CN109689560A - 起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种起重机，该起重机被构成为，具备：吊杆，其被设置为能够俯仰且能够伸缩；悬臂，其以能够转动的方式被支承在吊杆的前端部上；引导装置，其基于设置在吊杆上的第一引导部和设置在悬臂上的第二引导部的卡合而对悬臂的随着吊杆的伸缩所形成的位移进行引导；紧固部件，其将悬臂以相对于吊杆能够解除的方式而紧固于吊杆；和控制部，其在紧固部件为解除状态，且为第一引导部与第二引导相卡合的引导状态的情况下，禁止悬臂的仰起动作。由此，能够在悬臂伸出/收纳作业中降低操作失误。

Description

起重机

技术领域

本发明例如涉及一种起重机。更详细地，涉及一种具备能够伸出/收纳的悬臂的起重机。

背景技术

在专利文献1中公开了一种由引导部、导向辊、吊杆侧销座以及悬臂侧固定销构成的机构，其中，所述引导部被安装在基端吊杆的前端部侧面的下方，所述导向辊被安装在悬臂的大致中央部处，所述吊杆侧销座被安装在所述基端吊杆的中央部侧面的下方，所述悬臂侧固定销被安装在悬臂的前端部。

在实施悬臂伸出作业时，首先，对悬臂基端部和吊杆前端部进行连结。接下来，使吊杆进行仰起。接着，若使吊杆稍微伸长，则悬臂侧固定销从吊杆侧销座中脱离。若进一步使吊杆伸长，则导向辊沿着引导部的斜面转动，从而使悬臂缓慢地远离基端吊杆的底面。若导向辊与引导部完全脱离，则悬臂成为从吊杆前端部吊下的状态。最后，通过使张紧杆产生张力而使悬臂伸出。

悬臂收纳作业按照与悬臂伸出作业相反的顺序实施。若在悬臂从吊杆前端部吊下的状态下使吊杆收缩，则导向辊沿着引导部转动，从而使悬臂被拉近至基端吊杆的底面。若进一步使吊杆收缩，则悬臂侧固定销被插入到吊杆侧销座中。由此，能够将悬臂固定在吊杆内。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-44173号公报

发明内容

发明所要解决的课题

若在上述的悬臂伸出/收纳作业中误操作，则有可能给引导部等结构部件施加负荷，从而造成损伤。

本发明的目的在于，鉴于上述情况而提供一种能够在悬臂伸出/收纳作业中降低操作失误的移动式起重机。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的起重机的一个方式为起重机，其具备：吊杆，其被设置为能够俯仰并且能够伸缩；悬臂，其以能够转动的方式被支承在吊杆的前端部上；引导装置，其基于设置在吊杆上的第一引导部与设置在悬臂上的第二引导部的卡合而对悬臂的随着吊杆的伸缩而形成的位移进行引导；紧固部件，其将悬臂以相对于吊杆能够解除的方式而紧固于吊杆；和控制部，其在紧固部件为解除状态，且第一引导部和第二引导部为进行卡合的引导状态的情况下，禁止悬臂的仰起动作。

本发明的有益效果如下：

根据本发明，能够提供一种能够在悬臂伸出/收纳作业中降低操作失误的移动式起重机。

附图说明

图1示出收纳了悬臂的状态下的移动式起重机的侧视图。

图2为将悬臂配置在下抱位置的状态下的悬臂以及吊杆的左侧视图。

图3为将悬臂配置在下抱位置的状态下的悬臂以及吊杆的右侧视图。

图4为引导部件的侧视图。

图5为第一悬臂支承部件的立体图。

图6为第二悬臂支承部件的立体图。

图7为控制系统的框图。

图8为吊杆的俯仰角范围、伸长量范围的说明图。

图9为表示悬臂伸出/收纳作业的各个阶段的悬臂以及吊杆的侧视图。

图10为将悬臂从吊杆前端部吊下的状态下的侧视图。

图11为将悬臂伸出的状态下的侧视图。

具体实施方式

接下来，基于附图而对本发明的实施方式进行说明。

(移动式起重机)

首先，对本发明的一个实施方式所涉及的移动式起重机C的概要进行说明。移动式起重机C具备：吊杆14，其被设置为能够进行俯仰且能够进行伸缩；悬臂16，其以能够转动的方式被支承在吊杆14的前端部上；引导装置，其基于设置在吊杆14上的引导部32(也称为第一引导部。)与设置在悬臂16上的引导辊31(也称为第二引导部。)的卡合而对悬臂16的随着吊杆14的伸缩而形成的位移进行引导；托座41以及悬臂固定销43(也称为紧固部件。)，其将悬臂16以相对于吊杆14能够解除的方式紧固于吊杆14；控制装置60，其在托座41以及悬臂固定销43为解除状态，且引导部32和引导辊31为进行卡合的引导状态的情况下，禁止悬臂16的仰起动作。

接下来，对移动式起重机C的基本的结构进行说明。图1所示的行驶车身11具备用于行驶的车轮。在行驶车身11上搭载有旋转台12。旋转台12能够通过旋转电机而在水平面内进行360°旋转。在旋转台12上设置有驾驶室13。

在旋转台12上以俯仰自如的方式而安装有吊杆14。吊杆14的基端部通过销而被枢接支承在旋转台12上。在吊杆14与旋转台12之间，安装有俯仰缸。当使该俯仰缸伸长时，吊杆14仰起。另一方面，当使俯仰缸收缩时，吊杆14倒伏。

吊杆14是被构成为伸缩状的多级式吊杆，并由基端吊杆14a、中间吊杆、以及前端吊杆14b构成。吊杆14通过伸缩缸而进行伸缩动作。另外，吊杆14的级数并未被特别限定。吊杆14既可以是不具有中间吊杆的两级式，还可以是具备多个中间吊杆的四级以上的结构。

从吊杆14(前端吊杆14b)的前端部14c下吊有具备吊钩15的钢丝绳。该钢丝绳沿着吊杆14而被引导至旋转台12并被收卷在卷扬机上。卷扬机通过卷扬电机的驱动而进行正反旋转。根据卷扬机的旋转方向而实施钢丝绳的收卷或者放出，从而使吊钩15升降。

通过对旋转台12的旋转、吊杆14的俯仰、伸缩、吊钩15的上下进行组合，能够进行在立体空间内的起货和卸货。

(悬臂)

移动式起重机C具备悬臂16。悬臂16是作为整体而细长的棒状部件。悬臂16至少在基端部具有一对脚部16c。一对脚部16c彼此在悬臂16的宽度方向(图1的上下方向、图2以及图3的里外方向)上分离。即，悬臂16的基端部16a为两岔形状。

在获得与吊杆14的全伸长时的吊杆长度下的扬程或作业半径相比而更大的扬程或作业半径的情况下，使用悬臂16。悬臂16能够相对于吊杆14进行伸出/收纳。在不使用时，悬臂16沿着吊杆14的侧面被收纳(参照图1)。在使用时，悬臂16在悬臂基端部16a和吊杆前端部14c连结的状态下向吊杆14的前方伸出(参照图11)。

在悬臂16上搭载有倾斜缸17。在倾斜缸17的杆上，连接有张紧杆18。此外，在吊杆前端部14c处设置有张紧杆连接联杆19。在悬臂16的伸出状态下，张紧杆18和张紧杆连接联杆19被连接在一起(参照图11)。

在悬臂16的伸出状态下，当使倾斜缸17进行伸缩时，能够对悬臂16的倾角进行变更。当悬臂16的倾角被变更时，悬臂16相对于吊杆14进行俯仰。在本实施方式中，当倾斜缸17收缩时，悬臂16进行倒伏。另一方面，当倾斜缸17伸长时，悬臂16进行仰起。除此之外，也可以为当倾斜缸17收缩时悬臂16仰起，而当倾斜缸17伸长时悬臂16倒伏的结构。

图2以及图3为将悬臂16配置在沿着基端吊杆14a的底面(吊杆14的倒伏状态下的下侧的面)的下抱位置处的状态下的左侧视图以及右侧视图。如后述那样，在悬臂伸出/收纳作业中，在将悬臂16配置于下抱位置处的状态下，实施吊杆前端部14c与悬臂基端部16a的连结/解除。

在吊杆前端部14c上设置有向其两侧方向水平伸出的悬臂连结轴21。此外，两岔形状的悬臂基端部16a(具体而言，一对脚部16c)的各个端部上设置有悬臂基端卡合部22。

悬臂基端卡合部22分别被形成为U字形状，并且能够使悬臂连结轴21嵌入。此外，在悬臂基端卡合部22的前端部上形成有插入孔。在悬臂基端卡合部22中嵌入悬臂连结轴21，并将销23插入到插入孔内，从而使悬臂连结轴21被止脱。由此，悬臂基端卡合部22和悬臂连结轴21连结。

(引导部件)

如图3所示，在吊杆14的右侧设置有引导部件30(也称为引导装置。)。引导部件30为，用于在悬臂伸出/收纳作业中随着吊杆14的伸缩而在对悬臂16的姿态进行保持的同时对移动进行引导的部件。如图4所示，引导部件30由引导辊31(也称为第二引导部)和对引导辊31进行引导的引导部32构成。

在悬臂16基端部侧面上设置有向底面侧突出的臂33。引导辊31以旋转自如的方式而被设置在臂33的前端部上。另外，在图4中，悬臂16的底面(图4的上侧的面)与基端吊杆14a的底面对置。

引导部32被设置在吊杆14上。具体而言，引导部32在向底面侧突出的状态下被设置于基端吊杆14a的前端部侧面上。引导部32具有第一轨道部件34和第二轨道部件35。图4中的双点划线表示构成引导部32的侧壁36(也称为水平方向限制部)。侧壁36对第一轨道部件34以及第二轨道部件35进行支承，并且对引导辊31的横向(水平方向，且相对于纸面而垂直的方向)的运动进行限制。为了便于说明，双点划线而仅示出侧壁36的外形。

第一轨道部件34的表面为第一轨道面34s。第二轨道部件35的表面为第二轨道面35s。通过引导辊31在第一轨道面34s以及第二轨道面35s上转动，从而使悬臂16的随着吊杆14的伸缩而形成的移动被引导。

第一轨道面34s越是从吊杆14的前端朝向基端(换言之，越是朝向图4的左侧)则越是向接近吊杆14的底面(换言之，朝向图4的上侧)的方向倾斜。因此，正如后述那样，在悬臂伸出作业中，当吊杆14伸长并且引导辊31在第一轨道面34s上转动时，悬臂16远离基端吊杆14a的底面。此外，在悬臂收纳作业中，当吊杆14收缩并且引导辊31在第一轨道面34s上转动时，悬臂16接近基端吊杆14a的底面。

第二轨道面35s与吊杆14的中心轴平行。第二轨道面35s的前端部与第一轨道面34s的基端部连接。因此，正如后述那样，在悬臂伸出/收纳作业中，当吊杆14伸缩并且引导辊31在第二轨道面35s上转动时，悬臂16在与基端吊杆14a的底面接近的状态下沿着基端吊杆14a进行移动。

在本实施方式中，引导辊31被设置在悬臂16上，引导部32被设置在基端吊杆14a上。除此之外，也可以将引导辊31设置在基端吊杆14a上，并将引导部32设置在悬臂16上。在该情况下，被设置在基端吊杆14a上的引导辊为第一引导部。另一方面，被设置在悬臂16上的引导部32为第二引导部。

(悬臂支承部件)

如图2所示，吊杆14具有第一悬臂支承部件40以及第二悬臂支承部件50。具体而言，第一悬臂支承部件40以及第二悬臂支承部件50以在吊杆14的轴向上分离的方式而被设置在吊杆14的轴向上的中间部处。本实施方式的情况下，第一悬臂支承部件40与第二悬臂支承部件50相比而被设置在吊杆14的前端侧。

第一悬臂支承部件40对收纳状态下的悬臂16进行支承。此外，第一悬臂支承部件40使悬臂16在沿着吊杆14的侧面的收纳位置与下抱位置之间转动。第二悬臂支承部件50对收纳状态的悬臂16进行支承。

基于图5而对第一悬臂支承部件40进行说明。在基端吊杆14a的大致中央处的底部侧的侧面上轴支承有托座41。此外，在基端吊杆14a的上部侧的侧面与托座41之间，安装有液压缸42。通过液压缸42的伸缩而使托座41相对于基端吊杆14a进行转动。

在托座41上设置有悬臂固定销43。在本实施方式的情况下，托座41以及悬臂固定销43为紧固部件。这样的托座41以及悬臂固定销43使悬臂16以相对于吊杆14能够解除的方式紧固于吊杆14。

悬臂固定销43的前端部为圆锥状，除此以外的部分为圆柱状。悬臂固定销43与吊杆14的中心轴平行，其前端部以朝向吊杆14的前端的方式配置。另外，悬臂固定销43也可以被设置为与悬臂16的中心轴平行。

在悬臂16的大致中央的底面上，设置有销座44。另外，在图5中，悬臂16的底面与基端吊杆14a对置。销座44具有前端肋材45以及后端肋材46。在前端肋材45上形成有前端插入孔47。在后端肋材46上形成有后端插入孔48。在前端插入孔47以及后端插入孔48中抽插有悬臂固定销43。

前端插入孔47以及后端插入孔48被配置为，在悬臂16接近基端吊杆14a的底面的状态下，其中心轴与吊杆14的中心轴平行。另外，前端插入孔47以及后端插入孔48也可以被配置为，其中心轴与悬臂16的中心轴平行。

在本实施方式中，悬臂固定销43被设置在基端吊杆14a上，销座44被设置在悬臂16上。除此之外，也可以将悬臂固定销43设置在悬臂16上，而将销座44设置在基端吊杆14a上。

基于图6而对第二悬臂支承部件50进行说明。在基端吊杆14a的基端部的底面(具体而言，底面的宽度方向上的一个端部)处设置有臂51。在臂51的前端部处设置有副销52。副销52与悬臂固定销43相比而为小径长条，且前端部为圆锥状，除此以外的部分为圆柱形。副销52与吊杆14的中心轴平行，且其前端部以朝向吊杆14的前端的方式配置。

在悬臂16的前端部的底面上，设置有副销座53。另外，在图6中，悬臂16的底面与基端吊杆14a对置。副销座53具有肋材54。肋材54具有能够使副销52插入的插入孔55。

(控制装置)

如图7所示，移动式起重机C具备控制装置60(也称为控制部)。控制装置60为，具备输入端子、输出端子、CPU以及存储器等的车载计算机。控制装置60对以吊杆14、悬臂16为首的移动式起重机C的可动部61的动作进行控制。更详细而言，移动式起重机C具备向对各个可动部61进行驱动的液压致动器供给工作油的液压回路。控制装置60通过对构成液压回路的阀进行切换，并对向液压致动器进行的工作油的供给进行控制，从而对各个可动部61的动作进行控制。

在移动式起重机C上搭载有各种传感器。具体而言，搭载有对与吊杆14的俯仰角相关的信息进行检测的俯仰角传感器62、对与吊杆14伸长量相关的信息进行检测的伸长量传感器63、对与搭载在悬臂16上的倾斜缸17的伸缩相关的信息进行检测的倾斜传感器64、对与是否为悬臂固定销43被完全插入到销座44中的锁止状态相关的信息进行检测的悬臂锁传感器65。由这些传感器62～65所检测出的信息被输入到控制装置60中。

另外，作为控制装置60，也可以利用搭载于移动式起重机C上的过负载防止装置。

然而，如图10所示，当在将悬臂16从吊杆前端部14c吊下的状态下对吊杆14的俯仰角或伸长量进行变更时，引导辊31与引导部32的相对的位置被改变。例如，在将悬臂16从吊杆前端部14c吊下的状态中，当吊杆14进行倒伏(也就是说，吊杆14的俯仰角变小)时，吊杆14和悬臂16所成的角变大。当吊杆14和悬臂16所成的角变大时，引导辊31与引导部32的距离变大。

另一方面，在将悬臂16从吊杆前端部14c吊下的状态中，当吊杆14进行仰起(也就是说，吊杆14的俯仰角变大)时，吊杆14与悬臂16所成的角变小。当吊杆14与悬臂16所成的角变小时，引导辊31与引导部32的距离变小。在本实施方式中，基于引导辊31与引导部32的相对的位置而对吊杆14的俯仰角的范围以及伸长量的范围进行定义。

如图8所示，作为吊杆14的俯仰角范围而对恰当俯仰角范围θ1、干涉俯仰角范围θ2、扩张俯仰角范围θ3、以及低俯仰角范围θ4进行定义。恰当俯仰角范围θ1为，在悬臂伸出/收纳作业中适合于使引导辊31被引导部32引导的俯仰角范围。

也就是说，在吊杆14的俯仰角为恰当俯仰角范围θ1内的情况下，吊杆14与悬臂16所成的角属于适合于使引导辊31被引导部32引导的角度范围。在该状态下，当吊杆14进行收缩时，悬臂16在沿着吊杆14的中心轴的方向上移动。于是，引导辊31与引导部32卡合并成为引导状态。

干涉俯仰角范围θ2为，引导辊31与引导部32发生干涉的俯仰角范围。干涉俯仰角范围θ2与恰当俯仰角范围θ1相比而被设定在倒伏侧。换言之，恰当俯仰角范围θ1与干涉俯仰角范围θ2相比而被设定在仰起侧。

具体而言，为在将伸长着的吊杆14收缩了的情况下，使被固定在悬臂16上的引导辊31与引导部32(具体而言，第一轨道部件34)的前端部碰撞(干涉)的俯仰角范围。也就是说，在吊杆14的俯仰角处于干涉俯仰角范围θ2内的状态下，吊杆14与悬臂16所成的角为，在使伸长着的吊杆14收缩了的情况下，使引导辊31与引导部32发生干涉从而无法向引导状态转移的角度。

扩张俯仰角范围θ3与干涉俯仰角范围θ2相比而被设定在倒伏侧。扩张俯仰角范围θ3是由于考虑到了在倒伏着的吊杆14进行仰起并接近干涉俯仰角范围θ2时的停止延迟的余量而设置的。这样的扩张俯仰角范围θ3具有将吊杆14的停止延迟(也就是说，从输出俯仰停止的指示到实际停止为止所进行俯仰的角度)考虑在内的宽度。低俯仰角范围θ4为，与扩张俯仰角范围θ3相比而靠倒伏侧的全俯仰角范围。

虽然也是根据移动式起重机C的结构而形成的，但是例如，恰当俯仰角范围θ1被确定为78°～80°(78°≤θ1≤80°)，干涉俯仰角范围θ2被确定为72°～78°(72°≤θ2＜78°)，扩张俯仰角范围θ3被确定为65°～72°(65°≤θ3＜72°)，低俯仰角范围θ4被确定为小于65°(θ4＜65°)。在此，俯仰角为吊杆14的中心轴相对于水平面的角度。另外，上述的恰当俯仰角范围θ1、干涉俯仰角范围θ2、扩张俯仰角范围θ3以及低俯仰角范围θ4是与移动式起重机C结构相对应并被适当决定的值，并不限定于本实施方式的情况。

作为吊杆14的伸长量范围，对引导内伸长量范围L1、扩张伸长量范围L2以及长伸长量范围L3进行定义。

引导内伸长量范围L1为引导辊31存在于引导部32内的伸长量范围。换言之，引导内伸长量范围L1为，与引导辊31和引导部32卡合了状态(也称为引导状态)相对应的吊杆14的伸长量的范围。

也就是说，在吊杆14的伸长量为引导内伸长量范围L1的状态下，不仅存在引导辊31和引导部32卡合的引导状态，也存在引导辊31和引导部32不卡合的非引导状态。

扩张伸长量范围L2与引导内伸长量范围L1相比而被设定在伸长侧。扩张伸长量范围L2是考虑到了在伸长着的吊杆14进行收缩并接近了引导内伸长量范围L1时的停止延迟的余量而设置的。扩张伸长量范围L2具有将吊杆14的停止延迟(也就是说，从输出伸长停止的指示到实际停止为止所伸长的距离)考虑在内的宽度。

扩张伸长量范围L2的下限为，引导辊31与引导部32的卡合被解除的位置(也称为第一位置)处的、吊杆14的伸长量。另一方面，伸长停止范围Lr的上限为，与上述第一位置相比而被设置在吊杆14的伸长侧的第二位置处的、吊杆14的伸长量。

上述第二位置是将在上述第一位置输出吊杆14的伸长停止的指示的情况下的吊杆14的停止延迟(也就是说，从输出伸长停止的指示到实际停止为止所伸长的距离)考虑在内而决定的。

长伸长量范围L3为，与扩张伸长量范围L2相比而靠伸长侧的全伸长量范围。

虽然是根据移动式起重机C的结构而确定的，但是例如，引导内伸长量范围L1被确定为0～1.1m(也就是说，0m≤L1＜1.1m)，扩张伸长量范围L2被确定为1.1～1.2m(也就是说，1.1m≤L2＜1.2m)，长伸长量范围L3被确定为1.2m以上(也就是说，1.2m≤L3)。在此，伸长量为，相对于全缩状态的吊杆14而使吊杆14伸长的量。另外，上述的引导内伸长量范围L1、扩张伸长量范围L2以及长伸长量范围L3是与移动式起重机C的结构相对应而适当决定的值，并不限定于本实施方式的情况。

在控制装置60中预先存储有上述的俯仰角范围θ1～θ4以及伸长量范围L1～L3。而且，在满足以下的条件1～6中的任意一个的情况下，对吊杆14或者悬臂16的动作进行限制。由此，即使在悬臂伸出/收纳作业中存在作业人员的操作失误也能够对构成部件的损伤进行抑制。

(条件1)

悬臂锁：开锁(紧固部件的解除状态)

吊杆俯仰角：恰当俯仰角范围θ1

吊杆伸长量：引导内伸长量范围L1或者扩张伸长量范围L2

倾斜缸：非全伏状态

在此，悬臂锁开锁是指，悬臂固定销43未被锁止在销座44中的状态(也称为紧固部件的解除状态)的意思。具体而言，意思是不处于悬臂固定销43被完全插入在销座44中的锁止状态。是否为开锁是通过悬臂锁传感器65而检测出的。

吊杆14的俯仰角在恰当俯仰角范围θ1内是通过对从俯仰角传感器62取得的俯仰角以及所存储的恰当俯仰角范围θ1进行比较而判断的。吊杆14的伸长量在引导内伸长量范围L1内或者扩张伸长量范围L2内是通过对从伸长量传感器63取得的伸长量和所存储的引导内伸长量范围L1以及扩张伸长量范围L2进行比较而判断的。这样的各个判断例如由控制装置60所具备的判定部来实施。

倾斜缸17为非全伏状态是指，未处于倾斜缸17使悬臂16完全倒伏的状态的状态(也就是说，悬臂16稍微仰起的状态)的意思。本实施方式的倾斜缸17能够在全缩时使悬臂16全伏。因此，倾斜缸17为非全伏状态是指，非全缩状态的意思。

控制装置60在条件1被满足的情况下停止吊杆14的收缩。此外，除此之外，控制装置60也可以停止悬臂16的仰起。

具体而言，在条件1中，吊杆伸长量在引导内伸长量范围L1内的状态包括引导辊31和引导部32相卡合的引导状态。即，控制装置60在悬臂锁为开锁(紧固部件的解除状态)且为引导辊31和引导部32相卡合的引导状态的情况下判断为条件1被满足，从而禁止悬臂16的仰起动作。

此外，在条件1中，吊杆伸长量在扩张伸长量范围L2内的状态包括引导辊31和引导部32的卡合被解除的非引导状态。即，控制装置60在悬臂锁为开锁(紧固部件的解除状态)且吊杆14的伸长量为扩张伸长量范围L2内(也就是说，为非引导状态)并且吊杆14的俯仰角在恰当俯仰角范围θ1内的情况下判断为条件1被满足，从而禁止悬臂的仰起动作。

此外，在条件1中，控制装置60在悬臂锁为开锁(紧固部件的解除状态)且吊杆14的俯仰角在恰当俯仰角范围θ1内并且吊杆14的伸长量小于扩张伸长量范围L2的上限值且悬臂16并未处于全倒伏状态(也就是说，倾斜缸为非全伏状态)的情况下判定为条件1被满足，从而禁止吊杆14的收缩动作。

(条件2)

悬臂锁：开锁(紧固部件的解除状态)

吊杆俯仰角：恰当俯仰角范围θ1

吊杆伸长量：引导内伸长量范围L1或者扩张伸长量范围L2

倾斜缸：全伏状态

在此，倾斜缸17为全伏状态是指，倾斜缸17为使悬臂16全伏的状态的意思。本实施方式的倾斜缸17能够在全缩时使悬臂16完全倒伏。因此，倾斜缸17为全伏状态是指全缩状态的意思。

控制装置60在条件2被满足的情况下停止倾斜缸17的向仰起侧进行的动作。本实施方式的倾斜缸17能够在进行伸长时使悬臂16俯仰。因此，停止倾斜缸17的伸长。

具体而言，在条件2中，吊杆伸长量在引导内伸长量范围L1内的状态包括引导辊31和引导部32相卡合的引导状态。即，控制装置60在悬臂锁为开锁(紧固部件的解除状态)且处于引导辊31与引导部32相卡合的引导状态的情况下判断为条件2被满足，从而禁止悬臂16的仰起动作。

此外，在条件2中，吊杆伸长量在扩张伸长量范围L2内的状态包括引导辊31与引导部32的卡合被解除的非引导状态。即，控制装置60在悬臂锁为开锁(紧固部件的解除状态)且吊杆14的俯仰角在恰当俯仰角范围θ1内并且吊杆14的伸长量在扩张伸长量范围L2内(也就是说，非引导状态)的情况下判断为条件2被满足，从而禁止悬臂的仰起动作。

(条件3)

悬臂锁：开锁(紧固部件的解除状态)

吊杆俯仰角：干涉俯仰角范围θ2

吊杆伸长量：引导内伸长量范围L1

控制装置60在条件3被满足的情况下停止吊杆14的倒伏。此外，除此之外，也可以停止吊杆14的收缩、倾斜缸17的向仰起侧进行的动作。

具体而言，在条件3中，吊杆14的伸长量在引导内伸长量范围L1内的状态包括引导辊31与引导部32相卡合的引导状态。即，控制装置60在悬臂锁为开锁(紧固部件的解除状态)且处于引导辊31与引导部32相卡合的引导状态的情况下判定为条件3被满足，从而禁止悬臂16的仰起动作。

此外，控制装置60在悬臂锁为开锁(紧固部件为解除状态)且吊杆14的俯仰角在干涉俯仰角范围θ2内的情况下，且在引导辊31与引导部32相卡合的引导状态的情况下判断为条件3被满足，从而禁止吊杆14的倒伏动作。

此外，控制部60在悬臂锁为开锁(紧固部件为解除状态)且吊杆14的俯仰角在干涉俯仰角范围θ2内，并且吊杆14的伸长量小于扩张伸长量范围L2的上限值的情况(也就是说，吊杆14的伸长量在引导内伸长量范围L1内的情况)下判断为条件3被满足，从而禁止吊杆14的收缩动作。

(条件4)

悬臂锁：开锁(紧固部件的解除状态)

吊杆俯仰角：干涉俯仰角范围θ2

吊杆伸长量：扩张伸长量范围L2

控制装置60在条件4被满足的情况下停止吊杆14的收缩。

具体而言，控制装置60在悬臂锁为开锁(紧固部件为解除状态)且吊杆14的俯仰角在干涉俯仰角范围θ2内，并且吊杆14的伸长量小于扩张伸长量范围L2的上限(也就是说，吊杆14的伸长量处于扩张伸长量范围L2)的情况下，禁止吊杆14的收缩动作。

(条件5)

悬臂锁：开锁(解除状态)

吊杆俯仰角：扩张俯仰角范围θ3

吊杆伸长量：引导内伸长量范围L1

控制装置60在条件5被满足的情况下停止吊杆14的俯仰。此外，除此之外，也可以停止吊杆14收缩。

具体而言，在条件5中包括，在悬臂16的倒伏动作中当悬臂16进行转动并接近吊杆14时引导辊31与引导部32发生干涉的状况。即，控制装置60在悬臂锁为开锁(紧固部件为解除状态)且吊杆14的俯仰角在扩张俯仰角范围θ3内并且悬臂16进行转动并接近吊杆14时处于引导辊31与引导部32发生干涉的状况的情况下判断为满足条件5，从而禁止吊杆14的收缩动作以及仰起动作。

(条件6)

悬臂锁：开锁(紧固部件的解除状态)

吊杆俯仰角：扩张俯仰角范围θ3

吊杆伸长量：扩张伸长量范围L2

控制装置60在条件6被满足的情况下停止吊杆14的收缩。

具体而言，控制装置60在悬臂锁为开锁(紧固部件为解除状态)且吊杆14的俯仰角在扩张俯仰角范围θ3内，并且吊杆14的伸长量在扩张伸长量范围L2内的情况下判断为满足条件6，从而禁止吊杆14的收缩动作。

表1是汇集了以上的各个条件和停止动作的表。

【表1】

(悬臂伸出作业)

接下来，与悬臂伸出作业一起对控制装置60的控制进行说明。

(1.1)如图1所示，在将悬臂16收纳了的状态下，悬臂16沿着吊杆14的侧面而被收纳。

(1.2)首先，使吊杆14稍微伸长。接下来，使悬臂16向沿着吊杆14的底面的下抱位置移动。当使第一悬臂支承部件40的液压缸42伸长时，悬臂16进行转动并移动至下抱位置。

(1.3)接下来，使吊杆14全缩从而成为图2以及图3所示的状态。通过该操作，悬臂连结轴21被嵌入到悬臂基端卡合部22内。接下来，将销23插入到悬臂基端卡合部22的插入孔内，从而对悬臂基端卡合部22和悬臂连结轴21进行连结。此外，对张紧杆18和张紧杆连接联杆19进行连接。

(1.4)接下来，使吊杆14仰起，并将俯仰角调节到恰当俯仰角范围θ1内(参照图9(I))。接下来，当使吊杆14伸长时，悬臂固定销43从销座44内被拔出并且副销52从副销座53内被拔出(图9(Ⅱ)参照)。由此，悬臂锁开锁(也称为紧固部件的解除状态)。当进一步使吊杆14伸长时，引导辊31被引导部32引导，从而使悬臂16从基端吊杆14a的底面缓慢分离(参照图9(Ⅲ))。于是，悬臂16以悬臂连结轴21为中心进行旋转，并成为从吊杆前端部14c吊下的状态。

在步骤1.4中(具体而言，在图9(Ⅱ)所示的状态中)，设为作业人员错误地实施了使悬臂16仰起的操作。当悬臂锁为开锁且在引导辊31存在于引导部32内的状态下悬臂16进行仰起时，有可能对倾斜缸17以及引导部32施加过大的力从而造成损伤。

然而，在本实施方式中，由于在图9(Ⅱ)所示的状态中条件2被满足，因此停止(禁止)倾斜缸17的向仰起侧进行的动作。由于在引导辊31存在于引导部32内的状态下无法进行悬臂16的仰起，因此能够对向倾斜缸17以及引导部32施加过大的力从而造成损伤的情况进行抑制。

(1.5)接下来，如图10所示，使吊杆14倒伏至悬臂16的前端部到达地面上附近为止。而且，实施使具备辅助吊钩15a的辅助钢丝绳穿过悬臂16的前端部的滑轮的作业。另外，在图10所示的状态下，吊杆14的俯仰角在恰当俯仰角范围θ1内。

在步骤1.5中，设为在作业人员错误地使引导辊31从引导部32中脱出之前(也就是说，在引导状态下)实施了使吊杆14倒伏的操作。当在引导辊31存在于引导部32内的状态下使吊杆14倒伏时，有可能使悬臂16的重量被施加在引导部32从而造成损伤。尤其是大型的移动式起重机C，由于悬臂16的重量较重，因此使引导部32受到损伤的可能性增高。

然而，在本实施方式中，当使吊杆14从图10所示的状态向倒伏侧进行移动时，在吊杆的俯仰角成为了干涉俯仰角范围θ2内的时刻，条件3被满足。因此，控制装置60停止吊杆14的倒伏(也就是说，在满足了条件3的时刻停止倒伏动作)。即，当在引导辊31存在于引导部32内的状态下使吊杆14倒伏时，在满足了条件3的时刻自动停止吊杆14的倒伏。因此，能够对悬臂16的重量被施加到引导部32上从而使引导部32受到损伤的情况进行抑制。

有时会在行驶车身11之上实施将辅助钢丝绳安装于悬臂16上的作业。在该情况下，以使悬臂16的前端部接近行驶车身11的方式而依次实施吊杆14的倒伏、收缩、仰起。此外，在结束了上述作业之后，依次实施吊杆14的伸长、仰起。在此，当作业人员错误地在使吊杆14未伸长地实施了仰起的操作时，有可能使引导辊31与引导部32的外侧接触而受到损伤。也就是说，该状况为，当悬臂16进行转动并接近吊杆14时引导辊31和引导部32发生干涉的状况。

然而，由于在上述的状况下满足条件5，因此通过控制装置60而停止(禁止)吊杆14的仰起。由于在吊杆14的伸长量较短的情况下使吊杆14仰起时停止吊杆14的仰起，因此能够对引导辊31与引导部32的外侧接触从而受到损伤的情况进行抑制。

(1.6)最后，如图11所示，能够在使倾斜缸17伸长时使张紧杆18产生张力，从而能够以悬臂连结轴21为中心而使悬臂16向前方伸出。

(悬臂收纳作业)

接下来，与悬臂收纳作业一起对控制装置60的控制进行说明。

(2.1)如图11所示，在将悬臂16伸出的状态下，悬臂16被配置于吊杆前端部14c的前方。

(2.2)首先，设为使吊杆14呈某种程度仰起的状态。具体而言，以使吊杆14的俯仰角成为干涉俯仰角范围θ2内或者扩张俯仰角范围θ3内的方式使吊杆14仰起。保持该状态不变地使吊杆14收缩至适合于悬臂收纳作业的伸长量。

在此，只要吊杆14的俯仰角在干涉俯仰角范围θ2内或者扩张俯仰角范围θ3内，则能够在吊杆14的伸长量达到扩张伸长量范围L2内时自动停止吊杆14的收缩。这是由于在该状况下，满足条件4或者条件6。只要使吊杆14收缩至自动停止，则能够将吊杆14的伸长量设为适合于悬臂收纳作业的量。因此，作业人员能够不在意吊杆14的伸长量地容易地实施作业。

(2.3)接下来，将倾斜缸17设为全伏状态，从而缓解张紧杆18的张力。这样一来，如图10所示，悬臂16以悬臂连结轴21为中心进行旋转，并成为从吊杆前端部14c吊下的状态。接下来，使吊杆14倒伏至悬臂16的前端部达到地面上附近为止。而且，实施将具备辅助吊钩15a(图10参照)的辅助钢丝绳从悬臂16的前端部卸下的作业。

(2.4)接下来，使吊杆14仰起，并将俯仰角调节到恰当俯仰角范围θ1内(参照图9(III))。当使吊杆14从该状态收缩时，引导辊31被引导部32引导，由此使悬臂16向基端吊杆14a的底面靠近(参照图9(Ⅱ))。当使吊杆14进一步收缩时，悬臂16沿着基端吊杆14a进行移动，并使悬臂固定销43插入到销座44内，副销52被插入到副销座53内(参照图9(III))。由此，使悬臂锁上锁。

在步骤2.3中，有时在行驶车身11之上实施将辅助钢丝绳从悬臂16的前端部卸下的作业。在该情况下，以使悬臂16的前端部接近行驶车身11的方式而使吊杆14收缩。在步骤2.4中，当作业人员错误地实施使吊杆14保持未伸长而不变地仰起的操作时，有可能使引导辊31与引导部32的外侧接触从而受到损伤。

然而，由于在上述的状况中满足条件5，因此通过控制装置60而停止吊杆14的仰起。由于在保持吊杆14的伸长量较短而不变地使吊杆14仰起时自动停止吊杆14的仰起，因此能够对引导辊31与引导部32的外侧接触从而受到损伤的情况进行抑制。

在步骤2.4中，设为吊杆14的仰起不足且俯仰角在干涉俯仰角范围θ2内。若保持该状态不变地使吊杆14收缩并对悬臂16进行收纳，则有可能使引导辊31与引导部32发生干涉从而受到损伤。此外，有可能使引导辊31无法顺利地进入到引导部32内。

然而，由于在上述的状况下满足条件4，因此通过控制装置60而使吊杆14的收缩停止。由于在保持吊杆14的俯仰角较低不变地使吊杆14收缩并对悬臂16进行收纳时自动停止吊杆14的收缩，因此能够对引导辊31和引导部32发生干涉从而受到损伤的情况进行抑制。

在步骤2.4中，设为倾斜缸17成为了全伏状态。即使在保持该状态不变地使吊杆14收缩并使引导辊31进入引导部32，也不会因张紧杆18的张力而使悬臂16靠近基端吊杆14a的底面，因此有可能给倾斜缸17以及引导部32施加过大的力从而造成损伤。

然而，由于在上述的状况下满足条件4，因此通过控制装置60而停止吊杆14的收缩。由于在设为保持倾斜缸17为全伏状态不变地使吊杆14收缩并对悬臂16进行收纳时自动停止吊杆14的收缩，因此能够对倾斜缸17以及引导部32施加过大的力从而受到损伤的情况进行抑制。

在步骤2.4中，设为作业人员错误地实施了使悬臂16仰起的操作。当悬臂16在引导辊31存在于引导部32内的状态下进行仰起时，有可能对倾斜缸17以及引导部32施加过大的力从而造成损伤。

然而，由于在上述的状况下满足条件2，因此通过控制装置60而停止倾斜缸17的朝向俯仰侧的动作。由于在引导辊31存在于引导部32内的状态下无法进行悬臂16的仰起，因此能够对向倾斜缸17以及引导部32施加过大的力从而造成损伤的情况进行抑制。

(2.5)接下来，使吊杆14倒伏。接下来，将销23从悬臂基端卡合部22的插入孔中拔出，从而解除悬臂基端卡合部22与悬臂连结轴21的连结(参照图2以及图3)。

(2.6)接下来，使吊杆14稍微伸长。接着，通过使第一悬臂支承部件40的液压缸42收缩，从而使悬臂16从下抱位置向收纳位置转动。最后，当使吊杆14全缩时，如图1所示，悬臂16沿着吊杆14的侧面被收纳。

如以上所述，由于控制装置60通过特定的条件1～6而对吊杆14或者悬臂16的动作进行限制，因此即使在悬臂伸出/收纳作业中出现了作业人员的操作失误，也能够对结构部件的损伤进行抑制。

(附记)

作为起重机的参考例1，移动式起重机具备：吊杆；悬臂，其能够相对于吊杆而伸出/收纳；引导辊，其被设置在悬臂以及吊杆中的一方上；引导部，其被设置在吊杆以及悬臂中的另一方上，并且被构成为通过随着吊杆的收缩而引导辊被引导从而使悬臂靠近吊杆的底面；悬臂固定销，其被设置在吊杆以及悬臂中的一方上；销座，其被设置在悬臂以及吊杆中的另一方上，并供悬臂固定销插入；和控制装置，其对吊杆以及/或者悬臂的动作进行控制，控制装置存储有引导辊和引导部能够发生干涉的吊杆的俯仰角范围即干涉俯仰角范围和引导辊能够存在于引导部内的吊杆的伸长量范围即引导内伸长量范围，并在悬臂固定销未被锁止于销座内，且吊杆的俯仰角为干涉俯仰角范围内并且吊杆的伸长量在引导内伸长量范围内的情况下，停止吊杆的倒伏。

根据这样的参考例1，由于当在引导辊存在于引导部内的状态下使吊杆倒伏时停止吊杆的倒伏，因此能够对悬臂的重量被施加到引导部上从而造成损伤的情况进行抑制。

作为起重机的参考例2，在参考例1中，控制装置存储有与引导内伸长量范围相比而被设定在伸长侧的扩张伸长量范围，并且在悬臂固定销未被锁止于销座内且吊杆的俯仰角在干涉俯仰角范围内并且吊杆的伸长量在扩张伸长量范围内的情况下，停止吊杆的收缩。

根据上述的起重机的参考例2，由于当保持吊杆的俯仰角为较低不变地使吊杆收缩并对悬臂进行收纳时停止吊杆的收缩，因此能够对引导辊和引导部发生干涉并受到损伤的情况进行抑制。

作为起重机的参考例3，在参考例1或者2中，控制装置存储有与干涉俯仰角范围相比而被设定在倒伏侧的扩张俯仰角范围，并在悬臂固定销未被锁止于销座内且吊杆的俯仰角在扩张俯仰角范围内并且吊杆的伸长量在引导内伸长量范围内的情况下停止吊杆的仰起。

根据上述的起重机的参考例3，由于当保持吊杆的伸长量为较短不变地使吊杆仰起时停止吊杆的仰起，因此能够对引导辊与引导部的外侧接触从而受到损伤的情况进行抑制。

作为起重机的参考例4，在参考例1～3中，控制装置存储有与干涉俯仰角范围相比而被设定在倒伏侧的扩张俯仰角范围和与引导内伸长量范围相比而被设定在伸长侧的扩张伸长量范围，并且在悬臂固定销未被锁止于销座内且吊杆的俯仰角在扩张俯仰角范围内，并且吊杆的伸长量在扩张伸长量范围内的情况下，停止吊杆的收缩。

根据上述的起重机的参考例4，由于只要使吊杆收缩至自动停止为止，则能够将吊杆的伸长量设为适合于悬臂收纳作业的量，因此作业人员不需要一边注意吊杆的伸长量一边进行操作，从而使作业变得容易。

作为起重机的参考例5，在参考例1～4中，具备使悬臂相对于吊杆而俯仰的倾斜缸，控制装置存储有与干涉俯仰角范围相比而被设定在仰起侧的恰当俯仰角范围和与引导内伸长量范围相比而被设定在伸长侧的扩张伸长量范围，并且在悬臂固定销未被锁止于所述销座内且吊杆的俯仰角在恰当俯仰角范围内，并且吊杆的伸长量在引导内伸长量范围内或者扩张伸长量范围内，且倾斜缸未处于全伏状态的情况下，停止吊杆的收缩。

根据上述的起重机的参考例5，由于在保持倾斜缸为非全伏状态不变地使吊杆收缩并对悬臂进行收纳时停止吊杆的收缩，因此能够对向倾斜缸以及引导部施加过大的力从而造成损伤的情况进行抑制。

作为起重机的参考例6，在参考例1～5中，具备使悬臂相对于吊杆而俯仰的倾斜缸，控制装置存储有与干涉俯仰角范围相比而被设定在仰起侧的恰当俯仰角范围以及与引导内伸长量范围相比而设定在伸长侧的扩张伸长量范围，并且在悬臂固定销未被锁止于销座中且吊杆的俯仰角在恰当俯仰角范围内，并且吊杆的伸长量在引导内伸长量范围内或者扩张伸长量范围内，且倾斜缸为全伏状态的情况下，停止倾斜缸的向仰起侧的动作。

根据上述的起重机的参考例6，由于在引导辊存在于引导部内的状态下无法进行悬臂的仰起，因此能够对向倾斜缸以及引导部施加过大的力从而造成损伤的情况进行抑制。

另外，2016年09月13日提出的专利申请2016-178358的日本申请中包含的说明书、附图以及说明书摘要所公开的内容全部被援引在本申请中。

附图标记说明

C 移动式起重机

14 吊杆

16 悬臂

17 倾斜缸

31 引导辊

32 引导部

43 悬臂固定销

44 销座

60 控制装置

62 俯仰角传感器

63 伸长量传感器

64 倾斜传感器

65 悬臂锁传感器。

Claims (7)

1.一种起重机，具备：

吊杆，被设置为能够俯仰且能够伸缩；

悬臂，其以能够转动的方式被支承在所述吊杆的前端部上；

引导装置，其基于设置在所述吊杆上的第一引导部与设置在所述悬臂上的第二引导部的卡合而对所述悬臂的随着所述吊杆的伸缩而进行的位移进行引导；

紧固部件，其将所述悬臂以相对于所述吊杆能够解除的方式而紧固于所述吊杆；和

控制部，其在所述紧固部件为解除状态且为所述第一引导部与所述第二引导部相卡合的引导状态的情况下，禁止所述悬臂的仰起动作。

2.根据权利要求1所述的起重机，其中，

将与引导内伸长量范围相比而靠所述吊杆的伸长侧的预定范围设为扩张伸长量范围，其中，所述引导内伸长量范围是与所述引导状态相对应的所述吊杆的伸长量的范围，

在使所述吊杆收缩的情况下，将在所述第一引导部件和所述第二引导部件能够向所述引导状态转移的状态下的所述吊杆的俯仰角的范围设为恰当俯仰角范围，

在所述紧固部件为解除状态，且所述吊杆的俯仰角在所述恰当俯仰角范围内，并且所述吊杆的伸长量在所述扩张伸长量范围内的情况下，所述控制部禁止所述悬臂的仰起动作。

3.根据权利要求1所述起重机，其中，

在使所述吊杆收缩的情况下，将在所述第一引导部件和所述第二引导部件发生干涉从而无法向所述引导状态转移的状态下的所述吊杆的俯仰角的范围设为干涉俯仰角范围，

在所述紧固部件为解除状态，且所述吊杆的俯仰角在所述干涉俯仰角范围内，并且所述引导装置为所述引导状态的情况下，所述控制部禁止所述吊杆的倒伏动作。

4.根据权利要求1所述起重机，其中，

在使所述吊杆收缩的情况下，将与在所述第一引导部件和所述第二引导部件发生干涉从而无法向所述引导状态转移的状态下的所述吊杆的俯仰角即干涉俯仰角范围相比而靠所述吊杆的倒伏侧的预定范围设为扩张俯仰角范围，

在所述紧固部件为解除状态，且所述吊杆的俯仰角在所述扩张俯仰角范围内，并且为当所述悬臂进行转动从而接近所述吊杆时所述第二引导部和所述第一引导部发生干涉的状况的情况下，所述控制部禁止所述吊杆的收缩动作以及仰起动作。

5.根据权利要求1所述起重机，其中，

将与引导内伸长量范围相比而靠所述吊杆的伸长侧的预定范围设为扩张伸长量范围，其中，所述引导内伸长量范围是与所述引导状态相对应的所述吊杆的伸长量的范围，

在使所述吊杆收缩的情况下，将所述第一引导部件和所述第二引导部件能够向所述引导状态转移的状态下的所述吊杆的俯仰角的范围设为恰当俯仰角范围，

在所述紧固部件为解除状态，且所述吊杆的俯仰角在所述恰当俯仰角范围内，并且所述吊杆的伸长量小于所述扩张伸长量范围的上限值，且所述悬臂未处于全倒伏状态的情况下，所述控制部禁止所述吊杆的收缩动作。

6.根据权利要求1所述起重机，其中，

将与引导内伸长量范围相比而靠所述吊杆的伸长侧的预定范围设为扩张伸长量范围，其中，所述引导内伸长量范围是与所述引导状态相对应的所述吊杆的伸长量的范围，

在使所述吊杆收缩的情况下，将所述第一引导部件和所述第二引导部件发生干涉从而无法向所述引导状态转移的状态下的所述吊杆的俯仰角的范围设为干涉俯仰角范围，

在所述紧固部件为解除状态，且所述吊杆的俯仰角在所述干涉俯仰角范围内，并且所述吊杆的伸长量小于所述扩张伸长量范围的上限值的情况下，所述控制部禁止所述吊杆的收缩动作。

7.根据权利要求1所述起重机，其中，

在使所述吊杆收缩了的情况下，将与在所述第一引导部件和所述第二引导部件发生干涉从而无法向所述引导状态转移的状态下的所述吊杆的俯仰角的范围即干涉俯仰角范围相比而靠所述吊杆的倒伏侧的预定范围设为扩张俯仰角范围，

将与引导内伸长量范围相比而靠所述吊杆的伸长侧的预定范围设为扩张伸长量范围，其中，所述引导内伸长量范围是与所述引导状态相对应的所述吊杆的伸长量的范围，

在所述紧固部件为解除状态，且所述吊杆的俯仰角在所述扩张俯仰角范围内，并且所述吊杆的伸长量为所述扩张伸长量范围内的情况下，所述控制部禁止所述吊杆的收缩动作。