JP4865209B2

JP4865209B2 - 作業車の安全制御装置

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Publication number: JP4865209B2
Application number: JP2004344069A
Authority: JP
Inventors: 昌彦梅山; 孝明大葉
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2004-11-29
Filing date: 2004-11-29
Publication date: 2012-02-01
Anticipated expiration: 2024-11-29
Also published as: JP2006151575A

Description

本発明は、ブームを備えて構成される作業車の安全制御装置に関し、さらに詳しくは、ブームの作動を規制するための作動規制手段を２つ備えた安全制御装置に関する。

上記ブームを備えた作業車として例えば高所作業車がある。高所作業車は、クローラ装置あるいはタイヤ車輪を備えた走行体上に、旋回、起伏、伸長動可能なブームを設け、ブーム先端に作業者搭乗用の作業台を取り付けて構成されており、ブームの作動により作業台を所望高所に移動させて作業を行うことができるようになっている。このブームの作動時においては、車両の重心移動により車両が不安定な状態となることから、走行体の左右側部には下端部を接地させて走行体を持上支持するジャッキが備えられる。さらに、ジャッキによる支持のもとであってもブームの作動姿勢によっては車両が転倒する危険があり、このような危険を回避するため所定の条件下となればブームの作動を規制する安全制御装置が備えられる。

このような安全制御装置には、ブームに作用する転倒モーメントを検出し、この検出転倒モーメントが予め定めた許容転倒モーメントにまで上昇したときに作動規制する手段（モーメント規制）、作業台の位置を逐次検出し、検出位置が予め定めた許容作業範囲の限界に到達したときに作動規制する手段（作業範囲規制）、ジャッキに作用する接地反力を検出し、検出接地反力が予め定めた許容接地反力にまで低下したときに作動規制する手段（ジャッキ反力規制）等がある。また、モーメント規制とジャッキ反力規制との双方を備えた２重の作動規制を行う安全制御装置を構成し、より安全性の高い高所作業車の提供を図るとする提案もなされている（例えば、特許文献１）。
特開２００３−２３８０９２号公報

しかしながら、従来の高所作業車においては、ブームの作動規制が行われた場合にモーメント規制による作動規制が行われているのか、ジャッキ反力規制による作動規制が行われているのかを作業者が確実に判別する手段が講じられておらず、作動規制が行われた後にされるべき対応を適切に行うことが困難であるという問題があった。また、モーメント規制を行うための構成機器に異常があるのか、ジャッキ反力規制を行うための構成機器に異常があるのかを判別することもできず、このような状態であれば安全制御装置の異常への迅速な対処が困難となるという問題があり、ひいては車両の転倒を招くおそれも生じる。

上記問題に鑑み、本発明は、安全制御装置による作動規制後の対応、安全制御装置の異常発生後の対処など、作業者の取扱性を向上させた作業車の安全制御装置を提供することを目的とする。

上記目的達成のため、本発明に係る作業車の安全制御装置は、走行体と、走行体上に設けられるブームとを備える作業車において、所定の第１条件下でブームの作動を規制する第１作動規制手段と、前記第１条件とは別の所定条件である第２条件下でブームの作動を規制する第２作動規制手段と、第１作動規制手段によりブームの作動規制が行われたときに、第１作動規制手段による作動規制であることを報知するとともに、第２作動規制手段によりブームの作動規制が行われたときに、第２作動規制手段による作動規制であることを報知する報知手段（例えば、実施形態における警報ブザー５７，警報ランプ５８，表示パネル５９）とを備えて構成される。そして、前記第１作動規制手段において前記ブームを作動可能とする作動範囲の限界位置が、前記第２作動規制手段において前記ブームを作動可能とする作動範囲の限界位置よりも内側に位置するように設定構成され、前記報知手段は、前記第１作動規制手段により前記ブームの作動規制が行われずに前記第２作動規制手段により前記ブームの作動規制が行われたときに、前記第２作動規制手段による作動規制であることとともに、前記第１作動規制手段に異常が生じていることを報知するように構成される。

なお、走行体の側部に下端部を接地させて走行体を支持する複数のジャッキが設けられており、上記構成の安全制御装置において、第１作動規制手段は、ブームに作用する転倒モーメントを検出するモーメント検出手段を備え、このモーメント検出手段により検出される転倒モーメントが予め設定された許容転倒モーメントの上限値に達したときに、転倒モーメントが許容転倒モーメントの上限値を超える方向へのブームの作動を規制するように構成され、第２作動規制手段は、ジャッキに作用する接地反力を複数のジャッキのそれぞれに対応して検出する反力検出手段を備え、この反力検出手段により検出される接地反力が予め設定された許容接地反力の下限値に達したときに、接地反力が許容接地反力の下限値より低下する方向へのブームの作動を規制するように構成されることが好ましい。

または、走行体の側部に下端部を接地させて走行体を支持する複数のジャッキが設けられており、上記構成の安全制御装置において、第１作動規制手段は、ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段を備え、この位置検出手段により検出されるブームの先端部の位置が予め設定された許容作動範囲の限界位置に達したときに、ブームの先端部の位置が許容作動範囲の限界位置を超える方向へのブームの作動を規制するように構成され、第２作動規制手段は、ジャッキに作用する接地反力を複数のジャッキのそれぞれに対応して検出する反力検出手段を備え、この反力検出手段により検出される接地反力が予め設定された許容接地反力の下限値に達したときに、接地反力が許容接地反力の下限値より低下する方向へのブームの作動を規制するように構成されることが好ましい。

本発明に係る作業車の安全制御装置は、第１および第２の作動規制手段を備える安全制御装置に備えられる報知手段を、第１の作動規制手段による作動規制がなされたときにこれと同期して第１の作動規制手段による作動規制がなされたことを報知し、第２の作動規制手段による作動規制がなされたときにこれと同期して第２の作動規制手段による作動規制がなされたことを報知するように構成している。これにより２つの作動規制手段を備える安全制御装置において、ブームの作動規制が行われたときに作業者はどちらの作動規制手段によるものであるのかを容易に判定することができ、作動規制後に取り得るべき対処を迅速に行うことができるようになる。

ここで、第１の作動規制手段をブームに作用する転倒モーメントに基づいて作動規制を行うように構成し、第２の作動規制手段をジャッキに作用する接地反力に基づいて作動規制を行うように構成し、それぞれ規制する手段が異なるものが用いられていても、いずれの作動規制手段によりブームの作動規制が行われているか否かについて作業者が把握することができ、その後適切な対応を取ることができる。第１の作動規制手段を作業台の位置に基づいて作動規制を行うように構成し、第２の作動規制手段をジャッキに作用する接地反力に基づいて作動規制を行うように構成したものであっても上記と同様の効果を得ることができる。

また、ブームの作動して作業を行う上で、第１作動規制手段による作動規制が行われるように設定構成されている。このような設定構成のもとでは、第２の作動規制手段による作動規制が行われているとすれば、第１の作動規制手段が正常に機能しておらず、第１の作動規制手段を機能させるための構成機器等に異常を来していることが推測される。ここで、本発明においては、第２の作動規制手段による作動規制が行われたときに同期して、第１の作動規制手段が異常を来していると報知するように報知手段の作動制御を行う構成としており、これにより、作業者は第２の作動規制手段による作動規制が行われていることを知るところになるとともに、第１の作動規制手段が異常を来していることを推測させることができ、このような異常に対して迅速に対処を取ることができ、車両転倒等の未然回避に資する作業車の安全制御装置を提供することができる。

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図１には本発明に係る安全制御装置を搭載した作業車の一例として示す高所作業車１の斜視図を示している。この高所作業車１は、タイヤ車輪１１、１１を備えて運転キャビン１２から走行運転操作が可能なトラック式の走行体１０、走行体１０上に設けられた作業装置２、走行体１０の側部に設けられたジャッキ６０，６０，…等から構成されている。作業装置２は、旋回台２０、旋回台２０の上方に延びて設けられた支持ブラケット２９に基端部が枢結されたブーム３０、ブーム３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０等から構成されている。

旋回台２０は、走行体１０の後部に上下軸回りに回動自在に取り付けられており、走行体１０に内蔵された旋回モータ２１を油圧駆動することにより水平旋回させることができる。ブーム３０は、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ、先端ブーム３０ｃを入れ子式に組み合わせて構成されており、内部に設けた伸縮シリンダ３１を油圧駆動することによりブーム全体を伸縮させることができるとともに、基端ブーム３０ａと支持ブラケット２９との間に跨設された起伏シリンダ３２を油圧駆動することにより上下面で起伏させることができる。また、先端ブーム３０ｃの先端部には垂直ポスト３３が取り付けられており、垂直ポスト３３は図示しないレベリング装置によりブーム３０の起伏角度によらず常時垂直姿勢が保持される構成となっている。

作業台４０は、作業者が搭乗する箱状のバケット４１、バケット４１に取り付けられた作業台保持ブラケット４２等を有して構成されており、作業台保持ブラケット４２は垂直ポスト３３に垂直ポスト３３の周りに首振り自在に取り付けられている。作業台保持ブラケット４２の内部には首振りモータ４３が設けられており、この首振りモータ４３を油圧駆動することにより作業台４０を垂直ポスト３３まわりに首振り動させることができるようになっている。なお、上記のように垂直ポスト３３は常時垂直姿勢が保持されるため、結果としてバケット４１の床面は常時水平に保持される。

バケット４１には、旋回台２０、ブーム３０、作業台４０等を作動操作するための操作部５０が設けられている。図２に示すように操作部５０には、ブーム３０の旋回操作、起伏操作、伸縮操作を行うためのブーム操作レバー５１、作業台４０の首振り操作を行うための首振り操作レバー５２が設けられており、図示各矢印方向へのレバー傾動操作、レバー捻動操作によりブーム３０、作業台４０が所望の作動を行うように操作できるようになっている。また、本実施例においては、ブーム操作レバー５１の基部には、ブーム旋回操作を検出する旋回ポテンショメータ５１ａ、ブーム起伏操作を検出する起伏ポテンショメータ５１ｂ、ブーム伸縮操作を検出する伸縮ポテンショメータ５１ｃが設けられており、首振り操作レバー５２の基部には、首振り操作を検出する首振りポテンショメータ５２ａが設けられており、操作に応じて操作検出信号が出力されるようになっている。なお、首振り操作レバー５２は、３位置スイッチを基部に配設して構成してもよい。

また、図２に示すように、操作部５０には、両レバー５１，５２に近接して、警報音を放音する警報ブザー５７、警告時に点灯させるための警報ランプ５８のほか、ブーム３０等の作動状態に応じてその状態を表示可能な表示パネル５９が設けられている。

走行体１０の側部には作業中の車両を安定状態に支持する４本のジャッキ６０，６０，…が設けられている。各ジャッキ６０は、上下方向に延びるアウタポスト６１、アウタポスト６１に上下方向に伸縮自在に挿入されたインナポスト６２、インナポスト６２の下端部に揺動自在に取り付けられたジャッキパッド６３等からなり、アウタポスト６１とインナポスト６２との間に跨設されたジャッキシリンダ６４を油圧駆動することによりインナポスト６２を上下方向に伸縮させることができ、各ジャッキ６０，６０，…のインナポスト６２を下方伸長してジャッキパッド６３を接地し、走行体１０を持上状態で支持することができる。また、各ジャッキ６０，６０，…は走行体１０の側方への張出を可能に構成されており、側方張出した状態での接地により走行体１０をより安定して支持できるようになっている。各ジャッキ６０，６０，…の側方への張出格納操作および各インナポスト６２，６２，…の上下方向への伸縮操作は、走行体１０の後部に設けられたジャッキ操作レバー１３の操作により行われる。

各ジャッキ６０，６０，…のアウタポスト６１の内部には、接地反力を検出する反力検出装置７０がそれぞれ配設されており、この反力検出装置７０のそれぞれは、リミットスイッチからなり、ジャッキ６０に作用する接地反力が所定の接地反力にまで低下したときにオンとなって検出信号を出力する反力検出スイッチ７１を備えて構成されている。

さて、図３に示すように操作部５０の両レバー５１，５２に設けられる各ポテンショメータ５１ａ〜５１ｃ，５２ａからの操作信号はそれぞれ、コントローラ９０のバルブ制御部９１に出力されるようになっている。バルブ制御部９１は、旋回ポテンショメータ５１ａからの旋回操作信号に基づいて旋回モータ２１に対応する第１制御バルブＶ１を電磁駆動し、起伏ポテンショメータ５１ｂからの起伏操作信号に基づいて起伏シリンダ３２に対応する第２制御バルブＶ２を電磁駆動し、伸縮ポテンショメータ５１ｃからの旋回操作信号に基づいて伸縮シリンダ３１に対応する第３制御バルブＶ３を電磁駆動するように構成されている。また、首振りポテンショメータ５２ａからの首振り操作信号に基づいて首振りモータ４３に対応する第４制御バルブＶ４を電磁駆動するように構成されている。

走行体１０に設けられた油圧ポンプＰより吐出される作動油は、第１〜４制御バルブＶ１〜V４を介して上記各油圧アクチュエータ２１，３１，３２，４３に供給されるようになっており、作業者のレバー操作に従ったブーム３０、作業台４０の作動が行われる。

コントローラ９０には、位置算出部９２、負荷算出部９３、記憶部９４、第１作動規制部９８、第２作動規制部９９が設けられている。位置算出部９２は、走行体１０に設けられてブーム３０の旋回角度を検出する旋回角センサ８１、基端ブーム３０ａの先端部に設けられてブーム３０の長さを検出する伸縮量センサ８２、基端ブーム３０ａに設けられてブーム３０の起伏角度を検出する起伏角センサ８３からそれぞれ出力される検出信号に基づいてブーム３０の先端部の位置を逐次算出するようになっている。負荷算出部９３は、起伏シリンダ３２に設けられて起伏シリンダ３２の軸力を検出する軸力センサ８４から出力される検出信号に基づいてブーム３０に作用する転倒モーメントを逐次算出するようになっている。また、負荷算出部９３で逐次算出される転倒モーメントは、第１作動規制部９８に出力されるようになっている。

記憶部９４には、ブーム３０の旋回位置およびジャッキ６０の張出量に対応付けてマッピングして記憶された許容転倒モーメントが記憶されている。位置算出部９２の算出結果に作業台４０の位置、およびジャッキ６０に設けられてジャッキ６０の張出量を検出するジャッキ張出センサ８５から出力される検出信号に基づくジャッキ張出量に対応する許容転倒モーメントを第１作動規制部９８に逐次読み出されるように構成されている。

第１作動規制部９８は、負荷算出部９３により算出された転倒モーメント、および記憶部９４に記憶された許容転倒モーメントとを読み出して両者の大小比較を行うようになっている。ここで、転倒モーメントが許容転倒モーメントを下回るのであれば、高所作業車１が安定して支持されている状態であるとしてブーム３０の作動を継続して行えるようになっている。転倒モーメントが許容転倒モーメントに到達すれば高所作業車１が転倒するおそれがあるとして第１ブーム作動規制信号がバルブ制御部９１に出力される。

第１ブーム作動規制信号を受けたバルブ制御部９１は、転倒モーメントが許容転倒モーメントを上回るような方向への作動（例えば、旋回動、伸長動、倒伏動）を規制するようにし、ブーム操作レバー５１の伸縮ポテンショメータ５１ｂ、起伏ポテンショメータ５１ｃからこのような方向へ作動させるための操作信号がバルブ制御部９１に出力されてもこの信号に基づくような第１〜３制御バルブＶ１〜Ｖ３の電磁駆動を行わないように構成されている。このようにブーム３０の作動方向を規制することにより、車両転倒の未然回避が図られる。

なお、コントローラ９０には操作部５０に設けられた警報ブザー５７、警報ランプ５８、表示パネル５９が接続されており、第１作動規制部９８から第１ブーム作動規制信号がバルブ制御部９１に出力されたときに同期して、これらを作動させるように構成されている。なお、このとき表示パネル５９には、ブーム３０に作用する転倒モーメントが許容転倒モーメントに到達したことによりブーム３０の作動規制が行われているとの旨の表示を行うようになっている。

また、第２作動規制部９９には、反力検出装置７０に設けられる反力検出スイッチ７１の検出信号が出力されるようになっており、ジャッキ６０に作用する接地反力が所定の接地反力を上回っていれば、スイッチがオフとなって検出信号の出力はなく、ジャッキ６０に作用する接地反力が所定の接地反力にまで低下するとリミットスイッチがオンとなり、検出信号が第２作動規制部９９に出力されるようになっている。なお、本実施例においては、接地反力が所定接地反力にまで低下したときにリミットスイッチがオフからオンとなるように構成しているが、このオンとオフとは逆となっても以下同様に実施可能である。

ここで、各ジャッキ６０，６０，…に備えられる反力検出スイッチ７１がいずれもオフとなって検出信号が出力されていない場合においては、４本のジャッキ６０，６０，…により安定して高所作業車１が支持されているとして継続してブーム３０の作動が行われるようになっている。また、各ジャッキ６０，６０，…に備えられる反力検出スイッチ７１のうち、隣り合う２つのジャッキ６０，６０に備えられる反力検出スイッチ７１がオンとなって検出信号が第２作動規制部９９に出力された場合、ジャッキ６０，６０，…による安定支持が行われていないとして、第２ブーム作動規制信号がバルブ制御部９１に出力されるようになっている。

そして、第２作動規制部９９から第２ブーム作動規制信号を受けたバルブ制御部９１は、オンとなった反力検出スイッチ７１，７１を備えるジャッキ６０，６０に作用する接地反力を低下させるような方向への作動（例えば、伸長動、倒伏動）が規制されるようにし、上記と同様に、第２および第３制御バルブＶ２，Ｖ３の電磁駆動を行わないように構成されている。このようなブーム３０の作動方向の規制により車両転倒の未然回避が図られる。

また、第２作動規制部９９から第２ブーム作動制御信号がバルブ制御部９１に出力されたときにおいてもこれと同期して、コントローラ９０に接続される警報ブザー５７、警報ランプ５８、表示パネル５９を作動させるように構成されている。なお、このとき表示パネル５９には、ジャッキ６０に作用する接地反力が設定された所定の接地反力にまで低下したことによりブーム３０の作動規制が行われているとの旨が表示されるようになっている。なお、このとき、いずれのジャッキ６０の接地反力の低下により作動規制が行われたのかについての表示を行うことも併せてできるようになっている。

このようにして、図４に示すように、記憶部９４に記憶される許容転倒モーメントの設定により、第１作動規制部９８においてブーム３０を作動可能とする作業範囲Ｒ１の限界線Ｌ１を便宜的に規定することができることとなる。また、ジャッキ６０に作用する接地反力がどの程度まで低下したときに反力検出スイッチを作動させるかを設定することにより、第２作動規制部９９においてブーム３０を作動可能な作業範囲Ｒ２の限界線Ｌ２を便宜的に規定することができることとなる。

ここで、常にはブーム３０を作動させるにあたっては、反力検出スイッチ７１の作動時にジャッキ６０に作用する接地反力の設定により規定される便宜上の作業範囲Ｒ２の限界線Ｌ２が、許容転倒モーメントの設定により規定される作業範囲Ｒ１の限界線Ｌ１の外側に位置するように、即ち、常にはブーム３０に作用する転倒モーメントが許容転倒モーメントにまで到達したことによりブーム３０の作動規制が行われるように、許容転倒モーメントの設定、反力検出スイッチ７１の作動時にジャッキ６０に作用する接地反力の設定が行われている。

このように、常にはブーム３０に作用する転倒モーメントに基づく作動規制を行う第１作動規制部９８により便宜的に規定される作業範囲Ｒ１の限界線Ｌ１が、ジャッキ６０に作用する接地反力に基づく作動規制を行う第２作動規制部９９により便宜的に規定される作業範囲Ｒ２の限界線Ｌ２よりも内側に位置するように設定構成されている。このため、ブーム３０の作動が第２作動規制部９９により規制されるとすれば、ブーム３０に作用する転倒モーメントの算出に用いられる旋回角センサ８１、伸長量センサ８２、起伏角センサ８３の故障や断線、許容転倒モーメントを導出に用いられる張出量センサ８５の故障や断線等により、第１作動規制部９８が正常に機能していないと認められることになる。ここで、本実施例においては、第２作動規制部９９から第２作動規制信号が出力されたときに同期して、第１作動規制部９８を正常に機能させるための構成機器に異常を来しているとの旨の表示を表示パネル５９で行うようになっている。

このような高所作業車１においては、負荷算出部９３で算出したブーム３０に作用する転倒モーメントに基づいてブーム３０の作動を規制する第１作動規制部９８、および反力検出スイッチ７１，７１，…により検出されるジャッキ６０に作用する接地反力に基づいてブーム３０の作動を規制する第２作動規制部９９を備えており、第１作動規制部９８による作動規制がなされたときにこれと同期して第１作動規制部９８による作動規制がなされたことを表示パネル５９において表示して報知し、第２作動規制部９９による作動規制がなされたときにこれと同期して第２作動規制部９９による作動規制がなされたことを表示パネル５９において表示して報知するように構成されている。これにより、ブーム３０の作動規制が行われたときにどちらの作動規制部によるものであるのかを作業者に容易に把握させることができ、このような作動規制が行われた後に取り得るべき対処を迅速に行うことができるようになる。

ここで、本発明においては、第１作動規制部９８および第２作動規制部９９の設定構成に鑑みて、第２作動規制部９９による作動規制が行われたときに同期して、第１作動規制部９８が異常を来していると報知するように表示パネル５９の作動制御を行う構成としている。これにより、作業者は第２作動規制部９９による作動規制が行われていることを知るところになるとともに、第１作動規制部９８を機能させるための構成機器に故障等の異常を来しているおそれがあることを作業者に確実に把握させることができ、このような異常に対して迅速且つ適切な対処を取ることを可能とし、車両転倒等の未然回避に資する。

なお、上記実施例においては、記憶部９４に許容転倒モーメントを記憶させ、軸力センサ８４から得られる転倒モーメントとの比較によりブーム３０の作動規制を行うように構成されたが、これを作業台４０の位置が許容作業範囲にあるか否かの判断に基づいてブーム３０の作動規制を行うように構成してもよい。以下、この変更構成形態について、図１〜４を参照して簡単に説明する。なお、上記実施例と同一の態様については同一符号を付して重複説明を省略する。

コントローラ９０の位置算出部９２により、ブーム３０の旋回角、伸長量、起伏角に基づいて作業台４０の位置が逐次検出され、この位置検出信号が作動規制判断部９５に逐次出力される。一方、記憶部９４においては、作業台４０が位置しても車両が安定して支持されるとする許容作業範囲Ｒ１’が記憶されている。ここで、図４に示すように記憶される許容作業範囲Ｒ１’の限界線Ｌ１’は、常には上記の反力検出スイッチ７１の作動時にジャッキ６０に作用する接地反力の設定により規定される作業範囲Ｒ２の限界線Ｌ２の内側に位置するように設定されている。

そして位置検出信号が出力される第１作動規制部９８’において、逐次出力される作業台４０の位置が、記憶部９４に記憶されている許容作業範囲内にあるか否かの判断が行われる。ここで、第１作動規制部９８’により、作業台４０が許容作業範囲内にあると判断されれば、高所作業車１が安定支持状態であるとしてブーム３０の作動が継続して行われるようになっており、許容作業範囲の限界線Ｌ１’に到達していると判断されれば、第１ブーム作動規制信号がバルブ制御部９１に出力されるようになっている。なお、上記実施例においてコントローラ９０を構成した負荷算出部９３は省略して構成してもよい。

そして、バルブ制御部９１により許容作業範囲Ｒ１’を逸脱する方向へのブーム３０の作動を規制するように第１〜第３制御バルブＶ１〜Ｖ３の電磁駆動が行われ、この第１ブーム作動規制信号の出力と同期して警報ブザー５７、警報ランプ５８、表示パネル５９の作動が行われるように制御される。なお、表示パネル５９には、作業台４０の位置が許容作業範囲Ｒ１’の限界線Ｌ１’に到達したことによりブーム３０の作動規制が行われているとの旨の表示がなされるようになっている。

このように構成される本構成形態においても、上記実施例と同様に、位置算出部９２で算出した作業台４０の位置に基づいてブーム３０の作動を規制する第１作動規制部９８’、および反力検出スイッチ７１，７１，…により検出されるジャッキ６０に作用する接地反力に基づいてブーム３０の作動を規制する第２作動規制部９９を備えており、第１作動規制部９８による作動規制がなされたときにこれと同期して第１作動規制部９８による作動規制がなされたことを表示パネル５９において表示して報知し、第２作動規制部９９による作動規制がなされたときにこれと同期して第２作動規制部９９による作動規制がなされたことを表示パネル５９において表示して報知するように構成されている。これにより、ブーム３０の作動規制が行われたときにどちらの作動規制部によるものであるのかを作業者に容易に把握させることができ、このような作動規制が行われた後に取り得るべき対処を迅速に行うことができるようになる。

また、第１作動規制部９８および第２作動規制部９９の設定構成に鑑みて、第２作動規制部９９による作動規制が行われたときに同期して、第１作動規制部９８が異常を来していると報知するように表示パネル５９の作動制御を行う構成としている。これにより、作業者は第２作動規制部９９による作動規制が行われていることを知るところになるとともに、第１作動規制部９８を機能させるための構成機器に故障等の異常を来しているおそれがあることを作業者に確実に把握させることができ、このような異常に対して迅速且つ適切な対処を取ることを可能とし、車両転倒等の未然回避に資する。

また、本発明に係る安全制御装置を搭載した作業車の一例として、車体１０の前後左右の４箇所にジャッキ６０，６０，…を設ける形態の高所作業車１を例示したが、本発明においては、車体１０の左右２箇所にジャッキを設ける形態の作業車、あるいは車体の前部および前後左右の５箇所にジャッキを設ける形態の作業車であっても同様に適用可能であり、同様の効果を得ることができる。

また、本発明に係る安全制御装置を搭載した作業車の一例として、タイヤ車輪１１，１１，…を備える走行体１０をベースとし、旋回、伸縮、起伏可能なブーム３０および作業台４０を作業装置２として架装した高所作業車１を例示したが、ジャッキを備えて構成される作業車であれば、走行体１０として例えばクローラ装置を備えた車両をベースとするものでもよく、伸縮あるいは起伏動可能なブームを備えた作業装置２として例えばクレーン装置等を架装したものであってもよく、同様に実施可能であるとともに同様の効果を得ることができる。

本発明に係る作業車の安全制御装置を搭載した作業車の一例として示す高所作業車の側面図である。上記高所作業車の操作部を示す斜視図である。上記高所作業車のコントローラに係る構成を示すブロック図である。本発明に係る作業車の安全制御装置により便宜的に規定される作業範囲を示す模式図である。

符号の説明

１高所作業車
２作業装置
１０走行体
２０旋回台
３０ブーム
４０作業台
５７警報ブザー
５８警報ランプ
５９表示パネル
６０ジャッキ
６４ジャッキシリンダ
７１反力検出スイッチ
８１旋回角センサ
８２伸長量センサ
８３起伏角センサ
８４軸力センサ
９０コントローラ
９１バルブ制御部
９２負荷算出部
９３位置算出部
９４記憶部
９８（９８’）第１作動規制部
９９第２作動規制部

Claims

走行体と、前記走行体上に設けられるブームとを備える作業車において、
所定の第１条件下で前記ブームの作動を規制する第１作動規制手段と、
前記第１条件とは別の所定条件である第２条件下で前記ブームの作動を規制する第２作動規制手段と、
前記第１作動規制手段により前記ブームの作動規制が行われたときに、前記第１作動規制手段による作動規制であることを報知するとともに、前記第２作動規制手段により前記ブームの作動規制が行われたときに、前記第２作動規制手段による作動規制であることを報知する報知手段とを備え、
前記第１作動規制手段において前記ブームを作動可能とする作動範囲の限界位置が、前記第２作動規制手段において前記ブームを作動可能とする作動範囲の限界位置よりも内側に位置するように設定構成され、
前記報知手段は、前記第１作動規制手段により前記ブームの作動規制が行われずに前記第２作動規制手段により前記ブームの作動規制が行われたときに、前記第２作動規制手段による作動規制であることとともに、前記第１作動規制手段に異常が生じていることを報知するように構成されることを特徴とする作業車の安全制御装置。
前記走行体の側部に下端部を接地させて前記走行体を支持する複数のジャッキが設けられており、
前記第１作動規制手段は、前記ブームに作用する転倒モーメントを検出するモーメント検出手段を備え、前記モーメント検出手段により検出される前記転倒モーメントが予め設定された許容転倒モーメントの上限値に達したときに、前記転倒モーメントが前記許容転倒モーメントの上限値を超える方向への前記ブームの作動を規制するように構成され、
前記第２作動規制手段は、前記ジャッキに作用する接地反力を前記複数のジャッキのそれぞれに対応して検出する反力検出手段を備え、前記反力検出手段により検出される前記接地反力が予め設定された許容接地反力の下限値に達したときに、前記接地反力が前記許容接地反力の下限値より低下する方向への前記ブームの作動を規制するように構成されることを特徴とする請求項１に記載の作業車の安全制御装置。
前記走行体の側部に下端部を接地させて前記走行体を支持する複数のジャッキが設けられており、
前記第１作動規制手段は、前記ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段を備え、前記位置検出手段により検出される前記ブームの先端部の位置が予め設定された許容作動範囲の限界位置に達したときに、前記ブームの先端部の位置が前記許容作動範囲の限界位置を超える方向への前記ブームの作動を規制するように構成され、
前記第２作動規制手段は、前記ジャッキに作用する接地反力を前記複数のジャッキのそれぞれに対応して検出する反力検出手段を備え、前記反力検出手段により検出される前記接地反力が予め設定された許容接地反力の下限値に達したときに、前記接地反力が前記許容接地反力の下限値より低下する方向への前記ブームの作動を規制するように構成されることを特徴とする請求項１に記載の作業車の安全制御装置。