JPWO2018052051A1 - クレーン - Google Patents

Abstract

クレーンを、起伏可能かつ伸縮可能に設けられたブームと、ブームの先端部に回動可能に支持されたジブと、ブームに設けられた第一ガイド部とジブに設けられた第二ガイド部との係合に基づいて、ブームの伸縮にともなうジブの変位をガイドするガイド装置と、ジブを、ブームに対して解除可能に締結する締結部材と、締結部材が解除状態であり、かつ、第一ガイド部と第二ガイド部とが係合するガイド状態である場合に、ジブの起仰動作を禁止する制御部と、を備えるように構成する。これによりジブ張出／格納作業において操作ミスを低減できる。

Description

本発明は、例えば、クレーンに関する。さらに詳しくは、張出／格納可能なジブを備えるクレーンに関する。

特許文献１には、基端ブームの先端部側面の下方に取り付けられたガイドと、ジブのほぼ中央部に取り付けられた案内ローラと、基端ブームの中央部側面の下方に取り付けられたブーム側ピン受けと、ジブの先端部に取り付けられたジブ側固定ピンとからなる機構が開示されている。

ジブ張出作業を行うには、まず、ジブ基端部とブーム先端部とを連結する。つぎに、ブームを起仰する。つぎに、ブームを僅かに伸長させると、ジブ側固定ピンがブーム側ピン受けから離脱する。さらにブームを伸長させると、案内ローラがガイドの斜面に沿って転動し、ジブが基端ブームの底面からゆっくりと離れる。案内ローラがガイドから完全に離脱すると、ジブは、ブーム先端部から吊り下げられた状態となる。最後に、テンションロッドに張力を発生させることによりジブを張り出す。

ジブ格納作業は、ジブ張出作業と逆の手順で行われる。ジブをブーム先端部から吊り下げた状態でブームを収縮させると、案内ローラがガイドに沿って転動し、ジブが基端ブームの底面に引き寄せられる。さらにブームを収縮させると、ジブ側固定ピンがブーム側ピン受けに挿入される。これにより、ジブをブームに固定できる。

特開２０００−４４１７３号公報

上記のジブ張出／格納作業において操作を誤ると、ガイドなどの構成部材に負荷がかかり、損傷する可能性がある。

本発明は上記事情に鑑み、ジブ張出／格納作業において操作ミスを低減できる移動式クレーンを提供することを目的とする。

本発明にかかるクレーンの一態様は、クレーンであって、起伏可能かつ伸縮可能に設けられたブームと、ブームの先端部に回動可能に支持されたジブと、ブームに設けられた第一ガイド部とジブに設けられた第二ガイド部との係合に基づいて、ブームの伸縮にともなうジブの変位をガイドするガイド装置と、ジブを、ブームに対して解除可能に締結する締結部材と、締結部材が解除状態であり、かつ、第一ガイド部と第二ガイド部とが係合するガイド状態である場合に、ジブの起仰動作を禁止する制御部と、を備える。

本発明によれば、ジブ張出／格納作業において操作ミスを低減できる移動式クレーンを提供できる。

ジブを格納した状態の移動式クレーンの側面図である。 ジブを下抱き位置に配置した状態のジブおよびブームの左側面図である。 ジブを下抱き位置に配置した状態のジブおよびブームの右側面図である。 ガイド部材の側面図である。 第１ジブ支持部材の斜視図である。 第２ジブ支持部材の斜視図である。 制御系のブロック図である。 ブームの起伏角範囲、伸長量範囲の説明図である。 ジブ張出／格納作業の各段階を示すジブおよびブームの側面図である。 ジブをブーム先端部から吊り下げた状態の側面図である。 ジブを張り出した状態の側面図である。

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
（移動式クレーン）
まず、本発明の一実施形態に係る移動式クレーンＣの概要を説明する。移動式クレーンＣは、起伏可能かつ伸縮可能に設けられたブーム１４と、ブーム１４の先端部に回動可能に支持されたジブ１６と、ブーム１４に設けられたガイド３２（第一ガイド部ともいう。）とジブ１６に設けられたガイドローラ３１（第二ガイド部ともいう。）との係合に基づいて、ブーム１４の伸縮にともなうジブ１６の変位をガイドするガイド装置と、ジブ１６を、ブーム１４に対して解除可能に締結するブラケット４１およびジブ固定ピン４３（締結部材ともいう。）と、ブラケット４１およびジブ固定ピン４３が解除状態であり、かつ、ガイド３２とガイドローラ３１とが係合するガイド状態である場合に、ジブ１６の起仰動作を禁止する制御装置６０と、を備える。

つぎに、移動式クレーンＣの基本的構造を説明する。図１に示す走行車体１１は、走行のための車輪を備える。走行車体１１には旋回台１２が搭載される。旋回台１２は、旋回モータにより水平面内で３６０°旋回できる。旋回台１２には運転室１３が設けられる。

旋回台１２には、ブーム１４が起伏自在に取り付けられる。ブーム１４の基端部は、ピンにより旋回台１２に枢支される。ブーム１４と旋回台１２との間には、起伏シリンダが取付けられる。この起伏シリンダを伸長させるとブーム１４が起仰する。一方、起伏シリンダを収縮させるとブーム１４が倒伏する。

ブーム１４は、テレスコピック状に構成された多段式ブームであり、基端ブーム１４ａ、中間ブーム、および先端ブーム１４ｂからなる。ブーム１４は伸縮シリンダにより伸縮動作する。なお、ブーム１４の段数は特に限定されない。ブーム１４は、中間ブームのない二段式でもよいし、中間ブームを複数備えた四段以上の構成であってもよい。

ブーム１４（先端ブーム１４ｂ）の先端部１４ｃからは、フック１５を備えたワイヤロープが吊り下げられる。このワイヤロープは、ブーム１４に沿って旋回台１２に導かれてウインチに巻き取られている。ウインチは、ホイストモータの駆動により正逆回転する。ウインチの回転方向に応じて、ワイヤロープの巻き取りまたは繰り出しが行われて、フック１５が上げ下げされる。

旋回台１２の旋回、ブーム１４の起伏、伸縮、フック１５の上げ下げを組合せることにより、立体空間内での荷揚げと荷降ろしが可能となる。

（ジブ）
移動式クレーンＣは、ジブ１６を備える。ジブ１６は、全体として細長い棒状部材である。ジブ１６は、少なくとも基端部に、一対の脚部１６ｃを有する。一対の脚部１６ｃ同士は、ジブ１６の幅方向（図１の上下方向、図２および図３の表裏方向）において離隔する。すなわち、ジブ１６の基端部１６ａは、二股形状である。

ブーム１４の全伸長時におけるブーム長さでの揚程・作業半径よりもさらに大きな揚程・作業半径を得る場合に、ジブ１６が用いられる。ジブ１６は、ブーム１４に対して張出／格納可能である。不使用時において、ジブ１６は、ブーム１４の側面に沿って格納される（図１参照）。使用時において、ジブ１６は、ジブ基端部１６ａとブーム先端部１４ｃとが連結された状態で、ブーム１４の前方に張り出される（図１１参照）。

ジブ１６には、チルトシリンダ１７が搭載される。チルトシリンダ１７のロッドには、テンションロッド１８が接続される。また、ブーム先端部１４ｃには、テンションロッド接続リンク１９が設けられる。ジブ１６の張出状態において、テンションロッド１８とテンションロッド接続リンク１９とが接続される（図１１参照）。

ジブ１６の張出状態において、チルトシリンダ１７を伸縮させると、ジブ１６のチルト角を変更できる。ジブ１６のチルト角が変更されると、ジブ１６は、ブーム１４に対して起伏する。本実施形態では、チルトシリンダ１７が収縮するとジブ１６が、倒伏する。一方、チルトシリンダ１７が伸長するとジブ１６が起仰する。これに代えて、チルトシリンダ１７が収縮するとジブ１６が起仰し、チルトシリンダ１７が伸長するとジブ１６が倒伏する構成でもよい。

図２および図３は、ジブ１６を基端ブーム１４ａの底面（ブーム１４の倒伏状態における下側の面）に沿わせた下抱き位置に配置した状態の左側面図および右側面図である。後述のごとく、ジブ張出／格納作業においては、ジブ１６を下抱き位置に配置した状態で、ブーム先端部１４ｃとジブ基端部１６ａとの連結／解除を行う。

ブーム先端部１４ｃには、その両側方に水平に張り出したジブ連結軸２１が設けられる。また、二股形状のジブ基端部１６ａ（具体的には、一対の脚部１６ｃ）の各端部にはジブ基端係合部２２が設けられる。

ジブ基端係合部２２はそれぞれ、Ｕ字形状に形成されており、ジブ連結軸２１を嵌め込み可能である。また、ジブ基端係合部２２の先端部には差込孔が形成される。ジブ基端係合部２２にジブ連結軸２１を嵌め込み、差込孔にピン２３を差し込むことで、ジブ連結軸２１が抜け止めされる。これにより、ジブ基端係合部２２とジブ連結軸２１とが連結される。

（ガイド部材）
図３に示すように、ブーム１４の右側にはガイド部材３０（ガイド装置ともいう。）が設けられる。ガイド部材３０は、ジブ張出／格納作業において、ブーム１４の伸縮にともない、ジブ１６の姿勢を保ちつつ移動を案内するための部材である。図４に示すように、ガイド部材３０は、ガイドローラ３１（第二ガイド部ともいう。）と、ガイドローラ３１を案内するガイド３２とからなる。

ジブ１６の基端部側面には、底面側に突出したアーム３３が設けられている。ガイドローラ３１はアーム３３の先端部に回転自在に設けられている。なお、図４において、ジブ１６はその底面（図４の上側の面）は、基端ブーム１４ａの底面と対向する。

ガイド３２は、ブーム１４に設けられる。具体的には、ガイド３２は、基端ブーム１４ａの先端部側面に、底面側に突出した状態で設けられる。ガイド３２は、第１軌道部材３４と第２軌道部材３５とを有する。図４における二点鎖線は、ガイド３２を構成する側壁３６（水平方向規制部ともいう。）を示す。側壁３６は、第１軌道部材３４および第２軌道部材３５を支持するともに、ガイドローラ３１の横方向（水平方向であって、紙面に対して垂直な方向）の動きを規制する。説明の便宜のため、側壁３６はその外形のみを二点鎖線で示す。

第１軌道部材３４の表面が、第１軌道面３４ｓである。第２軌道部材３５の表面が、第２軌道面３５ｓである。第１軌道面３４ｓおよび第２軌道面３５ｓをガイドローラ３１が転動することにより、ブーム１４の伸縮にともなうジブ１６の移動が、案内される。

第１軌道面３４ｓは、ブーム１４の先端から基端に向かうほど（換言すれば、図４の左側に向かうほど）ブーム１４の底面に近づく（換言すれば、図４の上側に向かう）方向に傾斜する。そのため、後述のごとく、ジブ張出作業において、ブーム１４の伸長とともにガイドローラ３１が第１軌道面３４ｓを転動すると、ジブ１６が基端ブーム１４ａの底面から引き離される。また、ジブ格納作業において、ブーム１４の収縮とともにガイドローラ３１が第１軌道面３４ｓを転動すると、ジブ１６が基端ブーム１４ａの底面に引き寄せられる。

第２軌道面３５ｓは、ブーム１４の中心軸と平行である。第２軌道面３５ｓの先端部は、第１軌道面３４ｓの基端部と接続する。そのため、後述のごとく、ジブ張出／格納作業において、ブーム１４の伸縮とともにガイドローラ３１が第２軌道面３５ｓを転動すると、ジブ１６は、基端ブーム１４ａの底面に引き寄せられた状態で、基端ブーム１４ａに沿って移動する。

本実施形態では、ガイドローラ３１がジブ１６に、ガイド３２が基端ブーム１４ａに、それぞれ設けられる。これに代えて、ガイドローラ３１を基端ブーム１４ａに、ガイド３２をジブ１６に、それぞれ設けてもよい。この場合には、基端ブーム１４ａに設けられたガイドローラが、第一ガイド部である。一方、ジブ１６に設けられたガイド３２が、第二ガイド部である。

（ジブ支持部材）
図２に示すように、ブーム１４は、第１ジブ支持部材４０および第２ジブ支持部材５０を有する。具体的には、第１ジブ支持部材４０および第２ジブ支持部材５０は、ブーム１４の軸方向における中間部に、ブーム１４の軸方向において離れて設けられる。本実施形態の場合、第１ジブ支持部材４０は、第２ジブ支持部材５０よりもブーム１４の先端側に設けられる。

第１ジブ支持部材４０は、格納状態のジブ１６を支持する。また、第１ジブ支持部材４０は、ジブ１６をブーム１４の側面に沿った格納位置と下抱き位置との間で回動させる。第２ジブ支持部材５０は、格納状態のジブ１６を支持する。

図５に基づき第１ジブ支持部材４０を説明する。基端ブーム１４ａの略中央における底部側の側面には、ブラケット４１が軸支される。また、基端ブーム１４ａの上部側の側面とブラケット４１との間には、油圧シリンダ４２が取り付けられる。油圧シリンダ４２の伸縮によりブラケット４１が基端ブーム１４ａに対して回動する。

ブラケット４１には、ジブ固定ピン４３が設けられる。本実施形態の場合、ブラケット４１およびジブ固定ピン４３が、締結部材である。このようなブラケット４１およびジブ固定ピン４３は、ジブ１６を、ブーム１４に対して解除可能に締結する。

ジブ固定ピン４３は、先端部が円錐状で、それ以外の部分が円柱状である。ジブ固定ピン４３は、ブーム１４の中心軸と平行であり、その先端部がブーム１４の先端に向けて配置される。なお、ジブ固定ピン４３は、ジブ１６の中心軸と平行に配置されてもよい。

ジブ１６の略中央における底面には、ピン受け４４が設けられる。なお、図５において、ジブ１６の底面は、基端ブーム１４ａに対向する。ピン受け４４は、前端リブ４５および後端リブ４６を有する。前端リブ４５には、前端差込孔４７が形成される。後端リブ４６には後端差込孔４８が形成される。前端差込孔４７および後端差込孔４８には、ジブ固定ピン４３が抜き差しされる。

前端差込孔４７および後端差込孔４８は、ジブ１６が基端ブーム１４ａの底面に引き寄せられた状態において、その中心軸がブーム１４の中心軸と平行となるように配置される。なお、前端差込孔４７および後端差込孔４８は、その中心軸がジブ１６の中心軸と平行となるように配置されてもよい。

本実施形態では、ジブ固定ピン４３が基端ブーム１４ａに、ピン受け４４がジブ１６に、それぞれ設けられる。これに代えて、ジブ固定ピン４３をジブ１６に、ピン受け４４を基端ブーム１４ａに、それぞれ設けてもよい。

図６に基づき第２ジブ支持部材５０を説明する。基端ブーム１４ａの基端部における底面（具体的には、底面の幅方向における一端部）にアーム５１が設けられる。アーム５１の先端部には、副ピン５２が設けられる。副ピン５２は、ジブ固定ピン４３よりも小径短尺であり、先端部が円錐状で、それ以外の部分が円柱形である。副ピン５２は、ブーム１４の中心軸と平行であり、その先端部がブーム１４の先端に向けて配置される。

ジブ１６の先端部における底面には、副ピン受け５３が設けられる。なお、図６において、ジブ１６の底面は、基端ブーム１４ａに対向する。副ピン受け５３は、リブ５４を有する。リブ５４は、副ピン５２を差し込み可能な差込孔５５を有する。

（制御装置）
図７に示すように、移動式クレーンＣは制御装置６０（制御部ともいう。）を備える。制御装置６０は、入力端子、出力端子、ＣＰＵ、およびメモリなどを備えた車載コンピュータである。制御装置６０は、ブーム１４、ジブ１６をはじめとする移動式クレーンＣの可動部６１の動作を制御する。より詳細には、移動式クレーンＣは、各可動部６１を駆動する油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧回路を備える。制御装置６０は、油圧回路を構成するバルブを切り換えて、油圧アクチュエータへの作動油の供給を制御することにより、各可動部６１の動作を制御する。

移動式クレーンＣには、各種センサが搭載される。具体的には、ブーム１４の起伏角に関する情報を検出する起伏角センサ６２、ブーム１４の伸長量に関する情報を検出する伸長量センサ６３、ジブ１６に搭載されたチルトシリンダ１７の伸縮に関する情報を検出するチルトセンサ６４、ジブ固定ピン４３がピン受け４４に完全に差し込まれたロック状態であるか否かに関する情報を検出するジブロックセンサ６５が搭載される。これらセンサ６２〜６５により検出された情報は、制御装置６０に入力される。

なお、制御装置６０として移動式クレーンＣに搭載された過負荷防止装置を利用してもよい。

ところで、図１０に示すように、ジブ１６をブーム先端部１４ｃから吊り下げた状態でブーム１４の起伏角や伸長量を変更すると、ガイドローラ３１とガイド３２との相対的な位置が変わる。例えば、ジブ１６をブーム先端部１４ｃから吊り下げた状態において、ブーム１４が倒伏する（つまり、ブーム１４の起伏角が小さくなる）と、ブーム１４とジブ１６とのなす角は大きくなる。ブーム１４とジブ１６とのなす角が大きくなると、ガイドローラ３１とガイド３２との距離は大きくなる。

一方、ジブ１６をブーム先端部１４ｃから吊り下げた状態において、ブーム１４が起仰する（つまり、ブーム１４の起伏角が大きくなる）と、ブーム１４とジブ１６とのなす角は小さくなる。ブーム１４とジブ１６とのなす角が小さくなると、ガイドローラ３１とガイド３２との距離は小さくなる。本実施形態では、ガイドローラ３１とガイド３２との相対的な位置に基づき、ブーム１４の起伏角の範囲、および伸長量の範囲を定義する。

図８に示すように、ブーム１４の起伏角範囲として、適正起伏角範囲θ１、干渉起伏角範囲θ２、拡張起伏角範囲θ３、および低起伏角範囲θ４を定義する。適正起伏角範囲θ１は、ジブ張出／格納作業においてガイドローラ３１がガイド３２に案内されるのに適した起伏角範囲である。

つまり、ブーム１４の起伏角が適正起伏角範囲θ１内である場合には、ブーム１４とジブ１６とのなす角が、ガイドローラ３１がガイド３２に案内されるのに適した角度範囲に属する。この状態において、ブーム１４が収縮すると、ジブ１６が、ブーム１４の中心軸に沿う方向に移動する。すると、ガイドローラ３１が、ガイド３２に係合してガイド状態となる。

干渉起伏角範囲θ２は、ガイドローラ３１とガイド３２とが干渉しうる起伏角範囲である。干渉起伏角範囲θ２は、適正起伏角範囲θ１よりも倒伏側に設定される。換言すれば、適正起伏角範囲θ１は、干渉起伏角範囲θ２よりも起仰側に設定される。

具体的には、伸長していたブーム１４を収縮した場合に、ジブ１６に固定されたガイドローラ３１がガイド３２（具体的には、第１軌道部材３４）の先端部に衝突（干渉）しうる起伏角範囲である。つまり、ブーム１４の起伏角が干渉起伏角範囲θ２内にある状態において、ブーム１４とジブ１６とのなす角が、伸長していたブーム１４を収縮した場合に、ガイドローラ３１とガイド３２とが干渉してガイド状態に移行できない角度である。

拡張起伏角範囲θ３は、干渉起伏角範囲θ２より倒伏側に設定される。拡張起伏角範囲θ３は、倒伏していたブーム１４が起仰して干渉起伏角範囲θ２に接近した際の停止遅れを考慮した余裕のために設けられる。このような拡張起伏角範囲θ３は、ブーム１４の停止遅れ（つまり、起仰停止の指示を出してから実際に停止するまでに起仰する角度）を考慮した幅を有する。低起伏角範囲θ４は、拡張起伏角範囲θ３よりも倒伏側の全起伏角範囲である。

移動式クレーンＣの構成にもよるが、例えば、適正起伏角範囲θ１は７８°〜８０°（７８°≦θ１≦８０°）、干渉起伏角範囲θ２は７２°〜７８°（７２°≦θ２＜７８°）、拡張起伏角範囲θ３は６５°〜７２°（６５°≦θ３＜７２°）、低起伏角範囲θ４は６５°より小さい（θ４＜６５°）と定められる。ここで、起伏角はブーム１４の中心軸の水平面に対する角度である。なお、上述の適正起伏角範囲θ１、干渉起伏角範囲θ２、拡張起伏角範囲θ３、および低起伏角範囲θ４は、移動式クレーンＣの構成に対応して適宜決定される値であって、本実施形態の場合に限定されない。

ブーム１４の伸長量範囲として、ガイド内伸長量範囲Ｌ１、拡張伸長量範囲Ｌ２、および長伸長量範囲Ｌ３を定義する。

ガイド内伸長量範囲Ｌ１は、ガイドローラ３１がガイド３２内に存在しうる伸長量範囲である。換言すれば、ガイド内伸長量範囲Ｌ１は、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合した状態（ガイド状態ともいう。）に対応するブーム１４の伸長量の範囲である。

つまり、ブーム１４の伸長量がガイド内伸長量範囲Ｌ１である状態には、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合したガイド状態だけでなく、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合していない非ガイド状態の場合もある。

拡張伸長量範囲Ｌ２は、ガイド内伸長量範囲Ｌ１より伸長側に設定される。拡張伸長量範囲Ｌ２は、伸長していたブーム１４が収縮してガイド内伸長量範囲Ｌ１に接近した際の停止遅れを考慮した余裕のために設けられる。拡張伸長量範囲Ｌ２は、ブーム１４の停止遅れ（つまり、伸長停止の指示を出してから実際に停止するまでに伸長する距離）を考慮した幅を有する。

拡張伸長量範囲Ｌ２の下限は、ガイドローラ３１とガイド３２との係合が解除される位置（第一位置ともいう。）における、ブーム１４の伸長量である。一方、伸長停止範囲Ｌｒの上限は、上記第一位置よりも、ブーム１４の伸長側に設定される第二位置における、ブーム１４の伸長量である。

上記第二位置は、上記第一位置においてブーム１４の伸長停止の指示を出した場合のブーム１４の停止遅れ（つまり、伸長停止の指示を出してから実際に停止するまでに伸長する距離）を考慮して決定される。

長伸長量範囲Ｌ３は、拡張伸長量範囲Ｌ２よりも伸長側の全伸長量範囲である。

移動式クレーンＣの構成にもよるが、例えば、ガイド内伸長量範囲Ｌ１は０〜１．１ｍ（つまり、０ｍ≦Ｌ１＜１．１ｍ）、拡張伸長量範囲Ｌ２は１．１〜１．２ｍ（つまり、１．１ｍ≦Ｌ２＜１．２ｍ）、長伸長量範囲Ｌ３は１．２ｍ以上（つまり、１．２ｍ≦Ｌ３）と定められる。ここで、伸長量は、全縮状態のブーム１４に対してブーム１４が伸長した量である。なお、上述のガイド内伸長量範囲Ｌ１、拡張伸長量範囲Ｌ２、および長伸長量範囲Ｌ３は、移動式クレーンＣの構成に対応して適宜決定される値であって、本実施形態の場合に限定されない。

制御装置６０には、上記の起伏角範囲θ１〜θ４および伸長量範囲Ｌ１〜Ｌ３が予め記憶されている。そして、以下の条件１〜６のいずれかを満たす場合に、ブーム１４またはジブ１６の動作を制限する。これにより、ジブ張出／格納作業において作業員の操作ミスがあったとしても構成部材の損傷を抑制できる。

（条件１）
ジブロック：アンロック（締結部材の解除状態）
ブーム起伏角：適正起伏角範囲θ１
ブーム伸長量：ガイド内伸長量範囲Ｌ１または拡張伸長量範囲Ｌ２
チルトシリンダ：非全伏状態

ここで、ジブロックがアンロックとは、ジブ固定ピン４３がピン受け４４にロックされていない状態（締結部材の解除状態ともいう。）を意味する。具体的には、ジブ固定ピン４３がピン受け４４に完全に差し込まれたロック状態でないことを意味する。アンロックであるか否かは、ジブロックセンサ６５により検出される。

ブーム１４の起伏角が適正起伏角範囲θ１内であることは、起伏角センサ６２から取得した起伏角と、記憶された適正起伏角範囲θ１とを比較することで判断される。ブーム１４の伸長量がガイド内伸長量範囲Ｌ１内または拡張伸長量範囲Ｌ２内であることは、伸長量センサ６３から取得した伸長量と、記憶されたガイド内伸長量範囲Ｌ１および拡張伸長量範囲Ｌ２とを比較することで判断される。このような各判断は、例えば、制御装置６０が備える判定部が行う。

チルトシリンダ１７が非全伏状態とは、チルトシリンダ１７がジブ１６を全伏させた状態でない状態（つまり、ジブ１６が僅かでも起仰している状態）を意味する。本実施形態のチルトシリンダ１７は、全縮するとジブ１６を全伏させることができる。したがって、チルトシリンダ１７が非全伏状態とは、非全縮状態を意味する。

制御装置６０は、条件１が満たされた場合に、ブーム１４の収縮を停止する。また、制御装置６０は、これに加えてジブ１６の起仰を停止してもよい。

具体的には、条件１において、ブーム伸長量が、ガイド内伸長量範囲Ｌ１内である状態は、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合するガイド状態を含む。すなわち、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材の解除状態）であり、かつ、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合するガイド状態である場合に条件１が満たされると判定し、ジブ１６の起仰動作を禁止する。

また、条件１において、ブーム伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２内である状態は、ガイドローラ３１とガイド３２との係合が解除された非ガイド状態を含む。すなわち、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材の解除状態）であり、かつ、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２内であり（つまり、非ガイド状態であり）、かつ、ブーム１４の起伏角が適正起伏角範囲θ１内である場合に条件１が満たされると判定し、ジブの起仰動作を禁止する。

また、条件１において、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材の解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が適正起伏角範囲θ１内であり、かつ、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２における上限値よりも小さく、かつ、ジブ１６が全倒伏状態ではない（つまり、チルトシリンダが非全伏状態である）場合に条件１が満たされると判定し、ブーム１４の収縮動作を禁止する。

（条件２）
ジブロック：アンロック（締結部材の解除状態）
ブーム起伏角：適正起伏角範囲θ１
ブーム伸長量：ガイド内伸長量範囲Ｌ１または拡張伸長量範囲Ｌ２
チルトシリンダ：全伏状態

ここで、チルトシリンダ１７が全伏状態とは、チルトシリンダ１７がジブ１６を全伏させた状態であることを意味する。本実施形態のチルトシリンダ１７は全縮するとジブ１６を全伏させることができる。したがって、チルトシリンダ１７が全伏状態とは、全縮状態を意味する。

制御装置６０は条件２を満たす場合、チルトシリンダ１７の起仰側への動作を停止する。本実施形態のチルトシリンダ１７は伸長するとジブ１６を起仰させることができる。したがって、チルトシリンダ１７の伸長を停止する。

具体的には、条件２において、ブーム伸長量が、ガイド内伸長量範囲Ｌ１内である状態は、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合するガイド状態を含む。すなわち、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材の解除状態）であり、かつ、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合するガイド状態である場合に条件２が満たされると判定し、ジブ１６の起仰動作を禁止する。

また、条件２において、ブーム伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２内である状態は、ガイドローラ３１とガイド３２との係合が解除された非ガイド状態を含む。すなわち、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材の解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が適正起伏角範囲θ１内であり、かつ、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２内である（つまり、非ガイド状態である）場合に条件２が満たされると判定し、ジブの起仰動作を禁止する。

（条件３）
ジブロック：アンロック（締結部材の解除状態）
ブーム起伏角：干渉起伏角範囲θ２
ブーム伸長量：ガイド内伸長量範囲Ｌ１

制御装置６０は条件３を満たす場合、ブーム１４の倒伏を停止する。また、これに加えてブーム１４の収縮、チルトシリンダ１７の起仰側への動作を停止してもよい。

具体的には、条件３において、ブーム１４の伸長量がガイド内伸長量範囲Ｌ１内である状態は、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合するガイド状態を含む。すなわち、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材の解除状態）であり、かつ、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合するガイド状態である場合に条件３が満たされると判定し、ジブ１６の起仰動作を禁止する。

また、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材が解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が干渉起伏角範囲θ２内である場合であり、かつ、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合するガイド状態である場合に条件３が満たされると判定し、ブーム１４の倒伏動作を禁止する。

また、制御部６０は、ジブロックがアンロック（締結部材が解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が干渉起伏角範囲θ２内であり、かつ、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２における上限値より小さい場合（つまり、ブーム１４の伸長量がガイド内伸長量範囲Ｌ１内の場合）に条件３が満たされると判定し、ブーム１４の収縮動作を禁止する。

（条件４）
ジブロック：アンロック（締結部材の解除状態）
ブーム起伏角：干渉起伏角範囲θ２
ブーム伸長量：拡張伸長量範囲Ｌ２

制御装置６０は条件４を満たす場合、ブーム１４の収縮を停止する。

具体的には、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材が解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が干渉起伏角範囲θ２内であり、かつ、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２における上限より小さい（つまり、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２にある）場合に、ブーム１４の収縮動作を禁止する。

（条件５）
ジブロック：アンロック（解除状態）
ブーム起伏角：拡張起伏角範囲θ３
ブーム伸長量：ガイド内伸長量範囲Ｌ１

制御装置６０は条件５を満たす場合、ブーム１４の起仰を停止する。また、これに加えてブーム１４の収縮を停止してもよい。

具体的には、条件５には、ジブ１６の倒伏動作において、ジブ１６が回動してブーム１４に近づくと、ガイドローラ３１とガイド３２とが干渉する状況を含む。すなわち、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材が解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が拡張起伏角範囲θ３内であり、かつ、ジブ１６が回動してブーム１４に近づくと、ガイドローラ３１とガイド３２とが干渉する状況である場合に条件５を満たすと判定し、ブーム１４の収縮動作および起仰動作を禁止する。

（条件６）
ジブロック：アンロック（締結部材の解除状態）
ブーム起伏角：拡張起伏角範囲θ３
ブーム伸長量：拡張伸長量範囲Ｌ２

制御装置６０は条件６を満たす場合、ブーム１４の収縮を停止する。

具体的には、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材が解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が拡張起伏角範囲θ３内であり、かつ、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２内である場合に条件６を満たすと判定し、ブーム１４の収縮動作を禁止する。

表１は以上の各条件と停止動作をまとめたものである。

（ジブ張出作業）
つぎに、ジブ張出作業とともに、制御装置６０の制御を説明する。
（１．１）図１に示すように、ジブ１６を格納した状態では、ジブ１６はブーム１４の側面に沿って格納されている。

（１．２）まず、ブーム１４を僅かに伸長させる。ついで、ジブ１６をブーム１４の底面に沿わせた下抱き位置に移動させる。第１ジブ支持部材４０の油圧シリンダ４２を伸長させるとジブ１６が回動して下抱き位置に移動する。

（１．３）つぎに、ブーム１４を全縮して、図２および図３に示す状態とする。この操作により、ジブ連結軸２１が、ジブ基端係合部２２に嵌め込まれる。つぎに、ジブ基端係合部２２の差込孔にピン２３を差し込んで、ジブ基端係合部２２とジブ連結軸２１とを連結する。また、テンションロッド１８とテンションロッド接続リンク１９とを接続する。

（１．４）つぎに、ブーム１４を起仰させ、起伏角を適正起伏角範囲θ１内に調整する（図９（Ｉ）参照）。つぎに、ブーム１４を伸長させると、ジブ固定ピン４３がピン受け４４から抜かれるとともに、副ピン５２が副ピン受け５３から抜かれる（図９（II）参照）。これにより、ジブロックがアンロック（締結部材の解除状態ともいう。）となる。さらにブーム１４を伸長させると、ガイドローラ３１がガイド３２に案内され、ジブ１６が基端ブーム１４ａの底面からゆっくりと引き離される（図９（III）参照）。すると、ジブ１６は、ジブ連結軸２１を中心として回転し、ブーム先端部１４ｃから吊り下げられた状態となる。

ステップ１．４において（具体的には、図９（II）に示す状態において）、作業員が誤ってジブ１６を起仰させる操作を行ったとする。ジブロックがアンロックであり、かつ、ガイドローラ３１がガイド３２内に存在する状態でジブ１６が起仰すると、チルトシリンダ１７およびガイド３２に過大な力がかかって損傷する可能性がある。

しかし、本実施形態では、図９（II）に示す状態において条件２が満たされるため、チルトシリンダ１７の起仰側への動作が停止する（禁止される）。ガイドローラ３１がガイド３２内に存在する状態ではジブ１６の起仰ができないので、チルトシリンダ１７およびガイド３２に過大な力がかかって損傷することを抑制できる。

（１．５）つぎに、図１０に示すように、ジブ１６の先端部が地上付近に達するまでブーム１４を倒伏させる。そして、補助フック１５ａを備えた補助ワイヤロープをジブ１６の先端部のシーブに通す作業を行う。なお、図１０に示す状態では、ブーム１４の起伏角が適正起伏角範囲θ１内である。

ステップ１．５において、作業員が誤ってガイドローラ３１がガイド３２から抜ける前に（つまり、ガイド状態において）ブーム１４を倒伏させる操作を行ったとする。ガイドローラ３１がガイド３２内に存在する状態でブーム１４を倒伏させると、ガイド３２にジブ１６の重量がかかって損傷する可能性がある。特に大型の移動式クレーンＣは、ジブ１６の重量が重いのでガイド３２が損傷する可能性が高まる。

しかし、本実施形態では、図１０に示す状態からブーム１４が倒伏側に移動すると、ブームの起伏角が、干渉起伏角範囲θ２内となった時点で、条件３が満たされる。このため、制御装置６０は、ブーム１４の倒伏を停止する（つまり、条件３を満たした時点で倒伏動作を禁止する）。すなわち、ガイドローラ３１がガイド３２内に存在する状態でブーム１４を倒伏させると、条件３を満たした時点でブーム１４の倒伏が自動停止する。このため、ガイド３２にジブ１６の重量がかかって、ガイド３２が損傷することを抑制できる。

補助ワイヤロープをジブ１６に取り付ける作業を走行車体１１の上で行う場合がある。この場合、ジブ１６の先端部が走行車体１１に近づくように、ブーム１４の倒伏、収縮、起仰をこの順に行う。また、上記作業を終了した後には、ブーム１４の伸長、起仰をこの順に行う。ここで、作業員が誤ってブーム１４を伸長しないまま起仰させる操作を行うと、ガイドローラ３１がガイド３２の外側に接触して損傷する可能性がある。つまり、この状況は、ジブ１６が回動してブーム１４に近づくと、ガイドローラ３１とガイド３２とが干渉する状況である。

しかし、上述の状況においては条件５が満たされるため、制御装置６０によりブーム１４の起仰が停止（禁止）される。ブーム１４の伸長量が短いままブーム１４を起仰させるとブーム１４の起仰が停止するので、ガイドローラ３１がガイド３２の外側に接触して損傷することを抑制できる。

（１．６）最後に、図１１に示すように、チルトシリンダ１７を伸長させるとテンションロッド１８に張力を発生させることができ、ジブ連結軸２１を中心としてジブ１６を前方に張り出すことができる。

（ジブ格納作業）
つぎに、ジブ格納作業とともに、制御装置６０の制御を説明する。
（２．１）図１１に示すように、ジブ１６を張り出した状態では、ジブ１６がブーム先端部１４ｃの前方に配置される。

（２．２）まず、ブーム１４をある程度起仰させた状態とする。具体的には、ブーム１４の起伏角が干渉起伏角範囲θ２内または拡張起伏角範囲θ３内となるように、ブーム１４を起仰させる。この状態のままブーム１４をジブ格納作業に適した伸長量になるまで収縮させる。

ここで、ブーム１４の起伏角が干渉起伏角範囲θ２内または拡張起伏角範囲θ３内であれば、ブーム１４の伸長量が拡張伸長量範囲Ｌ２内に達したときにブーム１４の収縮が自動停止する。これは、この状況において、条件４または条件６が満たされるからである。自動停止するまでブーム１４を収縮させればブーム１４の伸長量をジブ格納作業に適した量にできる。このため、作業員は、ブーム１４の伸長量を気にすることなく、作業を容易に行える。

（２．３）つぎに、チルトシリンダ１７を全伏状態にして、テンションロッド１８の張力を緩める。そうすると、図１０に示すように、ジブ１６はジブ連結軸２１を中心として回転し、ブーム先端部１４ｃから吊り下げられた状態となる。つぎに、ジブ１６の先端部が地上付近に達するまでブーム１４を倒伏させる。そして、補助フック１５ａ（図１０参照）を備えた補助ワイヤロープをジブ１６の先端部から取り外す作業を行う。

（２．４）つぎに、ブーム１４を起仰させ、起伏角を適正起伏角範囲θ１内に調整する（図９（III）参照）。この状態からブーム１４を収縮させると、ガイドローラ３１がガイド３２に案内され、これによりジブ１６が基端ブーム１４ａの底面に引き寄せられる（図９（II）参照）。ブーム１４をさらに収縮させると、ジブ１６が基端ブーム１４ａに沿って移動し、ジブ固定ピン４３がピン受け４４が差し込まれ、副ピン５２が副ピン受け５３に差し込まれる（図９（III）参照）。これにより、ジブロックがロックとなる。

ステップ２．３において、補助ワイヤロープをジブ１６の先端部から取り外す作業を走行車体１１の上で行う場合がある。この場合、ジブ１６の先端部が走行車体１１に近づくようにブーム１４を収縮させる。ステップ２．４において、作業員が誤ってブーム１４を伸長しないまま起仰させる操作を行うと、ガイドローラ３１がガイド３２の外側に接触して損傷する可能性がある。

しかし、上述の状況では条件５が満たされるため、制御装置６０によりブーム１４の起仰が停止される。ブーム１４の伸長量が短いままブーム１４を起仰させるとブーム１４の起仰が自動的に停止するので、ガイドローラ３１がガイド３２の外側に接触して損傷することを抑制できる。

ステップ２．４において、ブーム１４の起仰が不十分であり、起伏角が干渉起伏角範囲θ２内であったとする。この状態のままブーム１４を収縮させてジブ１６を格納しようとすると、ガイドローラ３１とガイド３２とが干渉して損傷する可能性がある。また、ガイドローラ３１がガイド３２にうまく入らない可能性がある。

しかし、上述の状況では条件４が満たされるため、制御装置６０によりブーム１４の収縮が停止される。ブーム１４の起伏角が低いままブーム１４を収縮させてジブ１６を格納しようとするとブーム１４の収縮が自動的に停止するので、ガイドローラ３１とガイド３２とが干渉して損傷することを抑制できる。

ステップ２．４において、チルトシリンダ１７が全伏状態でなかったとする。この状態のままブーム１４を収縮させてガイドローラ３１がガイド３２に入っても、テンションロッド１８の張力によりジブ１６が基端ブーム１４ａの底面に引き寄せられないので、チルトシリンダ１７およびガイド３２に過大な力がかかって損傷する可能性がある。

しかし、上述の状況では条件４が満たされるため、制御装置６０によりブーム１４の収縮が停止される。チルトシリンダ１７が全伏状態でないままブーム１４を収縮させてジブ１６を格納しようとするとブーム１４の収縮が自動的に停止するので、チルトシリンダ１７およびガイド３２に過大な力がかかって損傷することを抑制できる。

ステップ２．４において、作業員が誤ってジブ１６を起仰させる操作を行ったとする。ガイドローラ３１がガイド３２内に存在する状態でジブ１６が起仰すると、チルトシリンダ１７およびガイド３２に過大な力がかかって損傷する可能性がある。

しかし、上述の状況では条件２が満たされるため、制御装置６０によりチルトシリンダ１７の起仰側への動作が停止される。ガイドローラ３１がガイド３２内に存在する状態ではジブ１６の起仰ができないので、チルトシリンダ１７およびガイド３２に過大な力がかかって損傷することを抑制できる。

（２．５）つぎに、ブーム１４を倒伏させる。つぎに、ジブ基端係合部２２の差込孔からピン２３を抜き取り、ジブ基端係合部２２とジブ連結軸２１との連結を解除する（図２および図３参照）。

（２．６）つぎに、ブーム１４を僅かに伸長させる。ついで、第１ジブ支持部材４０の油圧シリンダ４２を収縮させることで、ジブ１６を下抱き位置から格納位置に回動させる。最後にブーム１４を全縮すると、図１に示すように、ジブ１６はブーム１４の側面に沿って格納される。

以上のように、制御装置６０が特定の条件１〜６でブーム１４またはジブ１６の動作を制限するので、ジブ張出／格納作業において作業員の操作ミスがあったとしても構成部材の損傷を抑制できる。

（付記）
クレーンの参考例１として、移動式クレーンは、ブームと、ブームに対して張出／格納可能なジブと、ジブおよびブームのうちの一方に設けられたガイドローラと、ブームおよびジブのうちの他方に設けられ、ブームの収縮にともないガイドローラが案内されることでジブがブームの底面に引き寄せられるよう構成されたガイドと、ブームおよびジブのうちの一方に設けられたジブ固定ピンと、ジブおよびブームのうちの他方に設けられ、ジブ固定ピンが差し込まれるピン受けと、ブームおよび／またはジブの動作を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、ガイドローラとガイドとが干渉しうるブームの起伏角範囲である干渉起伏角範囲と、ガイドローラがガイド内に存在しうるブームの伸長量範囲であるガイド内伸長量範囲とが記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が干渉起伏角範囲内であり、ブームの伸長量がガイド内伸長量範囲内である場合に、ブームの倒伏を停止する。

このような参考例１によれば、ガイドローラがガイド内に存在する状態でブームを倒伏させるとブームの倒伏が停止するため、ガイドにジブの重量がかかって損傷することを抑制できる。

クレーンの参考例２として、参考例１において、制御装置は、ガイド内伸長量範囲より伸長側に設定された拡張伸長量範囲が記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が干渉起伏角範囲内であり、ブームの伸長量が拡張伸長量範囲内である場合に、ブームの収縮を停止する。

上述のクレーンの参考例２によれば、ブームの起伏角が低いままブームを収縮させてジブを格納しようとするとブームの収縮が停止するので、ガイドローラとガイドとが干渉して損傷することを抑制できる。

クレーンの参考例３として、参考例１または２において、制御装置は、干渉起伏角範囲より倒伏側に設定された拡張起伏角範囲が記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が拡張起伏角範囲内であり、ブームの伸長量がガイド内伸長量範囲内である場合に、ブームの起仰を停止する。

上述のクレーンの参考例３によれば、ブームの伸長量が短いままブームを起仰させるとブームの起仰が停止するので、ガイドローラがガイドの外側に接触して損傷することを抑制できる。

クレーンの参考例４として、参考例１〜３において、制御装置は、干渉起伏角範囲より倒伏側に設定された拡張起伏角範囲と、ガイド内伸長量範囲より伸長側に設定された拡張伸長量範囲とが記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が拡張起伏角範囲内であり、ブームの伸長量が拡張伸長量範囲内である場合に、ブームの収縮を停止する。

上述のクレーンの参考例４によれば、自動停止するまでブームを収縮させればブームの伸長量をジブ格納作業に適した量にできるので、作業員はブームの伸長量を気にしながら操作する必要がなく、作業が容易である。

クレーンの参考例５として、参考例１〜４において、ジブをブームに対して起伏させるチルトシリンダを備え、制御装置は、干渉起伏角範囲より起仰側に設定された適正起伏角範囲と、ガイド内伸長量範囲より伸長側に設定された拡張伸長量範囲とが記憶されており、ジブ固定ピンが前記ピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が適正起伏角範囲内であり、ブームの伸長量がガイド内伸長量範囲内または拡張伸長量範囲内であり、チルトシリンダが全伏状態でない場合に、ブームの収縮を停止する。

上述のクレーンの参考例５によれば、チルトシリンダが全伏状態でないままブームを収縮させてジブを格納しようとするとブームの収縮が停止するので、チルトシリンダおよびガイドに過大な力がかかって損傷することを抑制できる。

クレーンの参考例６として、参考例１〜５において、ジブをブームに対して起伏させるチルトシリンダを備え、制御装置は、干渉起伏角範囲より起仰側に設定された適正起伏角範囲と、ガイド内伸長量範囲より伸長側に設定された拡張伸長量範囲とが記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が適正起伏角範囲内であり、ブームの伸長量がガイド内伸長量範囲内または拡張伸長量範囲内であり、チルトシリンダが全伏状態である場合に、チルトシリンダの起仰側への動作を停止する。

上述のクレーンの参考例６によれば、ガイドローラがガイド内に存在する状態ではジブの起仰ができないので、チルトシリンダおよびガイドに過大な力がかかって損傷することを抑制できる。

なお、２０１６年０９月１３日出願の特願２０１６−１７８３５８の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。

Ｃ 移動式クレーン
１４ ブーム
１６ ジブ
１７ チルトシリンダ
３１ ガイドローラ
３２ ガイド
４３ ジブ固定ピン
４４ ピン受け
６０ 制御装置
６２ 起伏角センサ
６３ 伸長量センサ
６４ チルトセンサ
６５ ジブロックセンサ

本発明にかかるクレーンの一態様は、クレーンであって、起伏可能かつ伸縮可能に設けられたブームと、ブームの先端部に回動可能に支持されたジブと、ブームに設けられた第一ガイド部材とジブに設けられた第二ガイド部材との係合に基づいて、ブームの伸縮にともなうジブの変位をガイドするガイド装置と、ジブを、ブームに対して解除可能に締結する締結部材と、締結部材が解除状態であり、かつ、第一ガイド部材と第二ガイド部材とが係合するガイド状態である場合に、ジブの起仰動作を禁止する制御部と、を備える。
また、ブームを収縮させた場合に、第一ガイド部材と第二ガイド部材とがガイド状態に移行可能な状態におけるブームの起伏角の範囲を適正起伏角範囲とした場合に、制御部は、ジブの格納作業において、ブームの起伏角が適正起伏角範囲内ではない、または、ジブが全倒伏状態ではない場合に、ブームの伸縮動作を禁止する。

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
（移動式クレーン）
まず、本発明の一実施形態に係る移動式クレーンＣの概要を説明する。移動式クレーンＣは、起伏可能かつ伸縮可能に設けられたブーム１４と、ブーム１４の先端部に回動可能に支持されたジブ１６と、ブーム１４に設けられたガイド３２（第一ガイド部材ともいう。）とジブ１６に設けられたガイドローラ３１（第二ガイド部材ともいう。）との係合に基づいて、ブーム１４の伸縮にともなうジブ１６の変位をガイドするガイド装置と、ジブ１６を、ブーム１４に対して解除可能に締結するブラケット４１およびジブ固定ピン４３（締結部材ともいう。）と、ブラケット４１およびジブ固定ピン４３が解除状態であり、かつ、ガイド３２とガイドローラ３１とが係合するガイド状態である場合に、ジブ１６の起仰動作を禁止する制御装置６０と、を備える。

また、制御部６０は、ジブロックがアンロック（締結部材が解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が干渉起伏角範囲θ２内であり、かつ、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２における下限値より小さい場合（つまり、ブーム１４の伸長量がガイド内伸長量範囲Ｌ１内の場合）に条件３が満たされると判定し、ブーム１４の収縮動作を禁止する。

Claims (7)

1. クレーンであって、
   起伏可能かつ伸縮可能に設けられたブームと、
   前記ブームの先端部に回動可能に支持されたジブと、
   前記ブームに設けられた第一ガイド部と前記ジブに設けられた第二ガイド部との係合に基づいて、前記ブームの伸縮にともなう前記ジブの変位をガイドするガイド装置と、
   前記ジブを、前記ブームに対して解除可能に締結する締結部材と、
   前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記第一ガイド部と前記第二ガイド部とが係合するガイド状態である場合に、前記ジブの起仰動作を禁止する制御部と、を備える
   クレーン。
2. 前記ガイド状態に対応する前記ブームの伸長量の範囲であるガイド内伸長量範囲よりも前記ブームの伸長側の所定範囲を拡張伸長量範囲とし、
   前記ブームを収縮させた場合に、前記第一ガイド部材と前記第二ガイド部材とが前記ガイド状態に移行可能な状態における前記ブームの起伏角の範囲を適正起伏角範囲とし、
   前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記適正起伏角範囲内であり、かつ、前記ブームの伸長量が、前記拡張伸長量範囲内である場合に、前記ジブの起仰動作を禁止する、請求項１に記載のクレーン。
3. 前記ブームを収縮させた場合に、前記第一ガイド部材と前記第二ガイド部材とが干渉して前記ガイド状態に移行できない状態における前記ブームの起伏角の範囲を干渉起伏角範囲とし、
   前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記干渉起伏角範囲内であり、かつ、前記ガイド装置が前記ガイド状態である場合に、前記ブームの倒伏動作を禁止する、請求項１に記載のクレーン。
4. 前記ブームを収縮させた場合に、前記第一ガイド部材と前記第二ガイド部材とが干渉して前記ガイド状態に移行できない状態における前記ブームの起伏角である干渉起伏角範囲よりも前記ブームの倒伏側の所定範囲を拡張起伏角範囲とし、
   前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記拡張起伏角範囲内であり、かつ、前記ジブが回動して前記ブームに近づくと、前記第二ガイド部と前記第一ガイド部とが干渉する状況である場合に、前記ブームの収縮動作および起仰動作を禁止する、請求項１に記載のクレーン。
5. 前記ガイド状態に対応する前記ブームの伸長量の範囲であるガイド内伸長量範囲よりも前記ブームの伸長側の所定範囲を拡張伸長量範囲とし、
   前記ブームを収縮させた場合に、前記第一ガイド部材と前記第二ガイド部材とが前記ガイド状態に移行可能な状態における前記ブームの起伏角の範囲を適正起伏角範囲とし、
   前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記適正起伏角範囲内であり、かつ、前記ブームの伸長量が、前記拡張伸長量範囲における上限値より小さく、かつ、前記ジブが全倒伏状態ではない場合に、前記ブームの収縮動作を禁止する、請求項１に記載のクレーン。
6. 前記ガイド状態に対応する前記ブームの伸長量の範囲であるガイド内伸長量範囲よりも前記ブームの伸長側の所定範囲を拡張伸長量範囲とし、
   前記ブームを収縮させた場合に、前記第一ガイド部材と前記第二ガイド部材とが干渉して前記ガイド状態に移行できない状態における前記ブームの起伏角の範囲を干渉起伏角範囲とし、
   前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記干渉起伏角範囲内であり、かつ、前記ブームの伸長量が、前記拡張伸長量範囲における上限値より小さい場合に、前記ブームの収縮動作を禁止する、請求項１に記載のクレーン。
7. 前記ブームを収縮させた場合に、前記第一ガイド部材と前記第二ガイド部材とが干渉して前記ガイド状態に移行できない状態における前記ブームの起伏角の範囲である干渉起伏角範囲よりも前記ブームの倒伏側の所定範囲を拡張起伏角範囲とし、
   前記ガイド状態に対応する前記ブームの伸長量の範囲であるガイド内伸長量範囲よりも前記ブームの伸長側の所定範囲を拡張伸長量範囲とし、
   前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記拡張起伏角範囲内であり、かつ、前記ブームの伸長量が、前記拡張伸長量範囲内である場合に、前記ブームの収縮動作を禁止する、請求項１に記載のクレーン。

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