操作信号であると判定した場合には、ステップＳ２０３に処理を移す。これに対して、サブロープ８を繰り入れるための操作信号ではないと判定した場合、すなわちサブロープ８の繰り入れや繰り出し動作を停止する（駆動中のサブウインチ９を停止する）操作信号が入力した場合には、ステップＳ２１１に処理を移す。
（ステップＳ２０３）
上記ステップＳ２０２において、入力した操作信号がメインロープ６を繰り入れるための操作信号であると判定した場合には、コントローラＣは、サブフックブロック１３の状態を確認する。
上記ステップＳ２０２において、入力した操作信号がメインロープ６を繰り入れるための操作信号であると判定した場合には、コントローラＣは、サブフックブロック１３の状態を確認する。
（ステップＳ２０４）
次に、コントローラＣは、上記ステップＳ２０３における確認の結果、サブフックブロック１３が格納位置にあるか否かを判定する。その結果、サブフックブロック１３が格納位置にあると判定した場合にはステップＳ２１１に処理を移し、サブフックブロック１３が格納位置にはないと判定した場合にはステップＳ２０５に処理を移す。
次に、コントローラＣは、上記ステップＳ２０３における確認の結果、サブフックブロック１３が格納位置にあるか否かを判定する。その結果、サブフックブロック１３が格納位置にあると判定した場合にはステップＳ２１１に処理を移し、サブフックブロック１３が格納位置にはないと判定した場合にはステップＳ２０５に処理を移す。
（ステップＳ２０５）
上記ステップＳ２０４において、サブフックブロック１３は格納位置にはないと判定した場合には、コントローラＣは、サブフックブロック１３が張り出し位置もしくはフックイン領域のいずれかにあるかを判定する。その結果、サブフックブロック１３が張り出し位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合にはステップＳ２０６に処理を移す。一方、サブフックブロック１３が張り出し位置にもフックイン領域にもないと判定した場合、すなわちサブフックブロック１３がサブ格納ブラケット２９から離間して、ブーム５の先端から垂下した状態にあると判定した場合には、ステップＳ２１０に処理を移す。
上記ステップＳ２０４において、サブフックブロック１３は格納位置にはないと判定した場合には、コントローラＣは、サブフックブロック１３が張り出し位置もしくはフックイン領域のいずれかにあるかを判定する。その結果、サブフックブロック１３が張り出し位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合にはステップＳ２０６に処理を移す。一方、サブフックブロック１３が張り出し位置にもフックイン領域にもないと判定した場合、すなわちサブフックブロック１３がサブ格納ブラケット２９から離間して、ブーム５の先端から垂下した状態にあると判定した場合には、ステップＳ２１０に処理を移す。
（ステップＳ２０６）
上記ステップＳ２０５において、サブフックブロック１３が張り出し位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合には、コントローラＣは、引き続きメインフックブロック１２の状態を確認する。
上記ステップＳ２０５において、サブフックブロック１３が張り出し位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合には、コントローラＣは、引き続きメインフックブロック１２の状態を確認する。
（ステップＳ２０７）
次に、コントローラＣは、上記ステップＳ２０６における確認の結果、メインフックブロック１２が予め設定された干渉領域にあるか否かを判定する。ここで、メインフックブロック１２の干渉領域というのは、サブフックブロック１３を格納させた場合に、両フックブロック１２，１３が相互に衝突するおそれがあるものとして予め設定された領域であり、例えば、両フックブロック１２，１３の回動軌跡範囲が重複する位置が考えられる。また、メインフックブロック１２がブーム５の先端から垂下している場合には、サブフックブロック１３を格納させても両フックブロック１２，１３が衝突することはない。しかしながら、サブフックブロック１３を格納位置に格納してしまうと、その後にメインフックブロック１２を張り出し位置まで上昇させる過程で両フックブロック１２，１３が衝突してしまう。したがって、この第１実施形態においては、メインフックブロック１２が格納位置にない場合には、全てメインフックブロック１２が干渉領域にあると判断することとしている。
その結果、メインフックブロック１２が干渉領域にあると判定した場合にはステップＳ２０８に処理を移し、メインフックブロック１２が干渉領域にはないと判定した場合にはステップＳ２１０に処理を移す。
次に、コントローラＣは、上記ステップＳ２０６における確認の結果、メインフックブロック１２が予め設定された干渉領域にあるか否かを判定する。ここで、メインフックブロック１２の干渉領域というのは、サブフックブロック１３を格納させた場合に、両フックブロック１２，１３が相互に衝突するおそれがあるものとして予め設定された領域であり、例えば、両フックブロック１２，１３の回動軌跡範囲が重複する位置が考えられる。また、メインフックブロック１２がブーム５の先端から垂下している場合には、サブフックブロック１３を格納させても両フックブロック１２，１３が衝突することはない。しかしながら、サブフックブロック１３を格納位置に格納してしまうと、その後にメインフックブロック１２を張り出し位置まで上昇させる過程で両フックブロック１２，１３が衝突してしまう。したがって、この第１実施形態においては、メインフックブロック１２が格納位置にない場合には、全てメインフックブロック１２が干渉領域にあると判断することとしている。
その結果、メインフックブロック１２が干渉領域にあると判定した場合にはステップＳ２０８に処理を移し、メインフックブロック１２が干渉領域にはないと判定した場合にはステップＳ２１０に処理を移す。
（ステップＳ２０８）
上記ステップＳ２０７において、メインフックブロック１２が干渉領域にあると判定した場合には、コントローラＣは、メインフックブロック１２が格納動作中であるか否かをさらに判定する。その結果、メインフックブロック１２が格納動作中であると判定した場合にはステップＳ２０９に処理を移す。一方、メインフックブロック１２は格納動作中ではないと判定した場合、すなわちメインフックブロック１２が張り出し動作中であるかもしくは張り出し位置やフックイン領域に停止中であると判定した場合には、ステップＳ２１１に処理を移す。
なお、コントローラＣは、状態検出センサ１２３やメインパルスカウンタ１２０から検出される検出信号の変位量に基づいて、メインフックブロック１２が格納動作中であるか否かを解析する。
上記ステップＳ２０７において、メインフックブロック１２が干渉領域にあると判定した場合には、コントローラＣは、メインフックブロック１２が格納動作中であるか否かをさらに判定する。その結果、メインフックブロック１２が格納動作中であると判定した場合にはステップＳ２０９に処理を移す。一方、メインフックブロック１２は格納動作中ではないと判定した場合、すなわちメインフックブロック１２が張り出し動作中であるかもしくは張り出し位置やフックイン領域に停止中であると判定した場合には、ステップＳ２１１に処理を移す。
なお、コントローラＣは、状態検出センサ１２３やメインパルスカウンタ１２０から検出される検出信号の変位量に基づいて、メインフックブロック１２が格納動作中であるか否かを解析する。
（ステップＳ２０９）
上記ステップＳ２０８において、メインフックブロック１２が格納動作中であると判定した場合には、コントローラＣは、流量制御弁１１２を減速位置に切り換えるべくソレノイド１１２ａを励磁する。
上記ステップＳ２０８において、メインフックブロック１２が格納動作中であると判定した場合には、コントローラＣは、流量制御弁１１２を減速位置に切り換えるべくソレノイド１１２ａを励磁する。
（ステップＳ２１０）
上記ステップＳ２０９において、流量制御弁１１２を減速位置に切り換えたら、コントローラＣは、さらにサブ切り換え弁２１０を繰り入れ位置に切り換えるべく、ソレノイド１０８ｆを励磁する。
このように、サブフックブロック１３を格納する操作信号が入力したときに、メインフックブロック１２が格納動作中であった場合には、サブウインチ９が減速して駆動され、サブフックブロック１３が通常よりも低速で格納動作することとなる。
なお、サブロープ８を繰り入れる操作信号が入力したときに、サブフックブロック１３がブーム５の先端から垂下した状態にある場合（ステップＳ２０５のＮｏ）には、流量制御弁１１２が制御されることなくサブ切り換え弁１０８のみが繰り入れ位置に切り換えられる。
また、サブロープ８を繰り入れる操作信号が入力したときに、サブフックブロック１３が張り出し位置やフックイン領域にある場合であっても、メインフックブロック１２が格納位置にある場合（ステップＳ２０７のＮｏ）にも、流量制御弁１１２が制御されることなくサブ切り換え弁１０８のみが繰り入れ位置に切り換えられる。
上記ステップＳ２０９において、流量制御弁１１２を減速位置に切り換えたら、コントローラＣは、さらにサブ切り換え弁２１０を繰り入れ位置に切り換えるべく、ソレノイド１０８ｆを励磁する。
このように、サブフックブロック１３を格納する操作信号が入力したときに、メインフックブロック１２が格納動作中であった場合には、サブウインチ９が減速して駆動され、サブフックブロック１３が通常よりも低速で格納動作することとなる。
なお、サブロープ８を繰り入れる操作信号が入力したときに、サブフックブロック１３がブーム５の先端から垂下した状態にある場合（ステップＳ２０５のＮｏ）には、流量制御弁１１２が制御されることなくサブ切り換え弁１０８のみが繰り入れ位置に切り換えられる。
また、サブロープ８を繰り入れる操作信号が入力したときに、サブフックブロック１３が張り出し位置やフックイン領域にある場合であっても、メインフックブロック１２が格納位置にある場合（ステップＳ２０７のＮｏ）にも、流量制御弁１１２が制御されることなくサブ切り換え弁１０８のみが繰り入れ位置に切り換えられる。
（ステップＳ２１１）
一方、サブウインチ９を停止する操作信号が入力した場合（ステップＳ２０２のＮｏ）や、例えば、メインフックブロック１２がフックイン領域に停止しているにも関わらず、サブフックブロック１３を張り出し位置から格納しようとした場合（ステップＳ２０８のＮｏ）には、コントローラＣは、サブ切り換え弁１０８を中立位置に切り換える（維持する）。
一方、サブウインチ９を停止する操作信号が入力した場合（ステップＳ２０２のＮｏ）や、例えば、メインフックブロック１２がフックイン領域に停止しているにも関わらず、サブフックブロック１３を張り出し位置から格納しようとした場合（ステップＳ２０８のＮｏ）には、コントローラＣは、サブ切り換え弁１０８を中立位置に切り換える（維持する）。
（ステップＳ２１２）
また、上記ステップＳ２０１において、サブロープ８を繰り出すための操作信号が入力したと判定した場合には、コントローラＣは、サブ切り換え弁１０８を繰り出し位置に切り換えるべく、ソレノイド１０８ｅを励磁する。このように、サブロープ８を繰り出す操作が行われた場合には、サブ切り換え弁１０８が直ちに繰り出し位置に切り換えられることとなる。これは、サブロープ８を繰り出す場合、すなわち、サブフックブロック１３を下降させたり張り出したりする場合には、メインフックブロック１２と衝突するおそれがないからである。
また、上記ステップＳ２０１において、サブロープ８を繰り出すための操作信号が入力したと判定した場合には、コントローラＣは、サブ切り換え弁１０８を繰り出し位置に切り換えるべく、ソレノイド１０８ｅを励磁する。このように、サブロープ８を繰り出す操作が行われた場合には、サブ切り換え弁１０８が直ちに繰り出し位置に切り換えられることとなる。これは、サブロープ８を繰り出す場合、すなわち、サブフックブロック１３を下降させたり張り出したりする場合には、メインフックブロック１２と衝突するおそれがないからである。
なお、第１実施形態においては、状態検出センサ１２３を用いて両フックブロック１２，１３の状態を検出することとしたが、両パルスカウンタ１２０，１２１によってのみ両フックブロック１２，１３の状態を検出することも可能である。例えば、両パルスカウンタ１２０，１２１の検出信号と、ブーム検出センサ１２４の検出信号とに基づいて両ロープ６，８の繰り出し量を演算し、この演算結果から両フックブロック１２，１３の状態を検出してもよい。この場合には、状態検出センサ１２３が不要となるため、コストを低減することが可能となる。そして、両パルスカウンタ１２０，１２１を用いて両フックブロック１２，１３の状態を検出する場合には、非作業状態において両ロープ６，８の繰り出し量をリセットする０点補正機能を備えることが望ましい。例えば、両ロープ６，８の繰り出し量をリセットする操作手段を設けるとともに、この操作手段からの操作信号の入力を契機として、コントローラＣが両ロープ６，８の繰り出し量を「０」にリセットする。また、例えば、両フックブロック１２，１３の姿勢を検出する状態検出センサ１２３と両パルスカウンタ１２０，１２１とを併用する場合において、両フックブロック１２，１３が格納状態になったことが状態検出手段１２３によって検出された場合に、コントローラＣが両ロープ６，８の繰り出し量を自動でリセットすることとしてもよい。あるいは、操作手段の操作により、走行モード等の非作業時のモードに切り換わった場合に、コントローラＣが両ロープ６，８の繰り出し量を自動でリセットするようにしても構わない。いずれにしても、定期的に両ロープ６，８の繰り出し量をリセットすることで、検出精度を維持することが望ましい。
また、第１実施形態においては、両フックブロック１２，１３が同時に張り出し動作あるいは格納動作する際に、回動方向の後方に位置するフックブロックを減速させることにより、両者が衝突しないようにしている。しかしながら、これとは逆に、両フックブロック１２，１３のうち、回動方向の前方に位置するフックブロックを増速させるようにしてもよいし、回動方向の前方に位置するフックブロックを増速させるのと同時に、回動方向の後方に位置するフックブロックを減速させるようにしても構わない。
この場合には、メイン通路１０７やサブ通路１０９に、通常位置と、この通常位置よりも流通量が多くなる増速位置とに切り換え可能な流量制御弁を設ければよい。
この場合には、メイン通路１０７やサブ通路１０９に、通常位置と、この通常位置よりも流通量が多くなる増速位置とに切り換え可能な流量制御弁を設ければよい。
以上のように、第１実施形態によれば、両フックブロック１２，１３が同時に格納または張り出し動作したとしても、両フックブロック１２，１３が干渉しないように両ウインチ７，９の速度が制御される。したがって、両フックブロック１２，１３を近接させて格納することによる省スペース化を実現しつつも、両フックブロック１２，１３が衝突して損傷することがなくなり、しかも、両フックブロック１２，１３が同時に動作するので、格納または張り出しに要する時間の短縮化を実現することができる。
また、両フックブロック１２，１３の状態と操作信号との双方に基づいて各ウインチ７，９の駆動速度が制御されるので、両フックブロック１２，１３が干渉しそうな状態をより詳細に設定することが可能となり、各ウインチ７，９の駆動速度の変化を最小限に抑えることができる。
また、両フックブロック１２，１３の状態と操作信号との双方に基づいて各ウインチ７，９の駆動速度が制御されるので、両フックブロック１２，１３が干渉しそうな状態をより詳細に設定することが可能となり、各ウインチ７，９の駆動速度の変化を最小限に抑えることができる。
図８および図９を用いて、本発明の第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態のクレーンのフック格納・張り出し装置は、コントローラＣが図８および図９に示す処理を実行する点に特徴があり、その他の構成は上記第１実施形態と同じである。したがって、ここでは、上記第１実施形態と同様の構成については上記と同様の符号を付するとともに、コントローラＣの特徴的な処理について説明する。なお、第２実施形態において説明するコントローラＣの処理は、第１実施形態において説明したコントローラＣの処理に加えて実行するものであってもよいし、第２実施形態において説明する処理のみを実行するものであってもよい。
図８は、メインパルスカウンタ１２０や状態検出センサ１２３等、メインフックブロック１２の状態を検出する信号が出力された場合におけるコントローラＣの処理を示す図である。
（ステップＳ３０１）
メインフックブロック１２に係る状態検出信号が入力すると、コントローラＣは、当該入力した状態検出信号に基づいてメインフックブロック１２の作動状態を解析する。例えば、メインパルスカウンタ１２０から状態検出信号が入力した場合には、メインウインチ７の駆動方向を特定したり、メインロープ６の繰り出し量を演算したりすることで、メインフックブロック１２が上昇中、下降中、張り出し動作中、格納動作中のいずれの状態であるかを解析する。
メインフックブロック１２に係る状態検出信号が入力すると、コントローラＣは、当該入力した状態検出信号に基づいてメインフックブロック１２の作動状態を解析する。例えば、メインパルスカウンタ１２０から状態検出信号が入力した場合には、メインウインチ７の駆動方向を特定したり、メインロープ６の繰り出し量を演算したりすることで、メインフックブロック１２が上昇中、下降中、張り出し動作中、格納動作中のいずれの状態であるかを解析する。
（ステップＳ３０２）
次に、コントローラＣは、上記ステップＳ３０１における解析の結果、メインフックブロック１２が張り出し動作中であるか否かを判定する。その結果、メインフックブロック１２が張り出し動作中であると判定した場合にはステップＳ３０３に処理を移し、メインフックブロック１２は張り出し動作中ではないと判定した場合、すなわち上昇中、下降中、格納動作中のいずれかであると判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
次に、コントローラＣは、上記ステップＳ３０１における解析の結果、メインフックブロック１２が張り出し動作中であるか否かを判定する。その結果、メインフックブロック１２が張り出し動作中であると判定した場合にはステップＳ３０３に処理を移し、メインフックブロック１２は張り出し動作中ではないと判定した場合、すなわち上昇中、下降中、格納動作中のいずれかであると判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
（ステップＳ３０３）
上記ステップＳ３０２において、メインフックブロック１２が張り出し動作中であると判定した場合には、コントローラＣは、サブフックブロック１３の状態を確認する。なお、サブフックブロック１３の状態は、上記ステップＳ１０５およびステップＳ２０３と同様の方法で確認すればよい。
上記ステップＳ３０２において、メインフックブロック１２が張り出し動作中であると判定した場合には、コントローラＣは、サブフックブロック１３の状態を確認する。なお、サブフックブロック１３の状態は、上記ステップＳ１０５およびステップＳ２０３と同様の方法で確認すればよい。
（ステップＳ３０４）
次に、コントローラＣは、両フックブロック１２，１３の相対位置関係が予め設定された干渉領域にあるか否かを判定する。ここでいう干渉領域とは、両フックブロック１２，１３の相対位置関係や作動状況が、両フックブロック１２，１３が干渉するおそれがある場合あるいはすでに干渉状態にある場合として予め設定された条件を満たす領域のことである。例えば、メインフックブロック１２とサブフックブロック１３との距離が所定距離となったり、メインフックブロック１２の張り出し動作中にサブフックブロック１３が格納動作中や張り出し動作中であったりする場合を、干渉領域（干渉条件）としてコントローラＣに予め記憶させておく。その結果、コントローラＣが、干渉領域にあると判定した場合にはステップＳ３０５に処理を移し、干渉領域にないと判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
次に、コントローラＣは、両フックブロック１２，１３の相対位置関係が予め設定された干渉領域にあるか否かを判定する。ここでいう干渉領域とは、両フックブロック１２，１３の相対位置関係や作動状況が、両フックブロック１２，１３が干渉するおそれがある場合あるいはすでに干渉状態にある場合として予め設定された条件を満たす領域のことである。例えば、メインフックブロック１２とサブフックブロック１３との距離が所定距離となったり、メインフックブロック１２の張り出し動作中にサブフックブロック１３が格納動作中や張り出し動作中であったりする場合を、干渉領域（干渉条件）としてコントローラＣに予め記憶させておく。その結果、コントローラＣが、干渉領域にあると判定した場合にはステップＳ３０５に処理を移し、干渉領域にないと判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
（ステップＳ３０５）
上記ステップＳ３０４において、干渉領域にあると判定した場合には、コントローラＣは、サブフックブロック１３が張り出し動作中であるか否かをさらに判定する。その結果、サブフックブロック１３が張り出し動作中であると判定した場合には、ステップＳ３０６に処理を移し、サブフックブロック１３は張り出し動作中ではないと判定した場合すなわちサブフックブロック１３が格納動作中や停止中であると判定した場合には、ステップＳ３０７に処理を移す。
上記ステップＳ３０４において、干渉領域にあると判定した場合には、コントローラＣは、サブフックブロック１３が張り出し動作中であるか否かをさらに判定する。その結果、サブフックブロック１３が張り出し動作中であると判定した場合には、ステップＳ３０６に処理を移し、サブフックブロック１３は張り出し動作中ではないと判定した場合すなわちサブフックブロック１３が格納動作中や停止中であると判定した場合には、ステップＳ３０７に処理を移す。
（ステップＳ３０６）
上記ステップＳ３０５において、サブフックブロック１３が張り出し動作中であると判定した場合には、コントローラＣは、ソレノイド１１１ａを励磁して流量制御弁１１１を減速位置に切り換える。つまり、両フックブロック１２，１３が同時に張り出し動作を行っている場合には、流量制御弁１１１が減速位置に切り換えられることとなり、メインモータＭ１およびメインウインチ７が減速制御されることとなる。これにより、仮に、メインウインチ７の駆動速度がサブウインチ９の駆動速度よりも早い場合であっても、メインウインチ７が減速制御されるので、両フックブロック１２，１３の同時張り出し動作中における相互の干渉を防ぐことができる。
上記ステップＳ３０５において、サブフックブロック１３が張り出し動作中であると判定した場合には、コントローラＣは、ソレノイド１１１ａを励磁して流量制御弁１１１を減速位置に切り換える。つまり、両フックブロック１２，１３が同時に張り出し動作を行っている場合には、流量制御弁１１１が減速位置に切り換えられることとなり、メインモータＭ１およびメインウインチ７が減速制御されることとなる。これにより、仮に、メインウインチ７の駆動速度がサブウインチ９の駆動速度よりも早い場合であっても、メインウインチ７が減速制御されるので、両フックブロック１２，１３の同時張り出し動作中における相互の干渉を防ぐことができる。
（ステップＳ３０７）
一方、上記ステップＳ３０５において、サブフックブロック１３は張り出し動作中ではないと判定した場合には、コントローラＣは、メイン切り換え弁１０４を繰り出し位置から中立位置に切り換える。つまり、メインフックブロック１２の張り出し動作中には、ソレノイド１０４ｅに電流が励磁されており、メイン切り換え弁１０４が繰り出し位置に切り換わっている。したがって、ここでは、ソレノイド１０４ｅの通電を停止してメイン切り換え弁１０４を中立位置に復帰させることとなる。これにより、メインウインチ７の駆動が停止してメインフックブロック１２の作動が停止することとなる。
一方、上記ステップＳ３０５において、サブフックブロック１３は張り出し動作中ではないと判定した場合には、コントローラＣは、メイン切り換え弁１０４を繰り出し位置から中立位置に切り換える。つまり、メインフックブロック１２の張り出し動作中には、ソレノイド１０４ｅに電流が励磁されており、メイン切り換え弁１０４が繰り出し位置に切り換わっている。したがって、ここでは、ソレノイド１０４ｅの通電を停止してメイン切り換え弁１０４を中立位置に復帰させることとなる。これにより、メインウインチ７の駆動が停止してメインフックブロック１２の作動が停止することとなる。
図９は、サブパルスカウンタ１２１や状態検出センサ１２３等、サブフックブロック１３の状態を検出する信号が出力された場合におけるコントローラＣの処理を示す図である。
（ステップＳ４０１）
サブフックブロック１３に係る状態検出信号が入力すると、コントローラＣは、当該入力した状態検出信号に基づいてサブフックブロック１３の作動状態を解析する。例えば、サブパルスカウンタ１２１から状態検出信号が入力した場合には、サブウインチ９の駆動方向を特定したり、サブロープ８の繰り出し量を演算したりすることで、サブフックブロック１３が上昇中、下降中、張り出し動作中、格納動作中のいずれの状態であるかを解析する。
サブフックブロック１３に係る状態検出信号が入力すると、コントローラＣは、当該入力した状態検出信号に基づいてサブフックブロック１３の作動状態を解析する。例えば、サブパルスカウンタ１２１から状態検出信号が入力した場合には、サブウインチ９の駆動方向を特定したり、サブロープ８の繰り出し量を演算したりすることで、サブフックブロック１３が上昇中、下降中、張り出し動作中、格納動作中のいずれの状態であるかを解析する。
（ステップＳ４０２）
次に、コントローラＣは、上記ステップＳ４０１における解析の結果、サブフックブロック１３が格納動作中であるか否かを判定する。その結果、サブフックブロック１３が格納動作中であると判定した場合にはステップＳ４０３に処理を移し、サブフックブロック１３は格納動作中ではないと判定した場合、すなわち上昇中、下降中、張り出し動作中のいずれかであると判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
次に、コントローラＣは、上記ステップＳ４０１における解析の結果、サブフックブロック１３が格納動作中であるか否かを判定する。その結果、サブフックブロック１３が格納動作中であると判定した場合にはステップＳ４０３に処理を移し、サブフックブロック１３は格納動作中ではないと判定した場合、すなわち上昇中、下降中、張り出し動作中のいずれかであると判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
（ステップＳ４０３）
上記ステップＳ４０２において、サブフックブロック１３が格納動作中であると判定した場合には、コントローラＣは、メインフックブロック１２の状態を確認する。なお、メインフックブロック１２の状態は、上記ステップＳ１０３およびステップＳ２０６と同様の方法で確認すればよい。
上記ステップＳ４０２において、サブフックブロック１３が格納動作中であると判定した場合には、コントローラＣは、メインフックブロック１２の状態を確認する。なお、メインフックブロック１２の状態は、上記ステップＳ１０３およびステップＳ２０６と同様の方法で確認すればよい。
（ステップＳ４０４）
次に、コントローラＣは、両フックブロック１２，１３の相対位置関係が予め設定された干渉領域にあるか否かを判定する。ここでいう干渉領域とは、両フックブロック１２，１３の相対位置関係や作動状況が、両フックブロック１２，１３が干渉するおそれがある場合あるいはすでに干渉状態にある場合として予め設定された条件を満たす領域のことである。例えば、メインフックブロック１２とサブフックブロック１３との距離が所定距離となったり、サブフックブロック１３の格納動作中にメインフックブロック１２が張り出し動作中や格納動作中であったりする場合を、干渉領域（干渉条件）としてコントローラＣに予め記憶させておく。その結果、コントローラＣが、干渉領域にあると判定した場合にはステップＳ４０５に処理を移し、干渉領域にないと判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
次に、コントローラＣは、両フックブロック１２，１３の相対位置関係が予め設定された干渉領域にあるか否かを判定する。ここでいう干渉領域とは、両フックブロック１２，１３の相対位置関係や作動状況が、両フックブロック１２，１３が干渉するおそれがある場合あるいはすでに干渉状態にある場合として予め設定された条件を満たす領域のことである。例えば、メインフックブロック１２とサブフックブロック１３との距離が所定距離となったり、サブフックブロック１３の格納動作中にメインフックブロック１２が張り出し動作中や格納動作中であったりする場合を、干渉領域（干渉条件）としてコントローラＣに予め記憶させておく。その結果、コントローラＣが、干渉領域にあると判定した場合にはステップＳ４０５に処理を移し、干渉領域にないと判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
（ステップＳ４０５）
上記ステップＳ４０４において、干渉領域にあると判定した場合には、コントローラＣは、メインフックブロック１２が格納動作中であるか否かをさらに判定する。その結果、メインフックブロック１２が格納動作中であると判定した場合には、ステップＳ４０６に処理を移し、メインフックブロック１２は格納動作中ではないと判定した場合には、ステップＳ４０７に処理を移す。
上記ステップＳ４０４において、干渉領域にあると判定した場合には、コントローラＣは、メインフックブロック１２が格納動作中であるか否かをさらに判定する。その結果、メインフックブロック１２が格納動作中であると判定した場合には、ステップＳ４０６に処理を移し、メインフックブロック１２は格納動作中ではないと判定した場合には、ステップＳ４０７に処理を移す。
（ステップＳ４０６）
上記ステップＳ４０５において、メインフックブロック１２が格納動作中であると判定した場合には、コントローラＣは、ソレノイド１１２ａを励磁して流量制御弁１１２を減速位置に切り換える。つまり、両フックブロック１２，１３が同時に格納動作を行っている場合には、流量制御弁１１２が減速位置に切り換えられることとなり、サブモータＭ２およびサブウインチ９が減速制御されることとなる。これにより、本実施形態のように、ロープの巻き数の違いによってサブウインチ９の駆動速度がメインウインチ７の駆動速度よりも早い場合であっても、サブウインチ９が減速制御されるので、両フックブロック１２，１３の同時格納動作中における相互の干渉を防ぐことができる。
上記ステップＳ４０５において、メインフックブロック１２が格納動作中であると判定した場合には、コントローラＣは、ソレノイド１１２ａを励磁して流量制御弁１１２を減速位置に切り換える。つまり、両フックブロック１２，１３が同時に格納動作を行っている場合には、流量制御弁１１２が減速位置に切り換えられることとなり、サブモータＭ２およびサブウインチ９が減速制御されることとなる。これにより、本実施形態のように、ロープの巻き数の違いによってサブウインチ９の駆動速度がメインウインチ７の駆動速度よりも早い場合であっても、サブウインチ９が減速制御されるので、両フックブロック１２，１３の同時格納動作中における相互の干渉を防ぐことができる。
（ステップＳ４０７）
一方、上記ステップＳ４０５において、メインフックブロック１２は格納動作中ではないと判定した場合には、コントローラＣは、サブ切り換え弁１０８を繰り入れ位置から中立位置に切り換える。つまり、サブフックブロック１３の格納動作中には、ソレノイド１０８ｆに電流が励磁されており、サブ切り換え弁１０８が繰り入れ位置に切り換わっている。したがって、ここでは、ソレノイド１０８ｆの通電を停止してサブ切り換え弁１０８を中立位置に復帰させることとなる。これにより、サブウインチ９の駆動が停止してサブフックブロック１３の作動が停止することとなる。
一方、上記ステップＳ４０５において、メインフックブロック１２は格納動作中ではないと判定した場合には、コントローラＣは、サブ切り換え弁１０８を繰り入れ位置から中立位置に切り換える。つまり、サブフックブロック１３の格納動作中には、ソレノイド１０８ｆに電流が励磁されており、サブ切り換え弁１０８が繰り入れ位置に切り換わっている。したがって、ここでは、ソレノイド１０８ｆの通電を停止してサブ切り換え弁１０８を中立位置に復帰させることとなる。これにより、サブウインチ９の駆動が停止してサブフックブロック１３の作動が停止することとなる。
以上のように、第２実施形態においては、上記第１実施形態とは異なり、操作信号に基づかずに状態検出信号に基づいてのみコントローラＣが処理を行う。このような第２実施形態においても、両フックブロック１２，１３が同時に格納動作または張り出し動作するので、格納または張り出しに要する時間の短縮化を実現することができる。
また、両フックブロック１２，１３が近接状態となったところで各ウインチ７，９の駆動速度を制御することが可能となり、両フックブロック１２，１３が実際に干渉しそうになった場合に限って各ウインチ７，９の駆動速度を制御することができる。言い換えれば、各ウインチ７，９の駆動速度を不必要に変化させてしまうことがない。
また、両フックブロック１２，１３が近接状態となったところで各ウインチ７，９の駆動速度を制御することが可能となり、両フックブロック１２，１３が実際に干渉しそうになった場合に限って各ウインチ７，９の駆動速度を制御することができる。言い換えれば、各ウインチ７，９の駆動速度を不必要に変化させてしまうことがない。
なお、上記第２実施形態においては、両フックブロック１２，１３が同時に張り出し動作あるいは格納動作する際に、回動方向の後方に位置するフックブロックを減速させることにより、両者が衝突しないようにしているが、すでに説明したとおり、両フックブロック１２，１３のうち、回動方向の前方に位置するフックブロックを増速させるようにしてもよいし、回動方向の前方に位置するフックブロックを増速させるのと同時に、回動方向の後方に位置するフックブロックを減速させるようにしても構わない。
図１０および図１１を用いて、本発明の第３実施形態について説明する。なお、第３実施形態のクレーンのフック格納・張り出し装置は、コントローラＣが図１０および図１１に示す処理を実行する点に特徴があり、その他の構成は上記第１，２実施形態と同じである。したがって、ここでは、上記第１，２実施形態と同様の構成については上記と同様の符号を付するとともに、コントローラＣの特徴的な処理について説明する。なお、第３実施形態において説明するコントローラＣの処理は、第１，２実施形態において説明したコントローラＣの処理に加えて実行するものであってもよいし、第３実施形態において説明する処理のみを実行するものであってもよい。
この第３実施形態においては、操作装置１２２が、メインフックブロック１２およびサブフックブロック１３を同時に格納するための操作を受付可能に構成されている。例えば、メインフックブロック１２の格納操作を受け付ける操作レバーと、サブフックブロック１３の格納操作を受け付ける操作レバーとをそれぞれ別個に設けた場合に、これら両操作レバーを同時にあるいは所定の時間差の範囲内で操作可能に構成している。この場合には、メインフックブロック１２を格納する操作信号と、サブフックブロック１３を格納する操作信号とがコントローラＣに入力するとともに、コントローラＣは、両操作信号の入力が所定の時間差の範囲内であった場合に、同時格納操作信号が入力したものと判断して図１０、図１１に示す処理を実行する。
また、例えば、同時格納操作専用の操作レバーを１つ設けることとしてもよく、この場合には、操作装置１２２から入力する操作信号が同時格納操作信号となり、当該操作信号の入力を契機に、コントローラＣが図１０、図１１に示す処理を実行することとなる。
また、例えば、同時格納操作専用の操作レバーを１つ設けることとしてもよく、この場合には、操作装置１２２から入力する操作信号が同時格納操作信号となり、当該操作信号の入力を契機に、コントローラＣが図１０、図１１に示す処理を実行することとなる。
図１０は、同時格納操作信号が入力した際のコントローラＣの処理を示す図である。
（ステップＳ５０１）
同時格納操作信号が入力したと判断されると、コントローラＣは、両フックブロック１２，１３が張り出し位置にあるか否かを判定する。その結果、両フックブロック１２，１３がともに張り出し位置にあると判定した場合にはステップＳ５０２に処理を移し、両フックブロック１２，１３のいずれか一方または双方が張り出し位置にはないと判定した場合には同時格納操作信号の入力に基づく処理を終了する。このことからも明らかなように、第３実施形態においては、両フックブロック１２，１３がともに張り出し位置にある場合にのみ同時格納操作が実行されることとなる。ただし、両フックブロック１２，１３がともに張り出し位置にない場合であっても、所定の条件を満たした場合には、同時格納操作を有効に実行することとしてもよい。所定の条件としては、例えば、メインフックブロック１２が張り出し位置にあり、サブフックブロック１３がブーム５の先端から垂下した状態にあること等が考えられる。
同時格納操作信号が入力したと判断されると、コントローラＣは、両フックブロック１２，１３が張り出し位置にあるか否かを判定する。その結果、両フックブロック１２，１３がともに張り出し位置にあると判定した場合にはステップＳ５０２に処理を移し、両フックブロック１２，１３のいずれか一方または双方が張り出し位置にはないと判定した場合には同時格納操作信号の入力に基づく処理を終了する。このことからも明らかなように、第３実施形態においては、両フックブロック１２，１３がともに張り出し位置にある場合にのみ同時格納操作が実行されることとなる。ただし、両フックブロック１２，１３がともに張り出し位置にない場合であっても、所定の条件を満たした場合には、同時格納操作を有効に実行することとしてもよい。所定の条件としては、例えば、メインフックブロック１２が張り出し位置にあり、サブフックブロック１３がブーム５の先端から垂下した状態にあること等が考えられる。
（ステップＳ５０２）
上記ステップＳ５０１において、両フックブロック１２，１３が張り出し位置にあると判定した場合には、コントローラＣは、ソレノイド１０４ｆを励磁してメイン切り換え弁１０４を繰り入れ位置に切り換える。
上記ステップＳ５０１において、両フックブロック１２，１３が張り出し位置にあると判定した場合には、コントローラＣは、ソレノイド１０４ｆを励磁してメイン切り換え弁１０４を繰り入れ位置に切り換える。
（ステップＳ５０３）
次に、コントローラＣは、ソレノイド１１２ａを励磁して流量制御弁１１２を通常位置から減速位置に切り換える。
次に、コントローラＣは、ソレノイド１１２ａを励磁して流量制御弁１１２を通常位置から減速位置に切り換える。
（ステップＳ５０４）
次に、コントローラＣは、ソレノイド１０８ｆを励磁してサブ切り換え弁１０８を繰り入れ位置に切り換える。
次に、コントローラＣは、ソレノイド１０８ｆを励磁してサブ切り換え弁１０８を繰り入れ位置に切り換える。
以上のように、同時格納操作信号が入力した場合には、両切り換え弁１０４，１０８が同時に繰り入れ位置に切り換わるので、両フックブロック１２，１３が同時に格納動作を開始する。そして、これと同時に、流量制御弁１１２が減速位置に切り換わるので、サブフックブロック１３が通常よりも減速して格納動作することとなり、両フックブロック１２，１３が同時に格納動作しながらも、両者の干渉を防止することが可能となる。
図１１は、同時張り出し操作信号が入力した際のコントローラＣの処理を示す図である。
（ステップＳ６０１）
同時張り出し操作信号が入力したと判断されると、コントローラＣは、両フックブロック１２，１３が格納位置にあるか否かを判定する。その結果、両フックブロック１２，１３がともに格納位置にあると判定した場合にはステップＳ６０２に処理を移し、両フックブロック１２，１３のいずれか一方または双方が格納位置にはないと判定した場合には同時張り出し操作信号の入力に基づく処理を終了する。このことからも明らかなように、第３実施形態においては、両フックブロック１２，１３がともに格納位置にある場合にのみ同時張り出し操作が実行されることとなる。ただし、両フックブロック１２，１３がともに格納位置にない場合であっても、所定の条件を満たした場合には、同時張り出し操作を有効に実行することとしてもよい。所定の条件としては、例えば、メインフックブロック１２が格納位置にあり、サブフックブロック１３がブーム５の先端から垂下した状態にあること等が考えられる。
同時張り出し操作信号が入力したと判断されると、コントローラＣは、両フックブロック１２，１３が格納位置にあるか否かを判定する。その結果、両フックブロック１２，１３がともに格納位置にあると判定した場合にはステップＳ６０２に処理を移し、両フックブロック１２，１３のいずれか一方または双方が格納位置にはないと判定した場合には同時張り出し操作信号の入力に基づく処理を終了する。このことからも明らかなように、第３実施形態においては、両フックブロック１２，１３がともに格納位置にある場合にのみ同時張り出し操作が実行されることとなる。ただし、両フックブロック１２，１３がともに格納位置にない場合であっても、所定の条件を満たした場合には、同時張り出し操作を有効に実行することとしてもよい。所定の条件としては、例えば、メインフックブロック１２が格納位置にあり、サブフックブロック１３がブーム５の先端から垂下した状態にあること等が考えられる。
（ステップＳ６０２）
上記ステップＳ６０１において、両フックブロック１２，１３が格納位置にあると判定した場合には、コントローラＣは、ソレノイド１０８ｅを励磁してサブ切り換え弁１０８を繰り出し位置に切り換える。
上記ステップＳ６０１において、両フックブロック１２，１３が格納位置にあると判定した場合には、コントローラＣは、ソレノイド１０８ｅを励磁してサブ切り換え弁１０８を繰り出し位置に切り換える。
（ステップＳ６０３）
次に、コントローラＣは、ソレノイド１１１ａを励磁して流量制御弁１１１を通常位置から減速位置に切り換える。
次に、コントローラＣは、ソレノイド１１１ａを励磁して流量制御弁１１１を通常位置から減速位置に切り換える。
（ステップＳ６０４）
次に、コントローラＣは、ソレノイド１０４ｅを励磁してメイン切り換え弁１０４を繰り出し位置に切り換える。
次に、コントローラＣは、ソレノイド１０４ｅを励磁してメイン切り換え弁１０４を繰り出し位置に切り換える。
以上のように、同時張り出し操作信号が入力した場合には、両切り換え弁１０４，１０８が同時に繰り出し位置に切り換わるので、両フックブロック１２，１３が同時に張り出し動作を開始する。そして、これと同時に、流量制御弁１１１が減速位置に切り換わるので、メインフックブロック１２が通常よりも減速して張り出し動作することとなり、両フックブロック１２，１３が同時に張り出し動作しながらも、両者の干渉を防止することが可能となる。
この第３実施形態においても、上記第１，２実施形態と同様に、両フックブロック１２，１３の干渉を防止しながらも、両フックブロック１２，１３を同時に動作させることで、格納または張り出しに要する時間の短縮化を実現することができる。なお、操作装置１２２から同時格納操作信号あるいは同時張り出し操作信号が入力した場合には、両フックブロック１２，１３の状態とは無関係に両ウインチ７，９を駆動することとしてもよい。この場合には、両フックブロック１２，１３の状態を検出する必要がなくなるので、各種のセンサが不要となり、コストを低減することが可能となる。
なお、上記実施形態におけるメインロープ６、メインウインチ７およびメインフックブロック１２が、それぞれ本発明の第１ロープ、第１ウインチおよび第１フックブロックに相当する。
また、上記実施形態におけるサブロープ８、サブウインチ９およびサブフックブロック１３が、それぞれ本発明の第２ロープ、第２ウインチおよび第２フックブロックに相当する。
また、上記実施形態における操作装置１２２が本発明のウインチ操作手段に相当し、操作装置１２２に設けられたセンサが本発明の操作信号出力手段に相当する。
また、上記実施形態において構成される油圧回路が本発明のウインチ駆動手段に相当する。
また、上記実施形態において、コントローラＣが実行する図６〜図１１に示す処理（例えばステップＳ１０３〜ステップＳ１０７の処理等）が本発明の特定条件判定手段に相当する。
また、上記実施形態において、コントローラＣが実行する処理のうち、流量制御弁を減速位置に切り換える処理が本発明のウインチ駆動速度制御手段に相当する。
また、上記実施形態におけるメインパルスカウンタ１２０、サブパルスカウンタ１２１、状態検出センサ１２３が本発明の状態検出手段に相当する。
また、上記実施形態におけるブーム検出センサ１２４が本発明の起伏角度検出手段に相当する。
また、上記実施形態におけるサブロープ８、サブウインチ９およびサブフックブロック１３が、それぞれ本発明の第２ロープ、第２ウインチおよび第２フックブロックに相当する。
また、上記実施形態における操作装置１２２が本発明のウインチ操作手段に相当し、操作装置１２２に設けられたセンサが本発明の操作信号出力手段に相当する。
また、上記実施形態において構成される油圧回路が本発明のウインチ駆動手段に相当する。
また、上記実施形態において、コントローラＣが実行する図６〜図１１に示す処理（例えばステップＳ１０３〜ステップＳ１０７の処理等）が本発明の特定条件判定手段に相当する。
また、上記実施形態において、コントローラＣが実行する処理のうち、流量制御弁を減速位置に切り換える処理が本発明のウインチ駆動速度制御手段に相当する。
また、上記実施形態におけるメインパルスカウンタ１２０、サブパルスカウンタ１２１、状態検出センサ１２３が本発明の状態検出手段に相当する。
また、上記実施形態におけるブーム検出センサ１２４が本発明の起伏角度検出手段に相当する。
５ ブーム
６ メインロープ
７ メインウインチ
８ サブロープ
９ サブウインチ
１２ メインフックブロック
１３ サブフックブロック
１８ メイントップシーブ
２５ サブトップシーブ
１２０ メインパルスカウンタ
１２１ サブパルスカウンタ
１２２ 操作装置
１２３ 状態検出センサ
１２４ ブーム検出センサ
Ｃ コントローラ
Ｍ１ メインモータ
Ｍ２ サブモータ
６ メインロープ
７ メインウインチ
８ サブロープ
９ サブウインチ
１２ メインフックブロック
１３ サブフックブロック
１８ メイントップシーブ
２５ サブトップシーブ
１２０ メインパルスカウンタ
１２１ サブパルスカウンタ
１２２ 操作装置
１２３ 状態検出センサ
１２４ ブーム検出センサ
Ｃ コントローラ
Ｍ１ メインモータ
Ｍ２ サブモータ
Claims (9)
- 起伏自在に設けられたブームと、
該ブームの先端に支持された第１トップシーブおよび第２トップシーブと、
前記第１トップシーブを介して前記ブームの先端から垂下する第１ロープおよび前記第２トップシーブを介して前記ブームの先端から垂下する第２ロープをそれぞれ繰り入れまたは繰り出しする第１ウインチおよび第２ウインチと、
前記第１ロープの繰り入れまたは繰り出し操作によってブーム先端から鉛垂方向に昇降する第１フックブロックと、
前記第２ロープの繰り入れまたは繰り出し操作によってブーム先端から鉛垂方向に昇降する第２フックブロックと、を備え、
前記第１フックブロックおよび第２フックブロックのそれぞれは、前記第１ロープおよび第２ロープの所定量以上の繰り入れ操作によって張り出し位置から格納位置まで回動して格納され、しかも前記両フックブロックの回道軌跡範囲の一部が重複してなるクレーンのフック格納・張り出し装置において、
前記第１ウインチおよび第２ウインチの駆動操作を受け付けるウインチ操作手段と、
該ウインチ操作手段が受け付けた操作に基づいて操作信号を出力する操作信号出力手段と、
該操作信号出力手段によって出力された操作信号に基づいて前記第１ウインチまたは第２ウインチを駆動するウインチ駆動手段と、
前記両フックブロックが干渉するおそれがある場合として予め設定された特定条件を満たすか否かを判定する特定条件判定手段と、
該特定条件判定手段によって前記特定条件を満たすと判定された場合に、前記第１ウインチおよび第２ウインチのいずれか一方または双方を、前記両フックブロックが相互に干渉しない速度で駆動するウインチ駆動速度制御手段と、を備えたことを特徴とするクレーンのフック格納・張り出し装置。 - 前記特定条件判定手段は、前記操作信号出力手段によって前記第１フックブロックを格納する格納操作信号と第２フックブロックを格納する格納操作信号とが同時にまたは所定の時間差の範囲内で出力されたときに前記特定条件を満たすと判定することを特徴とする請求項１記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。
- 前記特定条件判定手段は、前記操作信号出力手段によって前記第１フックブロックを張り出す張り出し操作信号と第２フックブロックを張り出す張り出し操作信号とが同時にまたは所定の時間差の範囲内で出力されたときに前記特定条件を満たすと判定することを特徴とする請求項１または２記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。
- 前記第１フックブロックおよび第２フックブロックの状態を直接または間接的に検出する状態検出手段を備え、
前記特定条件判定手段は、前記状態検出手段によって両フックブロックが予め設定された状態にあると検出された場合に、前記特定条件を満たすと判定することを特徴とする請求項１記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。 - 前記第１フックブロックおよび第２フックブロックの状態を直接または間接的に検出する状態検出手段を備え、
前記特定条件判定手段は、前記状態検出手段によって検出される両フックブロックの状態と前記操作信号出力手段によって出力される操作信号とに基づいて前記特定条件を満たすか否かを判定することを特徴とする請求項１記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。 - 前記状態検出手段は、前記第１フックブロックおよび第２フックブロックの状態を、前記第１ロープおよび第２ロープの繰り出し量に基づいて検出することを特徴とする請求項４または５に記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。
- 前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段を備え、
前記状態検出手段は、前記第１ロープおよび第２ロープの繰り出し量と前記起伏角度検出手段によって検出されるブームの起伏角度とに基づいて前記第１フックブロックおよび第２フックブロックの状態を検出することを特徴とする請求項６記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。 - 前記両フックブロックが張り出し位置にあるとき、前記第１フックブロックは、前記第２フックブロックの張り出し位置から格納位置までの回動方向前方に位置してなり、
前記両ロープを繰り入れるためのウインチ駆動動作について、前記特定条件判定手段によって前記特定条件を満たすと判定された場合に、前記ウインチ駆動速度制御手段は、前記第２ウインチを減速して駆動するかまたは前記第１ウインチを増速して駆動することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。 - 前記両フックブロックが格納位置にあるとき、前記第２フックブロックは、前記第１フックブロックの格納位置から張り出し位置までの回動方向前方に位置してなり、
前記両ロープを繰り出すためのウインチ駆動動作について、前記特定条件判定手段によって前記特定条件を満たすと判定された場合に、前記ウインチ駆動速度制御手段は、前記第１ウインチを減速して駆動するかまたは前記第２ウインチを増速して駆動することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。
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-
2009
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| CN111676792A (zh) * | 2020-07-16 | 2020-09-18 | 河北扶波机械制造有限公司 | 路面就地热再生车自动收叠加热板 |
| CN111676792B (zh) * | 2020-07-16 | 2024-05-14 | 河北扶波机械制造有限公司 | 路面就地热再生车自动收叠加热板 |
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