JPH0519298U - 高所作業車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 高所作業車において、ブームの起伏下げ作動
を行わせた場合に、作業台が作業限界範囲を越えて移動
することを防止する。 【構成】 起伏シリンダ４および伸縮シリンダ５の作動
を制御し、ブーム３の起伏および伸縮作動制御を行うコ
ントローラを有する。このコントローラは、起伏操作レ
バーからの起伏下げ信号を受けたときには、起伏シリン
ダ４を作動させてブーム３を矢印Ｄ１で示すように起伏
下げ作動させる。このとき同時に、伸縮量検出および起
伏角検出器からの信号に基づいて作業台６の位置を検出
しており、この検出作業台位置が作業限界位置Ｂ２まで
到達したときには、コントローラは起伏シリンダ４およ
び伸縮シリンダ５の作動を制御して、この作業台６を矢
印Ｄ２で示すようにそのまま垂直に下降させる制御を行
うようになっている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、起伏および伸縮が可能なブームの先端に作業台を取り付けてなる高 所作業車の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

このような高所作業車においては、ブームを起伏および伸縮させて作業者が搭 乗した作業台を所定の高所に移動させ、この高所位置において作業台上の作業者 が所定の作業を行うことができるようになっている。 このようにブームが起伏、伸縮作動される場合に、ブームおよび作業台の重量 等によるモーメント、ブーム起伏時の加速度によるモーメント、風荷重によるモ ーメント等が転倒方向のモーメントとして作用することを考慮し、これらによっ ても車体の転倒等の問題が生じないように、作業台の位置を規制する作業限界範 囲が予め設定されており、作業台がこの作業限界範囲を越えるようなブームの起 伏、伸縮作動が禁止されるようになっている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところがこの場合には、作業台が所定の高所に位置した状態からこの作業台を 下降させるためブームを起伏下げ作動させたときに、作業台が作業限界位置に到 達すると、それ以上の起伏下げ作動ができなくなる。このようなブームの起伏下 げ操作は作業台上の作業者が行うことが多いのであるが、この場合には、作業者 がいくら起伏下げ操作を行ってもこのままではこれ以上のブーム起伏下げ作動を 行わせることができない。このため、作業者は一旦ブームを縮作動させて作業台 を作業限界の内側に移動させてから、再びブームの起伏下げ作動を行わせる必要 があり、操作が煩わしいという問題がある。 また、作業台が作業限界位置に到達してブームの起伏下げ作動が停止されると き、慣性力により作業台が揺れ、作業者に不快感、恐怖感を与えるおそれがある という問題がある。特に、この停止は作業者が意図しない停止であるので、作業 者に不快感、恐怖感を与え易い。

【０００４】 本考案はこのような問題に鑑みたもので、作業台を下降させるためブームの起 伏下げ作動を行わせた場合に、作業台が作業限界範囲を越えて移動することが防 止でき、且つ、作業台を停止させることなくスムーズに下降させることができる ような構成の高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

このような目的達成のため、本考案に係る高所作業車の制御装置は、ブーム伸 縮量検出器、ブーム起伏角検出器およびブーム起伏操作手段を有するとともに、 これら両検出器および操作手段からの信号に基づいて起伏アクチュエータ（シリ ンダ）および伸縮アクチュエータ（シリンダ）の作動を制御し、ブームの起伏お よび伸縮作動制御を行うコントローラを有する。このコントローラは、起伏操作 手段からの起伏下げ信号を受けたときには、起伏アクチュエータを作動させてブ ームを起伏下げ作動させる。このとき同時に、伸縮量検出および起伏角検出器か らの信号に基づいて作業台の位置を検出し、この検出作業台位置が作業限界位置 まで到達したときには、コントローラは起伏アクチュエータおよび伸縮アクチュ エータの作動を制御して、この作業台をそのまま垂直に下降させる制御を行うよ うになっている。

【０００６】 このような制御装置を有した高所作業車の場合には、作業台を地表近くまで下 降させるため起伏操作手段（レバー）をブーム下げ方向に操作すれば、コントロ ーラはまず、起伏アクチュエータ（シリンダ）を作動させてブームの起伏下げ作 動を行わせる。この起伏下げ作動により作業台が作業限界位置まで到達すると、 次に、コントローラは両アクチュエータ（シリンダ）の作動制御を行い、ブーム の起伏下げ作動とブーム縮作動とを同時に行わせて作業台をそのまま垂直下降さ せる。 このため、作業者は起伏操作レバーを起伏下げ操作するだけで、作業台を、作 業限界範囲を越えることなく、且つ途中で停止することなく、地表近くまで下降 させることができる。

【０００７】

【実施例】

以下、図面を参照して本考案の好ましい実施例について説明する。 本考案に係る制御装置を備えた高所作業車を図１に示しており、この高所作業 車は、車体１上に旋回自在に取り付けられた旋回台２の上に枢支点Ｐを中心とし て起伏自在なブーム３を搭載しており、このブーム３は起伏シリンダ４の伸縮に 応じて起伏作動される。ブーム３は、基端ブーム３ａとこれに対して伸縮自在な 先端ブーム３ｂとから構成され、内蔵の伸縮シリンダ５により先端ブーム３ｂが 伸縮作動されるようになっている。 先端ブーム３ｂの先端には揺動自在に作業台６が取り付けられ、この作業台６ はレベリングシリンダ（図示せず）によりブーム３の起伏作動に関係なく常時水 平に維持されるようになっている。

【０００８】 上記起伏シリンダ４および伸縮シリンダ５の作動を制御することにより、ブー ム３の起伏および伸縮作動を行わせて、作業台６を所望の位置に移動させること ができる。この作業台６には作業者が搭乗し、通常はこの作業者が作業台６上に 配設された操作レバーを操作してブーム３の作動を制御し、作業台６を所望の高 所に移動させ作業を行う。 このような作業を行う場合に、車体１には、ブームおよび作業台の重量等によ るモーメント、ブーム起伏時の加速度によるモーメント、風荷重によるモーメン ト等が転倒方向のモーメントとして作用する。このモーメントを受けて車体１が 転倒するのを防止するため、この転倒方向のモーメントを安全範囲に抑えるため 、図１に線Ａ１，Ａ２，Ａ３で示すような作業限界線を設定し、作業台６をこの 作業限界を越えて移動させないような制御が行われる。 なお、車体１の前後左右４箇所に車体１を支持するアウトリガ７が取り付けら れており、上記のような作業を行うときには、アウトリガ７により車体１を支持 する。このアウトリガ７は車体側方へ張り出し自在であり、この張出量に応じて 上記作業限界範囲が異なる。

【０００９】 この高所作業車には起伏シリンダ４および伸縮シリンダ５の作動制御を行うコ ントローラ１０が配設されており、このコントローラ１０には図２に示すように 、起伏角検出器２１からのブーム３の起伏角信号、伸縮量検出器２２からのブー ム３の伸縮量信号および張出量検出器２３からのアウトリガ７の張出量信号が入 力されるようになっている。さらに、このコントローラ１０には起伏操作レバー ２５から起伏操作信号も入力されるようになっている。 コントローラ１０は、起伏角信号および伸縮量信号から作業台６の位置を演算 する作業台位置演算部１１と、アウトリガ７の張出量に対応した作業限界範囲を 記憶したデータメモリ部１２と、作業台位置演算部１１で演算検出された作業台 ６の位置をデータメモリ部１２の作業限界範囲とを比較して作業台６が作業限界 に到達したか否かを判別する比較判別部１３、この比較判別部１３からの信号お よび起伏操作レバー２５からの起伏操作信号を受けてブーム３の作動制御内容を 演算し、この演算結果に基づいて起伏シリンダ４および伸縮シリンダ５に作動制 御信号を出力する制御演算部１４とから構成される。

【００１０】 ここで、図１において実線で示すように、ブーム３が起立するとともに先端ブ ーム３ｂが伸長されて作業台６が所定高所に位置した状態から、ブーム３を起伏 下げ作動させて（ブーム３全体を基端枢支点Ｐを中心にこのまま倒伏方向に回動 させて）作業台６を下降させる場合の作動制御について説明する。 この作動は作業台６に搭乗した作業者が起伏操作レバー２５を起伏下げ方向に 操作することにより行われる。起伏操作レバー２５がこのように操作されると、 起伏下げ信号がコントローラ１０の制御演算部１４に送られ、制御演算部１４か ら起伏シリンダ４に、これを縮小してブーム３を起伏下げ作動させる作動信号が 送られる。

【００１１】 これにより、ブーム３はこのまま（先端ブーム３ｂが図示のように伸長したま ま）基端枢支点Ｐを中心に矢印Ｄ１で示すように回動される。このため、ブーム ３の先端に取り付けられた作業台６はＢ１の位置からブーム３の枢支点Ｐを中心 とする円弧状の軌跡Ｃ１を描いて移動する。なお、ここでは、作業台６の位置を その先端側下端部の位置で代表して説明している。 なお、この移動により変化する作業台６の位置は、起伏角検出器２１により検 出されたブーム３の起伏角と、伸縮量検出器２２により検出されたブーム３の伸 縮量とに基づいて、作業台位置演算部１１において常時演算検出されている。 そして、このように演算検出された作業台６の位置が、データメモリ部１２に 記憶されている作業限界範囲（図１において作業限界線Ａ１，Ａ２，Ａ３により 囲まれる範囲）内にあるか否かが比較判別部１３において検出される。なお、作 業限界範囲はアウトリガ７の張出量に応じて異なるため、張出量検出器２３によ り検出されたアウトリガ７の張出量に対応した作業限界範囲がデータメモリ部１ ２で選択され、比較判別部１３に送られるようになっている。

【００１２】 このため、上述のように、ブーム３が起伏下げ作動されて作業台６が軌跡Ｃ１ を描いて移動され、作業台６が点Ｂ２で示すように作業限界線Ａ１上に位置する と、これが比較判別部１３で検出され、作業台６が作業限界に位置することを示 す信号が制御演算部１４に送られる。 作業台６が点Ｂ２に位置した後、ブーム３をこのままさらに起伏下げ作動させ ると、作業台６は作業限界線Ａ１を越えて作業限界範囲を越える。このため、制 御演算部１４は、ブーム３を起伏下げ作動をさせながら、ブーム３の伸縮制御を 同時に行って作業台６を垂直に下降させるような起伏シリンダ４および伸縮シリ ンダ５の作動制御量を演算する。そして、この演算された制御信号が起伏シリン ダ４および伸縮シリンダ５に送られてこれら両シリンダ４，５の作動制御がなさ れ、作業台６は矢印Ｄ２に示すように、点Ｂ２の位置から点Ｂ３の位置の方へ垂 直に下降する。

【００１３】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案の制御装置によれば、作業台を下降させるため起 伏操作手段（レバー）をブーム下げ方向に操作すれば、コントローラはまず、起 伏アクチュエータ（シリンダ）を作動させてブームの起伏下げ作動を行わせ、こ の後、起伏下げ作動に応じて作業台が作業限界位置まで到達すると、次に、コン トローラは両アクチュエータ（シリンダ）の作動制御を行い、ブームの起伏下げ 作動とブーム縮作動とを同時に行わせて作業台をそのまま垂直下降させるように なっているので、作業者は起伏操作レバーを起伏下げ操作するだけで、作業台を 、作業限界範囲を越えることなく、且つ途中で停止することなく、スムーズに連 続して下降させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る制御装置を有した高所作業車を示
す正面図である。

【図２】この制御装置の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ 車体 ３ ブーム ４ 起伏シリンダ ５ 伸縮シリンダ ６ 作業台 ７ アウトリガ １０ コントローラ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 起伏および伸縮が可能なブームと、この
   ブームの先端に取り付けられた作業台と、前記ブームの
   起伏作動を行わせる起伏アクチュエータと、前記ブーム
   の伸縮作動を行わせる伸縮アクチュエータとを有した高
   所作業車の制御装置であって、 前記ブームの伸縮量を検出する伸縮量検出器と、前記ブ
   ームの起伏角を検出する起伏角検出器と、前記ブームの
   起伏作動を行わせるための起伏操作手段とを有するとと
   もに、 前記伸縮量検出器、起伏角検出器および起伏操作手段か
   らの信号に基づいて前記起伏アクチュエータおよび前記
   伸縮アクチュエータの作動を制御し、前記ブームの起伏
   および伸縮作動制御を行うコントローラを有してなり、 このコントローラは、前記起伏操作手段からの起伏下げ
   信号を受けたときには、前記起伏アクチュエータを作動
   させて前記ブームを起伏下げ作動させるとともに、前記
   伸縮量検出および前記起伏角検出器からの信号に基づい
   て前記作業台の位置を検出し、このようにして検出され
   た前記作業台の位置が作業限界位置まで到達したときに
   は、前記起伏アクチュエータおよび前記伸縮アクチュエ
   ータの作動を制御して、この作業台をそのまま垂直に下
   降させる制御を行うようになっていることを特徴とする
   高所作業車の制御装置。