CN114030996B - 作业机械的卷扬机控制方法、装置、介质及作业机械 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种作业机械的卷扬机控制方法、装置、介质及作业机械，方法包括：当确定作业机械处于收绳状态时，获取当前时刻所述作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角和上一时刻所述作业机械的伸缩臂与所述水平面之间的第二夹角；通过所述第一夹角和所述第二夹角，确定预设时间内所述伸缩臂作业时夹角的变化速度；通过所述夹角的变化速度，确定所述卷扬机的目标电机转速；控制所述卷扬机以所述目标电机转速运行，以进行收绳操作。本发明用以解决现有技术中通过人为观察伸缩臂的降落幅度，来进行收绳操作，导致的耗时长、效率低的缺陷。

Description

作业机械的卷扬机控制方法、装置、介质及作业机械
技术领域
本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种作业机械的卷扬机控制方法、装置、介质及作业机械。
背景技术
随着我国基础建设的快速发展，起重机已经成为工厂、作业工程中不可缺少的吊装设备，极大地推动了社会的进步。在起重机完成起吊任务之后便进行收车，收车过程是先将伸缩臂全缩，然后将伸缩臂慢慢放置在伸缩臂支架上。
在伸缩臂放置在伸缩臂支架的过程中，随着伸缩臂角度的降低，钢丝绳也要随之收短。在现有技术中，通过操作手观察伸缩臂的降落幅度来手动控制钢丝绳的收绳操作，整个收绳过程耗时较长，效率较低。
发明内容
本发明实施例提供一种作业机械的卷扬机控制方法、装置、介质及作业机械，用以解决现有技术中通过人为观察伸缩臂的降落幅度，来进行收绳操作，导致的耗时长、效率低的缺陷，实现自动的、智能的完成收绳操作，提高收绳效率，降低收绳时长。
本发明实施例提供一种作业机械的卷扬机控制方法，包括：
当确定所述作业机械处于收绳状态时，获取当前时刻所述作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角和上一时刻所述作业机械的伸缩臂与所述水平面之间的第二夹角；
通过所述第一夹角和所述第二夹角，确定预设时间内所述伸缩臂作业时夹角的变化速度；
通过所述夹角的变化速度，确定所述卷扬机的目标电机转速；
控制所述卷扬机以所述目标电机转速运行，以进行收绳操作。
根据本发明一个实施例的作业机械的卷扬机控制方法，所述获取当前时刻所述作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角，包括：
获取当前时刻所述卷扬机的滑轮半径和当前时刻所述卷扬机的电机转速；
通过当前时刻的所述滑轮半径和当前时刻的所述电机转速，确定所述第一夹角。
根据本发明一个实施例的作业机械的卷扬机控制方法，所述通过所述夹角的变化速度，确定所述卷扬机的目标电机转速，包括：
通过预设的夹角的变化速度与电机转速的对应关系，确定所述夹角的变化速度对应的目标电机转速。
根据本发明一个实施例的作业机械的卷扬机控制方法，所述通过当前时刻的所述滑轮半径和当前时刻的所述电机转速，确定所述第一夹角，包括：
通过所述当前时刻的滑轮半径和所述当前时刻的电机转速，得到所述卷扬机的钢丝绳的当前长度；
通过预先设置的所述伸缩臂的长度、预先设置的预设长度以及所述钢丝绳的当前长度，得到所述第一夹角。
根据本发明一个实施例的作业机械的卷扬机控制方法，所述通过所述当前时刻的滑轮半径和所述当前时刻的电机转速，得到所述卷扬机的钢丝绳的当前长度，包括：
通过所述当前时刻的滑轮半径和所述当前时刻的电机转速，得到所述预设时间内所述钢丝绳的收绳速度；
通过预先设置的所述钢丝绳的初始长度和所述收绳速度，得到所述钢丝绳的当前长度。
根据本发明一个实施例的作业机械的卷扬机控制方法，所述通过所述当前时刻的滑轮半径和所述当前时刻的电机转速，得到所述预设时间内所述钢丝绳的收绳速度，包括：
通过所述当前时刻的电机转速，得到当前时刻所述卷扬机的滑轮转速；
基于所述当前时刻的滑轮半径和当前时刻的滑轮转速，得到所述钢丝绳的收绳速度。
根据本发明一个实施例的作业机械的卷扬机控制方法，当确定所述作业机械处于收绳状态时，获取当前时刻所述作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角和上一时刻所述作业机械的伸缩臂与所述水平面之间的第二夹角之前，还包括：
获取收车指令；
解析所述收车指令，得到所述收车指令携带的收绳标识；
基于所述收绳标识，确定所述作业机械处于收绳状态。
本发明实施例还提供一种作业机械的卷扬机控制装置，包括：
获取模块，用于当确定所述作业机械处于收绳状态时，获取当前时刻所述作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角和上一时刻所述作业机械的伸缩臂与所述水平面之间的第二夹角；
第一确定模块，用于通过所述第一夹角和所述第二夹角，确定预设时间内所述伸缩臂作业时夹角的变化速度；
第二确定模块，用于通过所述夹角的变化速度，确定所述卷扬机的目标电机转速；
控制模块，用于控制所述卷扬机以所述目标电机转速运行，以进行收绳操作。
本发明实施例还提供一种作业机械，包括：作业机械本体和控制器，所述控制器用于实现如上任一项所述作业机械的卷扬机控制方法的步骤。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械的卷扬机控制方法的步骤。
本发明实施例提供的作业机械的卷扬机控制方法、装置、介质及作业机械，通过当确定作业机械处于收绳状态时，获取当前时刻作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角和上一时刻作业机械的伸缩臂和水平面之间的第二夹角；通过第一夹角和第二夹角，确定预设时间内伸缩臂作业时夹角的变化速度；通过夹角的变化速度，确定卷扬机的目标电机转速，本发明可以通过预设时间内伸缩臂作业时夹角的变化速度，得到对应的伸缩臂的落幅，因此，通过夹角的变化速度确定目标电机转速，即等价于通过伸缩臂的落幅确定目标电机转速，解决了现有技术中通过人为观察伸缩臂的降落幅度来手动控制钢丝绳的收绳操作的缺陷，进而，本发明通过控制卷扬机以目标电机转速运行，以进行收绳操作，实现整个收绳操作的自动化和智能化，有效的提高了收绳效率，降低了收绳时长。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种作业机械的卷扬机控制方法的流程示意图之一；
图2是本发明实施例提供的一种作业机械的卷扬机控制方法的流程示意图之二；
图3是本发明实施例提供的一种作业机械的卷扬机控制方法的流程示意图之三；
图4是本发明实施例提供的一种作业机械的卷扬机控制方法的流程示意图之四；
图5是本发明实施例提供的一种作业机械的卷扬机控制方法的流程示意图之五；
图6是本发明实施例提供的一种作业机械的卷扬机控制方法的流程示意图之六；
图7是本发明实施例提供的一种作业机械的卷扬机控制装置的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的一种作业机械的机构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图6描述本发明实施例的作业机械的卷扬机控制方法。
本发明实施例提供了一种作业机械的卷扬机控制方法，该方法可以应用在作业机械中，例如，起重机，也可以应用在服务器中，还可以应用在作业机械的控制器中。下面，以该方法应用在起重机的控制器中为例进行说明，但需要说明的是仅为举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定。本发明实施例中的一些其他说明，也是举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定，之后便不再一一说明。该方法的具体实现如图1所示：
步骤101，当确定作业机械处于收绳状态时，获取当前时刻作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角和上一时刻作业机械的伸缩臂与水平面之间的第二夹角。
具体的，在起重机上安装了多种传感器，每个传感器与控制器通信连接，例如，在起重机的操作室内安装了力矩限制器，用于采集起重机所吊载的质量以及伸缩臂所处的角度；在起重机的伸缩臂上安装角度传感器，用于采集伸缩臂所处的角度；在起重机上安装时间传感器，用于采集时间；在起重机上安装长度传感器，用于采集长度；在起重机上安装速度传感器，用于采集速度；等。
具体的，起重机的作业包括吊起作业和收绳作业。在吊起作业过程中，力矩限制器检测伸缩臂的角度，判断各个即时工况的起重量性能，以控制卸荷电磁阀是否工作，来保证整车安全。其中，在吊起作业过程需要卸荷电磁阀控制伸缩臂的涨幅，在收绳作业过程需要卸荷电磁阀控制伸缩臂的落幅。
具体的，当长度传感器采集的伸缩臂的长度为预先设置的伸缩臂的长度时，操作员通过点击起重机的显示屏中的收车按钮，生成收车指令，此时起重机进入收绳状态。
一个具体实施例中，获取收车指令；解析收车指令，得到收车指令携带的收绳标识；基于收绳标识，确定作业机械处于收绳状态。
具体的，收绳标识用于指示作业机械处于收绳状态。当起重机进入收绳状态时，则确定伸缩臂已经处于全缩状态，伸缩臂的长度已经达到了预先设置的伸缩臂的长度。
一个具体实施例中，基于当前时刻的滑轮半径和当前时刻的电机转速确定第一夹角的一种实现方式如图2所示：
步骤201，获取当前时刻卷扬机的滑轮半径和当前时刻卷扬机的电机转速。
其中，在说明第一夹角的确定方式之前，声明一些变量，之后便不再一一说明，具体如下：
将伸缩臂处于全缩状态，进行收绳操作时，伸缩臂与水平面之间的初始夹角记为θ1，将夹角的变化速度记为ω，将预先设置的钢丝绳的初始长度记为L30，将伸缩臂的长度记为L2，将预先设置的预设长度记为L1，将电机与滑轮的传动比记为m，将钢绳倍率记为n，将滑轮半径记为r，将钢丝绳在滑轮上的缠绕周数记为a，将钢丝绳的直径记为d。
其中，θ1为定值，L30为定值，L2为定值，L1为定值，m为定值，n为定值，d为定值。
其中，ω为变量，基于预设时间内伸缩臂的夹角的变化速度；r为变量，基于钢丝绳的直径和缠绕周数确定；a为变量。
其中，预设长度为作业机械的转台中心轴到作业机械的挂钩处的距离。
具体的，可以通过公式(1)得到当前时刻卷扬机的滑轮半径r：
r＝r1+a1d…………………………………………………(1)
其中，r为当前时刻卷扬机的滑轮半径，r1为卷扬机半径为定值，a1为当前缠绕周数。
当然，也可以直接通过传感器得到r，则无需再通过公式(1)计算得到。
具体的，将当前时刻的电机转速记为v3，可以通过传感器得到。
步骤202，通过当前时刻的滑轮半径和当前时刻的电机转速，确定第一夹角。
其中，将当前时刻伸缩臂与水平面之间的第一夹角记为θ。
具体的，第一夹角可以通过公式(2)得到：
其中，t1表示当前时刻，t0表示上一时刻。
一个具体实施例中，基于当前时刻的滑轮半径和当前时刻的电机转速确定第一夹角的另一种实现方式如图3所示：
步骤301，通过当前时刻的滑轮半径和当前时刻的电机转速，得到卷扬机的钢丝绳的当前长度。
其中，将钢丝绳的当前长度记为L3。
一个具体实施例中，钢丝绳的当前长度的具体获取方式，如图4所示：
步骤401，通过当前时刻的滑轮半径和当前时刻的电机转速，得到预设时间内钢丝绳的收绳速度。
其中，将钢丝绳的收绳速度记为v1。
具体的，可以通过公式(3)得到钢丝绳的收绳速度：
一个具体实施例中，钢丝绳的收绳速度的具体获取方式，如图5所示：
步骤501，通过当前时刻的电机转速，得到当前时刻卷扬机的滑轮转速。
其中，将滑轮转速记为v2。
具体的，可以通过公式(4)得到滑轮转速：
步骤502，基于当前时刻的滑轮半径和当前时刻的滑轮转速，得到钢丝绳的收绳速度。
具体的，可以通过公式(5)得到钢丝绳的收绳速度：
步骤402，通过预先设置的钢丝绳的初始长度和收绳速度，得到钢丝绳的当前长度。
具体的，可以通过公式(6)得到钢丝绳的当前长度：
L3＝L30-v1*(t1-t0)…………………………………(6)
步骤302，通过预先设置的伸缩臂的长度、预先设置的预设长度以及钢丝绳的当前长度，得到第一夹角。
具体的，可以通过公式(7)得到第一夹角：
通过对公式(7)进行反余弦计算，便可以得到第一夹角。
步骤102，通过第一夹角和第二夹角，确定预设时间内伸缩臂作业时夹角的变化速度。
具体的，通过第一夹角与第二夹角，得到夹角的变化速度，可以通过公式(8)得到：
其中，θ0为第二夹角。
步骤103，通过夹角的变化速度，确定卷扬机的目标电机转速。
一个具体实施例中，预先设置夹角的变化速度与电机转速的对应关系，通过预设的夹角的变化速度与电机转速的对应关系，确定夹角的变化速度对应的目标电机转速。
具体的，夹角的变化速度与电机转速的对应关系可参见公式(9)：
步骤104，控制卷扬机以目标电机转速运行，以进行收绳操作。
具体的，夹角的变化速度反应了伸缩臂的落幅，因此，通过夹角的变化速度确定目标电机转速，即等价于通过伸缩臂的落幅确定目标电机转速，可见，本发明通过控制卷扬机实现伸缩臂的落幅角度变化，实现整个收绳操作的自动化和智能化，提高了用户体验。
另外，本发明可以提供一个转速预测模型，将当前时刻的滑轮半径、当前时刻的电机转速和上一时刻的第二夹角输入转速预测模型，通过当前时刻的滑轮半径和当前时刻的电机转速，确定预设时间内伸缩臂作业时夹角的变化速度，通过夹角的变化速度，确定并输出卷扬机的目标电机转速。
其中，转速预测模型通过样本滑轮半径、样本电机转速、第二样本夹角和样本目标电机转速训练得到。
其中，预设时间通过当前时刻和上一时刻得到，也可以为用户预先设置的。
具体的，通过转速预测模型基于当前时刻的滑轮半径和当前时刻的电机转速，确定当前时刻的第一夹角，基于第一夹角和第二夹角，确定预设时间内伸缩臂作业时夹角的变化速度，通过夹角的变化速度，确定并输出卷扬机的目标电机转速。
本发明还可以提供另一个转速预测模型，将当前时刻的第一夹角和上一时刻的第二夹角输入转速预测模型，通过第一夹角和第二夹角，确定预设时间内伸缩臂作业时夹角的变化速度，通过夹角的变化速度，确定并输出卷扬机的目标电机转速。
其中，转速预测模型通过第一样本夹角、第二样本夹角、样本目标电机转速训练得到。
其中，预设时间通过当前时刻和上一时刻得到，也可以为用户预先设置的。
下面，通过图6对本发明进行具体说明：
步骤601，起重机在进行吊起作业时，实时检测伸缩臂的工作角度。
步骤602，起重机在进行收绳作业时，通过操作电机收车按钮，使起重机进入收绳状态。
步骤603，通过卸荷电磁阀控制伸缩臂的落幅。
步骤604，通过转速预测模型，得到目标电机转速，控制卷扬机以目标电机转速运行，以适应伸缩臂的落幅。
本发明实施例提供的作业机械的卷扬机控制方法、装置、介质及作业机械，通过当确定作业机械处于收绳状态时，获取当前时刻作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角和上一时刻作业机械的伸缩臂和水平面之间的第二夹角；通过第一夹角和第二夹角，确定预设时间内伸缩臂作业时夹角的变化速度；通过夹角的变化速度，确定卷扬机的目标电机转速，本发明可以通过预设时间内伸缩臂作业时夹角的变化速度，得到对应的伸缩臂的落幅，因此，通过夹角的变化速度确定目标电机转速，即等价于通过伸缩臂的落幅确定目标电机转速，解决了现有技术中通过人为观察伸缩臂的降落幅度来手动控制钢丝绳的收绳操作的缺陷，进而，本发明通过控制卷扬机以目标电机转速运行，以进行收绳操作，实现整个收绳操作的自动化和智能化，有效的提高了收绳效率，降低了收绳时长。
下面对本发明实施例提供的作业机械的卷扬机控制装置进行描述，下文描述的作业机械的卷扬机控制装置与上文描述的作业机械的卷扬机控制方法可相互对应参照，重复之处不再赘述，具体如图7所示，该装置包括：
获取模块701，用于当确定作业机械处于收绳状态时，获取当前时刻作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角和上一时刻作业机械的伸缩臂与水平面之间的第二夹角；
第一确定模块702，用于通过第一夹角和第二夹角，确定预设时间内伸缩臂作业时夹角的变化速度；
第二确定模块703，用于通过夹角的变化速度，确定卷扬机的目标电机转速；
控制模块704，用于控制卷扬机以目标电机转速运行，以进行收绳操作。
一个具体实施例中，获取模块701，具体用于获取当前时刻卷扬机的滑轮半径和当前时刻卷扬机的电机转速；通过当前时刻的滑轮半径和当前时刻的电机转速，确定第一夹角。
一个具体实施例中，第二确定模块703，具体用于通过预设的夹角的变化速度与电机转速的对应关系，确定夹角的变化速度对应的目标电机转速。
一个具体实施例中，获取模块701包括计算子模块，计算子模块用于通过当前时刻的滑轮半径和当前时刻的电机转速，得到卷扬机的钢丝绳的当前长度；通过预先设置的伸缩臂的长度、预先设置的预设长度以及钢丝绳的当前长度，得到第一夹角。
一个具体实施例中，计算子模块包括长度计算单元，用于通过当前时刻的滑轮半径和当前时刻的电机转速，得到预设时间内钢丝绳的收绳速度；通过预先设置的钢丝绳的初始长度和收绳速度，得到钢丝绳的当前长度。
一个具体实施例中，长度计算单元包括速度计算单元，用于通过当前时刻的电机转速，得到当前时刻卷扬机的滑轮转速；基于当前时刻的滑轮半径和当前时刻的滑轮转速，得到钢丝绳的收绳速度。
一个具体实施例中，获取模块701，还用于获取收车指令；解析收车指令，得到收车指令携带的收绳标识；基于收绳标识，确定作业机械处于收绳状态。
本发明实施例还提供了一种作业机械，包括作业机械本体和控制器，控制器用于实现上述作业机械的卷扬机控制方法的步骤。
具体的，作业机械可以为起重机，当作业机械为起重机时，具体如图8所示，起重机包括起重机本体801和控制器802，控制器802用于实现上述作业机械的卷扬机控制方法的步骤。
本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械的卷扬机控制方法，该方法包括：当确定作业机械处于收绳状态时，获取当前时刻作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角和上一时刻作业机械的伸缩臂与水平面之间的第二夹角；通过第一夹角和第二夹角，确定预设时间内伸缩臂作业时夹角的变化速度；通过夹角的变化速度，确定卷扬机的目标电机转速；控制卷扬机以目标电机转速运行，以进行收绳操作。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械的卷扬机控制方法，该方法包括：当确定作业机械处于收绳状态时，获取当前时刻作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角和上一时刻作业机械的伸缩臂与水平面之间的第二夹角；通过第一夹角和第二夹角，确定预设时间内伸缩臂作业时夹角的变化速度；通过夹角的变化速度，确定卷扬机的目标电机转速；控制卷扬机以目标电机转速运行，以进行收绳操作。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种作业机械的卷扬机控制方法，其特征在于，包括：
当确定所述作业机械处于收绳状态时，获取当前时刻所述作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角和上一时刻所述作业机械的伸缩臂与所述水平面之间的第二夹角；
通过所述第一夹角和所述第二夹角，确定预设时间内所述伸缩臂作业时夹角的变化速度；
通过所述夹角的变化速度，确定所述卷扬机的目标电机转速；
控制所述卷扬机以所述目标电机转速运行，以进行收绳操作。
2.根据权利要求1所述的作业机械的卷扬机控制方法，其特征在于，所述获取当前时刻所述作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角，包括：
获取当前时刻所述卷扬机的滑轮半径和当前时刻所述卷扬机的电机转速；
通过当前时刻的所述滑轮半径和当前时刻的所述电机转速，确定所述第一夹角。
3.根据权利要求1或2所述的作业机械的卷扬机控制方法，其特征在于，所述通过所述夹角的变化速度，确定所述卷扬机的目标电机转速，包括：
通过预设的夹角的变化速度与电机转速的对应关系，确定所述夹角的变化速度对应的目标电机转速。
4.根据权利要求2所述的作业机械的卷扬机控制方法，其特征在于，所述通过当前时刻的所述滑轮半径和当前时刻的所述电机转速，确定所述第一夹角，包括：
通过所述当前时刻的滑轮半径和所述当前时刻的电机转速，得到所述卷扬机的钢丝绳的当前长度；
通过预先设置的所述伸缩臂的长度、预先设置的预设长度以及所述钢丝绳的当前长度，得到所述第一夹角。
5.根据权利要求4所述的作业机械的卷扬机控制方法，其特征在于，所述通过所述当前时刻的滑轮半径和所述当前时刻的电机转速，得到所述卷扬机的钢丝绳的当前长度，包括：
通过所述当前时刻的滑轮半径和所述当前时刻的电机转速，得到所述预设时间内所述钢丝绳的收绳速度；
通过预先设置的所述钢丝绳的初始长度和所述收绳速度，得到所述钢丝绳的当前长度。
6.根据权利要求5所述的作业机械的卷扬机控制方法，其特征在于，所述通过所述当前时刻的滑轮半径和所述当前时刻的电机转速，得到所述预设时间内所述钢丝绳的收绳速度，包括：
通过所述当前时刻的电机转速，得到当前时刻所述卷扬机的滑轮转速；
基于所述当前时刻的滑轮半径和当前时刻的滑轮转速，得到所述钢丝绳的收绳速度。
7.根据权利要求1或2所述的作业机械的卷扬机控制方法，其特征在于，当确定所述作业机械处于收绳状态时，获取当前时刻所述作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角和上一时刻所述作业机械的伸缩臂与所述水平面之间的第二夹角之前，还包括：
获取收车指令；
解析所述收车指令，得到所述收车指令携带的收绳标识；
基于所述收绳标识，确定所述作业机械处于收绳状态。
8.一种作业机械的卷扬机控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于当确定所述作业机械处于收绳状态时，获取当前时刻所述作业机械的伸缩臂与水平面之间的第一夹角和上一时刻所述作业机械的伸缩臂与所述水平面之间的第二夹角；
第一确定模块，用于通过所述第一夹角和所述第二夹角，确定预设时间内所述伸缩臂作业时夹角的变化速度；
第二确定模块，用于通过所述夹角的变化速度，确定所述卷扬机的目标电机转速；
控制模块，用于控制所述卷扬机以所述目标电机转速运行，以进行收绳操作。
9.一种作业机械，其特征在于，包括作业机械本体和控制器，所述控制器用于实现如权利要求1至7任一项所述作业机械的卷扬机控制方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述作业机械的卷扬机控制方法的步骤。
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