JP4648710B2 - ブーム作業車のノンストップ作動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ブームの倒伏作動の途中でブームの収縮作動を併せて行うことにより、ブームの先端部が許容作業範囲の限界を超えることなくブームの倒伏作動を続行できるようにしたブーム作業車のノンストップ作動制御装置に関する。

ブーム作業車は、走行体上に起伏、伸縮、旋回動自在に設けたブームの先端部に作業機を備えた車両であり、作業機が作業者搭乗用の作業台であるものは高所作業車として、また作業機が吊り上げ装置であるものはクレーン車として知られている。このようなブーム作業車では、オペレータが操作するブーム操作レバーの操作によりブームを起伏、伸縮、旋回作動させることができ、ブームの先端部に設けられた作業機を所望の位置に移動させて所要の作業を行うことができる。

このようなブーム作業車では、ブームの自重及び作業機の負荷等により生ずる転倒モーメントによって走行体が転倒することを防止する転倒防止装置が備えられている。この転倒防止装置には種々のものが知られているが、例えば、ブームの先端部の移動が予め定められた許容作業範囲内に限定されるタイプ（作業範囲規制タイプ）のものでは、ブームの先端部が許容作業範囲の限界線を外側へ超えるようなブームの作動が禁止されるようになっている。

また、このような転倒防止装置とは別に、ブームの倒伏作動時における作業性を高める装置として、ノンストップ作動制御装置が知られている（例えば、下記の特許文献参照）。この装置は、上記作業範囲規制タイプのものでは、規制線よりも内側の領域内に規制線に沿って延びるようにトレース線を設定しておき、倒伏作動中のブームの先端部がこのトレース線に達するような場合には、ブームの倒伏作動のみならずブームの収縮作動も行うことにより、ブームの先端部をトレース線に沿わせて下降移動させるようになっている。このようなノンストップ作動制御装置によれば、ブームの先端部が規制線に達することによるブーム作動の強制停止を心配することなくブームの倒伏作動を継続して行うことができるので、作業性を向上させることができる。
特公平４−１９１５９号公報 特開２００２−２６５１９９号公報

ところで、上記ノンストップ作動制御では、ブームの先端部とトレース線との間の距離を常時算出するとともに、その算出した距離が常に小さくなるようにブームの伸縮方向の作動制御を行っている。このブームの伸縮方向の作動制御は、具体的にはブームを伸縮作動させる油圧アクチュエータである伸縮シリンダの収縮作動出力を制御することによって行われる。この伸縮シリンダの収縮作動の指令信号は、ブームの作動制御を行うコントローラにおいて算出されるが、ノンストップ作動中にブームを収縮作動或いは伸長作動させようとするブーム操作入力が行われたときには、伸縮シリンダの作動指令信号が重複することとなってしまう。このような伸縮シリンダの作動指令信号の重複に対し、制御の簡易化を図るため、ブームの作動そのものを停止させることとしていた。また実際、上記ケースにおいてブームの作動そのものを停止させたとしても、ノンストップ作動制御中にブームを収縮作動或いは伸長作動させようとする入力を行うのは、オペレータがブームの先端部を（高所作業車であれば作業台を）トレース線からはずれた位置に移動させようとする意志の現われであるので、ブームの作動停止によってノンストップ作動制御が解除された後、その位置からブームの収縮作動或いは伸長作動操作を行えば目的とする位置へブームの先端部を移動させることができるので、特に問題が起きることはなかった。

しかしながら、上記のようにノンストップ作動制御中にブームを収縮作動或いは伸縮作動制御を行うのは、いわゆるインチング操作によってトレース線からわずかにはずれた位置へブームの先端部を移動させようとする場合がほとんどであり、このような場合にトレース線から少しだけはずれた移動をすることができるのであれば、作業上便利である。

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、ノンストップ作動制御を継続させつつブームの先端部をトレース線からはずれた位置へ移動させることができるようにし、作業性を向上させることができるようにしたブーム作業車のノンストップ作動制御装置を提供することを目的としている。

第１の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置は、走行体と、走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機(例えば、実施形態における作業台４０)を有したブームと、ブームの作動操作を行うブーム操作手段(例えば、実施形態におけるブーム操作レバー５１)と、ブーム操作手段の操作に応じてブームの作動制御を行うブーム作動制御手段(例えば、実施形態におけるコントローラ６０のバルブ作動制御部６１)と、ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線である規制線よりも内側の領域内に設けられたトレース線のデータを記憶した記憶手段(例えば、実施形態におけるコントローラ６０の記憶部６４)と、ブーム作動制御手段がブーム操作手段の操作に従ってブームを倒伏作動させており、ブームの先端部がトレース線に達するような場合に、ブームの先端部がトレース線に沿って下降移動するように、ブームの倒伏作動に併せてブームの収縮作動を行わせるノンストップ作動制御を行うノンストップ作動制御手段(例えば、実施形態におけるコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５)とを備え、ノンストップ作動制御手段は、ノンストップ作動制御を行うにおいて、ブームの先端部をトレース線に沿わせるために必要なブームの収縮作動出力が得られるだけの「ブーム収縮作動指令信号」を算出し、この算出した「ブーム収縮作動指令信号」に基づいてブームを収縮作動させるようになっており、ノンストップ作動制御を行っている途中でブーム操作手段の操作によるブームを収縮作動若しくは伸長作動させる「ブーム操作指令信号」が出力されたことを検知したときには、「ブーム操作指令信号」の値に応じて「ブーム収縮作動指令信号」の値を増減する補正を行い、これにより得られる「修正指令信号」に基づいてブームを作動させるようになっている。

また、第２の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置は、走行体と、走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機を有したブームと、ブームの作動操作を行うブーム操作手段と、ブーム操作手段の操作に応じてブームの作動制御を行うブーム作動制御手段と、ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線である規制線よりも内側の領域内に設けられたトレース線のデータを記憶した記憶手段と、ブーム作動制御手段がブーム操作手段の操作に従ってブームを倒伏作動させており、ブームの先端部がトレース線に達するような場合に、ブームの先端部がトレース線に沿って下降移動するように、ブームの倒伏作動に併せてブームの収縮作動を行わせるノンストップ作動制御を行うノンストップ作動制御手段とを備え、ノンストップ作動制御手段は、ノンストップ作動制御を行うにおいて、ブームの先端部をトレース線に沿わせるために必要なブームの収縮作動出力が得られるだけの「ブーム収縮作動指令信号」を算出し、この算出した「ブーム収縮作動指令信号」に基づいてブームを収縮作動させるようになっており、ノンストップ作動制御を行っている途中でブーム操作手段の操作によるブームを収縮作動させる「ブーム操作指令信号」が出力されたことを検知したときには、「ブーム収縮作動指令信号」及び「ブーム操作指令信号」のうち値が大きい方を選択し、これにより得られる「修正指令信号」に基づいてブームを作動させるようになっている。

また、第３の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置は、走行体と、走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機を有したブームと、ブームの作動操作を行うブーム操作手段と、ブーム操作手段の操作に応じてブームの作動制御を行うブーム作動制御手段と、ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線である規制線よりも内側の領域内に設けられたトレース線のデータを記憶した記憶手段と、ブーム作動制御手段がブーム操作手段の操作に従ってブームを倒伏作動させており、ブームの先端部がトレース線に達するような場合に、ブームの先端部がトレース線に沿って下降移動するように、ブームの倒伏作動に併せてブームの収縮作動を行わせるノンストップ作動制御を行うノンストップ作動制御手段とを備え、ノンストップ作動制御手段は、ノンストップ作動制御を行っている途中でブーム操作手段の操作によるブームを伸長作動させる「ブーム操作指令信号」が出力されたことを検知したときには、ブーム作動制御手段によるブームの倒伏作動を中断させたうえで、「ブーム操作指令信号」に基づいてブームを伸長作動させるようになっている。

また、第４の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置は、走行体と、走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機を有したブームと、ブームの作動操作を行うブーム操作手段と、ブーム操作手段の操作に応じてブームの作動制御を行うブーム作動制御手段と、ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線である規制線よりも内側の領域内に設けられたトレース線のデータを記憶した記憶手段と、ブーム作動制御手段がブーム操作手段の操作に従ってブームを倒伏作動させており、ブームの先端部がトレース線に達するような場合に、ブームの先端部がトレース線に沿って下降移動するように、ブームの倒伏作動に併せてブームの収縮作動を行わせるノンストップ作動制御を行うノンストップ作動制御手段とを備え、ノンストップ作動制御手段は、ノンストップ作動制御を行っている途中でブーム操作手段の操作によるブームを収縮作動若しくは伸長作動させる操作が行われたことを検知したときには、ブーム操作手段の操作方向及び操作量に応じてトレース線を平行移動させ、ブームの先端部がこの平行移動後のトレース線に沿って下降移動するようにブームを作動させるようになっている。

第１の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置では、ノンストップ作動制御が行われている途中でブーム操作手段の操作によるブームを収縮作動若しくは伸長作動させる「ブーム操作指令信号」が出力されたとき、ブームの先端部がトレース線に沿うようにブームを作動させるために算出された「ブーム収縮作動指令信号」の値をその「ブーム操作指令信号」の値に応じて増減する補正を行い、これにより得られる「修正指令信号」に基づいてブームを作動させる。このときブームの先端部はブーム操作手段の操作に応じてトレース線よりも内側或いは外側の領域内を移動することになり、オペレータはノンストップ作動制御を継続させつつブームの先端部をトレース線からはずれた位置へ移動させることができる。このため従来のようにノンストップ作動制御中にブームの先端部をトレース線からはずれた位置に移動させたい場合において、一旦ブームの作動を停止させてノンストップ作動制御から抜けたうえでブームの先端部を移動させる必要がなくなり、作業性が向上する。

第２の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置では、ノンストップ作動制御が行われている途中でブーム操作手段の操作によるブームを収縮作動させる「ブーム操作指令信号」が出力されたとき、ブームの先端部がトレース線に沿うようにブームを作動させるために算出された「ブーム収縮作動指令信号」の値とその「ブーム操作指令信号」とを比較して値が大きい方の指令信号を選択し、これにより得られる「修正指令信号」に基づいてブームを作動させる。このときブームの先端部はブーム操作手段の操作に応じてトレース線よりも内側の領域内を移動することになり、オペレータはノンストップ作動制御を継続させつつブームの先端部をトレース線から内側にはずれた位置へ移動させることができる。このため従来のようにノンストップ作動制御中にブームの先端部をトレース線から内側にはずれた位置に移動させたい場合において、一旦ブームの作動を停止させてノンストップ作動制御から抜けたうえでブームの先端部を移動させる必要がなくなり、作業性が向上する。なお、本発明では、ノンストップ作動制御中にブームの先端部をトレース線から内側にはずれた位置に移動させるためには、「ブーム収縮作動指令信号」の値を上回るだけの値を有する「ブーム操作指令信号」が出力されなければならない。したがってブーム操作手段の操作量は或る程度大きくなければならず、オペレータの誤操作によってブームの先端部の移動経路が変更されてしまう不都合を防止することができる。

第３の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置では、ノンストップ作動制御が行われている途中でブーム操作手段の操作によるブームを伸長作動させる「ブーム操作指令信号」が出力されたとき、ブームの倒伏作動を中断させたうえで、「ブーム操作指令信号」に基づいてブームを伸長作動させる。このときブームの先端部はブーム操作手段の操作に応じてトレース線の外側へ向かう方向へ移動することになる。このブームの伸長作動の間はブームの倒伏作動は中断されることとなるが、ブームの伸長作動が（すなわちブーム操作手段によるブームの伸長作動操作が）終了すればノンストップ作動制御は再開されるので、オペレータは実質的にノンストップ作動制御を継続させつつブームの先端部をトレース線から外側にはずれた位置へ（或いはブームの起伏角度が俯角になってトレース線の内側にはずれてしまったブームの先端部をトレース線に近づけるように）移動させることができる。このため従来のようにノンストップ作動制御中にブームの先端部をトレース線から外側にはずれた位置に移動させたい場合等において、一旦ブームの作動を停止させてノンストップ作動制御から抜けたうえでブームの先端部を移動させる必要がなくなり、作業性が向上する。

第４の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置では、ノンストップ作動制御が行われている途中でブーム操作手段の操作によるブームを収縮作動若しくは伸長作動させる「ブーム操作指令信号」が出力されたとき、ブーム操作手段の操作方向及び操作量に応じてトレース線を平行移動させ、ブームの先端部がこの平行移動後のトレース線に沿って下降移動するようにブームを作動させる。このときブームの先端部はブーム操作手段の操作に応じて元のトレース線よりも内側の（或いは外側の）領域内を移動することになり、オペレータはノンストップ作動制御を継続させつつブームの先端部をトレース線からはずれた位置へ移動させることができる。このため従来のようにノンストップ作動制御中にブームの先端部をトレース線からはずれた位置に移動させたい場合において、一旦ブームの作動を停止させてノンストップ作動制御から抜けたうえでブームの先端部を移動させる必要がなくなり、作業性が向上する。

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２には本発明の第１実施形態に係るノンストップ作動制御装置が適用されたクローラ式の高所作業車１を示している。この高所作業車１は、走行体（クローラ走行体）１０の上部に旋回体２０を有しており、旋回体２０の上部にはブーム（伸縮ブーム）３０がフートピン２３を介して起伏自在に取り付けられている。

旋回体２０は旋回体２０の内部に設けられた旋回モータ（油圧モータ）２１を回転作動させることにより走行体１０に対して水平面内３６０度の範囲で旋回動させることができ、ブーム３０は旋回体２０との間に設けられた起伏シリンダ（油圧シリンダ）２２を伸縮作動させることにより旋回体２０に対して起伏動させることができる。ブーム３０は基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に構成されており、ブーム３０の内部に設けられた伸縮シリンダ（油圧シリンダ）３１を伸縮作動させることにより長手方向に伸縮動させることができる。

ブーム３０の先端部には垂直ポスト３２が設けられており、この垂直ポスト３２には作業車搭乗用の作業台４０が回動自在に取り付けられている。作業台４０は垂直ポスト３２に取り付けられた首振りモータ（油圧モータ）４１を回転作動させることにより垂直ポスト３２に対して水平面内で首振り動させることができる。なお、垂直ポスト３２は図示しない平衡装置により常時垂直姿勢に保持されるため、結果として作業台４０の床面は常に水平姿勢が保たれる。

作業台４０には上部操作装置５０が設けられており、ここにはブーム３０の作動操作、すなわちブーム３０の起伏、伸縮及び旋回操作を行うブーム操作レバー５１と、作業台４０の首振り操作を行う作業台操作レバー５２とが設けられている（図１参照）。このため作業台４０に搭乗したオペレータ（作業者）ＯＰは、ブーム操作レバー５１を操作してブーム３０を起伏、伸縮、旋回させ、また作業台操作レバー５２を操作して作業台４０を垂直ポスト３２まわりに首振り作動させることにより、自身の乗った作業台４０を自在に移動させて、所望の位置で高所作業を行うことが可能である。

走行体１０は、フレーム１１の左右両側にクローラ走行装置１２を一基ずつ備えている。各クローラ走行装置１２はフレーム１１の後部に取り付けられた起動輪１２ａと、フレーム１１の前部に取り付けられた遊動輪１２ｂと、これら起動輪１２ａ及び遊動輪１２ｂに巻き掛けられたクローラベルト１２ｃとを有して構成されている。左右のクローラ走行装置１２の各起動輪１２ａはそれぞれフレーム１１に取り付けられた走行モータ（油圧モータ）１３，１４（図２では左側の走行モータ１３のみを示す）により図示しないスプロケットを回転させて駆動することが可能であり、左右の走行モータ１３，１４は上部操作装置５０に備えられた走行操作レバー５３，５４（図１参照）を操作することにより所望に回転・停止動作を行わせることができる。

図１に示すように、走行体１０内に設けられた油圧ポンプＰは図示しない動力源（エンジンや電動モータ等）により駆動され、油圧ポンプＰが吐出した作動油は起伏シリンダ２２の作動を制御する起伏シリンダ制御バルブＶ１、伸縮シリンダ３１の作動を制御する伸縮シリンダ制御バルブＶ２、旋回モータ２１の作動を制御する旋回モータ制御バルブＶ３、首振りモータ４１の作動を制御する首振りモータ制御バルブＶ４及び左右の走行モータ１３，１４の作動を制御する走行モータ制御バルブＶ５，Ｖ６を介して対応する油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２１首振りモータ４１及び左右の走行モータ１３，１４）に供給されるようになっている。

ブーム操作レバー５１又は作業台操作レバー５２が作業台４０上のオペレータＯＰにより操作されると、そのレバーの操作方向（傾動方向）及び操作量（傾動量）に対応した操作信号（電圧信号）が出力され、それぞれコントローラ６０のバルブ作動制御部６１に入力される。そして、コントローラ６０のバルブ作動制御部６１は、これらレバー５１，５２の操作により出力された操作信号に応じた方向及び量で対応する制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の各スプール（図示せず）を電磁駆動する。ここで、制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の各スプールの駆動方向は対応する油圧アクチュエータの駆動方向（伸縮若しくは回転方向）に関係し、各スプールの駆動量は対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち各油圧アクチュエータの作動速度に関係する。したがって、各制御バルブのスプールの駆動方向が逆になると対応する油圧アクチュエータの作動方向が逆になり、各制御バルブのスプールの駆動量が大きくなるほど対応する油圧アクチュエータの作動速度は大きくなる。

ここで、ブーム操作レバー５１又は首振り操作レバー５２の操作により出力される操作信号の電圧レベルはその操作量にほぼ比例するようになっており、オペレータＯＰは各操作レバー５１，５２の操作量を調節することで、対応する油圧アクチュエータの作動速度を自在に調節することが可能である。

また、左右の走行操作レバー５３，５４がオペレータＯＰにより操作されると、その操作方向（傾動方向）及び操作量（傾動量）に対応した操作信号（電圧信号）が出力され、それぞれコントローラ６０のバルブ作動制御部６１に入力される。そして、このバルブ作動制御部６１は、これら走行操作レバー５３，５４の操作により出力された操作信号に応じた方向及び量で対応する左右の走行モータ制御バルブＶ５，Ｖ６の各スプール（図示せず）を電磁駆動する。ここで、両制御バルブＶ５，Ｖ６の各スプールの駆動方向は対応する走行モータ１３，１４の回転方向に関係し、各スプールの駆動量は走行モータ１３，１４に供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち走行モータ１３，１４の回転数（回転速度）に関係する。したがって、制御バルブのスプールの駆動方向が逆になると対応する走行モータ１３，１４の作動方向が逆になり、各制御バルブのスプールの駆動量が大きくなるほど対応する走行モータ１３，１４の作動速度は大きくなる。

ここで、左右の走行操作レバー５３，５４の操作により出力される操作信号の電圧レベルはその操作量にほぼ比例し、左右の走行操作レバー５３，５４の操作量が同じであれば出力される電圧レベルは同じになるようになっている。このため、オペレータＯＰは走行操作レバー５３，５４の操作量を調節することで、左右の走行モータ１３，１４の回転速度を自在に調節して直進走行或いはターン走行をすることが可能である。なお、ターン走行はピボットターン（小半径での旋回ターン）とスピンターン（その場でのターン）とがあり、左右のクローラ走行装置１２の一方を（ほぼ）固定した状態で他方を順方向或いは逆方向に回転させることによりピボットターンをすることができ、左右のクローラ走行装置１２を互いに異なる方向に回転させることによりスピンターンをすることができる。

また、本高所作業車１には、図２及び図１に示すように、ブーム３０の起伏角度θ（図３参照）を検出する起伏角度検出器８１、ブーム３０の長さＬ（図３参照）を検出する長さ検出器８２及びブーム３０の（旋回体２０の）旋回角度を検出する旋回角度検出器８３が備えられており、これら検出器８１，８２，８３により検出されたブーム３０の起伏角度θ、長さＬ及び旋回角度の各情報はコントローラ６０の位置算出部６２に入力されるようになっている（図１参照）。ここで、コントローラ６０の位置算出部６２は、検出器８１，８２，８３からの情報に基づいて走行体１０を基準としたブーム３０の先端部（このブーム３０の先端部とは作業台４０をも含む概念である。ブーム先端部と称することがある）の位置を算出し、その結果得られたブーム先端部の位置の情報を検出器８１，８２，８３が検出する各情報とともにコントローラ６０の規制制御部６３に出力する（図１参照）。

起伏角度検出器８１、長さ検出器８２、旋回角度検出器８３及びコントローラ６０の位置算出部６２はブーム先端部の位置（座標）を検出する機能を有しており、以下、これらを一組にして位置検出手段８０と称する。なお、位置検出手段８０は、直接的には、或るブーム３０の旋回角度におけるブーム先端部の位置を座標（θ，Ｌ）として求めるが、ブーム３０の作業半径Ｒ（図３に示すようにフートピン２３を含む鉛直線ＰＬからブーム３０の先端部ＢＰまでの間の水平距離）及びブーム３０の先端部高さＨ（図３に示すようにフートピン２３を含む水平線ＷＬからのブーム３０の先端部ＢＰの高さ）はそれぞれθとＬとを用いて表すことができるので、ブーム先端部の位置を座標（Ｒ，Ｈ）として求めることも可能である。

コントローラ６０の記憶部６４には、走行体１０を転倒させることなく作業台４０（ブーム３０の先端部）を移動させることができる領域として定められた許容作業範囲のデータが記憶されている。許容作業範囲の外縁は、ブーム３０の長さがとり得る範囲とブーム３０の起伏角度がとり得る範囲との関係から自ずと画定される外縁（作動限界線と称する）と、構造上はブーム３０の先端部を移動させ得るが、走行体１０の転倒を防止する（転倒モーメントが過大になるのを防止する）観点からブーム３０の先端部の移動を禁止せざるを得ない限界線として設定した外縁（規制線と称する）とから構成されている。

高所作業車１に設定される許容作業範囲は例えば図３に示す通りであり、直線Ｌ１，Ｌ２、曲線Ｌ３，Ｌ４及び直線（曲線であってもよいが、ここでは直線であるとする）Ｌ５によって囲まれる領域からなる。図３中に示す直線Ｌ１、直線Ｌ２、曲線Ｌ３及び曲線Ｌ４は作動限界線であり、直線Ｌ５は規制線である。また、点線で示す曲線Ｌ４′は、規制線Ｌ５が仮に設定されなかったとした場合に形成されるであろう、仮想の作動限界線である。すなわち、規制線Ｌ５と仮想の作動限界線Ｌ４′との間の領域は、ブーム３０の先端部の移動が禁止される領域（構造上はブーム３０の先端部を移動させ得るが、転倒防止の観点からその移動が禁止される領域）であり、規制線Ｌ５は、このブーム３０の先端部の移動が禁止される領域との境界線ということになる。なお、規制線Ｌ５は許容作業範囲の外縁の一部であるので、規制線Ｌ５のデータは許容作業範囲のデータの一部としてコントローラ６０の記憶部６４に記憶されている。

上記説明から分かるように、ブーム３０の先端部は作動限界線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の外側へ移動することはあり得ないが、ブーム３０の作動に対する何の規制もなければ規制線Ｌ５の外側へ移動することはあり得る。上記コントローラ６０の規制制御部６３はこのように規制線Ｌ５の外側へブーム３０の先端部が移動するようなブーム３０の作動を禁止する制御を行う。具体的には、位置検出手段８０により検出されたブーム先端部の位置情報と記憶部６４に記憶された許容作業範囲のデータとを取り込んでこれらを比較し、ブーム３０の先端部が規制線Ｌ５に達しているときには、ブーム３０の先端部をこの規制線Ｌ５の外側へ移動させるようなブーム操作レバー５１の操作信号を無視するようにバルブ作動制御部６１の動作に規制を与える。このためブーム３０の先端部が規制線Ｌ５を大きく超えて移動することはなく、作業台４０上のオペレータＯＰは車両の転倒を心配することなく、安心して作業台４０の移動操作を行うことができる。例えば、ブーム３０の単純伸長作動が行われた場合に、規制線Ｌ５にブーム３０の先端部が達したとき、ブーム３０の作動は停止される。

また、図１に示すように、コントローラ６０には上述のバルブ作動制御部６１、位置算出部６２、規制制御部６３及び記憶部６４のほかノンストップ作動制御部６５を有している。コントローラ６０の記憶部６４には、規制線Ｌ５よりも内側（走行体１０側）の領域内に（規制線Ｌ５に沿って）設けられたトレース線ＴＲ（図３参照）のデータが記憶されており（このトレース線ＴＲのデータは数式或いは点（座標値）の集合として記憶されている）、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５はこの記憶部６４に記憶されたトレース線ＴＲのデータを取り込むことができるようになっている。そしてノンストップ作動制御部６５は、ブーム３０の倒伏作動中にブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達するような場合（ブーム３０の倒伏作動中、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達しようとしていると判断したとき）には、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに沿って下降移動するように、ブーム３０の倒伏作動に併せてブーム３０の収縮作動を行わせるノンストップ作動制御を行う。ここで、トレース線ＴＲは規制線Ｌ５を基準にして（例えば規制線Ｌ５から所定の水平方向距離を持つ点の集合として）設定してもよいが、図３に示すフートピン２３を含む鉛直線ＰＬなど、規制線Ｌ５以外のものを基準にして設定するようにしてもよい。

コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５がこのようなノンストップ作動制御を行わなかったとした場合、上記ケースでは、ブーム３０の倒伏作動によりブーム３０の先端部が規制線Ｌ５に達したところでコントローラ６０の規制制御部６３によりブーム３０の作動は強制停止されてしまうところであるが、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５が上記のようなノンストップ作動制御を行うことにより、ブーム３０の先端部の外方（走行体１０から離れる側）への移動は制限されるものの、オペレータＯＰが意図していたブーム３０の倒伏作動は続行することができるので、作業性が向上することになる。

コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、上記ノンストップ作動制御を開始する条件となる、ブーム３０の倒伏作動中にブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達しようとしているか否かの判断を、ブーム操作レバー５１の操作状態と、位置検出手段８０からの検出情報とに基づいて行う。コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５にはバルブ作動制御部６１に出力されるブーム操作レバー５１の操作信号が常時入力されており、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、このブーム操作レバー５１の操作信号のうちブーム３０を倒伏作動させる操作信号（起伏シリンダ２２を収縮させる操作信号であり、以下「ブーム倒伏作動指令信号」と称する）の出力に基づいて、ブーム３０が倒伏作動している状態を検知することができる。そして、このようにブーム操作レバー５１の操作による「ブーム倒伏作動指令信号」の出力に基づいてブーム３０が倒伏している状態を検知している状態において、更に位置検出手段８０からの検出情報に基づいてブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに近づいている状態を検知したときに、ブーム３０の倒伏作動中にブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達しようとしているものと判断する。或いは、位置検出手段８０からの検出情報に基づいて、ブーム３０の先端部がブーム３０の倒伏作動に相当する軌跡を描きながらトレース線ＴＲ上に達した状態を検知したときに、倒伏作動中のブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達しようとしているものと判断するようにしてもよい。

コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５が行うノンストップ作動制御は、具体的には、位置検出手段８０からの検出情報とコントローラ６０の記憶部６４に記憶されたトレース線ＴＲのデータとに基づいて、ブーム３０の先端部の位置とトレース線ＴＲとを比較しつつ、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに沿って下降移動するように、ブーム３０の起伏作動（具体的には起伏シリンダ２２の収縮作動）に併せてブーム３０の収縮作動（具体的には伸縮シリンダ３１の収縮作動）制御する。このときコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、ブーム３０の先端部をトレース線ＴＲに沿わせる（ブーム３０の先端部をトレース線ＴＲに近づける）ために必要なブーム３０の収縮作動出力が得られるだけのブーム３０の収縮作動指令信号（以下、「ブーム収縮作動指令信号」と称する）を算出し、この算出した「ブーム収縮作動指令信号」に基づいてブーム３０を収縮作動させる。すなわち伸縮シリンダ３１はコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５によってサーボ制御（フィードバック制御）される。このためブーム３０の先端部はトレース線ＴＲ上を正確に移動するのではなく、トレース線ＴＲを中心とする或る幅を持った領域内において、トレース線ＴＲを交互に跨ぐように移動することになる（図４及び図５参照）。なお、このようなサーボ制御が行われるにも拘わらずブーム３０の先端部が規制線Ｌ５に達し、或いはこの規制線Ｌ５を外側に超えたときにはコントローラ６０の規制制御部６３によってブーム３０の作動そのものが強制停止されることは上述の通りである。

図４及び図５は、ノンストップ作動制御におけるブーム３０の先端部の移動軌跡ｍ（Ｐ₀→Ｐ₁→Ｐ₂）を示している。ノンストップ作動制御におけるブーム３０の収縮作動は遅くともブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達する時（点Ｐ₁参照）には開始され、ブーム３０の先端部はノンストップ作動を行わなかったと仮定した場合に描くであろう移動軌跡（図５中に点線で示す移動軌跡ｍ′参照）よりも下方の領域を通った後、トレース線ＴＲを交互に跨ぐように、トレース線ＴＲに沿って下降移動することになる。なお、このブーム３０の倒伏作動に併せて行う収縮作動の出力が大き過ぎてブーム３０の先端部がトレース線ＴＲを内側に（走行体１０側に）超えた場合であっても、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、ブーム３０の先端部をトレース線ＴＲ側に近づけるためのブーム３０の伸長作動指令は行わない。ブーム３０は倒伏作動しており、ブーム３０を積極的に伸長作動させなくてもブーム３０の先端部は時間の経過にしたがってトレース線ＴＲ側に近づくことになるからである。

また、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、上記ノンストップ作動制御を行っている途中でブーム操作レバー５１の操作によるブーム３０を収縮作動若しくは伸長作動させる操作信号（以下、「ブーム操作指令信号」と称する）がコントローラ６０のバルブ作動制御部６１に出力されたことを検知したときには、ブーム３０の先端部がトレースＴＲに沿うようにブーム３０を作動させるためにコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５自身が算出した「ブーム収縮作動指令信号」の値をその「ブーム操作指令信号」の値に応じて増減する補正を行い、これにより得られた指令信号（以下、この第１実施形態において「修正指令信号」と称する）に基づいてブーム３０を収縮作動させる。なお、この補正においては、ブーム３０を収縮作動させる「ブーム操作指令信号」とブーム３０を伸長作動させる「ブーム操作指令信号」とは極性が正負反対であるとして扱う。すなわち、「ブーム作動指令信号」を「＋」の極性とした場合には、ブーム３０を収縮作動させる「ブーム操作指令信号」の極性は「＋」、ブーム３０を伸長作動させる「ブーム操作指令信号」の極性は「−」として扱う。

図６（Ａ）及び図７（Ａ）は、ブーム３０の先端部がトレースＴＲに沿うようにブーム３０を作動させるための指令信号としてコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５において算出される「ブーム収縮作動指令信号」（一点鎖線で示す信号Ｓａ参照）、ブーム操作レバー５１の操作によりコントローラ６０のバルブ作動制御部６１に出力される「ブーム操作指令信号」（破線で示す信号Ｓｂ参照）及びこれら「ブーム収縮作動指令信号」と「ブーム操作指令信号」から求められ、実際にブーム３０を作動させる指令信号として出力される「修正指令信号」（実線で示す信号Ｓｔ参照）のタイムテーブルの例を示している。但し、図６はブーム操作レバー５１によりブーム３０を収縮作動させる操作を行った場合の例であり、図７はブーム操作レバー５１によりブーム３０を伸長作動させる操作を行った場合の例である。これらの例では、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達した（両図中に示す時間ｔ₁及びブーム先端部の位置Ｐ₁参照）後、或る程度の時間が経ったとき（両図中に示す時間ｔ₂及びブーム先端部の位置Ｐ₂参照）にブーム操作レバー５１によるブーム３０を収縮作動させる操作が行われ、更に或る程度時間が経ったとき（両図中に示す時間ｔ₃及びブーム先端部の位置Ｐ₃参照）にブーム操作レバー５１の操作量が増大される。

これらの場合、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに沿って下降移動を始めた後、「ブーム操作指令信号」の値はブーム操作レバー５１の操作量の増大に応じてブーム３０を収縮作動させる側に段階的に増大するが、「修正指令信号」の値は「ブーム作動指令信号」の値と「ブーム操作指令信号」の値との和として表されており、ブーム３０の収縮作動出力も段階的に増大或いは減少するので、ブーム３０の先端部もこれに応じてトレース線ＴＲの内側或いは外側へ段階的に移動することになる（図６（Ｂ）及び図７（Ｂ）参照）。

上記のように第１実施形態に係るノンストップ作動制御装置では、ノンストップ作動制御が行われている途中でブーム操作レバー５１の操作によるブーム３０を収縮作動若しくは伸長作動させる「ブーム操作指令信号」が出力されたとき、ブーム３０の先端部がトレースＴＲに沿うようにブーム３０を作動させるために算出された「ブーム収縮作動指令信号」の値を「ブーム操作指令信号」の値に応じて増減する補正を行い、これにより得られる「修正指令信号」に基づいてブーム３０を作動させる。このときブーム３０の先端部はブーム操作レバー５１の操作に応じてトレース線ＴＲよりも内側或いは外側の領域内を移動することになり、オペレータＯＰはノンストップ作動制御を継続させつつブーム３０の先端部を（作業台４０を）トレース線ＴＲからはずれた位置へ移動させることができる。このため従来のようにノンストップ作動制御中にブーム３０の先端部をトレース線ＴＲからはずれた位置に移動させたい場合において、一旦ブーム３０の作動を停止させてノンストップ作動制御から抜けたうえでブーム３０の先端部を移動させる必要がなくなり、作業性が向上する。なお、上述の例では「ブーム収縮作動指令信号」の値を「ブーム操作指令信号」の値に応じて増減する補正が、「ブーム収縮作動指令信号」の値に「ブーム操作指令信号」の値を加算する補正であったが、これは必ずしも加算に限られず、「ブーム操作指令信号」の値に応じた一定割合の増減分を「ブーム収縮作動指令信号」に加えるなどの補正であってもよい。

次に、本発明の第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置について説明する。この第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置は、上述の第１実施形態に係るノンストップ作動制御装置に対して、ノンストップ作動制御中にブーム操作レバー５１の操作がなされたときのコントローラ６０の作用が異なるだけである。

第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置では、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、ノンストップ作動制御を行っている途中でブーム操作レバー５１の操作によるブーム３０を収縮作動させる操作信号（「ブーム操作指令信号」）がコントローラ６０のバルブ作動制御部６１に出力されたことを検知したときには、ブーム３０の先端部がトレースＴＲに沿うようにブーム３０を作動させるためにコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５自身が算出した「ブーム収縮作動指令信号」の値と、その「ブーム操作指令信号」の値とを比較して値が大きい方の指令信号を選択し、これにより得られる指令信号（以下、この第２実施形態において「修正指令信号」と称する）に基づいてブーム３０を作動させる。

図８（Ａ）は、ブーム３０の先端部がトレースＴＲに沿うようにブーム３０を作動させるための指令信号としてコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５において算出される「ブーム収縮作動指令信号」（一点鎖線で示す信号Ｓａ参照）、ブーム操作レバー５１の操作によりコントローラ６０のバルブ作動制御部６１に出力される「ブーム操作指令信号」（破線で示す信号Ｓｂ参照）及びこれら両指令信号のうち値が大きい方を選択して得られ、実際にブーム３０を作動させる指令信号として出力される「修正指令信号」（実線で示す信号Ｓｔ参照）のタイムテーブルの例を示している。この例における「ブーム収縮作動指令信号」と「ブーム収縮操作信号」のタイムテーブルは上述の第１実施形態の場合における図６（Ａ）と同様であるが、この実施形態における「修正指令信号」は第１実施形態における「修正指令信号」と求め方が異なるので、その分ブーム３０の収縮作動出力、ひいてはブーム３０の先端部の移動軌跡が第１実施形態の場合と異なっている。すなわちこの例では、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに沿って下降移動を始めた後、「ブーム操作指令信号」の値はブーム操作レバー５１の操作量の増大に応じて段階的に増大するが、「修正指令信号」の値は「ブーム収縮作動指令信号」の値と「ブーム操作指令信号」の値のうち大きい方の値であるので、ブーム３０の収縮作動出力は「ブーム操作指令信号」の値が「ブーム収縮作動指令信号」の値を上回ったときのみ（時間ｔ₂以降）増大し、ブーム３０の先端部はこれに伴って時間ｔ₃以降にトレース線ＴＲの内側に移動することになる。

上記のように第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置では、ノンストップ作動制御が行われている途中でブーム操作レバー５１の操作によるブーム３０を収縮作動させる「ブーム操作指令信号」が出力されたとき、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに沿うようにブーム３０を作動させるために算出された「ブーム収縮作動指令信号」の値とその「ブーム操作指令信号」とを比較して値が大きい方の指令信号を選択し、これにより得られる「修正指令信号」に基づいてブーム３０を作動させる。このときブーム３０の先端部はブーム操作レバー５１の操作に応じてトレース線ＴＲよりも内側の領域内を移動することになり、オペレータＯＰはノンストップ作動制御を継続させつつブーム３０の先端部を（作業台４０を）トレース線ＴＲから内側にはずれた位置へ移動させることができる。このため従来のようにノンストップ作動制御中にブーム３０の先端部をトレース線ＴＲから内側にはずれた位置に移動させたい場合において、一旦ブーム３０の作動を停止させてノンストップ作動制御から抜けたうえでブーム３０の先端部を移動させる必要がなくなり、作業性が向上する。なお、この実施形態では、ノンストップ作動制御中にブーム３０の先端部をトレース線ＴＲから内側にはずれた位置に移動させるためには、「ブーム収縮作動指令信号」の値を上回るだけの値を有する「ブーム操作指令信号」が出力されなければならない。したがってブーム操作レバー５１の操作量は或る程度大きくなければならず、オペレータＯＰの誤操作によってブーム３０の先端部の移動軌跡が変更されてしまう不都合を防止することができる。

次に、本発明の第３実施形態に係るノンストップ作動制御装置について説明する。この第３実施形態に係るノンストップ作動制御装置は、上述の第１実施形態又は第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置に対して、ノンストップ作動制御中にブーム操作レバー５１の操作がなされたときのコントローラ６０の作用が異なるだけである。

第３実施形態に係るノンストップ作動制御装置では、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、ノンストップ作動制御を行っている途中でブーム操作レバー５１の操作によるブーム３０を伸長作動させる操作信号（「ブーム操作指令信号」）が出力されたことを検知したときには、コントローラ６０のバルブ作動制御部６１が行うブーム３０の倒伏作動を中断させたうえで、「ブーム操作指令信号」に基づいてブーム３０を伸長作動させる。

図９（Ａ）は、ブーム３０の先端部がトレースＴＲに沿うようにブーム３０を作動させるための指令信号としてコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５において算出される「ブーム収縮作動指令信号」（一点鎖線で示す信号Ｓａ参照）、ブーム操作レバー５１の操作によりコントローラ６０のバルブ作動制御部６１に出力される「ブーム操作指令信号」（破線で示す信号Ｓｂ参照）及びこれら「ブーム収縮作動指令信号」と「ブーム操作指令信号」から求められ、実際にブーム３０を作動させる指令信号（実線で示す信号Ｓｔ参照）のタイムテーブルの例を示している。この例では、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達し（図中に示す時間ｔ₁及びブーム先端部の位置Ｐ₁参照）、更にブーム３０が水平姿勢に達した（図中に示す時間ｔ₂及びブーム先端部の位置Ｐ₂参照）後、或る程度の時間が経ったときにブーム操作レバー５１によるブーム３０を伸長作動させる操作が行われ（図中に示す時間ｔ₃及びブーム先端部の位置Ｐ₃参照）、その後ブーム操作レバー５１によるブーム３０の伸長作動操作が解除される（図中に示す時間ｔ₄及びブーム先端部の位置Ｐ₄参照）。

上記のように第３実施形態に係るノンストップ作動制御装置では、ノンストップ作動制御が行われている途中でブーム操作レバー５１の操作によるブーム３０を伸長作動させる「ブーム操作指令信号」が出力されたときには、ブーム３０の倒伏作動を中断させたうえで、「ブーム操作指令信号」に基づいてブーム３０を伸長作動させる。このときブーム３０の先端部はブーム操作レバー５１の操作に応じてトレース線ＴＲの外側へ向かう方向へ移動することになる。このブーム３０の伸長作動の間はブーム３０の倒伏作動は中断されることとなるが、ブーム３０の伸長作動が（すなわちブーム操作レバー５１によるブーム３０の伸長作動操作が）終了すればノンストップ作動制御は再開されるので、オペレータＯＰは実質的にノンストップ作動制御を継続させつつブーム３０の先端部を（作業台４０を）トレース線ＴＲから外側にはずれた位置へ（或いは図９に示すようにブーム３０の起伏角度が俯角になってトレース線ＴＲの内側にはずれてしまったブーム３０の先端部をトレース線ＴＲに近づけるように）移動させることができる。このため従来のようにノンストップ作動制御中にブーム３０の先端部をトレース線ＴＲから外側にはずれた位置に移動させたい場合等において、一旦ブーム３０の作動を停止させてノンストップ作動制御から抜けたうえでブーム３０の先端部を移動させる必要がなくなり、作業性が向上する。

次に、本発明の第４実施形態に係るノンストップ作動制御装置について説明する。この第４実施形態に係るノンストップ作動制御装置は、上述の第１〜第３実施形態に係るノンストップ作動制御装置とノンストップ作動制御中にブーム操作レバー５１の操作がなされたときのコントローラ６０の作用が異なるだけである。

第４実施形態に係るノンストップ作動制御装置では、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、ノンストップ作動制御を行っている途中でブーム操作レバー５１の操作によるブーム３０を収縮作動若しくは伸長作動させる操作が行われたことを検知したときには、先ずブーム操作レバー５１の操作方向及び操作量に応じてトレース線ＴＲを平行移動させる。具体的には、コントローラ６０の記憶部６４から取り込んだトレース線ＴＲのデータを加工して平行移動後のトレース線ＴＲ′（図１０及び図１１参照）のデータを作成する。そして、このような平行移動後のトレース線ＴＲ′のデータが作成できたら、ブーム３０の先端部がこの平行移動後のトレース線ＴＲ′に沿って下降移動するようにブーム３０を作動させる。

図１０は、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達した（図中に示すブーム先端部の位置Ｐ₁参照）後、或る程度の時間が経ったとき（図中に示すブーム先端部の位置Ｐ₂参照）にブーム操作レバー５１によるブーム３０を収縮作動させる操作が行われた場合の例である。この場合、ブーム３０の先端部はトレース線ＴＲに沿って下降移動を始めた後、ブーム操作レバー５１によるブーム３０の収縮作動操作が行われたときにトレース線ＴＲが走行体１０側に平行移動されるので、その後はこの平行移動後のトレース線ＴＲ′に沿って下降移動する。このときコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、平行移動後のトレース線ＴＲ′を基準にして（ブーム３０の先端部が平行移動後のトレース線ＴＲ′に近づくように）ブーム３０のサーボ制御を行う。なお、オペレータＯＰがブーム操作レバー５１によるブーム３０を収縮作動させる操作が終了したときには、トレース線ＴＲ′は元の位置に復帰させる。

図１１は、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達した（図中に示すブーム先端部の位置Ｐ₁参照）後、或る程度の時間が経ったとき（図中に示すブーム先端部の位置Ｐ₂参照）にブーム操作レバー５１によるブーム３０を伸長作動させる操作が行われた場合の例である。この場合、ブーム３０の先端部はトレース線ＴＲに沿って下降移動を始めた後、ブーム操作レバー５１によるブーム３０の伸長作動操作が行われたときにトレース線ＴＲが規制線Ｌ５側に平行移動されるので、その後はこの平行移動後のトレース線ＴＲ′に沿って下降移動する。このときコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、平行移動後のトレース線ＴＲ′を基準にして（ブーム３０の先端部が平行移動後のトレース線ＴＲ′に近づくように）ブーム３０のサーボ制御を行うこと、及びオペレータＯＰがブーム操作レバー５１によるブーム３０を伸長作動させる操作が終了したときにトレース線ＴＲ′が元の位置に復帰させるのは上述のノンストップ作動制御の途中でブーム３０を収縮作動させる操作が行われた場合と同様である。

このように第４実施形態に係るノンストップ作動制御装置では、ノンストップ作動制御が行われている途中でブーム操作レバー５１の操作によるブーム３０を収縮作動若しくは伸長作動させる「ブーム操作指令信号」が出力されたとき、ブーム操作レバー５１の操作方向及び操作量に応じてトレース線ＴＲを平行移動させ、ブーム３０の先端部がこの平行移動後のトレース線ＴＲ′に沿って下降移動するようにブーム３０を作動させる。このときブーム３０の先端部はブーム操作レバー５１の操作に応じて元のトレース線ＴＲよりも内側の（或いは外側の）領域内を移動することになり、オペレータＯＰはノンストップ作動制御を継続させつつブーム３０の先端部を（作業台４０を）トレース線ＴＲからはずれた位置へ移動させることができる。このため従来のようにノンストップ作動制御中にブーム３０の先端部をトレース線ＴＲからはずれた位置に移動させたい場合において、一旦ブーム３０の作動を停止させてノンストップ作動制御から抜けたうえでブーム３０の先端部を移動させる必要がなくなり、作業性が向上する。

これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示されたものに限定されない。例えば上述の実施形態では、トレース線ＴＲは直線であったが、トレース線ＴＲは必ずしも直線である必要はない。また、図３では、トレース線ＴＲは規制線Ｌ５に対してほぼ平行に設定されるように描かれているが、トレース線ＴＲは必ずしも規制線Ｌ５に対して平行でなければならないわけではない。また、トレース線ＴＲは、（水平方向の）一定の幅を持った領域であってもよい。

また、上述の実施形態では、本発明が適用される対象は走行体がクローラ式である高所作業車であったが、走行体は必ずしもクローラ式でなくてもよい。また、本発明が適用される対象は必ずしも高所作業車でなくてもよく、走行体に起伏及び伸縮動自在に設けたブームの先端部に作業機を有して構成されるブーム作業車であれば他のブーム作業車（例えばクレーン車や穴掘り建柱車など）であってもよい。

本発明の第１実施形態に係るノンストップ作動制御装置が適用されたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータの駆動制御系統図である。 上記クローラ式高所作業車の側面図である。 上記クローラ式高所作業車におけるブームの起伏角度θ、ブームの長さＬ、ブームの作業半径Ｒ、ブームの先端部の高さＨ及び設定される許容作業範囲の一例を示す図である。 ノンストップ作動制御時におけるブームの先端部の移動軌跡を示す図である。 図４中における領域Ｖの拡大図である。 （Ａ）は第１実施形態における「ブーム収縮作動指令信号」、「ブーム操作指令信号」及び「修正指令信号」のタイムテーブルの例であり、（Ｂ）はこのタイムテーブルに従ってブームの収縮作動出力がなされた場合におけるブームの先端部の移動軌跡を示す図である（但しノンストップ作動制御中にブームを収縮作動させる操作を行う場合）。 （Ａ）は第１実施形態における「ブーム収縮作動指令信号」、「ブーム操作指令信号」及び「修正指令信号」のタイムテーブルの例であり、（Ｂ）はこのタイムテーブルに従ってブームの収縮作動出力がなされた場合におけるブームの先端部の移動軌跡を示す図である（但しノンストップ作動制御中にブームを伸長作動させる操作を行う場合）。 （Ａ）は第２実施形態における「ブーム収縮作動指令信号」、「ブーム操作指令信号」及び「修正指令信号」のタイムテーブルの例であり、（Ｂ）はこのタイムテーブルに従ってブームの収縮作動出力がなされた場合におけるブームの先端部の移動軌跡を示す図である。 （Ａ）は第３実施形態における「ブーム収縮作動指令信号」、「ブーム操作指令信号」及び実際にブームを作動させる指令信号のタイムテーブルの例であり、（Ｂ）はこのタイムテーブルに従ってブームの収縮作動出力がなされた場合におけるブームの先端部の移動軌跡を示す図である。 第４実施形態におけるブームの先端部の移動軌跡を示す図である（但しノンストップ作動制御中にブームを収縮作動させる操作を行う場合）。 第４実施形態におけるブームの先端部の移動軌跡を示す図である（但しノンストップ作動制御中にブームを伸長作動させる操作を行う場合）。

符号の説明

１ 高所作業車（ブーム作業車）
１０ 走行体
３０ ブーム
４０ 作業台（作業機）
５１ ブーム操作レバー（ブーム操作手段）
６０ コントローラ
６１ バルブ作動制御部（ブーム作動制御手段）
６２ 位置算出部
６３ 規制部
６４ 記憶部（記憶手段）
６５ ノンストップ作動制御部（ノンストップ作動制御手段）
８０ 位置検出手段
Ｌ５ 規制線
ＴＲ トレース線
ＴＲ′ 平行移動後のトレース線

Claims (4)

1. 走行体と、
   前記走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機を有したブームと、
   前記ブームの作動操作を行うブーム操作手段と、
   前記ブーム操作手段の操作に応じて前記ブームの作動制御を行うブーム作動制御手段と、
   前記ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線である規制線よりも内側の領域内に設けられたトレース線のデータを記憶した記憶手段と、
   前記ブーム作動制御手段が前記ブーム操作手段の操作に従って前記ブームを倒伏作動させており、前記ブームの先端部が前記トレース線に達するような場合に、前記ブームの先端部が前記トレース線に沿って下降移動するように、前記ブームの倒伏作動に併せて前記ブームの収縮作動を行わせるノンストップ作動制御を行うノンストップ作動制御手段とを備え、
   前記ノンストップ作動制御手段は、前記ノンストップ作動制御を行うにおいて、前記ブームの先端部を前記トレース線に沿わせるために必要な前記ブームの収縮作動出力が得られるだけのブーム収縮作動指令信号を算出し、この算出したブーム収縮作動指令信号に基づいて前記ブームを収縮作動させるようになっており、前記ノンストップ作動制御を行っている途中で前記ブーム操作手段の操作による前記ブームを収縮作動若しくは伸長作動させるブーム操作指令信号が出力されたことを検知したときには、前記ブーム操作指令信号の値に応じて前記ブーム収縮作動指令信号の値を増減する補正を行い、これにより得られる修正指令信号に基づいて前記ブームを作動させることを特徴とするブーム作業車のノンストップ作動制御装置。
2. 走行体と、
   前記走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機を有したブームと、
   前記ブームの作動操作を行うブーム操作手段と、
   前記ブーム操作手段の操作に応じて前記ブームの作動制御を行うブーム作動制御手段と、
   前記ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線である規制線よりも内側の領域内に設けられたトレース線のデータを記憶した記憶手段と、
   前記ブーム作動制御手段が前記ブーム操作手段の操作に従って前記ブームを倒伏作動させており、前記ブームの先端部が前記トレース線に達するような場合に、前記ブームの先端部が前記トレース線に沿って下降移動するように、前記ブームの倒伏作動に併せて前記ブームの収縮作動を行わせるノンストップ作動制御を行うノンストップ作動制御手段とを備え、
   前記ノンストップ作動制御手段は、前記ノンストップ作動制御を行うにおいて、前記ブームの先端部を前記トレース線に沿わせるために必要な前記ブームの収縮作動出力が得られるだけのブーム収縮作動指令信号を算出し、この算出したブーム収縮作動指令信号に基づいて前記ブームを収縮作動させるようになっており、前記ノンストップ作動制御を行っている途中で前記ブーム操作手段の操作による前記ブームを収縮作動させるブーム操作指令信号が出力されたことを検知したときには、前記ブーム収縮作動指令信号及び前記ブーム操作指令信号のうち値が大きい方を選択し、これにより得られる修正指令信号に基づいて前記ブームを作動させることを特徴とするブーム作業車のノンストップ作動制御装置。
3. 走行体と、
   前記走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機を有したブームと、
   前記ブームの作動操作を行うブーム操作手段と、
   前記ブーム操作手段の操作に応じて前記ブームの作動制御を行うブーム作動制御手段と、
   前記ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線である規制線よりも内側の領域内に設けられたトレース線のデータを記憶した記憶手段と、
   前記ブーム作動制御手段が前記ブーム操作手段の操作に従って前記ブームを倒伏作動させており、前記ブームの先端部が前記トレース線に達するような場合に、前記ブームの先端部が前記トレース線に沿って下降移動するように、前記ブームの倒伏作動に併せて前記ブームの収縮作動を行わせるノンストップ作動制御を行うノンストップ作動制御手段とを備え、
   前記ノンストップ作動制御手段は、前記ノンストップ作動制御を行っている途中で前記ブーム操作手段の操作による前記ブームを伸長作動させるブーム操作指令信号が出力されたことを検知したときには、前記ブーム作動制御手段による前記ブームの倒伏作動を中断させたうえで、前記ブーム操作指令信号に基づいて前記ブームを伸長作動させることを特徴とするブーム作業車のノンストップ作動制御装置。
4. 走行体と、
   前記走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機を有したブームと、
   前記ブームの作動操作を行うブーム操作手段と、
   前記ブーム操作手段の操作に応じて前記ブームの作動制御を行うブーム作動制御手段と、
   前記ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線である規制線よりも内側の領域内に設けられたトレース線のデータを記憶した記憶手段と、
   前記ブーム作動制御手段が前記ブーム操作手段の操作に従って前記ブームを倒伏作動させており、前記ブームの先端部が前記トレース線に達するような場合に、前記ブームの先端部が前記トレース線に沿って下降移動するように、前記ブームの倒伏作動に併せて前記ブームの収縮作動を行わせるノンストップ作動制御を行うノンストップ作動制御手段とを備え、
   前記ノンストップ作動制御手段は、前記ノンストップ作動制御を行っている途中で前記ブーム操作手段の操作による前記ブームを収縮作動若しくは伸長作動させる操作が行われたことを検知したときには、前記ブーム操作手段の操作方向及び操作量に応じて前記トレース線を平行移動させ、前記ブームの先端部がこの平行移動後のトレース線に沿って下降移動するように前記ブームを作動させることを特徴とするブーム作業車のノンストップ作動制御装置。

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