JP6493648B1 - クレーン車 - Google Patents
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Abstract
Description
図5に示すフローチャートに従って、実施形態に係るクレーン車1のウインチ装置の地切り時の作動を説明する。
図8に示したフローチャートに従って、本実施形態に係るクレーン車1の宙吊り状態からの巻下げ起動時の作動を説明する。
本発明に係るクレーン車1の参考例1として、クレーン車は、ウインチレバーの操作方向と操作量を検出するウインチ操作手段と、吊り荷の荷重を検出する荷重検出手段と、ウインチ操作信号および検出荷重信号を受け取り、ウインチドラム回転方向指令信号とウインチドラム回転速度指令信号とを生成するウインチ制御手段と、ウインチ制御手段から指令信号を受け取り、指令された方向および速度でウインチドラムを駆動するウインチ手段と、を備える。このようなクレーン車は、起動時の時間・荷重目標特性を記憶する記憶手段を備えている。また、ウインチ制御手段は、ウインチ起動時に最大操作量のウインチ操作信号を受け取った場合には、記憶手段から起動時の時間・荷重目標特性を読み出し、その目標特性に沿って検出荷重信号が変化するよう検出荷重信号に基づくフィードバック制御によるウインチドラム回転速度指令信号を生成する。
6 ウインチ操作手段
7 伸縮ブーム
14 ワイヤロープ
15 ウインチドラム
20 ウインチ操作手段
21 ウインチレバー
22 ウインチ制御手段
23 ブーム長さ検出手段
24 ブーム起伏角度検出手段
25 荷重検出手段
26 アウトリガ長さ検出手段
27 ワイヤロープ長さ検出手段
30 ウインチ手段
37 記憶手段
Claims (4)
- 操作部と、
前記操作部の操作量に応じた速度で作動し、フックが固定されたワイヤロープの巻き取りおよび繰り出しを行うウインチ装置と、
吊り荷の荷重を検出する荷重検出部と、
前記操作部から最大操作量が入力された場合の前記荷重検出部における検出値の時間変化の目標を示す時間・荷重目標特性を記憶する記憶部と、
前記操作部から最大操作量が入力された場合に、前記検出値が前記時間・荷重目標特性に追従するように前記ウインチ装置の作動速度をフィードバック制御し、前記検出値の変動が所定範囲に収束した場合に、前記ウインチ装置の作動速度を前記操作部の操作量に応じた速度とする制御部と、を備える
クレーン車。 - 前記記憶部は、作業状況毎に、ブームの長さ、ブームの起伏角度、アウトリガのスライド長さ、およびワイヤロープの長さの少なくとも一つのパラメータに対応する前記時間・荷重目標特性を記憶している、請求項1に記載のクレーン車。
- 前記記憶部は、前記作業状況が地切り作業である場合の前記時間・荷重目標特性を記憶し、
地切り作業時の前記時間・荷重目標特性は、初期値がゼロであり、時間とともに所定の変化率で増加するように設定されている、請求項2に記載のクレーン車。 - 前記記憶部は、前記作業状況が宙吊り作業である場合の前記時間・荷重目標特性を記憶し、
宙吊り作業時の前記時間・荷重目標特性は、一定値である、請求項2または3に記載のクレーン車。
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