JP4791718B2 - 屈伸ブーム型高所作業車の安全装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行体上に設けた屈伸ブームの先端部に作業台を取り付けて構成される屈伸ブーム型高所作業車の安全装置に関する。

屈伸ブーム型高所作業車は、走行体上に起伏動自在に設けられたロアブームと、このロアブームの先端部にロアブームに対して屈伸動が自在に設けられたアッパブームとからなる屈伸ブームを有しており、この屈伸ブームの（アッパブームの）先端部には作業者搭乗用の作業台が設けられている。作業台にはロアブーム及びアッパブームの操作等を行うための操作手段が設けられており、作業台上の作業者はこの操作手段の操作を行うことにより、自身の搭乗した作業台を所望の位置に移動させて所要の作業を行うことが可能である。

このような屈伸ブーム型高所作業車では、転倒モーメントにより走行体が転倒することがないよう、転倒防止装置と呼ばれる安全装置が備えられている。この安全装置は、走行体を転倒に至らしめることのないアッパブームの先端部（若しくは作業台。以下同じ）の移動領域を許容作業範囲として設定するとともに、常時検出しているアッパブームの先端部の位置が許容作業範囲の規制線に達したときには屈伸ブームの作動を規制する構成となっている（下記の特許文献参照）。ここで許容作業範囲の規制線とは、許容作業範囲の外縁のうち、本来的には（屈伸ブームの構造上は）アッパブームの先端部を移動させ得る領域であるが、走行体の転倒防止の観点からアッパブームの先端部の移動を禁止せざるを得ない領域との境界線、すなわち許容作業範囲の限界を定める限界線のことである。
実用新案登録第２５４８９８３号公報 特公平４−１９１５９公報

しかしながら、上記従来の安全装置を備えた屈伸ブーム型高所作業車では、操作手段の操作に応じてアッパブームの屈伸操作が行われているときにブームの先端部が許容作業範囲の規制線に達した場合には、屈伸ブームの作動そのものが停止されるため、作業者はロアブームを一旦倒伏させてアッパブームの先端部の位置を許容作業範囲内に移動させて規制を解除した後、改めてアッパブームの屈伸操作を行う必要があり、ブーム操作を円滑に行えないという問題があった。

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、許容作業範囲の規制線近傍における作業の作業性を従来に比べて向上させることができる構成の屈伸ブーム型高所作業車の安全装置を提供することを目的としている。

このような目的を達成するため、第１の本発明に係る屈伸ブーム型高所作業車の安全装置は、走行体と、走行体上に起伏動自在に設けられたロアブーム及びロアブームの先端部にロアブームの起伏面と平行な面内で屈伸動自在に設けられたアッパブームからなる屈伸ブームと、アッパブームの先端部に取り付けられた作業台と、ロアブーム及びアッパブームの作動操作を行う操作手段（例えば、実施形態における操作装置４１）と、操作手段の操作に応じてロアブーム及びアッパブームを作動させるブーム作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０のブーム作動制御部６１）とを備えて構成される屈伸ブーム型高所作業車の安全装置であって、アッパブームの先端部若しくは作業台の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段により検出されたアッパブームの先端部若しくは作業台の位置と設定された許容作業範囲とを比較し、位置検出手段により検出されたアッパブームの先端部若しくは作業台の位置が許容作業範囲を逸脱するようなロアブーム及びアッパブームの作動を規制する規制手段とを備え、規制手段は、ブーム作動制御手段が操作手段の操作に応じてアッパブームの屈伸作動を行っている際、位置検出手段により検出されたアッパブームの先端部若しくは作業台の位置が許容作業範囲の限界を定める規制線に達したと判断したときには、ロアブームの倒伏作動をアッパブームの屈伸作動と連動して行わせることにより、アッパブームの屈伸作動を停止させることなく、アッパブームの先端部若しくは作業台を許容作業範囲内で移動させるようになっている。

ここで、許容作業範囲とは、走行体を転倒に至らしめることなくアッパブームの先端部若しくは作業台を移動させ得る、走行体を基準とした領域のことであり、許容作業範囲の規制線とは、許容作業範囲の外縁のうち、本来的には（屈伸ブームの構造上は）アッパブームの先端部若しくは作業台を移動させ得る領域であるが、走行体の転倒防止の観点からアッパブームの先端部若しくは作業台の移動を禁止せざるを得ない領域との境界線、すなわち許容作業範囲の限界を定める限界線のことである。

また、上記本発明に係る屈伸ブーム型高所作業車の安全装置において、ロアブームが伸縮動自在であれば、規制手段は、ブーム作動制御手段が操作手段の操作に応じてアッパブームの屈伸作動を行っている際、位置検出手段により検出されたアッパブームの先端部若しくは作業台の位置が許容作業範囲の限界を定める規制線に達したと判断したときには、ロアブームの倒伏作動及び縮小作動をアッパブームの屈伸作動と連動して行わせることにより、アッパブームの屈伸作動を停止させることなく、アッパブームの先端部若しくは作業台を許容作業範囲内で移動させるようになっているのであってもよい。
また、前記ロアブームの倒伏作動と前記アッパブームの屈伸作動とを連動させて行わせるときは、前記アッパブームの屈伸作動速度を減少させるようにするのであってもよい。

第１の本発明に係る屈伸ブーム型高所作業車では、操作手段の操作に応じてアッパブームの屈伸作動が行われている際、位置検出手段により検出されたアッパブームの先端部若しくは作業台の位置が設定された許容作業範囲の限界を定める規制線に達したときには、アッパブームの屈伸作動と連動してロアブームの倒伏作動（或いはこれに加えてロアブームの縮小作動）が連動して行われるようになっているので、同様のケースで屈伸ブームの作動そのものが停止してしまう従来の構成と比べて、許容作業範囲の規制線近傍での作業における作業性が格段に向上する。

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２は本発明の一実施形態に係る安全装置が備えられた屈伸ブーム型高所作業車１である。この屈伸ブーム型高所作業車１は、走行用車輪１１を備えて運転キャビン１２から走行運転が可能なトラック式の走行体１０と、走行体１０上に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０の上部に取り付けられた屈伸ブーム３０と、この屈伸ブーム３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成される。

旋回台２０は走行体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられている。走行体１０の内部には旋回モータ５１（図２には図示せず。図１参照）が設けられており、この旋回モータ５１を回転作動させることにより、図示しないギヤを介して旋回台２０を上下軸まわりに水平旋回作動させることができる。屈伸ブーム３０はロアブーム３１及びアッパブーム３２から構成されている。ロアブーム３１は入れ子式に構成された第１ブーム部材３１ａ、第２ブーム部材３１ｂ及び第３ブーム部材３１ｃからなっており、アッパブーム３２は入れ子式に構成された第４ブーム部材３２ａ、第５ブーム部材３２ｂ及び第６ブーム部材３２ｃからなっている。ロアブーム３１の上段ブーム部材である第３ブーム部材３１ｃの先端部には枢支ピン３３を介してアッパブーム３２の下段ブーム部材である第４ブーム部材３２ａの基端部が枢支されている。

ロアブーム３１の下段ブーム部材である第１ブーム部材３１ａと旋回台２０との間には起伏シリンダ５２が跨設されており、この起伏シリンダ５２を伸縮作動させることにより、ロアブーム３１全体を（すなわち屈伸ブーム３０全体を）起伏動させることできる。

ロアブーム３１の内部にはロアブーム伸縮シリンダ５３（図２には図示せず。図１参照）がロアブーム３１の軸方向に延びて設けられており、このロアブーム伸縮シリンダ５３の伸縮作動によりロアブーム３１を構成する各ブーム部材３１ａ，３１ｂ，３１ｃを相対的に移動させてロアブーム３１全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、アッパブーム３２の内部にはアッパブーム伸縮シリンダ５４（図２には図示せず。図１参照）がアッパブーム３２の軸方向に延びて設けられており、このアッパブーム伸縮シリンダ５４を伸縮作動させることにより、アッパブーム３２を構成する各ブーム部材３２ａ，３２ｂ，３２ｃを相対的に移動させてアッパブーム３２全体を軸方向に伸縮動させることができる。ロアブーム３１の上段ブーム部材である第３ブーム部材３１ｃとアッパブーム３２の下段ブームである第４ブーム部材３２ａとは屈伸シリンダ５５により連結されており、この屈伸シリンダ５５を伸縮動させることにより、アッパブーム３２全体をロアブーム３１の起伏面と平行な面内で屈伸動させることができる。

アッパブーム３２の上段ブーム部材である第６ブーム部材３２ｃの先端部には作業台４０が上下に揺動自在に取り付けられている。この作業台４０は図示しないレベリング装置により屈伸ブーム３０の姿勢によらず常時水平姿勢が保持されるようになっている。また、作業台４０は内蔵された首振りモータ５６（図２には図示せず。図１参照）の回転作動によりアッパブーム３２の先端部（第６ブーム部材３２ｃの先端部）に対して首振り動（水平旋回動）が自在になっている。

作業台４０には操作装置４１が備えられている。この操作装置４１は複数のレバー等からなり、この操作装置４１の操作により出力された操作信号は図１に示すように、走行体１０内に設置されたコントローラ６０のブーム作動制御部６１に入力される。コントローラ６０のブーム作動制御部６１は、操作装置４１から出力された操作信号に基づいて、旋回モータ５１に対応する第１制御バルブＶ１、起伏シリンダ５２に対応する第２制御バルブＶ２、ロアブーム伸縮シリンダ５３に対応する第３制御バルブＶ３、アッパブーム伸縮シリンダ５４に対応する第４制御バルブＶ４、屈伸シリンダ５５に対応する第５制御バルブＶ５及び首振りモータ５６に対応する第６制御バルブＶ６の各スプール（図示せず）をそれぞれ電磁駆動する。

走行体１０内に設けられた油圧ポンプＰは図示しないエンジンや電動モータ等により回転駆動され、上記第１〜第６制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６経由で旋回モータ５１、起伏シリンダ５２、ロアブーム伸縮シリンダ５３、アッパブーム伸縮シリンダ５４、屈伸シリンダ５５及び首振りモータ５６に圧油を供給する。このため旋回モータ５１、起伏シリンダ５２、ロアブーム伸縮シリンダ５３、アッパブーム伸縮シリンダ５４、屈伸シリンダ５５及び首振りモータ５６は操作装置４１の操作により所望に作動させることができる。

屈伸ブーム型高所作業車１は上記構成であるため、作業台４０に搭乗した作業者は、操作装置４１の操作を行うことにより、作業台４０を任意の位置に移動させて所要の作業を行うことが可能である。図２に示すように、走行体１０の前後左右各所には張り出し格納作動が可能なアウトリガジャッキ１３が設けられており、これらアウトリガジャッキ１３を下方に張り出させて地面に接地させることにより、走行体１０を安定的に支持させて、大きな転倒モーメントに抗するようにすることができるようになっている。また、各アウトリガジャッキ１３は走行体１０の側方に張り出させることも可能であり、これにより走行体１０の安定度はより一層高められようになっている。

次に、上記屈伸ブーム型高所作業車１に備えられた安全装置について説明する。この安全装置は、アッパブーム３２の先端部の位置を検出する位置検出手段７１と、この位置検出手段７１により検出されたアッパブーム３２の先端部の位置が設定された許容作業範囲を逸脱するような屈伸ブーム３０の作動を規制する規制手段７２とから構成される。ここで許容作業範囲とは、走行体１０を転倒に至らしめることなくアッパブーム３２の先端部を移動させ得る、走行体１０を基準とした領域のことである。

コントローラ６０は、上述のブーム作動制御部６１のほか、図１に示すように位置算出部６２、データ記憶部６３及び比較部６４を有しており、上記位置検出手段７１はこのコントローラ６０の位置算出部６２と５つの検出器８１〜８５から構成される。５つの検出器とは、走行体１０或いは旋回台２０に設けられてロアブーム３１の（旋回台２０の）旋回角度を検出する旋回角度検出器８１、ロアブーム３１の基端部に設けられてロアブーム３１の起伏角度を検出する起伏角度検出器８２、ロアブーム３１内に設けられてロアブーム３１の長さを検出するロアブーム長さ検出器８３、アッパブーム３２内に設けられてアッパブーム３２の長さを検出するアッパブーム長さ検出器８４、ロアブーム３１とアッパブーム３２との結合部の近傍位置に設けられてアッパブーム３２のロアブーム３１に対する角度（屈伸角度）を検出する屈伸角度検出器８５のことをいう。これら５つの検出器８１〜８５からの検出情報はコントローラ６０の位置算出部６２に入力され、位置算出部６２は５つの検出器８１〜８５からの検出情報に基づいて、走行体１０を基準とするアッパブーム３２の先端部の位置を算出する。また、上記規制手段７２は、コントローラ６０のデータ記憶部６３及び比較部６４から構成される。

コントローラ６０のデータ記憶部６３には、ロアブーム３１の（旋回台２０）の旋回角度、作業台４０の荷重（積載荷重）及び各アウトリガジャッキ１３の張幅に応じた許容作業範囲のデータが記憶されている。そして、上記旋回角度検出器８１からの検出情報のほか、作業台４０に設けられて作業台４０の積載荷重を検出する作業台荷重検出器８６からの検出情報と、各アウトリガジャッキ１３の走行体１０の側方への張幅を検出するアウトリガジャッキ張幅検出器８７からの検出情報とに基づいて、ロアブーム３１の旋回角度、作業台４０の積載荷重及び各アウトリガジャッキ１３の張幅に応じた許容作業範囲のデータを呼び出してコントローラ６０の比較部６４に送る。

コントローラ６０の比較部６４は、位置検出手段７１により検出されたアッパブーム３２の先端部の位置と、データ記憶部６３から送られてきた許容作業範囲とを比較する。そして、検出されたアッパブーム３０の先端部の位置が許容作業範囲内にあるときには、コントローラ６０のブーム作動制御部６１が、操作装置４１の操作に応じてブーム３０を作動させる各アクチュエータ（旋回モータ５１、起伏シリンダ５２、ロアブーム伸縮シリンダ５３、アッパブーム伸縮シリンダ５４、屈伸シリンダ５５）の作動を許容するが、アッパブーム３２の先端部が許容作業範囲の限界を定める規制線に達したと判断したときには、コントローラ６０のブーム作動制御部６１に規制信号を出力して、検出されたアッパブーム３２の先端部の位置が許容作業範囲を逸脱するようなロアブーム３１及びアッパブーム３２の作動を規制する。

ここで、許容作業範囲の規制線について説明する。図３において実線で囲んで示す領域Ｒは、或るロアブーム３１の旋回角度、作業台４０の荷重（積載荷重）及び各アウトリガジャッキ１３の張幅に対応して走行体１０の右側方に設定された許容作業範囲の一例を示している。この許容作業範囲Ｒの外縁は、ロアブーム３１の長さ及び起伏角度とアッパブーム３２の長さ及び屈伸角度のそれぞれの限界から自ずと生じる構造上の移動限界線と、構造上はアッパブーム３２の先端部を移動させ得るが、走行体１０の転倒防止の観点からアッパブーム３２の先端部の移動を制限せざるを得ないことにより生ずる転倒防止上の移動限界線とからなり、この転倒防止上の移動限界線が許容作業範囲Ｒの規制線となる。すなわち、図３における移動限界線Ｓ１，Ｓ２が構造上の移動限界線であり、移動限界線Ｓ３が転倒防止上の移動限界線、すなわち規制線に相当する。なお、図３中に点線で示す曲線Ｓ３′は、仮に規制線Ｓ３が設定されなかったと仮定した場合において形成されることになる、構造上の移動限界線である。

このように許容作業範囲Ｒの規制線Ｓ３とは、許容作業範囲Ｒの外縁のうち、本来的には（屈伸ブーム３０の構造上は）アッパブーム３２の先端部を移動させ得る領域であるが、走行体１０の転倒防止の観点からアッパブーム３２の先端部の移動を禁止せざるを得ない領域（図３では規制線Ｓ３と曲線Ｓ３′とで囲まれる領域）との境界線、すなわち許容作業範囲の限界を定める限界線のことである。したがって、アッパブーム３２の先端部が構造上の移動限界線Ｓ１，Ｓ２上に位置したとしてもアッパブーム３２の先端部はこれら移動限界線Ｓ１，Ｓ２より逸脱することはないため、比較部６４からブーム作動制御部６１に規制信号が出力されることはないが、アッパブーム３２の先端部が規制線Ｓ３上に位置したときには、ブーム３０の作動に規制を与えなければ、アッパブーム３２の先端部は規制線Ｓ３を超えてしまう場合があり得るため、比較部６４からブーム作動制御部６１に規制信号が出力される。

ブーム作動制御部６１は、比較部６４から出力された規制信号を受けたときには、アッパブーム３２の先端部の位置が許容作業範囲Ｒから逸脱しないように、屈伸ブーム３０の作動をコントロールする（基本的には屈伸ブーム３０の作動を停止させる）。これにより転倒モーメントが過大になって走行体１０が転倒に至るような事態が未然に防止される。作業台４０上にはランプやブザー等からなる警報機９０（図１参照）が設けられており、上記屈伸ブーム３０の作動規制が行われているときには、この警報機９０を介して作業台４０上の作業者に注意が喚起される。

但し、コントローラ６０のブーム作動制御部６１は、操作装置４１の操作に応じてアッパブーム３２の屈伸下げ作動を行っている際、比較部６４より出力された規制信号を受けたときには、ロアブーム３１の倒伏作動をアッパブーム３２の屈伸下げ作動と連動して行わせることにより、アッパブーム３２の屈伸下げ作動を停止させることなく、アッパブーム３２の先端部を許容作業範囲Ｒ内で移動させる（例えば、規制線Ｓ３に沿って下方移動させる）ようになっている。図４は、この場合におけるアッパブーム３１及びロアブーム３２それぞれの作動状態を示したものである。これにより、同様のケースで屈伸ブーム３０の作動そのものが停止してしまう従来の構成と比べて、許容作業範囲Ｒの規制線Ｓ３近傍での作業における作業性を格段に向上させることができる。

或いは、ロアブーム３１の倒伏作動と併せてロアブーム３１の縮小作動をアッパブーム３２の屈伸下げ作動と連動して行うようにしてもよい。図５はこの場合におけるアッパブーム３１及びロアブーム３２それぞれの作動状態を示したものである。この図より、アッパブーム３２の屈伸下げ作動と連動してロアブーム３１の倒伏作動及び縮小作動を行うことによっても、アッパブーム３２の先端部を許容作業範囲Ｒから逸脱させることなく、許容作業範囲Ｒの規制線Ｓ３に沿って下方移動させることが可能であることが分かる。

また或いは、ロアブーム３１の倒伏作動に代えて、アッパブーム３１の縮小作動をアッパブーム３２の屈伸下げ作動と連動して行うようにしてもよい。図６はこの場合におけるアッパブーム３２の作動状態を示したものである。この図より、アッパブーム３２の屈伸下げ作動と連動してアッパブーム３２の縮小作動を行うことによっても、アッパブーム３２の先端部を許容作業範囲Ｒから逸脱させることなく、許容作業範囲Ｒの規制線Ｓ３に沿って下方移動させることができることが分かる。なお、このようにアッパブーム３２の屈伸下げ作動と連動してアッパブーム３２の縮小作動を行う方式では、ロアブーム３１の先端部が動かないのでブーム３０全体の作動制御が簡単になる。

また、図示はしないが、ロアブーム３１の倒伏作動とともにアッパブーム３１の縮小作動をアッパブーム３２の屈伸下げ作動と連動して行うようにしてもよいし、ロアブーム３１の倒伏作動及び縮小作動とともに、アッパブーム３２の縮小作動をアッパブーム３２の屈伸下げ作動と連動して行うようにしてもよい。或いは、ロアブーム３１の縮小作動のみをアッパブーム３２の屈伸下げ作動と連動して行うようにしてもよいし、ロアブーム３１の縮小作動をアッパブーム３２の縮小作動と連動して行うようにしてもよい。これらのいずれの方式によっても、上述の効果が得られる。

これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示されたものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、許容作業範囲はロアブーム３１の（旋回台２０）の旋回角度、作業台４０の荷重（積載荷重）及び各アウトリガジャッキ１３の張幅に応じて設定されるものとしていたが、許容作業範囲は必ずしもこれら３つのパラメータに応じて設定されているのでなくてもよい。すなわち、上記３つのパラメータのうち１又は２つに応じて設定されるのでもよく、３つのパラメータのいずれにもよらないものであってもよい。或いは、他のパラメータによって設定されるものであってもよい。

また、上述の実施形態では、位置検出手段７１はアッパブーム３２の先端部の位置を検出し、規制手段７２は、位置検出手段７１により検出されたアッパブーム３２の先端部の位置が許容作業範囲を逸脱するような屈伸ブーム３０の作動を規制する構成であったが、位置検出手段７１が作業台４０の位置を検出するようになっており、規制手段７２は、この位置検出手段７１により検出された作業台４０の位置が許容作業範囲を逸脱するような屈伸ブーム３０の作動を規制する構成としてもよい。また、位置検出手段７１により検出されたアッパブーム３２の先端部（或いは作業台４０）の位置が設定された許容作業範囲Ｒを逸脱するような屈伸ブーム３０の作動を規制する構成ではなく、走行体１０に作用する転倒モーメントを検出し、その検出した転倒モーメントが設定された許容転倒モーメントを超えるような屈伸ブーム３０の作動を規制する構成とすることもできる。

また、上述の実施形態では、アッパブーム３２の屈伸下げ作動を行っている際、アッパブーム３２の先端部（若しくは作業台４０）の位置が許容作業範囲Ｒの限界を定める規制線Ｒ３に達したときに、ロアブーム３１の倒伏作動（或いはこれに加えてロアブーム３１の縮小作動）若しくはアッパブーム３２の縮小作動をアッパブーム３２の屈伸作動と連動して行わせることとしていたが、これは、アッパブーム３２の屈伸上げ作動を行っている際、アッパブーム３２の先端部（若しくは作業台４０）の位置が許容作業範囲Ｒの限界を定める規制線Ｒ３に達したときについても同様である。すなわち、このようなケースにおいて、ロアブーム３１の倒伏作動（或いはこれに加えてロアブーム３１の縮小作動）若しくはアッパブーム３２の縮小作動をアッパブーム３２の屈伸上げ作動と連動して行わせることにより、屈伸ブーム３０の作動そのものを停止させることなく、アッパブーム３２の先端部を許容作業範囲Ｒ内で移動させることができる。なお、アッパブーム３２の屈伸作動と連動させてロアブーム３１の倒伏作動を行うと作業台４０の移動スピードが速くなるので、その際には、アッパブーム３２の屈伸作動速度も減少させるようにすることが作業の安全上、好ましい。

また、上述の実施形態で示した屈伸ブーム型高所作業車１は車輪により走行する構成であったが、これは必ずしも車輪により走行するものでなくてもよく、クローラ装置等により走行するものであってもよい。或いは鉄輪（軌道走行用車輪）を備えて軌道上を走行する軌道走行用の高所作業車、更には車輪と鉄輪との双方を備えた軌陸両用の車両等であってもよい。

本発明の一実施形態に係る安全装置を備えた屈伸ブーム型高所作業車の信号伝送系統を示すブロック図である。 上記屈伸ブーム型高所作業車の斜視図である。 上記屈伸ブーム型高所作業車に設定される許容作業範囲の一例を示す上記屈伸ブーム型高所作業車の背面図である。 アッパブームの屈伸下げ作動によりアッパブームの先端部が許容作業範囲の規制線に達したときに、アッパブームの屈伸下げ作動と連動してロアブームの倒伏作動が行われる様子を示す上記屈伸ブーム型高所作業車の背面図である。 アッパブームの屈伸下げ作動によりアッパブームの先端部が許容作業範囲の規制線に達したときに、アッパブームの屈伸下げ作動と連動してロアブームの倒伏作動及び縮小作動が行われる様子を示す上記屈伸ブーム型高所作業車の背面図である。 アッパブームの屈伸下げ作動によりアッパブームの先端部が許容作業範囲の規制線に達したときに、アッパブームの屈伸下げ作動と連動してアッパブームの縮小作動が行われる様子を示す上記屈伸ブーム型高所作業車の背面図である。

符号の説明

１ 屈伸ブーム型高所作業車
１０ 走行体
２０ 旋回台
３０ 屈伸ブーム
３１ ロアブーム
３２ アッパブーム
４０ 作業台
４１ 操作装置（操作手段）
５２ 起伏シリンダ
５３ ロアブーム伸縮シリンダ
５５ 屈伸シリンダ
６０ コントローラ
６１ ブーム作動制御部（ブーム作動制御手段）
７１ 位置検出手段
７２ 規制手段
Ｒ 許容作業範囲
Ｓ 許容作業範囲の規制線

Claims (3)

1. 走行体と、前記走行体上に起伏動自在に設けられたロアブーム及び前記ロアブームの先端部に前記ロアブームの起伏面と平行な面内で屈伸動自在に設けられたアッパブームからなる屈伸ブームと、前記アッパブームの先端部に取り付けられた作業台と、前記ロアブーム及び前記アッパブームの作動操作を行う操作手段と、前記操作手段の操作に応じて前記ロアブーム及び前記アッパブームを作動させるブーム作動制御手段とを備えて構成される屈伸ブーム型高所作業車の安全装置であって、
   前記アッパブームの先端部若しくは前記作業台の位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段により検出された前記アッパブームの先端部若しくは前記作業台の位置と設定された許容作業範囲とを比較し、前記位置検出手段により検出された前記アッパブームの先端部若しくは前記作業台の位置が前記許容作業範囲を逸脱するような前記ロアブーム及び前記アッパブームの作動を規制する規制手段とを備え、
   前記規制手段は、前記ブーム作動制御手段が前記操作手段の操作に応じて前記アッパブームの屈伸作動を行っている際、前記位置検出手段により検出された前記アッパブームの先端部若しくは前記作業台の位置が前記許容作業範囲の限界を定める規制線に達したと判断したときには、前記ロアブームの倒伏作動を前記アッパブームの屈伸作動と連動して行わせることにより、前記アッパブームの屈伸作動を停止させることなく、前記アッパブームの先端部若しくは前記作業台を前記許容作業範囲内で移動させるようにすることを特徴とする屈伸ブーム型高所作業車の安全装置。
2. 前記ロアブームは伸縮動が自在であり、前記規制手段は、前記ブーム作動制御手段が前記操作手段の操作に応じて前記アッパブームの屈伸作動を行っている際、前記位置検出手段により検出された前記アッパブームの先端部若しくは前記作業台の位置が前記許容作業範囲の限界を定める規制線に達したと判断したときには、前記ロアブームの倒伏作動及び縮小作動を前記アッパブームの屈伸作動と連動して行わせることにより、前記アッパブームの屈伸作動を停止させることなく、前記アッパブームの先端部若しくは前記作業台を前記許容作業範囲内で移動させるようにすることを特徴とする請求項１記載の屈伸ブーム型高所作業車の安全装置。
3. 前記ロアブームの倒伏作動と前記アッパブームの屈伸作動とを連動させて行わせるときは、前記アッパブームの屈伸作動速度を減少させるようにすることを特徴とする請求項１または２記載の屈伸ブーム型高所作業車の安全装置。

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