JPH0647910Y2

JPH0647910Y2 - 作業装置用干渉防止装置

Info

Publication number: JPH0647910Y2
Application number: JP10405689U
Authority: JP
Inventors: 宏佐々木
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 1989-09-05
Filing date: 1989-09-05
Publication date: 1994-12-07
Anticipated expiration: 2004-09-05
Also published as: JPH0344199U

Description

【考案の詳細な説明】イ．考案の目的（産業上の利用分野）本考案は、ブームの先端に作業台を取り付けてなる作業
装置に関し、さらには、ブームの先端に複数の作業台を
備えた作業装置の制御に関する。

（従来の技術）伸縮、起伏等が自在なブームの先端に作業台を備え、そ
の作業台に作業者が搭乗して高所における作業を行える
ように構成された作業装置は、例えば、電柱の張線作業
等を行うときに、高所作業車としてよく用いられてい
る。

さらに、ブームの先端に複数の作業台を備え、それぞれ
の作業台に作業者が搭乗して複数箇所で高所作業を行え
るように構成された作業装置もしくは高所作業車もあ
る。

このような作業装置の複数の作業台は、例えば、ブーム
の先端に起伏、旋回自在なアームを介して取り付けられ
ている場合が多く、それぞれの作業台に搭乗した作業者
は、自分の作業台を支持するアームを起伏または旋回さ
せて、その作業台を所望の位置に自由に移動させられる
ようになっている。

（考案が解決しようとする課題）このように、複数の作業台を有し、作業者が自由にそれ
ぞれの作業台を移動させることができる作業装置を使用
する際、作業者は、自分の作業台が他の作業台と干渉し
ないようにすることには比較的慎重な以外は、自分の作
業台を目標位置に移動させることに気をとられ、自分の
作業台もしくはアームが他のアーム等と干渉してしまう
ことが少なくないという問題がある。

例えば、それぞれの作業台間に高低差がある場合には、
高い方の作業台のアームと低い方の作業台のアームとが
上下に交差して位置していることがある。そのとき、不
用意に、高い方の作業台を降下させるべくアームを倒伏
方向に作動させると、そのアームが低い方の作業台のア
ームと干渉してしまう恐れがある。

本考案では、以上のような問題に鑑み、作業台やアーム
等の干渉を防止できるようにした作業装置用干渉防止装
置を提供することを目的としている。

ロ．考案の構成（課題を解決するための手段）上記目的達成のため、本考案では、アーム起伏角検出器
により検出した各アームの起伏角と、アーム旋回角検出
器により検出した各アームの旋回角とに基づいて算出し
た、各アーム間、アームと作業台間および各作業台間の
何れかの実間隔が所定許容間隔と均しくなったときに、
作動規制手段により、対象となるアームもしくは作業台
が、この実間隔をさらに狭くする方向へ作動することを
禁止するように構成している。

（作用）このような作業装置用干渉防止装置を用いれば、作業者
が作業台を目標位置に移動させる際には、判定器によっ
て、各アーム間、アームと作業台間および各作業台間の
実間隔が所定許容間隔以下であるか否かが判断されてお
り、例えば、自分の作業台のアームと他のアームや他の
作業台との実間隔が所定許容間隔と等しくなったことが
判定器により判断されると、作動規制手段が働いて実間
隔をさらに狭めるような作動を禁止し、作業者の不注意
によるアームや作業台等の干渉を未然に防止する。

（実施例）以下、本考案に係る作業装置用干渉防止装置の好ましい
実施例について図面を参照しながら説明する。

この作業装置用干渉防止装置を使用する、複数（２つ）
の作業台を有した高所作業車（作業装置）を第1A図およ
び第1B図に示した。

高所作業車１の車体２の前後左右４箇所にはアウトリガ
３がそれぞれ配設され、作業を行う場合にはこれらを伸
長させ、車体２を地面に水平に設置する。また、車体２
の後部には、旋回台４が搭載され、この旋回台４は、旋
回モータ（図示せず）の作動により旋回自在となってい
る。この旋回台４に取り付けられるブーム５は、基端側
部材5aと、これに対し伸縮可能な中間および先端側部材
5b,5cとから構成され、旋回台４に基端側部材5aが枢着
され、起伏シリンダ5dの伸縮作動によってブーム５全体
の起伏作動を行うとともに、ブーム５内に設けられた伸
縮シリンダ（図示せず）の伸縮作動によって中間および
先端側部材5b,5cが伸縮自在となっている。

ブーム５の先端側部材5cの先端には、アーム旋回軸６が
枢着され、このアーム旋回軸６は、垂直保持シリンダ6a
がブーム５の起伏に対応して伸縮作動することによって
常に地面に垂直に保持される。

このアーム旋回軸６上には、２つのアーム旋回装置７、
８が上下に取り付けられている。なお、アーム旋回装置
７、８内部には、それぞれモータ（図示せず）が取り付
けられており、このモータの回転によって旋回装置７、
８が旋回軸６を中心として旋回する。

これらアーム旋回装置７、８に取り付けられるアーム
９、10は、それぞれ第１リンク部材9a、10aと、第２リ
ンク部材9b、10bとから構成されている。第１リンク部
材9a、10aの基端部は旋回装置７、８の上部に、第２リ
ンク部材9b、10bの基端部は旋回装置７、８の下部にそ
れぞれ枢着され、また、第１リンク部材9a、10aの先端
部はバケット支持部材13、14の上部に、第２リンク部材
9b、10bの先端部は支持部材13、14の下部にそれぞれ枢
着されており、第１リンク部材9a、10aと第２リンク部
材9b、10bとでそれぞれ平行リンクを形成している。し
たがって、バケット支持部材13、14は、アーム９、10の
起伏に拘らず常に水平を保つようになっている。

なお、アーム起伏シリンダ11、12の伸縮作動によって、
両アーム９、10はブーム５に対して起伏できるようにな
っている。

バケット支持部材13、14に取り付けられるバケット（作
業台）15、16は、それぞれボックス15a、16aと、バケッ
ト旋回装置15b、16bとから構成され、バケット旋回装置
15b、16bがバケット支持部材13、14に、装置内部のモー
タ（図示せず）の回転によって旋回自在に取り付けられ
る。なお、バケット15、16には、ブーム５の伸縮、起伏
等、アーム９、10の旋回、起伏およびバケット15、16の
旋回を操作するための操作装置15c、16cがそれぞれ取り
付けられており、作業者はバケット15、16に搭乗しなが
ら、自分のバケットを所望の位置に移動させることがで
きる。

次に、本考案に係る作業装置用干渉防止装置について、
第２図および第３図を参照して説明する。

この干渉防止装置は、第２図に示すように、検出部20と
コントロール部30とから構成されている。検出部20に
は、両アーム15、16の起伏角を検出するためのアーム起
伏検出器21と、両アーム15、16の旋回角を検出するアー
ム旋回角検出器22と、両バケット15、16の旋回角を検出
するバケット（作業台）旋回角検出器23と、ブーム５の
起伏角を検出するブーム起伏角検出器24とが含まれてい
る。

また、コントロール部30には、判定器31と作動規制手段
32が含まれている。判定器31は、検出部20から送出され
た各検出信号に基づいて、両アーム９、10間、両バケッ
ト15、16間等の実間隔を算出し、それら算出された実間
隔が所定許容間隔以下か否かを判断し、何れかの実間隔
が所定許容間隔と等しくなったと判断したときに作動規
制手段32に作動規制信号を送出する。なお、この所定許
容間隔は、両アーム９、10等がこれ以上広い間隔を開け
て位置していれば、それらが干渉する心配のない間隔で
ある。作動規制手段32は、判定器31からの作動規制信号
を受けて、アーム旋回装置７、８、アーム起伏シリンダ
11、12、バケット旋回装置15b、16bおよびブーム起伏シ
リンダ5cのうち、さらにその実間隔を狭める作動に係る
ものの作動スイッチ41をオフするようになっている。

なお、作動スイッチ41は各作動手段（７、８、11、12、
15b、15b、5c）毎に設けられ、これをオフすることによ
って、そのスイッチ41に対応する作動手段を作動させる
作動油もしくは電気の供給をストップさせることができ
る。

また、作動規制手段32には、非干渉方向操作検出スイッ
チ42からの規制解除信号が入力される。この非干渉方向
操作検出スイッチ42は、作動規制手段32によって作動が
禁止された作動手段（７、８、11、12、15b、15b、5c）
について、作業者が所定許容間隔と等しい実間隔を広げ
る作動の操作を選択したときに、その作動が禁止された
作動手段の作動スイッチ41をオンさせるよう規制解除信
号を作動規制手段32に送出する。

次に、第３図を用いて以上のような構成の干渉防止装置
の作動について説明する。

この図では、アーム９とアーム10がそれぞれ水平位置ま
で起伏し、互いにほぼ直角をなす位置まで旋回してお
り、バケット15はバケット16より高い位置に位置してい
る状態を実線で示している。なお、バケット15、16はア
ーム９、10に対して旋回していない。

この状態におけるアーム９、10それぞれの起伏角および
旋回角が第２図のアーム起伏角検出器21およびアーム旋
回角検出器22によって検出され、また、バケット15、16
の旋回角（この場合は０°）がバケット旋回角検出器23
によって、ブーム５の起伏角がブーム起伏角検出器24に
よって検出される。これらの検出値は検出信号として判
定器31に送られ、判定器31は、これらの検出信号に基づ
いて、例えば、アーム９とアーム10の実間隔d_aaおよび
バケット15とバケット16の実間隔d_bbを算出する。ここ
で、２点鎖線Ａで示すようにバケット15を降下させるべ
く、アーム９を倒伏させていくと、実間隔d_aaは徐々に
狭くなる。こうして判定器31は、実間隔＝所定許容間隔
d_sと判断すると、作動規制手段32に作動規制信号を送
る。この信号を受けて、作動規制手段32は、本例に示す
アーム９、10間の干渉に係わるアーム起伏シリンダ11、
12およびアーム旋回装置７、８の作動スイッチ41をオフ
し、一旦アーム９の起伏作動および旋回作動を禁止す
る。こうすることにより、アーム９のこれ以上の倒伏作
動、アーム10の起立作動およびアーム９、10の旋回等に
よってさらに実間隔d_aaが狭くなることが抑えられ、ア
ーム９、10間の干渉を防止できる。

なお、このとき、アラームを鳴らしたり、アーム９、10
間において干渉が起きそうである旨を操作装置15c、16c
等に表示するようにしても良い。

このように、アーム９の倒伏作動途中にこの作動が停止
させられることによって、バケット15に搭乗した作業者
は、何れかにおいて干渉が起こりそうであるということ
に気付き、それが両アーム９、10間であるとわかると、
アーム９、10間の実間隔を広げようと、例えば、アーム
９を起立作動させるための操作を行う。このとき、非干
渉方向操作検出スイッチ42は、この非干渉方向への作動
操作を検出し、検出信号を作動規制手段32に送出する。
すると作動規制手段32は、アーム起伏シリンダ11、12の
作動スイッチ41をオンし、作業者は、アーム９を起立さ
せることができる。

一方、バケット15が、実線で示したもとの状態から２点
鎖線Ｂで示すように旋回している場合にも、判定器31に
よって両バケット15、16間の実間隔d_bbが、両バケット
間の干渉（もしくはバケット16に搭乗した作業者とバケ
ット15間の干渉）を防止するために設定された所定許容
間隔d_s′となったと判断されたとき、これらバケット1
5、16間の干渉に係わるバケット旋回装置15b、16bおよ
びアーム旋回装置７、８の作動が作動規制手段32により
禁止される。この後、非干渉方向操作検出スイッチ42
が、バケット15、16もしくはアーム９、10の非干渉方向
への旋回作動操作を検出したとき、バケット旋回装置15
b、16bもしくはアーム旋回装置７、８の作動スイッチ41
がオンされ、その非干渉方向への作動が行われる。

なお、判定器31による実間隔の算出および作動規制手段
32による各作動手段（７、８、11、12、15b、16b）の作
動規制は、上記のアーム９とアーム10およびバケット15
とバケット16の間だけでなく、アーム９とバケット16、
アーム10とバケット15、アーム９とブーム５、アーム10
とブーム５、バケット15とブーム５、バケット16とブー
ム５の間についても行われる。

また、非干渉方向操作検出スイッチ42の代わりに規制解
除スイッチを用いて、作動規制手段32によって作動を禁
止された作動手段を、非干渉方向にのみ作動させるだけ
でなく、作業者が注意しながら干渉方向へも自由に作動
させられるようにしても良い。

ハ．考案の効果以上のような作業装置用干渉防止装置を用いれば、作業
台に搭乗しその作業台を目標位置に移動させている作業
者が、例えば、自分の作業台を支持するアームと他のア
ームとが干渉しそうなことに気が付かなくても、それら
アーム間の実間隔が所定許容間隔以下になるとそれ以上
実間隔を狭くするような作動が禁止される。したがっ
て、作業者の不注意による作業装置内での干渉を確実に
防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案に係る作動装置用干渉防止装置を使用
する高所作業車、第２図は、上記作動装置用干渉防止装置の構成を示すブ
ロック図、第３図は、上記高所作業車の作動状態を示す斜視図であ
る。５……ブーム、７、８……アーム旋回装置９、10……アーム 11、12……アーム起伏シリンダ 15、16……バケット 15b、16b……バケット旋回装置

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】伸縮、起伏等が自在なブームの先端に設け
られ、前記ブームに対して独立して起伏旋回自在な複数
のアームと、これらアームの先端にそれぞれ設けられた
複数の作業台とからなる作業装置において、この作業装
置の作動中における前記アームおよび前記作業台の干渉
を防止する作業装置用干渉防止装置であって、前記各アームの起伏角を検出するアーム起伏角検出器
と、前記各アームの旋回角を検出するアーム旋回角検出器
と、前記アーム起伏角検出器および前記アーム旋回角検出器
からの信号に基づいて、前記各アーム間、前記アームと
前記作業台間および前記各作業台間の実間隔をそれぞれ
算出し、これら実間隔が所定許容間隔以下になったか否
かを判断する判定器と、前記判定器により前記実間隔の少なくとも何れかが前記
所定許容間隔と等しくなったと判断されたときに、前記
何れかの実間隔を前記所定許容間隔より狭くさせるよう
な方向への前記アームの起伏もしくは旋回またはそれら
の双方を禁止する作動規制手段とからなる作業装置用干
渉防止装置。