JP2018092279A - アクチュエータの制御装置及びクレーン - Google Patents
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Abstract
【課題】アクチュエータの制御において想定していない偏差が発生した場合でもクレーン等の制御対象を安全に制御することができるアクチュエータの制御装置及びクレーンを提供する。【解決手段】制御対象であるアクチュエータと、アクチュエータを制御するためのフィードフォワード制御部であるフィードフォワード制御コントローラ51とフィードバック制御部であるフィードバック制御コントローラ52を有する2自由度制御系と、2自由度制御系の出力値に基づいてアクチュエータの制御を行う制御装置39と、アクチュエータとフィードバック制御コントローラ52との間に配置され、フィードバック制御コントローラ52の偏差の大きさに応じてフィードバック制御コントローラ52の出力値を変更して、フィードバック制御コントローラ52による前記アクチュエータの制御を有効もしくは無効にする出力値制御部である出力値コントローラ53と、を備える。【選択図】図6
Description
本発明は、アクチュエータの制御装置及びクレーンに関する。詳しくは、クレーン等を駆動するアクチュエータの動作をより安全に制御する技術に関する。
従来、制御技術として、特許文献1に示すように、FF(フィードフォワード)制御とFB(フィードバック)制御を組み合わせた2自由度制御による制御を行うものが知られている。
例えば、作業機械等の制御対象の制御において、上記のような2自由度制御を用いることにより、制御対象の応答性を高め、かつ、制御精度(位置決め精度、速度制御)を高めることができる。
しかし、FB制御は制御パラメータの調整が不十分であった場合や、予期せぬ制御対象の状態変化によって大きな偏差(目標値と出力値との差)が発生する場合がある。ここで、制御対象の一例としてクレーンを考えた場合、クレーンは姿勢が大きく変化し、吊荷によって負荷も大きく変わり、風などの外乱も受け易い機械である。そのため、全ての状況に適応するための制御設計は困難であり、大きな偏差が発生することにより、クレーンのアクチュエータへの制御出力が過大なものとなり、急激な速度変化が発生し、予期せぬ動作状況が発生するおそれがある。具体的には、クレーンの破損や吊荷の荷振れによる周辺障害物への衝突等による破損が発生するおそれがある。従って、このようなアクチュエータの突発的な事象に対応して、より高い安全性を確保するために予期せぬアクチュエータの動作状況が発生した際に安全にクレーンを動作させるための技術が求められる。
本発明は、アクチュエータの制御において想定していない偏差が発生した場合でもクレーン等の制御対象を安全に制御することができるアクチュエータの制御装置及びそれを備えたクレーンの提供を目的とする。
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、本発明のアクチュエータの制御装置は、制御対象であるアクチュエータと、前記アクチュエータを制御するためのフィードフォワード制御部とフィードバック制御部を有する2自由度制御系と、前記2自由度制御系の出力値に基づいて前記アクチュエータの制御を行う制御手段と、前記アクチュエータと前記フィードバック制御部との間に配置され、前記フィードバック制御部の偏差の大きさに応じて前記フィードバック制御部の出力値を変更して、前記フィードバック制御部による前記アクチュエータの制御を有効もしくは無効にする出力値制御部と、を備えるものである。
本発明のクレーンは、アクチュエータによって起伏される伸縮ブームと、前記アクチュエータを制御するアクチュエータの制御装置と、を備えるものである。
本発明は、以下に示すような効果を奏する。
本発明のアクチュエータの制御装置おいては、フィードバック制御部の偏差の大きさに応じてフィードバック制御部の出力値を変更して、フィードバック制御部によるアクチュエータの制御を有効もしくは無効にする。これにより、アクチュエータの制御において想定していない偏差が発生した場合でもクレーン等の制御対象を安全に制御することができる。
本発明のクレーンにおいては、フィードバック制御部の偏差の大きさに応じてフィードバック制御部の出力値を変更して、フィードバック制御部によるクレーンのアクチュエータの制御を有効もしくは無効にする。これにより、アクチュエータの制御において想定していない偏差が発生した場合でもクレーンのアクチュエータを安全に制御することができる。
以下に、図1から図10を用いて、本実施形態に係るアクチュエータの制御装置39を備えるクレーン1について説明する。なお、本実施形態においては、クレーン1として移動式クレーンについて説明を行うが、これに限定されるものではなく、アクチュエータによって起伏される伸縮ブームと旋回台とウインチとを具備するクレーンであればどのようなクレーンにも本発明を適用することができる。
図1に示すように、クレーン1は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン1は、車両2、クレーン装置6を有する。
車両2は、クレーン装置6を搬送するものである。車両2は、複数の車輪3を有し、エンジン4(図2参照)を動力源として走行する。車両2には、アウトリガ5が設けられている。アウトリガ5は、車両2の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両2は、アウトリガ5のビームを車両2の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン1の作業可能範囲を広げることができる。
クレーン装置6は、搬送物Wをワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置6は、旋回台7、伸縮ブーム8、フックブロック10、起伏シリンダ12、ウインチ13、ワイヤロープ14、キャビン19、制御装置39(図5参照)等を具備する。
旋回台7は、クレーン装置6を旋回可能に構成するものである。旋回台7は、円環状の軸受を介して車両2のフレーム上に設けられる。円環状の軸受は、その回転中心が車両2の設置面に対して垂直になるように配置されている。旋回台7は、円環状の軸受の中心を回転中心として一方向と他方向とに回転自在に構成されている。また、旋回台7は、油圧式の旋回モータ7a(図2参照)によって回転されるように構成されている。旋回台7には、その旋回位置(旋回角度)を検出する旋回位置検出センサ40(図2参照)が設けられている。
伸縮ブーム8は、搬送物Wを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。伸縮ブーム8は、複数のブーム部材であるベースブーム部材8a、セカンドブーム部材8b、サードブーム部材8c、フォースブーム部材8d、フィフスブーム部材8e、トップブーム部材8fから構成されている。各ブーム部材は、断面積の大きさの順に入れ子式に挿入されている。伸縮ブーム8は、各ブーム部材を図示しない伸縮シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。伸縮ブーム8は、ベースブーム部材8aの基端が旋回台7上に揺動可能に設けられている。これにより、伸縮ブーム8は、車両2のフレーム上で水平回転可能かつ揺動自在に構成されている。伸縮ブーム8には、その伸縮ブーム長さを検出する伸縮ブーム長さ検出センサ41と起伏角度を検出する起伏角度検出センサ42(図3参照)とが設けられている。
フックブロック10は、搬送物Wを吊るものである。フックブロック10には、ワイヤロープ14が巻き掛けられる複数のフックシーブと、搬送物Wを吊るフックとが設けられている。
起伏シリンダ12は、伸縮ブーム8を起立および倒伏させ、伸縮ブーム8の姿勢を保持するものである。起伏シリンダ12はシリンダ部とロッド部とからなる油圧シリンダから構成されている。起伏シリンダ12は、シリンダ部の端部が旋回台7に揺動自在に連結され、ロッド部の端部が伸縮ブーム8のベースブーム部材8aに揺動自在に連結されている。起伏シリンダ12は、ロッド部がシリンダ部から押し出されるように作動油が供給されることでベースブーム部材8aを起立させ、ロッド部がシリンダ部に押し戻されるように作動油が供給されることでベースブーム部材8aを倒伏させるように構成されている。起伏シリンダ12には、圧力センサ(図示せず)が設けられている。吊荷の実荷重は、起伏シリンダ12の圧力センサによって検出されるシリンダ圧力と伸縮ブーム8の起伏角度及び伸縮ブーム8の長さとに基づいて制御装置39の図示しない実荷重演算部が演算して求める。また、吊荷を吊っていない場合、予め吊荷の荷重が分かっているときには、図示しない操作部のキー操作によって入力してもよく、仮想の荷重を入力してもよい。
油圧ウインチであるウインチ13は、ワイヤロープ14の繰り入れ(巻き上げ)および繰り出し(巻き下げ)を行うものである。ウインチ13は、ワイヤロープ14が巻きつけられるドラムがドラム用油圧モータによって回転されるように構成されている。ウインチ13は、ドラム用油圧モータが一方向へ回転するように作動油が供給されることでドラムに巻きつけられているワイヤロープ14を繰り出し、ドラム用油圧モータが他方向へ回転するように作動油が供給されることでワイヤロープ14をドラムに巻きつけて繰り入れるように構成されている。
ワイヤロープ14は、一端がフックブロック10から延伸され、複数のガイドシーブに案内されて、他端が旋回台7に配置されたウインチ13に巻回されている。
ドラム回転数検出器44は、図4に示すようにウインチ13の近傍に配置され、ウインチ13の回転数を検出するものである。ドラム回転数検出器44としては、例えば、ロータリエンコーダを用いることができる。ドラム回転数検出器44は、制御装置39に電気的に接続されている。
キャビン19は、操縦席を覆うものである。キャビン19は、旋回台7における伸縮ブーム8の側方に設けられている。キャビン19の内部には、操縦席が設けられている。操縦席には、ウインチ13を操作するためのウインチ用操作弁、伸縮ブーム8を操作するための起伏用操作具、クレーン1を移動させるためのハンドル等が設けられている。
このように構成されるクレーン1は、車両2を走行させることで任意の位置にクレーン装置6を移動させることができる。また、クレーン1は、起伏シリンダ12で伸縮ブーム8を任意の起伏角度に起立させて、伸縮ブーム8を任意の伸縮ブーム長さに延伸させたりすることができる。
以下に、図2から図4を用いて、クレーン1が具備する旋回モータ7a、起伏シリンダ12、ウインチ用油圧モータ13aに関する油圧回路について説明する。
油圧回路は、エンジン4からの駆動力が伝導されている油圧ポンプ21、旋回用油圧回路23(図2参照)、起伏用油圧回路28(図3参照)、ウインチ用油圧回路34(図4参照)および制御装置39を具備する。
図2から図4に示すように、油圧ポンプ21は、作動油を吐出するものである。油圧ポンプ21は、エンジン4によって駆動されている。油圧ポンプ21から吐出された作動油は、吐出油路22を介して旋回用油圧回路23、ウインチ用油圧回路34および起伏用油圧回路28に供給される。油圧ポンプ21の吐出油路22には、リリーフ弁22aが設けられている。
図2に示すように、旋回用油圧回路23は、旋回モータ7aを作動させるものである。旋回用油圧回路23は、旋回モータ7a、旋回用操作弁24、旋回用パイロット式切換弁25、旋回位置検出センサ40を備える。
旋回モータ7aは、旋回台7を回転させるものである。旋回モータ7aは、旋回台7と連動連結するように構成されている。旋回モータ7aは、作動油が供給されると旋回台7一側方向または他側方向に回転させる。
旋回用操作弁24は、旋回モータ7aの動作を制御するものである。旋回用操作弁24は、旋回用パイロット式切換弁25に付加されるパイロット圧を電磁石でスプールを移動させることで切り換え可能な電磁切換弁から構成されている。また、旋回用操作弁24は、制御装置39からの制御信号によって電磁石を励起可能に構成されている。旋回用操作弁24には、油圧ポンプ21からパイロット圧が供給されている。
旋回用操作弁24は、制御装置39から操作信号を受けていない場合、スプールが停止位置Sに保持される。旋回用操作弁24は、制御装置39から旋回台7を一側に回転させる操作信号を受けた場合、電磁石によってスプールが一側旋回位置Rに移動される。旋回用操作弁24は、制御装置39から旋回台7を他側に回転させる操作信号を受けた場合、電磁石によってスプールが他側旋回位置Lに移動される。
旋回用パイロット式切換弁25は、旋回モータ7aに供給される作動油の方向を切り換えるものである。旋回用パイロット式切換弁25の供給ポートには、吐出油路22を介して油圧ポンプ21が接続されている。旋回用パイロット式切換弁25の一方のポートには、一側旋回用油路26を介して旋回モータ7aの一側が接続されている。旋回用パイロット式切換弁25の他方のポートには他側旋回用油路27を介して旋回モータ7aの他側が接続されている。
旋回用パイロット式切換弁25は、旋回用操作弁24のスプールが停止位置Sに保持されている場合、一側旋回用油路26と他側旋回用油路27とを閉鎖する。これにより、旋回モータ7aは、その回転位置が保持される。旋回用パイロット式切換弁25は、旋回用操作弁24のスプールが一側旋回位置Rに移動された場合、油圧ポンプ21からの作動油が一側旋回用油路26を介して旋回モータ7aの一側に供給されるように切り換る。これにより、旋回モータ7aは、旋回台7を一側方向に回転させる方向に作動される。旋回用パイロット式切換弁25は、旋回用操作弁24のスプールが他側旋回位置Lに移動された場合、油圧ポンプ21からの作動油が他側旋回用油路27を介して旋回モータ7aの他側に供給されるように切り換る。これにより、旋回モータ7aは、旋回台7を他側方向に回転させる方向に作動される。
このように構成される旋回用油圧回路23を備えるクレーン1は、制御装置39からの操作信号に基づいて旋回用操作弁24を操作することで旋回用パイロット式切換弁25を切り換える。つまり、クレーン1は、制御装置39からの操作信号によって旋回モータ7aに供給される作動油の流れを切り換えて旋回台7の旋回を自在に行うことができる。
図3に示すように、起伏用油圧回路28は、起伏シリンダ12を作動させるものである。起伏用油圧回路28は、起伏シリンダ12、起伏用操作弁29、起伏用パイロット式切換弁30、起伏用カウンタバランス弁33、伸縮ブーム長さ検出センサ41と起伏角度検出センサ42を備える。
起伏用操作弁29は、起伏シリンダ12の動作を制御するものである。起伏用操作弁29は、起伏用パイロット式切換弁30に付加されるパイロット圧を電磁石でスプールを移動させることで切り換え可能な電磁切換弁から構成されている。起伏用操作弁29には、油圧ポンプ21からパイロット圧が供給されている。
起伏用操作弁29は、制御装置39から操作信号を受けていない場合、スプールが停止位置Sに保持される。起伏用操作弁29は、制御装置39から伸縮ブーム8を起立させる操作信号を受けた場合、電磁石によってスプールが起立位置Uに移動される。起伏用操作弁29は、制御装置39から伸縮ブーム8を倒伏させる操作信号を受けた場合、電磁石によってスプールが倒伏位置Dに移動される。
起伏用パイロット式切換弁30は、起伏シリンダ12に供給される作動油の方向を切り換えるものである。起伏用パイロット式切換弁30の供給ポートには、吐出油路22を介して油圧ポンプ21が接続されている。起伏用パイロット式切換弁30の一方のポートには、起立用油路31を介して起伏シリンダ12のヘッド側油室が接続されている。起伏用パイロット式切換弁30の他方のポートには、倒伏用油路32を介して起伏シリンダ12のロッド部側油室が接続されている。
起伏用パイロット式切換弁30は、起伏用操作弁29のスプールが停止位置Sに保持されている場合、起立用油路31と倒伏用油路32とを閉鎖する。これにより、起伏シリンダ12は、そのロッド部位置が保持される。起伏用パイロット式切換弁30は、起伏用操作弁29のスプールが起立位置Uに移動された場合、油圧ポンプ21からの作動油が起立用油路31を介して起伏シリンダ12のヘッド側油室16aに供給されるように切り換る。これにより、起伏シリンダ12は、伸縮ブーム8を起立させるようにロッド部がシリンダ部から押し出される。起伏用パイロット式切換弁30は、起伏用操作弁29のスプールが倒伏位置Dに移動された場合、油圧ポンプ21からの作動油が倒伏用油路32を介して起伏シリンダ12のロッド部側油室16bに供給されるように切り換る。これにより、起伏シリンダ12は、伸縮ブーム8を倒伏させるようにロッド部がシリンダ部に押し戻される。
起伏用カウンタバランス弁33は、起伏シリンダ12のロッド部が伸縮ブーム8に加わる荷重によって押し戻されないようにするものである。起伏用カウンタバランス弁33は、起立用油路31に設けられている。起伏用カウンタバランス弁33は、起伏シリンダ12のロッド部側油室16bに作動油が供給された場合に限り、起伏シリンダ12のヘッド側油室16aから排出される作動油の流れを許容する。
このように構成される起伏用油圧回路28を備えるクレーン1は、起伏用操作弁29によって起伏用パイロット式切換弁30を操作して、起伏シリンダ12に供給される作動油の流れを切り換える。これにより、クレーン1は、起伏用操作弁29の操作によって起伏シリンダ12による伸縮ブーム8の起立および倒伏を自在に行うことができる。
図4に示すように、ウインチ用油圧回路34は、ウインチ13を作動させるものである。ウインチ用油圧回路34は、ウインチ用油圧モータ13a、ウインチ用操作弁35、ウインチ用パイロット式切換弁36、ウインチ用カウンタバランス弁43、ドラム回転数検出器44を備える。なお、ウインチ用油圧回路34の構成およびその動作態様は、起伏用油圧回路28において起立操作をワイヤロープ14の繰り上げ操作とし、倒伏動作をワイヤロープ14の繰り下げ操作とした場合と同一であるため詳細な説明を省略する。
ウインチ用パイロット式切換弁36は、ウインチ用操作弁35のスプールが停止位置Sに保持されている場合、繰り入れ用油路37と繰り出し用油路38とが閉鎖される。これにより、ウインチ用油圧モータ13aは、その回転位置が保持される。ウインチ用パイロット式切換弁36は、ウインチ用操作弁35のスプールが繰り入れ位置Uに移動された場合、油圧ポンプ21からの作動油が繰り入れ用油路37を介してウインチ用油圧モータ13aの一側に供給されるように切り換る。これにより、ウインチ用油圧モータ13aは、ワイヤロープ14を繰り入れるように作動される。ウインチ用パイロット式切換弁36は、ウインチ用操作弁35のスプールが繰り出し位置Dに移動された場合、油圧ポンプ21からの作動油が繰り出し用油路38を介してウインチ用油圧モータ13aの他側に供給されるように切り換る。これにより、ウインチ用油圧モータ13aは、ワイヤロープ14を繰り出すように作動される。
このように構成されるウインチ用油圧回路34を備えるクレーン1は、制御装置39からの操作信号に基づいてウインチ用操作弁35を操作することでウインチ用パイロット式切換弁36を切り換える。つまり、クレーン1は、ウインチ用油圧モータ13aに供給される作動油の流れを切り換える。これにより、クレーン1は、制御装置39からの操作信号によってウインチ用油圧モータ13aに供給される作動油の流れを切り換えてワイヤロープ14の繰り入れおよび繰り出しを自在に行うことができる。
制御装置39は、クレーン1が有するアクチュエータ等の動作を制御する装置である。制御装置39は、本実施形態に係る2自由度制御系50に基づいて、例えば、クレーン1が有するアクチュエータの一つである起伏シリンダ12の動作を制御する。制御装置39は、実体的には、CPU、ROM、RAM、HDD等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのLSI等からなる構成であってもよい。制御装置39は、旋回用操作弁24、起伏用操作弁29およびウインチ用操作弁35の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。制御装置39は、車両2に設けられている。
制御装置39には、電源スイッチ20が接続されている。電源スイッチ20は、制御装置39の電源をON/OFFに切り替えるためのもので、トグルスイッチやボタンスイッチなどによって形成されており、操縦席のダッシュボードの操作パネル部に配置されている。制御装置39は、電源スイッチ20から信号を取得することで後述するアクチュエータの制御を開始することができる。
制御装置39は、旋回用操作弁24に接続され、旋回用操作弁24の電磁石を選択的に励磁させて旋回用パイロット式切換弁25のスプールの位置を変更することができる。
制御装置39は、起伏用操作弁29に接続され、起伏用操作弁29の電磁石を選択的に励磁させて起伏用パイロット式切換弁30のスプールの位置を変更することができる。
制御装置39は、ウインチ用操作弁35に接続され、ウインチ用操作弁35の電磁石を選択的に励磁させてウインチ用パイロット式切換弁36のスプールの位置を変更することができる。
制御装置39は、旋回台7の旋回位置検出センサ40に接続され、旋回位置検出センサ40が検出した旋回台7の旋回方向および旋回角度を取得することができる。
制御装置39は、伸縮ブーム8の伸縮ブーム長さ検出センサ41と起伏角度検出センサ42とに接続され、伸縮ブーム長さ検出センサ41が検出した伸縮ブーム8の伸縮ブーム長さおよび起伏角度検出センサ42が検出した伸縮ブーム8の起伏角度を取得することができる。
制御装置39は、ウインチ13のドラム回転数検出器44に接続され、ドラム回転数検出器44が検出したウインチ13の回転数を取得することができる。
制御装置39には、警報装置45が接続されている。警報装置45は、後述する制御装置39からの司令によってオペレータにクレーン1の動作に異常があることを警告音や警告灯や警告表示などによって知らせるもので、操縦席のダッシュボードの操作パネル部に配置されている。
制御装置39は、2自由度制御系50を有している。制御装置39は、2自由度制御系50の出力値に基づいてアクチュエータの制御を行う。2自由度制御系50は、フィードフォワード制御系であるFF制御コントローラ51と、フィードバック制御系であるFB制御コントローラ52と、出力値コントローラ53とを備える。
なお、本実施形態で「コントローラ」と呼ぶものは、ハードウェアとしてのコントローラに限定するものではなく、ソフトウェア等も含むものであり、制御機能を集約したものとしての広義のコントローラを意味する。例えば制御機能を集約したものとしてソフトウェアを用いる場合は、当該ソフトウェアを例えば制御装置39の図示せぬ記憶部に記憶させておき、当該記憶されたソフトウェアにより制御装置39の図示せぬ演算部で演算処理が行われ、演算結果の出力値をアクチュエータに伝達することでアクチュエータの制御が実行される。
なお、本実施形態で「コントローラ」と呼ぶものは、ハードウェアとしてのコントローラに限定するものではなく、ソフトウェア等も含むものであり、制御機能を集約したものとしての広義のコントローラを意味する。例えば制御機能を集約したものとしてソフトウェアを用いる場合は、当該ソフトウェアを例えば制御装置39の図示せぬ記憶部に記憶させておき、当該記憶されたソフトウェアにより制御装置39の図示せぬ演算部で演算処理が行われ、演算結果の出力値をアクチュエータに伝達することでアクチュエータの制御が実行される。
FF制御コントローラ51は、アクチュエータ等の制御対象を制御するフィードフォワード制御が行われる部分である。
なお、本実施形態のFF制御コントローラ51は、フィードフォワード制御の構成に依らず適用可能であり、フィードフォワード制御系として内部の構成及び動作が公知なものを用いることができる。
なお、本実施形態のFF制御コントローラ51は、フィードフォワード制御の構成に依らず適用可能であり、フィードフォワード制御系として内部の構成及び動作が公知なものを用いることができる。
FB制御コントローラ52は、例えば、PID制御等に代表されるフィードバック制御が行われる部分である。
なお、本実施形態のFB制御コントローラ52は、フィードバック制御の構成に依らず適用可能であり、フィードバック制御系として内部の構成及び動作が公知なものを用いることができる。
なお、本実施形態のFB制御コントローラ52は、フィードバック制御の構成に依らず適用可能であり、フィードバック制御系として内部の構成及び動作が公知なものを用いることができる。
本実施形態に係る2自由度制御系50は、図10に示す従来の2自由度制御系100においてFB制御コントローラ52の後に出力値コントローラ53が挿入されて構成されている。すなわち、2自由度制御系50は、制御対象54とFB制御コントローラ52の間に配置されている。
出力値コントローラ53は、アクチュエータ等の制御対象54とFB制御コントローラ52との間に配置され、FB制御コントローラ52の偏差の大きさに応じてFB制御コントローラ52の出力値を変更して、FB制御コントローラ52による制御対象54の制御を有効もしくは無効にするコントローラである。出力値コントローラ53は、FB制御コントローラ52からの入力値に所定の条件毎に適用されるゲインKを掛けることで算出された補正された出力値を制御対象54に伝達するものである。出力値コントローラ53は、後述するステップS200で偏差の判定を行う偏差判定部53Aと、偏差判定部の判定結果に基づいて所定の演算処理及び出力値の出力処理を行う演算出力部53Bとを有している。出力値コントローラ53内で実行されるソフトウェアによる制御フローの詳細については後述する。
制御対象54は、特定の制御対象に限定するものでないが、例えば、上述したクレーン1が有する起伏シリンダ12等のアクチュエータが挙げられる。
なお、制御対象としては、クレーンが有するアクチュエータに限らず、その他の作業機械、移動車両、生産機械等が有するアクチュエータが含まれる。
なお、制御対象としては、クレーンが有するアクチュエータに限らず、その他の作業機械、移動車両、生産機械等が有するアクチュエータが含まれる。
次に、本実施形態に係る2自由度制御系50で実行される制御フローについて説明する。
先ず、ステップS100において、制御装置39の電源スイッチ20がONされ、アクチュエータの制御が開始される。次に、アクチュエータの制御モードが通常モードに設定される場合(ステップS110)、かつFB制御コントローラ52における偏差(目標値と出力値との差)が0である場合は、通常時の動作とみなしてフィードフォワード制御とフィードバック制御を併用した2自由度制御が実行される。偏差が0より大きい場合はステップS200に移行する。
ステップS200において、制御装置39は、出力値コントローラ53の偏差判定部53Aで出力値コントローラ53に入力された偏差が所定の閾値以上か否か判定する。すなわち、制御装置39は、出力値コントローラ53に入力された偏差が急激なアクチュエータの動作が発生するような過大な偏差であるか否か判断する。
その結果、偏差が所定の閾値以上であると判定された場合、制御装置39はステップをステップS210に移行させる。
一方、偏差が所定の閾値以上でないと判定された場合、すなわち、出力値コントローラ53に入力された偏差が急激なアクチュエータの動作が発生するような過大な偏差でないと判断された場合、制御装置39はステップをステップS400に移行させる。
その結果、偏差が所定の閾値以上であると判定された場合、制御装置39はステップをステップS210に移行させる。
一方、偏差が所定の閾値以上でないと判定された場合、すなわち、出力値コントローラ53に入力された偏差が急激なアクチュエータの動作が発生するような過大な偏差でないと判断された場合、制御装置39はステップをステップS400に移行させる。
ステップS210において、制御装置39は、所定の判定手段によりアクチュエータの制御モード(操作モード)が通常モード(ステップS220)に設定されているか復帰モード(ステップS300)に設定されているかを判定する。ここで、通常モードの場合は、後述のソフトウェアフローA部に従って制御が進行し、復帰モードの場合は、後述のソフトウェアフローB部に従って制御が進行する。
次に、出力値コントローラ53で実行される制御フローを図8を用いて説明する。
[ソフトウェアフローA部]
ステップS220において、制御装置39は、出力値コントローラ53に入力された偏差(FB制御コントローラ52での偏差)が過大になった際には、アクチュエータが異常状態であると判断する。制御装置39は、アクチュエータが異常状態であると判断した場合に制御モードを復帰モードとし(ステップS230)、直前に決定された前回のゲインKpが0である場合(ステップS240)に、出力値コントローラ53内のパラメータであるゲインKを0にする(ステップS250)。ゲインKが0になった場合は、出力値コントローラ53からの出力値(=入力値×ゲインK)は0となり(ステップS500)、FB制御コントローラ52による制御対象54に対するFB制御が無効となり、FF制御コントローラ51によるFF制御のみが有効になる。
なお、偏差が過大か正常かの判定は、制御対象によってあらかじめ決められた所定の閾値により判定する。
ステップS220において、制御装置39は、出力値コントローラ53に入力された偏差(FB制御コントローラ52での偏差)が過大になった際には、アクチュエータが異常状態であると判断する。制御装置39は、アクチュエータが異常状態であると判断した場合に制御モードを復帰モードとし(ステップS230)、直前に決定された前回のゲインKpが0である場合(ステップS240)に、出力値コントローラ53内のパラメータであるゲインKを0にする(ステップS250)。ゲインKが0になった場合は、出力値コントローラ53からの出力値(=入力値×ゲインK)は0となり(ステップS500)、FB制御コントローラ52による制御対象54に対するFB制御が無効となり、FF制御コントローラ51によるFF制御のみが有効になる。
なお、偏差が過大か正常かの判定は、制御対象によってあらかじめ決められた所定の閾値により判定する。
[ソフトウェアフローB部]
ステップS300において、制御装置39は、一回異常状態であると判定した場合は、制御モードを復帰モードとする。続いて、ステップS310において、出力値コントローラ53内のパラメータであるゲインKを徐々に単調増加させる。具体的には、ステップS310において、制御装置39は、ゲインKをゲインKの直前に決定された前回のゲインKpと所定の加算値とを足すことで取得する。この時のゲインKpに対する加算値は制御対象によってあらかじめ決められた所定の値により求める。なお、この加算値は0より大きく、1より小さい値である。
なお、ソフトウェアフローB部の変形例として、ステップ300の復帰モードがなく、かつステップS310における加算値=0として、FB制御の有無を決定するように構成してもよい。
ステップS300において、制御装置39は、一回異常状態であると判定した場合は、制御モードを復帰モードとする。続いて、ステップS310において、出力値コントローラ53内のパラメータであるゲインKを徐々に単調増加させる。具体的には、ステップS310において、制御装置39は、ゲインKをゲインKの直前に決定された前回のゲインKpと所定の加算値とを足すことで取得する。この時のゲインKpに対する加算値は制御対象によってあらかじめ決められた所定の値により求める。なお、この加算値は0より大きく、1より小さい値である。
なお、ソフトウェアフローB部の変形例として、ステップ300の復帰モードがなく、かつステップS310における加算値=0として、FB制御の有無を決定するように構成してもよい。
また、ステップS320において、上記加算値を加算した結果であるゲインKが1以上になるか否か判断する。
その結果、ゲインKが1以上であると判定された場合、制御装置39は、ステップをステップS330に移行させ、ゲインKの値が1を超過しないように強制的にゲインKの値を1とする。ゲインKが1になった場合は、出力値コントローラ53からの出力値(=入力値×ゲインK)はFB制御コントローラ52からの入力値と同じになる(ステップS500)。この場合、FB制御コントローラ52によるFB制御が有効となり、FF制御コントローラ51によるFF制御と合わせた制御が可能になる。
また、上記加算値は、を徐々に加算することで出力値コントローラ53からの出力値(=入力値×ゲインK)を徐々に大きくして、アクチュエータの動作が大きく変動しないように制御される。
一方、ゲインKが1以上でないと判定された場合、制御装置39は、ステップをステップS500に移行させ、求められたゲインKを用いて出力値コントローラ53からの出力値を決定する。
その結果、ゲインKが1以上であると判定された場合、制御装置39は、ステップをステップS330に移行させ、ゲインKの値が1を超過しないように強制的にゲインKの値を1とする。ゲインKが1になった場合は、出力値コントローラ53からの出力値(=入力値×ゲインK)はFB制御コントローラ52からの入力値と同じになる(ステップS500)。この場合、FB制御コントローラ52によるFB制御が有効となり、FF制御コントローラ51によるFF制御と合わせた制御が可能になる。
また、上記加算値は、を徐々に加算することで出力値コントローラ53からの出力値(=入力値×ゲインK)を徐々に大きくして、アクチュエータの動作が大きく変動しないように制御される。
一方、ゲインKが1以上でないと判定された場合、制御装置39は、ステップをステップS500に移行させ、求められたゲインKを用いて出力値コントローラ53からの出力値を決定する。
[ソフトウェアフローC部]
ステップS200において、出力値コントローラ53に入力された偏差が異常な値でないと判断した場合、ステップS400において、制御装置39は、アクチュエータの制御モードを通常モードとし、直前に決定された前回のゲインKpが0である場合(ステップS410)に、出力値コントローラ53内のパラメータであるゲインKを1とする(ステップS420)。ゲインKが1になった場合は、出力値コントローラ53からの出力値(=入力値×ゲインK)は入力値と同じになる(ステップS500)。この場合、FB制御コントローラ52によるFB制御が有効となり、FF制御コントローラ51によるFF制御と合わせたアクチュエータの制御が可能になる。
ステップS200において、出力値コントローラ53に入力された偏差が異常な値でないと判断した場合、ステップS400において、制御装置39は、アクチュエータの制御モードを通常モードとし、直前に決定された前回のゲインKpが0である場合(ステップS410)に、出力値コントローラ53内のパラメータであるゲインKを1とする(ステップS420)。ゲインKが1になった場合は、出力値コントローラ53からの出力値(=入力値×ゲインK)は入力値と同じになる(ステップS500)。この場合、FB制御コントローラ52によるFB制御が有効となり、FF制御コントローラ51によるFF制御と合わせたアクチュエータの制御が可能になる。
[ソフトウェアフロー出力部]
ステップS500において、出力値コントローラ53は、上述したように求められたゲインKを、出力値コントローラ53に入力されたFB制御コントローラ52の出力値に乗じた値を制御対象54へと出力する。この出力値コントローラ53の出力値に、FF制御コントローラ51の出力値を加算したものが制御対象54に入力される。制御対象54は、この入力値に応じて所定の動作制御が実行される。
ステップS500において、出力値コントローラ53は、上述したように求められたゲインKを、出力値コントローラ53に入力されたFB制御コントローラ52の出力値に乗じた値を制御対象54へと出力する。この出力値コントローラ53の出力値に、FF制御コントローラ51の出力値を加算したものが制御対象54に入力される。制御対象54は、この入力値に応じて所定の動作制御が実行される。
以上のように制御装置39を構成することにより、ソフトウェアフローA部(ステップS220〜250)及びソフトウェア出力部(ステップS500)により、FB制御コントローラ52の出力値(出力値コントローラ53の入力値)にゲインとして0が掛けられるため、FB制御コントローラ52によるFB制御は実質無効となり、過大な出力値が制御対象54に入力されることを防ぐことができる。すなわち、2自由度制御系50では、アクチュエータの異常状態時にFB制御を切り離してアクチュエータを制御することができる。これにより、予期せぬアクチュエータの動作状況が発生した際でもアクチュエータを安全に動作させることができる。
また、ソフトウェアフローB部(ステップS300〜330)及びソフトウェア出力部(ステップS500)により、FB制御を完全に切り離すことなく、安全を保ちつつ、ゆっくりと偏差を正常な範囲に近づけることができる。
次に、図8に示す制御フローの一部を変更した制御フローの別実施形態について図9を用いて説明する。図9に示す制御フローは、制御対象のアクチュエータとして上述したクレーン1の起伏シリンダ12に適用するものとする。
なお、すでに上述した図8に示す制御フローと同じステップは同じステップ名を付し、その説明を省略する。
なお、すでに上述した図8に示す制御フローと同じステップは同じステップ名を付し、その説明を省略する。
ステップS220において、制御装置39は、出力値コントローラ53に入力された偏差(FB制御コントローラ52での偏差)が過大になった際には、アクチュエータが異常状態であると判断する。続いて、制御装置39は、入力された偏差を変数Dとして制御装置39の記憶部に記憶する(ステップS225)。続いて制御装置39は、アクチュエータが異常状態であると判断した場合に制御モードを復帰モードとし(ステップS230)、直前に決定された前回のゲインKpが0である場合(ステップS240)に、出力値コントローラ53内のパラメータであるゲインKを0にする。ゲインKが0になった場合は、出力値コントローラ53からの出力値(=入力値×ゲインK)は0となり(ステップS500)、FB制御コントローラ52による制御対象54に対するFB制御が無効となり、FF制御コントローラ51によるFF制御のみが有効になる。
なお、偏差が過大か正常かの判定は、制御対象によってあらかじめ決められた所定の閾値により判定する。
なお、偏差が過大か正常かの判定は、制御対象によってあらかじめ決められた所定の閾値により判定する。
ステップS300において、制御装置39は、一回異常状態であると判定した場合は制御モードを復帰モードとし、ステップS301に移行する。
ステップS301において、制御装置39は、出力値コントローラ53の偏差判定部53Aで出力値コントローラ53に入力された偏差がステップS225で取得された変数Dに予め設定している一定値D1を加算した値(D+D1)以上か否か判定する。すなわち、制御装置39は、出力値コントローラ53に入力された偏差が急激なアクチュエータの動作が発生するような過大な偏差であるか否か判断する。
その結果、偏差が(D+D1)の値以上であると判定された場合、制御装置39はアクチュエータが異常状態であると判断し、ステップをステップS302に移行させる。
一方、偏差が(D+D1)の値未満であると判定された場合、すなわち、出力値コントローラ53に入力された偏差が急激なアクチュエータの動作が発生するような過大な偏差でないと判断された場合、制御装置39はステップをステップS310に移行させる。ステップS310以降については図8に示す制御フローに従って進められる。
その結果、偏差が(D+D1)の値以上であると判定された場合、制御装置39はアクチュエータが異常状態であると判断し、ステップをステップS302に移行させる。
一方、偏差が(D+D1)の値未満であると判定された場合、すなわち、出力値コントローラ53に入力された偏差が急激なアクチュエータの動作が発生するような過大な偏差でないと判断された場合、制御装置39はステップをステップS310に移行させる。ステップS310以降については図8に示す制御フローに従って進められる。
ステップS302において、制御装置39は、警報装置45によりオペレータにクレーン1の起伏シリンダ12を停止する警報を出力して知らせる。続いて、直前に決定された前回のゲインKpが0である場合(ステップS303)に、出力値コントローラ53内のパラメータであるゲインKを0にする(ステップS304)。ゲインKが0になった場合は、出力値コントローラ53からの出力値(=入力値×ゲインK)は0となり(ステップS500)、FB制御コントローラ52による制御対象54に対するFB制御が無効となり、FF制御コントローラ51によるFF制御のみが有効になる。
なお、偏差が過大か正常かの判定は、制御対象によってあらかじめ決められた所定の閾値(変数D+一定値D1)により判定する。
なお、偏差が過大か正常かの判定は、制御対象によってあらかじめ決められた所定の閾値(変数D+一定値D1)により判定する。
ステップS200において、出力値コントローラ53に入力された偏差が異常な値でないと判断した場合、ステップS400において、制御装置39は、アクチュエータの制御モードを通常モードとし、変数Dが0である場合(ステップS405)、かつ直前に決定された前回のゲインKpが0である場合(ステップS410)に、出力値コントローラ53内のパラメータであるゲインKを1とする(ステップS420)。ゲインKが1になった場合は、出力値コントローラ53からの出力値(=入力値×ゲインK)は入力値と同じになる(ステップS500)。この場合、FB制御コントローラ52によるFB制御が有効となり、FF制御コントローラ51によるFF制御と合わせたアクチュエータの制御が可能になる。
図8に示す制御フローにおいては、制御モードが復帰モードにある時には徐々にゲインKの値を単調増加させるが、より安全な構成として、図9に示す制御フローのように復帰モード中に偏差の値が異常モードになった時点の偏差の値よりも一定幅(=D1)以上大きくなった際には、完全にFB制御を終了させ、オペレータにクレーン1の起伏シリンダ12の動作の中止を促す。これにより、より安全性を高めることができる。
以上のように構成することで、制御装置39は、過大な偏差(目標値と出力値との差)の発生による急激なアクチュエータの速度変化を防ぐことができる。すなわち、FB制御を使用する従来の2自由度制御系100に出力値コントローラ53を組み入れることで、過大な偏差(目標値と出力値との差)の発生による急激なアクチュエータの速度変化を防ぐことができる。
また、制御装置39では、通常時2自由度制御を用い、予期せぬ現象の発生により想定していない偏差が発生したときに、FB制御を無効化することで安全性を向上させることができる。
また、制御装置39では、通常時2自由度制御を用い、予期せぬ現象の発生により想定していない偏差が発生したときに、FB制御を無効化することで安全性を向上させることができる。
以上、クレーン1は、伸縮ブーム8に装着されたジブに搬送物Wが吊られている場合でもよい。
上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。
上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。
さらに、アクチュエータの種類は油圧シリンダに限定されず、油圧モータ、電動モータ
等であってもよい。なお、アクチュエータが電動モータである場合の駆動速度は、例えば
電動モータに供給する駆動電流の大きさによって制御される。
等であってもよい。なお、アクチュエータが電動モータである場合の駆動速度は、例えば
電動モータに供給する駆動電流の大きさによって制御される。
1 クレーン
7 旋回台
8 伸縮ブーム
12 起伏シリンダ
39 制御装置
50 2自由度制御系
51 FF制御コントローラ(フィードフォワード制御部)
52 FB制御コントローラ(フィードバック制御部)
53 出力値コントローラ(出力値制御部)
54 制御対象(アクチュエータ)
7 旋回台
8 伸縮ブーム
12 起伏シリンダ
39 制御装置
50 2自由度制御系
51 FF制御コントローラ(フィードフォワード制御部)
52 FB制御コントローラ(フィードバック制御部)
53 出力値コントローラ(出力値制御部)
54 制御対象(アクチュエータ)
Claims (2)
- 制御対象であるアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御するためのフィードフォワード制御部とフィードバック制御部を有する2自由度制御系と、
前記2自由度制御系の出力値に基づいて前記アクチュエータの制御を行う制御手段と、
前記アクチュエータと前記フィードバック制御部との間に配置され、前記フィードバック制御部の偏差の大きさに応じて前記フィードバック制御部の出力値を変更して、前記フィードバック制御部による前記アクチュエータの制御を有効もしくは無効にする出力値制御部と、を備えるアクチュエータの制御装置。 - アクチュエータによって起伏される伸縮ブームと、
前記アクチュエータを制御する請求項1に記載のアクチュエータの制御装置と、を備えるクレーン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016233571A JP2018092279A (ja) | 2016-11-30 | 2016-11-30 | アクチュエータの制御装置及びクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016233571A JP2018092279A (ja) | 2016-11-30 | 2016-11-30 | アクチュエータの制御装置及びクレーン |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018092279A true JP2018092279A (ja) | 2018-06-14 |
Family
ID=62566098
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016233571A Pending JP2018092279A (ja) | 2016-11-30 | 2016-11-30 | アクチュエータの制御装置及びクレーン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018092279A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2021070971A1 (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-15 | ||
EP3957594A1 (en) * | 2020-08-18 | 2022-02-23 | HMF Group A/S | Jib crane control system and method for controlling a jib crane |
-
2016
- 2016-11-30 JP JP2016233571A patent/JP2018092279A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPWO2021070971A1 (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-15 | ||
WO2021070971A1 (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-15 | 株式会社タダノ | 制御システムおよびクレーン |
JP7176645B2 (ja) | 2019-10-11 | 2022-11-22 | 株式会社タダノ | 制御システムおよびクレーン |
EP3957594A1 (en) * | 2020-08-18 | 2022-02-23 | HMF Group A/S | Jib crane control system and method for controlling a jib crane |
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