CN103395695A - 一种起重机的超起卷扬控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种起重机的超起卷扬控制系统，所述起重机包括可伸缩的主臂，所述主臂连接有超起臂；所述控制系统包括：与所述主臂、超起臂连接，用于检测所述超起臂与所述主臂的夹角，并获取主臂长度和主臂伸缩速度的检测装置；与所述检测装置连接，用于根据所述夹角、所述主臂长度和所述主臂伸缩速度获取所述卷扬收放与所述主臂伸缩同步时，控制卷扬流量的比例电磁阀的所需电流值，并发出根据所述所需电流值输出所述卷扬的流量的命令的控制器；与所述控制器连接，用于接收并输出所述控制器的命令的输出装置。该控制系统能使卷扬收放钢丝绳的速度适应主臂的伸缩，使二者同步运动。本发明还公开一种与上述系统对应的超起卷扬控制方法，有相同效果。

Description

一种起重机的超起卷扬控制方法和系统

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种起重机的超起卷扬控制方法和系统。

背景技术

随着施工现场对于伸缩臂起重机的总臂长、起升高度以及起升重量的要求越来越高，常用的伸缩臂起重机（例如轮式伸缩臂起重机）正朝着大型化的方向发展，大型化是伸缩臂起重机的一个重要设计目标。

现有的大型伸缩臂起重机的主臂总长较长（通常大于50米），同时，为了使伸缩臂起重机具有更大的总臂长和更高的起升高度，副臂的臂长也越来越长（通常可以达到20米～70米）。此外，主臂和副臂的自重也越来越大，在大型起重机上，起重臂的重量往往占整机重量的23％以上。然而，主臂和副臂臂长、臂重的增加，使吊载重物时主臂的受力情况越来越恶劣，主臂在变幅平面以及回转平面内的挠度（即主臂的垂向挠度和横向挠度）越来越大。起重机的总臂长、起升高度以及最大起升重量均受到严重制约。

针对以上问题，超起装置被应用于大吨位起重机，如图1所示，该图为现有技术中起重机的伸缩臂与超起装置连接的结构示意图，超起装置200′主要包括超起臂201′、超起卷扬202′和超起油缸203′等装置，通过超起卷扬202′在主臂100′伸缩时收放钢丝绳2021′，以使钢丝绳2021′对伸缩臂起到牵引作用，改善伸缩臂的受力，超起臂201′起到支撑钢丝绳2021′中部的作用，超起油缸203′通过其伸缩运动改变超起臂201′相对于主臂100′的转角。该超起装置200′的应用有效提高了伸缩臂起重机的总臂长、起升高度以及起升重量等性能。然而，当超起卷扬202′收放速度与主臂100′伸缩不同步时，如图2和图3所示，图2、图3分别为二者不同步的两种具体情况的结构示意图，超起装置200′操作过程中可能出现以下问题：

第一，如图2所示，主臂100′伸长时超起卷扬202′速度慢于主臂100′速度，或者主臂100′收缩时超起卷扬202′速度快于主臂100′速度，会出现超起钢丝绳2021′拉紧主臂100′，导致主臂100′弯曲的现象，影响伸缩主臂100′速度，带来安全隐患。

第二，如图3所示，主臂100′伸长时超起卷扬202′速度快于主臂100′速度，或者主臂100′收缩时超起卷扬202′速度慢于主臂100′速度，这时会出现超起钢丝绳2021′余量过多、下垂等问题。同时，由于卷扬钢丝绳2021′处于松弛状态，收绳时卷扬极易产生乱绳，即卷扬钢丝绳2021′通过卷扬马达将外部钢丝绳2021′收入卷筒内部时无法整齐的排列，无法正确的落入绳槽内的现象，带来极大的安全隐患。

针对上述技术问题，现有技术中设定了3～4档卷扬速度供选择，操作人员可以根据主臂100′的伸缩速度选择与之对应的档位，以使超起卷扬202′的速度与主臂100′的伸缩速度尽量相同。然而，由于主臂100′的伸缩速度是无极调节的，而卷扬速度靠人工选择固定档位，操作非常繁琐，并且卷扬速度的档位并不能实现与主臂100′速度实时匹配，仍然无法保证主臂100′伸缩与卷扬收放的同步。

有鉴于此，亟待针对上述问题，另辟蹊径设计一种超起卷扬的控制方法和系统，以使超起卷扬的收放适应主臂的伸缩，二者保持同步，增强起重机的安全可靠性。

发明内容

本发明的目的为提供一种起重机的超起卷扬控制方法和控制系统，通过对主臂的伸缩状态的实时检测来控制超起卷扬的速度，保证了卷扬与主臂的同步运动。

为解决上述技术问题，本发明提供一种起重机的超起卷扬控制系统，所述起重机包括可伸缩的主臂，所述主臂连接有超起臂；所述控制系统包括：

检测装置，与所述主臂、超起臂连接，用于检测所述超起臂与所述主臂的夹角，并获取主臂长度和主臂伸缩速度；

控制器，与所述检测装置连接，用于根据所述夹角、所述主臂长度和所述主臂伸缩速度获取所述卷扬收放与所述主臂伸缩同步时，控制卷扬流量的比例电磁阀的所需电流值，并发出根据所述所需电流值输出所述卷扬的流量的命令；

输出装置，与所述控制器连接，用于接收并输出所述控制器的命令。

采用上述结构，控制系统首先检测主臂长度、伸缩速度，以及主臂、超起臂之间的夹角，再根据这三个参数获取主臂伸缩和卷扬收放同步时电磁比例阀所需的电流，这样能够通过控制比例电磁阀的开口大小实现对卷扬的无级调速，使卷扬收放钢丝绳的速度适应主臂的伸缩，以使二者始终保持同步运动，避免现有技术中钢丝绳过于绷紧、或者过于放松的现象，增强起重机的安全可靠性。

优选地，所述检测装置包括：

第一角度传感器，设于所述主臂上，用于检测所述主臂相对于所述起重机的转台的主臂转角；第二角度传感器，设于所述超起臂上，用于检测所述超起臂相对于所述转台的超起臂转角；

所述控制器，与所述第一角度传感器、第二角度传感器连接，还用于根据所述主臂转角和所述超起臂转角获取所述夹角。

优选地，所述检测装置还包括：

长度传感器、速度传感器，均设于所述主臂内的伸缩油缸上，分别用于检测所述伸缩油缸的伸缩长度、伸缩速度；

检测块和多个接近开关，所述检测块设于所述伸缩油缸的缸销上，多个所述接近开关设于所述主臂的各个节臂上，以便当所述缸销插装入其中一个节臂时，该节臂上的接近开关发出电信号；

所述控制器与所述长度传感器、速度传感器、多个所述接近开关连接，还用于根据所述伸缩油缸的伸缩长度、伸缩速度、所述电信号获取所述主臂长度、主臂伸缩速度。

优选地，所述检测装置还包括：

拉力传感器，设于所述卷扬的钢丝绳的顶端，用于检测所述钢丝绳顶端所受的拉力；状态检测部件，用于检测所述卷扬的收放状态；

所述控制器与所述拉力传感器、所述状态检测部件连接，还用于根据所述拉力、钢丝绳的重力、钢丝绳的张紧力和所述卷扬的收放状态发出增大所述卷扬的伸缩速度的控制命令，或者发出减小所述卷扬的伸缩速度的控制命令。

优选地，所述检测装置还包括：

转速传感器，设于所述发动机上，用于检测所述发动机的转速；

所述控制器与所述转速传感器连接，还用于根据所述转速、所述卷扬收放与主臂伸缩同步时的所需转速，发出增大发动机转速的控制命令，或者发出减小发动机转速的控制命令。

本发明还提供一种起重机的超起卷扬控制方法，所述起重机包括可伸缩的主臂，所述主臂连接有超起臂；所述控制方法包括如下步骤：

检测所述超起臂与所述主臂的夹角；

获取主臂长度和主臂伸缩速度；

根据所述夹角、所述主臂长度和所述主臂伸缩速度获取所述卷扬收放与所述主臂伸缩同步时，控制卷扬流量的比例电磁阀的所需电流值，根据所述所需电流值输出所述卷扬的流量。

优选地，通过第一角度传感器检测所述主臂相对于所述起重机的转台的主臂转角，通过第二角度传感器检测所述超起臂相对于所述转台的超起臂转角，再根据所述主臂转角和所述超起臂转角获取所述夹角。

优选地，通过长度传感器、速度传感器分别检测所述主臂内伸缩油缸的伸缩长度、伸缩速度，通过检测块和接近开关检测所述伸缩油缸的缸销与主臂的节臂的连接关系，再根据所述伸缩油缸的伸缩速度、缸销与节臂的连接关系获取所述主臂长度、主臂伸缩速度。

优选地，还包括：

检测钢丝绳顶端所受的拉力、卷扬的收放状态，判断所述拉力与钢丝绳的重力、钢丝绳的张紧力二者之和的大小关系；

当所述卷扬处于放绳状态时，若所述钢丝绳拉力大于所述二者之和，增大所述卷扬放绳速度；若所述钢丝绳拉力小于所述二者之和，减小所述卷扬放绳速度；

当所述卷扬处于收绳状态时，若所述钢丝绳拉力大于所述二者之和，减小所述卷扬收绳速度；若所述钢丝绳拉力小于所述二者之和，增大所述卷扬收绳速度。

优选地，还包括：

检测所述超起卷扬的发动机转速，判断所述发动机转速与所述卷扬收放与主臂伸缩同步时所需转速的关系，当所述发动机转速大于所需转速，则增大发动机转速；当所述发动机转速小于所需转速，则减小发动机转速。

由于上述超起卷扬的控制系统具有如上技术效果，因此，与之对应的超起卷扬控制方法也应当具有相应的技术效果，在此不再赘述。

附图说明

图1为现有技术中起重机的伸缩臂与超起装置连接的结构示意图；

图2、图3分别为图1中主臂与卷扬不同步的两种具体情况的结构示意图；

图4为本发明所提供控制系统的一种具体实施方式的结构框图；

图5为本发明所提供控制系统的另一种具体实施方式设于起重机上的结构示意图；

图6为图5的结构框图；

图7、图8为图5所示主臂伸长时，主臂与卷扬不同步的两种情况的钢丝绳的受力分析图；

图9、图10为图5所示主臂缩短时，主臂与卷扬不同步的两种情况的钢丝绳的受力分析图；

图11为本发明所提供控制方法的一种具体实施方式的流程框图。

其中，图1至图3中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

主臂100′；超起装置200′；超起臂201′；超起卷扬202′；钢丝绳2021′；超起油缸203′；

图4至图10中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

检测装置1；第一角度传感器11；第二角度传感器12；长度传感器13；速度传感器14；检测块15；接近开关16；拉力传感器17；状态检测部件18；转速传感器19；

控制器2；

输出装置3；

比例电磁阀4；显示器5；

主臂100；超起装置200；超起臂201；超起卷扬202；钢丝绳2021；超起油缸203。

具体实施方式

本发明的核心为提供一种起重机的超起卷扬控制方法和控制系统，首先检测主臂的伸缩状态参数，再通过主臂的状态参数控制卷扬速度，实现了卷扬收放与主臂伸缩同步。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

请参考图4，图4为本发明所提供控制系统的一种具体实施方式的流程框图。

在一种具体实施方式中，如图4所示，本发明提供一种起重机的超起卷扬控制系统，该起重机包括可伸缩的主臂100和超起装置200，超起装置200包括与主臂100连接的超起臂201、超起卷扬202和超起油缸203等装置。超起卷扬202为液压控制系统，其通过比例电磁阀4控制卷扬的液压油流量，该比例电磁阀4的进油口连接超起卷扬202的液压泵、出油口连接发动机。工作过程中，通过电流大小调节比例电磁阀4的开口大小，进而调节进入发动机的流量，驱动发动机转动，再经过减速装置连接超起卷扬202的滚筒，最终带动钢丝绳2021收放。

上述液压控制系统还包括检测装置1、控制器2和输出装置3。检测装置1与主臂100、超起臂201连接，用于检测超起臂201与主臂100的夹角，并获取主臂长度和主臂伸缩速度。控制器2与检测装置1连接，用于根据夹角、主臂长度和主臂伸缩速度获取卷扬收放与主臂100伸缩同步时，控制卷扬的比例电磁阀4的所需电流值，并发出根据所需电流值输出卷扬的流量的命令。输出装置3与控制器2连接，用于接收并输出控制器2的命令。

采用上述结构，控制系统首先检测主臂长度、伸缩速度，以及主臂100、超起臂201之间的夹角，再根据这三个参数获取主臂100伸缩和卷扬收放同步时电磁比例阀所需的电流，这样能够通过控制比例电磁阀4的开口大小实现对卷扬的无级调速，使卷扬收放钢丝绳2021的速度适应主臂100的伸缩，以使二者始终保持同步运动，避免现有技术中钢丝绳2021过于绷紧、或者过于放松的现象，增强起重机的安全可靠性。

还可以进一步设置上述控制系统的具体结构。请参考图5和图6，图5为本发明所提供控制系统的另一种具体实施方式设于起重机上的结构示意图；图6为图5的结构框图。

具体的方案中，如图5和图6所示，上述检测装置1可以包括第一角度传感器11和第二角度传感器12。第一角度传感器11设于主臂100上，用于检测主臂100相对于起重机的转台的转臂转角；第二角度传感器12设于超起臂201上，用于检测超起臂201相对于转台的超起臂转角。控制器2与第一角度传感器11、第二角度传感器12连接，还用于根据转臂转角和超起臂转角获取夹角。

主臂100的伸缩、转动过程中，超起臂201也在超起油缸的作用下发生转动，因此直接检测主臂100、超起臂201之间的夹角较为困难。采用上述结构，通过两个角度传感器分别主臂100、超起臂201相对于转台的转角，再通过两个转角计算主臂100、超起臂201的夹角，能够快速、简单地获取二者的夹角，并且两个角度传感器的检测精度较高。

可以想到，上述检测装置1并不仅限采用两个角度传感器间接获取主臂100和超起臂201之间的夹角，还可以通过其他方式进行测量。例如，还可以在主臂100的固定点安装红外测距仪，利用该红外测距仪测量该固定点到超起臂201的距离，然后通过该距离的变化计算主臂100与超起臂201之间的夹角。

另一种具体方案中，结合图5和图6，上述检测装置1还可以包括长度传感器13、速度传感器14、检测块15和多个接近开关16。长度传感器13、速度传感器14均设于主臂100内的伸缩油缸上，分别用于检测伸缩油缸的伸缩长度、伸缩速度。检测块15设于伸缩油缸的缸销上，多个接近开关16设于主臂100的各个节臂上，以便当缸销插装入其中一个节臂时，该节臂上的接近开关16发出电信号。控制器2与长度传感器13、速度传感器14、多个接近开关16连接，还用于根据伸缩油缸的伸缩长度、伸缩速度、接近开关16发出的电信号获取主臂长度、主臂伸缩速度。

由于主臂100的伸缩油缸在其伸缩运动中，有时与节臂连接、带动节臂相对于基本臂伸长或缩短，有时则不与节臂连接。采用上述结构，在获取主臂长度的过程中，控制器2首先判断是否收到接近开关16的电信号，如果收到，表示伸缩油缸带动节臂伸缩，则利用长度传感器13、速度传感器14的检测结果计算主臂长度、主臂伸缩速度；如果没有收到，表示伸缩臂并未带动节臂伸缩，则主臂长度不变、主臂伸缩速度为零。

由此可见，采用这种结构，通过对主臂100内伸缩油缸伸缩参数和伸缩油缸与主臂100连接关系的检测，能够准确地计算得出主臂长度、主臂伸缩速度。

可以想到，上述控制系统还可以通过其他方式测量主臂长度、主臂伸缩速度，例如，在每个节臂上均设置长度传感器13、速度传感器14，当其中一个节臂相对基本臂伸缩时，该节臂上的两个传感器即输出该节臂的长度、速度，再据此计算主臂长度、主臂伸缩速度。

以下具体介绍上述超起卷扬控制系统的反馈控制部分。

在另一种具体实施方式中，如图5和图6所示，上述检测装置1还可以包括拉力传感器17、状态检测部件18。拉力传感器17设于卷扬的钢丝绳2021的顶端，用于检测钢丝绳2021顶端所受的拉力；状态检测部件18用于检测卷扬的收放状态。控制器2与拉力传感器17、状态检测部件18连接，还用于根据上述拉力、钢丝绳2021的重力、钢丝绳2021的张紧力和卷扬的收放状态发出增大卷扬的伸缩速度的控制命令，或者发出减小卷扬的伸缩速度的控制命令。

具体地，当主臂100伸缩与卷扬收放同步时，钢丝绳2021顶端所受的拉力F=G+f，其中G为钢丝绳2021自身的重力，f为钢丝绳2021处于正常拉紧状态时的张紧力。

当主臂100处于伸长状态、卷扬处于放绳状态时，如图7所示，若钢丝绳2021拉力大于二者之和，则表示主臂100的伸长速度大于超起卷扬202的放绳速度，此时应当增大卷扬放绳速度；如图8所示，若钢丝绳2021拉力小于二者之和，则表示主臂100的伸长速度小于超起卷扬202的放绳速度，此时应当减小卷扬放绳速度。

当主臂100处于缩短状态、卷扬处于收绳状态时，如图9所示，若钢丝绳2021拉力大于二者之和，则表示主臂100的缩短速度小于卷扬的收绳速度，此时应当减小卷扬收绳速度；如图10所示，若钢丝绳2021拉力小于二者之和，则表示主臂100的缩短速度大于卷扬的收绳速度，此时应当增大卷扬收绳速度。

采用这种结构，上述控制系统检测钢丝绳2021顶端所受拉力作为反馈值，用以检测控制后的超起卷扬202是否与主臂100伸缩达到同步，更进一步地保证了控制系统的准确性。

在另一种具体实施方式中，如图6所示，上述检测装置1还可以包括设于发动机上，用于检测发动机的转速的转速传感器19，控制器2与转速传感器19连接，还用于根据发动机转速、卷扬收放与主臂100伸缩同步时的所需转速，发出增大发动机转速的控制命令，或者发出减小发动机转速的控制命令。

由于卷扬速度除了受上述比例电磁阀4开口量的影响，同时发动机转速也影响着卷扬的速度，采用上述结构，控制系统引入发动机转速作为反馈量，在控制过程中进行微调，更进一步增强了卷扬与主臂100的同步性。

此外，上述控制系统还可以包括显示器5，用以显示检测装置1的各个传感器的返回信号。

请参考图11，图11为本发明所提供控制方法的一种具体实施方式的流程框图。

如图11所示，本发明还提供一种起重机的超起卷扬控制方法，该起重机包括可伸缩的主臂100，主臂100连接有超起臂201；该控制方法包括如下步骤：

S11：检测超起臂201与主臂100的夹角；

S12：获取主臂长度和主臂伸缩速度；

S13：根据夹角、主臂长度和主臂伸缩速度获取卷扬收放与主臂100伸缩同步时，控制卷扬的比例电磁阀4的所需电流值，根据所需电流值输出卷扬的流量。

具体的方案中，上述步骤S11通过第一角度传感器11检测主臂100相对于起重机的转台的转臂转角，通过第二角度传感器12检测超起臂201相对于转台的超起臂转角，再根据转臂转角和超起臂转角获取夹角。

另一种具体方案中，上述步骤S12通过长度传感器13、速度传感器14分别检测主臂100内伸缩油缸的伸缩长度、伸缩速度，通过检测块15和接近开关16检测伸缩油缸的缸销与主臂100的节臂的连接关系，再根据伸缩油缸的伸缩速度、缸销与节臂的连接关系获取主臂长度、主臂伸缩速度。

另一种具体实施方式中，上述控制方法还包括步骤：

S14：检测钢丝绳2021顶端所受的拉力、卷扬的收放状态；

S141：判断卷扬处于何种状态，若处于收绳状态，执行步骤S142；若处于放绳状态，执行步骤S143；

S142：判断钢丝绳2021拉力与钢丝绳2021的重力、钢丝绳2021的张紧力二者之和的大小关系，若大于，则执行步骤S1421；若小于，则执行步骤S1422；

S1421：减小卷扬收绳速度；

S1422：增大卷扬收绳速度。

S143：判断钢丝绳2021拉力与钢丝绳2021的重力、钢丝绳2021的张紧力二者之和的大小关系，若大于，则执行步骤S1431；若小于，则执行步骤S1432；

S1431：增大卷扬放绳速度；

S1432；减小卷扬放绳速度。

在另一种具体实施方式中，上述超起卷扬202的控制方法还包括步骤：

S15：检测超起卷扬202的发动机转速；

S151：判断发动机转速与卷扬收放与主臂100伸缩同步时所需转速的关系，若发动机转速大于所需转速，执行步骤S1511；若发动机转速小于所需转速，执行步骤S1512；

S1511：增大发动机转速；

S1512：减小发动机转速。

由于上述超起卷扬202的控制系统具有如上技术效果，因此，与之对应的超起卷扬控制方法也应当具有相应的技术效果，在此不再赘述。

以上对本发明所提供的一种起重机的超起卷扬控制系统和方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种起重机的超起卷扬控制系统，所述起重机包括可伸缩的主臂（100），所述主臂（100）连接有超起臂（201）；其特征在于，所述控制系统包括：

检测装置（1），与所述主臂（100）、超起臂（201）连接，用于检测所述超起臂（201）与所述主臂（100）的夹角，并获取主臂长度和主臂伸缩速度；

控制器（2），与所述检测装置（1）连接，用于根据所述夹角、所述主臂长度和所述主臂伸缩速度获取所述卷扬收放与所述主臂（100）伸缩同步时，控制卷扬流量的比例电磁阀（4）的所需电流值，并发出根据所述所需电流值输出所述卷扬的流量的命令；

输出装置（3），与所述控制器（2）连接，用于接收并输出所述控制器（2）的命令。

2.根据权利要求1所述的起重机的超起卷扬控制系统，其特征在于，所述检测装置（1）包括：

第一角度传感器（11），设于所述主臂（100）上，用于检测所述主臂（100）相对于所述起重机的转台的主臂转角；第二角度传感器（12），设于所述超起臂（201）上，用于检测所述超起臂（201）相对于所述转台的超起臂转角；

所述控制器（2），与所述第一角度传感器（11）、第二角度传感器（12）连接，还用于根据所述主臂转角和所述超起臂转角获取所述夹角。

3.根据权利要求1所述的起重机的超起卷扬控制系统，其特征在于，所述检测装置（1）还包括：

长度传感器（13）、速度传感器（14），均设于所述主臂（100）内的伸缩油缸上，分别用于检测所述伸缩油缸的伸缩长度、伸缩速度；

检测块（15）和多个接近开关（16），所述检测块（15）设于所述伸缩油缸的缸销上，多个所述接近开关（16）设于所述主臂（100）的各个节臂上，以便当所述缸销插装入其中一个节臂时，该节臂上的接近开关（16）发出电信号；

所述控制器（2）与所述长度传感器（13）、速度传感器（14）、多个所述接近开关（16）连接，还用于根据所述伸缩油缸的伸缩长度、伸缩速度、所述电信号获取所述主臂长度、主臂伸缩速度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的起重机的超起卷扬控制系统，其特征在于，所述检测装置（1）还包括：

拉力传感器（17），设于所述卷扬的钢丝绳（2021）的顶端，用于检测所述钢丝绳（2021）顶端所受的拉力；状态检测部件（18），用于检测所述卷扬的收放状态；

所述控制器（2）与所述拉力传感器（17）、所述状态检测部件（18）连接，还用于根据所述拉力、钢丝绳（2021）的重力、钢丝绳（2021）的张紧力和所述卷扬的收放状态发出增大所述卷扬的伸缩速度的控制命令，或者发出减小所述卷扬的伸缩速度的控制命令。

5.根据权利要求4所述的起重机的超起卷扬控制系统，其特征在于，所述检测装置（1）还包括：

转速传感器（19），设于所述发动机上，用于检测所述发动机的转速；

所述控制器（2）与所述转速传感器（19）连接，还用于根据所述转速、所述卷扬收放与主臂（100）伸缩同步时的所需转速，发出增大发动机转速的控制命令，或者发出减小发动机转速的控制命令。

6.一种起重机的超起卷扬控制方法，所述起重机包括可伸缩的主臂（100），所述主臂（100）连接有超起臂（201）；其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

检测所述超起臂（201）与所述主臂（100）的夹角；

获取主臂长度和主臂伸缩速度；

根据所述夹角、所述主臂长度和所述主臂伸缩速度获取所述卷扬收放与所述主臂（100）伸缩同步时，控制卷扬流量的比例电磁阀（4）的所需电流值，根据所述所需电流值输出所述卷扬的流量。

7.根据权利要求6所述的起重机的超起卷扬控制方法，其特征在于，通过第一角度传感器（11）检测所述主臂（100）相对于所述起重机的转台的主臂转角，通过第二角度传感器（12）检测所述超起臂（201）相对于所述转台的超起臂转角，再根据所述主臂转角和所述超起臂转角获取所述夹角。

8.根据权利要求6所述的起重机的超起卷扬控制方法，其特征在于，通过长度传感器（13）、速度传感器（14）分别检测所述主臂（100）内伸缩油缸的伸缩长度、伸缩速度，通过检测块（15）和接近开关（16）检测所述伸缩油缸的缸销与主臂（100）的节臂的连接关系，再根据所述伸缩油缸的伸缩速度、缸销与节臂的连接关系获取所述主臂长度、主臂伸缩速度。

9.根据权利要求6-8任一项所述的起重机的超起卷扬控制方法，其特征在于，还包括：

检测钢丝绳（2021）顶端所受的拉力、卷扬的收放状态，判断所述拉力与钢丝绳（2021）的重力、钢丝绳（2021）的张紧力二者之和的大小关系；

当所述卷扬处于放绳状态时，若所述钢丝绳（2021）拉力大于所述二者之和，增大所述卷扬放绳速度；若所述钢丝绳（2021）拉力小于所述二者之和，减小所述卷扬放绳速度；

当所述卷扬处于收绳状态时，若所述钢丝绳（2021）拉力大于所述二者之和，减小所述卷扬收绳速度；若所述钢丝绳（2021）拉力小于所述二者之和，增大所述卷扬收绳速度。

10.根据权利要求9所述的起重机的超起卷扬控制方法，其特征在于，还包括：

检测所述超起卷扬（202）的发动机转速，判断所述发动机转速与所述卷扬收放与主臂（100）伸缩同步时所需转速的关系，当所述发动机转速大于所需转速，则增大发动机转速；当所述发动机转速小于所需转速，则减小发动机转速。

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