WO2018052051A1 - クレーン - Google Patents

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WO2018052051A1
WO2018052051A1 PCT/JP2017/033158 JP2017033158W WO2018052051A1 WO 2018052051 A1 WO2018052051 A1 WO 2018052051A1 JP 2017033158 W JP2017033158 W JP 2017033158W WO 2018052051 A1 WO2018052051 A1 WO 2018052051A1
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WO
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boom
guide
jib
range
state
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/033158
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
裕司 原内
三好　正人
謙司 日樫
Original Assignee
株式会社タダノ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社タダノ filed Critical 株式会社タダノ
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Priority to JP2018506455A priority patent/JP6388089B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths

Definitions

  • the present invention relates to, for example, a crane. More particularly, the present invention relates to a crane provided with a bulge that can be extended / stored.
  • Patent Document 1 a guide attached below the side surface of the distal end portion of the proximal boom, a guide roller attached to a substantially central portion of the jib, and a boom side attached below the side surface of the central portion of the proximal boom.
  • a mechanism comprising a pin receiver and a jib side fixing pin attached to the tip of the jib is disclosed.
  • the jib overhanging operation To perform the jib overhanging operation, first connect the jib base end and the boom tip. Next, raise the boom. Next, when the boom is slightly extended, the jib-side fixing pin is detached from the boom-side pin receiver. When the boom is further extended, the guide roller rolls along the slope of the guide, and the jib slowly moves away from the bottom surface of the proximal boom. When the guide roller is completely removed from the guide, the jib is suspended from the boom tip. Finally, the jib is extended by generating tension on the tension rod.
  • the jib storage work is performed in the reverse order of the jib overhanging work.
  • the guide roller rolls along the guide, and the jib is drawn toward the bottom surface of the proximal boom.
  • the jib side fixing pin is inserted into the boom side pin receiver. Thereby, a jib can be fixed to a boom.
  • an object of the present invention is to provide a mobile crane that can reduce operation errors in a jib overhanging / retracting operation.
  • One aspect of the crane according to the present invention is a crane, which is a boom that can be raised and lowered, a jib that is rotatably supported at the tip of the boom, and a first guide that is provided on the boom.
  • a guide device that guides the displacement of the jib accompanying the expansion and contraction of the boom based on the engagement between the part and the second guide part provided on the jib, and a fastening member that fastens the jib to the boom in a releasable manner,
  • a control unit that prohibits the raising operation of the jib when the fastening member is in the released state and is in the guide state in which the first guide portion and the second guide portion are engaged.
  • the mobile crane C includes a boom 14 that can be raised and lowered, a jib 16 that is rotatably supported at the tip of the boom 14, and a guide 32 (also referred to as a first guide portion) provided on the boom 14. ) And a guide roller 31 (also referred to as a second guide portion) provided on the jib 16, and a guide device that guides the displacement of the jib 16 due to the expansion and contraction of the boom 14, and the jib 16.
  • the bracket 41 and the jib fixing pin 43 (also referred to as a fastening member) that are releasably fastened to the boom 14, the bracket 41 and the jib fixing pin 43 are in a released state, and the guide 32 and the guide roller 31 are And a control device 60 that prohibits the raising operation of the jib 16 when in the engaged guide state.
  • a traveling vehicle body 11 shown in FIG. 1 includes wheels for traveling.
  • a swivel 12 is mounted on the traveling vehicle body 11.
  • the swivel base 12 can be turned 360 ° in a horizontal plane by a turning motor.
  • a cab 13 is provided on the swivel base 12.
  • the boom 14 is attached to the swivel 12 so that it can be raised and lowered.
  • the base end portion of the boom 14 is pivotally supported on the swivel base 12 by a pin.
  • a hoisting cylinder is attached between the boom 14 and the swivel base 12. When the hoisting cylinder is extended, the boom 14 rises. On the other hand, when the hoisting cylinder is contracted, the boom 14 falls.
  • the boom 14 is a multi-stage boom configured in a telescopic shape, and includes a proximal boom 14a, an intermediate boom, and a distal boom 14b.
  • the boom 14 is expanded and contracted by an expansion cylinder.
  • the number of steps of the boom 14 is not particularly limited.
  • the boom 14 may be a two-stage type without an intermediate boom, or may have a configuration of four or more stages including a plurality of intermediate booms.
  • the wire rope provided with the hook 15 is suspended from the tip 14c of the boom 14 (tip boom 14b).
  • the wire rope is guided to the swivel base 12 along the boom 14 and is wound on the winch.
  • the winch rotates forward and reverse by driving the hoist motor. Depending on the direction of rotation of the winch, the wire rope is wound or unwound and the hook 15 is raised and lowered.
  • the mobile crane C includes a jib 16.
  • the jib 16 is an elongated rod-like member as a whole.
  • the jib 16 has a pair of legs 16c at least at the base end.
  • the pair of leg portions 16c are separated from each other in the width direction of the jib 16 (the vertical direction in FIG. 1, the front and back directions in FIGS. 2 and 3). That is, the base end portion 16a of the jib 16 has a bifurcated shape.
  • the jib 16 is used to obtain a lift / work radius larger than the lift / work radius at the boom length when the boom 14 is fully extended.
  • the jib 16 can be extended / stored with respect to the boom 14.
  • the jib 16 is stored along the side surface of the boom 14 (see FIG. 1).
  • the jib 16 projects forward of the boom 14 with the jib base end portion 16a and the boom tip end portion 14c connected to each other (see FIG. 11).
  • the tilt cylinder 17 is mounted on the jib 16.
  • a tension rod 18 is connected to the rod of the tilt cylinder 17.
  • a tension rod connection link 19 is provided at the boom tip 14c. In the extended state of the jib 16, the tension rod 18 and the tension rod connection link 19 are connected (see FIG. 11).
  • the tilt angle of the jib 16 can be changed.
  • the jib 16 is raised and lowered with respect to the boom 14.
  • the tilt cylinder 17 contracts, the jib 16 falls down.
  • the tilt cylinder 17 extends, the jib 16 rises.
  • the jib 16 may be lifted when the tilt cylinder 17 contracts, and the jib 16 may fall when the tilt cylinder 17 extends.
  • FIGS. 2 and 3 are a left side view and a right side view of the state where the jib 16 is disposed at the holding position along the bottom surface of the base end boom 14a (the lower surface in the lying state of the boom 14).
  • the boom tip end portion 14c and the jib base end portion 16a are connected / released in a state where the jib 16 is disposed at the holding position.
  • the boom tip portion 14c is provided with a jib connecting shaft 21 extending horizontally on both sides thereof. Further, a jib base end engaging portion 22 is provided at each end of the bifurcated jib base end portion 16a (specifically, a pair of leg portions 16c).
  • Each of the jib base end engaging portions 22 is formed in a U shape, and the jib connecting shaft 21 can be fitted therein. Further, an insertion hole is formed at the distal end portion of the jib proximal end engaging portion 22.
  • a guide member 30 (also referred to as a guide device) is provided on the right side of the boom 14.
  • the guide member 30 is a member for guiding the movement while maintaining the posture of the jib 16 as the boom 14 expands and contracts in the jib extension / retraction operation.
  • the guide member 30 includes a guide roller 31 (also referred to as a second guide portion) and a guide 32 that guides the guide roller 31.
  • the jib 16 On the side surface of the base end portion of the jib 16, an arm 33 protruding to the bottom surface side is provided.
  • the guide roller 31 is rotatably provided at the tip of the arm 33.
  • the jib 16 has a bottom surface (an upper surface in FIG. 4) facing the bottom surface of the proximal boom 14a.
  • the guide 32 is provided on the boom 14. Specifically, the guide 32 is provided on the side surface of the distal end portion of the proximal boom 14a so as to protrude toward the bottom surface.
  • the guide 32 includes a first track member 34 and a second track member 35.
  • a two-dot chain line in FIG. 4 indicates a side wall 36 (also referred to as a horizontal direction restricting portion) constituting the guide 32.
  • the side wall 36 supports the first track member 34 and the second track member 35 and restricts the movement of the guide roller 31 in the lateral direction (the horizontal direction and the direction perpendicular to the paper surface).
  • only the outer shape of the side wall 36 is indicated by a two-dot chain line.
  • the surface of the first track member 34 is a first track surface 34s.
  • the surface of the second track member 35 is a second track surface 35s.
  • the first track surface 34 s approaches the bottom surface of the boom 14 (in other words, toward the upper side in FIG. 4) as it goes from the distal end of the boom 14 to the base end (in other words, toward the left side in FIG. 4). Tilt. Therefore, as will be described later, when the guide roller 31 rolls on the first track surface 34s as the boom 14 is extended in the jib overhanging operation, the jib 16 is pulled away from the bottom surface of the base end boom 14a. In the jib storage operation, when the guide roller 31 rolls on the first track surface 34s as the boom 14 contracts, the jib 16 is drawn to the bottom surface of the proximal boom 14a.
  • the second raceway surface 35 s is parallel to the central axis of the boom 14.
  • the distal end portion of the second raceway surface 35s is connected to the proximal end portion of the first raceway surface 34s. Therefore, as will be described later, when the guide roller 31 rolls on the second track surface 35s as the boom 14 expands and contracts in the jib extension / retraction operation, the jib 16 is drawn to the bottom surface of the proximal boom 14a. It moves along the proximal boom 14a.
  • the guide roller 31 is provided on the jib 16 and the guide 32 is provided on the proximal boom 14a.
  • the guide roller 31 may be provided on the proximal boom 14a, and the guide 32 may be provided on the jib 16.
  • the guide roller provided on the proximal end boom 14a is the first guide portion.
  • the guide 32 provided in the jib 16 is a second guide part.
  • the boom 14 includes a first jib support member 40 and a second jib support member 50.
  • the first jib support member 40 and the second jib support member 50 are provided apart from each other in the axial direction of the boom 14 at an intermediate portion in the axial direction of the boom 14.
  • the first jib support member 40 is provided closer to the distal end side of the boom 14 than the second jib support member 50.
  • the first jib support member 40 supports the stored jib 16. Further, the first jib support member 40 rotates the jib 16 between a retracted position along the side surface of the boom 14 and a lower holding position.
  • the second jib support member 50 supports the stored jib 16.
  • the first jib support member 40 will be described with reference to FIG.
  • a bracket 41 is pivotally supported on the side surface on the bottom side at the approximate center of the base end boom 14a.
  • a hydraulic cylinder 42 is attached between the upper side surface of the base end boom 14 a and the bracket 41.
  • the bracket 41 rotates with respect to the proximal end boom 14a by expansion and contraction of the hydraulic cylinder 42.
  • the bracket 41 is provided with a jib fixing pin 43.
  • the bracket 41 and the jib fixing pin 43 are fastening members.
  • Such brackets 41 and jib fixing pins 43 fasten the jib 16 to the boom 14 so as to be releasable.
  • the tip of the jib fixing pin 43 has a conical shape, and the other part has a cylindrical shape.
  • the jib fixing pin 43 is parallel to the central axis of the boom 14, and its tip is disposed toward the tip of the boom 14.
  • the jib fixing pin 43 may be disposed in parallel with the central axis of the jib 16.
  • a pin receiver 44 is provided on the bottom surface at the approximate center of the jib 16. In FIG. 5, the bottom surface of the jib 16 faces the proximal end boom 14a.
  • the pin receiver 44 has a front end rib 45 and a rear end rib 46.
  • a front end insertion hole 47 is formed in the front end rib 45.
  • a rear end insertion hole 48 is formed in the rear end rib 46.
  • the jib fixing pin 43 is inserted into and removed from the front end insertion hole 47 and the rear end insertion hole 48.
  • the front end insertion hole 47 and the rear end insertion hole 48 are arranged so that the central axis thereof is parallel to the central axis of the boom 14 in a state where the jib 16 is drawn to the bottom surface of the proximal boom 14a.
  • the front end insertion hole 47 and the rear end insertion hole 48 may be arranged so that the central axes thereof are parallel to the central axis of the jib 16.
  • the jib fixing pin 43 is provided on the proximal boom 14a, and the pin receiver 44 is provided on the jib 16, respectively.
  • the jib fixing pin 43 may be provided on the jib 16 and the pin receiver 44 may be provided on the proximal boom 14a.
  • the 2nd jib support member 50 is demonstrated based on FIG.
  • An arm 51 is provided on the bottom surface (specifically, one end portion in the width direction of the bottom surface) of the proximal end boom 14a.
  • a sub pin 52 is provided at the tip of the arm 51.
  • the sub-pin 52 is smaller in diameter and shorter than the jib fixing pin 43, has a conical tip, and a cylindrical portion other than the tip.
  • the sub pin 52 is parallel to the central axis of the boom 14, and the tip portion thereof is disposed toward the tip of the boom 14.
  • a secondary pin receiver 53 is provided on the bottom surface of the tip of the jib 16.
  • the bottom surface of the jib 16 faces the proximal boom 14a.
  • the sub pin receiver 53 has a rib 54.
  • the rib 54 has an insertion hole 55 into which the sub pin 52 can be inserted.
  • the mobile crane C includes a control device 60 (also referred to as a control unit).
  • the control device 60 is an in-vehicle computer that includes an input terminal, an output terminal, a CPU, a memory, and the like.
  • the control device 60 controls the operation of the movable portion 61 of the mobile crane C including the boom 14 and the jib 16. More specifically, the mobile crane C includes a hydraulic circuit that supplies hydraulic oil to a hydraulic actuator that drives each movable portion 61.
  • the control device 60 controls the operation of each movable portion 61 by switching the valves constituting the hydraulic circuit and controlling the supply of hydraulic oil to the hydraulic actuator.
  • the mobile crane C is equipped with various sensors. Specifically, the undulation angle sensor 62 that detects information related to the undulation angle of the boom 14, the extension amount sensor 63 that detects information related to the extension amount of the boom 14, and information related to the expansion and contraction of the tilt cylinder 17 mounted on the jib 16 are detected. A tilt sensor 64 and a diblock sensor 65 for detecting information regarding whether or not the jib fixing pin 43 is in a locked state in which the pin receiver 44 is completely inserted are mounted. Information detected by these sensors 62 to 65 is input to the control device 60.
  • an overload prevention device mounted on the mobile crane C may be used as the control device 60.
  • the relative positions of the guide roller 31 and the guide 32 change.
  • the angle formed by the boom 14 and the jib 16 increases.
  • the distance between the guide roller 31 and the guide 32 increases.
  • the angle formed by the boom 14 and the jib 16 decreases.
  • the angle formed by the boom 14 and the jib 16 is reduced, the distance between the guide roller 31 and the guide 32 is reduced.
  • the range of the undulation angle of the boom 14 and the range of the extension amount are defined based on the relative positions of the guide roller 31 and the guide 32.
  • an appropriate undulation angle range ⁇ 1 is an undulation angle range suitable for guiding the guide roller 31 to the guide 32 in the jib overhanging / retracting operation.
  • the angle formed by the boom 14 and the jib 16 belongs to an angle range suitable for guiding the guide roller 31 to the guide 32.
  • the jib 16 moves in a direction along the central axis of the boom 14. Then, the guide roller 31 is engaged with the guide 32 to be in the guide state.
  • the interference undulation angle range ⁇ 2 is a undulation angle range in which the guide roller 31 and the guide 32 can interfere with each other.
  • the interference undulation angle range ⁇ ⁇ b> 2 is set on the lodging side of the proper undulation angle range ⁇ ⁇ b> 1.
  • the appropriate undulation angle range ⁇ 1 is set on the elevation side with respect to the interference undulation angle range ⁇ 2.
  • the guide roller 31 fixed to the jib 16 collides (interferes) with the tip of the guide 32 (specifically, the first track member 34). It is a range of undulations. That is, in the state where the undulation angle of the boom 14 is within the interference undulation angle range ⁇ 2, when the angle formed by the boom 14 and the jib 16 contracts the extended boom 14, the guide roller 31 and the guide 32 are It is an angle at which it cannot interfere with the guide state.
  • the extended undulation angle range ⁇ 3 is set on the lodging side with respect to the interference undulation angle range ⁇ 2.
  • the extended undulation angle range ⁇ 3 is provided for a margin that takes into account the stop delay when the boom 14 that has been lying down rises and approaches the interference undulation angle range ⁇ 2.
  • Such an extended undulation angle range ⁇ 3 has a width that takes into consideration the stop delay of the boom 14 (that is, the angle at which the boom 14 is lifted up after it has been instructed to stop).
  • the low undulation angle range ⁇ 4 is the entire undulation angle range on the lodging side with respect to the extended undulation angle range ⁇ 3.
  • the appropriate undulation angle range ⁇ 1 is 78 ° to 80 ° (78 ° ⁇ ⁇ 1 ⁇ 80 °)
  • the interference undulation angle range ⁇ 2 is 72 ° to 78 ° (72 ° ⁇ ⁇ 2).
  • the expanded undulation angle range ⁇ 3 is defined as 65 ° to 72 ° (65 ° ⁇ ⁇ 3 ⁇ 72 °)
  • the low undulation angle range ⁇ 4 is defined as smaller than 65 ° ( ⁇ 4 ⁇ 65 °).
  • the undulation angle is an angle of the central axis of the boom 14 with respect to the horizontal plane.
  • appropriate undulation angle range ⁇ 1, interference undulation angle range ⁇ 2, extended undulation angle range ⁇ 3, and low undulation angle range ⁇ 4 are values that are appropriately determined according to the configuration of the mobile crane C. It is not limited to the case of the embodiment.
  • the extension amount range L1 in the guide, the extension extension range L2, and the long extension range L3 are defined as the extension range of the boom 14.
  • the extension amount range L1 in the guide is an extension amount range in which the guide roller 31 can exist in the guide 32.
  • the in-guide extension amount range L1 is a range of the extension amount of the boom 14 corresponding to a state where the guide roller 31 and the guide 32 are engaged (also referred to as a guide state).
  • the extended extension amount range L2 is set on the extension side from the guide extension amount range L1.
  • the extended extension amount range L2 is provided for a margin considering a stop delay when the extended boom 14 contracts and approaches the in-guide extension amount range L1.
  • the extended extension amount range L2 has a width that takes into account the stop delay of the boom 14 (that is, the distance that is extended from when an extension stop instruction is issued until the boom 14 is actually stopped).
  • the lower limit of the extended extension amount range L2 is the extension amount of the boom 14 at a position where the engagement between the guide roller 31 and the guide 32 is released (also referred to as a first position).
  • the upper limit of the extension stop range Lr is the extension amount of the boom 14 at the second position set on the extension side of the boom 14 with respect to the first position.
  • the second position is the stop delay of the boom 14 when the instruction to stop the extension of the boom 14 is issued at the first position (that is, the distance to extend from the instruction to stop the extension to the actual stop). Decided in consideration.
  • the long extension amount range L3 is a total extension amount range on the extension side with respect to the expansion extension amount range L2.
  • the guide extension range L1 is 0 to 1.1 m (that is, 0 m ⁇ L1 ⁇ 1.1 m), and the extension extension range L2 is 1.1 to 1.2 m. (That is, 1.1 m ⁇ L2 ⁇ 1.2 m) and the long extension amount range L3 is determined to be 1.2 m or more (that is, 1.2 m ⁇ L3).
  • the extension amount is an amount by which the boom 14 is extended with respect to the fully contracted boom 14.
  • the above-described guide extension amount range L1, the extension extension amount range L2, and the long extension amount range L3 are values that are appropriately determined according to the configuration of the mobile crane C, and in the case of the present embodiment. It is not limited.
  • the controller 60 previously stores the undulation angle range ⁇ 1 to ⁇ 4 and the extension amount range L1 to L3. When any of the following conditions 1 to 6 is satisfied, the operation of the boom 14 or the jib 16 is restricted. Thereby, even if there is an operator's operation mistake in the jib overhanging / retracting operation, damage to the constituent members can be suppressed.
  • the fact that the diblock is unlocked means that the jib fixing pin 43 is not locked to the pin receiver 44 (also referred to as a release state of the fastening member). Specifically, this means that the jib fixing pin 43 is not in the locked state in which it is completely inserted into the pin receiver 44. Whether or not it is unlocked is detected by the diblock sensor 65.
  • Whether the undulation angle of the boom 14 is within the appropriate undulation angle range ⁇ 1 is determined by comparing the undulation angle acquired from the undulation angle sensor 62 with the stored appropriate undulation angle range ⁇ 1. That the extension amount of the boom 14 is within the guide extension amount range L1 or the extension extension amount range L2 indicates that the extension amount acquired from the extension amount sensor 63 and the stored guide extension amount range L1 and the extension extension amount range. Judgment is made by comparing with L2. Each such determination is performed by, for example, a determination unit included in the control device 60.
  • the tilt cylinder 17 being in the non-full-down state means a state where the tilt cylinder 17 is not in the state where the jib 16 is fully lowered (that is, a state where the jib 16 is slightly raised).
  • the tilt cylinder 17 of the present embodiment can fully lower the jib 16 when fully contracted. Therefore, the state in which the tilt cylinder 17 is not fully depressed means a non-fully contracted state.
  • the control device 60 stops the contraction of the boom 14 when the condition 1 is satisfied. In addition to this, the control device 60 may stop raising the jib 16.
  • condition 1 the state in which the boom extension amount is within the guide extension amount range L1 includes a guide state in which the guide roller 31 and the guide 32 are engaged. That is, the control device 60 determines that the condition 1 is satisfied when the diblock is unlocked (the fastening member is released) and the guide roller 31 and the guide 32 are engaged. The raising operation of the jib 16 is prohibited.
  • condition 1 the state where the boom extension amount is within the extension extension amount range L2 includes a non-guide state in which the engagement between the guide roller 31 and the guide 32 is released. That is, in the control device 60, the diblock is unlocked (the fastening member is released), the extension amount of the boom 14 is within the expansion extension amount range L2 (that is, the non-guide state), and When the hoisting angle of the boom 14 is within the proper hoisting angle range ⁇ 1, it is determined that the condition 1 is satisfied, and the jib lifting operation is prohibited.
  • condition 1 the control device 60 indicates that the diblock is unlocked (the fastening member is released), the undulation angle of the boom 14 is within the appropriate undulation angle range ⁇ 1, and the extension amount of the boom 14 Is smaller than the upper limit value in the expansion / extension amount range L2, and when the jib 16 is not in the fully lying state (that is, the tilt cylinder is in the non- fully lying state), it is determined that the condition 1 is satisfied, and the boom 14 The contraction movement of the is prohibited.
  • the tilt cylinder 17 when the tilt cylinder 17 is in the fully depressed state, it means that the tilt cylinder 17 is in the state where the jib 16 is fully depressed.
  • the tilt cylinder 17 of the present embodiment When the tilt cylinder 17 of the present embodiment is fully contracted, the jib 16 can be fully lowered. Therefore, the tilted state of the tilt cylinder 17 means a fully contracted state.
  • the control device 60 stops the operation of the tilt cylinder 17 toward the raising side.
  • the tilt cylinder 17 of the present embodiment is extended, the jib 16 can be raised. Accordingly, the extension of the tilt cylinder 17 is stopped.
  • the state in which the boom extension amount is within the guide extension amount range L1 includes a guide state in which the guide roller 31 and the guide 32 are engaged. That is, the control device 60 determines that the condition 2 is satisfied when the diblock is unlocked (the fastening member is released) and the guide roller 31 and the guide 32 are engaged. The raising operation of the jib 16 is prohibited.
  • the state where the boom extension amount is within the extension extension amount range L2 includes a non-guide state where the engagement between the guide roller 31 and the guide 32 is released. That is, in the control device 60, the diblock is unlocked (the fastening member is released), the undulation angle of the boom 14 is within the appropriate undulation angle range ⁇ 1, and the extension amount of the boom 14 is expanded / expanded.
  • the amount range L2 that is, in the non-guide state
  • the control device 60 stops the fall of the boom 14 when the condition 3 is satisfied. In addition to this, the contraction of the boom 14 and the operation of the tilt cylinder 17 toward the elevation side may be stopped.
  • condition 3 the state where the extension amount of the boom 14 is within the extension amount range L1 in the guide includes a guide state where the guide roller 31 and the guide 32 are engaged. That is, the control device 60 determines that the condition 3 is satisfied when the diblock is unlocked (the fastening member is released) and the guide roller 31 and the guide 32 are engaged. The raising operation of the jib 16 is prohibited.
  • control device 60 is a case where the diblock is unlocked (the fastening member is in a released state), the undulation angle of the boom 14 is within the interference undulation angle range ⁇ 2, and the guide roller 31 and the guide 32. Is in the guide state in which is engaged, it is determined that the condition 3 is satisfied, and the boom 14 is prohibited to fall.
  • control unit 60 is configured such that the diblock is unlocked (the fastening member is in the released state), the undulation angle of the boom 14 is within the interference undulation angle range ⁇ 2, and the extension amount of the boom 14 is expanded / expanded.
  • the control unit 60 is configured such that the diblock is unlocked (the fastening member is in the released state), the undulation angle of the boom 14 is within the interference undulation angle range ⁇ 2, and the extension amount of the boom 14 is expanded / expanded.
  • control device 60 stops the boom 14 from contracting.
  • the diblock is unlocked (the fastening member is released), the undulation angle of the boom 14 is within the interference undulation angle range ⁇ 2, and the extension amount of the boom 14 is
  • the extension / extension amount range L2 is smaller than the upper limit (that is, when the extension amount of the boom 14 is in the extension / extension amount range L2), the contraction operation of the boom 14 is prohibited.
  • Control device 60 stops raising of boom 14 when condition 5 is satisfied. In addition to this, the contraction of the boom 14 may be stopped.
  • the condition 5 includes a situation where the guide roller 31 and the guide 32 interfere when the jib 16 rotates and approaches the boom 14 in the overturning operation of the jib 16. That is, in the control device 60, the diblock is unlocked (the fastening member is in the released state), the undulation angle of the boom 14 is within the expanded undulation angle range ⁇ 3, and the jib 16 is rotated to rotate the boom 14. When approaching, it is determined that the condition 5 is satisfied when the guide roller 31 and the guide 32 interfere with each other, and the contraction operation and the raising operation of the boom 14 are prohibited.
  • the control device 60 stops the contraction of the boom 14 when the condition 6 is satisfied.
  • the diblock is unlocked (the fastening member is released), the undulation angle of the boom 14 is within the expanded undulation angle range ⁇ 3, and the extension amount of the boom 14 is When it is within the expansion / extension amount range L2, it is determined that the condition 6 is satisfied, and the contraction operation of the boom 14 is prohibited.
  • Table 1 summarizes each of the above conditions and the stopping operation.
  • step 1.4 (specifically, in the state shown in FIG. 9 (II)), an operator mistakenly raises the jib 16. If the jib 16 is lifted in a state where the diblock is unlocked and the guide roller 31 is present in the guide 32, an excessive force may be applied to the tilt cylinder 17 and the guide 32 to cause damage.
  • the condition 2 is satisfied in the state shown in FIG. 9 (II), so that the operation of the tilt cylinder 17 to the elevation side is stopped (prohibited). Since the jib 16 cannot be raised when the guide roller 31 is present in the guide 32, it is possible to prevent the tilt cylinder 17 and the guide 32 from being damaged by applying excessive force.
  • step 1.5 it is assumed that the operator performs an operation to fall the boom 14 before the guide roller 31 is accidentally removed from the guide 32 (that is, in the guide state). If the boom 14 is laid down with the guide roller 31 in the guide 32, the guide 32 may be damaged by the weight of the jib 16. In particular, the large mobile crane C has a high possibility that the guide 32 is damaged because the weight of the jib 16 is heavy.
  • the control apparatus 60 stops the fall of the boom 14 (that is, the fall operation is prohibited when the condition 3 is satisfied). That is, when the boom 14 is tilted in a state where the guide roller 31 is present in the guide 32, the boom 14 is automatically stopped when the condition 3 is satisfied. For this reason, it is possible to suppress the guide 32 from being damaged due to the weight of the jib 16 on the guide 32.
  • Attaching the auxiliary wire rope to the jib 16 may be performed on the traveling vehicle body 11.
  • the boom 14 is laid down, contracted and raised in this order so that the tip of the jib 16 approaches the traveling vehicle body 11. Further, after the above work is finished, the boom 14 is extended and raised in this order.
  • the guide roller 31 may come into contact with the outside of the guide 32 and be damaged. That is, this situation is a situation where the guide roller 31 and the guide 32 interfere with each other when the jib 16 rotates and approaches the boom 14.
  • the raising of the boom 14 is stopped (prohibited) by the control device 60.
  • the boom 14 stops being lifted, so that the guide roller 31 can be prevented from coming into contact with the outside of the guide 32 and being damaged.
  • the boom 14 is raised to some extent. Specifically, the boom 14 is raised so that the undulation angle of the boom 14 is within the interference undulation angle range ⁇ 2 or the expanded undulation angle range ⁇ 3. In this state, the boom 14 is contracted until it reaches an extension amount suitable for jib storage work.
  • the extension amount of the boom 14 can be made an amount suitable for the jib storing work. For this reason, the worker can easily work without worrying about the extension amount of the boom 14.
  • step 2.3 there is a case where the operation of removing the auxiliary wire rope from the tip of the jib 16 is performed on the traveling vehicle body 11.
  • the boom 14 is contracted so that the tip of the jib 16 approaches the traveling vehicle body 11.
  • step 2.4 if an operator mistakenly raises the boom 14 without extending it, the guide roller 31 may come into contact with the outside of the guide 32 and be damaged.
  • the raising of the boom 14 is stopped by the control device 60.
  • the boom 14 When the boom 14 is raised with the boom 14 extended in a short amount, the boom 14 automatically stops rising, so that the guide roller 31 can be prevented from coming into contact with the outside of the guide 32 and being damaged.
  • step 2.4 that the boom 14 is not sufficiently raised and the undulation angle is within the interference undulation angle range ⁇ 2. If the boom 14 is contracted in this state and the jib 16 is to be stored, the guide roller 31 and the guide 32 may interfere with each other and be damaged. Further, the guide roller 31 may not enter the guide 32 well.
  • the contraction of the boom 14 is stopped by the control device 60. If the boom 14 is retracted while the boom 14 is retracted and the jib 16 is to be retracted, the contraction of the boom 14 is automatically stopped, so that the guide roller 31 and the guide 32 can be prevented from being damaged due to interference. .
  • step 2.4 the tilt cylinder 17 is not fully depressed. Even if the boom 14 is contracted in this state and the guide roller 31 enters the guide 32, the jib 16 is not attracted to the bottom surface of the proximal boom 14a by the tension of the tension rod 18, so that the tilt cylinder 17 and the guide 32 are excessive. May be damaged by excessive force.
  • the contraction of the boom 14 is stopped by the control device 60. If the boom 14 is retracted and the jib 16 is retracted while the tilt cylinder 17 is not in the fully depressed state, the contraction of the boom 14 automatically stops. Therefore, excessive force is applied to the tilt cylinder 17 and the guide 32 to damage them. Can be suppressed.
  • step 2.4 If the operator mistakenly raised the jib 16 in step 2.4. If the jib 16 is lifted in a state where the guide roller 31 is present in the guide 32, an excessive force may be applied to the tilt cylinder 17 and the guide 32 to cause damage.
  • condition 2 is satisfied in the above situation, the control device 60 stops the operation of the tilt cylinder 17 toward the elevation side. Since the jib 16 cannot be raised when the guide roller 31 is present in the guide 32, it is possible to prevent the tilt cylinder 17 and the guide 32 from being damaged by applying excessive force.
  • control device 60 restricts the operation of the boom 14 or the jib 16 under specific conditions 1 to 6, even if there is an operator's operation mistake in the jib extension / retraction operation, the component members are damaged. Can be suppressed.
  • the mobile crane includes a boom, a jib that can be extended / stored with respect to the boom, a guide roller provided on one of the jib and the boom, and the other of the boom and the jib.
  • a guide configured to be guided to a bottom surface of the boom by guiding a guide roller as the boom contracts, a jib fixing pin provided on one of the boom and the jib, and the jib and the boom Of the boom, and a control device for controlling the operation of the boom and / or jib, and the control device is provided for the boom that may interfere with the guide roller and the guide.
  • the interference undulation angle range that is the undulation angle range and the extension amount range in the guide that is the extension range of the boom in which the guide roller can exist in the guide are stored. Stops the boom from falling when the jib fixing pin is not locked to the pin holder, the boom undulation angle is within the interference undulation angle range, and the boom extension amount is within the guide extension amount range. To do.
  • the boom stops when the boom is lowered while the guide roller is present in the guide it is possible to prevent the guide from being damaged due to the weight of the jib.
  • the control device stores the extended extension amount range set on the extension side of the guide extension amount range, and the jib fixing pin is not locked to the pin receiver.
  • the boom undulation angle is within the interference undulation angle range and the boom extension amount is within the expansion extension amount range, the boom contraction is stopped.
  • the control device stores the extended undulation angle range set on the overturning side from the interference undulation angle range, and the jib fixing pin is not locked to the pin receiver.
  • the control device uses the extended undulation angle range set on the lodging side from the interference undulation angle range, and the extended extension amount set on the extension side from the extension amount range in the guide. Range is stored, the jib fixing pin is not locked to the pin holder, the boom undulation angle is within the extended undulation angle range, and the boom extension is within the extension extension range. To stop the contraction.
  • the extension amount of the boom can be adjusted to an amount suitable for the jib storing operation, so that the operator operates while paying attention to the extension amount of the boom. There is no need and work is easy.
  • a tilt cylinder for raising and lowering the jib with respect to the boom is provided, and the control device includes a proper raising and lowering angle range set on the rising side from the interference raising and lowering angle range, a guide The extension extension range set to the extension side from the inner extension range is stored, the jib fixing pin is not locked to the pin receiver, and the boom undulation angle is within the proper undulation angle range.
  • the tilt amount is within the guide extension amount range or the extension extension amount range and the tilt cylinder is not fully depressed, the boom contraction is stopped.
  • a tilt cylinder for raising and lowering the jib with respect to the boom is provided, and the control device includes a proper raising and lowering angle range set on the rising side with respect to the interference raising and lowering angle range, a guide The extension extension range set on the extension side of the inner extension range is stored, the jib fixing pin is not locked to the pin receiver, the boom undulation angle is within the proper undulation angle range, and the boom
  • the extension amount is in the guide extension amount range or the extension extension amount range, and the tilt cylinder is in the fully depressed state, the operation of the tilt cylinder to the elevation side is stopped.

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Abstract

クレーンを、起伏可能かつ伸縮可能に設けられたブームと、ブームの先端部に回動可能に支持されたジブと、ブームに設けられた第一ガイド部とジブに設けられた第二ガイド部との係合に基づいて、ブームの伸縮にともなうジブの変位をガイドするガイド装置と、ジブを、ブームに対して解除可能に締結する締結部材と、締結部材が解除状態であり、かつ、第一ガイド部と第二ガイド部とが係合するガイド状態である場合に、ジブの起仰動作を禁止する制御部と、を備えるように構成する。これによりジブ張出／格納作業において操作ミスを低減できる。

Description

クレーン
　本発明は、例えば、クレーンに関する。さらに詳しくは、張出／格納可能なジブを備えるクレーンに関する。
　特許文献１には、基端ブームの先端部側面の下方に取り付けられたガイドと、ジブのほぼ中央部に取り付けられた案内ローラと、基端ブームの中央部側面の下方に取り付けられたブーム側ピン受けと、ジブの先端部に取り付けられたジブ側固定ピンとからなる機構が開示されている。
　ジブ張出作業を行うには、まず、ジブ基端部とブーム先端部とを連結する。つぎに、ブームを起仰する。つぎに、ブームを僅かに伸長させると、ジブ側固定ピンがブーム側ピン受けから離脱する。さらにブームを伸長させると、案内ローラがガイドの斜面に沿って転動し、ジブが基端ブームの底面からゆっくりと離れる。案内ローラがガイドから完全に離脱すると、ジブは、ブーム先端部から吊り下げられた状態となる。最後に、テンションロッドに張力を発生させることによりジブを張り出す。
　ジブ格納作業は、ジブ張出作業と逆の手順で行われる。ジブをブーム先端部から吊り下げた状態でブームを収縮させると、案内ローラがガイドに沿って転動し、ジブが基端ブームの底面に引き寄せられる。さらにブームを収縮させると、ジブ側固定ピンがブーム側ピン受けに挿入される。これにより、ジブをブームに固定できる。
特開２０００－４４１７３号公報
　上記のジブ張出／格納作業において操作を誤ると、ガイドなどの構成部材に負荷がかかり、損傷する可能性がある。
　本発明は上記事情に鑑み、ジブ張出／格納作業において操作ミスを低減できる移動式クレーンを提供することを目的とする。
　本発明にかかるクレーンの一態様は、クレーンであって、起伏可能かつ伸縮可能に設けられたブームと、ブームの先端部に回動可能に支持されたジブと、ブームに設けられた第一ガイド部とジブに設けられた第二ガイド部との係合に基づいて、ブームの伸縮にともなうジブの変位をガイドするガイド装置と、ジブを、ブームに対して解除可能に締結する締結部材と、締結部材が解除状態であり、かつ、第一ガイド部と第二ガイド部とが係合するガイド状態である場合に、ジブの起仰動作を禁止する制御部と、を備える。
　本発明によれば、ジブ張出／格納作業において操作ミスを低減できる移動式クレーンを提供できる。
ジブを格納した状態の移動式クレーンの側面図である。 ジブを下抱き位置に配置した状態のジブおよびブームの左側面図である。 ジブを下抱き位置に配置した状態のジブおよびブームの右側面図である。 ガイド部材の側面図である。 第１ジブ支持部材の斜視図である。 第２ジブ支持部材の斜視図である。 制御系のブロック図である。 ブームの起伏角範囲、伸長量範囲の説明図である。 ジブ張出／格納作業の各段階を示すジブおよびブームの側面図である。 ジブをブーム先端部から吊り下げた状態の側面図である。 ジブを張り出した状態の側面図である。
　つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
　（移動式クレーン）
　まず、本発明の一実施形態に係る移動式クレーンＣの概要を説明する。移動式クレーンＣは、起伏可能かつ伸縮可能に設けられたブーム１４と、ブーム１４の先端部に回動可能に支持されたジブ１６と、ブーム１４に設けられたガイド３２（第一ガイド部ともいう。）とジブ１６に設けられたガイドローラ３１（第二ガイド部ともいう。）との係合に基づいて、ブーム１４の伸縮にともなうジブ１６の変位をガイドするガイド装置と、ジブ１６を、ブーム１４に対して解除可能に締結するブラケット４１およびジブ固定ピン４３（締結部材ともいう。）と、ブラケット４１およびジブ固定ピン４３が解除状態であり、かつ、ガイド３２とガイドローラ３１とが係合するガイド状態である場合に、ジブ１６の起仰動作を禁止する制御装置６０と、を備える。
　つぎに、移動式クレーンＣの基本的構造を説明する。図１に示す走行車体１１は、走行のための車輪を備える。走行車体１１には旋回台１２が搭載される。旋回台１２は、旋回モータにより水平面内で３６０°旋回できる。旋回台１２には運転室１３が設けられる。
　旋回台１２には、ブーム１４が起伏自在に取り付けられる。ブーム１４の基端部は、ピンにより旋回台１２に枢支される。ブーム１４と旋回台１２との間には、起伏シリンダが取付けられる。この起伏シリンダを伸長させるとブーム１４が起仰する。一方、起伏シリンダを収縮させるとブーム１４が倒伏する。
　ブーム１４は、テレスコピック状に構成された多段式ブームであり、基端ブーム１４ａ、中間ブーム、および先端ブーム１４ｂからなる。ブーム１４は伸縮シリンダにより伸縮動作する。なお、ブーム１４の段数は特に限定されない。ブーム１４は、中間ブームのない二段式でもよいし、中間ブームを複数備えた四段以上の構成であってもよい。
　ブーム１４（先端ブーム１４ｂ）の先端部１４ｃからは、フック１５を備えたワイヤロープが吊り下げられる。このワイヤロープは、ブーム１４に沿って旋回台１２に導かれてウインチに巻き取られている。ウインチは、ホイストモータの駆動により正逆回転する。ウインチの回転方向に応じて、ワイヤロープの巻き取りまたは繰り出しが行われて、フック１５が上げ下げされる。
　旋回台１２の旋回、ブーム１４の起伏、伸縮、フック１５の上げ下げを組合せることにより、立体空間内での荷揚げと荷降ろしが可能となる。
　（ジブ）
　移動式クレーンＣは、ジブ１６を備える。ジブ１６は、全体として細長い棒状部材である。ジブ１６は、少なくとも基端部に、一対の脚部１６ｃを有する。一対の脚部１６ｃ同士は、ジブ１６の幅方向（図１の上下方向、図２および図３の表裏方向）において離隔する。すなわち、ジブ１６の基端部１６ａは、二股形状である。
　ブーム１４の全伸長時におけるブーム長さでの揚程・作業半径よりもさらに大きな揚程・作業半径を得る場合に、ジブ１６が用いられる。ジブ１６は、ブーム１４に対して張出／格納可能である。不使用時において、ジブ１６は、ブーム１４の側面に沿って格納される（図１参照）。使用時において、ジブ１６は、ジブ基端部１６ａとブーム先端部１４ｃとが連結された状態で、ブーム１４の前方に張り出される（図１１参照）。
　ジブ１６には、チルトシリンダ１７が搭載される。チルトシリンダ１７のロッドには、テンションロッド１８が接続される。また、ブーム先端部１４ｃには、テンションロッド接続リンク１９が設けられる。ジブ１６の張出状態において、テンションロッド１８とテンションロッド接続リンク１９とが接続される（図１１参照）。
　ジブ１６の張出状態において、チルトシリンダ１７を伸縮させると、ジブ１６のチルト角を変更できる。ジブ１６のチルト角が変更されると、ジブ１６は、ブーム１４に対して起伏する。本実施形態では、チルトシリンダ１７が収縮するとジブ１６が、倒伏する。一方、チルトシリンダ１７が伸長するとジブ１６が起仰する。これに代えて、チルトシリンダ１７が収縮するとジブ１６が起仰し、チルトシリンダ１７が伸長するとジブ１６が倒伏する構成でもよい。
　図２および図３は、ジブ１６を基端ブーム１４ａの底面（ブーム１４の倒伏状態における下側の面）に沿わせた下抱き位置に配置した状態の左側面図および右側面図である。後述のごとく、ジブ張出／格納作業においては、ジブ１６を下抱き位置に配置した状態で、ブーム先端部１４ｃとジブ基端部１６ａとの連結／解除を行う。
　ブーム先端部１４ｃには、その両側方に水平に張り出したジブ連結軸２１が設けられる。また、二股形状のジブ基端部１６ａ（具体的には、一対の脚部１６ｃ）の各端部にはジブ基端係合部２２が設けられる。
　ジブ基端係合部２２はそれぞれ、Ｕ字形状に形成されており、ジブ連結軸２１を嵌め込み可能である。また、ジブ基端係合部２２の先端部には差込孔が形成される。ジブ基端係合部２２にジブ連結軸２１を嵌め込み、差込孔にピン２３を差し込むことで、ジブ連結軸２１が抜け止めされる。これにより、ジブ基端係合部２２とジブ連結軸２１とが連結される。
　（ガイド部材）
　図３に示すように、ブーム１４の右側にはガイド部材３０（ガイド装置ともいう。）が設けられる。ガイド部材３０は、ジブ張出／格納作業において、ブーム１４の伸縮にともない、ジブ１６の姿勢を保ちつつ移動を案内するための部材である。図４に示すように、ガイド部材３０は、ガイドローラ３１（第二ガイド部ともいう。）と、ガイドローラ３１を案内するガイド３２とからなる。
　ジブ１６の基端部側面には、底面側に突出したアーム３３が設けられている。ガイドローラ３１はアーム３３の先端部に回転自在に設けられている。なお、図４において、ジブ１６はその底面（図４の上側の面）は、基端ブーム１４ａの底面と対向する。
　ガイド３２は、ブーム１４に設けられる。具体的には、ガイド３２は、基端ブーム１４ａの先端部側面に、底面側に突出した状態で設けられる。ガイド３２は、第１軌道部材３４と第２軌道部材３５とを有する。図４における二点鎖線は、ガイド３２を構成する側壁３６（水平方向規制部ともいう。）を示す。側壁３６は、第１軌道部材３４および第２軌道部材３５を支持するともに、ガイドローラ３１の横方向（水平方向であって、紙面に対して垂直な方向）の動きを規制する。説明の便宜のため、側壁３６はその外形のみを二点鎖線で示す。
　第１軌道部材３４の表面が、第１軌道面３４ｓである。第２軌道部材３５の表面が、第２軌道面３５ｓである。第１軌道面３４ｓおよび第２軌道面３５ｓをガイドローラ３１が転動することにより、ブーム１４の伸縮にともなうジブ１６の移動が、案内される。
　第１軌道面３４ｓは、ブーム１４の先端から基端に向かうほど（換言すれば、図４の左側に向かうほど）ブーム１４の底面に近づく（換言すれば、図４の上側に向かう）方向に傾斜する。そのため、後述のごとく、ジブ張出作業において、ブーム１４の伸長とともにガイドローラ３１が第１軌道面３４ｓを転動すると、ジブ１６が基端ブーム１４ａの底面から引き離される。また、ジブ格納作業において、ブーム１４の収縮とともにガイドローラ３１が第１軌道面３４ｓを転動すると、ジブ１６が基端ブーム１４ａの底面に引き寄せられる。
　第２軌道面３５ｓは、ブーム１４の中心軸と平行である。第２軌道面３５ｓの先端部は、第１軌道面３４ｓの基端部と接続する。そのため、後述のごとく、ジブ張出／格納作業において、ブーム１４の伸縮とともにガイドローラ３１が第２軌道面３５ｓを転動すると、ジブ１６は、基端ブーム１４ａの底面に引き寄せられた状態で、基端ブーム１４ａに沿って移動する。
　本実施形態では、ガイドローラ３１がジブ１６に、ガイド３２が基端ブーム１４ａに、それぞれ設けられる。これに代えて、ガイドローラ３１を基端ブーム１４ａに、ガイド３２をジブ１６に、それぞれ設けてもよい。この場合には、基端ブーム１４ａに設けられたガイドローラが、第一ガイド部である。一方、ジブ１６に設けられたガイド３２が、第二ガイド部である。
　（ジブ支持部材）
　図２に示すように、ブーム１４は、第１ジブ支持部材４０および第２ジブ支持部材５０を有する。具体的には、第１ジブ支持部材４０および第２ジブ支持部材５０は、ブーム１４の軸方向における中間部に、ブーム１４の軸方向において離れて設けられる。本実施形態の場合、第１ジブ支持部材４０は、第２ジブ支持部材５０よりもブーム１４の先端側に設けられる。
　第１ジブ支持部材４０は、格納状態のジブ１６を支持する。また、第１ジブ支持部材４０は、ジブ１６をブーム１４の側面に沿った格納位置と下抱き位置との間で回動させる。第２ジブ支持部材５０は、格納状態のジブ１６を支持する。
　図５に基づき第１ジブ支持部材４０を説明する。基端ブーム１４ａの略中央における底部側の側面には、ブラケット４１が軸支される。また、基端ブーム１４ａの上部側の側面とブラケット４１との間には、油圧シリンダ４２が取り付けられる。油圧シリンダ４２の伸縮によりブラケット４１が基端ブーム１４ａに対して回動する。
　ブラケット４１には、ジブ固定ピン４３が設けられる。本実施形態の場合、ブラケット４１およびジブ固定ピン４３が、締結部材である。このようなブラケット４１およびジブ固定ピン４３は、ジブ１６を、ブーム１４に対して解除可能に締結する。
　ジブ固定ピン４３は、先端部が円錐状で、それ以外の部分が円柱状である。ジブ固定ピン４３は、ブーム１４の中心軸と平行であり、その先端部がブーム１４の先端に向けて配置される。なお、ジブ固定ピン４３は、ジブ１６の中心軸と平行に配置されてもよい。
　ジブ１６の略中央における底面には、ピン受け４４が設けられる。なお、図５において、ジブ１６の底面は、基端ブーム１４ａに対向する。ピン受け４４は、前端リブ４５および後端リブ４６を有する。前端リブ４５には、前端差込孔４７が形成される。後端リブ４６には後端差込孔４８が形成される。前端差込孔４７および後端差込孔４８には、ジブ固定ピン４３が抜き差しされる。
　前端差込孔４７および後端差込孔４８は、ジブ１６が基端ブーム１４ａの底面に引き寄せられた状態において、その中心軸がブーム１４の中心軸と平行となるように配置される。なお、前端差込孔４７および後端差込孔４８は、その中心軸がジブ１６の中心軸と平行となるように配置されてもよい。
　本実施形態では、ジブ固定ピン４３が基端ブーム１４ａに、ピン受け４４がジブ１６に、それぞれ設けられる。これに代えて、ジブ固定ピン４３をジブ１６に、ピン受け４４を基端ブーム１４ａに、それぞれ設けてもよい。
　図６に基づき第２ジブ支持部材５０を説明する。基端ブーム１４ａの基端部における底面（具体的には、底面の幅方向における一端部）にアーム５１が設けられる。アーム５１の先端部には、副ピン５２が設けられる。副ピン５２は、ジブ固定ピン４３よりも小径短尺であり、先端部が円錐状で、それ以外の部分が円柱形である。副ピン５２は、ブーム１４の中心軸と平行であり、その先端部がブーム１４の先端に向けて配置される。
　ジブ１６の先端部における底面には、副ピン受け５３が設けられる。なお、図６において、ジブ１６の底面は、基端ブーム１４ａに対向する。副ピン受け５３は、リブ５４を有する。リブ５４は、副ピン５２を差し込み可能な差込孔５５を有する。
　（制御装置）
　図７に示すように、移動式クレーンＣは制御装置６０（制御部ともいう。）を備える。制御装置６０は、入力端子、出力端子、ＣＰＵ、およびメモリなどを備えた車載コンピュータである。制御装置６０は、ブーム１４、ジブ１６をはじめとする移動式クレーンＣの可動部６１の動作を制御する。より詳細には、移動式クレーンＣは、各可動部６１を駆動する油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧回路を備える。制御装置６０は、油圧回路を構成するバルブを切り換えて、油圧アクチュエータへの作動油の供給を制御することにより、各可動部６１の動作を制御する。
　移動式クレーンＣには、各種センサが搭載される。具体的には、ブーム１４の起伏角に関する情報を検出する起伏角センサ６２、ブーム１４の伸長量に関する情報を検出する伸長量センサ６３、ジブ１６に搭載されたチルトシリンダ１７の伸縮に関する情報を検出するチルトセンサ６４、ジブ固定ピン４３がピン受け４４に完全に差し込まれたロック状態であるか否かに関する情報を検出するジブロックセンサ６５が搭載される。これらセンサ６２～６５により検出された情報は、制御装置６０に入力される。
　なお、制御装置６０として移動式クレーンＣに搭載された過負荷防止装置を利用してもよい。
　ところで、図１０に示すように、ジブ１６をブーム先端部１４ｃから吊り下げた状態でブーム１４の起伏角や伸長量を変更すると、ガイドローラ３１とガイド３２との相対的な位置が変わる。例えば、ジブ１６をブーム先端部１４ｃから吊り下げた状態において、ブーム１４が倒伏する（つまり、ブーム１４の起伏角が小さくなる）と、ブーム１４とジブ１６とのなす角は大きくなる。ブーム１４とジブ１６とのなす角が大きくなると、ガイドローラ３１とガイド３２との距離は大きくなる。
　一方、ジブ１６をブーム先端部１４ｃから吊り下げた状態において、ブーム１４が起仰する（つまり、ブーム１４の起伏角が大きくなる）と、ブーム１４とジブ１６とのなす角は小さくなる。ブーム１４とジブ１６とのなす角が小さくなると、ガイドローラ３１とガイド３２との距離は小さくなる。本実施形態では、ガイドローラ３１とガイド３２との相対的な位置に基づき、ブーム１４の起伏角の範囲、および伸長量の範囲を定義する。
　図８に示すように、ブーム１４の起伏角範囲として、適正起伏角範囲θ１、干渉起伏角範囲θ２、拡張起伏角範囲θ３、および低起伏角範囲θ４を定義する。適正起伏角範囲θ１は、ジブ張出／格納作業においてガイドローラ３１がガイド３２に案内されるのに適した起伏角範囲である。
　つまり、ブーム１４の起伏角が適正起伏角範囲θ１内である場合には、ブーム１４とジブ１６とのなす角が、ガイドローラ３１がガイド３２に案内されるのに適した角度範囲に属する。この状態において、ブーム１４が収縮すると、ジブ１６が、ブーム１４の中心軸に沿う方向に移動する。すると、ガイドローラ３１が、ガイド３２に係合してガイド状態となる。
　干渉起伏角範囲θ２は、ガイドローラ３１とガイド３２とが干渉しうる起伏角範囲である。干渉起伏角範囲θ２は、適正起伏角範囲θ１よりも倒伏側に設定される。換言すれば、適正起伏角範囲θ１は、干渉起伏角範囲θ２よりも起仰側に設定される。
　具体的には、伸長していたブーム１４を収縮した場合に、ジブ１６に固定されたガイドローラ３１がガイド３２（具体的には、第１軌道部材３４）の先端部に衝突（干渉）しうる起伏角範囲である。つまり、ブーム１４の起伏角が干渉起伏角範囲θ２内にある状態において、ブーム１４とジブ１６とのなす角が、伸長していたブーム１４を収縮した場合に、ガイドローラ３１とガイド３２とが干渉してガイド状態に移行できない角度である。
　拡張起伏角範囲θ３は、干渉起伏角範囲θ２より倒伏側に設定される。拡張起伏角範囲θ３は、倒伏していたブーム１４が起仰して干渉起伏角範囲θ２に接近した際の停止遅れを考慮した余裕のために設けられる。このような拡張起伏角範囲θ３は、ブーム１４の停止遅れ（つまり、起仰停止の指示を出してから実際に停止するまでに起仰する角度）を考慮した幅を有する。低起伏角範囲θ４は、拡張起伏角範囲θ３よりも倒伏側の全起伏角範囲である。
　移動式クレーンＣの構成にもよるが、例えば、適正起伏角範囲θ１は７８°～８０°（７８°≦θ１≦８０°）、干渉起伏角範囲θ２は７２°～７８°（７２°≦θ２＜７８°）、拡張起伏角範囲θ３は６５°～７２°（６５°≦θ３＜７２°）、低起伏角範囲θ４は６５°より小さい（θ４＜６５°）と定められる。ここで、起伏角はブーム１４の中心軸の水平面に対する角度である。なお、上述の適正起伏角範囲θ１、干渉起伏角範囲θ２、拡張起伏角範囲θ３、および低起伏角範囲θ４は、移動式クレーンＣの構成に対応して適宜決定される値であって、本実施形態の場合に限定されない。
　ブーム１４の伸長量範囲として、ガイド内伸長量範囲Ｌ１、拡張伸長量範囲Ｌ２、および長伸長量範囲Ｌ３を定義する。
　ガイド内伸長量範囲Ｌ１は、ガイドローラ３１がガイド３２内に存在しうる伸長量範囲である。換言すれば、ガイド内伸長量範囲Ｌ１は、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合した状態（ガイド状態ともいう。）に対応するブーム１４の伸長量の範囲である。
　つまり、ブーム１４の伸長量がガイド内伸長量範囲Ｌ１である状態には、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合したガイド状態だけでなく、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合していない非ガイド状態の場合もある。
　拡張伸長量範囲Ｌ２は、ガイド内伸長量範囲Ｌ１より伸長側に設定される。拡張伸長量範囲Ｌ２は、伸長していたブーム１４が収縮してガイド内伸長量範囲Ｌ１に接近した際の停止遅れを考慮した余裕のために設けられる。拡張伸長量範囲Ｌ２は、ブーム１４の停止遅れ（つまり、伸長停止の指示を出してから実際に停止するまでに伸長する距離）を考慮した幅を有する。
　拡張伸長量範囲Ｌ２の下限は、ガイドローラ３１とガイド３２との係合が解除される位置（第一位置ともいう。）における、ブーム１４の伸長量である。一方、伸長停止範囲Ｌｒの上限は、上記第一位置よりも、ブーム１４の伸長側に設定される第二位置における、ブーム１４の伸長量である。
　上記第二位置は、上記第一位置においてブーム１４の伸長停止の指示を出した場合のブーム１４の停止遅れ（つまり、伸長停止の指示を出してから実際に停止するまでに伸長する距離）を考慮して決定される。
　長伸長量範囲Ｌ３は、拡張伸長量範囲Ｌ２よりも伸長側の全伸長量範囲である。
　移動式クレーンＣの構成にもよるが、例えば、ガイド内伸長量範囲Ｌ１は０～１．１ｍ（つまり、０ｍ≦Ｌ１＜１．１ｍ）、拡張伸長量範囲Ｌ２は１．１～１．２ｍ（つまり、１．１ｍ≦Ｌ２＜１．２ｍ）、長伸長量範囲Ｌ３は１．２ｍ以上（つまり、１．２ｍ≦Ｌ３）と定められる。ここで、伸長量は、全縮状態のブーム１４に対してブーム１４が伸長した量である。なお、上述のガイド内伸長量範囲Ｌ１、拡張伸長量範囲Ｌ２、および長伸長量範囲Ｌ３は、移動式クレーンＣの構成に対応して適宜決定される値であって、本実施形態の場合に限定されない。
　制御装置６０には、上記の起伏角範囲θ１～θ４および伸長量範囲Ｌ１～Ｌ３が予め記憶されている。そして、以下の条件１～６のいずれかを満たす場合に、ブーム１４またはジブ１６の動作を制限する。これにより、ジブ張出／格納作業において作業員の操作ミスがあったとしても構成部材の損傷を抑制できる。
（条件１）
ジブロック：アンロック（締結部材の解除状態）
ブーム起伏角：適正起伏角範囲θ１
ブーム伸長量：ガイド内伸長量範囲Ｌ１または拡張伸長量範囲Ｌ２
チルトシリンダ：非全伏状態
　ここで、ジブロックがアンロックとは、ジブ固定ピン４３がピン受け４４にロックされていない状態（締結部材の解除状態ともいう。）を意味する。具体的には、ジブ固定ピン４３がピン受け４４に完全に差し込まれたロック状態でないことを意味する。アンロックであるか否かは、ジブロックセンサ６５により検出される。
　ブーム１４の起伏角が適正起伏角範囲θ１内であることは、起伏角センサ６２から取得した起伏角と、記憶された適正起伏角範囲θ１とを比較することで判断される。ブーム１４の伸長量がガイド内伸長量範囲Ｌ１内または拡張伸長量範囲Ｌ２内であることは、伸長量センサ６３から取得した伸長量と、記憶されたガイド内伸長量範囲Ｌ１および拡張伸長量範囲Ｌ２とを比較することで判断される。このような各判断は、例えば、制御装置６０が備える判定部が行う。
　チルトシリンダ１７が非全伏状態とは、チルトシリンダ１７がジブ１６を全伏させた状態でない状態（つまり、ジブ１６が僅かでも起仰している状態）を意味する。本実施形態のチルトシリンダ１７は、全縮するとジブ１６を全伏させることができる。したがって、チルトシリンダ１７が非全伏状態とは、非全縮状態を意味する。
　制御装置６０は、条件１が満たされた場合に、ブーム１４の収縮を停止する。また、制御装置６０は、これに加えてジブ１６の起仰を停止してもよい。
　具体的には、条件１において、ブーム伸長量が、ガイド内伸長量範囲Ｌ１内である状態は、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合するガイド状態を含む。すなわち、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材の解除状態）であり、かつ、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合するガイド状態である場合に条件１が満たされると判定し、ジブ１６の起仰動作を禁止する。
　また、条件１において、ブーム伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２内である状態は、ガイドローラ３１とガイド３２との係合が解除された非ガイド状態を含む。すなわち、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材の解除状態）であり、かつ、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２内であり（つまり、非ガイド状態であり）、かつ、ブーム１４の起伏角が適正起伏角範囲θ１内である場合に条件１が満たされると判定し、ジブの起仰動作を禁止する。
　また、条件１において、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材の解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が適正起伏角範囲θ１内であり、かつ、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２における上限値よりも小さく、かつ、ジブ１６が全倒伏状態ではない（つまり、チルトシリンダが非全伏状態である）場合に条件１が満たされると判定し、ブーム１４の収縮動作を禁止する。
（条件２）
ジブロック：アンロック（締結部材の解除状態）
ブーム起伏角：適正起伏角範囲θ１
ブーム伸長量：ガイド内伸長量範囲Ｌ１または拡張伸長量範囲Ｌ２
チルトシリンダ：全伏状態
　ここで、チルトシリンダ１７が全伏状態とは、チルトシリンダ１７がジブ１６を全伏させた状態であることを意味する。本実施形態のチルトシリンダ１７は全縮するとジブ１６を全伏させることができる。したがって、チルトシリンダ１７が全伏状態とは、全縮状態を意味する。
　制御装置６０は条件２を満たす場合、チルトシリンダ１７の起仰側への動作を停止する。本実施形態のチルトシリンダ１７は伸長するとジブ１６を起仰させることができる。したがって、チルトシリンダ１７の伸長を停止する。
　具体的には、条件２において、ブーム伸長量が、ガイド内伸長量範囲Ｌ１内である状態は、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合するガイド状態を含む。すなわち、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材の解除状態）であり、かつ、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合するガイド状態である場合に条件２が満たされると判定し、ジブ１６の起仰動作を禁止する。
　また、条件２において、ブーム伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２内である状態は、ガイドローラ３１とガイド３２との係合が解除された非ガイド状態を含む。すなわち、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材の解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が適正起伏角範囲θ１内であり、かつ、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２内である（つまり、非ガイド状態である）場合に条件２が満たされると判定し、ジブの起仰動作を禁止する。
（条件３）
ジブロック：アンロック（締結部材の解除状態）
ブーム起伏角：干渉起伏角範囲θ２
ブーム伸長量：ガイド内伸長量範囲Ｌ１
　制御装置６０は条件３を満たす場合、ブーム１４の倒伏を停止する。また、これに加えてブーム１４の収縮、チルトシリンダ１７の起仰側への動作を停止してもよい。
　具体的には、条件３において、ブーム１４の伸長量がガイド内伸長量範囲Ｌ１内である状態は、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合するガイド状態を含む。すなわち、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材の解除状態）であり、かつ、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合するガイド状態である場合に条件３が満たされると判定し、ジブ１６の起仰動作を禁止する。
　また、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材が解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が干渉起伏角範囲θ２内である場合であり、かつ、ガイドローラ３１とガイド３２とが係合するガイド状態である場合に条件３が満たされると判定し、ブーム１４の倒伏動作を禁止する。
　また、制御部６０は、ジブロックがアンロック（締結部材が解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が干渉起伏角範囲θ２内であり、かつ、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２における上限値より小さい場合（つまり、ブーム１４の伸長量がガイド内伸長量範囲Ｌ１内の場合）に条件３が満たされると判定し、ブーム１４の収縮動作を禁止する。
（条件４）
ジブロック：アンロック（締結部材の解除状態）
ブーム起伏角：干渉起伏角範囲θ２
ブーム伸長量：拡張伸長量範囲Ｌ２
　制御装置６０は条件４を満たす場合、ブーム１４の収縮を停止する。
　具体的には、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材が解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が干渉起伏角範囲θ２内であり、かつ、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２における上限より小さい（つまり、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２にある）場合に、ブーム１４の収縮動作を禁止する。
（条件５）
ジブロック：アンロック（解除状態）
ブーム起伏角：拡張起伏角範囲θ３
ブーム伸長量：ガイド内伸長量範囲Ｌ１
　制御装置６０は条件５を満たす場合、ブーム１４の起仰を停止する。また、これに加えてブーム１４の収縮を停止してもよい。
　具体的には、条件５には、ジブ１６の倒伏動作において、ジブ１６が回動してブーム１４に近づくと、ガイドローラ３１とガイド３２とが干渉する状況を含む。すなわち、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材が解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が拡張起伏角範囲θ３内であり、かつ、ジブ１６が回動してブーム１４に近づくと、ガイドローラ３１とガイド３２とが干渉する状況である場合に条件５を満たすと判定し、ブーム１４の収縮動作および起仰動作を禁止する。
（条件６）
ジブロック：アンロック（締結部材の解除状態）
ブーム起伏角：拡張起伏角範囲θ３
ブーム伸長量：拡張伸長量範囲Ｌ２
　制御装置６０は条件６を満たす場合、ブーム１４の収縮を停止する。
　具体的には、制御装置６０は、ジブロックがアンロック（締結部材が解除状態）であり、かつ、ブーム１４の起伏角が拡張起伏角範囲θ３内であり、かつ、ブーム１４の伸長量が、拡張伸長量範囲Ｌ２内である場合に条件６を満たすと判定し、ブーム１４の収縮動作を禁止する。
　表１は以上の各条件と停止動作をまとめたものである。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
　（ジブ張出作業）
　つぎに、ジブ張出作業とともに、制御装置６０の制御を説明する。
（１．１）図１に示すように、ジブ１６を格納した状態では、ジブ１６はブーム１４の側面に沿って格納されている。
（１．２）まず、ブーム１４を僅かに伸長させる。ついで、ジブ１６をブーム１４の底面に沿わせた下抱き位置に移動させる。第１ジブ支持部材４０の油圧シリンダ４２を伸長させるとジブ１６が回動して下抱き位置に移動する。
（１．３）つぎに、ブーム１４を全縮して、図２および図３に示す状態とする。この操作により、ジブ連結軸２１が、ジブ基端係合部２２に嵌め込まれる。つぎに、ジブ基端係合部２２の差込孔にピン２３を差し込んで、ジブ基端係合部２２とジブ連結軸２１とを連結する。また、テンションロッド１８とテンションロッド接続リンク１９とを接続する。
（１．４）つぎに、ブーム１４を起仰させ、起伏角を適正起伏角範囲θ１内に調整する（図９（Ｉ）参照）。つぎに、ブーム１４を伸長させると、ジブ固定ピン４３がピン受け４４から抜かれるとともに、副ピン５２が副ピン受け５３から抜かれる（図９（II）参照）。これにより、ジブロックがアンロック（締結部材の解除状態ともいう。）となる。さらにブーム１４を伸長させると、ガイドローラ３１がガイド３２に案内され、ジブ１６が基端ブーム１４ａの底面からゆっくりと引き離される（図９（III）参照）。すると、ジブ１６は、ジブ連結軸２１を中心として回転し、ブーム先端部１４ｃから吊り下げられた状態となる。
　ステップ１．４において（具体的には、図９（II）に示す状態において）、作業員が誤ってジブ１６を起仰させる操作を行ったとする。ジブロックがアンロックであり、かつ、ガイドローラ３１がガイド３２内に存在する状態でジブ１６が起仰すると、チルトシリンダ１７およびガイド３２に過大な力がかかって損傷する可能性がある。
　しかし、本実施形態では、図９（II）に示す状態において条件２が満たされるため、チルトシリンダ１７の起仰側への動作が停止する（禁止される）。ガイドローラ３１がガイド３２内に存在する状態ではジブ１６の起仰ができないので、チルトシリンダ１７およびガイド３２に過大な力がかかって損傷することを抑制できる。
（１．５）つぎに、図１０に示すように、ジブ１６の先端部が地上付近に達するまでブーム１４を倒伏させる。そして、補助フック１５ａを備えた補助ワイヤロープをジブ１６の先端部のシーブに通す作業を行う。なお、図１０に示す状態では、ブーム１４の起伏角が適正起伏角範囲θ１内である。
　ステップ１．５において、作業員が誤ってガイドローラ３１がガイド３２から抜ける前に（つまり、ガイド状態において）ブーム１４を倒伏させる操作を行ったとする。ガイドローラ３１がガイド３２内に存在する状態でブーム１４を倒伏させると、ガイド３２にジブ１６の重量がかかって損傷する可能性がある。特に大型の移動式クレーンＣは、ジブ１６の重量が重いのでガイド３２が損傷する可能性が高まる。
　しかし、本実施形態では、図１０に示す状態からブーム１４が倒伏側に移動すると、ブームの起伏角が、干渉起伏角範囲θ２内となった時点で、条件３が満たされる。このため、制御装置６０は、ブーム１４の倒伏を停止する（つまり、条件３を満たした時点で倒伏動作を禁止する）。すなわち、ガイドローラ３１がガイド３２内に存在する状態でブーム１４を倒伏させると、条件３を満たした時点でブーム１４の倒伏が自動停止する。このため、ガイド３２にジブ１６の重量がかかって、ガイド３２が損傷することを抑制できる。
　補助ワイヤロープをジブ１６に取り付ける作業を走行車体１１の上で行う場合がある。この場合、ジブ１６の先端部が走行車体１１に近づくように、ブーム１４の倒伏、収縮、起仰をこの順に行う。また、上記作業を終了した後には、ブーム１４の伸長、起仰をこの順に行う。ここで、作業員が誤ってブーム１４を伸長しないまま起仰させる操作を行うと、ガイドローラ３１がガイド３２の外側に接触して損傷する可能性がある。つまり、この状況は、ジブ１６が回動してブーム１４に近づくと、ガイドローラ３１とガイド３２とが干渉する状況である。
　しかし、上述の状況においては条件５が満たされるため、制御装置６０によりブーム１４の起仰が停止（禁止）される。ブーム１４の伸長量が短いままブーム１４を起仰させるとブーム１４の起仰が停止するので、ガイドローラ３１がガイド３２の外側に接触して損傷することを抑制できる。
（１．６）最後に、図１１に示すように、チルトシリンダ１７を伸長させるとテンションロッド１８に張力を発生させることができ、ジブ連結軸２１を中心としてジブ１６を前方に張り出すことができる。
　（ジブ格納作業）
　つぎに、ジブ格納作業とともに、制御装置６０の制御を説明する。
（２．１）図１１に示すように、ジブ１６を張り出した状態では、ジブ１６がブーム先端部１４ｃの前方に配置される。
（２．２）まず、ブーム１４をある程度起仰させた状態とする。具体的には、ブーム１４の起伏角が干渉起伏角範囲θ２内または拡張起伏角範囲θ３内となるように、ブーム１４を起仰させる。この状態のままブーム１４をジブ格納作業に適した伸長量になるまで収縮させる。
　ここで、ブーム１４の起伏角が干渉起伏角範囲θ２内または拡張起伏角範囲θ３内であれば、ブーム１４の伸長量が拡張伸長量範囲Ｌ２内に達したときにブーム１４の収縮が自動停止する。これは、この状況において、条件４または条件６が満たされるからである。自動停止するまでブーム１４を収縮させればブーム１４の伸長量をジブ格納作業に適した量にできる。このため、作業員は、ブーム１４の伸長量を気にすることなく、作業を容易に行える。
（２．３）つぎに、チルトシリンダ１７を全伏状態にして、テンションロッド１８の張力を緩める。そうすると、図１０に示すように、ジブ１６はジブ連結軸２１を中心として回転し、ブーム先端部１４ｃから吊り下げられた状態となる。つぎに、ジブ１６の先端部が地上付近に達するまでブーム１４を倒伏させる。そして、補助フック１５ａ（図１０参照）を備えた補助ワイヤロープをジブ１６の先端部から取り外す作業を行う。
（２．４）つぎに、ブーム１４を起仰させ、起伏角を適正起伏角範囲θ１内に調整する（図９（III）参照）。この状態からブーム１４を収縮させると、ガイドローラ３１がガイド３２に案内され、これによりジブ１６が基端ブーム１４ａの底面に引き寄せられる（図９（II）参照）。ブーム１４をさらに収縮させると、ジブ１６が基端ブーム１４ａに沿って移動し、ジブ固定ピン４３がピン受け４４が差し込まれ、副ピン５２が副ピン受け５３に差し込まれる（図９（III）参照）。これにより、ジブロックがロックとなる。
　ステップ２．３において、補助ワイヤロープをジブ１６の先端部から取り外す作業を走行車体１１の上で行う場合がある。この場合、ジブ１６の先端部が走行車体１１に近づくようにブーム１４を収縮させる。ステップ２．４において、作業員が誤ってブーム１４を伸長しないまま起仰させる操作を行うと、ガイドローラ３１がガイド３２の外側に接触して損傷する可能性がある。
　しかし、上述の状況では条件５が満たされるため、制御装置６０によりブーム１４の起仰が停止される。ブーム１４の伸長量が短いままブーム１４を起仰させるとブーム１４の起仰が自動的に停止するので、ガイドローラ３１がガイド３２の外側に接触して損傷することを抑制できる。
　ステップ２．４において、ブーム１４の起仰が不十分であり、起伏角が干渉起伏角範囲θ２内であったとする。この状態のままブーム１４を収縮させてジブ１６を格納しようとすると、ガイドローラ３１とガイド３２とが干渉して損傷する可能性がある。また、ガイドローラ３１がガイド３２にうまく入らない可能性がある。
　しかし、上述の状況では条件４が満たされるため、制御装置６０によりブーム１４の収縮が停止される。ブーム１４の起伏角が低いままブーム１４を収縮させてジブ１６を格納しようとするとブーム１４の収縮が自動的に停止するので、ガイドローラ３１とガイド３２とが干渉して損傷することを抑制できる。
　ステップ２．４において、チルトシリンダ１７が全伏状態でなかったとする。この状態のままブーム１４を収縮させてガイドローラ３１がガイド３２に入っても、テンションロッド１８の張力によりジブ１６が基端ブーム１４ａの底面に引き寄せられないので、チルトシリンダ１７およびガイド３２に過大な力がかかって損傷する可能性がある。
　しかし、上述の状況では条件４が満たされるため、制御装置６０によりブーム１４の収縮が停止される。チルトシリンダ１７が全伏状態でないままブーム１４を収縮させてジブ１６を格納しようとするとブーム１４の収縮が自動的に停止するので、チルトシリンダ１７およびガイド３２に過大な力がかかって損傷することを抑制できる。
　ステップ２．４において、作業員が誤ってジブ１６を起仰させる操作を行ったとする。ガイドローラ３１がガイド３２内に存在する状態でジブ１６が起仰すると、チルトシリンダ１７およびガイド３２に過大な力がかかって損傷する可能性がある。
　しかし、上述の状況では条件２が満たされるため、制御装置６０によりチルトシリンダ１７の起仰側への動作が停止される。ガイドローラ３１がガイド３２内に存在する状態ではジブ１６の起仰ができないので、チルトシリンダ１７およびガイド３２に過大な力がかかって損傷することを抑制できる。
（２．５）つぎに、ブーム１４を倒伏させる。つぎに、ジブ基端係合部２２の差込孔からピン２３を抜き取り、ジブ基端係合部２２とジブ連結軸２１との連結を解除する（図２および図３参照）。
（２．６）つぎに、ブーム１４を僅かに伸長させる。ついで、第１ジブ支持部材４０の油圧シリンダ４２を収縮させることで、ジブ１６を下抱き位置から格納位置に回動させる。最後にブーム１４を全縮すると、図１に示すように、ジブ１６はブーム１４の側面に沿って格納される。
　以上のように、制御装置６０が特定の条件１～６でブーム１４またはジブ１６の動作を制限するので、ジブ張出／格納作業において作業員の操作ミスがあったとしても構成部材の損傷を抑制できる。
　（付記）
　クレーンの参考例１として、移動式クレーンは、ブームと、ブームに対して張出／格納可能なジブと、ジブおよびブームのうちの一方に設けられたガイドローラと、ブームおよびジブのうちの他方に設けられ、ブームの収縮にともないガイドローラが案内されることでジブがブームの底面に引き寄せられるよう構成されたガイドと、ブームおよびジブのうちの一方に設けられたジブ固定ピンと、ジブおよびブームのうちの他方に設けられ、ジブ固定ピンが差し込まれるピン受けと、ブームおよび／またはジブの動作を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、ガイドローラとガイドとが干渉しうるブームの起伏角範囲である干渉起伏角範囲と、ガイドローラがガイド内に存在しうるブームの伸長量範囲であるガイド内伸長量範囲とが記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が干渉起伏角範囲内であり、ブームの伸長量がガイド内伸長量範囲内である場合に、ブームの倒伏を停止する。
　このような参考例１によれば、ガイドローラがガイド内に存在する状態でブームを倒伏させるとブームの倒伏が停止するため、ガイドにジブの重量がかかって損傷することを抑制できる。
　クレーンの参考例２として、参考例１において、制御装置は、ガイド内伸長量範囲より伸長側に設定された拡張伸長量範囲が記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が干渉起伏角範囲内であり、ブームの伸長量が拡張伸長量範囲内である場合に、ブームの収縮を停止する。
　上述のクレーンの参考例２によれば、ブームの起伏角が低いままブームを収縮させてジブを格納しようとするとブームの収縮が停止するので、ガイドローラとガイドとが干渉して損傷することを抑制できる。
　クレーンの参考例３として、参考例１または２において、制御装置は、干渉起伏角範囲より倒伏側に設定された拡張起伏角範囲が記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が拡張起伏角範囲内であり、ブームの伸長量がガイド内伸長量範囲内である場合に、ブームの起仰を停止する。
　上述のクレーンの参考例３によれば、ブームの伸長量が短いままブームを起仰させるとブームの起仰が停止するので、ガイドローラがガイドの外側に接触して損傷することを抑制できる。
　クレーンの参考例４として、参考例１～３において、制御装置は、干渉起伏角範囲より倒伏側に設定された拡張起伏角範囲と、ガイド内伸長量範囲より伸長側に設定された拡張伸長量範囲とが記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が拡張起伏角範囲内であり、ブームの伸長量が拡張伸長量範囲内である場合に、ブームの収縮を停止する。
　上述のクレーンの参考例４によれば、自動停止するまでブームを収縮させればブームの伸長量をジブ格納作業に適した量にできるので、作業員はブームの伸長量を気にしながら操作する必要がなく、作業が容易である。
　クレーンの参考例５として、参考例１～４において、ジブをブームに対して起伏させるチルトシリンダを備え、制御装置は、干渉起伏角範囲より起仰側に設定された適正起伏角範囲と、ガイド内伸長量範囲より伸長側に設定された拡張伸長量範囲とが記憶されており、ジブ固定ピンが前記ピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が適正起伏角範囲内であり、ブームの伸長量がガイド内伸長量範囲内または拡張伸長量範囲内であり、チルトシリンダが全伏状態でない場合に、ブームの収縮を停止する。
　上述のクレーンの参考例５によれば、チルトシリンダが全伏状態でないままブームを収縮させてジブを格納しようとするとブームの収縮が停止するので、チルトシリンダおよびガイドに過大な力がかかって損傷することを抑制できる。
　クレーンの参考例６として、参考例１～５において、ジブをブームに対して起伏させるチルトシリンダを備え、制御装置は、干渉起伏角範囲より起仰側に設定された適正起伏角範囲と、ガイド内伸長量範囲より伸長側に設定された拡張伸長量範囲とが記憶されており、ジブ固定ピンがピン受けにロックされておらず、ブームの起伏角が適正起伏角範囲内であり、ブームの伸長量がガイド内伸長量範囲内または拡張伸長量範囲内であり、チルトシリンダが全伏状態である場合に、チルトシリンダの起仰側への動作を停止する。
　上述のクレーンの参考例６によれば、ガイドローラがガイド内に存在する状態ではジブの起仰ができないので、チルトシリンダおよびガイドに過大な力がかかって損傷することを抑制できる。
　なお、２０１６年０９月１３日出願の特願２０１６－１７８３５８の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　Ｃ　　移動式クレーン
　１４　ブーム
　１６　ジブ
　１７　チルトシリンダ
　３１　ガイドローラ
　３２　ガイド
　４３　ジブ固定ピン
　４４　ピン受け
　６０　制御装置
　６２　起伏角センサ
　６３　伸長量センサ
　６４　チルトセンサ
　６５　ジブロックセンサ

Claims (7)

  1. 　クレーンであって、
    　起伏可能かつ伸縮可能に設けられたブームと、
    　前記ブームの先端部に回動可能に支持されたジブと、
    　前記ブームに設けられた第一ガイド部と前記ジブに設けられた第二ガイド部との係合に基づいて、前記ブームの伸縮にともなう前記ジブの変位をガイドするガイド装置と、
    　前記ジブを、前記ブームに対して解除可能に締結する締結部材と、
    　前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記第一ガイド部と前記第二ガイド部とが係合するガイド状態である場合に、前記ジブの起仰動作を禁止する制御部と、を備える
    　クレーン。
  2. 　前記ガイド状態に対応する前記ブームの伸長量の範囲であるガイド内伸長量範囲よりも前記ブームの伸長側の所定範囲を拡張伸長量範囲とし、
    　前記ブームを収縮させた場合に、前記第一ガイド部材と前記第二ガイド部材とが前記ガイド状態に移行可能な状態における前記ブームの起伏角の範囲を適正起伏角範囲とし、
    　前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記適正起伏角範囲内であり、かつ、前記ブームの伸長量が、前記拡張伸長量範囲内である場合に、前記ジブの起仰動作を禁止する、請求項１に記載のクレーン。
  3. 　前記ブームを収縮させた場合に、前記第一ガイド部材と前記第二ガイド部材とが干渉して前記ガイド状態に移行できない状態における前記ブームの起伏角の範囲を干渉起伏角範囲とし、
    　前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記干渉起伏角範囲内であり、かつ、前記ガイド装置が前記ガイド状態である場合に、前記ブームの倒伏動作を禁止する、請求項１に記載のクレーン。
  4. 　前記ブームを収縮させた場合に、前記第一ガイド部材と前記第二ガイド部材とが干渉して前記ガイド状態に移行できない状態における前記ブームの起伏角である干渉起伏角範囲よりも前記ブームの倒伏側の所定範囲を拡張起伏角範囲とし、
    　前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記拡張起伏角範囲内であり、かつ、前記ジブが回動して前記ブームに近づくと、前記第二ガイド部と前記第一ガイド部とが干渉する状況である場合に、前記ブームの収縮動作および起仰動作を禁止する、請求項１に記載のクレーン。
  5. 　前記ガイド状態に対応する前記ブームの伸長量の範囲であるガイド内伸長量範囲よりも前記ブームの伸長側の所定範囲を拡張伸長量範囲とし、
    　前記ブームを収縮させた場合に、前記第一ガイド部材と前記第二ガイド部材とが前記ガイド状態に移行可能な状態における前記ブームの起伏角の範囲を適正起伏角範囲とし、
    　前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記適正起伏角範囲内であり、かつ、前記ブームの伸長量が、前記拡張伸長量範囲における上限値より小さく、かつ、前記ジブが全倒伏状態ではない場合に、前記ブームの収縮動作を禁止する、請求項１に記載のクレーン。
  6. 　前記ガイド状態に対応する前記ブームの伸長量の範囲であるガイド内伸長量範囲よりも前記ブームの伸長側の所定範囲を拡張伸長量範囲とし、
    　前記ブームを収縮させた場合に、前記第一ガイド部材と前記第二ガイド部材とが干渉して前記ガイド状態に移行できない状態における前記ブームの起伏角の範囲を干渉起伏角範囲とし、
    　前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記干渉起伏角範囲内であり、かつ、前記ブームの伸長量が、前記拡張伸長量範囲における上限値より小さい場合に、前記ブームの収縮動作を禁止する、請求項１に記載のクレーン。
  7. 　前記ブームを収縮させた場合に、前記第一ガイド部材と前記第二ガイド部材とが干渉して前記ガイド状態に移行できない状態における前記ブームの起伏角の範囲である干渉起伏角範囲よりも前記ブームの倒伏側の所定範囲を拡張起伏角範囲とし、
    　前記ガイド状態に対応する前記ブームの伸長量の範囲であるガイド内伸長量範囲よりも前記ブームの伸長側の所定範囲を拡張伸長量範囲とし、
    　前記制御部は、前記締結部材が解除状態であり、かつ、前記ブームの起伏角が前記拡張起伏角範囲内であり、かつ、前記ブームの伸長量が、前記拡張伸長量範囲内である場合に、前記ブームの収縮動作を禁止する、請求項１に記載のクレーン。
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