JP2001151469A - タワークレーンの起伏装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 タワーアタッチメント引き起こし又は倒し作
業において、ブーム起伏操作レバー操作のみでジブ起伏
ロープの張力が一定範囲に収まるように制御することに
より、安定性、操作性を確保することができるタワーク
レーンの起伏装置を提供する。 【解決手段】 タワーアタッチメント３の引き起こし又
は倒し作業時に、ジブ起伏ウインチ１１の動作をブーム
起伏操作レバー（図略）の操作に連動するように切り換
える電磁弁（図略）と、ジブ起伏ロープ１０の張力を検
出するジブ起伏ロープ張力検出器１５と、この検出値に
基づいて少なくともジブ１３の起伏速度を調整する電磁
比例減圧弁（図略）とを備えたので、同作業時での安定
性、操作性を確保することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、本体に起伏可能に
取り付けられたブームと、このブームの先端に起伏可能
に取り付けられたジブとからなるタワーアタッチメント
を備えたタワークレーンの起伏装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】一般的なタワークレーンでは、本体に起
伏可能に取り付けられたブームと、このブームの先端に
起伏可能に取り付けられたジブとからなるタワーアタッ
チメントを備えているが、このタワーアタッチメントの
引き起こし又は倒し作業においては、ブーム起伏操作レ
バーの操作によりブーム起伏ウインチでブーム起伏ロー
プの巻き上げ又は巻き下げ動作を行うと同時に、ジブ起
伏操作レバーの操作によりジブ起伏ウインチでジブ起伏
ロープの巻き上げ又は巻き下げ動作を行う必要が生じ
る。

【０００３】この際、作業者はブーム起伏操作レバーと
ジブ起伏操作レバーとを同時に操作しなければならず、
操作が煩雑である。また、ブーム起伏操作レバーとジブ
起伏操作レバーとを同時に操作したとしても、両ロープ
の掛け回しの違い等によりブームとジブの変化量が必ず
しも予想した通りとはならず、ジブ起伏ロープを張りす
ぎると、タワーアタッチメントの破損に至るおそれがあ
り、逆に弛めすぎると、ジブ起伏ロープが乱巻きするお
それがある。

【０００４】このような事態を防止する方法として、例
えば特許公報第２６２４６２１号に開示された技術があ
る。この従来技術は、タワーアタッチメントの引き起こ
し又は倒し作業時にブーム起伏操作レバーとジブ起伏操
作レバーとを同時に操作するものではあるが、その際、
ジブ起伏ロープの張力と予め記憶しておいた乱巻き発生
張力又はタワーアタッチメントの破損限界張力とを比較
し、ジブ起伏ロープの張力が乱巻き発生張力以下又はタ
ワーアタッチメントの破損限界張力以上になると、ジブ
起伏ウインチによるジブ起伏ロープの巻き上げ又は巻き
下げ動作、あるいは、ブーム起伏ウインチによるブーム
起伏ロープの巻き上げ又は巻き下げ動作を自動停止する
ように構成している。

【０００５】例えば、タワーアタッチメントの引き起こ
し作業中ではブーム起伏ロープとジブ起伏ロープの巻き
上げを行うが、このときにジブ起伏ロープの張力が乱巻
き発生張力に達した場合、すなわちブーム起伏ロープの
巻き上げ速度に対してジブ起伏ロープの巻き上げ速度が
速い場合にはブーム起伏ロープの巻き上げを停止する。
これにより、ジブ起伏ロープの巻き上げのみが行われ、
ジブ起伏ロープの張力が増加して乱巻きを防止する。

【０００６】この逆に、同作業中において、ジブ起伏ロ
ープの張力が破損限界張力に達した場合、すなわちブー
ム起伏ロープの巻き上げ速度がジブ起伏ロープの巻き上
げ速度よりも遅い場合には、ジブ起伏ロープの巻き上げ
を停止してジブ起伏ロープの張りすぎを防止する。タワ
ーアタッチメントの倒し作業についても同様であって、
ブーム起伏ロープ、ジブ起伏ロープのうちのいずれか速
度が速い方を停止させる。

【０００７】その後、ジブ起伏ロープの張力が乱巻き発
生張力よりも十分に大きい値となるか又はタワーアタッ
チメントの破損限界張力よりも十分に小さい値になれ
ば、上記停止状態を解除して再びブーム起伏ロープとジ
ブ起伏ロープの巻き上げ又は巻き下げを開始する。従来
技術では、その繰り返しによりジブ起伏ロープの張力を
一定範囲に保って、タワーアタッチメントの引き起こし
又は倒し作業を行うものとしている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術において
は、ジブ起伏ロープの張力が予め記憶している張力値
（破損限界張力又は乱巻き発生張力の値）を超えた場合
にはブーム起伏ロープ又はジブ起伏ロープの巻き上げ又
は巻き下げを自動停止させているが、このような動作が
好ましくない場合がある。例えば、タワーアタッチメン
トを倒す作業の場合、ブーム起伏ロープを巻き下げてい
くにしたがい、ジブ起伏ロープが張ってくるため、ジブ
起伏ロープの巻き下げ操作が必要であるが、この操作を
忘れた場合にはブーム起伏ロープの巻き下げが自動停止
する。ブームの角度が比較的大きい時ではその影響は少
ないが、長尺ブームでかつブーム角度が小さい時、すな
わち安定度にあまり余裕がないときに突然ブーム起伏ロ
ープの巻き下げを停止することは安定性を損なうおそれ
があるので好ましくない。

【０００９】また、ジブ起伏ロープの張力が予め記憶し
ている張力値を超える度にブーム起伏ロープ又はジブ起
伏ロープの巻き上げ又は巻き下げを自動停止するので
は、作業が中断されるので、作業効率を著しく低下させ
ることになる。一方、作業の連続性を保つために、作業
者が自動停止を効かせないようにして作業を続けようと
すれば、その作業者自身がブーム起伏操作レバーとジブ
起伏操作レバーとを用いて最適なジブ起伏ロープの張力
内に収まるようにジブ起伏ロープの巻き取り又は繰り出
し量を操作しなければならず、結果としてこの装置がな
い場合と同様に気をつけなければならない。

【００１０】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、タワーアタッチメント引き起こし又は倒し作業にお
いて、ブーム起伏操作レバー操作のみでジブ起伏ロープ
の張力が一定範囲に収まるように制御することにより、
安定性、操作性を確保することができるタワークレーン
の起伏装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１は、本
体に起伏可能に取り付けられたブームと、このブームの
先端に起伏可能に取り付けられたジブとからなるタワー
アタッチメントを備え、ブーム起伏操作レバーの操作に
よりブーム起伏ウインチで起伏ロープを巻上・巻下する
ことによってブームの起伏動作を行うとともに、ジブ起
伏操作レバーの操作によりジブ起伏ウインチでジブ起伏
ロープを巻上・巻下することによってジブの起伏動作を
行うように構成したタワークレーンの起伏装置におい
て、タワーアタッチメントの引き起こし又は倒し作業時
におけるジブ起伏ロープの張力とジブ起伏ウインチの巻
上・巻下速度との関係を記憶する記憶手段と、ジブ起伏
ロープの張力を検出する張力検出手段と、上記作業時に
ジブ起伏ウインチの動作をブーム起伏操作レバーの操作
に連動するように切り換える動作切換手段と、この切り
換え後のブーム起伏操作レバーの操作により両ウインチ
を動作させる際に、上記検出された張力と上記記憶され
た関係とに基づいてジブ起伏ウインチの動作を規制する
制御手段を備えたことを特徴とするタワークレーンの起
伏装置として構成されている。

【００１２】この構成によれば、タワーアタッチメント
の引き起こし又は倒し作業時にジブ起伏ウインチの動作
がブーム起伏操作レバーの操作に連動するように切り換
えられるので、ブーム起伏操作レバーのみの操作によ
り、ブーム起伏、ジブ起伏の両ウインチを同時に駆動す
ることができるようになる。また、上記作業時における
ジブ起伏ロープの張力とジブ起伏ウインチの巻上・巻下
速度との関係が記憶され、ジブ起伏ロープの張力が検出
され、上記切り換え後のブーム起伏操作レバーの操作に
より両ウインチを動作させる際に、上記検出された張力
と上記記憶された関係とに基づいてジブ起伏ウインチの
動作が規制されるので、作業者はジブ起伏ロープの張り
具合を見ながらブーム、ジブの複合操作をする必要がな
くなり、この操作上の負担軽減により操作性が向上す
る。また、従来技術のように、長尺ブームでかつブーム
角度が小さい時、すなわち安定度にあまり余裕がないと
きに突然ブーム起伏ロープの巻き下げを停止することが
ないので、安定性にも優れる。さらに、作業が中断され
ないので、作業効率を向上させることができる。

【００１３】さらに、タワーアタッチメントの引き起こ
し又は倒し作業時であることを検出するための作業検出
手段を備え、動作切換手段は、この検出された作業情報
に基づいて上記切り換えを行うこととすれば（請求項
２）、タワーアタッチメントの引き起こし又は倒し作業
時が自動認識され、ジブ起伏ウインチの動作をブーム起
伏操作レバーの操作に連動するように自動的に切り換え
ることができる。

【００１４】さらに、タワーアタッチメントの引き起こ
し又は倒し作業時を設定するための作業設定手段を備
え、動作切換手段は、この設定された作業情報に基づい
て上記切り換えを行うこととすれば（請求項３）、ジブ
起伏ウインチの動作をブーム起伏操作レバーの操作に連
動するように作業者自身によって確実に切り換えること
ができる。

【００１５】例えば、作業情報は、ブーム角度情報、ジ
ブ角度情報及びブームとジブとの係止情報のうちの少な
くとも１つを含むものであればよい（請求項４）。

【００１６】さらに、上記切り換え後に、ジブ起伏操作
レバーが操作された場合には、このジブ起伏操作レバー
の操作によりジブ起伏ウインチを動作させる優先操作手
段を備えれば（請求項５）、異常時にジブ起伏ロープの
巻き上げ又は巻き下げ速度が狙い通りでなくなり、ジブ
起伏ロープが張りすぎ又は弛みすぎた場合において、ジ
ブ起伏操作レバーの操作を優先させることにより緊急的
にそのような事態を回避することができる。

【００１７】例えば、優先操作手段は、ジブ起伏操作レ
バーの操作を検出する操作検出手段と、この検出された
操作情報により、動作切換手段によるジブ起伏ウインチ
の動作を切り換え前の状態に戻す動作戻し手段とからな
るものとすればよい（請求項６）。

【００１８】ところで、ジブ起伏ロープの巻き下げ速度
に対し、ブーム起伏ロープの巻き下げ速度が速い場合、
ジブ起伏ロープの巻き下げ速度を最大にしてもジブ起伏
ロープは張り気味となる。この場合、制御手段は、上記
切り換え後のブーム起伏操作レバーの操作によりブーム
起伏ウインチの動作をも規制することとすれば（請求項
７）、ブーム起伏ロープの巻き下げ速度を減速してジブ
起伏ロープの張力を常に適正値に保つことができるの
で、ジブ起伏ロープの乱巻きやタワーアタッチメントの
破損を確実に防止できる。

【００１９】さらに、上記張力検出手段により検出され
るジブ起伏ロープの張力の値を表示する張力表示手段を
備えれば（請求項８）、作業者が常にジブ起伏ロープの
張り具合を確認することができる。

【００２０】さらに、上記張力検出手段により検出され
るジブ起伏ロープの張力の値が所定値を超えたときに警
報を発する警報手段を備えれば（請求項９）、ジブ起伏
ロープが万一張りすぎ、又は弛みすぎた場合に作業者は
そのことを迅速に知り対処が可能となる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
のいくつかの実施形態について説明する。

【００２２】（実施形態１）図１は実施形態１に係るタ
ワークレーンの全体構成を示す側面図である。同図にお
いて、１はタワークレーンの下部走行体、２は上部旋回
体、３は上部旋回体２の前部に装着されたタワーアタッ
チメントである。

【００２３】下部走行体１は、いずれも片面のみ図示す
る左右のクローラフレーム４及びクローラ５からなり、
両側クローラ５が個別に回転駆動されて走行する。

【００２４】上部旋回体２は、旋回フレーム６、キャビ
ン７等からなり、旋回フレーム６に、ブーム起伏ロープ
８を巻上・巻下するためのブーム起伏ウインチ９と、ジ
ブ起伏ロープ１０を巻上・巻下するためのジブ起伏ウイ
ンチ１１とが搭載されている。

【００２５】タワーアタッチメント３は、旋回フレーム
６の前部に起伏可能に取り付けられたブーム１２と、ブ
ーム１２の先端に起伏可能に取り付けられたジブ１３と
からなり、その付属品として、タワーアタッチメントの
引き起こし又は倒し時にブーム１２にジブ１３を係止し
て両者を一体化するためのラッチ部１４と、ジブ起伏ロ
ープ１０の張力を検出する張力検出器（張力検出手段に
相当）１５と、ジブ角度を検出するジブ角度検出器（作
業検出手段に相当）１６と、ラッチ部１４の係止状態を
検出するラッチかかり検出器（作業検出手段に相当）１
７とを有する。張力検出器１５としては例えば歪ゲージ
式ロードセルを使用し、ジブ角度検出器１６としては例
えばポテンショを使用し、ラッチかかり検出器１７とし
ては例えばマイクロスイッチを使用することができる。

【００２６】一般的なタワークレーンでは、ブーム１２
の先端部に取り付けられたジブ１３は折り畳み自在であ
って、タワークレーンを運搬する際には、まずブーム起
伏ロープ８をブーム起伏ウインチ９によって巻き上げ
て、ブーム１２を起立状態にし、ジブ起伏ロープ１０を
ジブ起伏ウインチ１１によって巻き下げてジブ１３を前
方へ倒しながらブーム１２の前側へ折り畳み、折り畳ん
だジブ１３をラッチ部１４によってブーム１２に係止し
て一体化する。しかる後、ブーム起伏ロープ８をブーム
起伏ウインチ９によって巻き下げて、ジブ１３と一体に
なったブーム１２を旋回フレーム６の前方に倒していく
が、このときブーム起伏ウインチ９の、巻き下げと同時
に、ジブ起伏ロープ１０をジブ起伏ウインチ１１から繰
り出して巻き下げていく。そして、タワーアタッチメン
ト３が倒し状態となったタワークレーンをトレーラ等で
運搬する。

【００２７】運搬されてきたタワークレーンを現場で使
用する際には、ブーム起伏ロープ８をブーム起伏ウイン
チ９によって巻き上げてジブ１３と一体となったブーム
１２を一旦起立状態にする。このとき、ブーム起伏ロー
プ８をブーム起伏ウインチ９により巻き上げると同時
に、ジブ起伏ロープ１０が弛まないようにジブ起伏ロー
プ１０もジブ起伏ウインチ１１によって巻き上げる。し
かる後、ラッチ部１４の係止を解除し、ジブ起伏ロープ
１０をジブ起伏ウインチ１１によって巻き上げてジブ１
３をブーム１２から離反させながら上方へ引き起こし、
ジブ１３をブーム１２の先端部から略水平状態にする。

【００２８】そして、ブーム１２はブーム起伏ロープ８
を介してブーム起伏ウインチ９によって巻き上げ又は巻
き下げられ、ジブ１３はジブ起伏ロープ１０を介してジ
ブ起伏ウインチ１１によって巻き上げ又は巻き下げられ
るようになっている。

【００２９】本実施形態１では、このようなタワークレ
ーンにおいて、後に詳述する図２，図４に示すように、
タワーアタッチメント３の引き起こし又は倒し作業時に
ジブ起伏ウインチ１１の動作をブーム起伏操作レバー２
２の操作に連動するように切り換える電磁弁（動作切換
手段に相当）３１，３２と、上記作業時におけるジブ起
伏ロープ１０の張力とジブ起伏ウインチ１１の出力との
関係を記憶するメモリ（記憶手段に相当）３６と、ジブ
起伏ロープ１０の張力を検出するジブ起伏ロープ張力検
出器１５と、上記切り換え後のブーム起伏操作レバー２
２の操作により両ウインチ９，１１を動作させる際に、
上記検出された張力と上記記憶された関係とに基づいて
ジブ起伏ウインチ１１の動作を規制する電磁比例減圧弁
（制御手段に相当）３４，３５と、これらの動作を制御
するコントローラ３０とを備えている。

【００３０】図２は本実施形態１に係るタワークレーン
の制御系を示す電気・油圧回路図である。上記したブー
ム起伏ウインチ９は、同図に示すように、ブーム起伏モ
ータ２１によって回転駆動される。通常、このブーム起
伏モータ２１はブーム起伏操作レバー２２によりスプー
ルを切り換えることのできるメインコントロールバルブ
２３を介し、メインポンプ２４からの圧油によって回転
するようになっている。上記したジブ起伏ウインチ１１
についても、同様に、ジブ起伏モータ２５によって回転
駆動される。通常、このジブ起伏モータ２５はジブ起伏
操作レバー２６によりスプールを切り換えることのでき
るメインコントロールバルブ２７を介し、メインポンプ
２８からの圧油によって回転するようになっている。

【００３１】本実施形態１では、コントローラ３０から
出力される信号により、ブーム起伏操作レバー２２の操
作圧力をブーム１２側のメインコントロールバルブ２３
のみならず、ジブ１３側のメインコントロールバルブ２
７へも供給することができるようにその油圧回路を切り
換える電磁弁３１，３２を設けている。これによって、
ブーム１２の巻き上げ操作を行った場合は、メインコン
トロールバルブ２３のスプールを巻き上げ側に切り換え
てブーム起伏モータ２１を巻き上げ側に回転させるとと
もに、電磁弁３１を介してメインコントロールバルブ２
７のスプールを巻き上げ側に切り換えてジブ起伏モータ
２５を巻き上げ側に回転させる。一方、ブーム１２の巻
き下げ操作を行った場合は、メインコントロールバルブ
２３のスプールを巻き下げ側に切り換えてブーム起伏モ
ータ２１を巻き下げ側に回転させるとともに、電磁弁３
２を介してメインコントロールバルブ２７のスプールを
巻き下げ側に切り換えてジブ起伏モータ２５を巻き下げ
側に回転させる。

【００３２】コントローラ３０は、タワーアタッチメン
ト３の引き起こし又は倒し作業である場合に電磁弁３
１，３２へ出力するが、その判断にはジブ角度検出器１
６からの入力値や、ラッチかかり検出器１７からの入力
値により、タワーアタッチメント３が引き起こし又は倒
し作業状態（ジブ格納状態）であることを検出すると同
時に、作業者が任意に切り換えられる切換スイッチ（作
業設定手段に相当）３３等の状態を加味し、より確実に
認識できるような構成としている。なお、前述したよう
なブーム角度検出器を設けてその検出値を考慮してもよ
く、その場合には作業状態をさらに確実に認識できるよ
うになる。また、油圧回路の適所にはチェック弁４１〜
４４を設けて逆流を防止することにより、上記油圧回路
の確実な動作が行われるようにしている。

【００３３】以上の構成により、ブーム起伏操作レバー
２２のみで両ウインチ９，１１を駆動することが可能と
なるが、実際には両ロープ８，１０の掛け回しの違い
や、ポンプやバルブ等の特性の違いによりブーム１２と
ジブ１３の変化量が同一となることは希であり、この状
態ではジブ起伏ロープ１０は張りすぎとなるか、或いは
弛みすぎとなるかのいずれかとなる可能性が高い。した
がって、ジブ１３側のパイロットラインにコントローラ
３０からの指令により、パイロット圧を加減する電磁比
例減圧弁３４，３５を設けることとした。

【００３４】電磁比例減圧弁３４，３５への出力はジブ
起伏モータ２５の速度、ひいてはジブ起伏ウインチ１１
の巻上・巻下速度を決定づけるものであり、この出力は
ジブ起伏ロープ張力検出器１５からの検出値に対して、
予めコントローラ３０内のメモリ３６に記憶してあるテ
ーブルに基づいて行われる。そのテーブルについては、
それぞれの機械の特性に沿った形とすればよいが、おお
むね図３に示したような形となり、メモリ３６はこのテ
ーブル等を記憶するのに十分な記憶容量を有する。

【００３５】すなわち、同図においては、ジブ起伏ロー
プ１０の張力Ｔを横軸に、またジブ起伏ウインチ１１の
巻上・巻下速度を規制する電磁比例減圧弁３４，３５へ
の出力電流Ｉを縦軸に取っている。そして、タワーアタ
ッチメント３の引き起こし作業時はジブ１３は巻き上げ
動作であり、張力Ｔが増加するにしたがって出力電流Ｉ
を減少させて巻き上げ速度を落とすようにしている。一
方、タワーアタッチメント３の倒し作業時はジブ１３は
巻き下げ動作であり、張力Ｔが減少するにしたがって出
力電流Ｉを減少させて巻き下げ速度を落とすようにして
いる。

【００３６】また、本制御中に、なんらかの理由により
狙い通りの結果が得られず、ジブ起伏ロープ１０の張力
が張りすぎ、又は弛みすぎとなった場合のために、ジブ
起伏操作レバー２６の操作を検出するジブ巻き上げ操作
検出器（操作検出手段に相当）３７，３８を設けた。ジ
ブ巻き上げ操作検出器３７，３８としては、例えば圧力
スイッチを使用する。これらにより、ジブ起伏操作レバ
ー２６によって操作が行われた場合には、電磁弁（ここ
では、動作戻し手段に相当）３１，３２への出力を中止
し、電磁比例減圧弁３４，３５への出力を全開状態と
し、ジブ起伏操作レバー２６での操作を優先する構成と
した（優先操作手段に相当）。

【００３７】図４は本実施形態１の制御系のブロック図
である。同図に示すように、メモリ３６を内蔵したコン
トローラ３０は、制御の開始を判別する制御開始判別部
３０ａと、電磁弁３１，３２及び電磁比例減圧弁３４，
３５への出力を行う出力電流値演算部３０ｂとからな
り、このうちの制御開始判別部３０ａは、ジブ角度検出
器１６からの信号、ラッチかかり検出器１７からの信
号、切換スイッチ３３及びジブ巻き上げ操作検出器３
７，ジブ巻き下げ操作検出器３８からの信号により本制
御の開始を判断する。また、出力電流値演算部３０ｂ
は、オン信号又はオフ信号を電磁弁３１，３２へ出力
し、ジブ起伏ロープ張力検出器１５からの検出値に応じ
て予めメモリ３６内に記憶された出力電流値を電磁比例
減圧弁３４，３５に出力する。制御開始判別部３０ａと
出力電流値演算部３０ｂは、例えばコントローラ３０内
に構築された実行形式のプログラムにより具現化され
る。

【００３８】図５は、上記図４に示したコントローラ３
０における各処理を簡単に表したフローチャートであ
る。まず、ジブ角度検出器１６から検出値θｊを読み込
み、メモリ３６内に予め記憶してあるθの値と比較す
る。

【００３９】θの値はタワーアタッチメント３の引き起
こし又は倒し作業を判断できる値であるものとする（例
えば−９０^o）。次に、ラッチかかり検出器１７からの
信号によりラッチがかかっていることを判別する。これ
らにより、機械がタワーアタッチメント３の引き起こし
又は倒し作業であることを判断する（ステップＳ１）。
さらに、切換スイッチ３３の入力を読み込み、作業者が
タワーアタッチメント３の引き起こし又は倒し作業を行
う意思を持っていることを判別する（ステップＳ２）。
当然これらのことはいずれか１つでも判別可能である
し、さらに別の判断（例えば、前述のブーム角度検出器
の入力による判断）を加えてもよい。次に、ジブ１３の
巻き上げ又は巻き下げ操作が行われていないことを判断
し（ステップＳ３）、上記ステップＳ１〜Ｓ３までの条
件がすべてそろえば（ステップＳ１でＹＥＳ、ステップ
Ｓ２でＹＥＳ、かつ、ステップＳ３でＮＯ）、ジブ起伏
側のパイロットラインをブーム起伏操作レバー２２で操
作する電磁弁３１，３２へ出力する（ステップＳ４）。

【００４０】次に、ジブ起伏ロープ張力検出器１５から
の入力を読み込み（ステップＳ５）、予めメモリ３６に
記憶している出力電流のマップにより、そのジブ起伏ロ
ープ張力検出値に適した出力を電磁比例減圧弁３４，３
５に出力する（ステップＳ６）。これにより、ジブ起伏
ウインチ１１の巻上・巻下速度が規制され、タワーアタ
ッチメント３の引き起こし又は倒し作業が終了するまで
ブーム１２及びジブ１３の起伏速度が制御される。

【００４１】上記ステップＳ１〜Ｓ３においていずれか
１つでも条件を外れれば、電磁弁３１，３２への出力を
オフとして、電磁比例減圧弁３４，３５への出力電流を
最大としたパイロットラインを全開状態とする（ステッ
プＳ７）。これにより、上記ステップＳ１〜Ｓ２におい
て、制御を行う条件がそろわなかったとき、すなわち、
タワーアタッチメント３の引き起こし又は倒し作業でな
い場合と、上記ステップＳ３においてジブ起伏操作レバ
ー２６が意図的に操作された場合とにおいては、ジブ起
伏ウインチ１１はジブ起伏操作レバー２６によって操作
されることになる。なお、電磁比例減圧弁３４，３５へ
の出力は、単純にマップとしてメモリ３６に記憶してお
く方法もあるが、ジブ起伏ロープ１０の張力変化に応じ
てその都度演算し出力してもよい。

【００４２】ところで、ジブ起伏ロープ１０の巻き下げ
速度に対し、ブーム起伏ロープ８の巻き下げ速度が速い
場合、ジブ起伏ロープ１０の巻き下げ速度を最大にして
もジブ起伏ロープ１０は張り気味となる。この場合、電
磁比例減圧弁３４，３５と同様のものをブーム１２側の
メインコントロールバルブ２３へのパイロットラインに
設け、上記切り換え後のブーム起伏操作レバー２２の操
作により、上記したようなジブ起伏ウインチ１１の動作
のみならず、ブーム起伏ウインチ９の動作をも規制する
こととすれば、ブーム起伏ロープ８の巻き下げ速度を減
速してジブ起伏ロープ１０の張力を常に適正値に保つこ
とができるので、ジブ起伏ロープ１０の乱巻きやタワー
アタッチメント３の破損を確実に防止できる。

【００４３】また、図２において、ジブ起伏ロープ張力
検出器１５により検出されるジブ起伏ロープ１０の張力
の値をＣＲＴ画面上等に表示する張力表示手段を備えれ
ば、作業者が常にジブ起伏ロープ１０の張り具合を確認
でき、さらに、ジブ起伏ロープ張力検出器１５により検
出されるジブ起伏ロープ１０の張力の値が所定値（上記
乱巻き発生値や破損限界値、或いは、これらに適当な余
裕を持たせた値）を超えたときに警報を発する警報手段
を備えれば、ジブ起伏ロープ１０が万一張りすぎ、又は
弛みすぎた場合に作業者はそのことを迅速に知り対処が
可能となる。

【００４４】以上により、本実施形態１によれば、タワ
ーアタッチメント３の引き起こし又は倒し作業時に、ジ
ブ起伏ウインチ１１の動作がブーム起伏操作レバー２２
の操作に連動するように切り換えられるので、ブーム起
伏操作レバー２２を操作すると、ブーム起伏、ジブ起伏
の両ウインチ９，１１を同時に駆動することができる。
また、ジブ起伏ロープ１０の張力が検出され、上記切り
換え後のブーム起伏操作レバー２２の操作により、この
検出された張力とメモリ３６に記憶された出力テーブル
とに基づいてブーム１２及びジブ１３の起伏速度が調整
されるので、作業者はジブ起伏ロープ１０の張り具合を
見ながらブーム１２、ジブ１３の複合操作をする必要が
なくなり、この操作上の負担軽減により操作性が向上す
る。また、従来技術のように、長尺ブームでかつブーム
角度が小さい時、すなわち安定度にあまり余裕がないと
きに突然ブーム起伏ロープ８の巻き下げを停止すること
がないので、安定性にも優れる。さらに、作業が中断さ
れないので、作業効率を向上させることができる。

【００４５】（実施形態２）図６は、実施形態２に係る
タワークレーンの制御系を示す電気・油圧回路図であ
る。なお、説明の便宜上、同図中の上記図２等と共通す
る要素には同一符号を付している。

【００４６】本実施形態２では、ジブ１３側のメインコ
ントロールバルブ２７のスプールの切り換えに、ブーム
起伏操作レバー２２からの圧油とジブ起伏操作レバー２
６からの圧油のうちのより高圧の方を選択して用いるよ
うに、ブーム起伏操作レバー２２とジブ起伏操作レバー
２６の各パイロットラインを連結してメインコントロー
ルバルブ２７に導き、その連結部にチェック弁５１，５
２を設けている。

【００４７】図７は、上記図６に対応するフローチャー
トである。

【００４８】本制御を開始する条件を上記実施形態１と
同様とすると（ステップＳ２１〜Ｓ２２）、タワーアタ
ッチメント３の引き起こし又は倒し作業で制御開始条件
がそろった場合には、コントローラ３０はジブ起伏ロー
プ張力検出器１５の検出値を読み込み（ステップＳ２
４）、予めメモリ３６に記憶してある出力電流のマップ
から検出値に応じた信号を電磁比例減圧弁３４，３５に
出力する（ステップＳ２５）。これにより、ブーム起伏
操作レバー２２からジブ１３側のメインコントロールバ
ルブ２７への油路ができ、ジブ起伏操作レバー２６が中
立位置の状態においては、ブーム起伏操作レバー２２に
よってジブ起伏モータ２５を回転させることが可能とな
る。この状態においてジブ起伏操作レバー２６を操作し
た場合は、チェック弁５１又は５２によりブーム起伏操
作レバー２２からの圧油とジブ起伏操作レバー２６から
の圧油のうちの圧力が高い側でメインコントロールバル
ブ２７を切り換えることとなる（動作切換手段，動作戻
し手段，優先操作手段に相当）。したがって、ブーム起
伏操作レバー２２にてジブ起伏モータ２５を駆動してい
る場合においてもジブ起伏操作レバー２６を同方向にそ
れ以上の操作圧が加わる程操作すれば速度を上げること
が可能であり、逆方向に入れればその差圧分だけ減速又
は逆回転させることが可能である。

【００４９】タワーアタッチメント３の引き起こし又は
倒し作業で制御開始条件がそろわない場合においては
（ステップＳ２１〜Ｓ２２）、電磁比例減圧弁３４，３
５への出力はオフであるとする（ステップＳ２６）。し
たがって、タワーアタッチメント３の引き起こし又は倒
し作業でない場合は、ジブ起伏操作レバー２６の操作に
よりメインコントロールバルブ２７を切り換えてジブ起
伏モータ９を回転させる。

【００５０】これにより、何らかの事情で狙い通りの制
御が不可能である場合に、ジブ起伏操作レバー２６にて
ジブ起伏モータ２５を操作することが可能となる。

【００５１】以上のように、本実施形態２によれば、上
記実施形態１よりもシンプルな構成で、同様の作用効果
を得ることができる。

【００５２】（実施形態３）図８は、実施形態３に係る
タワークレーンの制御系を示す電気・油圧回路図であ
る。なお、説明の便宜上、同図中の上記図２，図６等と
共通する要素には同一符号を付している。

【００５３】上記実施形態１，２は、いずれもブーム１
２の変化に対し、ジブ起伏ロープ１０の張力変化が少な
い場合に有効である。しかし、あくまでもジブ起伏操作
レバー２６によるパイロット圧でジブ１３側のメインコ
ントロールバルブ２７を切り換えるため、電磁比例減圧
弁３４，３５を全開にしてもブーム起伏操作レバー２２
によるパイロット圧以上の圧力は得られない。したがっ
て、ブーム１２の変化量に対しジブ起伏ロープ１０の張
力変化が比較的大きいような場合、すなわちブーム１２
側とジブ１３側のパイロット圧が同じである時にジブ起
伏ロープ１０の巻き取り又は繰り出し速度が追いつかな
い場合には有効とはならない。

【００５４】本実施形態３は、そのような場合にも有効
な制御系を提供するものであって、図８に示すように、
電磁比例減圧弁３４，３５におけるパイロット圧を確保
するために、コントロールポンプ２０から電磁比例減圧
弁３４，３５への油路を形成し、この油路中にブーム起
伏操作レバー２２の操作圧力に応じてオン／オフ制御さ
れる切換弁６１，６２を設けている。

【００５５】上記図８に対応するフローチャートは、上
記実施形態２におけるもの（図７）と同様であり、上記
実施形態２と同様の制御開始条件がそろった場合に、ジ
ブ起伏ロープ張力検出器１５からの張力に応じて電磁比
例減圧弁３４，３５に出力を行うことは同様であるが、
ここでは、電磁比例減圧弁３４，３５へ流れる圧油はブ
ーム起伏操作レバー２２によるパイロット圧ではなく、
コントロールポンプ２０から切換弁６１，６２を介して
供給される圧油を用いている。このようにして、ブーム
起伏操作レバー２２の操作量に関係なく最大圧を加える
ことにより、ジブ起伏モータ２５の速度を電磁比例減圧
弁３４，３５のみで規制することが可能となる。

【００５６】なお、コントロールポンプ２０から電磁比
例減圧弁３４，３５の間にブーム起伏操作レバー２２の
操作圧で切り換わる切換弁６１，６２を設けて、ブーム
起伏操作レバー２２を操作した時にのみ、コントロール
ポンプ２０からの圧油がメインコントロールバルブ２７
に流れるように構成したが、当然ブーム起伏操作レバー
２２の操作を電気的に検出し、レバー中立時には電磁比
例減圧弁３４，３５への出力を中止するようにしてもよ
い。

【００５７】以上のように、本実施形態３によれば、ブ
ーム１２の変化に対し、ジブ起伏ロープ張力の変化が大
きい場合においても対処可能である。

【００５８】

【発明の効果】本発明の請求項１は、本体に起伏可能に
取り付けられたブームと、このブームの先端に起伏可能
に取り付けられたジブとからなるタワーアタッチメント
を備え、ブーム起伏操作レバーの操作によりブーム起伏
ウインチで起伏ロープを巻上・巻下することによってブ
ームの起伏動作を行うとともに、ジブ起伏操作レバーの
操作によりジブ起伏ウインチでジブ起伏ロープを巻上・
巻下することによってジブの起伏動作を行うように構成
したタワークレーンの起伏装置において、タワーアタッ
チメントの引き起こし又は倒し作業時におけるジブ起伏
ロープの張力とジブ起伏ウインチの巻上・巻下速度との
関係を記憶する記憶手段と、ジブ起伏ロープの張力を検
出する張力検出手段と、上記作業時にジブ起伏ウインチ
の動作をブーム起伏操作レバーの操作に連動するように
切り換える動作切換手段と、この切り換え後のブーム起
伏操作レバーの操作により両ウインチを動作させる際
に、上記検出された張力と上記記憶された関係とに基づ
いてジブ起伏ウインチの動作を規制する制御手段を備え
たことを特徴とするタワークレーンの起伏装置として構
成されている。

【００５９】この構成によれば、タワーアタッチメント
の引き起こし又は倒し作業時にジブ起伏ウインチの動作
がブーム起伏操作レバーの操作に連動するように切り換
えられるので、ブーム起伏操作レバーのみの操作によ
り、ブーム起伏、ジブ起伏の両ウインチを同時に駆動す
ることができるようになる。また、上記作業時における
ジブ起伏ロープの張力とジブ起伏ウインチの巻上・巻下
速度との関係が記憶され、ジブ起伏ロープの張力が検出
され、上記切り換え後のブーム起伏操作レバーの操作に
より両ウインチを動作させる際に、上記検出された張力
と上記記憶された関係とに基づいてジブ起伏ウインチの
動作が規制されるので、作業者はジブ起伏ロープの張り
具合を見ながらブーム、ジブの複合操作をする必要がな
くなり、この操作上の負担軽減により操作性が向上す
る。また、従来技術のように、長尺ブームでかつブーム
角度が小さい時、すなわち安定度にあまり余裕がないと
きに突然ブーム起伏ロープの巻き下げを停止することが
ないので、安定性にも優れる。さらに、作業が中断され
ないので、作業効率を向上させることができる。

【００６０】さらに、タワーアタッチメントの引き起こ
し又は倒し作業時であることを検出するための作業検出
手段を備え、動作切換手段は、この検出された作業情報
に基づいて上記切り換えを行うこととすれば（請求項
２）、タワーアタッチメントの引き起こし又は倒し作業
時が自動認識され、ジブ起伏ウインチの動作をブーム起
伏操作レバーの操作に連動するように自動的に切り換え
ることができる。

【００６１】さらに、タワーアタッチメントの引き起こ
し又は倒し作業時を設定するための作業設定手段を備
え、動作切換手段は、この設定された作業情報に基づい
て上記切り換えを行うこととすれば（請求項３）、ジブ
起伏ウインチの動作をブーム起伏操作レバーの操作に連
動するように作業者自身によって確実に切り換えること
ができる。

【００６２】さらに、上記切り換え後に、ジブ起伏操作
レバーが操作された場合には、このジブ起伏操作レバー
の操作によりジブ起伏ウインチを動作させる優先操作手
段を備えれば（請求項５）、異常時にジブ起伏ロープの
巻き上げ又は巻き下げ速度が狙い通りでなくなり、ジブ
起伏ロープが張りすぎ又は弛みすぎた場合において、ジ
ブ起伏操作レバーの操作を優先させることにより緊急的
にそのような事態を回避することができる。

【００６３】ところで、ジブ起伏ロープの巻き下げ速度
に対し、ブーム起伏ロープの巻き下げ速度が速い場合、
ジブ起伏ロープの巻き下げ速度を最大にしてもジブ起伏
ロープは張り気味となる。この場合、制御手段は、上記
切り換え後のブーム起伏操作レバーの操作によりブーム
起伏ウインチの動作をも規制することとすれば（請求項
７）、ブーム起伏ロープの巻き下げ速度を減速してジブ
起伏ロープの張力を常に適正値に保つことができるの
で、ジブ起伏ロープの乱巻きやタワーアタッチメントの
破損を確実に防止できる。

【００６４】さらに、上記張力検出手段により検出され
るジブ起伏ロープの張力の値を表示する張力表示手段を
備えれば（請求項８）、作業者が常にジブ起伏ロープの
張り具合を確認することができる。

【００６５】さらに、上記張力検出手段により検出され
るジブ起伏ロープの張力の値が所定値を超えたときに警
報を発する警報手段を備えれば（請求項９）、ジブ起伏
ロープが万一張りすぎ、又は弛みすぎた場合に作業者は
そのことを迅速に知り対処が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】タワークレーンの全体構成を示す側面図であ
る。

【図２】実施形態１係るタワークレーンの制御系を示す
電気・油圧回路図である。

【図３】メモリ内に記憶しているテーブルの一例を示す
説明図である。

【図４】タワークレーンの制御系を示すブロック図であ
る。

【図５】上記実施形態１に係るタワークレーンの制御系
の動作を示すフローチャートである。

【図６】実施形態２係るタワークレーンの制御系を示す
電気・油圧回路図である。

【図７】上記実施形態２に係るタワークレーンの制御系
の動作を示すフローチャートである。

【図８】実施形態３係るタワークレーンの制御系を示す
電気・油圧回路図である。

【符号の説明】

１ 下部旋回体 ２ 上部旋回体 ３ タワーアタッチメント ８ ブーム起伏ロープ ９ ブーム起伏ウインチ １０ ジブ起伏ロープ １１ ジブ起伏ウインチ １２ ブーム １３ ジブ １４ ラッチ部 １５ ジブ起伏ロープ張力検出器（張力検出手段に相
当） １６ ジブ角度検出器（作業検出手段に相当） １７ ラッチかかり検出器（作業検出手段に相当） ２０ コントロールポンプ ２１ ブーム起伏モータ ２２ ジブ起伏操作レバー ２３，２７ メインコントロールバルブ ２４，２８ メインポンプ ２５ ジブ起伏モータ ２６ ジブ起伏操作レバー ３０ コントローラ ３１，３２ 電磁弁（動作切換手段，動作戻し手段，優
先操作手段に相当） ３３ 切換スイッチ（作業設定手段に相当） ３４，３５ 電磁比例減圧弁（制御手段に相当） ３６ メモリ（記憶手段に相当） ３７ ジブ巻き上げ操作検出器（優先操作手段，操作検
出手段に相当） ３８ ジブ巻き下げ操作検出器（優先操作手段，操作検
出手段に相当） ４１〜４４ チェック弁 ５１，５２ チェック弁（動作切換手段，動作戻し手
段，優先操作手段に相当） ６１，６２ 切換弁

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体に起伏可能に取り付けられたブーム
   と、このブームの先端に起伏可能に取り付けられたジブ
   とからなるタワーアタッチメントを備え、ブーム起伏操
   作レバーの操作によりブーム起伏ウインチで起伏ロープ
   を巻上・巻下することによってブームの起伏動作を行う
   とともに、ジブ起伏操作レバーの操作によりジブ起伏ウ
   インチでジブ起伏ロープを巻上・巻下することによって
   ジブの起伏動作を行うように構成したタワークレーンの
   起伏装置において、 タワーアタッチメントの引き起こし又は倒し作業時にジ
   ブ起伏ウインチの動作をブーム起伏操作レバーの操作に
   連動するように切り換える動作切換手段と、上記作業時
   におけるジブ起伏ロープの張力とジブ起伏ウインチの巻
   上・巻下速度との関係を記憶する記憶手段と、ジブ起伏
   ロープの張力を検出する張力検出手段と、上記切り換え
   後のブーム起伏操作レバーの操作により両ウインチを動
   作させる際に、上記検出された張力と上記記憶された関
   係とに基づいてジブ起伏ウインチの動作を規制する制御
   手段を備えたことを特徴とするタワークレーンの起伏装
   置。
2. 【請求項２】 タワーアタッチメントの引き起こし又は
   倒し作業時であることを検出するための作業検出手段を
   備え、動作切換手段は、この検出された作業情報に基づ
   いて上記切り換えを行うことを特徴とする請求項１記載
   のタワークレーンの起伏装置。
3. 【請求項３】 タワーアタッチメントの引き起こし又は
   倒し作業時を設定するための作業設定手段を備え、動作
   切換手段は、この設定された作業情報に基づいて上記切
   り換えを行うことを特徴とする請求項１又は２記載のタ
   ワークレーンの起伏装置。
4. 【請求項４】 作業情報は、ブーム角度情報、ジブ角度
   情報及びブームとジブとの係止情報のうちの少なくとも
   １つを含むものであることを特徴とする請求項２又は３
   記載のタワークレーンの起伏装置。
5. 【請求項５】 上記切り換え後にジブ起伏操作レバーが
   操作された場合には、このジブ起伏操作レバーの操作に
   よりジブ起伏ウインチを動作させる優先操作手段を備え
   たことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のタ
   ワークレーンの起伏装置。
6. 【請求項６】 優先操作手段は、ジブ起伏操作レバーの
   操作情報を検出する操作検出手段と、この検出された操
   作情報により、動作切換手段によるジブ起伏ウインチの
   動作を切り換え前の状態に戻す動作戻し手段とからなる
   ことを特徴とする請求項５記載のタワークレーンの起伏
   装置。
7. 【請求項７】 制御手段は、上記切り換え後のブーム起
   伏操作レバーの操作により両ウインチを動作させる際
   に、上記検出された張力と上記記憶された関係とに基づ
   いてブーム起伏ウインチの動作をも規制することを特徴
   とする請求項１〜６のいずれかに記載のタワークレーン
   の起伏装置。
8. 【請求項８】 張力検出手段により検出されるジブ起伏
   ロープの張力の値を表示する張力表示手段を備えたこと
   を特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のタワーク
   レーンの起伏装置。
9. 【請求項９】 張力検出手段により検出されるジブ起伏
   ロープの張力の値が所定値を超えたときに警報を発する
   警報手段を備えたことを特徴とする請求項１〜８のいず
   れかに記載のタワークレーンの起伏装置。