JP4878767B2

JP4878767B2 - 高所作業車

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Publication number: JP4878767B2
Application number: JP2005110777A
Authority: JP
Inventors: 孝明大葉; 昌彦梅山; 淳久保
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2005-04-07
Filing date: 2005-04-07
Publication date: 2012-02-15
Anticipated expiration: 2025-04-07
Also published as: JP2006290493A

Description

本発明は、走行体上のブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を備えて構成される高所作業車に関する。

高所作業車は走行体に備えられたブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を有しており、ブームを旋回、起伏、伸縮作動等させることにより作業台を所望の高所位置に移動させて作業を行うことができるようになっている。このような高所作業車では、ブームを作動させる油圧アクチュエータ（ブーム作動アクチュエータ）は、作業台上及び走行体上に設けられたブーム操作手段（例えばレバー）の操作に応じて作動させることができる。

このような高所作業車においては、このブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度の指示値（作動速度指示値）と実際のブームの作動速度とはほぼ一致していなければならず、そうでなければ走行体の転倒防止を未然に図る転倒防止装置等の正確な作動は望めない。このため従来、ブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度指示値と、旋回角度検出器、起伏角度検出器、長さ検出器などのブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出手段の出力の時間変化量に基づいて算出されたブームの作動速度（算出作動速度）とを比較することで、これら検出器が正常な作動しているか否かを判断する点検装置が考案されている（下記の特許文献参照）。
実開昭６３−８８７００号公報

ここで、上記のようにブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出手段（旋回角度検出器、起伏角度検出器、長さ検出器など）が正常な作動をしているか否かの判断を行い、その判断に基づいて高所作業車の安全を図るには、点検装置により上記検出器のいずれかに異常があると判断されたときにブームの作動を規制することが考えられる。これによりブーム姿勢検出手段の異常が検出された状態のままブームの作動を継続させてしまったために、過負荷状態であるにも拘わらず転倒防止装置が作動せず、車両が転倒に至ってしまう事態を未然に防止することができる。しかしながら、このようにブーム姿勢検出手段に異常があると判断してブームの作動を規制してしまうと、その異常状態を解消しないかぎりブームを作動させることはでなくなるので、ブームを格納状態にすることもできず、立ち往生してしまうという不都合が生じてしまう。

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、ブーム姿勢検出手段に異常がある場合にはブームの作動を規制して安全を図ることができる一方、これによってブームの格納動作ができなくなるようなことのない構成の高所作業車を提供することを目的としている。

本発明に係る高所作業車は、走行体と、走行体に設けられたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台と、作業台に設けられた上部ブーム操作手段（例えば、実施形態における上部ブーム操作レバー７１）と、走行体に設けられた下部ブーム操作手段（例えば、実施形態における下部ブーム操作レバー８１）と、ブームを作動させるブーム作動アクチュエータ（例えば、実施形態における旋回モータ２３、起伏シリンダ２４及び伸縮シリンダ３１）と、上部ブーム操作手段及び下部ブーム操作手段のうち一方の操作に応じてブーム作動アクチュエータを作動させるアクチュエータ作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０のバルブ作動制御部６１）と、ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出手段（例えば、実施形態における旋回角度検出器９１、起伏角度検出器９２及び長さ検出器９３）と、ブーム姿勢検出手段により検出されるブームの姿勢の時間変化量に基づいてブームの作動速度を算出する作動速度算出手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の作動速度算出部６５）と、上部ブーム操作手段の操作に対しては、上部ブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度指示値と作動速度算出手段により算出されたブームの算出作動速度とを比較して、算出作動速度が作動速度指示値を基準とした所定範囲内にあるか否かの判断を行い、下部ブーム操作手段の操作に対しては上記比較判断を行わない比較判断手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の比較判断部６６）と、比較判断手段において上部ブーム操作手段の操作に対して算出作動速度が所定範囲から外れていると判断されたときにブームの作動規制を行い、下部ブーム操作手段の操作に対してはブームの作動を許容する規制手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の規制部６４）とを備える。ここで、比較判断手段は、上部ブーム操作手段の中立位置からの操作量が所定操作量以上であるときのみ上記比較判断を行うようになっていることが好ましい。

また、上記高所作業車において、下部ブーム操作手段の操作に応じたブームの作動状態に基づいてブーム作動アクチュエータが正常に作動するか否か及びブーム姿勢検出手段が正常に作動するか否かの点検作動を行う始業前点検実行手段(例えば、実施形態におけるコントローラ６０の始業前点検実行部６７)を備えている場合には、比較判断手段は、始業前点検実行手段が行う上記点検作動に関連して下部ブーム操作手段が操作されたときには上記比較判断を行うようになっていることが好ましい。

また、上記高所作業車においては、ブームが作動限界近傍領域に位置し、かつブームがその作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態を検出する限界作動状態検出手段(例えば、実施形態における旋回角度検出器９１、起伏角度検出器９２及び長さ検出器９３)を備え、比較判断手段は限界作動状態検出手段によりブームが作動限界近傍領域に位置し、かつブームがその作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態が検出されているときには上記比較判断を行わないようになっていることが好ましい。

本発明に係る高所作業車では、上部ブーム操作手段の操作に対しては、上部ブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度指示値と算出されたブームの作動速度（算出作動速度）とが比較され、算出作動速度が作動速度指示値を基準とした所定範囲内にあるか否かの判断が行われるようになっている。そして、その結果、算出作動速度が上記所定範囲から外れていると判断されたときにはブームの作動規制が行われ、車両転倒が未然に防止される。一方、下部ブーム操作手段の操作に対しては上記比較判断は行われず、従って下部ブーム操作手段の操作によってブームの作動規制がなされることはない。よって、上部ブーム操作手段の操作時にブームの作動が規制された場合であっても、下部ブーム操作手段の操作によってブームを作動させることは可能である。このように本発明によれば、ブーム姿勢検出手段に異常がある場合にはブームの作動を規制して安全を図ることができる一方、これによってブームの格納動作ができなくなるようなことはない。

ここで、下部ブーム操作手段の操作に応じたブームの作動状態に基づいてブーム作動アクチュエータが正常に作動するか否か及びブーム姿勢検出手段が正常に作動するか否かの点検作動を行う始業前点検実行手段を備えており、比較判断手段は、始業前点検実行手段が行う上記点検作動に関連して下部ブーム操作手段が操作されたときには上記比較判断を行うようになっているのであれば、始業前点検時においてブーム姿勢検出手段の異常が発見された場合においても車両転倒を未然に防止することができる。また、このように始業前点検の途中においてブームの作動が規制された場合であっても、このようなブームの作動規制を解除する手段を走行体上に備えていれば、その後ブームを格納等させることについて特に支障は起きない。

また、比較判断手段が、上部ブーム操作手段の中立位置からの操作量が予め定めた所定操作量以上であるときのみ上記比較判断を行うようになっているのであれば、上部ブーム操作手段の中立位置からの操作量が小さいために車両の振動やノイズ等の影響により算出作動速度が作動速度指示値を基準とした所定範囲から外れていると判断され易くなっている状態で、徒にブームの作動規制が行われてしまう不都合を防止することができる。

更に、ブームが作動限界近傍領域に位置し、かつブームがその作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態が検出されているときには上記比較判断を行わないようになっているのであれば、上部ブーム操作手段或いは下部ブーム操作手段が操作されているにも拘わらず、ブーム作動アクチュエータの作動が停止してしまったために算出作動速度が作動速度指示値を基準とした所定範囲から外れていると判断されて徒にブームの作動規制が行われてしまうような不都合を防止することができる。

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２は本発明の一実施形態に係る高所作業車１であり、走行用車輪１１，１１，…を備えて運転キャビン１２から走行運転が可能なトラック式の走行体１０と、走行体１０上に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０から上方に延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２を介して基端部が支持されたブーム（伸縮ブーム）３０と、このブーム３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成される。

旋回台２０は走行体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられている。走行体１０の内部には旋回モータ（油圧モータ）２３（図１参照）が設けられており、この旋回モータ２３を回転作動させることにより、図示しないギヤを介して旋回台２０を水平旋回動させることができる。ブーム３０は基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に構成されており、内部に設けられた伸縮シリンダ３１（図１参照）の伸縮作動により各ブーム３０ａ，３０ｂ，３０ｃを相対的に移動させてブーム３０全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと旋回台２０の支柱２１との間には起伏シリンダ２４が跨設されており、この起伏シリンダ２４を伸縮作動させることによりブーム３０全体を起伏動させることができる。

先端ブーム３０ｃの先端部には垂直ポスト保持金具３２が取り付けられており、この垂直ポスト保持金具３２により垂直ポスト３３の下端部が枢支されている。この垂直ポスト３３は基端ブーム３０ａと旋回台２０の支柱２１との間に（起伏シリンダ２４とほぼ平行に）跨設された下部シリンダ３５と、先端ブーム３０ｃと垂直ポスト３３の下端部（垂直ポスト３３による枢支部よりも下方の部分）との間に跨設された上部シリンダ３６とが油圧閉回路に構成されてなる従来知られたレベリング機構により、ブーム３０の起伏角度によらず常に垂直姿勢が保持される構成となっている。

作業台４０は箱形状を有しており、外部に突出して設けられた作業台保持ブラケット４１を介して垂直ポスト３３の上端部に回動自在に取り付けられている。作業台保持ブラケット４１の内部には首振りモータ４２（図１参照）が設けられており、この首振りモータ４２を回転作動させることにより、作業台４０全体を垂直ポスト３３まわりに首振り動（水平旋回動）させることができる。ここで、垂直ポスト３３は上述のレベリング機構によって常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度によらず常時水平に保持される。

作業台４０には上部操作装置７０が設けられており、ここには作業台４０の移動操作、すなわちブーム３０の旋回、起伏及び伸縮操作を行うための上部ブーム操作レバー７１と、作業台４０の首振り操作を行うための上部作業台操作レバー７２とが備えられている（図１参照）。作業台４０に搭乗した作業者は、これら上部ブーム操作レバー７１及び上部作業台操作レバー７２を操作することにより、旋回モータ２３の回転作動、起伏シリンダ２４の伸縮作動、伸縮シリンダ３１の伸縮作動及び首振りモータ４２の回転作動の各操作を行うことができる（これら旋回モータ２３、起伏シリンダ２４及び伸縮シリンダ３１を以後、ブーム作動アクチュエータと称する）。ここで、上部ブーム操作レバー７１は前後方向及び左右方向の傾動操作のほかに軸まわりの捻り操作をすることが可能であり、上部ブーム操作レバー７１の軸まわり捻り操作がブーム３０の（旋回台２０）の旋回操作（旋回モータ２３の回転作動操作）に相当し、上部ブーム操作レバー７１の前後方向への傾動操作がブーム３０の起伏操作（起伏シリンダ２４の伸縮作動操作）に相当し、上部ブーム操作レバー７１の左右方向への傾動操作がブーム３０の伸縮操作（伸縮シリンダ３１の伸縮作動操作）に相当する。また、上部作業台操作レバー７２は左右方向への傾動操作が可能であり、この上部作業台操作レバー７２の左右方向への傾動操作は作業台４０の首振り操作（首振りモータ４２の回転作動操作）に相当する。

図１に示すように、旋回モータ２３には第１電磁制御バルブ５１経由で、起伏シリンダ２４には第２電磁制御バルブ５２経由で、伸縮シリンダ３１には第３電磁制御バルブ５３経由で、首振りモータ４２には第４電磁制御バルブ５４経由で、走行体１０に設けられた油圧ポンプＰより吐出された圧油が供給されるようになっており、旋回モータ２３、起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び首振りモータ４２はそれぞれ対応する電磁制御バルブ５１，５２，５３，５４の各スプール（図示せず）の駆動状態に応じた方向及び速度で作動するようになっている。走行体１０内にはコントローラ６０が設置されており、コントローラ６０のブーム作動制御部６１は上部ブーム操作レバー７１の各方向（前後方向、左右方向及び軸まわり方向）への操作により出力された操作信号に基づいて電磁制御バルブ５１，５２，５３の各スプールを駆動し、また上部作業台操作レバー７２の操作により出力された操作信号に基づいて第４電磁制御バルブ５４のスプールを駆動する。ここで、上部ブーム操作レバー７１の操作状態及び上部作業台操作レバー７２の操作状態は上部操作装置７０内に設けられた上部レバー操作状態検出器７１ａ，７２ａ（ともに、例えばポテンショメータから構成される）により検出され、その検出信号が上部ブーム操作レバー７１の操作信号及び上部作業台操作レバー７２の操作信号として、コントローラ６０のバルブ作動制御部６１に入力されるようになっている。

このような構成により、作業台４０に搭乗した作業者は、上部ブーム操作レバー７１を操作してブーム３０を旋回、起伏及び伸縮作動させ、或いは上部作業台操作レバー７２を操作して作業台４０を首振り作動させることで、自身が搭乗する作業台４０を所望の位置及び姿勢に移動させることが可能である。なお、走行体１０の前後左右４箇所にはアウトリガジャッキ１３が設けられており（図２参照）、これらアウトリガジャッキ１３を下方に張り出して（伸長作動して）接地させることにより、高所作業中の走行体１０を安定的に支持することができるようになっている。これらアウトリガジャッキ１３は走行体１０の側方に張り出した状態で用いることも可能である。

また、高所作業車１の旋回台２０には図２に示すように箱状の下部操作装置８０が設けられており、ここには上部操作装置７０における上部ブーム操作レバー７１及び上部作業台操作レバー７２と同一形態で同一の機能を有する下部ブーム操作レバー８１及び下部作業台操作レバー８２が設けられている（図１参照）。これら下部操作装置８０における下部ブーム操作レバー８１と下部作業台操作レバー８２とは、作業者が作業台４０に搭乗していない状態で行う始業前点検時等において使用される。なお、下部操作装置８０に備えられた下部ブーム操作レバー８１の操作状態及び下部作業台操作レバー８２の操作状態は下部操作装置８０内に設けられた下部レバー操作状態検出器８１ａ，８２ａ（ともに、例えばポテンショメータから構成される）により検出され、その検出信号が下部ブーム操作レバー８１の操作信号及び下部作業台操作レバー８２の操作信号として、コントローラ６０に入力される。

また、高所作業車１には、走行体１０内に設けられてブーム３０の（旋回台２０）の走行体１０に対する旋回角度を検出する旋回角度検出器９１と、ブーム３０の基端部に設けられてブーム３０の起伏角度を検出する起伏角度検出器９２と、ブーム３０内に設けられてブーム３０の長さを検出する長さ検出器９３とが設けられており（図１参照）、コントローラ６０の位置算出部６２はこれら３つの検出器９１，９２，９３からの検出情報に基づいて走行体１０の基準位置に対するブーム３０の先端部の位置を算出するようになっている。コントローラ６０の作業範囲データ記憶部Ｍ１には、ブーム３０の先端部が移動し得る領域として予め設定された領域（許容作業範囲）のデータが記憶されており、コントローラ６０の判断部６３は常時、位置算出部６２において算出されたブーム３０の先端部の位置と作業範囲データ記憶部Ｍ１に記憶された許容作業範囲のデータとを比較している。そして、算出されたブーム３０の先端部の位置が許容作業範囲の外縁に達していると判断したときには規制信号を規制部６４に出力する。規制部６４は、判断部６３より規制信号を受けているときには、バルブ作動制御部６１が第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３を作動させる信号を出力しないように規制を与え、ブーム３０の先端部が許容作業範囲の外縁から逸脱しないようにするとともに、上部操作装置７０内及び下部操作装置８０内に備えられた警報機４３（図１参照）により作業者に警報を与える。このように高所作業車１には、ブーム３０の先端部（作業台４０）が走行体１０を転倒させる位置に位置しないように、すなわちブーム３０を伸長等させることにより発生した転倒モーメントにより走行体１０が転倒することを未然に防止するための転倒防止装置が備えられている。

また、この高所作業車１にはブーム３０の姿勢（旋回角度、起伏角度及び長さ）を検出する上記３つの検出器、すなわち旋回角度検出器９１、起伏角度検出器９２及び長さ検出器９３（以下、これらをブーム姿勢検出手段と称する）が正常に作動しているか否かの点検を自動で行う点検装置も設けられている。この点検装置は上記ブーム姿勢検出手段のほか、コントローラ６０の作動速度算出部６５、タイマＴＭ、作動速度指示値記憶部Ｍ２、比較判断部６６及び前述の規制部６４から構成される（図１参照）。

コントローラ６０の作動速度算出部６５は、タイマＴＭにより計測される微小時間内における旋回角度検出器９１の出力値（すなわちブーム３０の旋回角度）の変化量、起伏角度検出器９２の出力値（すなわちブーム３０の起伏角度）の変化量及び長さ検出器９３の出力値（すなわちブーム３０の長さ）の変化量に基づいてブーム３０の実際の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度を求める。作動速度指示値記憶部Ｍ２はＲＡＭ等の記憶装置からなり、上部ブーム操作レバー７１の各方向（前後方向、左右方向及び軸まわり方向）の操作状態（操作量）に対応したブーム３０の作動速度（ブーム３０の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度）の各指示値を記憶している。

図３はこのような上部ブーム操作レバー７１の操作状態（操作量）とこれに対応するブーム３０の作動速度指示値との関係の一例を示すグラフであり、横軸は上部ブーム操作レバー７１のいずれかの方向へのレバー操作量、縦軸はこれに対応したブーム３０の作動速度指示値を示している。すなわち、レバー操作量が上部ブーム操作レバー７１のブーム３０の旋回作動方向への操作量であれば、ブーム３０の作動速度指示値（ブーム作動速度指示値）はブーム３０の旋回作動速度指示値に対応し、レバー操作量が上部ブーム操作レバー７１のブーム３０の起伏作動方向への操作量であれば、ブーム作動速度指示値はブーム３０の起伏作動速度指示値に対応し、レバー操作量が上部ブーム操作レバー７１のブーム３０の伸縮作動方向への操作量であれば、ブーム作動速度指示値はブーム３０の伸縮作動速度指示値に対応する。この図に示すように、上部ブーム操作レバー７１の中立位置（図３では原点Ｏ）からの操作量が一定量Δ₁を超えた後は、ブーム作動アクチュエータの作動速度指示値は上部ブーム操作レバー７１の操作量の増大に従って大きくなるようになっている。なお、これは上部ブーム操作レバー７１についての例であるが、下部ブーム操作レバー８１についても同様である。

コントローラ６０の比較判断部６６は、上部レバー操作状態検出器７１ａにより検出される上部ブーム操作レバー７１の操作状態に基づいて、その操作状態に対応するブーム３０の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度の各指示値を常時作動速度指示値記憶部Ｍ２から呼び出すとともに、その呼び出した各方向の作動速度指示値と、作動速度算出部６５において算出された（すなわち実際の）ブーム３０の算出作動速度（旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度）とを比較して、各方向の算出作動速度が対応する方向の作動速度指示値を基準とした所定範囲内にあるか否かの判断を行い、算出作動速度が上記所定範囲から外れているときにエラー判定を行う。そして、ブーム姿勢検出手段を構成する３つの検出器９１．９２，９３の少なくとも１つの検出器に関してエラー判定をしたときには、エラー判定信号を規制部６４に出力する。

規制部６４は、比較判断部６６よりエラー判定信号を受けているときには、上部操作装置７０内及び下部操作装置８０内に備えられた前述の警報機４３により作業者に警報を与える。また、規制部６４は、比較判断部６６においてエラー判定がなされたときには、バルブ作動制御部６１が第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３を作動させる信号を出力しないように（或いは第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３のうち、異常が検出された信号伝達系統に関わる電磁制御バルブを作動させる信号を出力しないように）する指令を与えてブーム３０の作動を規制する。このような点検装置により、ブーム姿勢検出手段（旋回角度検出器９１、起伏角度検出器９２及び長さ検出器９３）に関する信号伝達系統の少なくとも１つが断線等により異常となっていたときには作業台４０上及び地上の作業者に警報が発せられ、また、これとともに上部ブーム操作レバー７１の操作によるブーム３０の作動が規制されるので、検出器９１，９２，９３に関する信号伝達系統が異常の状態のまま高所作業が続行されてしまう非安全な事態を防止できる。

ここで、上記転倒防止装置及び点検装置が行うブーム３０の作動規制とは、上述のようにコントローラ６０のバルブ制御部６１が第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３の作動信号を出力しないことによるもののほか、図１には図示しないアンロードバルブを設けてこれを作動させることによるものや、油圧ポンプＰの駆動源（図示しないエンジンや電動モータ等）を強制停止させるものなど、その他種々の方法によるものを指す。また、警報機４３による警報とは、警報機４３をランプや表示パネル、ブザー等により構成して、視覚や聴覚により作業者に異常を知らせるあらゆるものをいう。

また、このように上部ブーム操作レバー７１の操作中にブーム姿勢姿勢検出手段を構成する３つの検出器（旋回角度検出器９１，起伏角度検出器９２，長さ検出器９３）のいずれかに異常が発見されたときには、上部ブーム操作レバー７１の操作によるブーム３０の作動が規制されてしまうが、このように上部ブーム操作レバー７１の操作によるブーム３０の作動が規制された状態であっても、下部ブーム操作レバー８１の操作に対しては上記比較判断は行われず、従って下部ブーム操作レバー８１の操作によるブーム３０の作動操作は可能であるので、地上の作業者が下部操作装置８０から下部ブーム操作レバー８１の操作を行って、ブーム３０を所定の格納状態等にすることは可能である。

また、高所作業車１には、始業前においてブーム作動アクチュエータ（旋回モータ２３、起伏シリンダ２４及び伸縮シリンダ３１）が正常に作動するか否か及びブーム姿勢検出手段が正常に作動するか否かの点検作動を行う始業前点検装置が設けられている。この始業前点検装置は、図１に示すように、走行体１０上の下部操作装置８０内に設けられた始業前点検開始スイッチ８３と、下部ブーム操作レバー８１の操作により作動を開始して作業者にブーム３０の作動操作入力を促し、下部ブーム操作レバー８１から行うブーム３０の作動操作によってブーム３０が所定の姿勢になったところでブーム３０の作動を停止させる制御を行う始業前点検実行部６７とから構成される。

始業前点検は作業台４０に作業者が搭乗していない状態で実行される。地上の作業者が下部操作装置８０から始業前点検開始スイッチ８３をオン操作すると、その操作信号はコントローラ６０の始業前点検実行部６７に入力され、始業前点検実行部６７は予めプログラム記憶部６８に記憶されていたプログラムに従い、ディスプレイ装置４４を介して作業者に下部ブーム操作レバー８１の操作によるブーム３０の作動要求をする。作業者がこの要求に従って下部ブーム操作レバー８１を操作してブーム３０を作動させると、始業前点検実行部６７は、ブーム姿勢検出手段（旋回角度検出器９１、起伏角度検出器９２及び長さ検出器９３）の出力が規定の値になったときにブーム３０を停止させる。そして、このようにブーム３０が停止したら、ブーム３０に描かれたマークが予め定められた所定範囲内に位置しているか否かの目視確認を行って、ブーム作動アクチュエータが正常に作動したか否かの点検を行う。

また、この始業前点検装置では、ブーム姿勢検出手段（旋回角度検出器９１，起伏角度検出器９２，長さ検出器９３）が正常であるか否かも同時に検出される。すなわち、コントローラ６０の比較判断部６６では、上記始業前点検において下部ブーム操作レバー８１の操作状態に対応したブーム３０の作動速度指示値（ブーム３０の作動指令値の時間変化）と作動速度算出部６５により算出されたブーム３０の作動速度（算出作動速度）とを比較して、算出作動速度が作動速度指示値を基準とした所定範囲内にあるか否かの判断を行い、算出作動速度が上記所定範囲から外れているときにエラー判定を行うようになっている。そして、コントローラ６０の規制部６４は、比較判断部６６においてなされたエラー判定に基づいて警報機４３による警報作動を行うとともに、バルブ作動制御部６１が第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３を作動させる信号を出力しないようにする指令を与える等してブーム３０の作動を規制する。

このような始業前点検装置により、ブーム姿勢検出手段（旋回角度検出器９１、起伏角度検出器９２及び長さ検出器９３）に関する信号伝達系統の少なくとも１つが断線等により異常となっていたときには作業者に警報が発せられ、また安全のためブーム３０の作動が規制される。この場合は始業前点検開始スイッチ８３をオフ操作すれば上記ブーム３０の規制は解除され、下部ブーム操作レバー８１の操作によるブーム３０の作動操作が再び可能となるので、下部ブーム操作レバー８１の操作を行って、ブーム３０を所定の格納状態等にすることは可能である。

ここで、コントローラ６０の比較判断部６６は、上部ブーム操作レバー７１及び下部ブーム操作レバー８１それぞれの中立位置からの操作量が予め定めた所定操作量（例えば、図３では操作量Δ₂）以上であるときのみ上記比較判断を行うようになっている。これは、上部ブーム操作レバー７１或いは下部ブーム操作レバー８１の中立位置からの操作量が小さい間（例えば、図３では操作量がΔ₁に至るまでの間）はその操作によって出力される操作信号が車両の振動やノイズ等の変動を受け易いため、本来エラー判定がなされる場面ではないにも拘わらずエラー判定が出て徒にブームの作動規制が行われてしまうおそれがあるからである。

また、コントローラ６０の比較判断部６６は、ブーム姿勢検出手段（旋回角度検出器９１、起伏角度検出器９２及び長さ検出器９３）により、ブーム３０が作動限界近傍領域に位置し、かつブーム３０がその作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態を検出しているときには上記比較判断を行わないようになっている。具体的には、旋回角度検出器９１により検出されるブーム３０の旋回角度、起伏角度検出器９２により検出されるブーム３０の起伏角度、長さ検出器９３により検出されるブーム３０の長さそれぞれの値がそのときのブーム３０の負荷やアウトリガジャッキ１３の側方張り出し幅等、或いはその油圧アクチュエータの機構的な作動限界（起伏シリンダ２４及び伸縮シリンダ３１ではストロークエンド）等により定まる許容作業範囲の限界値に達しようとしている状態が検出されたときには上記比較判断を行わないようになっている。これは、ブーム３０は、許容作業範囲の限界に達した後はそれ以上作動することはないので、それ以後は上部ブーム操作レバー７１或いは下部ブーム操作レバー８１の操作により出力されるブーム作動速度指示値と実際のブーム３０の作動速度（算出作動速度）とは対応しなくなり、コントローラ６０の比較判断部６６においてエラー判定がなされて徒にブームの作動規制が行われてしまうからである。

このように本高所作業車では、上部ブーム操作レバー７１の操作に対しては、上部ブーム操作レバー７１の操作状態に対応したブーム３０の作動速度指示値と算出されたブーム３０の作動速度（算出作動速度）とが比較され、算出作動速度が作動速度指示値を基準とした所定範囲内にあるか否かの判断が行われるようになっている。そして、その結果、算出作動速度が上記所定範囲から外れていると判断されたときにはエラー判定がなされてブーム３０の作動規制が行われ、車両転倒が未然に防止される。一方、下部ブーム操作レバー８１の操作に対しては上記比較判断は行われず、従って下部ブーム操作レバー８１の操作によってブーム３０の作動規制がなされることはない。よって、上部ブーム操作レバー７１の操作時にブーム３０の作動が規制された場合であっても、下部ブーム操作レバー８１の操作によってブーム３０を作動させることは可能である。このように本高所作業車１によれば、ブーム姿勢検出手段（旋回角度検出器９１、起伏角度検出器９２及び長さ検出器９３）に異常がある場合にはブームの作動を規制して安全を図ることができる一方、これによってブームの格納動作ができなくなるようなことはない。

また、本高所作業車１は、下部ブーム操作レバー８１の操作を促し、下部ブーム操作レバー８１の操作に応じたブーム３０の作動状態に基づいてブーム作動アクチュエータ（旋回モータ２３、起伏シリンダ２４及び伸縮シリンダ３１）が正常に作動するか否か及びブーム姿勢検出手段が正常に作動するか否かの点検作動を行う始業前点検装置を備えているが、コントローラ６０の比較判断部６６は、始業前点検装置（コントローラ６０の始業前点検実行部６７）が行う上記点検作動に関連して下部ブーム操作レバー８１が操作されたときには上記比較判断を行うようになっているので、始業前点検時においてブーム姿勢検出手段の異常が発見された場合においても車両転倒を未然に防止することができる。また、このように始業前点検の途中においてブーム３０の作動が規制された場合であっても、このようなブーム３０の作動規制を解除する手段を走行体１０上に備えているので（前述のように始業前点検開始スイッチ８３をオフ操作すればよい）、その後ブーム３０を格納等させることについて特に支障は起きない。

また、コントローラ６０の比較判断部６６は、上部ブーム操作レバー７１及び下部ブーム操作レバー８１の中立位置からの操作量が予め定めた所定操作量以上であるときのみ上記比較判断を行うようになっているので、上部ブーム操作レバー７１或いは下部ブーム操作レバー８１の中立位置からの操作量が小さいために車両の振動やノイズ等の影響によりエラー判定が出易くなっている状態で、徒にブーム３０の作動規制が行われてしまう不都合を防止することができる。

更に本高所作業車１では、ブーム３０が作動限界近傍領域に位置し、かつブーム３０がその作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態が検出されているときには上記比較判断を行わないようになっているので、上部ブーム操作レバー７１或いは下部ブーム操作レバー８１が操作されているにも拘わらず、ブーム作動アクチュエータの作動が停止してしまったためにエラー判定がなされて徒にブーム３０の作動規制が行われてしまうような不都合を防止することができる。

これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば上述の実施形態では、作業台４０に設けられてブーム３０の作動操作を行う上部ブーム操作手段（上部ブーム操作レバー７１）及び走行体１０に設けられてブーム３０作動操作を行う下部ブーム操作手段（下部ブーム操作レバー８１）はともにレバーであったが、これらは必ずしもレバーでなくてもよく、つまみ等の他の操作手段であってもよい。また、上述の実施形態では、上部ブーム操作手段と下部ブーム操作手段は同一形態のレバーであるとしていたが、これらは必ずしも同一形態のレバーでなくてもよい。また、一方がレバーで他方がつまみ等の他の操作手段であってもよい。また、ブーム３０が作動限界近傍領域に位置し、かつブーム３０がその作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態を検出する限界作動状態検出手段は、上述の実施形態ではブーム姿勢検出手段（旋回角度検出器９１、起伏角度検出器９２及び長さ検出器９３）がその役目を果たしていたが、これに代えて複数のリミットスイッチを用いてブーム３０が作動限界近傍領域に位置し、かつブーム３０がその作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態を検出するようにしてもよい。

本発明の一実施形態に係る高所作業車が備えるコントローラの概略構成を示すブロック図である。上記高所作業車を斜め後方から見た斜視図である。上部ブーム操作レバーの操作状態（操作量）とこれに対応するブームの作動速度指示値との関係の一例を示すグラフである。

符号の説明

１高所作業車
１０走行体
２３旋回モータ（ブーム作動アクチュエータ）
２４起伏シリンダ（ブーム作動アクチュエータ）
３０ブーム
３１伸縮シリンダ（ブーム作動アクチュエータ）
４０作業台
６０コントローラ
６１バルブ作動制御部（アクチュエータ作動制御手段）
６４規制部（規制手段）
６５作動速度算出部（作動速度算出手段）
６６比較判断部（比較判断手段）
６７始業前点検実行部（始業前点検実行手段）
７１上部ブーム操作レバー（上部ブーム操作手段）
８１下部ブーム操作レバー（下部ブーム操作手段）
８３始業前点検開始スイッチ
９１旋回角度検出器（ブーム姿勢検出手段、限界作動状態検出手段）
９２起伏角度検出器（ブーム姿勢検出手段、限界作動状態検出手段）
９３長さ検出器（ブーム姿勢検出手段、限界作動状態検出手段）

Claims

走行体と、
前記走行体に設けられたブームと、
前記ブームの先端部に取り付けられた作業台と、
前記作業台に設けられた上部ブーム操作手段と、
前記走行体に設けられた下部ブーム操作手段と、
前記ブームを作動させるブーム作動アクチュエータと、
前記上部ブーム操作手段及び前記下部ブーム操作手段のうち一方の操作に応じて前記ブーム作動アクチュエータを作動させるアクチュエータ作動制御手段と、
前記ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出手段と、
前記ブーム姿勢検出手段により検出される前記ブームの姿勢の時間変化量に基づいて前記ブームの作動速度を算出する作動速度算出手段と、
前記上部ブーム操作手段の操作に対しては、前記上部ブーム操作手段の操作状態に対応した前記ブームの作動速度指示値と前記作動速度算出手段により算出された前記ブームの算出作動速度とを比較して、前記算出作動速度が前記作動速度指示値を基準とした所定範囲内にあるか否かの判断を行い、前記下部ブーム操作手段の操作に対しては前記比較判断を行わない比較判断手段と、
前記比較判断手段において前記上部ブーム操作手段の操作に対して前記算出作動速度が前記所定範囲から外れていると判断されたときに前記ブームの作動規制を行い、前記下部ブーム操作手段の操作に対しては前記ブームの作動を許容する規制手段とを備えたことを特徴とする高所作業車。
前記比較判断手段は、前記上部ブーム操作手段の中立位置からの操作量が所定操作量以上であるときのみ前記比較判断を行うことを特徴とする請求項１記載の高所作業車。
前記下部ブーム操作手段の操作に応じた前記ブームの作動状態に基づいて前記ブーム作動アクチュエータが正常に作動するか否か及び前記ブーム姿勢検出手段が正常に作動するか否かの点検作動を行う始業前点検実行手段を備え、前記比較判断手段は、前記始業前点検実行手段が行う前記点検作動に関連して前記下部ブーム操作手段が操作されたときには前記比較判断を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の高所作業車。
前記ブームが作動限界近傍領域に位置し、かつ前記ブームが前記作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態を検出する限界作動状態検出手段を備え、前記比較判断手段は前記限界作動状態検出手段により前記ブームが前記作動限界近傍領域に位置し、かつ前記ブームが前記作動限界近傍領域における作動限界の方向へ作動している状態が検出されているときには前記比較判断を行わないことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の高所作業車。