JPH0620799Y2 - 高所作業車のブ−ム姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、例えば自動制御手段によるブームの姿勢制御
が何らかの事情により制御不能になった場合に於いて、
手動制御手段に切り換えてブームの姿勢制御を行ってい
る状態で、ブームの起伏角度、伸縮長さ及び旋回角度が
自動制御手段によるブームの姿勢制御を中断した状態と
一致すると、自動的に手動制御手段より自動制御手段に
切り替わり、自動制御手段によりブームの姿勢制御を継
続して行うようにした高所作業車のブーム姿勢制御装置
に関するものである。

〔従来技術とその問題点〕

現在、高層ビル、高層住宅等の建築、構築に導入されて
いる作業機としては、建物壁面の塗装等を含む各種作業
を自動化、無人化することによって、作業者を危険な高
所作業より開放すると共に、高所での各種作業を効率的
に行うことを目的とした高所作業車が知られている。

しかし、従来の高所作業車搭載の自動塗装装置等によっ
て高所での作業を行う場合は自動塗装装置等が順調に所
定のパターンに従ってなされている場合は非常に効率良
く高所での塗装作業等が出来るのであるが、一度ブーム
の姿勢制御とか自動塗装装置等にトラブル、例えば塗装
ガン等のチップ部での塗装詰まりといった不具合が生じ
た時は、そのトラブルを解消するため自動制御手段によ
る制御を一時中断して手動制御手段に切り換えブームを
短縮したり、起伏を下げたり、ブームを所定の方向に旋
回することにより、ブームの先端に装備している自動塗
装装置等を地上近くまで下ろしてトラブル個所を発見
し、かつ所定の修理を行った後、再びブームを伸長、起
伏角を立て直し、旋回させる等の姿勢制御を行い自動塗
装装置を先の作業中断位置まで戻して所定の作業を継続
するのである。

ところで、従来の高所作業車搭載の自動塗装装置等に於
いては、所定の作業が所定の作業パターンに従って順調
に行われている場合は、ブームの姿勢制御をはじめ自動
塗装装置等の制御乃至操作は自動制御手段にて行われて
いるのが一般的であるが、上記のように所定の作業中に
於いてブームの姿勢制御或いは自動塗装装置等に上述し
た如くのトラブルが発生した状況下では、自動制御手段
による姿勢制御を中止して手動制御手段に切り換えて、
そのトラブルを解消するためブーム長を短縮したり、起
伏角を小さくしたり、ブームを所定の方向に旋回してト
ラブル個所を発見し、かつ所定の修理を行った後、再び
手動制御手段にてブームを自動姿勢制御中断場所へ移動
して自動制御手段に切り換えて自動制御を再開するので
あるが、トラブルを修理した後、再度手動制御手段にて
ブームを先の自動姿勢制御中断場所へ戻すには、中断場
所が高所であればある程その位置関係がよく判らず、従
ってブーム及び自動塗装装置をもとの中断場所に正確に
セットすることは困難を極めると言った大きな問題を有
していた。

〔問題点を解決するための手段及び作用〕

本考案は、上記の問題点を解決するためになされたもの
で、その目的とするところは、例えば自動制御手段によ
るブームの姿勢制御が何らかの事情により制御不能にな
った場合に於いて、手動制御手段に切り換えてブームの
姿勢制御を行っている状態で、ブームの起伏角度、伸縮
長さ及び旋回角度が自動制御手段によるブームの姿勢制
御を中断した状態と一致すると、自動的に手動制御手段
より自動制御手段に切り替わり、自動制御手段によりブ
ームの姿勢制御を継続して行うようにした高所作業車の
ブーム姿勢制御装置を提供することにあり、そのために
起伏、伸縮かつ旋回制御が自在と成ったブームの姿勢制
御を自動制御手段及び手動制御手段の両制御手段にて制
御可能と成った高所作業車のブーム姿勢制御装置に於い
て、前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出器
と、前記ブームの伸縮長さを検出するブーム長検出器
と、前記ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出器
と、前記自動制御手段によるブームの姿勢制御を中断さ
せたときの前記各検出器の検出値を記憶する記憶手段
と、前記手動制御手段によりブームの姿勢制御を行うと
きの前記各検出器の検出信号と前記記憶手段に記憶され
た各検出器の検出値とを比較する比較手段とで構成さ
れ、前記手動制御手段によりブームを作動させていると
きの前記各検出器の検出信号と前記記憶手段に記憶され
た前記各検出器の検出値とが一致したときに手動制御手
段によるブームの作動を停止させるとともに、自動制御
手段によるブームの姿勢制御を継続させるよう比較手
段、自動制御手段及び手動制御手段を関連させるように
構成する。

〔作用〕

本考案は、上記のような構成を採用したので、自動制御
手段によるブームの姿勢制御が何らかの事情により制御
不能になった場合に於いて、当該自動制御手段による制
御を一時中断し、制御不能となったトラブルを解消する
ため手動制御手段に切り換えてブームの姿勢制御を行っ
ている状態で、当該手動制御手段による検出信号が先の
自動制御手段時の検出信号と一致すると自動的に手動制
御手段より速やかに自動制御手段に切り換わって、中断
前の正常な姿勢制御に入ることが可能で、しかもそうし
た高所作業域に於いて効率の良い作業を安全かつ正確に
出来る。

〔実施例〕

第１図乃至第３図に基づいて本考案に係る高所作業車の
ブーム姿勢制御装置の一実施例を詳細に説明する。

同図中、１は本考案に係る高所作業車のブーム姿勢制御
装置を採用した高所作業車、２はターンテーブル、３は
前記ターンテーブル２上に基端をフートピン４でヒンジ
したブームであり、このブーム３はテレスコープ状に構
成され、その内部に設けられた油圧シリンダー（図示せ
ず）によって伸縮すると共に、下方に配置した起伏シリ
ンダー５及びレベリングシリンダー（図示せず）によっ
て所定角度起伏可能な構造になっている。６は起伏角度
検出器、７は前記ブーム３の側部に取り付けたブーム３
の長さを検出するブーム長検出器、８は前記ブーム３の
先端に取り付けた自動塗装装置９の首振角度検出器、10
は前記ターンテーブル２の旋回角度を検出する旋回角度
検出器、11は後述する自動制御手段Ａ及び手動制御手段
Ｂを装備した制御部である。

ところで、第２図に示す如く、前記各検出器６、７、
８、10は演算部12に接続され、演算部12は記憶部13（記
憶手段）と比較部14（比較手段）とを備えるとともに、
前述したターンテーブル２、ブーム３及び自動塗装装置
９を旋回、起伏、伸縮及び首振作動するための制御バル
ブ15、16、17、18に接続される。自動制御手段Ａは各検出
器６、７、８、10、演算部12及び各制御バルブ15、16、1
7、18より構成され、各検出器６、７、８、10からの検出
信号に基づいて演算部12が所定の演算をし、この演算結
果により演算部12が各制御バルブ15、16、17、18を制御し
て自動塗装装置９を所定の軌跡に沿って移動すべく、タ
ーンテーブル２、ブーム３及び自動塗装装置９の姿勢制
御を行う。演算部12に備えられた記憶部13は、自動制御
手段Ａによるターンテーブル２、ブーム３及び自動塗装
装置９の姿勢制御を中断したときの各検出器６、７、
８、10の検出値を記憶し、演算部12に備えられた比較部
14は、記憶部13に記憶された各検出器６、７、８、10の
検出値と、各検出器６、７、８、10より出力される検出
信号とを比較する。又、ターンテーブル２、ブーム３及
び自動塗装装置９を手動により姿勢制御をするための手
動操作装置19が前記各制御バルブ15、16、17、18に接続さ
れ、手動操作装置19でも各制御バルブ15、16、17、18の制
御を行うことができ、手動制御手段Ｂは、前記手動操作
装置19と前記各制御バルブ15、16、17、18より構成され
る。

以下、上記の構成と第３図に示す高所作業車のブーム姿
勢制御フローチャートに基づいて本考案に係る高所作業
車のブーム姿勢制御装置の作用を説明する。

以下の作用では、自動制御手段Ａによるブーム姿勢制御
中に、ブームの姿勢制御が何らかの事情により制御不能
になり、当該自動制御手段Ａによる制御を一時中断せざ
るを得ない場合の処置について詳細に説明する。

即ち、自動制御手段Ａによって所定の高所作業を行って
いる場合に於いて、例えば自動塗装装置９の塗装ガンに
塗料詰まり等が発生して、塗装作業が不能と成ったと仮
定すると、斯かる場合はそのままの状態でもって所定の
塗装作業を続行することが出来ないので、自動緊急停止
装置（自動運転停止装置（フローチャートのＰ）からの
停止信号が各制御バルブ15、16、17、18に入力されてブー
ム３の作動が直ちに停止されるのを待つか、異常に気付
いた操作者が、自動運転（フローチャートのＮ）中に操
作装置（図では省略）に装備された一時停止釦５０を手
動にて押してブーム３の作動を停止させる。

尚、上記の停止時に於けるブーム３の姿勢つまり、各検
出器６、７、８、10で検出した姿勢は停止時に於けるブ
ーム３の姿勢検出信号として演算部12の記憶部13に記憶
される。

しかる後、自動塗装装置９の塗装ガン等の不具合を解消
するために、操作者の手動操作により停止したブーム３
は地表近く、即ち、フローチャートに於ける作業機の格
納作業であるステップ５１に入る。しかして自動塗装装
置９の塗装ガン等の不具合個所の修理に入る。そして、
上記の不具合個所の修理が完了すると、ブーム３をもと
の自動制御状態に戻して自動制御を続行するか否かの判
断５２がなされる。即ち、自動運転を継続して行わない
と操作者が判断したときは、停止釦を手動５０にて押し
て自動運転を中止させる。

判断ステップ５２で操作者がYESの判断をしたときは、
手動制御手段Ｂにより全ての作動を停止させた位置に自
動塗装装置９を位置させる（ステップ５３）。自動塗装
装置９が停止させた位置に位置した後、スタート準備釦
５４を操作し、自動運転の準備を行う。

次に、停止時に自動運転を行っていたのが上下動だった
のか、横方向への移動だったのかを入力する。（ステッ
プ５５）上下動の場合は自動運動を再開し、横方向の場
合は、ステップ５６に移行して平行制御、即ち壁面と自
動塗装装置９とが平行になるように自動塗装装置９を制
御する。その後、ステップ５７でセット状態を操作者が
判断して、YESの場合は継続して自動運転Ｑを行い、NO
の場合は、停止釦を手動にて押して自動運転を中止させ
る。

又、上記の実施例ではブームの先端に自動塗装装置を装
備して詳細に説明をしたが、同様に高所作業に適した装
置を装備するものであるならば同様に本考案を採用する
ことが可能であり、特に上記の実施例にのみ限定するも
のではない。

〔考案の効果〕

本考案は以上詳細に説明した如く、起伏、伸縮かつ旋回
制御が自在と成ったブームの姿勢制御を自動制御手段及
び手動制御手段の両制御手段にて制御可能と成った高所
作業車のブーム姿勢制御装置に於いて、前記ブームの起
伏角度を検出する起伏角度検出器と、前記ブームの伸縮
長さを検出するブーム長検出器と、前記ブームの旋回角
度を検出する旋回角度検出器と、前記自動制御手段によ
るブームの姿勢制御を中断させたときの前記各検出器の
検出値を記憶する記憶手段と、前記手動制御手段により
ブームの姿勢制御を行うときの前記各検出器の検出信号
と前記記憶手段に記憶された各検出器の検出値とを比較
する比較手段とで構成され、前記手動制御手段によりブ
ームを作動させているときの前記各検出器の検出信号と
前記記憶手段に記憶された前記各検出器の検出値とが一
致したときに手動制御手段によるブームの作動を停止さ
せるとともに、自動制御手段によるブームの姿勢制御を
継続させるよう比較手段、自動制御手段及び手動制御手
段を関連させるように構成したので、自動制御手段によ
るブームの姿勢制御が何らかの事情により制御不能にな
った場合に於いて、当該自動制御手段による制御を一時
中断し、制御不能となったトラブルを解消するため手動
制御手段に切り換えてブームの姿勢制御を行っている状
態で、当該手動制御手段による検出信号が先の自動制御
手段の検出信号と一致すると自動的に手動制御手段より
速やかに自動制御手段に切り換わって、中断前の正常な
姿勢制御に入ることが可能で、しかもそうした高所作業
域に於いて効率の良い作業を安全かつ正確に出来る等種
々の優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る高所作業車のブーム作動制御装置
を搭載した高所作業車の一例を示す側面図、第２図は本
考案に係る高所作業車のブーム作動制御装置を示すブロ
ック図、第３図は本考案に係る高所作業車のブーム作動
制御のためのフローチャートである。 １…高所作業車、２…ターンテーブル、３…ブーム、４
…フートピン、５…起伏シリンダー、６…起伏角度検出
器、７…ブーム長検出器、８…首振角度検出器、９…自
動塗装装置、10…旋回角度検出器、11…制御部、12…演
算部、13…記憶部、14…比較部、15、16、17、18…制御バ
ルブ、19…手動操作レバー、Ａ…自動制御手段、Ｂ…手
動制御手段。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】起伏、伸縮かつ旋回制御が自在と成ったブ
   ームの姿勢制御を自動制御手段及び手動制御手段の両制
   御手段にて制御可能と成った高所作業車のブーム姿勢制
   御装置に於いて、前記ブームの起伏角度を検出する起伏
   角度検出器と、前記ブームの伸縮長さを検出するブーム
   長検出器と、前記ブームの旋回角度を検出する旋回角度
   検出器と、前記自動制御手段によるブームの姿勢制御を
   中断させたときの前記各検出器の検出値を記憶する記憶
   手段と、前記手動制御手段によりブームの姿勢制御を行
   うときの前記各検出器の検出信号と前記記憶手段に記憶
   された各検出器の検出値とを比較する比較手段とで構成
   され、前記手動制御手段によりブームを作動させている
   ときの前記各検出器の検出信号と前記記憶手段に記憶さ
   れた前記各検出器の検出値とが一致したときに手動制御
   手段によるブームの作動を停止させるとともに、自動制
   御手段によるブームの姿勢制御を継続させるよう比較手
   段、自動制御手段及び手動制御手段を関連させたことを
   特徴とする高所作業車のブーム姿勢制御装置。