JP4890890B2 - 高所作業車の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は高所作業車の制御装置に関し、車体上に取り付けられた昇降装置と、昇降装置の先端に取り付けられた作業台と、車体の前後左右に配設された複数のジャッキとを有する高所作業車の制御装置に関する。

上記のような高所作業車のうち、ブーム式高所作業車は、走行可能な車体上に車体に対して旋回動自在な旋回台が取り付けられ、この旋回台に起伏シリンダの伸縮動により車体に対して起伏動自在にブーム（昇降装置）が枢結され、複数のブーム部材を入れ子式に構成したブーム内部の伸縮シリンダの伸縮動によりブーム全体が伸縮動するように構成されている。また、ブームの先端には旋回動（首振動）自在に作業台が取り付けられ、作業台に搭乗した作業者がブームを起伏動・旋回動・伸縮動させ、作業台を旋回動させることで、作業台を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができる。また、車体の左右両側の前後には、車体の左右方向外側への拡幅および車体の下方に伸縮自在なジャッキが配設されており、高所作業時には、車体に設けられたジャッキ操作手段（ジャッキ操作レバー）を操作してジャッキを下方に伸長動させ、ジャッキが車体を支持可能になっている（例えば特許文献１参照）。

上記のような高所作業車は、非高所作業時においてはブームは所定の姿勢で車体上に格納される。この格納姿勢は旋回ポストの配設位置等によって異なり、旋回ポストが車体の前部に立設される高所作業車においては、ブームはその先端部を車体の後方に向けた姿勢で格納される。また、このように車体の後方に向けて格納されるブームの先端部に取り付けられた作業台は、その格納位置において車体の後部且つ上部に位置している。さらに、非高所作業時には、車体の左右に配設されたジャッキは全縮状態に格納されている。
特開２００１−３５４３９６号公報

ところで、従来においては、ジャッキの作動は、上記のように車体に設けられたジャッキ操作レバーを操作することで行われていたが、近年、以下のようにして、作業台に設けられたジャッキ操作レバーの操作によりジャッキを作動させることも行われている。高所作業を開始するにあたっては、作業者が地上から作業台に搭乗する必要があるが、上記のような格納姿勢にある作業台は地面から高い位置に位置して乗り込みにくいため、作業者が作業台に容易に乗り込みできるように以下のような制御が行われる。

すなわち、ブームを格納姿勢から所定の長さだけ伸長動させることによりブームを地上乗降姿勢にさせ、ジャッキをその格納姿勢から伸長動させて接地させ車体をその後方に傾いた車体地上乗降姿勢にすることにより、作業台を車体後方の地上に近接する地上乗降位置に移動させる。作業台が地上乗降位置に位置するときには地面に近付けられるため作業台に乗り込み易く、作業者が地上から作業台に安全に搭乗することができるようになっている。そして、作業者が作業台に乗り込んだ後は、作業台に設けられたジャッキ操作レバーを操作することによって作業台に搭乗している作業者がジャッキを作動させ、車体を略水平状態にしてから高所作業を開始する。また、高所作業を終えた後は、作業者が上部操作レバーを操作することによってブームおよびジャッキを作動させ作業台を地上乗降位置に移動させることで、作業者は作業台から地上に安全に降りることが可能である。

しかしながら、作業台に設けられたジャッキ操作レバーによりジャッキを作動させる場合は、作業台に搭乗した作業者からはジャッキを接地させる付近の路面の状況が分からないといった問題がある。すなわち、路面に凹凸があるが、路面が傾斜しているか、側溝があるか、といった好ましくない状況が、作業台に搭乗した作業者にとって認識しにくい。路面がこのような状況にある場合、作業台に搭乗した作業者が路面の状況を知らずして作業台に設けられたジャッキ操作レバーによりジャッキを作動させた場合、例えば、路面に側溝があった場合に、ジャッキを張り出すと車体が不安定になるおそれがある。このような場合、例えば車輪に輪留めがなされていなければ、特に傾斜地においては車両が逸走するおそれがある。

以上のような問題に鑑みて、本発明では、作業台に搭乗した作業者が作業台に設けられたジャッキ操作手段を操作してジャッキの作動をさせる場合に、安全にこれを行うことができる高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。

前記課題を解決するために本発明に係る高所作業車の制御装置は、走行可能な車体上に昇降作動自在に設けられ車体上に所定の格納姿勢で格納される昇降装置（例えば、実施形態におけるブーム２２）と、昇降装置の先端部に取り付けられて昇降装置により昇降移動可能な作業台と、車体の左右側部に前後に配設されてそれぞれ上下に伸縮動自在に構成され、上方に収縮された格納姿勢から下方に伸長動することにより下端部を接地させて車体を支持する複数のジャッキと、複数のジャッキの作動制御を行う作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５０）とを有して構成される。その上で、作業台に設けられ複数のジャッキを作動させる操作を行う上部ジャッキ操作手段（例えば、実施形態における上部ジャッキ操作レバー３４もしくは自動地上降下スイッチＳＷ３）と、車体に設けられ複数のジャッキを作動させる操作を行う下部ジャッキ操作手段（例えば、実施形態における地上乗込スイッチＳＷ１もしくは下部ジャッキ操作レバー３３）と、複数のジャッキの各々に設けられジャッキが接地しているか否かを検出する接地検出手段（例えば、実施形態における接地センサＳ５）と、下部ジャッキ操作手段からの操作信号に基づいて作動制御手段により複数のジャッキを作動させて複数のジャッキの全てが接地した場合に、接地検出手段による検出情報に基づいて複数のジャッキの全てが接地したことを記憶する接地記憶手段（例えば、実施形態における接地記憶部５６）とを有して構成される。そして、作動制御手段は、接地記憶手段において複数のジャッキの全てが接地したことが記憶されていない場合に、上部ジャッキ操作手段により複数のジャッキを作動させることを規制し、接地記憶手段において複数のジャッキの全てが接地したことが記憶されている場合に、上部ジャッキ操作手段により複数のジャッキを作動させることを許容するように構成される。

なお、上記構成の高所作業車の制御装置において、接地記憶手段において複数のジャッキの全てが接地したことが記憶されている状態で、接地検出手段により複数のジャッキの全てが非接地状態になったことが検出された場合に、接地記憶手段に記憶されている複数のジャッキの全てが接地したという情報が消去されるように構成されることが好ましい。または、昇降装置が車体上に所定の格納姿勢で格納されているか否かを検出する格納検出手段（例えば、実施形態におけるブーム格納センサＳ６）を有し、接地記憶手段において複数のジャッキの全てが接地したことが記憶されている状態で、格納検出手段により昇降装置が車体上に所定の格納姿勢で格納されたことが検出された場合に、接地記憶手段に記憶されている複数のジャッキの全てが接地したという情報が消去されるように構成されることが好ましい。
また、上記構成の高所作業車の制御装置において、車体の水平面に対する前後方向および左右方向の傾斜角を検出する車体傾斜角検出手段（例えば、実施形態における車体傾斜角センサＳ４）を有し、作動制御手段は、接地記憶手段において複数のジャッキの全てが接地したことが記憶されており、且つ車体傾斜角検出手段により検出された車体の前記傾斜角が所定の範囲内にある場合に、上部ジャッキ操作手段により複数のジャッキを作動させることを許容するように構成されることが好ましい。
また、上記構成の高所作業車の制御装置において、昇降装置は、伸縮動および起伏動自在に構成され、先端部を車体の後方に向けるブーム格納姿勢で車体上に格納されるブームによって構成され、作動制御手段により複数のジャッキの全てを接地させて車体を後方下方に傾けた状態で、ブームを少なくとも伸長動させて作業台を車体の後方の地上に近接する地上乗降位置に移動させることが可能に構成されることが好ましい。

本発明に関する高所作業車の制御装置によれば、下部ジャッキ操作手段の操作に基づいて前後左右の全てのジャッキが接地すれば全てのジャッキの接地が接地記憶手段に記憶され、一旦接地記憶手段に記憶されれば高所作業の途中で非接地のジャッキが生じたとしても、作業台に搭乗した作業者が作業台に設けられた上部ジャッキ操作手段を操作することで、作業台からジャッキの作動の制御を行うことが可能である。これは、いわゆる車体側に設けられた下部ジャッキ操作手段の操作により一旦前後左右の全てのジャッキを接地させているため、その場所での接地に問題が無いことが確認されており、傾斜地、軟弱地での張出や路面の側溝などジャッキの接地に障害となるような要素がないことが担保されているため、同じ場所でジャッキの伸縮動を行わせても車体が不安定になるようなおそれがないためである。

ただし、いつでも作業台から上部ジャッキ操作手段の操作によりジャッキの作動させることが可能であるというわけではなく、前後左右のジャッキ全ての非接地が検出された場合、もしくは昇降装置（ブーム）が車体上に格納されたことが検出された場合には、接地記憶手段に記憶された、前後左右の全てのジャッキが接地しているという情報が消去される。前後左右のジャッキ全てが非接地となったなったときには、上部ジャッキ操作手段の操作によりジャッキを作動させるとかえって車体が不安定になり、作業台に搭乗する作業者の安全性を確保する必要があるので、このように、前後左右のジャッキ全ての非接地を情報の消去の条件とすることで（上部ジャッキ操作手段の操作によるジャッキの作動を不可能とすることで）、車体が不安定になるのを防ぐことができる。また、車両を移動させて別の作業現場で高所作業を開始する場合には車両の移動によりジャッキ周辺の路面状況が移動前とは異なるので、昇降装置が車体上に格納されたことを情報の消去の条件とすることで、路面状況に応じた作業の安全性が担保されているといえる。すなわち、本発明では、接地記憶手段に記憶された情報がリセットされた場合には、作業台に設けられた上部ジャッキ操作手段の操作によりジャッキを作動できるようにするためには、車体側に設けられた下部ジャッキ操作手段の操作により改めて全てのジャッキを接地させることが必要であるため、上部ジャッキ操作手段の操作によるジャッキの作動を可能としつつも、高所作業の安全性が確保されている。

以下、本発明に係る高所作業車の好ましい実施の形態について図１乃至図６を参照して説明する。図１及び図２に当該高所作業車の一例を示す。なお、図１に示す矢印Ｆの方向を前方、矢印Ｒの方向を右方、図２に示す矢印Ｕの方向を上方とする。

この高所作業車１は、前輪１１ａ，１１ａおよび後輪１１ｂ，１１ｂを備えて四輪走行自在に構成されて前方に配設される運転キャビン１２において走行操作可能な車体１０と、車体１０に設けられた作業装置２０と、車体１０の側部前後左右に設けられた４本のジャッキ４０，４０，…とを有して構成されている。作業装置２０は、車体１０上に立設された旋回ポスト２１と、基端部が旋回ポスト２１に取り付けられたブーム２２と、ブーム２２の先端部に取り付けられた作業台２４とから構成される。

旋回ポスト２１は、車体１０の前部であって運転キャビンの後部に立設されており、内蔵された旋回モータＢＡ３の駆動を受けて旋回自在に構成されている。ブーム２２は、基端ブーム２２ａと先端ブーム２２ｂとを入れ子式に組み合わせて構成され、基端ブーム２２ａを旋回ポスト２１に枢結して取り付けられており、旋回ポスト２１とともに旋回作動される。ブーム２２は、内蔵された伸縮シリンダＢＡ１の伸縮作動を受けて伸縮自在に構成されるとともに、旋回ポスト２１と基端ブーム２２ａとの間に配設される起伏シリンダＢＡ２の伸縮作動を受けて上下に起伏自在に構成されている。先端ブーム２２ｂの先端部には垂直ポスト２３が上下に揺動自在に取り付けられており、先端ブーム２２ｂと垂直ポスト２３との間に伸縮自在のレベリングシリンダＡ１が配設されている。垂直ポスト２３はレベリングシリンダＡ１の伸縮作動を受けて揺動される。

作業台２４は、作業者搭乗用のバケット２４ａと、バケット２４ａに取り付けられた作業台保持ブラケット２４ｂとから構成され、作業台保持ブラケット２４ｂは垂直ポスト２３の軸周りに首振動自在な状態で垂直ポスト２３に取り付けられている。作業台保持ブラケット２４ｂには首振モータＢＡ４が内蔵されており、首振モータＢＡ４が駆動されると作業台保持ブラケット２４ｂおよびバケット２４ａが垂直ポスト２３の軸周りに首振作動する。なお、作業台２４は、垂直ポスト２３が垂直姿勢であるときにバケット２４ａの床面が水平状態になるように、垂直ポスト２３に取り付けられている。バケット２４ａの一側面は一部が上端から下端部まで切り欠かれており、このようにして切り欠かれた部分に開閉自在にドア２４ｃが取り付けられている。そして、作業者は二点鎖線（図１参照）で示すようにドア２４ｃを開けてバケット２４ａに乗降することが可能である。

作業装置２０は、作業車１が走行中などの非作業時には図１，図２に示すように車体１０上に格納される。この格納姿勢においては、伸縮シリンダＢＡ１が全縮されてブーム２２が全縮状態にされるとともに、全縮状態のブーム２２の先端部が平面視において車体１０からはみ出ないような旋回角に旋回ポスト２１が位置している。また、基端ブーム２２ａを載置するためのブーム載置面１３ａを上端に形成したブーム受け１３が車体１０の後部に立設されており、格納姿勢においてブーム２２がこのブーム載置面１３ａに載置されるように起伏シリンダＢＡ２が作動される。

なお、格納姿勢にしたときのブーム２２の起伏角が負角（例えば約−１０度）になるようにブーム載置面１３ａの高さ位置を設定してブーム受け１３が配設されているが、起伏シリンダＢＡ２はさらに縮小可能に構成されており、ブーム２２をさらに倒伏作動させることができる。このような格納姿勢になるブーム２２の先端部に取り付けられる作業台２４は、車体１０の後部且つ上部に位置しており、平面視において車体１０からはみ出ないようにブーム２２の左側方且つ収縮方向に向ける首振角で格納される。また、ブーム載置面１３ａには、上記のように設定された高さ位置にあるブーム載置面１３ａ上に全縮状態に縮小されたブーム２２が載置されたときに作動して、ブーム２２の格納状態を示す検出信号を出力可能なリミットスイッチからなるブーム格納センサＳ６が設けられている。

ブーム受け１３は、車体１０に上方に延びて固設される基部ポスト１３ｂと、上端にブーム載置面１３ａを形成する伸縮ポスト１３ｃとを入れ子式に組み合わせて構成されており、両ポスト１３ｂ，１３ｃに内蔵されたブーム受けシリンダＡ２の伸縮作動により伸縮ポスト１３ｃが上下に伸縮自在に構成されている。このような構成により、ブーム受け１３を上下移動させてブーム載置面１３ａの高さ位置を調節可能になっている。

作業台２４には、ブーム２２等を作動させる操作を行うための操作部３０が備えられている。図３に示すように操作部３０には、ブーム２２の伸縮操作、起伏操作、および旋回操作を行うためのブーム操作レバー３１と、作業台２４の首振操作を行うための首振操作レバー３２と、ジャッキ４０，４０，…の伸縮操作を行うための上部ジャッキ操作レバー３４とが設けられており、図示各矢印方向への傾動操作、捻動操作でブーム２２、作業台２４およびジャッキ４０，４０，…が所定の作動を行うように構成される。操作部３０には、操作レバー３１，３２，３４とともに、ブーム２２および作業台２４が自動的に上記格納姿勢になるようにブーム２２および作業台２４を作動させる作業台自動格納スイッチＳＷ５と、後述する作業状態移行スイッチＳＷ２および自動地上降下スイッチＳＷ３とが設けられている。

ブーム操作レバー３１の基部には、ブーム伸縮操作を検出する伸縮ポテンショメータ、ブーム起伏操作を検出する起伏ポテンショメータ、およびブーム旋回操作を検出する旋回ポテンショメータからなるブーム操作センサＳ１が設けられている。首振操作レバー３２の基部には、中立位置でオフ、左右の傾動位置でそれぞれオンとなるスイッチからなる首振操作センサＳ２が設けられている。上部ジャッキ操作レバー３４の基部には、ジャッキ伸縮操作を検出する伸縮ポテンショメータからなるジャッキ操作センサＳ７が設けられている。

車体１０の前後左右に設けられたジャッキ４０，４０，４０，４０は、各々車体１０の側部に固設されて上下方向に延びるアウタポスト４１と、アウタポスト４１の下端から上下方向に伸縮自在に挿入されたインナポスト４２と、インナポスト４２の下端部に揺動自在に取り付けられたジャッキパッド４３とから構成され、内蔵されたジャッキシリンダＪＡ１（ＪＡ２，ＪＡ３，ＪＡ４）の伸縮作動によりインナポスト４２を上下に伸縮作動させることができる。そして、これら４本のジャッキ４０，４０，…のインナポスト４２，４２，…をそれぞれ下方に伸長作動させることにより、ジャッキパッド４３，４３，…を接地させて車体１０が支持される。このとき、車体１０を水平状態にすることで車体１０が安定した状態になり、ブーム２２の作動に応じて車体１０に作用する転倒モーメントに抗し、ブーム２２の作動を安全に行うことができる。

各ジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４は、それぞれに対応して設けられるジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４の開閉作動に応じて作動油が給排されて伸縮作動し、各ジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４は、車体１０に設けられた下部ジャッキ操作レバー３３，３３のレバー操作により開閉駆動される。また、下部ジャッキ操作レバー３３，３３のほか、車体１０の後部には、地上乗込スイッチＳＷ１および車体自動格納スイッチＳＷ４がそれぞれ設けられている。なお、各ジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４は、作業台２４に設けられた上部ジャッキ操作レバー３４のレバー操作によっても開閉駆動させることが可能である。

また、各ジャッキ４０，４０，…には、ジャッキ４０が接地しているか否かを検出するリミットスイッチ式の接地センサＳ５が設けられていて、各ジャッキ４０，４０，…が路面に確実に接地しているか否かを検出することが可能である。

図４に、本発明に係る高所作業車の制御装置１００に係る構成ブロック図を示している。高所作業車１の各種作動制御を行うコントローラ５０は、ブーム２２、ジャッキ４０等に設けられる油圧アクチュエータの制御バルブを駆動制御するためのバルブ制御部５１と、それぞれこのバルブ制御部５１に接続されるレベリング制御部５３、地上乗込制御部５４、作業状態移行制御部５５や接地センサＳ５、ブーム格納センサＳ６および作業状態移行制御部５５に接続される接地記憶部５６のほか、インタロック部５２を有して構成される。

バルブ制御部５１は、各油圧アクチュエータＪＡ１〜ＪＡ４，ＢＡ１〜ＢＡ４，Ａ１，Ａ２に対応して設けられて作動油の給排を制御する各制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４，ＢＶ１〜ＢＶ４，Ｖ１，Ｖ２の駆動制御を行う。図４に示すように、ブーム操作レバー３１に設けられるブーム操作センサＳ１、および首振操作レバー３２に設けられる首振操作センサＳ２の操作信号は、それぞれバルブ制御部５１に出力されるように構成されている。バルブ制御部５１は、両操作センサＳ１，Ｓ２から出力される操作信号に基づき、伸縮動制御バルブＢＶ１を電磁駆動して伸縮シリンダＢＡ１を伸縮作動させ、起伏動制御バルブＢＶ２を電磁駆動して起伏シリンダＢＡ２を伸縮作動させ、旋回動制御バルブＢＶ３を電磁駆動して旋回モータＢＡ３を駆動させ、首振動制御バルブＢＶ４を電磁駆動して首振モータＢＡ４を駆動させる。これにより、ブーム操作レバー３１のレバー操作に応じたブーム２２の作動、および首振操作レバー３２の操作に応じた作業台２４の首振作動が行われる。

また、このバルブ制御部５１は、各ジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４を電磁駆動してこれらに対応するジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４を伸縮作動させる。これにより、下部ジャッキ操作レバー３３もしくは上部操作レバー３４のレバー操作に応じたジャッキ４０，４０，…２の伸縮作動が行われる。さらに、バルブ制御部５１は、レベリング制御バルブＶ１を電磁駆動してレベリングシリンダＡ１を伸縮作動させ、ブーム受け制御バルブＶ２を電磁駆動してブーム受けシリンダＡ２を伸縮作動させることができる。

各油圧アクチュエータに給排される作動油は、車体１０の所定箇所に設けられた油圧ポンプＰから吐出するように構成されており、油圧ポンプＰから吐出した作動油が上記各制御バルブを介して対応する油圧アクチュエータに給排される。なお、油圧ポンプＰは図示しないバッテリによって作動する電気モータＭの回転出力を受けて駆動される。

作業台２４には重力式の作業台傾斜角センサＳ３が設けられており、作業台２４の略水平方向に対する傾斜角の検出信号が逐次レベリング制御部５３に出力されるように構成されている。この作業台傾斜角センサＳ３から出力される検出信号に基づき、レベリング制御部５３は、作業台２４の傾斜状態を判断してバルブ制御部５１にレベリング制御信号を出力する。バルブ制御部５１は、このレベリング制御信号に基づいてレベリング制御バルブＶ１を駆動制御し、レベリングシリンダＡ１を伸縮作動させ、垂直ポスト２３を常時垂直姿勢に保持するように揺動させる。これにより作業台２４（バケット２４ａの床面）がブーム２２の起伏の状態に拘らず常時水平状態に保持される。

また、作業台２４に設けられた自動地上降下スイッチＳＷ３の操作信号がバルブ制御部５１に出力されるように構成されている。さらに、地上乗込制御部５４および作業状態移行制御部５５には、車体１０上に設けられた重力式の車体傾斜角センサＳ４による車体１０の略水平方向に対する傾斜角の検出信号が、地上乗込制御部５４および接地記憶部５６には、各ジャッキ４０，４０，…に設けられた接地センサＳ５によるジャッキ４０，４０，…の接地状態の検出信号が入力される。また、接地記憶部５６には、ブーム受け１３のブーム載置面１３ａに設けられたブーム格納センサＳ６によるブーム２２の格納状態の検出信号が入力されるようになっている。

コントローラ５０には、ジャッキ４０およびブーム２２の作動状態が所定の条件になると作動するインタロック部５２が設けられている。インタロック部５２が作動すると、各制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４，ＢＶ１〜ＢＶ４に制御信号が出力され、ブーム２２およびジャッキ４０，４０，…の同時作動を規制するインタロック制御が行われるようになっている。

また、車体１０に設けられた地上乗込スイッチＳＷ１の操作信号が地上乗込制御部５４に出力されるように構成され、作業台２４に設けられた作業状態移行スイッチＳＷ２の操作信号および車体１０上に設けられた重力式の車体傾斜角センサＳ４による車体１０の鉛直方向に対する傾斜角の検出信号が作業状態移行制御部５５に出力されるように構成されている。なお、作業状態移行制御部５５は、インタロック部５２に接続される。

地上乗込制御部５４には、車体傾斜角センサＳ４による車体１０の傾斜角の検出信号、各ジャッキ４０，４０，…に設けられた接地センサＳ５によるジャッキ４０，４０，…の接地状態の検出信号、また、ブーム載置面１３ａに設けられた格納センサＳ６によるブーム２２の車体１０への格納状態の検出信号が各々入力されるようになっている。

以上、高所作業車１に装備された制御装置１００の構成およびその作用について説明したが、次に、この高所作業車１を使用して行われる高所作業の手順と、高所作業時のバルブ制御部５１、地上乗込制御部５４、作業状態移行制御部５５およびジャッキ４０の作動とを中心に説明する。高所作業の開始前においては、高所作業車１は、図１，図２に示すようにブーム２２および作業台２４が格納姿勢になっているとともに、ジャッキ４０，４０，…が上方に収縮された格納姿勢になっており、前輪１１ａ，１１ａおよび後輪１１ｂ，１１ｂが接地した状態になっている。

上記のような状態において、まず、車体１０に設けられた地上乗込スイッチＳＷ１を操作する。地上乗込スイッチＳＷ１が操作されると、地上乗込スイッチＳＷ１の操作信号が地上乗込制御部５４に出力され、地上乗込制御部５４から地上乗込制御信号がバルブ制御部５１に出力される。

バルブ制御部５１は、地上乗込制御信号を受けると伸縮動制御バルブＢＶ１、起伏動制御バルブＢＶ２、旋回動制御バルブＢＶ３および各ジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４の開閉を制御する。具体的には、旋回動制御バルブＢＶ３以外のバルブを開放させる制御が行われる。このようにして、地上乗込スイッチＳＷ１の操作により、伸縮シリンダＢＡ１および起伏シリンダＢＡ２への作動油の供給と、ジャッキ４０，４０，…への作動油の供給が可能となる。

そして、バルブ制御部５１は、前左および前右ジャッキ制御バルブＪＶ１，ＪＶ２を駆動制御して前左および前右ジャッキシリンダＪＡ１，ＪＡ２をともに最大伸長量になるまで伸長作動させ、前方左右のジャッキ４０，４０のインナポスト４２，４２を下方に最大伸長量で伸長作動させる。また、後左および後右ジャッキ制御バルブＪＶ３，ＪＶ４を駆動制御して後左および後右ジャッキシリンダＪＡ３，ＪＡ４を伸長作動させ、後方左右のジャッキ４０，４０のインナポスト４２，４２を下方に伸長作動させる。このとき、両ジャッキパッド４３，４３が接地可能な程度の伸長量だけ伸長作動するように、後左および後右ジャッキ制御バルブＪＶ３，ＪＶ４が駆動される。

このようにジャッキ４０，４０，…を作動させることで、前後左右のジャッキ４０，４０，…全てが接地し、後輪１１ｂ，１１ｂが接地したままの状態であるとともに前輪１１ａ，１１ａが地切りされ、車体１０が所定の後傾角θ１（図５参照）で後方に傾けられて車体１０の後端部が地面に近付けられ、作業台２４の底面が地面に近接する。このとき、接地記憶部５６には、接地センサＳ５による検出に基づいて前後左右のジャッキ４０，４０，…全てが接地したことが記憶される。なお、本実施例のように地上乗込スイッチＳＷ１の操作によりジャッキ４０，４０，…を作動させて、これらが接地した場合に接地記憶部５６がこれを記憶する場合に限らず、下部ジャッキ操作レバー３３の操作によりジャッキ４０，４０，…を作動させて、全てのジャッキ４０，４０，…が接地した場合にこれを接地記憶部５６に記憶させるようにしてもよい。

ここで、接地センサＳ５により前後左右のジャッキパッド４３，４３，…の接地が検出され、且つ、車体１０に設けられた車体傾斜角センサＳ４により車体１０が後傾角θ１で後方に傾いたことが検出されると、これらの検出信号が地上乗込制御部５４に出力され、これによりバルブ制御部５１がジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４の伸長作動を停止させる。なお、接地センサＳ５は、ジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４の圧力値から接地しているか否かを検出する方法により構成してもよいし、ジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４がアウタポスト４１，４１，…との取付部に設定されるガタ分だけ移動したか否かを検出して接地しているか否かを検出する方法により構成してもよい。

上記のような、ジャッキ４０，４０，…の伸長動とともに、バルブ制御部５１は、伸縮動制御バルブＢＶ１を駆動制御して伸縮シリンダＢＡ１を伸長作動させ、ブーム２２を所定の伸長量だけ伸長作動させる。ブーム２２はその格納姿勢において先端部を後方に向けていることから、このブーム２２の伸長作動により作業台２４が後方に移動する。また、ジャッキ４０，４０，…の伸長動により車体１０が後傾角θ１に近付くにつれ、ブーム２２の延出方向がより下方に傾けられ、ブーム２２の伸長作動により作業台２４が地面に近付くように移動する。

ブーム２２の伸長作動が終わると、バルブ制御部５１は、起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御して起伏シリンダＢＡ２を縮小作動させ、ブーム２２を所定の倒伏角θ２（図５参照）だけ倒伏作動させる。これによりブーム２２が伸長作動するのみに比べて作業台２４がさらに地面に近付けられる。また、図５に示すように、バルブ制御部５１は、起伏動制御バルブＢＶ２の駆動制御と同時に、ブーム受け制御バルブＶ２を駆動制御してブーム受けシリンダＡ２を縮小作動させ、伸縮ポスト１３ｃを収縮作動させ、ブーム載置面１３ａの高さ位置をブーム２２の倒伏作動に合わせて下動させる。

以上のように、地上乗込スイッチＳＷ１が操作されると、地上乗込制御部５４から出力される制御信号に基づくバルブ制御部５１の駆動制御により、図５に示すように、車体１０が後傾し、ブーム２２が伸長作動および倒伏作動されて、ブーム２２先端に取り付けられた作業台２４が地上乗降位置に移動する。作業台２４が地上乗降位置に位置するときは作業台２４が地面に近接した状態となっているため、作業者は地上から作業台２４のドア２４ｃを開けてバケット２４ａ内に容易に搭乗可能となる。なお、作業台２４が地上乗降位置に移動した時点で旋回モータＢＡ３に作動油が供給可能となり、ブーム２２の旋回動が可能になる。また、上述のように、前後左右のジャッキ４０，４０，…全てが接地した時点で、接地記憶部５６には前後左右のジャッキ４０，４０，…全てが接地したことが記憶されている。

作業台２４が地上乗降位置に位置するときには、ジャッキ４０の伸長作動およびブーム２２の倒伏作動により、作業台２４は格納姿勢の状態から後傾角θ１と倒伏角θ２との和だけ、図５に二点鎖線で示すように後方に傾けられることになる。本実施例では、コントローラ５０にレベリング制御部５３を設けて構成しており、地上乗込スイッチＳＷ１の操作後、作業台傾斜角センサＳ３から車体１０の後傾角およびブーム２２の倒伏角の変化を示す検出信号がこのレベリング制御部５３に逐次出力され、レベリング制御部５３からの制御信号に基づくバルブ制御部５１によるレベリング制御バルブＶ１の駆動制御が常時行われている。このため、作業台２４は、車体１０の後傾角およびブーム２２の倒伏角に関わらず、図５に実線で示すように常時水平状態に保持される。

次いで、作業台２４に搭乗した作業者により、作業台２４の操作部３０に設けられた作業状態移行スイッチＳＷ２が操作される。作業状態移行スイッチＳＷ２が操作されると、作業状態移行スイッチＳＷ２の操作信号が作業状態移行制御部５５に出力される。また、車体傾斜角センサＳ４による車体１０の水平面に対する傾斜角の検出信号がこの作業状態移行制御部５５に出力されるように構成されている。

作業状態移行制御部５５は、作業状態移行スイッチＳＷ２からの操作信号が入力されると、接地記憶部５６において前後左右のジャッキ４０，４０，…全てが接地していると記憶されているか否かを判断する。また、作業状態移行制御部５５は、車体傾斜角センサＳ４による検出に基づいて車体１０の水平面に対する傾斜角が所定の範囲内（例えば、車体の１０前後の傾斜角が５度以下で車体１０左右の傾斜角が２度以下）にあるか否かを判定する。これらの条件を満足した場合、すなわち、前後左右のジャッキ４０，４０，…全ての接地の条件と、車体１０の傾斜角の条件を満足した場合、作業状態移行制御部５５は作業状態移行制御信号をバルブ制御部５１に出力する。ここで、車体１０を後傾させて作業台２４を地上乗降位置に移動させたときに、前後左右のジャッキ４０，４０，…全てが接地しなかった場合、すなわち、前後左右のジャッキ４０，４０，…のうちいずれかが側溝の上にあったりするような場合には、作業状態移行制御部５５からは作業状態移行制御信号が出力されない。このような場合には、上部ジャッキ操作レバー３４を操作したとしても、このような操作に基づいてジャッキ４０，４０，…を作動させることはできない。

一方、バルブ制御部５１は、上記の条件を満足することで作業状態移行制御信号を受けると、前後左右のジャッキ制御バルブＪＶ１，ＪＶ２，ＪＶ３，ＪＶ４に制御信号を出力し、上部ジャッキ操作レバー３４の操作に基づくジャッキ４０，４０，…の伸縮動を可能とする。このため、上部ジャッキ操作レバー３４の操作をすることで、たとえ前後左右のジャッキ４０全てが接地していなくても、図５に示すような状態から図６に示すように車体１０が前後に略水平になるように後ジャッキ４０，４０を伸長動させ、前ジャッキ４０，４０を縮小動させることができる。このとき、作業状態移行制御信号はインタロック部５２にも出力され、インタロック部５２は作業状態移行制御信号を受けると、伸縮動制御バルブＢＶ１等にインタロック制御信号を出力して、ブーム２２の作動を規制する。このようにして、ジャッキ４０，４０，…とブーム２２との同時作動を規制するインタロック制御が行われる。

そして、車体傾斜角センサＳ４からの検出信号により車体１０が水平状態になるまでは作業状態移行制御信号が出力され、この作業状態移行制御信号により各ジャッキ制御バルブＪＡ１〜ＪＡ４の駆動制御が可能であるため、上部ジャッキ操作レバー３４を操作することで、図６に示すように車体１０を水平状態に支持させることができる。車体１０が水平状態に支持されるまでは、上記のように、ブーム２２の作動を規制するインタロック制御が行われ、ブーム操作センサＳ１から出力される操作信号に拘らず、ブーム２２の起伏動、伸縮動、旋回動が規制される。このため、車体１０が水平状態に安定支持されるまでジャッキ４０，４０，…の作動を安全に行うことができる。

なお、車体１０は、図５に示す後方に傾けられた状態から、車体１０の後部を持ち上げるように姿勢を変化させながら、図６に示す水平状態になるが、この間においてもブーム２２およびジャッキ４０，４０，…の格納姿勢から作業台２４を地上乗降位置に移動させたときと同様にしてレベリング制御部５３からの制御信号に基づくバルブ制御部５１によるレベリング制御バルブＶ１の駆動制御が行われており、車体１０の姿勢に関わらず作業台２４は水平状態に保持される。

車体１０が水平状態になると、作業状態移行制御部５５からインタロック部５２への作業状態移行制御信号の出力が停止される。このとき、ブーム操作レバー３１の操作に基づくブーム操作センサＳ１からの操作信号や首振操作レバー３２の操作に基づく首振操作センサＳ２からの操作信号の入力により、ブーム２２を起伏動、伸縮動、旋回動させ作業台２４を首振動させて作業台２４を所望の高所位置に移動させることが可能である。このとき、インタロック制御により、前後左右のジャッキ４０，４０，…の作動が規制されているため、車体１０が安定支持された状態で作業台２４の移動を安全に行うことができる。

ここで、作業台２４を所望もしくは任意の高所位置に移動させて高所作業を行っている場合に、ブーム２２の作動方向によってはブーム２２側から車体１０側に作用する転倒モーメントにより車体１０が捩れて、４本装備されているジャッキ４０のうち１本乃至３本が路面から浮上してしまうことがある。このような場合、本発明では、作業台２４に搭乗した作業者が上部ジャッキ操作レバー３４の操作を行うことでジャッキ４０，４０，…を伸縮動させて路面の状況に応じて前後左右全てのジャッキ４０を接地させるように調整させることが可能である。これは、接地記憶部５６内に記憶されている接地情報（前後左右全てのジャッキ４０が接地しているという情報）をバルブ制御部５１が読み込むことにより（作業台２４を地上乗降位置に移動させたときに、既に前後左右全てのジャッキ４０の接地が記憶されている）、バルブ制御部５１が前後左右のジャッキ制御バルブＪＶ１，ＪＶ２，ＪＶ３，ＪＶ４に制御信号を出力し、高所作業の際にたとえ前後左右のジャッキ４０全てが接地していなくてもジャッキ４０，４０，…の伸縮動を可能とする。このようにして、作業台２４が高所位置に位置している場合であっても上部ジャッキ操作レバー３４を操作して、ジャッキ４０の伸長量を調整することが可能である。なお、接地記憶部５６内に記憶されているジャッキ４０の接地情報のリセット（前後左右全てのジャッキ４０の接地されているとする記憶の消去）の条件については後述する。

次に、高所位置にて高所作業の終了後、ブーム２２およびジャッキ４０を車体１０に格納するまでの一連の動作について説明する。上記のようにして作業台２４を所望の高所位置に移動させて高所作業を行う作業者は、高所作業を終了すると、操作部３０に設けられた自動地上降下スイッチＳＷ３を操作する。自動地上降下スイッチＳＷ３が操作されると、この操作に基づく自動地上降下制御信号が自動地上降下スイッチＳＷ３からバルブ制御部５１に向けて入力される。

自動地上降下制御信号が入力されると、バルブ制御部５１はまず、伸縮動制御バルブＢＶ１および起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御してブーム２２を縮小作動および倒伏作動させ、ブーム２２を高所から降下させて車体１０を所定の安全な状態にする。同時に、旋回動制御バルブＢＶ３および首振動制御バルブＢＶ４を駆動制御し、旋回ポスト２１を格納姿勢における旋回角に位置させ、作業台２４を格納姿勢における首振角に位置させる（図６参照）。

そして、バルブ制御部５１は、接地記憶部５６において前後左右のジャッキ４０，４０，…全てが接地していると記憶されているか否かを判断する。また、バルブ制御部５１は、車体傾斜角センサＳ４による検出に基づいて車体１０の水平面に対する傾斜角が所定の範囲内にあるか否かを判定する。これらの条件を満足した場合、バルブ制御部５１は制御信号を前後左右のジャッキ制御バルブＪＶ１，ＪＶ２，ＪＶ３，ＪＶ４に向けて出力する。
なお、この時点では、前後左右全てのジャッキ４０，４０，…が接地しているものと記憶されているため（未だリセットされていないため）、実質的には車体１０の傾斜角の条件を満足すればよい。前後左右のジャッキ制御バルブＪＶ１，ＪＶ２，ＪＶ３，ＪＶ４に向けて制御信号が出力されると、たとえ前後左右のジャッキ４０全てが接地していなくても、上部ジャッキ操作レバー３４の操作に基づくジャッキ４０，４０，…の伸縮動が可能となる。このため、作業台２４に搭乗する作業者が上部ジャッキ操作レバー３４を操作することで、後ジャッキ４０，４０が縮小動して車体１０が後傾し、図５に示すように作業台２４が地上乗降位置に移動する。後ジャッキ４０，４０、ブーム２２、および作業台２４の作動が停止すると、作業者はドア２４ｃを開けてバケット２４ａ内から地上に降りることができる。

地上に降りた作業者は、車体１０に設けられた車体自動格納スイッチＳＷ４を操作する。車体自動格納スイッチＳＷ４が操作されると、この操作に基づく車体自動格納制御信号がバルブ制御部５１に入力される。

車体自動格納制御信号が入力されると、バルブ制御部５１は、起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御して起伏シリンダＢＡ２を伸長作動させ、ブーム２２を起仰作動させるとともに、伸縮動制御バルブＢＶ１を駆動制御して伸縮シリンダＢＡ１を全縮状態に縮小作動させて、ブーム２２を全縮状態に縮小作動させ、これにともなって、各ジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４を駆動制御して各ジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４を全縮状態に縮小作動させ、各ジャッキ４０，４０，…のインナポスト４２，４２，…を全縮状態に縮小作動させる。また、起伏動制御バルブＢＶ２の駆動制御とともに、ブーム受け制御バルブＶ２を駆動制御してブーム受けシリンダＡ２を伸長作動させ、伸縮ポスト１３ｃを伸長作動させてブーム載置面１３ａの高さ位置を上動させる。これにより前輪１１ａ，１１ａが接地されるとともに、ブーム２２および作業台２４が図１，図２に示す格納姿勢になる。

ここで、前後左右のジャッキ４０全てが非接地になると、各接地センサＳ５からの検出信号が接地記憶部５６に入力され、接地記憶部５６内に記憶されていた、前後左右のジャッキ４０全てが接地されているという情報が消去される。もしくは、上記のように、ブーム２２が全縮状態に縮小作動した状態で、且つ、ブーム載置面１３ａが所定の高さ位置に上動した状態でブーム２２がブーム載置面１３ａ上に載置されて格納された場合に、ブーム格納センサＳ６からの検出信号が接地記憶部５６に入力され、接地記憶部５６内の記憶情報（前後左右のジャッキ４０全てが接地されているという情報）を消去するようにしてもよい。いずれにしても、接地記憶部５６内の記憶情報が消去されると、これ以降は上部ジャッキ操作レバー３４の操作によるジャッキ４０の作動が不可能となるため、上部ジャッキ操作レバー３４の操作によるジャッキ４０の作動が再び可能になるためには、地上乗込スイッチＳＷ１もしくは下部ジャッキ操作レバー３３を操作して前後左右全てのジャッキ４０，４０，…を一旦接地させて、接地記憶部５６内にこれを記憶させる必要がある。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は上述の実施形態に限定されるものではなく、以下のような実施形態であってもよい。上記の説明では、接地記憶部５６内に前後左右のジャッキ４０，４０，…全てが接地していると記憶されている場合に、上部ジャッキ操作レバー３４を操作することでジャッキ４０，４０，…の作動が可能となる構成を示したが、上部ジャッキ操作レバー３４の操作ではなく、作業状態移行スイッチＳＷ２もしくは自動地上降下スイッチＳＷ３の操作によるジャッキ４０，４０，…の作動が可能となるような構成であってもよい。あるいは、必ずしも上部ジャッキ操作レバー３４、作業状態移行スイッチＳＷ２および自動地上降下スイッチＳＷ３を別々に設ける必要はなく、作業状態移行スイッチＳＷ２もしくは自動地上降下スイッチＳＷ３が上部ジャッキ操作レバー３４の機能を兼用してもよい。

また、例えば、ジャッキ４０を前後輪１１ａ，１１ｂが地切りしない程度に接地させて、前後輪１１ａ，１１ｂが地切りしている場合よりも狭い作業範囲内においてブーム２２を作動させて高所作業を行っている場合に、作業対象物の存在位置によっては作業範囲を拡大させる必要がある。このような場合、前後輪１１ａ，１１ｂが地切りしておらず、ジャッキ４０が路面からしっかりと接地反力を受けていない状態で高所作業を続行すると、車体１０が逸走する可能性もあり好ましくないので、作業台２４に搭乗した作業者が上部ジャッキ操作レバー３４を操作することで、ジャッキ４０を伸長動させて前後輪１１ａ，１１ｂを地切りさせる必要がある。

本発明ではこのような調整を行うことも可能になっている。すなわち、高所作業の開始時には全てのジャッキ４０を接地させているため、コントローラ５０内の接地記憶部５６には全てのジャッキ４０が接地していることが記憶されている。このとき、車体傾斜角センサＳ４による検出により、車体１０の前後方向および左右方向の傾斜角度が所定の範囲内に収まっていることが検出されている場合、バルブ制御部５１から制御信号が出力されることによりジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４の開閉作動が可能となり、わざわざブーム２２を車体１０上に一旦格納させてから下部ジャッキ操作レバー３３を操作しなくても、上部ジャッキ操作レバー３４を操作してジャッキ４０を伸縮動させることが可能である。このため、作業台２２の側から全てのジャッキ４０を伸長動させることで、前後輪１１ａ，１１ｂを地切りさせることが可能である。このように地切りさせることで作業車１の逸走のおそれがなくなるため、高所作業の途中でブーム２２の作業範囲を拡大させることができる。

あるいは、上述したが、本発明は以下のようなジャッキ４０の調整も可能である。ブーム２２を起伏動、旋回動、伸長動させて作業台２４を所望の高所位置に移動させた状態で高所作業を行っている場合に、ブーム２２の作動方向によってはブーム２２側から車体１０側に車体１０を不安定にさせるような転倒モーメントが作用して、４本装備されているジャッキ４０のうち１本乃至３本が路面から浮上してしまうことがある。このようなことは、路面の凹凸が激しい場合や、路面の傾斜角度が比較的大きい場合にも起こり得る。このような場合、ジャッキ４０を浮上させたまま高所作業を続行すると、車体１０が不安定になり好ましくないので、作業台２４に搭乗した作業者が上部ジャッキ操作レバー３４を操作することで、いずれかのジャッキ４０を伸縮動させる調整を行う必要がある。

本発明ではこのような調整が可能になっている。すなわち、高所作業の開始時には全てのジャッキ４０を接地させるため、高所作業中にいずれかのジャッキ４０が浮上を起こす前は、全てのジャッキ４０が接地していたので、コントローラ５０内の接地記憶部５６にはこれが（４本全てのジャッキ４０が接地していることが）記憶されている。このとき、バルブ制御部５１から制御信号が出力されることによりジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４の開閉作動が可能となり（インタロックが解除される）、上部ジャッキ操作レバー３４を操作してジャッキ４０を伸縮動させることが可能である。このため、作業台２２の側からジャッキ４０を伸長動もしくは縮小動させて、全てのジャッキ４０を接地させ、車体１０の前後方向および左右方向の傾斜角度を略水平状態になるように調整することができる。

さらに、上記実施例においては、高所作業車として、車体上に入れ子式に取り付けられ先端に作業台が設けられたブームを昇降装置とするブーム式高所作業車を例に説明したが、本発明に関する高所作業車はこれに限らず、例えば、複数の腕部材を交差させるように枢結したシザースリンク装置を車台上の前後方向に延びて配設し、このシザースリンク装置の上端部に作業者が搭乗可能な作業台を取り付け、車台とシザースリンク装置間に配設した伸縮シリンダによりシザースリンク装置を昇降作動させて作業台を昇降させるように構成したシザース式高所作業車に本発明に係る制御装置に適用してもよい。

ここで、本発明において達成される効果をまとめると下記のようになる。すなわち、本発明に係る高所作業車の制御装置においては、下部ジャッキ操作手段の操作に基づいて前後左右の全てのジャッキが接地すれば全てのジャッキの接地が接地記憶手段に記憶され、一旦接地記憶手段に記憶されれば高所作業の途中で非接地のジャッキが生じたとしても、作業台に搭乗した作業者が作業台に設けられた上部ジャッキ操作手段を操作することで、作業台からジャッキの作動の制御を行うことが可能である。これは、いわゆる車体側に設けられた下部ジャッキ操作手段の操作により一旦前後左右の全てのジャッキを接地させているため、その場所での接地に問題が無いことが確認されており、傾斜地、軟弱地での張出や路面の側溝などジャッキの接地に障害となるような要素がないことが担保されているため、同じ場所でジャッキの伸縮動を行わせても車体が不安定になるようなおそれがないためである。

ただし、いつでも作業台から上部ジャッキ操作手段の操作によりジャッキの作動させることが可能であるというわけではなく、前後左右のジャッキ全ての非接地が検出された場合、もしくは昇降装置（ブーム）が車体上に格納されたことが検出された場合には、接地記憶手段に記憶された、前後左右の全てのジャッキが接地しているという情報が消去される。前後左右のジャッキ全てが非接地となったなったときには、上部ジャッキ操作手段の操作によりジャッキを作動させるとかえって車体が不安定になり、作業台に搭乗する作業者の安全性を確保する必要があるので、このように、前後左右のジャッキ全ての非接地を情報の消去の条件とすることで（上部ジャッキ操作手段の操作によるジャッキの作動を不可能とすることで）、車体が不安定になるのを防ぐことができる。また、車両を移動させて別の作業現場で高所作業を開始する場合には車両の移動によりジャッキ周辺の路面状況が移動前とは異なるので、昇降装置が車体上に格納されたことを情報の消去の条件とすることで、路面状況に応じた作業の安全性が担保されているといえる。すなわち、本発明では、接地記憶手段に記憶された情報がリセットされた場合には、作業台に設けられた上部ジャッキ操作手段の操作によりジャッキを作動できるようにするためには、車体側に設けられた下部ジャッキ操作手段の操作により改めて全てのジャッキを接地させることが必要であるため、上部ジャッキ操作手段の操作によるジャッキの作動を可能としつつも、高所作業の安全性が確保されている。

本発明に係る高所作業車の平面図であり、ブームおよび作業台が格納姿勢になっているときを示す平面図である。 図１に示す矢印Ａ方向に見た上記高所作業車の側面図である。 上記高所作業車の操作部を示す斜視図である。 上記高所作業車のコントローラに係る構成を示すブロック図である。 上記高所作業車の側面図であり、作業台が地上乗降位置に移動した状態を示す側面図である。 上記高所作業車の側面図であり、車体が略水平状態に支持されている状態を示す側面図である。

符号の説明

１ 高所作業車
１０ 車体
１２ 運転キャビン
２１ 旋回ポスト
２２ ブーム（昇降装置）
２４ 作業台
３３ 下部ジャッキ操作レバー（下部ジャッキ操作手段）
３４ 上部ジャッキ操作レバー（上部ジャッキ操作手段）
４０ ジャッキ
５０ コントローラ（作動制御手段）
５１ バルブ制御部
５２ インタロック部
５４ 地上乗込制御部
５５ 作業状態移行制御部
５６ 接地記憶部（接地記憶手段）
１００ 制御装置
ＢＡ１ 伸縮シリンダ
ＢＡ２ 起伏シリンダ
ＢＡ３ 旋回モータ
ＢＶ１ 伸縮動制御バルブ
ＢＶ２ 起伏動制御バルブ
ＢＶ３ 旋回動制御バルブ
ＪＡ１〜ＪＡ４ ジャッキシリンダ
ＪＶ１〜ＪＶ４ ジャッキ制御バルブ
Ｓ４ 車体傾斜角センサ
Ｓ５ 接地センサ（接地検出手段）
Ｓ６ ブーム格納センサ（格納検出手段）
ＳＷ１ 地上乗込スイッチ（下部ジャッキ操作手段）
ＳＷ２ 作業状態移行スイッチ
ＳＷ３ 自動地上降下スイッチ
ＳＷ４ 車体自動格納スイッチ

Claims (5)

1. 走行可能な車体上に昇降作動自在に設けられ、前記車体上に所定の格納姿勢で格納される昇降装置と、前記昇降装置の先端部に取り付けられて前記昇降装置により昇降移動可能な作業台と、前記車体の左右側部に前後に配設されてそれぞれ上下に伸縮動自在に構成され、上方に収縮された格納姿勢から下方に伸長動することにより下端部を接地させて前記車体を支持する複数のジャッキと、前記複数のジャッキの作動制御を行う作動制御手段とを有して構成された高所作業車の制御装置であって、
   前記作業台に設けられ、前記複数のジャッキを作動させる操作を行う上部ジャッキ操作手段と、
   前記車体に設けられ、前記複数のジャッキを作動させる操作を行う下部ジャッキ操作手段と、
   前記複数のジャッキの各々に設けられ、前記ジャッキが接地しているか否かを検出する接地検出手段と、
   前記下部ジャッキ操作手段からの操作信号に基づいて前記作動制御手段により前記複数のジャッキを作動させて前記複数のジャッキの全てが接地した場合に、前記接地検出手段による検出情報に基づいて前記複数のジャッキの全てが接地したことを記憶する接地記憶手段とを有し、
   前記作動制御手段は、前記接地記憶手段において前記複数のジャッキの全てが接地したことが記憶されていない場合に、前記上部ジャッキ操作手段により前記複数のジャッキを作動させることを規制し、前記接地記憶手段において前記複数のジャッキの全てが接地したことが記憶されている場合に、前記上部ジャッキ操作手段により前記複数のジャッキを作動させることを許容することを特徴とする高所作業車の制御装置。
2. 前記接地記憶手段において前記複数のジャッキの全てが接地したことが記憶されている状態で、前記接地検出手段により前記複数のジャッキの全てが非接地状態になったことが検出された場合に、前記接地記憶手段に記憶されている前記複数のジャッキの全てが接地したという情報が消去されることを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の制御装置。
3. 前記昇降装置が前記車体上に前記所定の格納姿勢で格納されているか否かを検出する格納検出手段を有し、
   前記接地記憶手段において前記複数のジャッキの全てが接地したことが記憶されている状態で、前記格納検出手段により前記昇降装置が前記車体上に前記所定の格納姿勢で格納されたことが検出された場合に、前記接地記憶手段に記憶されている前記複数のジャッキの全てが接地したという情報が消去されることを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の制御装置。
4. 前記車体の水平面に対する前後方向および左右方向の傾斜角を検出する車体傾斜角検出手段を有し、
   前記作動制御手段は、前記接地記憶手段において前記複数のジャッキの全てが接地したことが記憶されており、且つ前記車体傾斜角検出手段により検出された前記車体の前記傾斜角が所定の範囲内にある場合に、前記上部ジャッキ操作手段により前記複数のジャッキを作動させることを許容することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の高所作業車の制御装置。
5. 前記昇降装置は、伸縮動および起伏動自在に構成され、先端部を前記車体の後方に向けるブーム格納姿勢で前記車体上に格納されるブームによって構成され、前記作動制御手段により前記複数のジャッキの全てを接地させて前記車体を後方下方に傾けた状態で、前記ブームを少なくとも伸長動させて前記作業台を前記車体の後方の地上に近接する地上乗降位置に移動させることが可能に構成されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の高所作業車の制御装置。

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