JP4953500B2

JP4953500B2 - 作業機の制御装置

Info

Publication number: JP4953500B2
Application number: JP2000277453A
Authority: JP
Inventors: 一彦平見; 明宏遠山
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2000-09-13
Filing date: 2000-09-13
Publication date: 2012-06-13
Anticipated expiration: 2020-09-13
Also published as: JP2002087792A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体上に旋回および起伏自在に配設された伸縮ブームの先端部に吊り上げ装置を備えた作業機の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の作業機として図４に図示する高所作業車Ａがある。この高所作業車Ａは、車体１上に旋回駆動自在に旋回台２を配置し、旋回台２に起伏自在に伸縮ブーム３を配置している。伸縮ブーム３の先端部には、水平面内で首振り駆動可能なバケット４を配置するととともに、ウインチ５を備えた吊上装置６を配置している。伸縮ブーム３は、多段ブームで構成し、基ブームに複数のブーム段を順次伸縮自在に嵌挿させ、各ブーム間には伸縮用油圧シリンダ等のブーム伸縮装置を配置している。基ブームと旋回台２の適所間には起伏用油圧シリンダ７を配置し、この起伏用油圧シリンダ７の駆動により伸縮ブーム３を起伏駆動可能にしている。
【０００３】
このような高所作業車Ａは、バケット４に搭乗した作業者が、バケット４に配置した操作レバー８を操作してバケット４を昇降移動あるいは水平移動させるとともに、吊上装置６を用いて高所の作業位置に必要な物を運び込めるようにしている。
【０００４】
ところでこのような高所作業車Ａは、伸縮ブーム３の状態によっては車両１が転倒してしまうことから、図５に図示する安全装置Ｂを備えている。安全装置Ｂは、伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さ検出手段１１と、伸縮ブーム３の起伏角を検出するブーム起伏角検出手段１０とで検出される信号により伸縮ブーム３のブーム状態を検出し、演算手段１５で伸縮ブーム３のブーム状態によって伸縮ブーム３に作用する負荷（例えば、起伏用油圧シリンダ７に作用する負荷）を予め算出できるようにしている。
【０００５】
また、伸縮ブーム３に作用する実際のブーム負荷検出手段１４として、起伏用油圧シリンダ７に作用する負荷をロードセル等で検出している。そして演算手段１５で、ブーム長さ検出手段１１とブーム起伏角検出手段１０からの検出信号により予め算出した伸縮ブーム３に作用する負荷と、ブーム負荷検出手段１４から検出された伸縮ブーム３に作用する実際のブーム負荷を比較し、算出に係る負荷より実際の負荷が大になった時に、伸縮ブーム３の危険側への駆動を規制している。
【０００６】
すなわち、伸縮ブーム３の伸長駆動を規制するブーム伸長規制手段１６、伸縮ブーム３の倒伏駆動を規制するブーム倒伏規制手段１７に信号を出力するようになっている。
【０００７】
更に、このような高所作業車Ａは、車体１を安定に支持させるために前後左右に４基のアウトリガをそれぞれ配置してある。このアウトリガは、車体１より側方に張出し可能なビームと、ビームの先端にジャッキを備えている。そしてこのアウトリガは、作業現場での状況によりビームを全伸長できないことがあり、この場合全伸長できなかったビーム付近（以下伸縮ブーム３がこのビーム付近に位置する時の旋回領域として説明する。）での高所作業車Ａの安定性能は全伸長したビーム付近（以下伸縮ブーム３がこのビーム付近に位置する時の旋回領域として説明する。）での安定性能に比較して安定性能が悪くなることから、安全装置Ｂでは次のように構成している。
【０００８】
すなわち、各アウトリガの張出し幅を検出するアウトリガ張出し幅検出手段１３と、伸縮ブーム３の旋回角を検出するブーム旋回角検出手段１２とを配置し、演算手段１５では、これらの両検出手段からの信号を受けて前述の予め算出した伸縮ブーム３に作用する負荷を補正するようにしてある。したがって、伸縮ブーム３の旋回位置が全伸長できなかったビームの旋回領域に位置していることをブーム旋回検出手段１２で検出すると、予め算出した伸縮ブーム３に作用する負荷が小さくなるように補正して対応するようにしている。
【０００９】
したがって、伸縮ブーム３が全伸長できなかったビームの旋回領域に位置している時には、全伸長できた場合と比較して伸縮ブーム３の稼動領域が制限されるように制御される。また、ビームが全伸長できた旋回領域からできなかった旋回領域へ旋回しょうとした時にブーム旋回規制手段１８に信号を出力して、危険側への旋回駆動を規制するようにしてある。
【００１０】
また、演算手段１５では、ブーム伸長規制手段１６、ブーム倒伏規制手段１７ブーム旋回規制手段１８に信号を出力するだけでなく、バケット首振り規制手段１９や吊上装置規制手段２０にも信号を出力するようになっている。すなわち、前述の算出に係る負荷より実際の負荷が大になった時に、伸縮ブーム３の危険側への駆動を規制するだけでなく、バケット４の危険側への首振りを規制（平面視における伸縮ブーム３の基端側への首振りを規制せずに伸縮ブーム３の先端側への首振りを規制する）したり、吊上装置６のウインチ５の巻上げ動を規制するようにしている。
【００１１】
高所作業車Ａではこのような安全装置Ｂを備えているものであるから、高所作業車Ａを転倒させることなく安全に高所作業できるものである。
【００１２】
【発明が解決しょうとする課題】
ところが、このような高所作業車Ａは図４に図示する如く、車体１上に配置した載置台２１の上に伸縮ブーム３を格納させて走行姿勢にするようになっている。
したがって、この姿勢では伸縮ブーム３に作用する負荷を前述のロードセルで検出できないことから、伸縮ブーム３を伸長しても伸縮ブーム３に作用する負荷は検出されず、例え伸縮ブーム３に作用する負荷が予め算出した伸縮ブーム３に作用する負荷より大になっても前述のブーム伸長規制手段１６は作用せず、このような状態下では前記安全装置Ｂでは対応できないものであった。
【００１３】
そこでこのような場合に、伸縮ブーム３の伸長操作を規制したり、所定以上の伸縮ブーム３の伸長を規制する技術が実開昭６２−２０３１９８号公報、特開平３−１００２９４号公報で知られている。
【００１４】
しかしながら、この場合上記伸縮ブーム３の伸長時だけの問題でなく、吊上装置６によるウインチ５を巻上げて重量物を持上げる際にも伸縮ブーム３に作用する負荷は検出されず、例え伸縮ブーム３に作用する負荷が予め算出した伸縮ブーム３に作用する負荷より大になっても前述の吊上装置規制手段２０は作用せず、伸縮ブーム３を損傷させたり、高所作業車Ａを転倒させたりする恐れがあった。
【００１５】
本発明の作業機の制御装置は、このような場合に対応できる作業機の制御装置を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の作業機の制御装置は、次のような課題解決手段を備えて構成されている。
【００１７】
（１）請求項１の発明
本発明の作業機の制御装置は、車体上に旋回および起伏自在に配設された伸縮ブーム、伸縮ブームの先端部に備えた吊上装置、伸縮ブームに作用する負荷を検出するブーム負荷検出手段を備えた作業機において、伸縮ブームを所定格納領域に位置したことを検出するブーム格納領域検出手段と、前記吊上装置の作動を規制する吊上装置規制手段と、前記ブーム格納領域検出手段からの信号を受けた時に前記ブーム負荷検出手段の検出結果に関係なく吊上装置規制手段に信号を出力する制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１８】
（２）請求項２の発明
車体上に旋回および起伏自在に配設された伸縮ブーム、伸縮ブームの先端部に備えた吊上装置、伸縮ブームに作用する負荷を検出するブーム負荷検出手段を備えた作業機において、伸縮ブームを所定格納領域に位置したことを検出するブーム格納領域検出手段と、伸縮ブームが所定以上伸長していることを検出するブーム伸長検出手段と、前記吊上装置の作動を規制する吊上装置規制手段と、前記両検出手段からの信号を受けた時に前記ブーム負荷検出手段の検出結果に関係なく吊上装置規制手段に信号を出力する制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１９】
（２）請求項３の発明
請求項１または請求項２において、前記ブーム格納領域検出手段は、伸縮ブームの所定倒伏状態を検出するブーム倒伏状態検出手段で構成していることを特徴とするものである。
【００２０】
（３）請求項４の発明
請求項１または請求項２において、前記ブーム格納領域検出手段は、伸縮ブームの所定倒伏状態を検出するブーム倒伏状態検出手段と伸縮ブームの所定旋回状態を検出するブーム旋回状態検出手段とで構成したことを特徴とするものである。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る作業機の制御装置について、図１〜図３に基づいて説明する。なお、以下本発明に係る作業機の制御装置の実施形態を従来の技術で説明した高所作業車Ａに実施した場合を以下に説明する。したがって、従来の技術で説明した符号1から符号２０、符号Ａ、符号Ｂは、以下の説明においても同じものとして同符号を用い、詳細な説明を省略する。
【００２２】
（第１実施形態）
図１において、２２は、ブーム格納領域検出手段であって、ブーム倒伏状態検出手段２３とブーム旋回状態検出手段２５で構成している。ブーム倒伏状態検出手段２３は、ブーム起伏角検出手段１０と判別手段２４で構成されており、判別手段２４は伸縮ブーム３が搭置台２１の上に格納された時のブーム起伏角を予め記憶しておき、ブーム起伏角検出手段１０からの信号を受けて、予め記憶しておいた起伏角度に伸縮ブーム３の起伏角が位置したかどうかを判別し、予め記憶しておいた起伏角度に伸縮ブーム３の起伏角が位置した時に出力信号を出力するようになっている。
【００２３】
ブーム旋回状態検出手段２５は、ブーム旋回角検出手段１２と判別手段２６で構成されており、判別手段２６は伸縮ブーム３が搭置台２１の上に格納された時のブーム旋回角を予め記憶しておき、ブーム旋回角検出手段１２からの信号を受けて、予め記憶しておいた旋回角度に伸縮ブーム３の旋回角が位置したかどうかを判別し、予め記憶しておいた旋回角度に伸縮ブーム３の旋回角が位置した時に出力信号を出力するようになっている。
【００２４】
２７は、判別手段２４と判別手段２６からの信号を受けて吊上装置規制手段２０に規制信号を出力し少なくとも吊上装置６のウインチ巻上げ駆動を規制するようにしている。
【００２５】
このように構成した実施形態１の本発明に係る作業機の制御装置は、次のように作用する。すなわち、伸縮ブーム３を搭置台２１の上に格納すると、ブーム旋回角検出手段１２とブーム起伏角検出手段１０で検出される各検出角は、判別手段２４および判別手段２６に予め記憶されているそれぞれの角度になるものであるから、判別手段２４および判別２６は制御手段２７にそれぞれ信号を出力し、制御装置２７は吊上装置規制手段２０に規制信号を出力し、吊上装置６のウインチ５の巻上げ駆動を規制する。
【００２６】
よって、伸縮ブーム３を搭置台２１の上に格納して伸縮ブーム３に作用する負荷が検出されずとも、制御手段２７により吊上装置６のウインチ５の巻上げ駆動を規制するようにしてあるものだから、従来技術で説明した安全装置Ｂが作用しなくても伸縮ブーム３を損傷させたり、高所作業車Ａを転倒させたりすることを防止できる。
【００２７】
（実施形態２）
なお、上記実施形態では、伸縮ブーム３を搭置台２１の上に格納した時に吊上装置６のウインチ５の巻上げ駆動を規制するようにしたが、伸縮ブーム３を搭置台２１の上に格納し且つ伸縮ブーム３を所定以上伸長した時に吊上装置６のウインチ５の巻上げ駆動を規制するようにしてもよい。
【００２８】
すなわち、図１に破線で図示するブーム伸長検出手段２８を配置し、制御手段２７はブーム伸長検出手段２８と判別手段２４および判別手段２６からの信号を受けた時に、吊上装置規制手段２０に規制信号を出力するようにしたものである。ブーム伸長検出手段２８は、ブーム長さ検出手段１１と判別手段２９で構成されている。判別手段２９は、伸縮ブーム３の長さが所定以上の長さ（伸縮ブーム３を搭置台２１の上に格納した状態で、伸縮ブーム３を伸長し吊上装置６で吊荷を吊上げると伸縮ブーム３を損傷したり高所作業車Ａを転倒させることになる時の伸縮ブーム３の長さ）を記憶しており、ブーム長さ検出手段１１からの信号を受け、伸縮ブーム３の長さが記憶に係る長さになると制御手段２７に信号を出力するようになっている。
【００２９】
このように構成した実施形態２の本発明に係る作業機の制御装置は、次のように作用する。すなわち、伸縮ブーム３を搭置台２１の上に格納し、伸縮ブーム３を所定以上に伸長させた状態で吊上装置６のウインチ５を巻上げようとすると、ブーム旋回角検出手段１２とブーム起伏角検出手段１０で検出される各検出角は、判別手段２４および判別手段２６にそれぞれ予め記憶されている角度になるものであるから、判別手段２４および判別手段２６は制御手段２７に信号を出力する。判別手段２９は伸縮ブーム３を所定以上に伸長させているので、ブーム長さ検出手段１１からの信号を受け、、伸縮ブーム３の長さが記憶に係る長さになっていると判断して制御手段２７に信号を出力する。制御装置２７は判別手段２４，判別手段２６および判別手段２９から信号を受けるものであるから、吊上装置規制手段２０に規制信号を出力し、吊上装置６のウインチ５の巻上げ駆動を規制する。
【００３０】
よって、伸縮ブーム３を搭置台２１の上に格納して伸縮ブーム３に作用する負荷が検出されずとも、制御手段２７により吊上装置６のウインチ５の巻上げ駆動を規制するようにしてあるものだから、従来技術で説明した安全装置Ｂが作用しなくても伸縮ブーム３を損傷させたり、高所作業車Ａを転倒させたりすることを防止できる。
【００３１】
また、実施形態２の場合次のような利点がある。すなわち、実施形態１の場合には伸縮ブーム３を搭置台２１の上に格納していると吊上装置６のウインチ５を巻上げ駆動できなくしているものだから、例えば高所作業を終了して伸縮ブーム３を搭置台２１の上に格納した際に、吊上装置６のウインチ５よりロープが繰出されたままでロープが格納されていないことに気づき直ちにウインチ５を巻上げて格納しょうとすると、上記した規制がかかっているものであるから、一旦伸縮ブーム３を起仰させてロープを格納してから再び伸縮ブーム３を倒伏させて搭置台２１の上に格納する必要があり、作業者は煩わしい操作をする必要があった。
【００３２】
ところが、実施形態２のように伸縮ブーム３を搭置台２１の上に格納するだけでは吊上装置６のウインチ５を巻上げ駆動できなくしておらず、更に伸縮ブーム３を所定以上伸長した時吊上装置６のウインチ５を巻上げ駆動を規制しているものだから、上記のような場合にも起伏を一旦起仰するといった煩わしい操作をしなくても、伸縮ブーム３を搭置台２１の上に格納した状態で直ちにロープを格納することができる。
【００３３】
（実施形態３）
上記実施形態では、ブーム格納状態検出手段をブーム倒伏状態検出手段２３とブーム旋回状態検出手段２５で構成したが、図２に図示するように搭置台２１の上に伸縮ブーム３を格納したことを直接スイッチで検出するようにしたブーム格納状態検出手段３０で構成してもよい。そして、ブーム格納状態検出手段３０からの信号を制御手段２７に出力するようにすれば実施形態１と同様の作用・効果を得ることができる。
【００３４】
（実施形態４）
実施形態３においてはブーム格納状態検出手段３０からの信号のみで制御手段２７を作動させるようにしたが、実施形態２と同様にブーム伸長検出手段２８（図２に破線で図示するように）を配置し、ブーム格納状態検出手段３０とブーム伸長検出手段２８からの信号で制御手段２７を作動させるようにしてもよい。この場合もまた実施形態２と同様な作用・効果を得ることができる。
【００３５】
（実施形態５）
上記実施形態では、伸縮ブーム３に作用する実際のブーム負荷検出手段として、起伏用油圧シリンダ７に作用する負荷をロードセルで検出するようにした場合について述べたが、伸縮ブーム３に作用する実際のブーム負荷検出手段として、起伏用油圧シリンダ７に作用する油圧力（伸長側油室の保持圧力）を検出して行うようにした場合がある。この場合に起伏用油圧シリンダ７を全縮小してストロークエンドさせた場合に油圧力が検出されず伸縮ブーム３に作用する負荷が検出されない同様な問題が生じる。
【００３６】
そこでこのような場合に対応させた実施形態についてて図３に基づいて以下に説明する。３１は、ブーム格納領域検出手段であって、ブーム倒伏状態検出手段３２のみで構成している。このブーム倒伏状態検出手段３２は、ブーム起伏角検出手段１０と判別手段３３で構成されている。判別手段３３は、起伏用油圧シリンダ７を全縮小してストロークエンドさせた時の伸縮ブーム３の起伏角を予め記憶しており、ブーム起伏角検出手段１０からの検出信号を受け検出される信号が記憶にかかる起伏角であると判別した時に制御手段２７に信号を出力するようになっている。
【００３７】
判別手段２７は、判別手段３３からの信号を受けて吊上装置規制手段２０に規制信号を出力し少なくとも吊上装置６のウインチ巻上げ駆動を規制するようにしている。
【００３８】
このように構成した実施形態５の本発明に係る作業機の制御装置は、次のように作用する。すなわち、起伏用油圧シリンダ７を全縮小してストロークエンドさせると、ブーム起伏角検出手段１０で検出される各検出角は、判別手段３３に予め記憶されている角度になるものであるから、判別手段３３は制御手段２７に信号を出力し、制御装置２７は吊上装置規制手段２０に規制信号を出力し、吊上装置６のウインチ５の巻上げ駆動を規制する。
【００３９】
よって、起伏用油圧シリンダ７を全縮小しストロークエンドさせて伸縮ブーム３に作用する負荷が検出されずとも、制御手段２７により吊上装置６のウインチ５の巻上げ駆動を規制するようにしてあるものだから、従来技術で説明した安全装置Ｂが作用しなくても伸縮ブーム３を損傷させたり、高所作業車Ａを転倒させたりすることを防止できる。
【００４０】
上記実施形態５ではブーム倒伏状態検出手段３２としてブーム起伏角検出手段１０と判別手段３３で構成したが、起伏用油圧シリンダ７の全縮小してストロークエンドした時を直接スイッチ等で検出するようにしたもので構成するようにしてもよい。
【００４１】
（実施形態６）
実施形態５では、ブーム格納領域検出手段３１のみで制御手段２７を作動させるようにしたが、前記ブーム伸長検出手段２８からの信号とブーム格納領域検出手段３１からの信号を受けた時に、制御手段２７を作動させるようにしてもよい。すなわち、ブーム伸長検出手段２８は、ブーム起伏角検出手段１０と判別手段２９で構成されており、判別手段２９は、伸縮ブーム３の長さが所定以上の長さ（起伏用油圧シリンダ７を全縮小させたストロークエンド状態で、伸縮ブーム３を伸長し吊上装置６で吊荷を吊上げると伸縮ブーム３を損傷したり高所作業車Ａを転倒させることになる時の伸縮ブーム３の長さ）を記憶しており、ブーム長さ検出手段１１からの信号を受け、伸縮ブーム３の長さが記憶に係る長さになると制御手段２７に信号を出力するようになっている。
【００４２】
このように構成した実施形態６の本発明に係る作業機の制御装置は、次のように作用する。すなわち、起伏用油圧シリンダ７を全縮小させたストロークエンド状態にし、伸縮ブーム３を所定以上に伸長させた状態で吊上装置６のウインチ５の巻上げようとすると、ブーム起伏角検出手段１０で検出される起伏角は、判別手段３３に予め記憶されている角度になるものであるから、判別手段３３は制御手段２７に信号を出力する。判別手段２９は伸縮ブーム３を所定以上に伸長させているので、ブーム長さ検出手段１１からの信号を受け、、伸縮ブーム３の長さが記憶に係る長さになっていると判断して制御手段２７に信号を出力する。制御装置２７は判別手段３３と判別手段２９から信号を受けるものであるから、吊上装置規制手段２０に規制信号を出力し、吊上装置６のウインチ５の巻上げ駆動を規制する。
【００４３】
よって、起伏用油圧シリンダ７を全縮小させたストロークエンド状態にして伸縮ブーム３に作用する負荷が検出されずとも、制御手段２７により吊上装置６のウインチ５の巻上げ駆動を規制するようにしてあるものだから、従来技術で説明した安全装置Ｂが作用しなくても伸縮ブーム３を損傷させたり、高所作業車Ａを転倒させたりすることを防止できる。
【００４４】
（他の実施形態）
なお、上記実施形態５，６では、起伏用油圧シリンダ７を全縮小しストロークエンドさせた状態（伸縮ブーム３に作用する負荷を検出できない状態）で吊上装置６のウインチ５の巻上げ駆動を規制するようにしたものであるが、この場合に前記した安全装置Ｂが作用しないので伸縮ブーム３を旋回ならびに伸長駆動できるようになっており、アウトリガの張出し幅状態によっては危険側への旋回ならびに伸縮ブーム３の伸長により、高所作業車Ａを転倒させたり伸縮ブーム３を伸長させて伸縮ブーム３を損傷させる恐れがある。
【００４５】
そこで、このような場合にも対処するために、制御手段２７からの出力信号を前記ブーム旋回規制手段１８およびブーム伸長規制手段１６にも出力するようにして、ブーム格納領域検出手段３１により起伏用油圧シリンダ７が全縮小しストロークエンドになった時、あるいはブーム格納領域検出手段３１により起伏用油圧シリンダ７が全縮小しストロークエンドになりかつブーム伸長検出手段２８により伸縮ブーム３が所定以上伸長させる状態になった時に、危険側への旋回駆動ならびに伸縮ブーム３の伸長を規制するようにしてもよい。
【００４６】
上記実施形態では、安全装置Ｂに使用されるブーム起伏角検出手段１０，ブーム長さ検出手段１１，ブーム旋回角検出手段１２を利用してブーム格納領域を検出するようにしたが、安全装置Ｂに使用される検出手段とは別に配置するようにしてもよい。
【００４７】
また、上記実施形態では、各判別手段２４，２６，２９，３３ならびに制御手段２７を安全装置Ｂとは別に配置したが、これらを安全装置Ｂの演算手段１５内で処理するように構成してもよい。
【００４８】
更に、上記実施形態では高所作業車Ａを例に説明したが、伸縮ブーム３の先端に吊上装置を備えた他の作業機にも実施できること勿論のことである。
【００４９】
次に、上記実施形態では、伸縮ブーム３に係る負荷を検出できない状態の時に、吊上装置６のウインチ５の巻上げ駆動を規制するようにしたが、バケット４の危険側への首振り駆動を規制するようにしてもよい。この場合、実施形態１〜実施形態６における制御手段２７からの信号をバケット首振規制手段１９にも出力するようにして実施すればよい。この場合も、伸縮ブーム３に作用する負荷が検出されずとも、制御手段２７によりバケット４の危険側への首振り駆動を規制するようにしてあるものだから、従来技術で説明した安全装置Ｂが作用しなくても伸縮ブーム３を損傷させたり、高所作業車Ａを転倒させたりすることを防止できる。
【００５０】
【発明の効果】
本発明の作業機の制御装置は、以上の如く構成し作用するものであるから、伸縮ブームに作用する負荷が検出されずとも、伸縮ブームを損傷させたり、作業機を転倒させたりすることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の作業機の制御装置を説明する説明図である。
【図２】本発明の作業機の制御装置を説明する説明図で、他の実施形態を説明する説明図である。
【図３】本発明の作業機の制御装置を説明する説明図で、他の実施形態を説明する説明図である。
【図４】作業機の例として高所作業車を説明する説明図である。
【図５】従来の作業機の安全装置を説明する説明図である。
【符号の説明】
１車体
３伸縮ブーム
６吊上装置
２０吊上装置規制手段
２２ブーム格納領域検出手段
２３ブーム倒伏状態検出手段
２５ブーム旋回状態検出手段
２７制御手段
２８ブーム伸長検出手段
３０ブーム格納領域検出手段
３１ブーム格納領域検出手段
３２ブーム倒伏状態検出手段

Claims

車体上に旋回および起伏自在に配設された伸縮ブーム、伸縮ブームの先端部に備えた吊上装置、伸縮ブームに作用する負荷を検出するブーム負荷検出手段を備えた作業機において、
伸縮ブームを所定格納領域に格納したことを検出するブーム格納領域検出手段と、前記吊上装置の作動を規制する吊上装置規制手段と、前記ブーム格納領域検出手段からの信号を受けた時に前記ブーム負荷検出手段の検出結果に関係なく吊上装置規制手段に信号を出力する制御手段とを備えたことを特徴とする作業機の制御装置。
車体上に旋回および起伏自在に配設された伸縮ブーム、伸縮ブームの先端部に備えた吊上装置、伸縮ブームに作用する負荷を検出するブーム負荷検出手段を備えた作業機において、
伸縮ブームを所定格納領域に格納したことを検出するブーム格納領域検出手段と、伸縮ブームが所定以上伸長していることを検出するブーム伸長検出手段と、前記吊上装置の作動を規制する吊上装置規制手段と、前記両検出手段からの信号を受けた時に前記ブーム負荷検出手段の検出結果に関係なく吊上装置規制手段に信号を出力する制御手段とを備えたことを特徴とする作業機の制御装置。
前記ブーム格納領域検出手段は、伸縮ブームの所定倒伏状態を検出するブーム倒伏状態検出手段で構成していることを特徴とする請求項１または請求項２記載の作業機の制御装置。
前記ブーム格納領域検出手段は、伸縮ブームの所定倒伏状態を検出するブーム倒伏状態検出手段と伸縮ブームの所定旋回状態を検出するブーム旋回状態検出手段とで構成したことを特徴とするとする請求項１または請求項２記載の作業機の制御装置。