JP2011098823A - クレーンのフック格納・張り出し装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】2つのフックブロックを近接して格納しながらも、両フックブロックが格納過程や張り出し過程で損傷してしまうことがないクレーンのフック格納・張り出し装置を提供する。
【解決手段】メインウインチ7およびサブウインチ9の駆動操作を受け付けるウインチ操作手段と、ウインチ操作手段が受け付けた操作に基づいて操作信号を出力する操作信号出力手段と、操作信号出力手段によって出力された操作信号に基づいてメインウインチ7またはサブウインチ9を駆動するウインチ駆動手段と、メインフックブロック12およびサブフックブロック13の位置を直接または間接的に検出する状態検出手段と、両フックブロック12,13が張り出し位置にあるときに、操作信号出力手段からサブフックブロック13を格納する操作信号が入力したとき、サブウインチ9の駆動動作を禁止する回動規制手段と、を備える。
【選択図】図3
【解決手段】メインウインチ7およびサブウインチ9の駆動操作を受け付けるウインチ操作手段と、ウインチ操作手段が受け付けた操作に基づいて操作信号を出力する操作信号出力手段と、操作信号出力手段によって出力された操作信号に基づいてメインウインチ7またはサブウインチ9を駆動するウインチ駆動手段と、メインフックブロック12およびサブフックブロック13の位置を直接または間接的に検出する状態検出手段と、両フックブロック12,13が張り出し位置にあるときに、操作信号出力手段からサブフックブロック13を格納する操作信号が入力したとき、サブウインチ9の駆動動作を禁止する回動規制手段と、を備える。
【選択図】図3
Description
本発明は、ブームの先端から垂下される2つのフックブロックを有するクレーンにおいて、非作業状態ではフックブロックをブームの腹面側に回動させて格納可能なフックの格納・張り出し装置に関する。
従来、特許文献1,2に示すように、ブームの先端から主フックと副フックとを垂下させ、これら両フックを用途に応じて使い分けできるようにしたクレーンが知られている。こうしたクレーンにおいては、車両の走行状態等の非作業時に、ロープの張力によってフックを有するフックブロックを回動させてブームの腹面に沿うようにして格納することで、非作業時の省スペース化が実現される。
ところで、上記のように主フックと副フックとは、ブームの伸縮方向にわずかにずれた状態でブーム先端から垂下しており、非作業時の省スペース化の観点からすると、主フックを有するフックブロックと副フックを有するフックブロックとが重なり合うように近接した状態で格納されることが望ましい。
しかしながら、両フックブロックを近接させると、両フックブロックを同時に格納あるいは張り出した場合や、誤った順番でフックブロックを回動させてしまった場合等に、その回動過程において両フックブロックが衝突して損傷してしまうという問題があった。
しかしながら、両フックブロックを近接させると、両フックブロックを同時に格納あるいは張り出した場合や、誤った順番でフックブロックを回動させてしまった場合等に、その回動過程において両フックブロックが衝突して損傷してしまうという問題があった。
本発明は、2つのフックブロックを近接して格納しながらも、両フックブロックが格納過程や張り出し過程で損傷してしまうことがないクレーンのフック格納・張り出し装置を提供することを目的とする。
本発明は、起伏自在に設けられたブームと、該ブームの先端に支持された第1トップシーブおよび第2トップシーブと、前記第1トップシーブを介して前記ブームの先端から垂下する第1ロープおよび前記第2トップシーブを介して前記ブームの先端から垂下する第2ロープをそれぞれ繰り入れまたは繰り出しする第1ウインチおよび第2ウインチと、前記第1ロープの繰り入れまたは繰り出し操作によってブーム先端から鉛垂方向に昇降する第1フックブロックと、前記第2ロープの繰り入れまたは繰り出し操作によってブーム先端から鉛垂方向に昇降する第2フックブロックと、を備え、前記第1フックブロックおよび第2フックブロックのそれぞれは、前記第1ロープおよび第2ロープの所定量以上の繰り入れ操作によって張り出し位置から格納位置まで回動して格納され、しかも前記両フックブロックの回動軌跡範囲の一部が重複してなるクレーンのフック格納・張り出し装置を前提とする。
本発明において、両フックブロックの回動軌跡範囲の一部が重複するというのは、両フックブロックが張り出し位置と格納位置との間を回動したときに、これら両フックブロックが部分的に同一の空間を通過することを意味している。つまり、本発明において、両フックブロックは、その回動方向や回動タイミングによって、互いに衝突する等の干渉を生じる位置関係を維持している。
上記の構成を前提として、請求項1に記載の発明は、前記第1ウインチおよび第2ウインチの駆動操作を受け付けるウインチ操作手段と、該ウインチ操作手段が受け付けた操作に基づいて操作信号を出力する操作信号出力手段と、該操作信号出力手段によって出力された操作信号に基づいて前記第1ウインチまたは第2ウインチを駆動するウインチ駆動手段と、前記第1フックブロックおよび第2フックブロックの位置を直接または間接的に検出する状態検出手段と、少なくとも前記状態検出手段によって検出される両フックブロックの位置情報に基づいて、これら両フックブロックが干渉を強める方向の前記第1ウインチまたは第2ウインチの駆動動作を禁止する回動規制手段と、を備えたことを特徴とする。
前記請求項1に記載の発明を前提として、請求項2に記載の発明は、前記回動規制手段が、前記操作信号出力手段によって出力される操作信号と、前記状態検出手段によって検出される両フックブロックの位置情報とに基づいて前記第1ウインチおよび第2ウインチのいずれか一方または双方の駆動動作を禁止することを特徴とする。
前記請求項2に記載の発明を前提として、請求項3に記載の発明は、前記操作信号出力手段から操作信号が入力したとき、前記状態検出手段によって検出される両フックブロックの位置情報が、前記操作信号ごとに予め設定された特定条件に合致するかを判定する状態判定手段を備え、前記回動規制手段は、前記状態判定手段によって前記両フックブロックの位置情報が前記特定条件に合致すると判定された場合に、前記駆動動作を禁止することを特徴とする。
請求項4に記載の発明は、前記第1ウインチおよび第2ウインチの駆動操作を受け付けるウインチ操作手段と、該ウインチ操作手段が受け付けた操作に基づいて操作信号を出力する操作信号出力手段と、該操作信号出力手段によって出力された操作信号に基づいて前記第1ウインチまたは第2ウインチを駆動するウインチ駆動手段と、前記第1フックブロックおよび第2フックブロックの位置を直接または間接的に検出する状態検出手段と、少なくとも前記状態検出手段によって検出される両フックブロックの位置情報に基づいて、前記両フックブロックが干渉していることもしくは干渉するおそれがあることを報知する報知手段と、を備えたことを特徴とする。
前記請求項4に記載の発明を前提として、請求項5に記載の発明は、前記報知手段が、前記操作信号出力手段によって出力される操作信号と、前記状態検出手段によって検出される両フックブロックの位置情報とに基づいて前記報知を行うことを特徴とする。
前記請求項5に記載の発明を前提として、請求項6に記載の発明は、前記操作信号出力手段から操作信号が入力したとき、前記状態検出手段によって検出される両フックブロックの位置情報が、前記操作信号ごとに予め設定された特定条件に合致するかを判定する状態判定手段を備え、前記報知手段は、前記状態判定手段によって前記両フックブロックの位置情報が前記特定条件に合致すると判定された場合に、前記報知を行うことを特徴とする。
前記請求項3または6に記載の発明を前提として、請求項7に記載の発明は、前記両フックブロックが張り出し位置にあるとき、前記第1フックブロックは、前記第2フックブロックの張り出し位置から格納位置までの回動方向前方に位置し、前記状態判定手段は、前記第2ロープを繰り入れる操作信号が入力したとき、前記状態検出手段によって両フックブロックが張り出し位置にあることが検出された場合に、前記特定条件に合致すると判定することを特徴とする。
前記請求項3,6,7に記載の発明を前提として、請求項8に記載の発明は、前記両フックブロックが格納位置にあるとき、前記第2フックブロックは、前記第1フックブロックの格納位置から張り出し位置までの回動方向前方に位置してなり、前記状態判定手段は、前記第1ロープを繰り出す操作信号が入力したとき、前記状態検出手段によって両フックブロックが格納位置にあることが検出された場合に、前記特定条件に合致すると判定することを特徴とする。
前記請求項3または6に記載の発明を前提として、請求項9に記載の発明は、前記両フックブロックが張り出し位置にあるとき、前記第1フックブロックは、前記第2フックブロックの張り出し位置から格納位置までの回動方向前方に位置してなり、前記状態判定手段は、前記第2ロープを繰り入れる操作信号が入力したとき、前記状態検出手段によって前記第1フックブロックが張り出し動作中であることが検出された場合に、前記特定条件に合致すると判定することを特徴とする。
前記請求項3,6,9に記載の発明を前提として、請求項10に記載の発明は、前記両フックブロックが格納位置にあるとき、前記第2フックブロックは、前記第1フックブロックの格納位置から張り出し位置までの回動方向前方に位置してなり、前記状態判定手段は、前記第1ロープを繰り出す操作信号が入力したとき、前記状態検出手段によって前記第2フックブロックが格納動作中であることが検出された場合に、前記特定条件に合致すると判定することを特徴とする。
前記請求項1〜11に記載の発明を前提として、請求項11に記載の発明は、前記状態検出手段が、前記第1フックブロックおよび第2フックブロックの位置情報を、前記第1ロープおよび第2ロープの繰り出し量に基づいて検出することを特徴とする。
請求項1〜11に記載の発明において、ウインチ駆動手段は、例えば、ウインチを構成する油圧モータに接続される回路上に設けられたバルブ等によって構成される。このとき、両ウインチは、いわゆる1モータ2ドラム式で構成してもよいし、2モータ2ドラム式で構成してもよい。
請求項1〜10に記載の発明において、状態検出手段による第1フックブロックおよび第2フックブロックの位置検出方法は特に限定されない。両フックブロックの位置は同一の方法で検出することとしてもよいし、異なる方法によって検出することとしてもよい。フックブロックの位置を直接検出する方法としては、フックブロックの角度を検出する角度センサを用いることが考えられる。また、フックブロックの位置を間接的に検出する方法としては、請求項11に記載の発明のように、ロープの繰り出し量によって検出することが考えられる。ただし、状態検出手段による第1フックブロックおよび第2フックブロックの位置検出方法はこれに限らず、他の方法を用いて検出することとしても構わない。
請求項1〜10に記載の発明において、状態検出手段による第1フックブロックおよび第2フックブロックの位置検出方法は特に限定されない。両フックブロックの位置は同一の方法で検出することとしてもよいし、異なる方法によって検出することとしてもよい。フックブロックの位置を直接検出する方法としては、フックブロックの角度を検出する角度センサを用いることが考えられる。また、フックブロックの位置を間接的に検出する方法としては、請求項11に記載の発明のように、ロープの繰り出し量によって検出することが考えられる。ただし、状態検出手段による第1フックブロックおよび第2フックブロックの位置検出方法はこれに限らず、他の方法を用いて検出することとしても構わない。
請求項1に記載の発明においては、少なくとも状態検出手段によって検出される両フックブロックの位置情報に基づいて、回動規制手段が第1ウインチまたは第2ウインチの駆動動作を禁止すればよい。したがって、例えば、両フックブロックが所定の範囲内まで近接したことが状態検出手段によって検出された場合に、回動規制手段が第1ウインチまたは第2ウインチの駆動動作を禁止するといったように、両フックブロックの位置情報に基づいてのみ駆動動作を禁止するようにしてもよいし、あるいは両フックブロックの位置情報と、その他の何らかの情報とに基づいて駆動動作を禁止するようにしてもよい。
また、回動規制手段が第1ウインチまたは第2ウインチの駆動動作を禁止する場合、必ずしも全ての駆動動作を禁止しなければならないわけではなく、例えば、第1ロープの繰り入れ動作のみを禁止し、第1ロープの繰り出し動作は許容することとしてもよい。なお、請求項1に記載の回動規制手段は、予め設定された駆動動作を禁止すればよいので、例えば、第1ロープの繰り入れ動作を禁止することとした場合には、第1ウインチの駆動動作を停止させるようにしてもよいし、第1ロープを繰り出すように第1ウインチを逆方向に駆動動作させることとしてもよい。
また、回動規制手段が第1ウインチまたは第2ウインチの駆動動作を禁止する場合、必ずしも全ての駆動動作を禁止しなければならないわけではなく、例えば、第1ロープの繰り入れ動作のみを禁止し、第1ロープの繰り出し動作は許容することとしてもよい。なお、請求項1に記載の回動規制手段は、予め設定された駆動動作を禁止すればよいので、例えば、第1ロープの繰り入れ動作を禁止することとした場合には、第1ウインチの駆動動作を停止させるようにしてもよいし、第1ロープを繰り出すように第1ウインチを逆方向に駆動動作させることとしてもよい。
請求項4に記載の発明においては、少なくとも状態検出手段によって検出される両フックブロックの位置情報に基づいて、両フックブロックが干渉していることもしくは干渉するおそれがあることを報知手段が報知すればよい。したがって、例えば、両フックブロックが所定の範囲内まで近接したことが状態検出手段によって検出された場合に、報知手段が報知するようにしてもよいし、あるいは両フックブロックの位置情報と、その他の何らかの情報とに基づいて報知を行うようにしてもよい。
なお、報知手段による報知としては、例えば音声出力装置から警報音を出力させたり、所定のランプを点灯、点滅させたりすることが考えられる。ただし、報知手段が報知を行う際に制御する装置や報知の内容は上記に限らない。
なお、報知手段による報知としては、例えば音声出力装置から警報音を出力させたり、所定のランプを点灯、点滅させたりすることが考えられる。ただし、報知手段が報知を行う際に制御する装置や報知の内容は上記に限らない。
請求項3,6に記載の発明において、状態判定手段は、操作信号の入力を契機として両フックブロックの位置情報が特定条件に合致するかを判定する。例えば、第1ロープまたは第2ロープを繰り入れる操作信号に対して、「両フックブロックが張り出し位置にないこと」という特定条件を予め設定したとする。この場合には、第1ロープまたは第2ロープを繰り入れる操作信号が入力したときに、両フックブロックが張り出し位置にあるか否かを状態判定手段が判定する。また、例えば、第1ロープまたは第2ロープを繰り出す操作信号に対して、「両フックブロックが格納位置にないこと」という特定条件を予め設定した場合には、第1ロープまたは第2ロープを繰り出す操作信号が入力したときに、両フックブロックが格納位置にあるか否かを状態判定手段が判定する。このように、請求項3,6に記載の発明においては、入力した操作信号ごとに特定条件が予め設定されており、状態判定手段は、操作信号の入力を契機として、当該入力した操作信号ごとに設定された特定条件に両フックブロックの位置情報が合致するかを判定することとなる。なお、特定条件としては、両フックブロックが所定の静止状態にあることに限らず、例えば、いずれかのフックブロックが所定の方向に回動動作中であるといった具合に、所定の動作中であることを特定条件として設定しても構わない。いずれにしても、入力した操作信号ごとに予め条件が設定されていればよい。
請求項1に記載の発明によれば、両フックブロックの相対位置関係に応じて第1ウインチや第2ウインチの駆動動作が禁止される。したがって、両フックブロックを近接状態で格納させて省スペース化を実現しながらも、これら両フックブロックが格納過程や張り出し過程で相互に干渉するのを未然に防いだり、あるいは両フックブロックが相互に干渉したとしても、それ以上に干渉が強まるのを防いだりして、両者の損傷を最小限に抑えることができる。
特に請求項2,3に記載の発明によれば、操作信号と両フックブロックの位置情報とに基づいて各ウインチの駆動動作が禁止されるので、両フックブロックが相互に干渉した状態や干渉しそうな状態をより詳細にかつ正確に判別することができる。
請求項4に記載の発明によれば、両フックブロックの相対位置関係に応じて、これら両フックブロックが干渉していることもしくは干渉するおそれがあることが報知される。したがって、両フックブロックを近接状態で格納させて省スペース化を実現しながらも、これら両フックブロックが格納過程や張り出し過程で相互に干渉するのを未然に防いだり、あるいは両フックブロックが相互に干渉したとしても、それ以上に干渉が強まるのを防いだりして、両者の損傷を最小限に抑えることができる。
特に請求項5,6に記載の発明によれば、操作信号と両フックブロックの位置情報とに基づいて報知が行われるので、両フックブロックが相互に干渉した状態や干渉しそうな状態をより詳細にかつ正確に判別することができる。
特に請求項7に記載の発明によれば、格納操作順序の誤りに起因する両フックブロックの衝突を回避することができる。
特に請求項8に記載の発明によれば、張り出し操作順序の誤りに起因する両フックブロックの衝突を回避することができる。
特に請求項9,10に記載の発明によれば、誤操作による両フックブロックの衝突を回避することができる。
特に請求項11に記載の発明によれば、第1フックブロックおよび第2フックブロックの位置情報を、第1ロープおよび第2ロープの繰り出し量に基づいて検出するので、格納状態や張り出し状態を検出する装置と、作業中に両フックブロックの位置情報を検出するための装置とを共用することができ、コストを低減することができる。
特に請求項8に記載の発明によれば、張り出し操作順序の誤りに起因する両フックブロックの衝突を回避することができる。
特に請求項9,10に記載の発明によれば、誤操作による両フックブロックの衝突を回避することができる。
特に請求項11に記載の発明によれば、第1フックブロックおよび第2フックブロックの位置情報を、第1ロープおよび第2ロープの繰り出し量に基づいて検出するので、格納状態や張り出し状態を検出する装置と、作業中に両フックブロックの位置情報を検出するための装置とを共用することができ、コストを低減することができる。
図1〜図7を用いて本発明の第1実施形態について説明する。なお、第1実施形態においては、本発明に係るクレーンのフック格納・張り出し装置をホイールクレーンに適用した場合について説明するが、本発明はホイールクレーンに限らず、その他のクレーンに広く適用可能である。
図1に示すように、ホイールクレーン1は、走行車体2上に旋回台3が旋回自在に搭載されており、この旋回台3上には走行操作およびクレーン操作兼用の運転室4が設けられている。また、旋回台3には、不図示のシリンダによって起伏するとともに、多段階に伸縮可能なブーム5が設けられており、走行状態においては、図示のとおりに倒伏している。
さらに、旋回台3には、後述するメインモータM1の回転によってメインロープ6を繰り入れまたは繰り出しするメインウインチ7、および、後述するサブモータM2の回転によってサブロープ8を繰り入れまたは繰り出しするサブウインチ9が設けられている。また、旋回台3には、最倒伏状態にあるブーム5の背面よりも上方に位置する下部シーブ10,11が設けられており、メインウインチ7およびサブウインチ9から繰り出されるメインロープ6およびサブロープ8は、それぞれ下部シーブ10,11を介してブーム5の先端に導かれている。
さらに、旋回台3には、後述するメインモータM1の回転によってメインロープ6を繰り入れまたは繰り出しするメインウインチ7、および、後述するサブモータM2の回転によってサブロープ8を繰り入れまたは繰り出しするサブウインチ9が設けられている。また、旋回台3には、最倒伏状態にあるブーム5の背面よりも上方に位置する下部シーブ10,11が設けられており、メインウインチ7およびサブウインチ9から繰り出されるメインロープ6およびサブロープ8は、それぞれ下部シーブ10,11を介してブーム5の先端に導かれている。
図2は、メインロープ6およびサブロープ8が所定量繰り出されて、メインフックブロック12およびサブフックブロック13がブーム5の先端から垂下した状態を示している。
この図に示すように、ブーム5の先端にはブームヘッド本体14が固定されている。ブームヘッド本体14は、一対の略長方形状の側板部材14a,14aを所定の間隔を設けて対面配置させており、これら一対の側板部材14a,14aの長手方向を、ブーム5の伸縮方向に直交させている。より詳細には、ブームヘッド本体14は、その長手方向の一端を、倒伏状態にあるブーム5の背面よりも上方に突出させるとともに、長手方向の他端を、ブーム5の腹面よりも下方に突出させている。そして、両側板部材14a,14a間には、シーブ支持軸15,16が設けられており、シーブ支持軸15には複数のガイドシーブ17が支持され、シーブ支持軸16には複数のメイントップシーブ18が支持されている。
なお、シーブ支持軸15,16は、ブームヘッド本体14の長手方向両端近傍に設けられており、ガイドシーブ17の一部が、ブーム5の先端部分においてその背面よりも上方に突出し、メイントップシーブ18の全部が、ブーム5の先端部分においてその腹面よりも下方に突出する関係を維持している。
この図に示すように、ブーム5の先端にはブームヘッド本体14が固定されている。ブームヘッド本体14は、一対の略長方形状の側板部材14a,14aを所定の間隔を設けて対面配置させており、これら一対の側板部材14a,14aの長手方向を、ブーム5の伸縮方向に直交させている。より詳細には、ブームヘッド本体14は、その長手方向の一端を、倒伏状態にあるブーム5の背面よりも上方に突出させるとともに、長手方向の他端を、ブーム5の腹面よりも下方に突出させている。そして、両側板部材14a,14a間には、シーブ支持軸15,16が設けられており、シーブ支持軸15には複数のガイドシーブ17が支持され、シーブ支持軸16には複数のメイントップシーブ18が支持されている。
なお、シーブ支持軸15,16は、ブームヘッド本体14の長手方向両端近傍に設けられており、ガイドシーブ17の一部が、ブーム5の先端部分においてその背面よりも上方に突出し、メイントップシーブ18の全部が、ブーム5の先端部分においてその腹面よりも下方に突出する関係を維持している。
また、メインフックブロック12にも、上記と同様にシーブ支持軸19を回転軸とする複数のフックシーブ20が設けられるとともに、メインフックブロック12の先端にはメイン係止フック21が回動自在に取り付けられている。
そして、メインウインチ7から繰り出されたメインロープ6は、下部シーブ10およびガイドシーブ17を介してメイントップシーブ18に導かれた後、メイントップシーブ18とフックシーブ20との間で複数回巻き回され、最終的にロープ固定部材22によってブームヘッド本体14に固定される。
これにより、メインウインチ7を駆動してメインロープ6を繰り入れると、メインフックブロック12およびメイン係止フック21に掛け止められた吊り荷が上昇するとともに、メインロープ6を繰り出すことにより、メインフックブロック12および吊り荷が下降することとなる。
そして、メインウインチ7から繰り出されたメインロープ6は、下部シーブ10およびガイドシーブ17を介してメイントップシーブ18に導かれた後、メイントップシーブ18とフックシーブ20との間で複数回巻き回され、最終的にロープ固定部材22によってブームヘッド本体14に固定される。
これにより、メインウインチ7を駆動してメインロープ6を繰り入れると、メインフックブロック12およびメイン係止フック21に掛け止められた吊り荷が上昇するとともに、メインロープ6を繰り出すことにより、メインフックブロック12および吊り荷が下降することとなる。
また、ブームヘッド本体14には、ブーム5の伸長方向に突出するシーブ保持部材23が固定されている。このシーブ保持部材23は、ブームヘッド本体14と同様に、一対の側板部材23a,23aを所定の間隔を設けて対面配置させており、これら一対の側板部材23a,23a間に設けられたシーブ支持軸24にサブトップシーブ25が1つ支持されている。このサブトップシーブ25は、ブーム5の最倒伏状態において、図示のとおり、メイントップシーブ18よりも下方にずれた状態で位置している。
そして、サブフックブロック13は、円筒状の本体の先端に固定されたサブ係止フック26を有するとともに、円筒状の本体の基端にはサブロープ8の先端が固定されている。このように、サブウインチ9から繰り出されたサブロープ8は、下部シーブ11、ガイドシーブ17およびサブトップシーブ25を介してサブフックブロック13に導かれることとなり、サブウインチ9の駆動によって、サブフックブロック13およびサブ係止フック26に掛け止められた吊り荷が昇降することとなる。
そして、サブフックブロック13は、円筒状の本体の先端に固定されたサブ係止フック26を有するとともに、円筒状の本体の基端にはサブロープ8の先端が固定されている。このように、サブウインチ9から繰り出されたサブロープ8は、下部シーブ11、ガイドシーブ17およびサブトップシーブ25を介してサブフックブロック13に導かれることとなり、サブウインチ9の駆動によって、サブフックブロック13およびサブ係止フック26に掛け止められた吊り荷が昇降することとなる。
さらに、ブームヘッド本体14の長手方向の一端(メイントップシーブ18が設けられた側の端部)であって、シーブ支持軸16よりもブーム5の伸長方向先端側(図中左側)には、メイン格納ブラケット27が回動ピン28を介して回動自在に設けられている。このメイン格納ブラケット27は、所定の間隔をもって対面配置される略台形状の一対の側壁部27a,27aと、これら両側壁部27a,27aの長辺側に位置する平面部27bと、この平面部27bに直交する底面部27cとによって箱状に構成されている。メイン格納ブラケット27は、ブーム5の起伏角度が変化すると、自重によって回動ピン28を軸として回動し、常に底面27cをメインフックブロック12の上面12aに臨ませている。また、側壁部27a,27aは、ブームヘッド本体14の側板部材14a,14aを挟み込むように設けられている。したがって、メイン格納ブラケット27がブーム5の腹面に向かって回動する場合には、メイントップシーブ18の一部がメイン格納ブラケット27内に収容されることとなる。
一方、シーブ保持部材23には、シーブ支持軸24よりもブーム5の伸長方向先端側(図中左側)に、サブ格納ブラケット29が回動ピン30を介して回動自在に設けられている。このサブ格納ブラケット29は、所定の間隔をもって対面配置される略台形状の一対の側壁部29a,29aと、これら両側壁部29a,29aの長辺側に位置する平面部29bと、この平面部29bに直交する底面部29cとによって箱状に構成されている。サブ格納ブラケット29は、メイン格納ブラケット27と同様に、ブーム5の起伏角度が変化すると、自重によって回動ピン30を軸として回動し、常に底面29cをサブフックブロック13の上面13aに臨ませている。また、側壁部29a,29aは、シーブ保持部材23の側板部材23a,23aを挟み込むように設けられている。したがって、サブ格納ブラケット29がブーム5の腹面に向かって回動する場合には、サブトップシーブ25の一部がサブ格納ブラケット29内に収容されることとなる。
なお、図中符号31は、サブウインチ9の巻き過ぎを防止するための過巻きウエイトであり、図2においては、サブフックブロック13の上面13aが過巻きウエイト31に接触した状態を示している。サブ格納ブラケット29には過巻き防止スイッチ32が設けられており、この過巻き防止スイッチ32から導かれるワイヤロープ33によって、過巻きウエイト31はサブ格納ブラケット29から吊り下げられることとなる。そして、過巻きウエイト31は中空構造に形成されており、そのなかにサブフックブロック13に導かれるサブロープ8が通されている。なお、サブロープ8とワイヤロープ33とは側面視で重なるように位置しているため、図2においては、ワイヤロープ33が見えなくなっている。
通常は、過巻きウエイト31の自重によってワイヤロープ33が引っ張られ、過巻き防止スイッチ32はオンになっているが、上記のようにサブフックブロック13の上面13aが過巻きウエイト31に接触すると、ワイヤロープ33がたるんで過巻き防止スイッチ32がオフになる。このようにして、過巻き防止スイッチ32がオフになると、サブフックブロック13がサブ格納ブラケット29に近づいていることが報知されたり、サブウインチ9の駆動が停止したりするようにしている。なお、図中符号34で示す過巻き防止スイッチによって、サブフックブロック13と同様にメインフックブロック12の過巻きが防止される。
通常は、過巻きウエイト31の自重によってワイヤロープ33が引っ張られ、過巻き防止スイッチ32はオンになっているが、上記のようにサブフックブロック13の上面13aが過巻きウエイト31に接触すると、ワイヤロープ33がたるんで過巻き防止スイッチ32がオフになる。このようにして、過巻き防止スイッチ32がオフになると、サブフックブロック13がサブ格納ブラケット29に近づいていることが報知されたり、サブウインチ9の駆動が停止したりするようにしている。なお、図中符号34で示す過巻き防止スイッチによって、サブフックブロック13と同様にメインフックブロック12の過巻きが防止される。
そして、図2に示す状態から、後述する過巻き防止装置の機能を無効化するための無効化スイッチ126(図5参照)を押しながら、メインロープ6およびサブロープ8をさらに所定量繰り入れると、図3に示すように、メインフックブロック12の上面12aがメイン格納ブラケット27の底面部27cに接触し、サブフックブロック13の上面13aと、サブ格納ブラケット29の底面部29cとの間に過巻きウエイト31が挟持される。
このとき、図示のとおり、メイン格納ブラケット27の回動軸である回動ピン28は、シーブ支持軸16,19間を結ぶ線上よりもブーム5の伸長方向(図中左方)にずれている。したがって、この状態からさらにメインロープ6を繰り入れると、メインフックブロック12がメイン格納ブラケット27を上方に押し上げるように作用するとともに、メイン格納ブラケット27が回動ピン28を軸としてブーム5の腹面に向かって回動する。
また、図示のとおり、サブ格納ブラケット29の回動軸である回動ピン30は、サブフックブロック13に向かって鉛垂方向に垂下するサブロープ8よりもブーム5の伸長方向(図中左方)にずれている。したがって、図示の状態からさらにサブロープ8を繰り入れると、サブフックブロック13がサブ格納ブラケット29を上方に押し上げるように作用するとともに、サブ格納ブラケット29が回動ピン30を軸としてブーム5の腹面に向かって回動する。
このとき、図示のとおり、メイン格納ブラケット27の回動軸である回動ピン28は、シーブ支持軸16,19間を結ぶ線上よりもブーム5の伸長方向(図中左方)にずれている。したがって、この状態からさらにメインロープ6を繰り入れると、メインフックブロック12がメイン格納ブラケット27を上方に押し上げるように作用するとともに、メイン格納ブラケット27が回動ピン28を軸としてブーム5の腹面に向かって回動する。
また、図示のとおり、サブ格納ブラケット29の回動軸である回動ピン30は、サブフックブロック13に向かって鉛垂方向に垂下するサブロープ8よりもブーム5の伸長方向(図中左方)にずれている。したがって、図示の状態からさらにサブロープ8を繰り入れると、サブフックブロック13がサブ格納ブラケット29を上方に押し上げるように作用するとともに、サブ格納ブラケット29が回動ピン30を軸としてブーム5の腹面に向かって回動する。
上記のようにして、ブーム5の腹面に向かって両フックブロック12,13が回動した状態を図4に示す。この図に示すように、両フックブロック12,13がブーム5の腹面側に格納された状態で両ウインチ7,9をロックすることにより、走行中等の非作業状態における省スペース化と、両フックブロック12,13のがたつき防止とを実現している。
なお、第1実施形態においては、図4に示す位置を両フックブロック12,13の格納位置といい、図3に示すように、メインフックブロック12の上面12aがメイン格納ブラケット27の底面部27cに接触した位置、およびサブフックブロック13の上面13aとサブ格納ブラケット29の底面部29cとの間に過巻きウエイト31が挟持された位置(過巻きウエイト31がない場合には、上面13aと底面部29cとが接触した位置)を、両フックブロック12,13の張り出し位置という。
なお、第1実施形態においては、図4に示す位置を両フックブロック12,13の格納位置といい、図3に示すように、メインフックブロック12の上面12aがメイン格納ブラケット27の底面部27cに接触した位置、およびサブフックブロック13の上面13aとサブ格納ブラケット29の底面部29cとの間に過巻きウエイト31が挟持された位置(過巻きウエイト31がない場合には、上面13aと底面部29cとが接触した位置)を、両フックブロック12,13の張り出し位置という。
ところで、第1実施形態においては、両フックブロック12,13が張り出し位置にあるとき、メインフックブロック12はサブフックブロック13の張り出し位置から格納位置までの回動方向前方に位置し、両フックブロック12,13が格納位置にあるとき、サブフックブロック13は、メインフックブロック12の格納位置から張り出し位置までの回動方向前方に位置している。そして、非作業時の省スペース化の実現をはじめとする種々の設計上の都合により、メインフックブロック12とサブフックブロック13とをブーム5の伸縮方向に近接させてずらした場合には、両フックブロック12,13の格納または張り出しの際の回動軌跡範囲の一部が重複する。つまり、メインフックブロック12が張り出し位置と格納位置との間を回動した際に通過する回動軌跡範囲の一部が、サブフックブロック13が張り出し位置と格納位置との間を回動した際に通過する回動軌跡範囲の一部と重複する。その結果、両フックブロック12,13を張り出したり、あるいは格納したりする際の誤操作によって、両フックブロック12,13が相互に衝突して損傷してしまうおそれがある。
より具体的には、図3に示すように、両フックブロック12,13が張り出し位置にある場合に、誤ってサブフックブロック13を格納する操作を行ってしまうと、サブフックブロック13が格納動作過程でメインフックブロック12に衝突してしまう。また、これとは逆に、図4に示すように、両フックブロック12,13が格納位置にある場合に、誤ってメインフックブロック12を張り出す操作を行った場合にも、メインフックブロック12が張り出し動作過程でサブフックブロック13に衝突してしまう。
より具体的には、図3に示すように、両フックブロック12,13が張り出し位置にある場合に、誤ってサブフックブロック13を格納する操作を行ってしまうと、サブフックブロック13が格納動作過程でメインフックブロック12に衝突してしまう。また、これとは逆に、図4に示すように、両フックブロック12,13が格納位置にある場合に、誤ってメインフックブロック12を張り出す操作を行った場合にも、メインフックブロック12が張り出し動作過程でサブフックブロック13に衝突してしまう。
また、第1実施形態のように、両フックブロック12,13においてメインロープ6およびサブロープ8の巻き回し数が異なったり、両ウインチ7,9の駆動速度が異なったりすると、両フックブロック12,13の格納動作や張り出し動作の速度が異なる。例えば、図3に示すように、両フックブロック12,13が張り出し位置にある場合に、同時に両フックブロック12,13を格納操作した場合にも、サブフックブロック13がメインフックブロック12に比べて高速で回動して、両フックブロック12,13が衝突するおそれがある。
この他、メインフックブロック12の張り出し動作中に、誤ってサブフックブロック13を格納する操作を行ってしまったり、サブフックブロック13の格納動作中に、誤ってメインフックブロック12を張り出す操作を行ってしまったりすることも考えられる。
このように、誤操作によって両フックブロック12,13が衝突することがないように、第1実施形態においては、図5に示すように油圧回路を構成している。
この他、メインフックブロック12の張り出し動作中に、誤ってサブフックブロック13を格納する操作を行ってしまったり、サブフックブロック13の格納動作中に、誤ってメインフックブロック12を張り出す操作を行ってしまったりすることも考えられる。
このように、誤操作によって両フックブロック12,13が衝突することがないように、第1実施形態においては、図5に示すように油圧回路を構成している。
図5に示すように、エンジンEの回転動力によって駆動する可変容量形ポンプPには、作動油が吐出されるポンプ通路101が接続されており、このポンプ通路101には、メインポンプ通路102およびサブポンプ通路103がパラレルに接続されている。
また、メインポンプ通路102は、メイン切り換え弁104のポンプポート104aに接続されている。このメイン切り換え弁104には、上記のポンプポート104aの他にタンク通路105に接続されるタンクポート104bと、メイン通路106,107にそれぞれ接続される一対のアクチュエータポート104c,104dとが形成されている。メイン通路106,107は、それぞれメインウインチ7を構成するメインモータM1に接続されており、一方がメインモータM1の吸入側となる場合には、他方がメインモータM1の吐出側となる関係を有している。
また、メインポンプ通路102は、メイン切り換え弁104のポンプポート104aに接続されている。このメイン切り換え弁104には、上記のポンプポート104aの他にタンク通路105に接続されるタンクポート104bと、メイン通路106,107にそれぞれ接続される一対のアクチュエータポート104c,104dとが形成されている。メイン通路106,107は、それぞれメインウインチ7を構成するメインモータM1に接続されており、一方がメインモータM1の吸入側となる場合には、他方がメインモータM1の吐出側となる関係を有している。
そして、メイン切り換え弁104は、両端に設けられたスプリングによって図示のように中立位置に保持されており、この中立位置においては全てのポート104a〜104dが閉じられている。
また、メイン切り換え弁104は、その両端にソレノイド104e,104fを有する電磁弁によって構成されており、コントローラCがソレノイド104e,104fを励磁することによって、図示の中立位置から図中左側の繰り出し位置や図中右側の繰り入れ位置に切り換わる。メイン切り換え弁104が図中左側の繰り出し位置に切り換わると、ポンプポート104aとアクチュエータポート104cとが連通するとともに、タンクポート104bとアクチュエータポート104dとが連通する。これにより、図中左側の繰り出し位置においては、可変容量形ポンプPから吐出される作動油がメイン通路106に導かれてメインモータM1を正方向に回転駆動し、メインウインチ7からメインロープ6が繰り出される。このとき、メインモータM1からメイン通路107に吐出される作動油は、メイン切り換え弁104およびタンク通路105を介してタンクTに戻されることとなる。
また、メイン切り換え弁104は、その両端にソレノイド104e,104fを有する電磁弁によって構成されており、コントローラCがソレノイド104e,104fを励磁することによって、図示の中立位置から図中左側の繰り出し位置や図中右側の繰り入れ位置に切り換わる。メイン切り換え弁104が図中左側の繰り出し位置に切り換わると、ポンプポート104aとアクチュエータポート104cとが連通するとともに、タンクポート104bとアクチュエータポート104dとが連通する。これにより、図中左側の繰り出し位置においては、可変容量形ポンプPから吐出される作動油がメイン通路106に導かれてメインモータM1を正方向に回転駆動し、メインウインチ7からメインロープ6が繰り出される。このとき、メインモータM1からメイン通路107に吐出される作動油は、メイン切り換え弁104およびタンク通路105を介してタンクTに戻されることとなる。
一方、コントローラCによってソレノイド104fが励磁されると、メイン切り換え弁104は図中右側の繰り入れ位置に切り換わる。メイン切り換え弁104が繰り入れ位置に切り換わると、ポンプポート104aとアクチュエータポート104dとが連通するとともに、タンクポート104bとアクチュエータポート104cとが連通する。これにより、図中右側の繰り入れ位置においては、可変容量形ポンプPから吐出される作動油がメイン通路107に導かれてメインモータM1を逆方向に回転駆動し、メインウインチ7にメインロープ6が繰り入れられる。このとき、メインモータM1からメイン通路106に吐出される作動油は、メイン切り換え弁104およびタンク通路105を介してタンクTに戻されることとなる。
このように、メイン切り換え弁104の切り換え位置によって、メインモータM1を正方向に回転させてメインウインチ7からメインロープ6を繰り出したり、あるいはメインモータM1を逆方向に回転させてメインウインチ7にメインロープ6を繰り入れたりすることとなる。
このように、メイン切り換え弁104の切り換え位置によって、メインモータM1を正方向に回転させてメインウインチ7からメインロープ6を繰り出したり、あるいはメインモータM1を逆方向に回転させてメインウインチ7にメインロープ6を繰り入れたりすることとなる。
また、サブポンプ通路103は、サブ切り換え弁108のポンプポート108aに接続されている。サブ切り換え弁108には、上記のポンプポート108aの他にタンク通路105に接続されるタンクポート108bと、サブ通路109,110にそれぞれ接続される一対のアクチュエータポート108c,108dが形成されている。サブ通路109,110は、それぞれサブウインチ9を構成するサブモータM2に接続されており、一方がサブモータM2の吸入側となる場合には、他方がサブモータM2の吐出側となる関係を有している。
そして、サブ切り換え弁108は、両端に設けられたスプリングによって図示のように中立位置に保持されており、この中立位置においては全てのポート108a〜108dが閉じられている。
また、サブ切り換え弁108は、その両端にソレノイド108e,108fを有する電磁弁によって構成されており、コントローラCがソレノイド108e,108fを励磁することによって、図示の中立位置から図中左側の繰り出し位置や図中右側の繰り入れ位置に切り換わる。サブ切り換え弁108が図中左側の繰り出し位置に切り換わると、ポンプポート108aとアクチュエータポート108cとが連通するとともに、タンクポート108bとアクチュエータポート108dとが連通する。これにより、図中左側の繰り出し位置においては、可変容量形ポンプPから吐出される作動油がサブ通路109に導かれてサブモータM2を正方向に回転駆動し、サブウインチ9からサブロープ8が繰り出される。このとき、サブモータM2からサブ通路110に吐出される作動油は、サブ切り換え弁108およびタンク通路105を介してタンクTに戻されることとなる。
また、サブ切り換え弁108は、その両端にソレノイド108e,108fを有する電磁弁によって構成されており、コントローラCがソレノイド108e,108fを励磁することによって、図示の中立位置から図中左側の繰り出し位置や図中右側の繰り入れ位置に切り換わる。サブ切り換え弁108が図中左側の繰り出し位置に切り換わると、ポンプポート108aとアクチュエータポート108cとが連通するとともに、タンクポート108bとアクチュエータポート108dとが連通する。これにより、図中左側の繰り出し位置においては、可変容量形ポンプPから吐出される作動油がサブ通路109に導かれてサブモータM2を正方向に回転駆動し、サブウインチ9からサブロープ8が繰り出される。このとき、サブモータM2からサブ通路110に吐出される作動油は、サブ切り換え弁108およびタンク通路105を介してタンクTに戻されることとなる。
一方、コントローラCによってソレノイド108fが励磁されると、サブ切り換え弁108は図中右側の繰り入れ位置に切り換わる。サブ切り換え弁108が繰り入れ位置に切り換わると、ポンプポート108aとアクチュエータポート108dとが連通するとともに、タンクポート108bとアクチュエータポート108cとが連通する。これにより、図中右側の繰り入れ位置においては、可変容量形ポンプPから吐出される作動油がサブ通路110に導かれてサブモータM2を逆方向に回転駆動し、サブウインチ9にサブロープ8が繰り入れられる。このとき、サブモータM2からサブ通路109に吐出される作動油は、サブ切り換え弁108およびタンク通路105を介してタンクTに戻されることとなる。
このように、サブ切り換え弁108の切り換え位置によって、サブモータM2を正方向に回転させてサブウインチ9からサブロープ8を繰り出したり、あるいはサブモータM2を逆方向に回転させてサブウインチ9にサブロープ8を繰り入れたりすることとなる。
このように、サブ切り換え弁108の切り換え位置によって、サブモータM2を正方向に回転させてサブウインチ9からサブロープ8を繰り出したり、あるいはサブモータM2を逆方向に回転させてサブウインチ9にサブロープ8を繰り入れたりすることとなる。
そして、メイン通路106には、電磁弁によって構成されるアンロード弁111が接続されている。このアンロード弁111は、通常はスプリングの弾性力によって図示の通常位置にあり、ソレノイド111aを励磁することによって図中左側のアンロード位置に切り換わる。アンロード弁111が通常位置にあるときには、メイン通路106における作動油の流通を阻害しないようにしており、アンロード弁111がアンロード位置に切り換わった場合には、メインポンプ通路102からメイン通路106に導かれる作動油がタンク通路105にアンロードされる。詳しくは後述するが、このアンロード弁111は、メインモータM1を正方向に回転させてメインロープ6を繰り出している場合において、メインフックブロック12がサブフックブロック13に衝突しそうになった場合にのみ、通常位置からアンロード位置に切り換えられる。つまり、アンロード弁111がアンロード位置に切り換えられるのは、メイン切り換え弁104が図中左側の繰り出し位置にある場合、すなわち、作動油がメインポンプ通路102からメイン通路106に導かれる場合のみであり、メインロープ6の繰り入れ動作中にアンロード位置に切り換えられることはない。
また、サブ通路110には、電磁弁によって構成されるアンロード弁112が接続されている。このアンロード弁112は、通常はスプリングの弾性力によって図示の通常位置にあり、ソレノイド112aを励磁することによって図中右側のアンロード位置に切り換わる。アンロード弁112が通常位置にあるときには、サブ通路110における作動油の流通を阻害しないようにしており、アンロード弁112がアンロード位置に切り換わった場合には、サブポンプ通路103からサブ通路110に導かれる作動油がタンク通路105にアンロードされる。詳しくは後述するが、このアンロード弁112は、サブモータM2を逆方向に回転させてサブロープ8を繰り入れている場合において、サブフックブロック13がメインフックブロック12に衝突しそうになった場合にのみ、通常位置からアンロード位置に切り換えられる。つまり、アンロード弁112がアンロード位置に切り換えられるのは、サブ切り換え弁108が図中右側の繰り入れ位置にある場合、すなわち、作動油がサブポンプ通路103からサブ通路110に導かれる場合のみであり、サブロープ8の繰り出し動作中にアンロード位置に切り換えられることはない。
そして、メイン切り換え弁104、サブ切り換え弁108およびアンロード弁111,112を切り換え制御するのがコントローラCであるが、このコントローラCには、以下に説明するセンサ等の種々の装置が接続されている。
まず、メインウインチ7には、その回転量を検出するメインパルスカウンタ120が設けられている。このメインパルスカウンタ120は、メインウインチ7を構成するドラムの回転量を検出するものであり、ドラムが所定角度回転するたびにコントローラCにパルス信号が出力される。コントローラCでは、入力したパルス信号に基づいてメインロープ6の繰り出し量が演算される。
これと同様に、サブウインチ9には、その回転量を検出するサブパルスカウンタ121が設けられている。このサブパルスカウンタ121は、サブウインチ9を構成するドラムの回転量を検出するものであり、ドラムが所定角度回転するたびにコントローラCにパルス信号が出力される。コントローラCでは、入力したパルス信号に基づいてサブロープ8の繰り出し量が演算される。
まず、メインウインチ7には、その回転量を検出するメインパルスカウンタ120が設けられている。このメインパルスカウンタ120は、メインウインチ7を構成するドラムの回転量を検出するものであり、ドラムが所定角度回転するたびにコントローラCにパルス信号が出力される。コントローラCでは、入力したパルス信号に基づいてメインロープ6の繰り出し量が演算される。
これと同様に、サブウインチ9には、その回転量を検出するサブパルスカウンタ121が設けられている。このサブパルスカウンタ121は、サブウインチ9を構成するドラムの回転量を検出するものであり、ドラムが所定角度回転するたびにコントローラCにパルス信号が出力される。コントローラCでは、入力したパルス信号に基づいてサブロープ8の繰り出し量が演算される。
このように、第1実施形態においては、コントローラCがメインロープ6およびサブロープ8の繰り出し量を演算するための装置としてパルスカウンタが設けられている。ただし、メインロープ6およびサブロープ8の繰り出し量を把握することができれば、パルスカウンタに限らず他のいずれのセンサを用いてもよい。また、メインロープ6およびサブロープ8の繰り出し量を常に検出する必要はなく、少なくともメインフックブロック12およびサブフックブロック13が、図3に示す張り出し位置から図4に示す格納位置の範囲内にあることを検出することができればよい。
また、運転室4には、メインウインチ7およびサブウインチ9を駆動するための操作装置122が設けられている。操作装置122は操作レバーや操作ボタンによって構成されており、こうした操作装置122に対する操作状況はセンサによって検出され、検出された操作信号がコントローラCに出力される。コントローラCは、操作装置122から出力された信号に基づいて、メイン切り換え弁104のソレノイド104e,104fやサブ切り換え弁108のソレノイド108e,108fを励磁する。
また、コントローラCには、メインフックブロック12およびサブフックブロック13の状態を検出する状態検出センサ123が設けられている。この状態検出センサ123は、複数のセンサによって構成されており、主にメインフックブロック12およびサブフックブロック13が、張り出し位置から格納位置のいずれの位置にあるかを検出するためのものである。両メインフックブロック12およびサブフックブロック13の状態を検出することができれば、センサの種類や取り付け位置等は特に問わない。状態検出センサ123としては、例えば、図3に示すように、メインフックブロック12がメイン格納ブラケット27に接触状態にあることを検出するセンサや、図4に示すように、メインフックブロック12が格納位置にあることを検出するセンサが考えられる。また、図5に示すように、メイン切り換え弁104やサブ切り換え弁108等、各切り換え弁の切り換え位置を検出することで、両フックブロック12,13の作動状態を検出することとしてもよい。
また、コントローラCには、メインフックブロック12およびサブフックブロック13の状態を検出する状態検出センサ123が設けられている。この状態検出センサ123は、複数のセンサによって構成されており、主にメインフックブロック12およびサブフックブロック13が、張り出し位置から格納位置のいずれの位置にあるかを検出するためのものである。両メインフックブロック12およびサブフックブロック13の状態を検出することができれば、センサの種類や取り付け位置等は特に問わない。状態検出センサ123としては、例えば、図3に示すように、メインフックブロック12がメイン格納ブラケット27に接触状態にあることを検出するセンサや、図4に示すように、メインフックブロック12が格納位置にあることを検出するセンサが考えられる。また、図5に示すように、メイン切り換え弁104やサブ切り換え弁108等、各切り換え弁の切り換え位置を検出することで、両フックブロック12,13の作動状態を検出することとしてもよい。
さらに、コントローラCには、ブーム5の伸縮状態や倒伏角度を検出するブーム検出センサ124、メインロープ6およびサブロープ8が所定量繰り入れられることにより、メインフックブロック12およびサブフックブロック13がブーム5の先端に近づいたことを検出する過巻き防止センサ125、この過巻き防止センサ125の検出を無効化する無効化スイッチ126、報知装置127等が接続されている。
これら各センサから検出信号が入力すると、コントローラCでは、CPUがROMに記憶されたプログラムを読み出して処理を行い、所定のソレノイドを励磁することとなる。以下では、誤操作によるメインフックブロック12およびサブフックブロック13の衝突を防ぐ制御処理についてフローチャートを用いて具体的に説明する。
これら各センサから検出信号が入力すると、コントローラCでは、CPUがROMに記憶されたプログラムを読み出して処理を行い、所定のソレノイドを励磁することとなる。以下では、誤操作によるメインフックブロック12およびサブフックブロック13の衝突を防ぐ制御処理についてフローチャートを用いて具体的に説明する。
図6は、操作装置122に対して、メインロープ6を繰り入れまたは繰り出しする操作すなわちメインウインチ7を駆動するための操作を行った場合におけるコントローラCの処理を示す図である。
オペレータがメインウインチ7を駆動するための操作レバー等からなる操作装置122を操作すると、コントローラCに操作信号が出力される。
オペレータがメインウインチ7を駆動するための操作レバー等からなる操作装置122を操作すると、コントローラCに操作信号が出力される。
(ステップS101)
コントローラCでは、入力した操作信号がメインロープ6を繰り入れるための操作信号、すなわちメインウインチ7(メインモータM1)を逆方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、メインロープ6を繰り入れるための操作信号であると判定した場合には、ステップS110に処理を移し、メインロープ6を繰り入れるための操作信号ではないと判定した場合には、ステップS102に処理を移す。
コントローラCでは、入力した操作信号がメインロープ6を繰り入れるための操作信号、すなわちメインウインチ7(メインモータM1)を逆方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、メインロープ6を繰り入れるための操作信号であると判定した場合には、ステップS110に処理を移し、メインロープ6を繰り入れるための操作信号ではないと判定した場合には、ステップS102に処理を移す。
(ステップS102)
上記ステップS101において、入力した操作信号はメインロープ6を繰り入れるための操作信号ではないと判定した場合には、コントローラCは、さらに、入力した操作信号がメインロープ6を繰り出すための操作信号、すなわちメインウインチ7(メインモータM1)を正方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、メインロープ6を繰り出すための操作信号であると判定した場合には、ステップS103に処理を移す。これに対して、メインロープ6を繰り出すための操作信号ではないと判定した場合、すなわちメインロープ6の繰り入れや繰り出し動作を停止する(駆動中のメインウインチ7を停止する)操作信号が入力した場合には、ステップS108に処理を移す。
上記ステップS101において、入力した操作信号はメインロープ6を繰り入れるための操作信号ではないと判定した場合には、コントローラCは、さらに、入力した操作信号がメインロープ6を繰り出すための操作信号、すなわちメインウインチ7(メインモータM1)を正方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、メインロープ6を繰り出すための操作信号であると判定した場合には、ステップS103に処理を移す。これに対して、メインロープ6を繰り出すための操作信号ではないと判定した場合、すなわちメインロープ6の繰り入れや繰り出し動作を停止する(駆動中のメインウインチ7を停止する)操作信号が入力した場合には、ステップS108に処理を移す。
(ステップS103)
上記ステップS102において、入力した操作信号がメインロープ6を繰り出すための操作信号であると判定した場合には、コントローラCは、メインフックブロック12の状態を確認する。なお、コントローラCは、状態検出センサ123やパルスカウンタ120,121から検出信号が入力するたびに、当該入力信号に基づいてメインフックブロック12およびサブフックブロック13の状態をRAMに記憶させる。例えば、状態検出センサ123からメインフックブロック12が張り出し位置に到達したことを示す検出信号が出力されると、コントローラCは当該検出信号の入力にともなって、メインフックブロック12が張り出し位置にあることをRAMに記憶させる。また、メインパルスカウンタ120やサブパルスカウンタ121から検出信号が入力するたびに、コントローラCは両ロープ6,8の繰り出し量を演算してRAMに記憶させる。このように、コントローラCは、RAMの記憶状況からメインフックブロック12やサブフックブロック13の状態を判断することが可能となっている。
上記ステップS102において、入力した操作信号がメインロープ6を繰り出すための操作信号であると判定した場合には、コントローラCは、メインフックブロック12の状態を確認する。なお、コントローラCは、状態検出センサ123やパルスカウンタ120,121から検出信号が入力するたびに、当該入力信号に基づいてメインフックブロック12およびサブフックブロック13の状態をRAMに記憶させる。例えば、状態検出センサ123からメインフックブロック12が張り出し位置に到達したことを示す検出信号が出力されると、コントローラCは当該検出信号の入力にともなって、メインフックブロック12が張り出し位置にあることをRAMに記憶させる。また、メインパルスカウンタ120やサブパルスカウンタ121から検出信号が入力するたびに、コントローラCは両ロープ6,8の繰り出し量を演算してRAMに記憶させる。このように、コントローラCは、RAMの記憶状況からメインフックブロック12やサブフックブロック13の状態を判断することが可能となっている。
(ステップS104)
次に、コントローラCは、上記ステップS103における確認の結果、メインフックブロック12が格納位置もしくはフックイン領域にあるか否かを判定する。なお、ここでいうフックイン領域とは、張り出し位置から格納位置までの間をいうものであり、フックイン領域には張り出し位置および格納位置が含まれないものとする。したがって、ここでは、メインフックブロック12が張り出し位置から少しでも回動した状態にあるかを判定することとなる。その結果、メインフックブロック12が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合にはステップS105に処理を移す。一方、メインフックブロック12が格納位置にもフックイン領域にもないと判定した場合、すなわちメインフックブロック12が張り出し位置にあるか、もしくはメイン格納ブラケット27から離間して、ブーム5の先端から垂下した状態にあると判定した場合には、ステップS109に処理を移す。
次に、コントローラCは、上記ステップS103における確認の結果、メインフックブロック12が格納位置もしくはフックイン領域にあるか否かを判定する。なお、ここでいうフックイン領域とは、張り出し位置から格納位置までの間をいうものであり、フックイン領域には張り出し位置および格納位置が含まれないものとする。したがって、ここでは、メインフックブロック12が張り出し位置から少しでも回動した状態にあるかを判定することとなる。その結果、メインフックブロック12が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合にはステップS105に処理を移す。一方、メインフックブロック12が格納位置にもフックイン領域にもないと判定した場合、すなわちメインフックブロック12が張り出し位置にあるか、もしくはメイン格納ブラケット27から離間して、ブーム5の先端から垂下した状態にあると判定した場合には、ステップS109に処理を移す。
(ステップS105)
上記ステップS104において、メインフックブロック12が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合には、コントローラCは、引き続きサブフックブロック13の状態を確認する。
上記ステップS104において、メインフックブロック12が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合には、コントローラCは、引き続きサブフックブロック13の状態を確認する。
(ステップS106)
次に、コントローラCは、上記ステップS105における確認の結果、サブフックブロック13が格納位置もしくはフックイン領域にあるか否かを判定する。その結果、サブフックブロック13が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合にはステップS107に処理を移す。一方、サブフックブロック13が格納位置にもフックイン領域にないと判定した場合、すなわちサブフックブロック13が張り出し位置にあるか、もしくはサブ格納ブラケット29から離間して、ブーム5の先端から垂下した状態にあると判定した場合には、ステップS109に処理を移す。
次に、コントローラCは、上記ステップS105における確認の結果、サブフックブロック13が格納位置もしくはフックイン領域にあるか否かを判定する。その結果、サブフックブロック13が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合にはステップS107に処理を移す。一方、サブフックブロック13が格納位置にもフックイン領域にないと判定した場合、すなわちサブフックブロック13が張り出し位置にあるか、もしくはサブ格納ブラケット29から離間して、ブーム5の先端から垂下した状態にあると判定した場合には、ステップS109に処理を移す。
(ステップS107)
上記ステップS106において、サブフックブロック13が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合には、コントローラCは、報知装置127(図5参照)を作動して誤操作が行われたことを報知する。報知装置127としては、例えば、スピーカ等の音声出力装置やランプ等の照明装置、あるいは文字や画像を表示する表示装置が考えられる。コントローラCは、こうした報知装置127を作動して誤操作が行われたことをオペレータに報知することとなる。
つまり、ステップS107において報知装置が作動するのは、サブフックブロック13が格納位置もしくはフックイン領域にある状態で、メインフックブロック12を張り出す操作を行った場合である。このように、サブフックブロック13が格納位置もしくはフックイン領域にある状態で、メインフックブロック12が張り出されると、両フックブロック12,13が衝突するおそれがある。そこで、第1実施形態においては、サブフックブロック13が格納位置もしくはフックイン領域にある状態で行われるメインフックブロック12の張り出し操作を誤操作と判断し、オペレータに報知するようにしている。
上記ステップS106において、サブフックブロック13が格納位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合には、コントローラCは、報知装置127(図5参照)を作動して誤操作が行われたことを報知する。報知装置127としては、例えば、スピーカ等の音声出力装置やランプ等の照明装置、あるいは文字や画像を表示する表示装置が考えられる。コントローラCは、こうした報知装置127を作動して誤操作が行われたことをオペレータに報知することとなる。
つまり、ステップS107において報知装置が作動するのは、サブフックブロック13が格納位置もしくはフックイン領域にある状態で、メインフックブロック12を張り出す操作を行った場合である。このように、サブフックブロック13が格納位置もしくはフックイン領域にある状態で、メインフックブロック12が張り出されると、両フックブロック12,13が衝突するおそれがある。そこで、第1実施形態においては、サブフックブロック13が格納位置もしくはフックイン領域にある状態で行われるメインフックブロック12の張り出し操作を誤操作と判断し、オペレータに報知するようにしている。
(ステップS108)
また、コントローラCは、メイン切り換え弁104が中立位置にある場合には、そのまま中立位置を維持するようにし、メイン切り換え弁104がいずれかの切り換え位置にある場合には、ソレノイド104e,104fの通電を停止して中立位置に切り換える。このように、サブフックブロック13が格納位置もしくはフックイン領域にある状態で、メインフックブロック12を張り出すように操作しても、メイン切り換え弁104は中立位置に維持される。したがって、メインウインチ7が駆動することはなく、誤操作によって両フックブロック12,13が衝突することもない。
また、コントローラCは、メイン切り換え弁104が中立位置にある場合には、そのまま中立位置を維持するようにし、メイン切り換え弁104がいずれかの切り換え位置にある場合には、ソレノイド104e,104fの通電を停止して中立位置に切り換える。このように、サブフックブロック13が格納位置もしくはフックイン領域にある状態で、メインフックブロック12を張り出すように操作しても、メイン切り換え弁104は中立位置に維持される。したがって、メインウインチ7が駆動することはなく、誤操作によって両フックブロック12,13が衝突することもない。
(ステップS109)
また、上記ステップS104において、メインフックブロック12が格納位置にもフックイン領域にもないと判定した場合(ステップS104のNo)には、コントローラCは、入力した繰り出し操作信号に基づいて、ソレノイド104eを励磁する。これにより、メイン切り換え弁104が繰り出し位置に切り換わり、メインモータM1が正方向に回転駆動するとともに、メインウインチ7が駆動してメインロープ6が繰り出されることとなる。
なお、メインフックブロック12が格納位置もしくはフックイン領域にあっても(ステップS104のYes)、サブフックブロック13が格納位置にもフックイン領域にもなければ(ステップS106のNo)、メインフックブロック12がサブフックブロック13に衝突することはない。したがって、この場合にも、コントローラCは、メイン切り換え弁104を繰り出し位置に切り換えるとともに、メインウインチ7を駆動してメインロープ6を繰り出すこととなる。
また、上記ステップS104において、メインフックブロック12が格納位置にもフックイン領域にもないと判定した場合(ステップS104のNo)には、コントローラCは、入力した繰り出し操作信号に基づいて、ソレノイド104eを励磁する。これにより、メイン切り換え弁104が繰り出し位置に切り換わり、メインモータM1が正方向に回転駆動するとともに、メインウインチ7が駆動してメインロープ6が繰り出されることとなる。
なお、メインフックブロック12が格納位置もしくはフックイン領域にあっても(ステップS104のYes)、サブフックブロック13が格納位置にもフックイン領域にもなければ(ステップS106のNo)、メインフックブロック12がサブフックブロック13に衝突することはない。したがって、この場合にも、コントローラCは、メイン切り換え弁104を繰り出し位置に切り換えるとともに、メインウインチ7を駆動してメインロープ6を繰り出すこととなる。
(ステップS110)
一方、上記ステップS101において、メインロープ6を繰り入れるための操作信号が入力したと判定した場合には、コントローラCは、メイン切り換え弁104を繰り入れ位置に切り換えるべく、ソレノイド104fを励磁する。このように、メインロープ6を繰り入れる操作が行われた場合には、メイン切り換え弁104が直ちに繰り入れ位置に切り換えられることとなる。これは、メインロープ6を繰り入れる場合、すなわち、メインフックブロック12を上昇させたり格納したりする場合には、サブフックブロック13と衝突するおそれがないからである。
なお、上記ステップS101において、メインロープ6を繰り入れるための操作信号が入力したと判定した場合に、メインフックブロック12の状態を確認し、すでにメインフックブロック12が格納位置にある場合には、メイン切り換え弁104を中立位置に維持することが望ましい。
一方、上記ステップS101において、メインロープ6を繰り入れるための操作信号が入力したと判定した場合には、コントローラCは、メイン切り換え弁104を繰り入れ位置に切り換えるべく、ソレノイド104fを励磁する。このように、メインロープ6を繰り入れる操作が行われた場合には、メイン切り換え弁104が直ちに繰り入れ位置に切り換えられることとなる。これは、メインロープ6を繰り入れる場合、すなわち、メインフックブロック12を上昇させたり格納したりする場合には、サブフックブロック13と衝突するおそれがないからである。
なお、上記ステップS101において、メインロープ6を繰り入れるための操作信号が入力したと判定した場合に、メインフックブロック12の状態を確認し、すでにメインフックブロック12が格納位置にある場合には、メイン切り換え弁104を中立位置に維持することが望ましい。
図7は、操作装置122に対して、サブロープ8を繰り入れまたは繰り出しする操作すなわちサブウインチ9を駆動するための操作を行った場合におけるコントローラCの処理を示す図である。
オペレータがサブウインチ9を駆動するための操作レバー等からなる操作装置122を操作すると、コントローラCに操作信号が出力される。
オペレータがサブウインチ9を駆動するための操作レバー等からなる操作装置122を操作すると、コントローラCに操作信号が出力される。
(ステップS201)
コントローラCでは、入力した操作信号がサブロープ8を繰り出すための操作信号、すなわちサブウインチ9を正方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、サブロープ8を繰り出すための操作信号であると判定した場合には、ステップS211に処理を移し、サブロープ8を繰り出すための操作信号ではないと判定した場合には、ステップS202に処理を移す。
コントローラCでは、入力した操作信号がサブロープ8を繰り出すための操作信号、すなわちサブウインチ9を正方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、サブロープ8を繰り出すための操作信号であると判定した場合には、ステップS211に処理を移し、サブロープ8を繰り出すための操作信号ではないと判定した場合には、ステップS202に処理を移す。
(ステップS202)
上記ステップS201において、入力した操作信号はサブロープ8を繰り出すための操作信号ではないと判定した場合には、コントローラCは、さらに、入力した操作信号がサブロープ8を繰り入れるための操作信号、すなわちサブウインチ9を逆方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、サブロープ8を繰り入れるための操作信号であると判定した場合には、ステップS203に処理を移す。これに対して、サブロープ8を繰り入れるための操作信号ではないと判定した場合、すなわちサブロープ8の繰り入れや繰り出し動作を停止する(駆動中のサブウインチ9を停止する)操作信号が入力した場合には、ステップS209に処理を移す。
上記ステップS201において、入力した操作信号はサブロープ8を繰り出すための操作信号ではないと判定した場合には、コントローラCは、さらに、入力した操作信号がサブロープ8を繰り入れるための操作信号、すなわちサブウインチ9を逆方向に回転駆動するための操作信号であるか否かを判定する。その結果、サブロープ8を繰り入れるための操作信号であると判定した場合には、ステップS203に処理を移す。これに対して、サブロープ8を繰り入れるための操作信号ではないと判定した場合、すなわちサブロープ8の繰り入れや繰り出し動作を停止する(駆動中のサブウインチ9を停止する)操作信号が入力した場合には、ステップS209に処理を移す。
(ステップS203)
上記ステップS202において、入力した操作信号がメインロープ6を繰り入れるための操作信号であると判定した場合には、コントローラCは、サブフックブロック13の状態を確認する。
上記ステップS202において、入力した操作信号がメインロープ6を繰り入れるための操作信号であると判定した場合には、コントローラCは、サブフックブロック13の状態を確認する。
(ステップS204)
次に、コントローラCは、上記ステップS203における確認の結果、サブフックブロック13が格納位置にあるか否かを判定する。その結果、サブフックブロック13が格納位置にあると判定した場合にはステップS209に処理を移し、サブフックブロック13が格納位置にはないと判定した場合にはステップS205に処理を移す。
次に、コントローラCは、上記ステップS203における確認の結果、サブフックブロック13が格納位置にあるか否かを判定する。その結果、サブフックブロック13が格納位置にあると判定した場合にはステップS209に処理を移し、サブフックブロック13が格納位置にはないと判定した場合にはステップS205に処理を移す。
(ステップS205)
上記ステップS204において、サブフックブロック13は格納位置にはないと判定した場合には、コントローラCは、サブフックブロック13が張り出し位置もしくはフックイン領域のいずれかにあるかを判定する。その結果、サブフックブロック13が張り出し位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合にはステップS206に処理を移す。一方、サブフックブロック13が張り出し位置にもフックイン領域にもないと判定した場合、すなわちサブフックブロック13がサブ格納ブラケット29から離間して、ブーム5の先端から垂下した状態にあると判定した場合には、ステップS210に処理を移す。
上記ステップS204において、サブフックブロック13は格納位置にはないと判定した場合には、コントローラCは、サブフックブロック13が張り出し位置もしくはフックイン領域のいずれかにあるかを判定する。その結果、サブフックブロック13が張り出し位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合にはステップS206に処理を移す。一方、サブフックブロック13が張り出し位置にもフックイン領域にもないと判定した場合、すなわちサブフックブロック13がサブ格納ブラケット29から離間して、ブーム5の先端から垂下した状態にあると判定した場合には、ステップS210に処理を移す。
(ステップS206)
上記ステップS205において、サブフックブロック13が張り出し位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合には、コントローラCは、引き続きメインフックブロック12の状態を確認する。
上記ステップS205において、サブフックブロック13が張り出し位置もしくはフックイン領域にあると判定した場合には、コントローラCは、引き続きメインフックブロック12の状態を確認する。
(ステップS207)
次に、コントローラCは、上記ステップS206における確認の結果、メインフックブロック12が予め設定された干渉領域にあるか否かを判定する。ここで、メインフックブロック12の干渉領域というのは、サブフックブロック13を格納させた場合に、両フックブロック12,13が相互に衝突するおそれがあるものとして予め設定された領域であり、例えば、両フックブロック12,13の回動軌跡範囲が重複する位置が考えられる。また、メインフックブロック12がブーム5の先端から垂下している場合には、サブフックブロック13を格納させても両フックブロック12,13が衝突することはない。しかしながら、サブフックブロック13を格納位置に格納してしまうと、その後にメインフックブロック12を張り出し位置まで上昇させる過程で両フックブロック12,13が衝突してしまう。したがって、この第1実施形態においては、メインフックブロック12が格納位置にない場合には、全てメインフックブロック12が干渉領域にあると判断することとしている。
その結果、メインフックブロック12が干渉領域にあると判定した場合にはステップS208に処理を移し、メインフックブロック12が干渉領域にはないと判定した場合にはステップS210に処理を移す。
次に、コントローラCは、上記ステップS206における確認の結果、メインフックブロック12が予め設定された干渉領域にあるか否かを判定する。ここで、メインフックブロック12の干渉領域というのは、サブフックブロック13を格納させた場合に、両フックブロック12,13が相互に衝突するおそれがあるものとして予め設定された領域であり、例えば、両フックブロック12,13の回動軌跡範囲が重複する位置が考えられる。また、メインフックブロック12がブーム5の先端から垂下している場合には、サブフックブロック13を格納させても両フックブロック12,13が衝突することはない。しかしながら、サブフックブロック13を格納位置に格納してしまうと、その後にメインフックブロック12を張り出し位置まで上昇させる過程で両フックブロック12,13が衝突してしまう。したがって、この第1実施形態においては、メインフックブロック12が格納位置にない場合には、全てメインフックブロック12が干渉領域にあると判断することとしている。
その結果、メインフックブロック12が干渉領域にあると判定した場合にはステップS208に処理を移し、メインフックブロック12が干渉領域にはないと判定した場合にはステップS210に処理を移す。
(ステップS208)
上記ステップS207において、メインフックブロック12が干渉領域にあると判定した場合には、コントローラCは、上記と同様に報知装置127を作動して誤操作が行われたことを報知する。
上記ステップS207において、メインフックブロック12が干渉領域にあると判定した場合には、コントローラCは、上記と同様に報知装置127を作動して誤操作が行われたことを報知する。
(ステップS209)
また、コントローラCは、サブ切り換え弁108が中立位置にある場合には、そのまま中立位置を維持するようにし、サブ切り換え弁108がいずれかの切り換え位置にある場合には、ソレノイド108e,108fへの通電を停止して中立位置に切り換える。このように、メインフックブロック12が干渉領域にある状態で、サブフックブロック13を格納するように操作しても、サブ切り換え弁108は中立位置に維持される。したがって、サブウインチ9が駆動することはなく、誤操作によって両フックブロック12,13が衝突することもない。
また、コントローラCは、サブ切り換え弁108が中立位置にある場合には、そのまま中立位置を維持するようにし、サブ切り換え弁108がいずれかの切り換え位置にある場合には、ソレノイド108e,108fへの通電を停止して中立位置に切り換える。このように、メインフックブロック12が干渉領域にある状態で、サブフックブロック13を格納するように操作しても、サブ切り換え弁108は中立位置に維持される。したがって、サブウインチ9が駆動することはなく、誤操作によって両フックブロック12,13が衝突することもない。
(ステップS210)
また、上記ステップS205において、サブフックブロック13が張り出し位置にもフックイン領域にもないと判定した場合(ステップS205のNo)には、コントローラCは、入力した繰り入れ操作信号に基づいて、ソレノイド108fを励磁する。これにより、サブ切り換え弁108が繰り入れ位置に切り換わり、サブモータM2が逆方向に回転駆動するとともに、サブウインチ9が駆動してサブロープ8が繰り入れられることとなる。
なお、サブフックブロック13が張り出し位置もしくはフックイン領域にあっても(ステップS205のYes)、メインフックブロック12が干渉領域になければ(ステップS207のNo)、サブフックブロック13がメインフックブロック12に衝突することはない。したがって、この場合にも、コントローラCは、サブ切り換え弁108を繰り入れ位置に切り換えるとともに、サブウインチ9を駆動してサブロープ8を繰り入れることとなる。
また、上記ステップS205において、サブフックブロック13が張り出し位置にもフックイン領域にもないと判定した場合(ステップS205のNo)には、コントローラCは、入力した繰り入れ操作信号に基づいて、ソレノイド108fを励磁する。これにより、サブ切り換え弁108が繰り入れ位置に切り換わり、サブモータM2が逆方向に回転駆動するとともに、サブウインチ9が駆動してサブロープ8が繰り入れられることとなる。
なお、サブフックブロック13が張り出し位置もしくはフックイン領域にあっても(ステップS205のYes)、メインフックブロック12が干渉領域になければ(ステップS207のNo)、サブフックブロック13がメインフックブロック12に衝突することはない。したがって、この場合にも、コントローラCは、サブ切り換え弁108を繰り入れ位置に切り換えるとともに、サブウインチ9を駆動してサブロープ8を繰り入れることとなる。
(ステップS211)
一方、上記ステップS201において、サブロープ8を繰り出すための操作信号が入力したと判定した場合には、コントローラCは、サブ切り換え弁108を繰り出し位置に切り換えるべく、ソレノイド108eを励磁する。このように、サブロープ8を繰り出す操作が行われた場合には、サブ切り換え弁108が直ちに繰り出し位置に切り換えられることとなる。これは、サブロープ8を繰り出す場合、すなわち、サブフックブロック13を下降させたり張り出したりする場合には、メインフックブロック12と衝突するおそれがないからである。
一方、上記ステップS201において、サブロープ8を繰り出すための操作信号が入力したと判定した場合には、コントローラCは、サブ切り換え弁108を繰り出し位置に切り換えるべく、ソレノイド108eを励磁する。このように、サブロープ8を繰り出す操作が行われた場合には、サブ切り換え弁108が直ちに繰り出し位置に切り換えられることとなる。これは、サブロープ8を繰り出す場合、すなわち、サブフックブロック13を下降させたり張り出したりする場合には、メインフックブロック12と衝突するおそれがないからである。
なお、第1実施形態においては、状態検出センサ123を用いて両フックブロック12,13の状態を検出することとしたが、両パルスカウンタ120,121によってのみ両フックブロック12,13の状態を検出することも可能である。例えば、両パルスカウンタ120,121の検出信号と、ブーム検出センサ124の検出信号とに基づいて両ロープ6,8の繰り出し量を演算し、この演算結果から両フックブロック12,13の状態を検出してもよい。この場合には、状態検出センサ123が不要となるため、コストを低減することが可能となる。そして、両パルスカウンタ120,121を用いて両フックブロック12,13の状態を検出する場合には、非作業状態において両ロープ6,8の繰り出し量をリセットする0点補正機能を備えることが望ましい。例えば、両ロープ6,8の繰り出し量をリセットする操作手段を設けるとともに、この操作手段からの操作信号の入力を契機として、コントローラCが両ロープ6,8の繰り出し量を「0」にリセットする。また、例えば、両フックブロック12,13の姿勢を検出する状態検出センサ123と両パルスカウンタ120,121とを併用する場合において、両フックブロック12,13が格納状態になったことが状態検出手段123によって検出された場合に、コントローラCが両ロープ6,8の繰り出し量を自動でリセットすることとしてもよい。あるいは、操作手段の操作により、走行モード等の非作業時のモードに切り換わった場合に、コントローラCが両ロープ6,8の繰り出し量を自動でリセットするようにしても構わない。いずれにしても、定期的に両ロープ6,8の繰り出し量をリセットすることで、検出精度を維持することが望ましい。
また、第1実施形態においては、メインフックブロック12を張り出し操作した際に、サブフックブロック13がフックイン領域にあれば、全て誤操作とみなすこととした。しかしながら、例えば、サブフックブロック13の張り出し位置からの回動角度が僅かである場合等には、サブフックブロック13がフックイン領域にあっても、両フックブロック12,13が衝突することはない。つまり、両フックブロック12,13の回動軌跡範囲の全てが重複するわけではなく、この重複する回動軌跡範囲にサブフックブロック13がある場合にのみメインフックブロック12との衝突が生じうる。したがって、ステップS106において、サブフックブロック13が両フックブロック12,13の重複する回動軌跡範囲にあるか否かを判定するようにしてもよい。
なお、メインフックブロック12が張り出し動作中であり、サブフックブロック13が格納動作中である場合、つまり、両フックブロック12,13が相互に干渉を強める方向に回動している際に衝突が生じると、両フックブロック12,13の損傷は大きくなる。このように、両フックブロック12,13が相互に干渉を強める方向に回動している際の衝突を未然に防ぐためには、例えば、図6に示す処理のうち、ステップS106において、サブフックブロック13が格納動作中であるか否かを判定し、サブフックブロック13が格納動作中であった場合にはステップS107に処理を移し、格納動作中でない場合にはステップS109に処理を移すようにすればよい。
このような処理によれば、例えば、格納位置にあるメインフックブロック12を張り出す操作を行うと、図6に示すように、ステップS101→ステップS102→ステップS103→ステップS104→ステップS105という順に処理がなされる。そして、このとき、サブフックブロック13が格納動作中であった場合には、ステップS106で「Yes」と判定され、報知装置127が作動するとともにメインフックブロック12の張り出し動作が禁止される。このように、サブフックブロック13の格納動作中に誤ってメインフックブロック12を張り出す操作を行ったとしても、メインフックブロック12の張り出し動作が禁止され、両者の衝突を未然に防ぐことができる。なお、上記のような誤操作が行われた場合に、メインフックブロック12の張り出し動作を禁止するだけではなく、格納動作中のサブフックブロック13を停止するようにしてもよい。
このような処理によれば、例えば、格納位置にあるメインフックブロック12を張り出す操作を行うと、図6に示すように、ステップS101→ステップS102→ステップS103→ステップS104→ステップS105という順に処理がなされる。そして、このとき、サブフックブロック13が格納動作中であった場合には、ステップS106で「Yes」と判定され、報知装置127が作動するとともにメインフックブロック12の張り出し動作が禁止される。このように、サブフックブロック13の格納動作中に誤ってメインフックブロック12を張り出す操作を行ったとしても、メインフックブロック12の張り出し動作が禁止され、両者の衝突を未然に防ぐことができる。なお、上記のような誤操作が行われた場合に、メインフックブロック12の張り出し動作を禁止するだけではなく、格納動作中のサブフックブロック13を停止するようにしてもよい。
また、例えば、図7に示す処理のうち、ステップS207において、メインフックブロック12が張り出し動作中であるか否かを判定し、メインフックブロック12が張り出し動作中であった場合にはステップS208に処理を移し、張り出し動作中でない場合にはステップS210に処理を移すようにする。
そして、例えば、張り出し位置にあるサブフックブロック13を格納する操作を行うと、図7に示すように、ステップS201→ステップS202→ステップS203→ステップS204→ステップS205→ステップS206という順に処理がなされる。そして、このとき、メインフックブロック12が張り出し動作中であった場合には、ステップS207で「Yes」と判定され、報知装置127が作動するとともにサブフックブロック13の格納動作が禁止される。このように、メインフックブロック12の張り出し動作中に誤ってサブフックブロック13を格納する操作を行ったとしても、サブフックブロック13の格納動作が禁止され、両者の衝突を未然に防ぐことができる。なお、上記のような誤操作が行われた場合に、サブフックブロック13の格納動作を禁止するだけではなく、張り出し動作中のメインフックブロック12を停止するようにしてもよい。
また、こうした処理は、第1実施形態における処理に加えて行うようにすることが望ましいが、いずれにしても、両フックブロック12,13が干渉するおそれがあるものとして予め設定される条件は上記に限らず、予め設定した条件に合致するか否かを、ステップS106やステップS207において判定すればよい。
そして、例えば、張り出し位置にあるサブフックブロック13を格納する操作を行うと、図7に示すように、ステップS201→ステップS202→ステップS203→ステップS204→ステップS205→ステップS206という順に処理がなされる。そして、このとき、メインフックブロック12が張り出し動作中であった場合には、ステップS207で「Yes」と判定され、報知装置127が作動するとともにサブフックブロック13の格納動作が禁止される。このように、メインフックブロック12の張り出し動作中に誤ってサブフックブロック13を格納する操作を行ったとしても、サブフックブロック13の格納動作が禁止され、両者の衝突を未然に防ぐことができる。なお、上記のような誤操作が行われた場合に、サブフックブロック13の格納動作を禁止するだけではなく、張り出し動作中のメインフックブロック12を停止するようにしてもよい。
また、こうした処理は、第1実施形態における処理に加えて行うようにすることが望ましいが、いずれにしても、両フックブロック12,13が干渉するおそれがあるものとして予め設定される条件は上記に限らず、予め設定した条件に合致するか否かを、ステップS106やステップS207において判定すればよい。
以上のように、第1実施形態によれば、両フックブロック12,13の相対位置関係に応じてメインウインチ7やサブウインチ9の駆動動作が禁止されたり、誤操作であることが報知されたりする。したがって、両フックブロック12,13を近接状態で格納させて省スペース化を実現しながらも、これら両フックブロック12,13が格納過程や張り出し過程で相互に干渉するのを未然に防いだり、あるいは両フックブロックが相互に干渉したとしても、それ以上に干渉が強まるのを防いだりして、両者の損傷を最小限に抑えることができる。
また、操作装置122が検出する操作信号と両フックブロック12,13の位置情報とに基づいて両ウインチ7,9の駆動動作が禁止されたり、誤操作の報知がなされたりするので、両フックブロック12,13が相互に干渉した状態や干渉しそうな状態をより詳細にかつ正確に判別することができる。
また、操作装置122が検出する操作信号と両フックブロック12,13の位置情報とに基づいて両ウインチ7,9の駆動動作が禁止されたり、誤操作の報知がなされたりするので、両フックブロック12,13が相互に干渉した状態や干渉しそうな状態をより詳細にかつ正確に判別することができる。
なお、第1実施形態においては、メインウインチ7やサブウインチ9の駆動を停止する場合において、メイン切り換え弁104やサブ切り換え弁108を中立位置に復帰させることとしたが、例えば、アンロード弁111,112をアンロード位置に切り換えるようにしてもよい。また、メインウインチ7やサブウインチ9を停止させるための停止装置を設けるとともに、当該停止装置を作動させて両ウインチ7,9の駆動を停止するようにしても構わない。
図8および図9を用いて、本発明の第2実施形態について説明する。なお、第2実施形態のクレーンのフック格納・張り出し装置は、コントローラCが図8および図9に示す処理を実行する点に特徴があり、その他の構成は上記第1実施形態と同じである。したがって、ここでは、上記第1実施形態と同様の構成については上記と同様の符号を付するとともに、コントローラCの特徴的な処理について説明する。なお、第2実施形態において説明するコントローラCの処理は、第1実施形態において説明したコントローラCの処理に加えて実行するものであってもよいし、第2実施形態において説明する処理のみを実行するものであってもよい。
図8は、メインパルスカウンタ120や状態検出センサ123等、メインフックブロック12の状態を検出する信号が出力された場合におけるコントローラCの処理を示す図である。
(ステップS301)
メインフックブロック12に係る状態検出信号が入力すると、コントローラCは、当該入力した状態検出信号に基づいてメインフックブロック12の作動状態を解析する。例えば、メインパルスカウンタ120から状態検出信号が入力した場合には、メインウインチ7の駆動方向を特定したり、メインロープ6の繰り出し量を演算したりすることで、メインフックブロック12が上昇中、下降中、張り出し動作中、格納動作中のいずれの状態であるかを解析する。
メインフックブロック12に係る状態検出信号が入力すると、コントローラCは、当該入力した状態検出信号に基づいてメインフックブロック12の作動状態を解析する。例えば、メインパルスカウンタ120から状態検出信号が入力した場合には、メインウインチ7の駆動方向を特定したり、メインロープ6の繰り出し量を演算したりすることで、メインフックブロック12が上昇中、下降中、張り出し動作中、格納動作中のいずれの状態であるかを解析する。
(ステップS302)
次に、コントローラCは、上記ステップS301における解析の結果、メインフックブロック12が張り出し動作中であるか否かを判定する。その結果、メインフックブロック12が張り出し動作中であると判定した場合にはステップS303に処理を移し、メインフックブロック12は張り出し動作中ではないと判定した場合、すなわち上昇中、下降中、格納動作中のいずれかであると判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
次に、コントローラCは、上記ステップS301における解析の結果、メインフックブロック12が張り出し動作中であるか否かを判定する。その結果、メインフックブロック12が張り出し動作中であると判定した場合にはステップS303に処理を移し、メインフックブロック12は張り出し動作中ではないと判定した場合、すなわち上昇中、下降中、格納動作中のいずれかであると判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
(ステップS303)
上記ステップS302において、メインフックブロック12が張り出し動作中であると判定した場合には、コントローラCは、サブフックブロック13の状態を確認する。なお、サブフックブロック13の状態は、上記ステップS105およびステップS203と同様の方法で確認すればよい。
上記ステップS302において、メインフックブロック12が張り出し動作中であると判定した場合には、コントローラCは、サブフックブロック13の状態を確認する。なお、サブフックブロック13の状態は、上記ステップS105およびステップS203と同様の方法で確認すればよい。
(ステップS304)
次に、コントローラCは、両フックブロック12,13の相対位置関係が予め設定された干渉領域にあるか否かを判定する。ここでいう干渉領域とは、両フックブロック12,13の相対位置関係や作動状況が、両フックブロック12,13が干渉するおそれがある場合あるいはすでに干渉状態にある場合として予め設定された条件を満たす領域のことである。例えば、メインフックブロック12とサブフックブロック13との距離が所定距離となったり、メインフックブロック12の張り出し動作中にサブフックブロック13が格納動作中や張り出し動作中であったりする場合を、干渉領域としてコントローラCに予め記憶させておく。その結果、コントローラCが、干渉領域にあると判定した場合にはステップS305に処理を移し、干渉領域にないと判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
次に、コントローラCは、両フックブロック12,13の相対位置関係が予め設定された干渉領域にあるか否かを判定する。ここでいう干渉領域とは、両フックブロック12,13の相対位置関係や作動状況が、両フックブロック12,13が干渉するおそれがある場合あるいはすでに干渉状態にある場合として予め設定された条件を満たす領域のことである。例えば、メインフックブロック12とサブフックブロック13との距離が所定距離となったり、メインフックブロック12の張り出し動作中にサブフックブロック13が格納動作中や張り出し動作中であったりする場合を、干渉領域としてコントローラCに予め記憶させておく。その結果、コントローラCが、干渉領域にあると判定した場合にはステップS305に処理を移し、干渉領域にないと判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
(ステップS305)
上記ステップS304において、干渉領域にあると判定した場合には、コントローラCは、メイン切り換え弁104を繰り出し位置から中立位置に切り換える。つまり、メインフックブロック12の張り出し動作中には、ソレノイド104eが励磁されており、メイン切り換え弁104が繰り出し位置に切り換わっている。したがって、ここでは、ソレノイド104eの通電を停止してメイン切り換え弁104を中立位置に復帰させることとなる。
上記ステップS304において、干渉領域にあると判定した場合には、コントローラCは、メイン切り換え弁104を繰り出し位置から中立位置に切り換える。つまり、メインフックブロック12の張り出し動作中には、ソレノイド104eが励磁されており、メイン切り換え弁104が繰り出し位置に切り換わっている。したがって、ここでは、ソレノイド104eの通電を停止してメイン切り換え弁104を中立位置に復帰させることとなる。
(ステップS306)
また、コントローラCは、ソレノイド104eの通電を停止するとともに、アンロード弁111のソレノイド111aを励磁し、アンロード弁111を通常位置からアンロード位置に切り換える。これにより、メインモータM1への作動油の供給が停止され、メインウインチ7の駆動が停止することとなる。
また、コントローラCは、ソレノイド104eの通電を停止するとともに、アンロード弁111のソレノイド111aを励磁し、アンロード弁111を通常位置からアンロード位置に切り換える。これにより、メインモータM1への作動油の供給が停止され、メインウインチ7の駆動が停止することとなる。
(ステップS307)
次に、コントローラCは、報知装置127を作動して、両フックブロック12,13が干渉するおそれがあること、もしくは両フックブロック12,13が干渉していることを報知する。
次に、コントローラCは、報知装置127を作動して、両フックブロック12,13が干渉するおそれがあること、もしくは両フックブロック12,13が干渉していることを報知する。
図9は、サブパルスカウンタ121や状態検出センサ123等、サブフックブロック13の状態を検出する信号が出力された場合におけるコントローラCの処理を示す図である。
(ステップS401)
サブフックブロック13に係る状態検出信号が入力すると、コントローラCは、当該入力した状態検出信号に基づいてサブフックブロック13の作動状態を解析する。例えば、サブパルスカウンタ121から状態検出信号が入力した場合には、サブウインチ9の駆動方向を特定したり、サブロープ8の繰り出し量を演算したりすることで、サブフックブロック13が上昇中、下降中、張り出し動作中、格納動作中のいずれの状態であるかを解析する。
サブフックブロック13に係る状態検出信号が入力すると、コントローラCは、当該入力した状態検出信号に基づいてサブフックブロック13の作動状態を解析する。例えば、サブパルスカウンタ121から状態検出信号が入力した場合には、サブウインチ9の駆動方向を特定したり、サブロープ8の繰り出し量を演算したりすることで、サブフックブロック13が上昇中、下降中、張り出し動作中、格納動作中のいずれの状態であるかを解析する。
(ステップS402)
次に、コントローラCは、上記ステップS401における解析の結果、サブフックブロック13が格納動作中であるか否かを判定する。その結果、サブフックブロック13が格納動作中であると判定した場合にはステップS403に処理を移し、サブフックブロック13は格納動作中ではないと判定した場合、すなわち上昇中、下降中、張り出し動作中のいずれかであると判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
次に、コントローラCは、上記ステップS401における解析の結果、サブフックブロック13が格納動作中であるか否かを判定する。その結果、サブフックブロック13が格納動作中であると判定した場合にはステップS403に処理を移し、サブフックブロック13は格納動作中ではないと判定した場合、すなわち上昇中、下降中、張り出し動作中のいずれかであると判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
(ステップS403)
上記ステップS402において、サブフックブロック13が格納動作中であると判定した場合には、コントローラCは、メインフックブロック12の状態を確認する。なお、メインフックブロック12の状態は、上記ステップS103およびステップS206と同様の方法で確認すればよい。
上記ステップS402において、サブフックブロック13が格納動作中であると判定した場合には、コントローラCは、メインフックブロック12の状態を確認する。なお、メインフックブロック12の状態は、上記ステップS103およびステップS206と同様の方法で確認すればよい。
(ステップS404)
次に、コントローラCは、両フックブロック12,13の相対位置関係が予め設定された干渉領域にあるか否かを判定する。ここでいう干渉領域とは、両フックブロック12,13の相対位置関係や作動状況が、両フックブロック12,13が干渉するおそれがある場合あるいはすでに干渉状態にある場合として予め設定された条件を満たす領域のことである。例えば、メインフックブロック12とサブフックブロック13との距離が所定距離となったり、サブフックブロック13の格納動作中にメインフックブロック12が張り出し動作中や格納動作中であったりする場合を、干渉領域としてコントローラCに予め記憶させておく。その結果、コントローラCが、干渉領域にあると判定した場合にはステップS405に処理を移し、干渉領域にないと判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
次に、コントローラCは、両フックブロック12,13の相対位置関係が予め設定された干渉領域にあるか否かを判定する。ここでいう干渉領域とは、両フックブロック12,13の相対位置関係や作動状況が、両フックブロック12,13が干渉するおそれがある場合あるいはすでに干渉状態にある場合として予め設定された条件を満たす領域のことである。例えば、メインフックブロック12とサブフックブロック13との距離が所定距離となったり、サブフックブロック13の格納動作中にメインフックブロック12が張り出し動作中や格納動作中であったりする場合を、干渉領域としてコントローラCに予め記憶させておく。その結果、コントローラCが、干渉領域にあると判定した場合にはステップS405に処理を移し、干渉領域にないと判定した場合には、当該状態検出信号の入力に基づく処理を終了する。
(ステップS405)
上記ステップS404において、干渉領域にあると判定した場合には、コントローラCは、サブ切り換え弁108を繰り入れ位置から中立位置に切り換える。つまり、サブフックブロック13の格納動作中には、ソレノイド108fが励磁されており、サブ切り換え弁108が繰り入れ位置に切り換わっている。したがって、ここでは、ソレノイド108fの通電を停止してサブ切り換え弁108を中立位置に復帰させることとなる。
上記ステップS404において、干渉領域にあると判定した場合には、コントローラCは、サブ切り換え弁108を繰り入れ位置から中立位置に切り換える。つまり、サブフックブロック13の格納動作中には、ソレノイド108fが励磁されており、サブ切り換え弁108が繰り入れ位置に切り換わっている。したがって、ここでは、ソレノイド108fの通電を停止してサブ切り換え弁108を中立位置に復帰させることとなる。
(ステップS406)
また、コントローラCは、ソレノイド108fの通電を停止するとともに、アンロード弁112のソレノイド112aを励磁し、アンロード弁112を通常位置からアンロード位置に切り換える。これにより、サブモータM2への作動油の供給が停止され、サブウインチ9の駆動が停止することとなる。
また、コントローラCは、ソレノイド108fの通電を停止するとともに、アンロード弁112のソレノイド112aを励磁し、アンロード弁112を通常位置からアンロード位置に切り換える。これにより、サブモータM2への作動油の供給が停止され、サブウインチ9の駆動が停止することとなる。
(ステップS407)
次に、コントローラCは、報知装置127を作動して、両フックブロック12,13が干渉するおそれがあること、もしくは両フックブロック12,13が干渉していることを報知する。
次に、コントローラCは、報知装置127を作動して、両フックブロック12,13が干渉するおそれがあること、もしくは両フックブロック12,13が干渉していることを報知する。
以上のように、第2実施形態においては、上記第1実施形態とは異なり、操作信号に基づかずに状態検出信号に基づいてのみコントローラCが処理を行う。このような第2実施形態においても、両フックブロック12,13の相対位置関係に応じてメインウインチ7やサブウインチ9の駆動動作が禁止されたり、誤操作であることが報知されたりする。したがって、両フックブロック12,13を近接状態で格納させて省スペース化を実現しながらも、これら両フックブロック12,13が格納過程や張り出し過程で相互に干渉するのを未然に防いだり、あるいは両フックブロック12,13が相互に干渉したとしても、それ以上に干渉が強まるのを防いだりして、両者の損傷を最小限に抑えることができる。
なお、上記第2実施形態においては、両フックブロック12,13が干渉領域にあると判定した場合に、メインウインチ7やサブウインチ9の駆動を停止するようにしたが、例えば、両フックブロック12,13が干渉領域から外れる方向にメインウインチ7またはサブウインチ9を駆動してもよい。
具体的には、メインフックブロック12の張り出し動作中に、上記ステップS304において干渉領域にあると判定した場合には、メイン切り換え弁104を繰り入れ位置に切り換えて、メインフックブロック12を格納動作させるようにしてもよい。あるいは、サブ切り換え弁108を繰り出し位置に切り換えて、サブフックブロック13を張り出し動作させても構わない。これと同様に、サブフックブロック13の格納動作中に、上記ステップS404において干渉領域にあると判定した場合には、サブ切り換え弁108を繰り出し位置に切り換えて、サブフックブロック13を張り出し動作させるようにしてもよい。あるいは、メイン切り換え弁104を繰り入れ位置に切り換えて、メインフックブロック12を格納動作させても構わない。いずれにしても、両フックブロック12,13の干渉が強まる方向の動作を禁止すれば、その制御内容は特に限定されない。
具体的には、メインフックブロック12の張り出し動作中に、上記ステップS304において干渉領域にあると判定した場合には、メイン切り換え弁104を繰り入れ位置に切り換えて、メインフックブロック12を格納動作させるようにしてもよい。あるいは、サブ切り換え弁108を繰り出し位置に切り換えて、サブフックブロック13を張り出し動作させても構わない。これと同様に、サブフックブロック13の格納動作中に、上記ステップS404において干渉領域にあると判定した場合には、サブ切り換え弁108を繰り出し位置に切り換えて、サブフックブロック13を張り出し動作させるようにしてもよい。あるいは、メイン切り換え弁104を繰り入れ位置に切り換えて、メインフックブロック12を格納動作させても構わない。いずれにしても、両フックブロック12,13の干渉が強まる方向の動作を禁止すれば、その制御内容は特に限定されない。
また、上記第2実施形態においては、両フックブロックl2,13が干渉領域にあると判定した場合に、両切り換え弁104,108を中立位置に切り換えるとともに、アンロード弁111,112を切り換えることとしたが、切り換え弁104,108とアンロード弁111,112のいずれか一方のみを切り換えることとしてもよい。いずれにしても、両フックブロック12,13が干渉領域にあると判定した場合に、干渉が強まる方向の動作を禁止すればよい。
また、上記第1,2実施形態においては、メインウインチ7やサブウインチ9の駆動を停止するとともに、報知装置127による報知を同時に行うこととしたが、必ずしも駆動停止と報知との双方を行わなければならないわけではなく、いずれか一方のみを行うこととしてもよい。
また、上記第1,2実施形態においては、メインウインチ7やサブウインチ9の駆動を停止するとともに、報知装置127による報知を同時に行うこととしたが、必ずしも駆動停止と報知との双方を行わなければならないわけではなく、いずれか一方のみを行うこととしてもよい。
なお、上記実施形態におけるメインロープ6、メインウインチ7およびメインフックブロック12が、それぞれ本発明の第1ロープ、第1ウインチおよび第1フックブロックに相当する。
また、上記実施形態におけるサブロープ8、サブウインチ9およびサブフックブロック13が、それぞれ本発明の第2ロープ、第2ウインチおよび第2フックブロックに相当する。
また、上記実施形態における操作装置122が本発明のウインチ操作手段に相当し、操作装置122に設けられたセンサが本発明の操作信号出力手段に相当する。
また、上記実施形態において構成される油圧回路が本発明のウインチ駆動手段に相当する。
また、上記実施形態におけるメインパルスカウンタ120、サブパルスカウンタ121、状態検出センサ123が本発明の状態検出手段に相当する。
また、上記実施形態において、コントローラCが実行するステップS108、ステップS209、ステップS305,306、ステップS405,406の処理が、本発明の回動規制手段に相当する。
また、上記実施形態において、コントローラCが実行する図6に示すメインウインチ操作信号入力処理(特にはステップS103〜ステップS106の処理)、および図7に示すサブウインチ操作信号入力処理(特にはステップS203〜ステップS207の処理)が本発明の状態判定手段に相当する。
また、上記実施形態における報知装置127が本発明の報知手段に相当する。
また、上記実施形態におけるサブロープ8、サブウインチ9およびサブフックブロック13が、それぞれ本発明の第2ロープ、第2ウインチおよび第2フックブロックに相当する。
また、上記実施形態における操作装置122が本発明のウインチ操作手段に相当し、操作装置122に設けられたセンサが本発明の操作信号出力手段に相当する。
また、上記実施形態において構成される油圧回路が本発明のウインチ駆動手段に相当する。
また、上記実施形態におけるメインパルスカウンタ120、サブパルスカウンタ121、状態検出センサ123が本発明の状態検出手段に相当する。
また、上記実施形態において、コントローラCが実行するステップS108、ステップS209、ステップS305,306、ステップS405,406の処理が、本発明の回動規制手段に相当する。
また、上記実施形態において、コントローラCが実行する図6に示すメインウインチ操作信号入力処理(特にはステップS103〜ステップS106の処理)、および図7に示すサブウインチ操作信号入力処理(特にはステップS203〜ステップS207の処理)が本発明の状態判定手段に相当する。
また、上記実施形態における報知装置127が本発明の報知手段に相当する。
5 ブーム
6 メインロープ
7 メインウインチ
8 サブロープ
9 サブウインチ
12 メインフックブロック
13 サブフックブロック
18 メイントップシーブ
25 サブトップシーブ
120 メインパルスカウンタ
121 サブパルスカウンタ
122 操作装置
123 状態検出センサ
127 報知装置
C コントローラ
M1 メインモータ
M2 サブモータ
6 メインロープ
7 メインウインチ
8 サブロープ
9 サブウインチ
12 メインフックブロック
13 サブフックブロック
18 メイントップシーブ
25 サブトップシーブ
120 メインパルスカウンタ
121 サブパルスカウンタ
122 操作装置
123 状態検出センサ
127 報知装置
C コントローラ
M1 メインモータ
M2 サブモータ
Claims (11)
- 起伏自在に設けられたブームと、
該ブームの先端に支持された第1トップシーブおよび第2トップシーブと、
前記第1トップシーブを介して前記ブームの先端から垂下する第1ロープおよび前記第2トップシーブを介して前記ブームの先端から垂下する第2ロープをそれぞれ繰り入れまたは繰り出しする第1ウインチおよび第2ウインチと、
前記第1ロープの繰り入れまたは繰り出し操作によってブーム先端から鉛垂方向に昇降する第1フックブロックと、
前記第2ロープの繰り入れまたは繰り出し操作によってブーム先端から鉛垂方向に昇降する第2フックブロックと、を備え、
前記第1フックブロックおよび第2フックブロックのそれぞれは、前記第1ロープおよび第2ロープの所定量以上の繰り入れ操作によって張り出し位置から格納位置まで回動して格納され、しかも前記両フックブロックの回動軌跡範囲の一部が重複してなるクレーンのフック格納・張り出し装置において、
前記第1ウインチおよび第2ウインチの駆動操作を受け付けるウインチ操作手段と、
該ウインチ操作手段が受け付けた操作に基づいて操作信号を出力する操作信号出力手段と、
該操作信号出力手段によって出力された操作信号に基づいて前記第1ウインチまたは第2ウインチを駆動するウインチ駆動手段と、
前記第1フックブロックおよび第2フックブロックの位置を直接または間接的に検出する状態検出手段と、
少なくとも前記状態検出手段によって検出される両フックブロックの位置情報に基づいて、これら両フックブロックが干渉を強める方向の前記第1ウインチまたは第2ウインチの駆動動作を禁止する回動規制手段と、を備えたことを特徴とするクレーンのフック格納・張り出し装置。 - 前記回動規制手段は、前記操作信号出力手段によって出力される操作信号と、前記状態検出手段によって検出される両フックブロックの位置情報とに基づいて前記第1ウインチおよび第2ウインチのいずれか一方または双方の駆動動作を禁止することを特徴とする請求項1記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。
- 前記操作信号出力手段から操作信号が入力したとき、前記状態検出手段によって検出される両フックブロックの位置情報が、前記操作信号ごとに予め設定された特定条件に合致するかを判定する状態判定手段を備え、
前記回動規制手段は、前記状態判定手段によって前記両フックブロックの位置情報が前記特定条件に合致すると判定された場合には、前記駆動動作を禁止することを特徴とする請求項2記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。 - 起伏自在に設けられたブームと、
該ブームの先端に支持された第1トップシーブおよび第2トップシーブと、
前記第1トップシーブを介して前記ブームの先端から垂下する第1ロープおよび前記第2トップシーブを介して前記ブームの先端から垂下する第2ロープをそれぞれ繰り入れまたは繰り出しする第1ウインチおよび第2ウインチと、
前記第1ロープの繰り入れまたは繰り出し操作によってブーム先端から鉛垂方向に昇降する第1フックブロックと、
前記第2ロープの繰り入れまたは繰り出し操作によってブーム先端から鉛垂方向に昇降する第2フックブロックと、を備え、
前記第1フックブロックおよび第2フックブロックのそれぞれは、前記第1ロープおよび第2ロープの所定量以上の繰り入れ操作によって張り出し位置から格納位置まで回動して格納され、しかも前記両フックブロックの回動軌跡範囲の一部が重複してなるクレーンのフック格納・張り出し装置において、
前記第1ウインチおよび第2ウインチの駆動操作を受け付けるウインチ操作手段と、
該ウインチ操作手段が受け付けた操作に基づいて操作信号を出力する操作信号出力手段と、
該操作信号出力手段によって出力された操作信号に基づいて前記第1ウインチまたは第2ウインチを駆動するウインチ駆動手段と、
前記第1フックブロックおよび第2フックブロックの位置を直接または間接的に検出する状態検出手段と、
少なくとも前記状態検出手段によって検出される両フックブロックの位置情報に基づいて、前記両フックブロックが干渉していることもしくは干渉するおそれがあることを報知する報知手段と、を備えたことを特徴とするクレーンのフック格納・張り出し装置。 - 前記報知手段は、前記操作信号出力手段によって出力される操作信号と、前記状態検出手段によって検出される両フックブロックの位置情報とに基づいて前記報知を行うことを特徴とする請求項4記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。
- 前記操作信号出力手段から操作信号が入力したとき、前記状態検出手段によって検出される両フックブロックの位置情報が、前記操作信号ごとに予め設定された特定条件に合致するかを判定する状態判定手段を備え、
前記報知手段は、前記状態判定手段によって前記両フックブロックの位置情報が前記特定条件に合致すると判定された場合に、前記報知を行うことを特徴とする請求項5記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。 - 前記両フックブロックが張り出し位置にあるとき、前記第1フックブロックは、前記第2フックブロックの張り出し位置から格納位置までの回動方向前方に位置してなり、
前記状態判定手段は、前記第2ロープを繰り入れる操作信号が入力したとき、前記状態検出手段によって両フックブロックが張り出し位置にあることが検出された場合に、前記特定条件に合致すると判定することを特徴とする請求項3または6記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。 - 前記両フックブロックが格納位置にあるとき、前記第2フックブロックは、前記第1フックブロックの格納位置から張り出し位置までの回動方向前方に位置してなり、
前記状態判定手段は、前記第1ロープを繰り出す操作信号が入力したとき、前記状態検出手段によって両フックブロックが格納位置にあることが検出された場合に、前記特定条件に合致すると判定することを特徴とする請求項3,6,7のいずれかに記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。 - 前記両フックブロックが張り出し位置にあるとき、前記第1フックブロックは、前記第2フックブロックの張り出し位置から格納位置までの回動方向前方に位置してなり、
前記状態判定手段は、前記第2ロープを繰り入れる操作信号が入力したとき、前記状態検出手段によって前記第1フックブロックが張り出し動作中であることが検出された場合に、前記特定条件に合致すると判定することを特徴とする請求項3または6記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。 - 前記両フックブロックが格納位置にあるとき、前記第2フックブロックは、前記第1フックブロックの格納位置から張り出し位置までの回動方向前方に位置してなり、
前記状態判定手段は、前記第1ロープを繰り出す操作信号が入力したとき、前記状態検出手段によって前記第2フックブロックが格納動作中であることが検出された場合に、前記特定条件に合致すると判定することを特徴とする請求項3,6,9のいずれかに記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。 - 前記状態検出手段は、前記第1フックブロックおよび第2フックブロックの位置情報を、前記第1ロープおよび第2ロープの繰り出し量に基づいて検出することを特徴とする請求項1〜10のいずれかに記載のクレーンのフック格納・張り出し装置。
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JP2009255737A Pending JP2011098823A (ja) | 2009-11-09 | 2009-11-09 | クレーンのフック格納・張り出し装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2011098823A (ja) |
-
2009
- 2009-11-09 JP JP2009255737A patent/JP2011098823A/ja active Pending
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