CN113526350A - 用于工程机械的控制方法、装置、处理器及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于工程机械的控制方法、装置、处理器及工程机械。工程机械包括第一卷扬机、第二卷扬机、转动单元和固定单元，第一卷扬机和第二卷扬机的绳索穿过转动单元的第二端以同时控制物体的升降，第一卷扬机安装在固定单元上，第二卷扬机安装在转动单元上，控制方法包括：在转动单元绕固定单元的第一端转动的情况下，获取转动单元的转动速度和角度，角度为固定单元与转动单元之间的夹角；根据转动速度、角度、转动单元的长度以及第一卷扬机至固定单元的第一端的距离，调整第一卷扬机的速度，以使得第一卷扬机和第二卷扬机在转动单元的第二端处绳索的运动速度保持一致。本发明提升了方法的准确性和安全性。

Description

用于工程机械的控制方法、装置、处理器及工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于工程机械的控制方法、装置、处理器及工程机械。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，起重机又称天车、航吊或者吊车。卷扬机是用卷筒缠绕钢丝绳或链条以提升或牵引重物的轻小型起重设备，卷扬机又称绞车。

为了提升起重机吊钩上物体的升降效率，通常采用多个卷扬机来同时控制单个吊钩的升降。由于各个卷扬机的安装位置不同，在起重机的吊臂变幅时，会引起卷扬机的绳索变化，若不对各个卷扬机的速度进行相应调整，容易造成吊钩上的物体倾斜而导致安全问题。目前主要通过目测吊钩倾斜来人工调整各个卷扬机的速度，准确性和安全性较差。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明实施例提供了一种用于工程机械的控制方法、装置、处理器及工程机械。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于工程机械的控制方法，工程机械包括第一卷扬机、第二卷扬机和转动装置，第一卷扬机安装在转动装置的固定单元上，第二卷扬机安装在转动装置的转动单元上，转动单元的第一端与固定单元的第一端活动连接，第一卷扬机和第二卷扬机的绳索穿过转动单元的第二端以同时控制物体的升降，控制方法包括：

在转动单元绕固定单元的第一端转动的情况下，获取转动单元的转动速度和角度，角度为固定单元与转动单元之间的夹角；

根据转动速度、角度、转动单元的长度以及第一卷扬机至固定单元的第一端的距离，调整第一卷扬机的速度，以使得第一卷扬机在转动单元的第二端处绳索的运动速度与第二卷扬机在转动单元的第二端处绳索的运动速度保持一致。

在本发明实施例中，工程机械包括起重机，固定单元包括起重机的底盘部分，转动单元包括起重机的吊臂。

在本发明实施例中，根据转动速度、角度、长度和距离，调整第一卷扬机的速度包括：

根据长度和距离，确定绳索长度与角度的关系，绳索长度为第一卷扬机的安装位置至转动单元的第二端的绳索长度；

根据关系和转动速度，确定第一卷扬机的速度；

根据确定的第一卷扬机的速度调整第一卷扬机的速度。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

在确定物体为下降状态且角度变大的情况下或者在确定物体为上升状态且角度变小的情况下，增大第一卷扬机的速度，角度介于0至180度之间；

在第一卷扬机的速度超过限制速度的情况下，将第一卷扬机的速度调整为限制速度，并减小第二卷扬机的速度。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

在确定物体为下降状态且角度变小的情况下，减小第一卷扬机的放绳速度。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

确定物体的匀速下降速度；

确定角度变大，并确定转动单元的匀速转动速度；

根据匀速下降速度和匀速转动速度，计算出第一卷扬机的放绳速度；

在第一卷扬机的放绳速度超过限制速度的情况下，将第一卷扬机的放绳速度调整为限制速度；

确定第一卷扬机的放绳速度和限制速度之间的第一差值；

将第二卷扬机的放绳速度减小第一差值。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

确定物体的匀速上升速度；

确定角度变小，并确定转动单元的匀速转动速度；

根据匀速上升速度和匀速转动速度，计算出第一卷扬机的收绳速度；

在第一卷扬机的收绳速度超过限制速度的情况下，将第一卷扬机的收绳速度调整为限制速度；

确定第一卷扬机的收绳速度和限制速度之间的第二差值；

将第二卷扬机的收绳速度减小第二差值。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

获取物体的匀速上升速度；

在角度变大的情况下，将第二卷扬机的收绳速度设置为预设速度，并获取转动单元的匀速转动速度；

根据匀速转动速度调整第一卷扬机的放绳速度；

在转动单元转动完成后，将第一卷扬机的收绳速度和第二卷扬机的收绳速度恢复为匀速上升速度。

本发明第二方面提供一种用于工程机械的控制装置，工程机械包括第一卷扬机、第二卷扬机和转动装置，第一卷扬机安装在转动装置的固定单元上，第二卷扬机安装在转动装置的转动单元上，转动单元的第一端与固定单元的第一端活动连接，第一卷扬机和第二卷扬机的绳索穿过转动单元的第二端以同时控制物体的升降，控制装置包括：

获取模块，用于在转动单元绕固定单元的第一端转动的情况下，获取转动单元的转动速度和角度，角度为固定单元与转动单元之间的夹角；

调整模块，用于根据转动速度、角度、转动单元的长度以及第一卷扬机至固定单元的第一端的距离，调整第一卷扬机的速度，以使得第一卷扬机在转动单元的第二端处绳索的运动速度与第二卷扬机在转动单元的第二端处绳索的运动速度保持一致。

本发明第三方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于工程机械的控制方法。

本发明第四方面提供一种工程机械，包括上述的处理器。

在本发明实施例中，工程机械包括起重机。

本发明第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于工程机械的控制方法。

本发明第六方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述的用于工程机械的控制方法。

为了提升物体的升降效率，通常采用多个卷扬机来同时控制物体的升降。由于各个卷扬机的安装位置不同，在转动单元转动时，可能会引起各个卷扬机的绳索变化，若不对各个卷扬机的速度进行相应调整，容易造成物体倾斜而导致安全问题。在本技术方案中，在转动单元绕固定单元的第一端转动的情况下，获取转动单元的转动速度和角度，角度为固定单元与转动单元之间的夹角；根据转动速度、角度、转动单元的长度以及第一卷扬机至固定单元的第一端的距离，调整第一卷扬机的速度，以使得第一卷扬机在转动单元的第二端处绳索的运动速度与第二卷扬机在转动单元的第二端处绳索的运动速度保持一致。这样，相比现有技术中通过目测物体倾斜来人工调整各个卷扬机的速度，本发明可以自动调整各个卷扬机的速度，且准确性和安全性更高。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本发明一实施例的工程机械的示意图；

图2示意性示出了根据本发明实施例的用于工程机械的控制方法的流程图；

图3示意性示出了根据本发明一实施例的工程机械的另一示意图；

图4示意性示出了根据本发明一实施例的第一卷扬机的安装位置至转动单元的第二端的绳索长度的计算模型图；

图5示意性示出了根据本发明一实施例的起重机的示意图；

图6示意性示出了根据本发明一实施例的起重机的另一示意图；

图7示意性示出了根据本发明一实施例的吊钩水平的状态图；

图8示意性示出了根据本发明一实施例的吊钩倾斜的状态图；

图9示意性示出了根据本发明一实施例的起重机的控制系统的控制示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示意性示出根据本发明一实施例的工程机械的简易示意图。如图1所示，工程机械包括第一卷扬机100、第二卷扬机200和转动装置300，第一卷扬机100安装在转动装置300的固定单元301上，第二卷扬机200安装在转动装置301的转动单元302上，转动单元302的第一端与固定单元301的第一端活动连接，第一卷扬机100和第二卷扬机200的绳索穿过转动单元302的第二端以同时控制物体400的升降。图2示意性示出了根据本发明实施例的用于工程机械的控制方法的流程图，如图2所示，在本发明一实施例中，提供了一种用于工程机械的控制方法，包括以下步骤：

步骤201，在转动单元302绕固定单元301的第一端转动的情况下，获取转动单元302的转动速度和角度，角度为固定单元301与转动单元302之间的夹角；

步骤202，根据转动速度、角度、转动单元302的长度以及第一卷扬机100至固定单元301的第一端的距离，调整第一卷扬机100的速度，以使得第一卷扬机100在转动单元302的第二端处绳索的运动速度与第二卷扬机200在转动单元302的第二端处绳索的运动速度保持一致。

图3示意性示出了根据本发明一实施例的工程机械的另一简易示意图。请参见图1和图3，从图1至图3的变化可以理解为，转动单元302绕固定单元301的第一端顺时针转动了一定的角度，使得固定单元301与转动单元302之间的夹角变大，将第一卷扬机100的安装位置至转动单元302的第二端的绳索长度设置为L1，将第二卷扬机200的安装位置至转动单元302的第二端的绳索长度设置为L2，可以理解的是，由于第二卷扬机200安装在转动单元302上，转动单元302转动的过程中，L2值保持不变，而由于第一卷扬机100安装在固定单元301上，转动单元302在转动的过程中，L1值会随之变化，具体地，请参见图1和图3，当转动单元302绕固定单元301的第一端顺时针转动，固定单元301与转动单元302之间的夹角变大，L1值变大。这样，在升降物体400的过程中，若不对第一卷扬机100和/或第二卷扬机200的速度进行相应调整，容易造成物体400偏斜，物体400不能保持水平而导致安全问题。

在一实施例中，根据转动速度、角度、长度和距离，调整第一卷扬机100的速度包括：

根据长度和距离，确定绳索长度与角度的关系，绳索长度为第一卷扬机100的安装位置至转动单元302的第二端的绳索长度；

根据关系和转动速度，确定第一卷扬机100的速度；

根据确定的第一卷扬机100的速度调整第一卷扬机100的速度。

图4示意性示出了根据本发明一实施例的第一卷扬机的安装位置至转动单元的第二端的绳索长度的计算模型示意图。如图4所示，第一卷扬机100的安装位置标记为A点，固定单元301的第一端标记为B点，转动单元302的第二端标记为C点，第一卷扬机100至固定单元301的第一端的距离标记为Lab，转动单元302的长度标记为Lbc，第一卷扬机100的安装位置至转动单元302的第二端的绳索长度标记为Lac，固定单元301与转动单元302之间的夹角标记为∠ABC。

先确定第一卷扬机100至固定单元301的第一端的距离Lab和转动单元302的长度Lbc，根据余弦定理：Lac*Lac＝Lab*Lab+Lbc*Lbc-2Lab*Lbc*cos∠ABC，可以得到Lac和∠ABC之间的函数关系。转动单元302的转动会影响∠ABC的大小，这样可以得到Lac和转动单元302转动之间的关系，根据第一卷扬机100的安装位置至转动单元302的第二端的绳索长度变化，在转动单元302转动的过程中调整第一卷扬机100的速度，补偿第一卷扬机100的出绳长度，以使得第一卷扬机100在转动单元302的第二端处绳索的运动速度与第二卷扬机200在转动单元302的第二端处绳索的运动速度保持一致，保持物体400水平。

需要说明的是，图4是根据本发明一实施例的简易的计算模型，具体实施时，可能会因为第一卷扬机100本身的体积、第一卷扬机100的绳索缠绕方式或其他的影响而导致实际计算时需要对函数关系或者函数参数作略微的调整，但第一卷扬机100的安装位置至转动单元302的第二端的绳索长度的计算方式的基本模型和基本思想如上述所示。

为了提升物体400的升降效率，通常采用多个卷扬机来同时控制物体400的升降。由于各个卷扬机的安装位置不同，在转动单元302转动时，可能会引起各个卷扬机的绳索变化，若不对各个卷扬机的速度进行相应调整，容易造成物体400倾斜而导致安全问题。在本技术方案中，在转动单元302绕固定单元301的第一端转动的情况下，获取转动单元302的转动速度和角度，角度为固定单元301与转动单元302之间的夹角；根据转动速度、角度、转动单元302的长度以及第一卷扬机100至固定单元301的第一端的距离，调整第一卷扬机100的速度，以使得第一卷扬机100在转动单元302的第二端处绳索的运动速度与第二卷扬机200在转动单元302的第二端处绳索的运动速度保持一致。这样，相比现有技术中通过目测物体倾斜来人工调整各个卷扬机的速度，本发明可以自动调整各个卷扬机的速度，且准确性和安全性更高。

在一实施例中，工程机械包括起重机500，图5示意性示出了根据本发明一实施例的起重机的示意图，如图5所示，固定单元301包括起重机500的底盘部分501，转动单元302包括起重机500的吊臂502。起重机500还包括吊钩503，吊钩503上可以悬挂物体400，起重机500上可以使用多个卷扬机协调工作以同时控制一个吊钩503的起升和下降。

单钩多卷扬可以指这样的装置：包括多个卷扬机和一个吊钩，多个卷扬机协调工作以同时控制一个吊钩的起升和下降。

起重机500的吊臂502转动可以理解为变幅。图5示意性示出了根据本发明一实施例的起重机的示意图，图6示意性示出了根据本发明一实施例的起重机的另一示意图。如图5所示，图5所示的起重机状态可以理解为变幅前的状态，当起重机500的吊臂502顺时针转动一定角度后，如图6所示，图6所示的起重机状态可以理解为变幅后的状态。

部分较大吨位的起重机500为了提高吊钩503的起升效率，通常采用多个卷扬机同时控制单个吊钩503，可参见图5。由于起重机500上的多个卷扬机的安装位置不同，比如，第一卷扬机100安装在转台内(底盘部分501)，第二卷扬机200安装在吊臂502上，当起重机500上的变幅机构工作时，吊臂502的角度会发生变化，导致第一卷扬机100的安装位置到吊臂502顶部的钢丝绳长度(即L1)发生变化，而吊臂502上的第二卷扬机200的安装位置到吊臂502顶部的钢丝绳长度不发生变化，若不对应调整第一卷扬机100和/或第二卷扬机200的速度，则会导致吊钩503偏斜，使得吊钩503悬挂的物体不水平，容易导致安全问题。图7示意性示出了根据本发明一实施例的吊钩水平的状态图；图8示意性示出了根据本发明一实施例的吊钩倾斜的状态图。

另外，起重机上还可以包括第三卷扬机，第三卷扬机安装在底盘部分501。第一卷扬机100、第二卷扬机200和第三卷扬机同时控制吊钩503的升降，由于第二卷扬机200和第三卷扬机的安装位置不同，当吊臂502转动时，第二卷扬机200的安装位置至吊臂502顶部的绳索长度变化与第三卷扬机的安装位置至吊臂502顶部的绳索长度变化不一致，因此需要对第二卷扬机200的速度和第三卷扬机的速度作出不同的调整。第三卷扬机的速度的调整方法与第二卷扬机200的速度的调整方法是类似的。

在本发明实施例中，起重机同步控制中控制系统根据结构特点，自动计算变幅前后吊臂上方的钢丝绳长变化，调节控制系统的卷扬机构动作，使得吊钩503在变幅机构工作时仍然保持水平。

图9示意性示出了根据本发明一实施例的起重机的控制系统的控制示意图。本发明采用一种自动计算偏差方法，控制系统自动识别变幅导致的吊钩503偏斜量，在变幅时自动调节起升卷扬机，实现吊钩503水平。在本发明中，建立具有图9所示功能的同步控制结构系统，控制系统可以自动检测卷扬机的钢丝绳的穿绳倍率或接受操作人员设置倍率，根据各个卷扬机的倍率情况，计算其同步运动时的速度，可以控制各个卷扬机的速度，自动调节各个卷扬机的速度，达到同步运行目的。根据实际需要，设计具备图9示意的功能控制功能的吊钩及卷扬机系统，变幅时，控制系统可以获取吊臂502的长度和角度、卷扬机的卷筒变化角度等，计算钢丝绳出绳长度和吊钩偏斜距离，以供控制系统来计算和控制，控制系统通过计算绳长变化，在变幅过程中调节卷扬机动作，补偿卷扬机钢丝绳的出绳长度，保持吊钩水平，保证物体升降时的安全性。这样，本发明提供了起重机变幅时多个卷扬机同步补偿的控制方法及装置。

在一实施例中，控制方法还包括：

在确定物体400为下降状态且角度变大的情况下或者确定物体400为上升状态且角度变小的情况下，增大第一卷扬机100的速度，角度介于0至180度之间；

在第一卷扬机100的速度超过限制速度的情况下，将第一卷扬机100的速度调整为限制速度，并减小第二卷扬机200的速度；

可以理解的是，当确定物体400为下降状态，确定角度(固定单元与转动单元之间的夹角)变大时，增大第一卷扬机100的放绳速度，在第一卷扬机100的放绳速度超过限制速度的情况下，将第一卷扬机100的放绳速度调整为限制速度，并减小第二卷扬机200的放绳速度。

当确定物体400为上升状态，确定角度(固定单元与转动单元之间的夹角)变小时，增大第一卷扬机100的收绳速度，在第一卷扬机100的收绳速度超过限制速度的情况下，将第一卷扬机100的收绳速度调整为限制速度，并减小第二卷扬机200的收绳速度。

在一实施例中，控制方法还包括：

在确定物体400为下降状态，且确定固定单元301与转动单元302之间的夹角变小的情况下，减小第一卷扬机100的放绳速度。

在一实施例中，控制方法还包括：

确定物体400的匀速下降速度；

确定固定单元301与转动单元302之间的夹角变大，确定转动单元302的匀速转动速度；

根据匀速下降速度和匀速转动速度，计算出第一卷扬机100的放绳速度；

在第一卷扬机100的放绳速度超过限制速度的情况下，将第一卷扬机100的放绳速度调整为限制速度；

确定计第一卷扬机100的放绳速度和限制速度之间的第一差值；

将第二卷扬机200的放绳速度减小第一差值。

在一实施例中，控制方法还包括：

确定物体400的匀速上升速度；

确定固定单元301与转动单元302之间的夹角变小，确定转动单元302的匀速转动速度；

根据匀速上升速度和匀速转动速度，计算出第一卷扬机100的收绳速度；

在第一卷扬机100的收绳速度超过限制速度的情况下，将第一卷扬机100的收绳速度调整为限制速度；

确定第一卷扬机100的收绳速度和限制速度的第二差值；

将第二卷扬机200的收绳速度减小第二差值。

在一实施例中，控制方法还包括：

获取物体400的匀速上升速度；

在固定单元301与转动单元302之间的夹角变大的情况下，将第二卷扬机200的收绳速度均设置为预设速度，并获取转动单元302的匀速转动速度；

根据匀速转动速度调整第一卷扬机100的放绳速度；

在转动单元302转动完成后，将第一卷扬机100的收绳速度和第二卷扬机200的收绳速度恢复为匀速上升速度。

具体地，预设速度可以为0。在物体400匀速上升时，第一卷扬机100的收绳速度和第二卷扬机200的收绳速度均为物体400的匀速上升速度。当固定单元301和转动单元302之间的夹角需要变大，即转动单元302需要顺时针转动时，先暂停物体400的上升，将第二卷扬机200的收绳速度设置为0，由于固定单元301和转动单元302之间的夹角变大，第一卷扬机100的安装位置至转动单元302的第二端的绳索长度会变长，于是需要对第一卷扬机100的速度进行补偿，根据转动单元302的匀速转动速度，调整第一卷扬机100的放绳速度，保持物体400的水平。待到转动单元302转动完成后，将第一卷扬机100的收绳速度和第二卷扬机200的收绳速度恢复为物体400的匀速上升速度，让物体400继续匀速上升。

需要说明的是，第一卷扬机100的速度和第一卷扬机100的转速是有区别的。第一卷扬机100的速度指的是线速度，即第一卷扬机100出绳处绳索的运动速度。同样的，第二卷扬机200的速度指的是线速度，即第二卷扬机200出绳处绳索的运动速度。

本发明实施例提供一种用于工程机械的控制装置，工程机械包括第一卷扬机100、第二卷扬机200和转动装置300，第一卷扬机100安装在转动装置300的固定单元301上，第二卷扬机200安装在转动装置300的转动单元302上，转动单元302的第一端与固定单元301的第一端活动连接，第一卷扬机100和第二卷扬机200的绳索穿过转动单元302的第二端以同时控制物体400的升降，控制装置包括：

获取模块，用于在转动单元302绕固定单元301的第一端转动的情况下，获取转动单元302的转动速度和角度，角度为固定单元301与转动单元302之间的夹角；

调整模块，用于根据转动速度、角度、转动单元的长度以及第一卷扬机100至固定单元301的第一端的距离，调整第一卷扬机100的速度，以使得第一卷扬机100在转动单元302的第二端处绳索的运动速度与第二卷扬机200在转动单元302的第二端处绳索的运动速度保持一致。

本发明实施例提供了一种处理器，该处理器被配置成执行上述实施例中的任意一项用于工程机械的控制方法。

工程机械包括第一卷扬机100、第二卷扬机200和转动装置300，第一卷扬机100安装在转动装置300的固定单元301上，第二卷扬机200安装在转动装置300的转动单元302上，转动单元302的第一端与固定单元301的第一端活动连接，第一卷扬机100和第二卷扬机200的绳索穿过转动单元302的第二端以同时控制物体400的升降，具体地，处理器可以被配置成：

在转动单元302绕固定单元301的第一端转动的情况下，获取转动单元302的转动速度和角度，角度为固定单元301与转动单元302之间的夹角；

根据转动速度、角度、转动单元的长度以及第一卷扬机100至固定单元301的第一端的距离，调整第一卷扬机100的速度，以使得第一卷扬机100在转动单元302的第二端处绳索的运动速度与第二卷扬机200在转动单元302的第二端处绳索的运动速度保持一致。

在本发明实施例中，处理器被配置成：

工程机械包括起重机500，固定单元301包括起重机的底盘部分501，转动单元302包括起重机的吊臂502。

在本发明实施例中，处理器被配置成：

根据转动速度、角度、长度和距离，调整第一卷扬机100的速度包括：

根据长度和距离，确定绳索长度与角度的关系，绳索长度为第一卷扬机100的安装位置至转动单元302的第二端的绳索长度；

根据关系和转动速度，确定第一卷扬机100的速度；

根据确定的第一卷扬机100的速度调整第一卷扬机100的速度。

在本发明实施例中，处理器还被配置成：

在确定物体400为下降状态且角度变大的情况下或者确定物体400为上升状态且角度变小的情况下，增大第一卷扬机100的速度，角度介于0至180度之间；

在第一卷扬机100的速度超过限制速度的情况下，将第一卷扬机100的速度调整为限制速度，并减小第二卷扬机200的速度；

在本发明实施例中，处理器还被配置成：

在确定物体400为下降状态且确定角度变小的情况下，减小第一卷扬机100的放绳速度。

在本发明实施例中，处理器还被配置成：

确定物体400的匀速下降速度；

确定固定单元301与转动单元302之间的夹角变大，确定转动单元302的匀速转动速度；

根据匀速下降速度和匀速转动速度，计算出第一卷扬机100的放绳速度；

在第一卷扬机100的放绳速度超过限制速度的情况下，将第一卷扬机100的放绳速度调整为限制速度；

确定计第一卷扬机100的放绳速度和限制速度之间的第一差值；

将第二卷扬机200的放绳速度减小第一差值。

在本发明实施例中，处理器还被配置成：

确定物体400的匀速上升速度；

确定固定单元301与转动单元302之间的夹角变小，确定转动单元302的匀速转动速度；

根据匀速上升速度和匀速转动速度，计算出第一卷扬机100的收绳速度；

在第一卷扬机100的收绳速度超过限制速度的情况下，将第一卷扬机100的收绳速度调整为限制速度；

确定第一卷扬机100的收绳速度和限制速度的第二差值；

将第二卷扬机200的收绳速度减小第二差值。

在本发明实施例中，处理器还被配置成：

获取物体400的匀速上升速度；

在固定单元301与转动单元302之间的夹角变大的情况下，将第二卷扬机200的收绳速度均设置为预设速度，并获取转动单元302的匀速转动速度；

根据匀速转动速度调整第一卷扬机100的放绳速度；

在转动单元302转动完成后，将第一卷扬机100的收绳速度和第二卷扬机200的收绳速度恢复为匀速上升速度。

本发明实施例提供了一种工程机械，包括上述的处理器。

在本发明实施例总，工程机械包括起重机。

本发明实施例提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于工程机械的控制方法。

本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述的用于工程机械的控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种用于工程机械的控制方法，所述工程机械包括第一卷扬机、第二卷扬机和转动装置，所述第一卷扬机安装在所述转动装置的固定单元上，所述第二卷扬机安装在所述转动装置的转动单元上，所述转动单元的第一端与所述固定单元的第一端活动连接，所述第一卷扬机和所述第二卷扬机的绳索穿过所述转动单元的第二端以同时控制物体的升降，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述转动单元绕所述固定单元的第一端转动的情况下，获取所述转动单元的转动速度和角度，其中所述角度为所述固定单元与所述转动单元之间的夹角；

根据所述转动速度、所述角度、所述转动单元的长度以及所述第一卷扬机至所述固定单元的第一端的距离，调整所述第一卷扬机的速度，以使得所述第一卷扬机在所述转动单元的第二端处绳索的运动速度与所述第二卷扬机在所述转动单元的第二端处绳索的运动速度保持一致。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工程机械包括起重机，所述固定单元包括所述起重机的底盘部分，所述转动单元包括所述起重机的吊臂。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转动速度、所述角度、所述长度和所述距离，调整所述第一卷扬机的速度包括：

根据所述长度和所述距离，确定绳索长度与所述角度的关系，其中，所述绳索长度为所述第一卷扬机的安装位置至所述转动单元的第二端的绳索长度；

根据所述关系和所述转动速度，确定所述第一卷扬机的速度；

根据确定的所述第一卷扬机的速度调整所述第一卷扬机的速度。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在确定所述物体为下降状态且所述角度变大的情况下或者在确定所述物体为上升状态且所述角度变小的情况下，增大所述第一卷扬机的速度，其中，角度介于0至180度之间；

在所述第一卷扬机的速度超过限制速度的情况下，将所述第一卷扬机的速度调整为所述限制速度，并减小所述第二卷扬机的速度。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在确定所述物体为下降状态且所述角度变小的情况下，减小所述第一卷扬机的放绳速度。

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述物体的匀速下降速度；

确定所述角度变大，并确定所述转动单元的匀速转动速度；

根据所述匀速下降速度和所述匀速转动速度，计算出所述第一卷扬机的放绳速度；

在所述第一卷扬机的放绳速度超过限制速度的情况下，将所述第一卷扬机的放绳速度调整为所述限制速度；

确定所述第一卷扬机的放绳速度和所述限制速度之间的第一差值；

将所述第二卷扬机的放绳速度减小所述第一差值。

7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述物体的匀速上升速度；

确定所述角度变小，并确定所述转动单元的匀速转动速度；

根据所述匀速上升速度和所述匀速转动速度，计算出所述第一卷扬机的收绳速度；

在所述第一卷扬机的收绳速度超过限制速度的情况下，将所述第一卷扬机的收绳速度调整为所述限制速度；

确定所述第一卷扬机的收绳速度和所述限制速度之间的第二差值；

将所述第二卷扬机的收绳速度减小所述第二差值。

8.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述物体的匀速上升速度；

在所述角度变大的情况下，将所述第二卷扬机的收绳速度设置为预设速度，并获取所述转动单元的匀速转动速度；

根据所述匀速转动速度调整所述第一卷扬机的放绳速度；

在所述转动单元转动完成后，将所述第一卷扬机的收绳速度和所述第二卷扬机的收绳速度恢复为所述匀速上升速度。

9.一种用于工程机械的控制装置，所述工程机械包括第一卷扬机、第二卷扬机和转动装置，所述第一卷扬机安装在所述转动装置的固定单元上，所述第二卷扬机安装在所述转动装置的转动单元上，所述转动单元的第一端与所述固定单元的第一端活动连接，所述第一卷扬机和所述第二卷扬机的绳索穿过所述转动单元的第二端以同时控制物体的升降，其特征在于，所述控制装置包括：

获取模块，用于在所述转动单元绕所述固定单元的第一端转动的情况下，获取所述转动单元的转动速度和角度，其中所述角度为所述固定单元与所述转动单元之间的夹角；

调整模块，用于根据所述转动速度、所述角度、所述转动单元的长度以及所述第一卷扬机至所述固定单元的第一端的距离，调整所述第一卷扬机的速度，以使得所述第一卷扬机在所述转动单元的第二端处绳索的运动速度与所述第二卷扬机在所述转动单元的第二端处绳索的运动速度保持一致。

10.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至8中任一项所述的用于工程机械的控制方法。

11.一种工程机械，其特征在于，包括根据权利要10所述的处理器。

12.根据权利要求11所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械包括起重机。

Images