JP5506197B2

JP5506197B2 - 作業車の安全装置及び作業車

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Publication number: JP5506197B2
Application number: JP2009003878A
Authority: JP
Inventors: 洋三藤田
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2009-01-09
Filing date: 2009-01-09
Publication date: 2014-05-28
Anticipated expiration: 2029-01-09
Also published as: JP2010159159A

Description

本発明は、作業車の安全装置と作業車に関するものである。

従来、高所作業車やクレーンなどの作業車では、伸縮・起伏・旋回可能なブームの先端に作業台や懸吊装置などが取付けられている。

そして、このブームを用いて作業をする際には、カウンタウェイトなどを設けたり、左右にアウトリガを張り出したりして、転倒モーメントに抗して安定させることが一般的である。

このようなブームを有する作業車には、安定状態で作業するために、すべてのアウトリガの接地を確認し、接地していないアウトリガがあれば作業を規制するインターロック機能を有する安全装置が取付けられている。

また、特許文献１には、ブームが格納状態のときはすべてのジャッキが接地しているときにブーム作業を許容し、ブームが非格納状態のときは少なくとも１本のジャッキが接地しているときにブーム作業を許容する安全装置が開示されている。

この構成によれば、作業中に接地していないアウトリガがあっても、ブーム作業を継続することができる。

特開２００６−３６５２５号公報

しかしながら、前記特許文献１などの従来の構成では、作業を中断した後の再開時に、ブームの作動を許容すると充分な安全が確保できないという問題があった。

そこで、本発明は、作業の再開時に接地していないアウトリガがあっても作業を安全に継続できる作業車の安全装置と作業車とを提供することを目的としている。

前記目的を達成するために、本発明の作業車の安全装置は、複数のアウトリガと、前記アウトリガの接地の有無を検出する接地検出器と、作業用のブームと、複数のアウトリガの接地状態に基づいて前記ブームによる作業を規制する規制手段と、を備える作業車の安全装置であって、前記ブームによる作業の中断時に前記複数のアウトリガの接地状態を記憶する記憶手段と、前記ブームによる作業の再開時に検出されるアウトリガの少なくとも接地位置と前記記憶手段によって記憶された中断時のアウトリガの少なくとも接地位置とが一致することをもって中断時と再開時のアウトリガの接地状態が同一か否か判断する判断手段と、前記判断手段によって中断時と再開時のアウトリガの接地状態が同一であると判断されれば、前記ブームによる作業を許可する許可手段と、を備えることを特徴とする。

このように、本発明の作業車の安全装置は、ブームによる作業の中断時に複数のアウトリガの接地状態を記憶する記憶手段と、ブームによる作業の再開時に検出されるアウトリガの少なくとも接地位置と記憶手段によって記憶された中断時のアウトリガの少なくとも接地位置とが一致することをもって中断時と再開時のアウトリガの接地状態が同一か否か判断する判断手段と、判断手段によって中断時と再開時のアウトリガの接地状態が同一であると判断されれば、前記ブームによる作業を許可する許可手段と、を備えている。

したがって、作業を中断した後に作業を再開する場合に、接地していないアウトリガがあっても作業機の動作が規制されずに継続して作業することができる。

本発明の最良の実施の形態の作業車の安全装置の構成を説明するブロック図である。高所作業車の全体構成を説明する斜視図である。本発明の最良の実施の形態の作業車の安全装置の制御手順を説明するフローチャートである。実施例の作業車の安全装置の作用を説明する説明図である。実施例の作業車の安全装置の構成を説明するブロック図である。実施例の作業車の安全装置の制御手順を説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

まず、図２を用いて、作業車としての高所作業車１の全体構成を説明する。ここにおいて、本発明における作業車とは、高所作業車１に限定されるものではなく、オールテレーンクレーン、ラフテレーンクレーン、カーゴクレーン、穴掘建柱車など転倒防止のアウトリガ１９ａ〜１９ｄを装備したものであればどのような車両であってもよい。

本実施の形態の高所作業車１は、走行機能を有する車両の本体部分である車体１１と、この車体１１に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、この旋回台１２の一部である固定されたブラケット１３と、このブラケット１３に取り付けられた作業機としてのブーム１４と、車体１１の四隅に設けられたアウトリガ１９ａ〜１９ｄと、を備えている。

ブーム１４は、基端ブーム１４１と中間ブーム１４２と先端ブーム１４３とによって入れ子式に構成されており、油圧シリンダ（不図示）によって伸縮できるようになっている。

さらに、基端ブーム１４１は、ブラケット１３に水平に設置された支持軸１５によって付根側の基端部がブラケット１３に回動可能に取り付けられている。

そして、ブラケット１３と基端ブーム１４１の先端近傍との間には起伏シリンダ（油圧シリンダ）１６が架け渡されており、この起伏シリンダ１６を伸縮することでブーム１４を起伏することができる。

また、先端ブーム１４３の先端には、作業者が高所作業を行うために搭乗する作業台としてのバケット１７が上下左右に回動自在に取り付けられている。

このバケット１７には、作業者がバケット１７に乗った状態でブーム１４の旋回・起伏・伸縮操作とバケット１７の首ふり（回動）操作ができるように、操作レバー３６や操作選択スイッチなどを有する上部操作装置１８が設けられている。

また、車体１１の後部には、操作装置収納部２０が設けられており、内部に上部操作装置１８と略同様な構成の下部操作装置２１が設置されている。

さらに、アウトリガ１９ａ〜１９ｄは、高所作業車１の転倒を防止するためのものであり、車体１１のフロント側とリヤ側の左右に互い違いに張り出すように設けられている。

そして、このアウトリガ１９ａ〜１９ｄは、左右に張出・格納可能なスライド部と、このスライド部の先端から下方に延びて、上下に伸縮可能なジャッキ部とを備えている。

加えて、後述するように、このアウトリガ１９ａ〜１９ｄのそれぞれのジャッキ部には、ジャッキ部の接地の有無を検出する接地検出器が取付けられている。

次に、主に車体１１に内蔵されている作業車の安全装置Ｓの構成について、主に図１を用いて説明する。

本実施の形態の作業車の安全装置Ｓは、図１に示すように、アウトリガ１９ａ〜１９ｄ（図２参照）のジャッキ部が地盤に接地しているか否かを検出する接地検出器３１〜３４と、コントローラ４０の電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替える電源スイッチ３５と、ブーム１４を操作する操作レバー３６と、安全な状態でないことをオペレータに知らせる警報装置３７と、ブーム１４の姿勢を検出するブーム姿勢検出器３８と、全体を制御するためのコントローラ４０と、を備えて構成されている。

接地検出器３１〜３４は、ジャッキが完全に伸長した状態を接地状態として認識するリミットスイッチであり、４本あるアウトリガ１９ａ〜１９ｄのそれぞれのジャッキに個別に取付けられている。

すなわち、右前方のアウトリガ１９ａに対して接地検出器３１、右後方のアウトリガ１９ｂに対して接地検出器３２、左後方のアウトリガ１９ｃに対して接地検出器３３、左前方のアウトリガ１９ｄに対して接地検出器３４をそれぞれ備えている。

なお、この接地検出器３１〜３４は、接地又は非接地の別を検出するリミットスイッチでなくてもよく、より詳細に接地状態を検出するためにジャッキ部の油圧シリンダの保持側圧力を計測する圧力検出器であってもよい。

また、電源スイッチ３５は、コントローラ４０の電源をＯＮ／ＯＦＦに切り替えるためのもので、トグルスイッチやボタンスイッチなどによって形成されており、運転席のダッシュボードやバケット１７の上部操作装置１８や下部操作装置２１に配置されている。

さらに、操作レバー３６は、ブーム１４の旋回・起伏・伸縮操作、バケット１７の首振操作、アウトリガ１９ａ〜１９ｄのスライド部の張出操作やジャッキ部の伸長操作、などの動作ごとに設けられたレバーであり、バケット１７の上部操作装置１８や下部操作装置２１に配置されている。

そして、警報装置３７は、後述するコントローラ４０からの司令によってオペレータに転倒する危険があることを警告音や警告灯や警告表示などによって知らせるもので、運転席やバケット１７の上部操作装置１８や下部操作装置２１や車体１１などに配置されている。

また、ブーム姿勢検出器３８は、ブーム１４の長さを検出するブーム長さ検出器や、ブーム１４の水平面からの起伏角度を検出するブーム起伏角検出器や、ブーム１４の基準位置からの旋回角度を検出するブーム旋回角検出器などによって構成されている。

そして、本実施の形態のコントローラ４０は、ＣＰＵやメモリやハードディスクなどを備えたマイクロコンピュータによって構成されるもので、ブーム１４による作業の中断時に複数のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態を記憶する記憶手段４１と、ブーム１４による作業の再開時に検出されるアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態と記憶手段４１によって記憶された中断時のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態とが同一か否か判断する判断手段４２と、判断手段４２によって中断時と再開時のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態が同一であると判断されれば接地していないアウトリガ１９ａ〜１９ｄがある場合でもブーム１４による作業を許可する許可手段４３と、同一でないと判断されればアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態に基づいてブーム１４による作業を規制する規制手段４５と、を備えている。

この記憶手段４１は、中断時（中断直前）のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態として、接地検出器３１〜３４によって検出された４本のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地している本数と接地している位置とを記憶する。

なお、接地検出器３１〜３４が圧力検出器である場合には、記憶手段４１は、中断時のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態として４本のアウトリガ１９ａ〜１９ｄについてそれぞれ検出された圧力値を記憶する。

さらに、判断手段４２は、ハードウェアとしてはＣＰＵやメモリやハードディスクによって形成されるもので、中断時のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態と再開時（再開直後）のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態が同一か否かを比較判断する。

そして、許可手段４３は、ハードウェアとしてはＣＰＵやメモリやハードディスクによって形成されるもので、接地していないアウトリガ１９ａ〜１９ｄがあっても、中断時と再開時の接地状態が同一であると判断された場合にはブーム作業を許可するものである。

一方、規制手段４５は、従来のような接地していないアウトリガ１９ａ〜１９ｄがあれば必ずブーム作業を規制するものではなく、接地していないアウトリガ１９ａ〜１９ｄがあり、かつ中断時と再開時の接地状態が異なると判断された場合にのみブーム作業を規制するものである。

次に、本実施例の作業車の安全装置Ｓを用いて、作業者が休憩等のために作業を一時中断した後、作業の再開時に接地していないアウトリガ（１９ａ）があっても作業を継続する制御手順について、図３，４を用いて説明する。

まず、接地検出器３１〜３４は、サンプリングタイムごとに各アウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地の有無を検出する（ステップＳ１）。

そして、休憩のために電源スイッチ３５がＯＦＦ操作されたことによって（ステップＳ２）、接地状態として検出された接地本数及び接地位置が記憶手段４１によって記憶される（ステップＳ３）。例えば、接地本数として３本が記憶され、接地位置として右後方、左後方、左前方が記憶される。

なお、接地検出器３１〜３４として圧力検出器を用いた場合には、接地状態として各アウトリガ１９ａ〜１９ｄのジャッキ圧力値が記憶される。

つづいて、実際に電源がＯＦＦされて（ステップＳ４）、一定時間（例えば１時間）が経過した後に電源スイッチ３５がＯＮ操作されて電気が供給されると（ステップＳ５）、電源ＯＦＦからの経過時間とあらかじめ設定された保持時間Ｔ１とが比較される（ステップＳ６）。

経過時間が保持時間Ｔ１（例えば２時間）より小さい場合には（ステップＳ６のＹＥＳ）、接地検出器３１〜３４によってアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地の有無が検出され（ステップＳ７）、判断手段４２によって、検出された接地状態と記憶された接地状態とが同一か否かが判断される（ステップＳ８）。

具体的には、接地本数及び接地位置が中断時（記憶）と再開時（検出）において完全に一致する場合を同一と判断し、一部でも一致しなければ同一と判断しないこととする。例えば、記憶された接地本数が３本で検出された接地本数が３本であっても、接地位置が変化している場合には同一としない。

なお、接地検出器３１〜３４として圧力検出器を用いた場合には、各アウトリガ１９ａ〜１９ｄの検出されたジャッキ圧力が、記憶されたジャッキ圧力の上下の所定範囲（例えば上下１０％の幅）にあることで同一と判断する。

同一と判断されれば（ステップＳ８のＹＥＳ）、許可手段４３によってブーム作業が許可されて（ステップＳ９）、処理を終了する。

同一ではないと判断されたり（ステップＳ８のＮＯ）、経過時間が保持時間Ｔ１以上になっていたりする場合には（ステップＳ６のＮＯ）、警報装置３７によって危険な状態であることがオペレータに警報される（ステップＳ２１）。

なお、接地状態が中断時と再開時とで変化する要因としては、中断中（休憩中）にバケット１７に重い作業工具などを載せた場合や、一部のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの地盤が緩んだ場合や、一部のアウトリガ１９ａ〜１９ｄのジャッキの作動油が漏れた場合などがある。

警報によって危険を察知したオペレータは、それぞれの操作レバー３６を操作して、あるいはアウトリガ自動張出用ボタンを押すことで、アウトリガ張出操作によってアウトリガ１９ａ〜１９ｄを張出させてジャッキアップさせる（ステップＳ２２）。

そして、サンプリングタイムごとに接地検出器３１〜３４によってアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地の有無が検出され（ステップＳ２３）、判断手段４２によって、検出された接地状態と記憶された接地状態とが同一か否かが判断される（ステップＳ２４）。

同一と判断されれば（ステップＳ２４のＹＥＳ）、警報装置３７による警報が解除され（ステップＳ２５）、処理を終了する。

同一ではないと判断された場合には（ステップＳ２４のＮＯ）、警報が発令されたままで、接地するまでアウトリガ１９ａ〜１９ｄの張出操作が継続される（ステップＳ２２〜ステップＳ２４）。

なお、上記の制御手順のステップＳ１〜Ｓ３では、サンプリングタイムごとに接地状態が検出されて記憶される場合について説明したが、電源ＯＦＦ操作（ステップＳ２）がされたことをトリガとして、接地状態を検出して記憶するものであってもよい。

次に、本実施の形態の作業車の安全装置Ｓの作用について説明する。

このように、本実施の形態の作業車の安全装置Ｓは、ブーム１４による作業の中断時に複数のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態を記憶する記憶手段４１と、ブーム１４による作業の再開時に検出されるアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態と記憶手段４１によって記憶された中断時のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態とが同一か否か判断する判断手段４２と、判断手段４２によって中断時と再開時のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態が同一であると判断されれば、接地していないアウトリガ１９ａ〜１９ｄがある場合でもブーム１４による作業を許可する許可手段４３と、を備えている。

したがって、作業を中断した後に作業を再開する場合に、接地していないアウトリガ１９ａ〜１９ｄがあっても作業機としてのブーム１４の動作が規制されずに、継続して作業することができる。

つまり、従来は、接地していないアウトリガ１９ａ〜１９ｄがある場合にはブーム１４の動作が規制されていたため、オペレータがアウトリガ１９ａを張り出させる必要があった。

しかしながら、一般的に、接地していないアウトリガ１９ａ〜１９ｄがあったとしても、転倒の危険性が高くない場合も多い。

例えば、図４に示すように、ブーム１４を左後方に倒した状態で作業を中断した場合には、作業車の重心移動と車体のねじれによって、ブーム１４などの自重が作用しない右前方のアウトリガ１９ａが浮いてしまうことがある。

このように、右前方のアウトリガ１９ａが浮いている状態ではあっても、残りの３つのアウトリガ１９ｂ〜１９ｄによって安定は確保されており、転倒の危険性は低い。

従来は、接地していない右前方のアウトリガ１９ａを張出させて接地させた後に作業を開始していたが、ブーム１４を前方に移動させると３つのアウトリガ１９ｂ〜１９ｄに作用する荷重が減少して、今度は右前方のアウトリガ１９ａが突出しすぎてバランスを失う可能性があった。

さらに、従来は、右前方のアウトリガ１９ａが接地していない場合に、非常操作によってブーム１４を格納して走行姿勢に戻した後にアウトリガ１９ａ〜１９ｄを接地させることもあった。

そこで、中断時の接地状態を記憶しておいて、これと再開時の接地状態とを比較して、同一であればブーム１４の作業を許可するようにすることで、アウトリガ１９ａ〜１９ｄを接地させる作業をしなくてもよくなるうえに、ブーム１４を移動させた後にバランスを失う可能性もなくなり安全である。

そして、このように作業を継続できるようになれば、作業者が休憩後にそのまま作業を再開できるため作業の効率が向上することになる。

また、許可手段４３は、中断時から所定の保持時間Ｔ１が経過した後にブーム１４による作業を再開した場合には、中断時と再開時のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態が同一であると判断されても、ブーム１４による作業を許可しないため、より安全に作業できるようになる。

すなわち、電源ＯＦＦから電源ＯＮまでの経過時間（中断時間）が所定の保持時間Ｔ１を超えている場合には、長い時間が経過することで地盤の緩みやジャッキの作動油漏れなどの可能性が高くなるため、無条件の作業再開を許可しないことでいっそう安全に作業できる。

さらに、接地検出器３１〜３４が、アウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地の有無を検出するリミットスイッチで構成される場合には、判断手段４２は、再開時に検出されるアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地本数及び接地位置と、記憶手段４１によって記憶された中断時のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地本数及び接地位置と、が一致することをもって、中断時と再開時のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態が同一であると判断するため、簡単な構成によって接地状態の同一・非同一を判断できる。

そして、接地検出器３１〜３４が、アウトリガ１９ａ〜１９ｄのジャッキ圧を検出する圧力検出器で構成される場合には、判断手段４２は、すべてのアウトリガ１９ａ〜１９ｄの再開時のジャッキ圧が、記憶手段４１によって記憶された中断時のジャッキ圧の上下の所定範囲に入っていることをもって、中断時と再開時のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態が同一であると判断するため、より詳細に接地状態の同一・非同一を判断できる。

すなわち、接地していてもジャッキ圧が大きく変化しているような場合には転倒などの危険性が高いと判断してブーム１４の作動を規制できるし、中断時に接地していたアウトリガ１９ａが再開時に接地していなくてもジャッキ圧の変化がきわめて小さい場合にはブーム１４の作動を許容できるようになり、より操作性が良好になる。

また、本実施の形態の作業車としての高所作業車１は、上記した作業車の安全装置Ｓを備えることで、作業中断後に再開する場合に、ブーム１４の動作が規制されずに継続して作業することができるため、操作性が良好で安全性の高い高所作業車１となる。

以下、前記実施例１の作業車の安全装置Ｓの制御手順と異なり、判断手段４２によってブーム１４の姿勢が同一かどうかも判断される場合について説明する。なお、前記実施例１で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。

まず、構成については前記実施例１と略同様であるから説明を省略する。

次に、作用について説明する。

本実施例では、判断手段４２によって、検出された接地状態と記憶された接地状態との同一性を判断する際に（図３のステップＳ８）、同時にブーム姿勢の同一性も判断する。

つまり、ブーム姿勢を検出するブーム姿勢検出器３８を備えており、記憶手段４１はブーム１４による作業の中断時にブーム姿勢を記憶し、判断手段４２はブーム１４による作業の再開時に検出されるブーム姿勢と記憶手段４１によって記憶された中断時のブーム姿勢とが同一か否か判断し、規制手段４５は判断手段４２によって中断時と再開時のブーム姿勢が同一でないと判断されればブーム１４による作業を規制する。

ここにおいて、判断手段４２は、アウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態が中断時（記憶）と再開時（検出）において一致するかどうかを判断することに加えて、ブーム姿勢が中断時と再開時において一致するかどうかをも判断し（図３のステップＳ８参照）、接地状態及びブーム姿勢の両方が一致する場合に、ブーム作業を許可する（図３のステップＳ９参照）。

具体的には、ブーム姿勢としてのブーム長さ、ブーム起伏角、ブーム旋回角が中断時（記憶）と再開時（検出）において完全に一致する場合を同一と判断し、一部でも一致しなければ同一と判断しないこととする。例えば、記憶されたブーム長さ及びブーム旋回角が同一であっても、ブーム起伏角が変化している場合には同一としない。なお、それぞれの要素の同一は、値として厳密性を要求されるものではなく中断前後の値が一定の範囲内にある場合も含まれる。

このように、本実施例の作業機の安全装置Ｓは、判断手段４２によって中断時と再開時のブーム姿勢が同一でないと判断されれば、規制手段４５によってブーム１４による作業を規制することで、より正確に状況の変化を把握できるようになり、より安全に作業を再開できる。

また、本実施例の作業車の安全装置Ｓは、アウトリガ１９ａ〜１９ｄやブーム１４などの作業機の姿勢を検出する姿勢検出器として接地検出器３１〜３４やブーム姿勢検出器３８を備えている。

そして、作業機による作業の中断時に作業機の姿勢を記憶する記憶手段４１と、作業機による作業の再開時に検出される作業機の姿勢と記憶手段４１によって記憶された中断時の作業機の姿勢とが同一か否か判断する判断手段４２と、判断手段４２によって中断時と再開時の作業機の姿勢が同一であると判断されれば、作業機による作業を許可する許可手段４３と、判断手段４２によって中断時と再開時の作業機の姿勢が異なると判断されれば、作業機による作業を規制する規制手段４５と、を備えている。

したがって、ブーム１４やアウトリガ１９ａ〜１９ｄの他の作業機に関する情報も考慮して中断前後の状態を総合的に比較できるため、いっそう正確に状況の変化を把握できるようになる。

さらに、作業機の姿勢（状態）として、ＧＰＳなどによって中断時の高所作業車１の位置情報を記憶して、再開時に位置が異なっていれば作業を規制することによって、盗難された際の不正な使用を防止できる。

なお、この他の構成および作用効果については、前記実施例１と略同様であるため説明を省略する。

以下、図５，６を用いて、前記実施例１，２とは別の作業車の安全装置Ｓ１について説明する。なお、前記実施例１，２で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。

まず、主に車体１１に内蔵されている作業車の安全装置Ｓ１の構成について図５を用いて説明する。

本実施例の作業車の安全装置Ｓ１は、図５に示すように、前記実施例１，２と同様に、接地検出器３１〜３４、電源スイッチ３５、操作レバー３６、警報装置３７、ブーム姿勢検出器３８、コントローラ４０、などを備えて構成されている。

そして、コントローラ４０は、記憶手段４１、判断手段４２、許可手段４３、規制手段４５、などに加えて、ブーム１４の移動を抑制しつつ許容し、接地したことが検出された後には抑制を解除する抑制手段４４を備えている。

この抑制手段４４は、ハードウェアとしてはＣＰＵやメモリやハードディスクによって形成されるもので、中断時のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態と再開時（再開直後）のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態が同一か否かを比較判断して、接地していないアウトリガ１９ａ〜１９ｄがある場合には作業の再開時にブーム１４の移動を抑制しつつ許容し、アウトリガ１９ａ〜１９ｄが接地したことが検出された後には抑制を解除する抑制手段４４を備えている。

次に、本実施例の作業車の安全装置Ｓ１を用いて、作業の再開時に接地していないアウトリガ（１９ａ）があっても作業を抑制しつつ許容する抑制手段４４について、図６を用いて説明する。

ステップＳ１からステップＳ９までは前記実施例１で説明した図３と略同一であるから説明を省略する。

そして、判断手段４２によって中断前後の接地状態が同一ではないと判断されたり（ステップＳ８のＮＯ）、経過時間が保持時間Ｔ１以上になっていたりする場合には（ステップＳ６のＮＯ）、ブーム１４の移動速度が通常よりも遅い速度に抑制される（ステップＳ３１）。なお、この抑制方法としては、ブーム１４の移動速度を遅く制限する他に、例えば「３本接地になっています」などのように音声や表示によって警報するものであってもよい。

そして、ブーム１４が移動した状態で、サンプリングタイムごとに接地検出器３１〜３４によってアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地の有無が検出され（ステップＳ３２）、検出された接地状態と記憶された接地状態とが同一か否かが判断される（ステップＳ３３）。

同一と判断されれば（ステップＳ３３のＹＥＳ）、通常の移動速度に戻されて（ステップＳ３４）処理を終了し、以降は通常のブーム作業となる。抑制方法として警報を採用した場合には「４本接地が確認されました」のように安全を宣言することで処理を終了し、通常のブーム作業に戻る。

同一ではないと判断された場合には（ステップＳ３３のＮＯ）、抑制されたままの遅い移動速度でブーム１４の移動が継続される（ステップＳ３１〜ステップＳ３３）。抑制方法として警報を採用した場合には引き続き「３本接地になっています」のように警報しつづける。

次に作用について説明する。

このように、本実施例の作業車の安全装置Ｓ１は、判断手段４２によって中断時と再開時のアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態が同一でないと判断されれば、作業の再開時にブーム１４の移動を抑制しつつ許容し、同一になったことが検出されれば抑制を解除する抑制手段４４を備えることで、オペレータに慎重な操作を促すことができる。

さらに、抑制方法としてブーム１４の移動速度を制限することによって、ブーム１４の移動によりバランスを崩した場合には、転倒などの事故に至ることなく即座にブーム１４の移動を止めることができるため、安全に作業を再開できるようになる。

このように、抑制手段４４によって移動速度を制限することで、作業の効率はやや落ちるものの、作業を継続できるうえに安全性も保持できることになり、操作性がきわめて良好になる。

なお、この他の構成および作用効果については、前記実施例１，２と略同様であるため説明を省略する。

以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

例えば、前記実施例では、中断時間が保持時間Ｔ１を超える場合にはブーム１４による作業を許可しない場合について説明したが、これに限定されるものではなく、保持時間Ｔ１は設定されずに接地状態のみで判断するものであってもよい。

また、前記実施例では、接地本数及び接地位置によって中断前後の接地状態の同一を判断する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、接地本数をカウントせずに接地位置のみで判断するものであってもよい。

さらに、前記実施例では、許可手段４３は、接地状態が同一でなければ一律に作業を規制する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、同一でなくても、３本接地から４本接地などのように安全側に変化した場合には作業を許可することもできる。

Ｓ，Ｓ１作業車の安全装置
Ｔ１保持時間
１４ブーム（作業機）
１９ａ〜１９ｄアウトリガ（作業機）
３１〜３４接地検出器
３５電源スイッチ
３６操作レバー
３７警報装置
３８ブーム姿勢検出器
４０コントローラ
４１記憶手段
４２判断手段
４３許可手段
４４抑制手段
４５規制手段

Claims

複数のアウトリガと、前記アウトリガの接地の有無を検出する接地検出器と、作業用のブームと、複数のアウトリガの接地状態に基づいて前記ブームによる作業を規制する規制手段と、を備える作業車の安全装置であって、
前記ブームによる作業の中断時に前記複数のアウトリガの接地状態を記憶する記憶手段と、
前記ブームによる作業の再開時に検出されるアウトリガの少なくとも接地位置と前記記憶手段によって記憶された中断時のアウトリガの少なくとも接地位置とが一致することをもって中断時と再開時のアウトリガの接地状態が同一か否か判断する判断手段と、
前記判断手段によって中断時と再開時のアウトリガの接地状態が同一であると判断されれば、前記ブームによる作業を許可する許可手段と、を備えることを特徴とする作業車の
安全装置。
前記許可手段は、中断時から所定の保持時間が経過した後に前記ブームによる作業を再開した場合には、中断時と再開時のアウトリガの接地状態が同一であると判断されても、前記ブームによる作業を許可しないことを特徴とする請求項１に記載の作業車の安全装置。
ブーム姿勢を検出するブーム姿勢検出器を備えており、
前記記憶手段は、前記ブームによる作業の中断時に前記ブーム姿勢を記憶し、前記判断手段は、前記ブームによる作業の再開時に検出されるブーム姿勢と前記記憶手段によって記憶された中断時のブーム姿勢とが同一か否か判断し、前記判断手段によって中断時と再開時のブーム姿勢が同一でないと判断されれば、前記規制手段によって前記ブームによる作業を規制することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車の安全装置。
前記判断手段によって中断時と再開時のアウトリガの接地状態が同一でないと判断されれば、作業の再開時に前記ブームの移動を抑制しつつ許容し、同一になったことが検出されれば抑制を解除する抑制手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の作業車の安全装置。
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の作業車の安全装置を備えることを特徴と
する作業車。