JP5337474B2 - 車体支持装置の異常検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、車体の幅方向両端部に上下方向に延びて設けられた複数のジャッキの下端部を接地させて車体を支持する車体支持装置の異常検出装置に関する。

トラッククレーンや高所作業車のような車体上に設けられたブームの先端部に荷重が作用する車両では、作業時に車体を転倒させる方向のモーメントが作用して車両が転倒する虞がある。このため、このような車両には車体を安定に支持する車体支持装置が設けられている。

この車体支持装置には、機体の幅方向外方に向かって張り出し可能に取り付けられたアウターポストと、アウターポストの先端部に上下方向に伸縮可能に設けられたジャッキポストを有してなるアウトリガを備えたものがある。このアウトリガを伸長させてジャッキポストの下端部に設けられた接地板を接地させることにより、車体を地面に対して支持することができる。

しかしながら、アウトリガは、アウターポストの張り出し量が不足したり、接地板の接地が不十分であったりすると、車体の支持が不安定になり作業中に車両が転倒する虞が生じる。そこで、このような車両には、アウトリガ設置確認装置が設けられている（特許文献１参照）。

このアウトリガ設置確認装置は、作業者がアウトリガの接地を確認し、アウトリガ設置確認装置の接地確認入力手段が操作されると、アウトリガに作用する接地反力の全てが規定値以上であるか否かを判定し、検出された接地反力のいずれかが規定値に達していなければ、車両を警報作動状態にして、警報器を鳴らし、作業機の作動を規制する。また、アウトリガ設置確認装置は、接地確認入力手段が操作されなければ、車両を警報作動状態にする。

このため、作業者がアウトリガの接地が不完全であると認識すると、アウトリガの接地確認操作を行わないので、誤って作業を開始しようとしても、作業機の作動が規制されているので、作業機が駆動することはなく、車両が転倒する虞を未然に防止することができる。
特開平７−８１８８５号公報（段落番号０００９〜００１４、図１，図３）

しかしながら、従来のアウトリガ設置確認装置では、車体幅方向両側に設けられた複数のジャッキの全てが接地されているか否かの確認作業を作業者が行う必要があり、作業者にとってこのジャッキの接地確認作業は煩わしい。

また、従来のアウトリガ設置確認装置では、アウトリガジャッキに作用する接地反力を検出するセンサが故障した場合、アウトリガの接地が不完全な状態で、アウトリガジャッキに作用する接地反力の全てが規定値を超えた信号が発生する虞がある。この場合、ジャッキの接地状態が完全である旨の誤った判断がされて、車体の支持が不安定な状態で作業が行われ、車両が転倒する虞が生じる。

本発明は、このような背景に鑑みて提案されたものであり、ジャッキの接地確認作業を容易にし、車体の支持が不安定な状態で作業が行われる事態を未然に防止可能な車体支持装置の異常検出装置を提供することを目的とする。

このような課題を解決するため、本発明は、車体の幅方向両端部に上下方向に延びて設けられた複数のジャッキ（例えば、実施形態における左前ジャッキ２１，左後ジャッキ３１，右前ジャッキ４１，右後ジャッキ５１）の下端部を接地させて車体を支持する車体支持装置の異常検出装置であって、複数のジャッキが伸長して車体が支持状態にあるか否かを判定する車体支持判定手段（例えば、実施形態における車体支持判定部６９）と、複数のジャッキの各ジャッキに作用する接地反力を検出する反力検出手段（右前アウトリガ反力検出器６２,右後アウトリガ反力検出器６３,左前アウトリガ反力検出器６４,左後アウトリガ反力検出器６５）と、車体支持判定手段により車体が支持状態にあると判定されているときに、反力検出手段により検出された接地反力と設定値との差から該反力検出手段が異常であるか否かを判定する異常判定手段（例えば、実施形態における異常判定部７０）と、異常判定手段により反力検出手段が異常であると判定されると、警報作動手段６６に警報信号を出力する警報信号出力手段（例えば、実施形態における警報信号出力部７１）とを有し、複数のジャッキは、車体の前側の車体幅方向両側に設けられ、車体の前後方向の傾斜角度を検出する車体前後方向傾斜検出手段を有し、車体支持判定手段は、車体前後方向傾斜検出手段により検出された車体の前後方向の傾斜角度が前後方向設定値よりも大きいときに車体が支持状態にあると判定することを構成要件とする。

ジャッキは、車体の支持が可能なものであればよく、Ｈ型アウトリガジャッキ、Ｘ型アウトリガジャッキ、斜め張り出し式アウトリガジャッキ、車体幅方向の張り出しがなく上下方向のみ伸縮可能なジャッキでもよい。また、ジャッキは、車体の前後の車体幅方向両端部に配設されたものや、車体の前部の車体幅方向両端部に配設されたものでもよい。

車体が支持状態にあるとは、車体に搭載された昇降装置やクレーン等の作業機が作業中に車体が転倒する虞がないようにジャッキが予め設定された状態で接地している場合をいう。具体的には、ジャッキがアウトリガジャッキである場合には、車体幅方向にアウトリガビームが張り出し、アウトリガビームの先端部に設けられたジャッキポストが全伸長状態で伸長してジャッキポストの下端部に設けられた接地板が接地している状態をいう。ジャッキが車体の前側の車体幅方向両側に設けられた車両は、例えば、トラックの運転キャビンと荷台の間に、ジャッキを設けるとともに、クレーン等の作業機を設けたものがある。傾斜角度は、ジャッキが接地された状態で車両の前輪が地面から浮いた状態にあるときの車体の傾斜角度や、ジャッキが接地された状態で車両の前輪が地面に接地状態あるときの車体の傾斜角度のいずれでもよい。

また車体が支持状態にあるか否かの判定は、ジャッキが車体の前側及び後側の各車体幅方向両側に設けられている場合、車体前後方向傾斜検出手段により検出された車体の前後方向の傾斜角度の大きさが設定許容角度の範囲内にあるときに車体が支持状態にあると判定し（請求項２）、また車体幅方向傾斜検出手段（例えば、実施形態における車体左右方向傾斜検出器８５）により検出された車体の幅方向の傾斜角度の大きさが設定許容角度の範囲内にあるときに車体が支持状態にあると判定してもよい（請求項３）。車体の傾斜角度は、具体的には絶対傾斜角度を検出する。

反力検出手段は、車体がジャッキにより支持された状態にあるときにジャッキに作用する反力を検出するものであり、具体的にはジャッキのボトム側油室内の油圧を検出し、またジャッキ内に設けられた油圧シリンダにロードセルを取り付けてジャッキに作用する反力を検出してもよい。

異常判定手段は、反力検出手段により検出された接地反力と設定値との差から反力検出手段が異常であるか否かを判定する。設定値は、車両の種類によって異なり、例えば、小型クレーン車の場合には２００kgf／本であり、高所作業車の場合には２ｔf／本であり、大型クレーン車の場合には２０ｔf／本である。

異常判定の具体的な方法は、反力検出手段により検出された接地反力が設定値よりも小さいときに該反力検出手段が異常であると判定する（請求項４）。この場合の設定値は、例えば、前述した小型クレーン車の場合の２００kgf／本、高所作業車の場合の２ｔf／本、大型クレーン車の場合の２０ｔf／本である。

なお、接地反力と設定値との差から反力検出手段の異常判定を行う場合、車体が軟弱地盤に設置されていると、車体支持判定手段により車体が支持状態にあると判定されたときでも、接地反力が設定値よりも小さくなる場合がある。このような場合には、反力検出手段自体は正常であるが、反力検出手段により検出された検出値が異常となる。本願発明の異常判定手段は、このような異常な検出値を検出した反力検出手段も異常であるとの判定も含まれる。その結果、車体の支持が不安定な状態にあるときには、警報信号が警報信号出力手段から出力されるので、軟弱地盤で車体が転倒する虞を未然に防止することができる。

また車体支持判定手段により車体が支持状態にあると判定されているときに、車体幅方向一方側の前側及び後側のいずれか一方に配設された反力検出手段により検出された検出値から、いずれか他方に配設された反力検出手段より検出された検出値を減算した値と設定値とを考慮して、前側及び後側に配設された反力検出手段のいずれかが異常であると判定する（請求項２）。また車体支持判定手段により車体が支持状態にあると判定されているときに、車体前後方向一方側の車体幅方向のいずれか一方側に配設された反力検出手段により検出された検出値からいずれか他方側に配設された反力検出手段により検出された検出値を減算した値と設定値とを考慮して、車体幅方向両側に配設された反力検出手段のいずれかが異常であると判定する（請求項３）。これらの場合の設定値は、ジャッキが接地状態にある場合の反力検出手段からの検出値と、反力検出手段が異常である場合に予想される反力検出手段からの出力値との差を考慮して決定される。

警報作動手段とは、反力検出手段が異常であるときに、警報ブザーを鳴らしたり、警報ランプを点灯・点滅させたり、車体に搭載された作業機の作動を規制したり、作業機を安全側に移動させるように作動を制御したりする手段をいう。

本発明に係わる車体支持装置の異常検出装置によれば、車体支持判定手段により車体が支持状態にあるか否かが判断され、車体が支持状態にあると判定されているときに、反力検出手段により検出された接地反力と設定値との差から反力検出手段が異常であるか否かが判定され、異常判定手段により反力検出手段が異常であると判定されると、警報作動手段に警報信号が出力されるので、作業者にとって煩わしいジャッキの接地確認作業をなくすことができ、車体の支持が不安定な状態で作業が行われる事態を未然に防止することができる。

以下、本発明に係わる車体支持装置の異常検出装置の実施形態を図１から図１４に基づいて説明する。本実施形態は、アウトリガを車体の前後に備えた高所作業車を例にして説明する。なお、アウトリガを備えた車両は高所作業機の他に、クレーンを搭載した車両でもよい。

先ず、本発明に係る車体支持装置の異常検出装置を説明する前に、異常検出装置を搭載した高所作業車について説明する。高所作業車１は、図２（斜視図）に示すように、前部に運転キャビン３を有したトラック車両をベースに構成されており、車体５の前側及び後側には前輪７及び後輪８が車体幅方向両側に一対ずつ設けられ、後輪８は運転キャビン３の下部に設置されたエンジンからの動力を受けて駆動して、車両は走行可能である。

運転キャビン３よりも後方側の車体５の後部には、車体５に対して水平旋回自在な旋回台９が設けられている。この旋回台９には、入れ子式に構成された伸縮ブーム１１が起伏シリンダ１２によって起伏自在に取り付けられている。伸縮ブーム１１の先端部には伸縮ブーム１１の起伏角度に拘わらずに常時垂直に保持される垂直ポスト１３が設けられ、この垂直ポスト１３に作業台１５が首振り自在に設けられている。

運転キャビン３よりも後方側の車体５の前部及び後部には、伸縮ブーム１１を起仰・伸長させて高所作業を行うときに、車体５を安定に支持する車体支持装置２０が設けられている。この車体支持装置２０はいわゆるアウトリガであり、車体進行方向前方に向かって左側前部に配設された左前ジャッキ２１と、車体進行方向前方に向かって左側後部に配設された左後ジャッキ３１と、車体進行方向前方に向かって右側前部に配設された右前ジャッキ４１と、車体進行方向前方に向かって右側後部に配設された右後ジャッキ５１とを有してなる。なお、説明の都合上、左前ジャッキ２１、左後ジャッキ３１、右前ジャッキ４１、右後ジャッキ５１のそれぞれを以下、単にジャッキ２１、３１、４１、５１と記す。

これらのジャッキ２１、３１、４１、５１は、同様な構成であるので、ジャッキ５１について説明し、他のジャッキ２１、３１、４１についてはジャッキ５１と同一態様部分についてはジャッキ５１と同一符号を附してその説明を省略する。図６（ａ）（断面図）は、車体の後部に配設されたジャッキ３１、５１の後方視における一部断面図である。ジャッキ５１は、図６（ａ）に示すように、車体後部に車体幅方向に延びて固定されたアウトリガボックス５２の一端部に開口する開口部から挿入されて車体側方に向かって張り出し可能なアウトリガビーム５３と、アウトリガビーム５３の先端部に上下方向に延びて取り付けられたジャッキポスト５４を有する。ジャッキポスト５４は、アウトリガビーム５３の先端部に上下方向に延びて取り付けられたアウターポスト５４ａと、このアウターポスト５４ａ内に挿入されて下方に向かって伸縮可能であり下端部に接地板５４ｃを備えたインナーポスト５４ｂを有してなる。

アウトリガビーム５３内には、ロッド側端部がアウトリガビーム５３にピン結合されボトム側端部がアウトリガボックス５２に接続されてアウトリガボックス５２に対してアウトリガビーム５３を伸縮移動させるスライドシリンダ５５が設けられている。またインナーポスト５４ｂ内にはボトム側端部がアウターポスト５４ａにピン結合されロッド側端部がインナーポスト５４ｂに接続されてアウターポスト５４ａに対してインナーポスト５４ｂを伸縮移動させるジャッキシリンダ５６が設けられている。

アウトリガボックス５２の端部に開口する開口部の上部には、アウトリガビーム５３の上面に当接してジャッキ反力を支持する反力支持部材３７が取り付けられ、開口部の下部内側には、アウトリガビーム５３の下面に当接してジャッキ反力を支持する反力支持部材３８がアウトリガボックス５２の下部の内面に長手方向に間隔を有して複数取り付けられている。これらの反力支持部材３７，３８は、ジャッキ２１、３１、４１、５１が張り出して車体５を支持した状態になると、アウトリガボックス５２とアウトリガビーム５３間のガタ分だけアウトリガビーム５３の先端側が基端側に対して上方に傾いた状態になる。

なお、左後ジャッキ３１のアウトリガボックス５２は、右後ジャッキ５１のアウトリガボックス５２よりも車体前後方向前側にずれた位置に隣接するように配置されている。

これらのジャッキ２１、３１、４１、５１は、図示しない油圧回路に接続され、油圧回路に設けられた油圧ポンプから吐出する作動油を対応する電磁式方向切換弁によって給排制御されて伸縮作動するようになっている。なお、ジャッキ２１、３１、４１、５１のそれぞれに設けられたスライドシリンダ５５，ジャッキシリンダ５６を、左前アウトリガ駆動装置２９、左後アウトリガ駆動装置３９、右前アウトリガ駆動装置４９、右後アウトリガ駆動装置５９と記す。このため、各アウトリガ駆動装置２９、３９、４９、５９のスライドシリンダ５５，ジャッキシリンダ５６が伸長すると、アウトリガビーム５３が張り出し、インナーポスト５４ｂが下方へ伸長して接地板５４ｃが接地し、ジャッキ２１、３１、４１、５１により車体５を安定支持することができる。これらアウトリガ駆動装置２９、３９、４９、５９は、車体支持装置２０の異常検出装置６０によって作動が制御される。

車体支持装置２０の異常検出装置６０は、図１及び図２に示すように、各ジャッキ２１、３１、４１、５１の駆動を操作する複数の操作レバー６１ａを備えた操作装置６１と、各ジャッキ２１、３１、４１、５１のジャッキポスト５４に作用する接地反力を検出する右前アウトリガ反力検出器６２（以下、反力検出器６２と記す。）、右後アウトリガ反力検出器６３（以下、反力検出器６３と記す。）、左前アウトリガ反力検出器６４（以下、反力検出器６４と記す。）、左後アウトリガ反力検出器６５（以下、反力検出器６５と記す。）と、ジャッキ２１、３１、４１、５１が操作されていない状態にあるか否か、即ち操作レバー６１ａが中立位置にあるか否かを判定し、操作レバー６１ａの操作に応じてジャッキ２１、３１、４１、５１の駆動を制御し、各ジャッキ２１、３１、４１、５１が張り出した状態にあるか否かを判定し、反力検出器６２，６３，６４，６５によって検出されたアウトリガ反力検出値に基づいて反力検出器６２，６３，６４，６５が異常であるか否かを判定し、反力検出器６２，６３，６４，６５が異常であると判定すると警報作動手段６６が作動するように警報信号を出力する制御出力装置６７を有して構成されている。操作レバー６１ａは中立位置に対して一方側及び他方側に傾動操作可能に操作装置６１に設けられている。

制御出力装置６７は、操作レバー６１ａの操作に応じてジャッキ２１、３１、４１、５１の駆動を制御するジャッキ作動制御部６８と、各ジャッキ２１、３１、４１、５１が張り出して車体５が支持された状態にあるか否かを判定する車体支持判定部６９と、反力検出器６２，６３，６４，６５によって検出されたアウトリガ反力検出値に基づいて反力検出器６２，６３，６４，６５が異常であるか否かを判定する異常判定部７０と、反力検出器６２，６３，６４，６５が異常であると判定すると警報作動手段６６を作動させる警報信号を出力する警報信号出力部７１と、操作レバー６１ａが中立位置にあるか否かを判定する操作レバー中立位置判定部７２を有してなる。

反力検出器６２，６３，６４，６５は、ジャッキポスト５４内に設けられたジャッキシリンダ５６のボトム側油室内の圧力を検出する。反力検出器６２，６３，６４，６５は電気的に制御出力装置６７に接続され、制御出力装置６７は、操作レバー６１ａによってジャッキ２１、３１、４１、５１を張り出す操作が同時に行われると、これらの操作レバー６１ａからの各操作信号に応じて、ジャッキ作動制御部６８が操作レバー６１ａに対応するアウトリガ駆動装置２９，３９，４９，５９のスライドシリンダ５５，ジャッキシリンダ５６を伸長させる。スライドシリンダ５５，ジャッキシリンダ５６が全伸長状態になると、アウトリガビーム５３は所定の幅を有して張り出し、インナーポスト５４ｂは下方へ伸長して接地板５４ｃが接地し、ジャッキ２１、３１、４１、５１によって車体５が支持される。なお、車体５が支持された状態とは、車体支持装置（アウトリガ）２０のジャッキ２１、３１、４１、５１に設けられた全てのジャッキシリンダ５６が全伸長状態になった状態をいう。

ここで、車体支持装置２０によって車体５を支持する場合には、ジャッキ２１、３１、４１、５１が伸長するように操作レバー６１ａが中立位置から傾動操作される。操作レバー６１ａが傾動操作されると、更に図３を追加して説明すると、先ず、操作レバー中立位置判定部７２は、操作レバー６１ａが中立位置にあるか否かを判定する（ステップ９９）。操作レバー６１ａは中立位置から傾動操作されているので、操作レバー中立位置判定部７２は中立位置から操作されていると判定し、ステップ１００に移行する。操作レバー６１ａが中立位置にあるときには、ステップ９９が繰り返される。つまり、操作レバー６１ａが中立位置から傾動操作されるまではステップ９９が繰り返される。

操作レバー中立位置判定部７２によって操作レバー６１ａが中立位置から傾動操作されたと判定されると、車体支持判定部６９は、ジャッキ２１、３１、４１、５１が伸長するように操作レバー６１ａの操作に対応した操作信号を受け取ったときからジャッキシリンダ５６が全伸長状態になるまでにジャッキシリンダ５６が伸長動作した累積の時間（以下、この時間を「ジャッキ伸累積作動時間」と記す。）を計測し、このジャッキ伸累積作動時間が予め設定された設定時間を超えているか否かを判定する（ステップ１００）。

また、図１に示す車体支持判定部６９は、ジャッキ２１、３１、４１、５１の伸長時にジャッキ２１、３１、４１、５１の各ジャッキシリンダ５６の少なくともいずれかの伸長が停止された場合（複数回の停止も含む）には、ジャッキシリンダ５６の伸長が停止されたジャッキ２１、３１、４１、５１の停止時からジャッキシリンダ５６の伸長が再開されたときまでの累積時間（複数回も含む、以下、この時間を「ジャッキ縮累積作動時間」と記す。）を計測し、ジャッキ伸累積作動時間からジャッキ縮累積作動時間を減算した値をジャッキ伸累積作動時間とし、この補正されたジャッキ伸累積作動時間が設定時間を超えているか否かを判定する（ステップ１００）。

車体支持判定部６９によって、ジャッキ伸累積作動時間が設定時間を超えていると判定されると（車体５が支持された状態にあると判定されると）、異常判定部７０は、各ジャッキ２１、３１、４１、５１に設けられた反力検出器６２，６３，６４，６５からのアウトリガ反力検出値が設定値よりも小さいか否かを判定する（ステップ１０１）。

一方、車体支持判定部６９により、ジャッキ２１、３１、４１、５１に設けられた複数（本実施例では４つ）のジャッキシリンダ５６のジャッキ伸累積作動時間が設定時間を超えていないと判定されると（車体５が支持された状態にないと判定されると）、ステップ９９に戻される。そして、車体５が支持状態にあると判定されるまで、ステップ９９及びステップ１００が繰り返される。

ステップ１０１において、異常判定部７０によって、各反力検出器６２，６３，６４，６５からのアウトリガ反力検出値が設定値よりも小さいと判定されると、小さいと判定された反力検出器６２，６３，６４，６５が異常であると判定し（ステップ１０２）、警報信号出力部７１が警報作動手段６６に警報信号を出力する（ステップ１０３）。警報信号は、警報作動手段６６を作動させるための開始信号である。警報作動手段６６は、警報信号を受け取ると、警報ブザーを鳴らし、警報ランプを点灯・点滅させ、車体５に搭載された作業機の作動を規制し、作業機を安全側に移動させる等の作動制御を行う装置である。

このように、異常判定部７０はアウトリガ反力検出値が設定値よりも小さいと、このアウトリガ反力検出値を検出した反力検出器が異常であると判定するが、車体５が軟弱地盤に設置されている場合には、車体支持判定部６９により車体５が支持状態にあると判定されても、アウトリガ反力検出値は設定値よりも小さくなる場合がある。この場合、反力検出器は正常であるが、この反力検出器により検出されたアウトリガ反力検出値は異常となる。本願発明の異常判定部７０は、このような異常な検出値を検出した反力検出器も異常であると判定して、車体５の支持が不安定な状態で作業が行われないように、警報信号出力部７１から警報信号が出力される。その結果、軟弱地盤で車体５が転倒する虞を未然に防止することができる。

さて、異常判定部７０によって各反力検出器６２，６３，６４，６５からのアウトリガ反力検出値が設定値よりも小さくないと判定されたときには、即ち、複数ある反力検出器６２，６３，６４，６５の全てのアウトリガ反力検出値が設定値よりも小さくないと判定されると、反力検出器６２，６３，６４，６５の異常判定を終了する。

このように、異常検出装置６０は、ジャッキ伸累積時間を計測して、ジャッキ２１、３１、４１、５１によって車体５が支持された状態にあるか否かを判定し、車体５が非支持状態にあるときには警報作動手段６６に警報信号を出力し、車体５が支持状態にあるときには反力検出器６２，６３，６４，６５の異常の有無を判定し、異常な反力検出器６２，６３，６４，６５が存在する場合には、警報作動手段６６に警報信号を出力する。このため、車体５が支持状態にあるか否かの判定が自動的に行われるので、作業者にとって煩わしいジャッキの接地確認作業をなくすことができ、またジャッキ２１、３１、４１、５１が接地した状態にあっても反力検出器６２，６３，６４，６５が異常値を検出した場合には、警報作動するので、車体５の支持が不安定な状態で作業が行われる事態を未然に防止することができる。

なお、前述した実施例では、車体５が支持状態にあるか否かの判定をジャッキシリンダ５６のシリンダ伸累積時間から判定したが、図４に示すように、各ジャッキ２１、３１、４１、５１（図２参照）がジャッキアップ状態にあるか否かを右前ジャッキアップ検出器７３、右後ジャッキアップ検出器７４、左前ジャッキアップ検出器７５，左後ジャッキアップ検出器７６で検出し、これらのジャッキアップ検出器７３、７４、７５、７６によりジャッキアップ状態にあると検出されると、車体５が支持状態にあると判定してもよい。なお、ジャッキアップ検出器は、左前ジャッキ２１に設けられたものを左前ジャッキアップ検出器７５、左後ジャッキ３１に設けられたものを左後ジャッキアップ検出器７６、右前ジャッキ４１に設けられたものを右前ジャッキアップ検出器７３、右後ジャッキ５１に設けられたものを右後ジャッキアップ検出器７４と呼ぶ。

ジャッキアップ検出器７３、７４、７５、７６は、例えば、ジャッキシリンダ５６に取り付けられた伸長センサであり、伸長センサからの検出値が全伸長状態に対応する値になると、ジャッキ２１、３１、４１、５１がジャッキアップした状態にあると判定するようにしてもよい。

また、図６（ｂ）（部分断面図）に示すように、ジャッキ２１、３１、４１、５１のアウターポスト５４ａの内部空間の上部にリミットスイッチ７９を取り付け、リミットスイッチ７９に対向したジャッキシリンダ５６のボトム側端部にアーム部材８０を取り付け、ジャッキシリンダ５６のボトム側端部に形成された枢結孔５６ａの内径をこれに挿通されるジャッキ支持ピン８１の外径よりも大きな径に形成して、ガタを有してジャッキ支持ピン８１を枢結孔５６ａに挿入する。

このようにすると、ジャッキポスト５４が縮小して接地板５４ｃが地面から離れた状態ではガタ分だけ枢結孔５６ａがジャッキ支持ピン８１に相対的に下方に移動し、ジャッキポスト５４が伸長して接地板５４ｃが地面に接触した状態ではガタ分だけ枢結孔５６ａがジャッキ支持ピン８１に相対的に上方に移動することになる。このとき、アーム部材８０もリミットスイッチ７９に対してガタ分だけ上下方向に移動するので、上下方向一方側に移動したときにリミットスイッチ７９がＯＮとなり、上下方向他方側に移動したときにリミットスイッチ７９がＯＦＦとなるようにすることで、ジャッキアップ状態にあるか否かの検出が可能になる。

また図６（ａ）に示すように、リミットスイッチ８２は、アウトリガボックス５２の開口部に設けられた反力支持部材３７よりも内側のアウトリガボックス５２の上面内側に設けられてもよい。ジャッキ２１、３１、４１、５１が非接地状態になると、アウトリガビーム５３の上面がリミットスイッチ８２に接触した状態になり、ジャッキ２１、３１、４１、５１が接地状態になると、アウトリガビーム５３の上面がリミットスイッチ８２に非接触状態になる。このため、ジャッキ２１、３１、４１、５１が接地状態及び非接地状態になるにともない、リミットスイッチ８２の信号が変わり、車体５がジャッキアップ状態にあるか否かの検出をすることができる。

図４に示す車体支持判定部６９は、各ジャッキ２１、３１、４１、５１のジャッキアップ検出器７３，７４，７５，７６からの検出信号に応じて車体５がジャッキアップ状態にあるか否かの判定を行う。車体支持判定部６９は、図５を更に追加して説明すると、各ジャッキ２１、３１、４１、５１に設けられたジャッキアップ検出器７３，７４，７５，７６からの検出信号の全てがジャッキアップ状態の検出信号であると、ステップ１０１に移行し、各ジャッキ２１、３１、４１、５１のジャッキアップ検出器７３，７４，７５，７６の少なくとも１つが非ジャッキアップ状態を検出すると、ステップ９９に移行する。そして、車体５が支持状態にあると判定されるまで、ステップ９９及びステップ１００が繰り返される。ステップ９９からステップ１０３は前述した図３の場合と同様なので、その説明は省略する。

また、車体支持判定部６９は、図７に示すように、ジャッキ２１、３１、４１、５１が接地された状態で車体５の前後方向の傾斜角度が許容範囲内にあるか否かによって車体５が支持状態にあるか否かを判定するようにしてもよい。車体５の前後方向の傾斜角度は、車体等に設けられた車体前後方向傾斜検出器８４によって検出され、車体前後方向傾斜検出器８４は絶対角度を検出する。傾斜角度の許容範囲は、予めその上限値と下限値を設定しておく。

車体支持判定部６９は、図８を更に追加して説明すると、車体前後方向傾斜検出器８４によって検出された車体傾斜値が傾斜角度の許容範囲内にないときには、ステップ９９に移行する。そして、車体５が支持状態にあると判定されるまで、ステップ９９及びステップ１００が繰り返される。

一方、車体傾斜値が傾斜角度の許容範囲内にあるときは、ステップ１０１に移行して、異常判定部７０によって反力検出器６２，６３，６４，６５の異常判定を行う。ステップ１０１では、右前アウトリガ反力検出器６２から検出された検出値から右後アウトリガ反力検出器６３から検出された検出値を減算した値をαとし、左前アウトリガ反力検出器６４から検出された検出値から左後アウトリガ反力検出器６５から検出された検出値を減算した値をβとする。

異常判定部７０は、α、βを算出すると、先ず、−αが予め設定された設定値よりも小さいか否かを判定する（ステップ１０１ａ）。この判定は、車体５が略水平状態にある場合、右前ジャッキ４１の接地反力が通常の大きさよりも小さく、右後ジャッキ５１の接地反力が通常の大きさであるときには、αはマイナスの値（以下、−αと記す。）になる。この−αが予め設定された設定値よりも小さいときに、異常判定部７０は、接地反力の小さい右前アウトリガ反力検出器６２が異常であると判定する（ステップ１０２ａ）。

一方、ステップ１０１ａにおいて、異常判定部７０により−αが予め設定された設定値よりも小さくないと判定されると、ステップ１０１ｂに移行する。ステップ１０１ｂでは、異常判定部７０により、αが設定値よりも大きいか否かを判定し、αが設定値よりも大きいと判定されると、右後アウトリガ反力検出器６３が異常であると判定する（ステップ１０２ｂ）。つまり、右前ジャッキ４１の接地反力が通常の大きであり、右後ジャッキ５１の接地反力は通常よりも小いときには、αはプラスの値になるので、通常の値よりも小さい右後アウトリガ反力検出器６３が異常であるとする。

ステップ１０１ｂにおいて、αが設定値よりも大きくないと判定されると、ステップ１０１ｃに移行する。ステップ１０１ｃでは、異常判定部７０により、−βが設定値よりも小さいか否かを判定し、−βが設定値よりも小さいと判定されると、左前アウトリガ反力検出器６４が異常であると判定する（ステップ１０２ｃ）。つまり、左前ジャッキ２１の接地反力が通常よりも小さく、左後ジャッキ３１の接地反力が通常の大きさである場合、βはマイナスの値になるので（以下、−βと記す）、接地反力の小さい左前アウトリガ反力検出器６４が異常であると判定される。

ステップ１０１ｃにおいて、−βが設定値よりも小さくないと判定されると、ステップ１０１ｄに移行する。ステップ１０１ｄでは異常判定部７０により、βが設定値よりも大きいか否かを判定し、βが設定値よりも大きいと判定されると、左後アウトリガ反力検出器６５が異常であると判定する（ステップ１０２ｄ）。つまり、左前ジャッキ２１の接地反力は通常の大きくなり、左後ジャッキ３１の接地反力は通常の大きさよりも小さいと、βはプラスの値になり、通常の大きさよりも小さい左後アウトリガ反力検出器６５が異常であるとする。

ステップ１０１ｄにおいて、βが設定値よりも大きくないと判定されると、ステップ１０１ｅに移行する。ステップ１０１ｅでは、異常判定部７０により、反力検出器６２，６３，６４，６５の異常の判断があったか否かが判定される。反力検出器６２，６３，６４，６５の異常判断があった場合には、警報信号出力部７１が警報信号を出力する（ステップ１０３）。一方、ステップ１０１ｅにおいて、反力検出器６２，６３，６４，６５の異常判断がなかった場合には、異常判定を終了する。

このように、車体５がジャッキ２１、３１、４１、５１によって略水平状態に支持されている場合、車体５の前後方向に配置された一対の反力検出器（６２，６３）（６４，６５）からの検出値の差から反力検出器６２，６３，６４，６５の異常を認識することができる。

また、車体支持判定部６９は、図９に示すように、ジャッキ２１、３１、４１、５１が接地された状態で車体５の進行方向に対して左右方向の傾斜角度が許容範囲内にあるか否かによって車体５が支持状態にあるか否かを判定するようにしてもよい。車体５の左右方向の傾斜角度は、車体等に設けられた車体左右方向傾斜検出器８５（車体幅方向傾斜検出手段）によって検出され、車体左右方向傾斜検出器８５は絶対傾斜角度を検出する。傾斜角度の許容範囲は、予めその上限値と下限値を設定しておく。

車体支持判定部６９は、図１０を更に追加して説明すると、車体左右方向傾斜検出器８５によって検出された車体傾斜値が傾斜角度の許容範囲内にないときには、ステップ９９に移行する。そして、車体５が支持状態にあると判定されるまで、ステップ９９及びステップ１００が繰り返される。

一方、車体傾斜値が傾斜角度の許容範囲内にあるときは、ステップ１０１に移行して、異常判定部７０によって反力検出器６２，６３，６４，６５の異常判定を行う。ステップ１０１では、右前アウトリガ反力検出器６２から検出された検出値から左前アウトリガ反力検出器６４から検出された検出値を減算した値をαとし、右後アウトリガ反力検出器６３から検出された検出値から左後アウトリガ反力検出器６５から検出された検出値を減算した値をβとし、これらα及びβに基づいて異常判定部７０が反力検出器６２，６３，６４，６５の異常判定を行う。

異常判定部７０の異常判定方法（ステップ１０１ａ〜ステップ１０１ｅ、ステップ１０２ａ〜ステップ１０１ｄ）及び警報信号出力部７１の作動（ステップ１０３）は、前述した図８に記載の内容に準じるので、その説明は省略する。

前述した実施の形態では、作業車として車体５の前後にアウトリガが配置された高所作業車１を例にして説明したが、図１２（斜視図）に示すように、車体５の前部にのみアウトリガを配設した作業車でもよい。この作業車９０は、トラック車両をベースに構成され、運転キャビン３と荷台９１との間の車体５に車体幅方向に張り出し可能な左前ジャッキ２１及び右前ジャッキ４１が配設されている。左前ジャッキ２１、右前ジャッキ４１は、１本のアウトリガボックス５２の両端部に開口した開口部に左前ジャッキ２１及び右前ジャッキ４１のアウトリガビームが張り出し可能に挿入されたものである。その他のジャッキの構造は、図６（ａ）で示したもの準じるので、同一態様部分については同一符号を附して説明を省略する。

アウトリガボックス５２の長手方向中央部には、先端部にロープ９４ａを介してフック９４ｂを吊設した伸縮ブーム９４を備えたクレーン装置９３が設けられている。伸縮ブーム９４は、アウトリガボックス５２の長手方向中央上部に旋回自在に設けられた旋回台９５に起伏自在に設けられている。旋回台９５の両側には、クレーン装置９３及びジャッキ２１，４１を操作する複数の操作レバー９６ａを備えた操作装置９６が設けられている。

このクレーン装置９３によって作業を行う場合には、作業現場に作業車９０を移動させ（図１４（ａ）参照）、後輪８を接地させたたままで、左前ジャッキ２１及び右前ジャッキ４１を張り出して、前輪７を地面に接させ又は前輪７を地面から浮上させた状態にして、車体５の前側を持ち上げ支持する（図１４（ｂ）参照）。なお、図１４（ｂ）ではジャッキ２１，４１が張り出して車体５の前側を持ち上げ支持した状態で前輪７が地面に接している場合を示している。このため、ジャッキ２１，４１が張り出して接地した状態になると、車体５は後方側へ傾斜した姿勢になる。

この作業車９０に搭載された車体支持装置の異常検出装置６０は、図１１に示すように、車体前後方向傾斜検出器８４を備えている。車体前後方向傾斜検出器８４以外の異常検出装置の構造は、図９に示した異常検出装置６０と同様であるので、同一態様部分については同一符号を附して説明を省略する。車体前後方向傾斜検出器８４は、車体の絶対傾斜角度を検出する。

異常検出装置６０は、図１２に示すように、操作装置９６の操作レバー９６ａが操作されて、右前ジャッキ４１及び左前ジャッキ２１が張り出して接地した状態になると、図１３を更に追加して説明すると、車体支持判定部６９によって、車体前後方向傾斜検出器８４からの検出値が予め設定された設定値を超えているか否かを判定する（ステップ１００）。設定値は、ジャッキ２１，４１が張り出して前輪７が接地したままで車体５の前側が持ち上げ支持された状態にあるときの車体５の傾斜角度や、ジャッキ２１，４１が張り出して前輪７が浮上して車体５の前側が持ち上げ支持された状態にあるときの車体５の傾斜角度を考慮して決定される。

車体支持判定部６９は、車体前後方向傾斜検出器８４からの検出値が設定値を超えていると判定するとステップ１０１に移行し、車体前後方向傾斜検出器８４からの検出値が設定値を超えていないと判定すると、ステップ１０３に移行して警報信号出力部７１が警報信号を出力する。ステップ１０１では、各ジャッキ２１，４２に設けられた反力検出器６２，６４の少なくとも１つが設定値よりも小さいことが検出されると、異常判定部７０は、小さいことを検出した反力検出器が異常と判定する（ステップ１０２）。ステップ９９及びステップ１０３のステップは前述した図３の場合に準じるので、その説明は省略する。

このように、車体５の前後方向の傾斜角度が設定値を超えている場合において、反力検出器６２，６４が異常な値を検出している場合には、警報信号出力部７１が警報信号を出力するので、車体５が不安定な状態又は不安定になる虞のある状態での作業を未然に防止することができる。

本発明の一実施の形態に係わる車体支持装置の異常検出装置のブロック図を示す。 本発明の一実施の形態に係わる異常検出装置を搭載した高所作業車の斜視図を示す。 本発明の一実施の形態に係わる異常検出装置の作動を説明するためのフローチャートを示す。 本発明の他の実施の形態に係わる異常検出装置のブロック図を示す。 本発明の他の実施の形態に係わる異常検出装置の作動を説明するためのフローチャートを示す。 本発明の異常検出装置を搭載した高所作業車に設けられたアウトリガを示し、同図（ａ）はアウトリガが張り出した状態の後方視断面図であり、同図（ｂ）はアウトリガポストの部分断面図である。 本発明の他の実施の形態に係わる異常検出装置のブロック図を示す。 本発明の他の実施の形態に係わる異常検出装置の作動を説明するためのフローチャートを示す。 本発明の他の実施の形態に係わる異常検出装置のブロック図を示す。 本発明の他の実施の形態に係わる異常検出装置の作動を説明するためのフローチャートを示す。 本発明の他の実施の形態に係わる異常検出装置のブロック図を示す。 本発明の他の実施の形態に係わる異常検出装置を搭載した作業車の後方側斜視図を示す。 本発明の他の実施の形態に係わる異常検出装置の作動を説明するためのフローチャートを示す。 本発明の他の実施の形態に係わる異常検出装置を搭載した作業車の側面図を示し、同図（ａ）は作業車の車体が非支持状態の場合を示し、同図（ｂ）は作業車の車体が支持状態にある場合を示す。

符号の説明

５ 車体
２０ 車体支持装置
２１ 左前ジャッキ（ジャッキ）
３１ 左後ジャッキ（ジャッキ）
４１ 右前ジャッキ（ジャッキ）
５１ 右後ジャッキ（ジャッキ）
５２ アウトリガボックス
５３ アウトリガビーム
５４ａ アウターポスト
５４ｂ インナーポスト
５４ｃ 接地板
５６ ジャッキシリンダ
６０ 異常検出装置
６２ 右前アウトリガ反力検出器（反力検出器）
６３ 右後アウトリガ反力検出器（反力検出器）
６４ 左前アウトリガ反力検出器（反力検出器）
６５ 左後アウトリガ反力検出器（反力検出器）
６６ 警報作動手段
６９ 車体支持判定部（車体支持判定手段）
７０ 異常判定部（異常判定手段）
７１ 警報信号出力部（警報信号出力）
８４ 車体前後方向傾斜検出器（車体前後方向傾斜検出手段）
８５ 車体左右方向傾斜検出器（車体幅方向傾斜検出手段）

Claims (4)

1. 車体の幅方向両端部に上下方向に延びて設けられた複数のジャッキの下端部を接地させて前記車体を支持する車体支持装置の異常検出装置であって、
   前記複数のジャッキが伸長して前記車体が支持状態にあるか否かを判定する車体支持判定手段と、
   前記複数のジャッキの各ジャッキに作用する接地反力を検出する反力検出手段と、
   前記車体支持判定手段により前記車体が支持状態にあると判定されているときに、前記反力検出手段により検出された接地反力と設定値との差から該反力検出手段が異常であるか否かを判定する異常判定手段と、
   前記異常判定手段により前記反力検出手段が異常であると判定されると、警報作動手段に警報信号を出力する警報信号出力手段とを有し、
   前記複数のジャッキは、前記車体の前側の車体幅方向両側に設けられ、
   前記車体の前後方向の傾斜角度を検出する車体前後方向傾斜検出手段を有し、
   前記車体支持判定手段は、前記車体前後方向傾斜検出手段により検出された前記車体の前後方向の傾斜角度が前後方向設定値よりも大きいときに前記車体が支持状態にあると判定する
   ことを特徴とする車体支持装置の異常検出装置。
2. 車体の幅方向両端部に上下方向に延びて設けられた複数のジャッキの下端部を接地させて前記車体を支持する車体支持装置の異常検出装置であって、
   前記複数のジャッキが伸長して前記車体が支持状態にあるか否かを判定する車体支持判定手段と、
   前記複数のジャッキの各ジャッキに作用する接地反力を検出する反力検出手段と、
   前記車体支持判定手段により前記車体が支持状態にあると判定されているときに、前記反力検出手段により検出された接地反力と設定値との差から該反力検出手段が異常であるか否かを判定する異常判定手段と、
   前記異常判定手段により前記反力検出手段が異常であると判定されると、警報作動手段に警報信号を出力する警報信号出力手段とを有し、
   前記複数のジャッキは、前記車体の前側及び後側の各車体幅方向両側に設けられ、
   前記車体の前後方向の傾斜角度を検出する車体前後方向傾斜検出手段を有し、
   前記車体支持判定手段は、前記車体前後方向傾斜検出手段により検出された前記車体の前後方向の傾斜角度の大きさが設定許容角度の範囲内にあるときに前記車体が支持状態にあると判定し、
   前記異常判定手段は、前記車体支持判定手段により前記車体が支持状態にあると判定されているときに、車体幅方向一方側の前側及び後側のいずれか一方に配設された反力検出手段により検出された検出値からいずれか他方に配設された反力検出手段により検出された検出値を減算した値と設定値とを考慮して、前記前側及び後側に配設された反力検出手段のいずれかが異常であると判定する
   ことを特徴とする車体支持装置の異常検出装置。
3. 車体の幅方向両端部に上下方向に延びて設けられた複数のジャッキの下端部を接地させて前記車体を支持する車体支持装置の異常検出装置であって、
   前記複数のジャッキが伸長して前記車体が支持状態にあるか否かを判定する車体支持判定手段と、
   前記複数のジャッキの各ジャッキに作用する接地反力を検出する反力検出手段と、
   前記車体支持判定手段により前記車体が支持状態にあると判定されているときに、前記反力検出手段により検出された接地反力と設定値との差から該反力検出手段が異常であるか否かを判定する異常判定手段と、
   前記異常判定手段により前記反力検出手段が異常であると判定されると、警報作動手段に警報信号を出力する警報信号出力手段とを有し、
   前記複数のジャッキは、前記車体の前側及び後側の各車体幅方向両側に設けられ、
   前記車体の幅方向の傾斜角度を検出する車体幅方向傾斜検出手段を有し、
   前記車体支持判定手段は、前記車体幅方向傾斜検出手段により前記車体の幅方向の傾斜角度の大きさが設定許容角度の範囲内にあるときに前記車体が支持状態にあると判定し、
   前記異常判定手段は、前記車体支持判定手段により前記車体が支持状態にあると判定されているときに、車体前後方向一方側の車体幅方向のいずれか一方側に配設された反力検出手段により検出された検出値からいずれか他方側に配設された反力検出手段により検出された検出値を減算した値と設定値とを考慮して、前記車体幅方向両側に配設された反力検出手段のいずれかが異常であると判定する
   ことを特徴とする車体支持装置の異常検出装置。
4. 前記異常判定手段は、前記反力検出手段により検出された接地反力が前記設定値よりも小さいときに該反力検出手段が異常であると判定し、前記接地反力が前記設定値よりも大きいときに前記反力検出手段が正常であると判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車体支持装置の異常検出装置。

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