JP2012051687A - 高所作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】路面の傾斜によらず作業台の許容作業範囲を十分に確保することにより使い勝手を向上させた高所作業車を提供する。
【解決手段】旋回台２０は、走行体１０の進行方向に対して直交する面内において、旋回台２０を揺動させるとともに左右側方へ旋回台２０を移動させる揺動スライド機構４０を介して走行体１０上に設けられ、揺動スライド機構４０は、旋回台支持部４１と走行体１０とに枢結されて、旋回台支持部４１を揺動可能となるように接続する後部左側リンク部材４２、後部右側リンク部材４３と、後部左側リンク部材４２および後部右側リンク部材４３を、走行体１０との枢結部分を中心として揺動させる揺動スライドシリンダ４５とを有して構成される。
【選択図】 図６

Description

本発明は、作業装置を所望の高所に移動させて作業を行うように構成された高所作業車に関する。

上記のような高所作業車の一例として、走行可能な走行体に対して伸縮、起伏および旋回可能に設けられたブームの先端部に、作業装置としての作業者搭乗用の作業台を有した高所作業車が従来知られている。このように構成される高所作業車は、ブームを起伏、伸縮および旋回作動させることにより、作業台を所望の位置に移動させて高所作業を行うことができるようになっている。作業場所によっては、高所作業車を傾斜路面に位置させた状態で高所作業が行われる場合もあるが、この場合高所作業車には、作業台の移動位置に応じたモーメントが作用するばかりでなく、路面傾斜によって当該モーメントが増大されて作用することがある。このため、高所作業車の転倒を防止するためには、作業台の移動を許容作業範囲（走行体が転倒することなく安全に移動できる範囲）内に規制することに加えて、路面傾斜も考慮した規制を行うことが求められている。

例えば鉄道軌道のコーナ部分には、鉄道車両が安定走行できるように傾斜（カント）が設けられているが、この鉄道軌道を走行しながら高所作業を行えるように構成された高所作業車（軌陸車）においては、カントによる影響を抑えて走行体を安定支持することが重要となる。そこで、路面やカントの傾きに応じてブーム（ブームを支持する旋回台）の傾きを制御する傾き補正機構を備えた高所作業車が開発されている。

図１１には、従来の傾き補正機構を備えた高所作業車５００を、後方から見た図を示している。この高所作業車５００は、走行体５１０に対して固定板５２０および一対の揺動シリンダ５３０，５３０が固定され、固定板５１０に対して揺動板５４０が支点５２１で枢結されて上下に揺動自在となっている。揺動板５４０の上面には、ブーム５７０（支柱５６０）を支持する旋回台５５０が回転自在に取り付けられている。

図１１（ａ）に示すように、水平路面に高所作業車５００が位置する場合には、一対の揺動シリンダ５３０を互いに等しく伸長させ、旋回台５５０が路面と平行（水平）になるように揺動板５４０を揺動させる。一方、図１１（ｂ）に示すように、傾斜路面に高所作業車５００が位置する場合には、一方の揺動シリンダ５３０を伸長させるとともに他方の揺動シリンダ５３０を縮小させることで、旋回台５５０が水平になるように揺動板５４０を揺動させ、路面傾斜によって高所作業車５００に作用するモーメント増加を抑えて、走行体５１０の安定支持できるようになっている。例えば特許文献１の図１には、図１１のような傾き補正機構を備えた軌道用作業車が開示されている。

特開２００９−２９２２３４号公報

しかしながら、図１１に示した傾き補正機構は、単に支点５２１を中心にして揺動板５４０を上下に揺動させる構成となっているため、路面傾斜に応じて旋回台５５０を水平に位置させたとしても、そのことによる高所作業車５００に作用するモーメント増加の抑制効果は限られたものであった。すなわち、作業台の許容作業範囲に対する傾き補正機構の寄与度合いはそれほど大きくなく、転倒を防止するためには、例えば水平路面に位置した場合と傾斜路面に位置した場合とで、別々の作業台の許容作業範囲を設定する必要があった。そのため、路面の傾斜に応じて作業台の許容作業範囲が縮小されて作業台の移動範囲が狭く制限されてしまうために、作業者の使い勝手が低下するという課題があった。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、路面の傾斜によらず作業台の許容作業範囲を十分に確保することにより使い勝手を向上させた高所作業車を提供することを目的とする。

このような目的達成のため、本発明に係る高所作業車は、車輪（例えば、実施形態における前輪１１ａ、後輪１１ｂ）を有して走行可能な車体（例えば、実施形態における走行体１０）と、前記車体上に設けられた支持テーブル（例えば、実施形態における旋回台２０）に基端部が取り付けられた昇降装置（例えば、実施形態におけるブーム３０）と、前記昇降装置の先端部に取り付けられて、前記昇降装置により昇降移動される作業装置（例えば、実施形態における作業台７０）とを有した高所作業車であって、前記支持テーブルは、前記車体の進行方向に対して直交する面内において前記支持テーブルを揺動可能且つ前記車体の側方へ移動可能に支持する揺動スライド機構を介して前記車体上に設けられており、前記揺動スライド機構が、前記支持テーブルと前記車体とに枢結されて、前記車体に対して前記支持テーブルを前記面内において揺動可能に接続する複数のリンク部材（例えば、実施形態における後部左側リンク部材４２、後部右側リンク部材４３、前部左側リンク部材４７、前部右側リンク部材４８）と、前記リンク部材を、前記車体との枢結部分を中心として揺動させるテーブル用アクチュエータ（例えば、実施形態における揺動スライドシリンダ４５）とを有して構成され、前記リンク部材が前記テーブル用アクチュエータにより前記側方一方側へ揺動されることで、前記車体に対して前記支持テーブルが前記側方一方側下がりに傾斜する方向に揺動されるとともに前記側方一方側に移動され、前記リンク部材が前記テーブル用アクチュエータにより前記側方他方側へ揺動されることで、前記車体に対して前記支持テーブルが前記側方他方側下がりに傾斜する方向に揺動されるとともに前記側方他方側に移動される。

なお、後方からの側面視において、前記複数のリンク部材は、逆ハの字となって前記支持テーブルと前記車体とに枢結されたことが好ましい。

また、前記揺動スライド機構は、前記テーブル用アクチュエータの駆動制御を行うアクチュエータ制御部（例えば、実施形態におけるコントローラ６０）を備えて構成され、前記アクチュエータ制御部は、前記車体が位置する路面の傾斜によって前記車体に作用するモーメントの増加を抑えるように、前記テーブル用アクチュエータにより前記リンク部材を前記側方一方側および前記側方他方側へ揺動させることが好ましい。

上述の高所作業車において、前記支持テーブルには、前記面内において前記支持テーブルが水平面に対してなす絶対角度を検出するテーブル側絶対角度検出手段（例えば、実施形態における旋回台傾き角度検出器２０ａ）が備えられ、前記アクチュエータ制御部は、前記テーブル側絶対角度検出手段において検出された検出結果に基づいて、前記水平面に対して前記支持テーブルが平行となる方向に前記支持テーブルを揺動させることが好ましい。

また、前記車体には、前記面内において前記車体が水平面に対してなす絶対角度を検出する車体側絶対角度検出手段が備えられ、前記揺動スライド機構には、前記車体に対して前記リンク部材のなす角度または前記支持テーブルに対して前記リンク部材のなす角度であるリンク作動角度を検出するリンク作動角度検出手段が備えられ、前記アクチュエータ制御部は、前記車体側絶対角度検出手段において検出された絶対角度に対応した前記リンク作動角度となるように前記テーブル用アクチュエータを駆動させることにより、前記水平面に対して前記支持テーブルが平行となる方向に前記支持テーブルを揺動させることも好ましい。

本発明に係る高所作業車は、車体に対して支持テーブルを揺動させるとともに、車体の側方へ支持テーブルを移動させる揺動スライド機構を有して構成される。そのため、走行体が位置する路面の傾斜に応じてテーブル用アクチュエータを駆動させて、揺動スライド機構により支持テーブルを揺動および移動させることにより、路面の傾斜によらず作業台の許容作業範囲を十分に確保することが可能となる。よって、高所作業車が傾斜路面に位置する場合であっても、水平路面に位置する場合と同程度の作業台の許容作業範囲を確保でき、使い勝手を向上させることが可能となる。

なお、複数のリンク部材は、逆ハの字となって支持テーブルと車体とに枢結されたことが好ましい。このように構成した場合には、テーブル用アクチュエータを駆動させることにより、車体に対する支持テーブルの角度を制御できるようになる。そのため、高所作業車が位置する路面の傾斜に関らず支持テーブルを水平に位置させて、作業台の許容作業範囲を十分に確保することが可能となる。

また、アクチュエータ制御部により、前記車体が位置する路面の傾斜によって前記車体に作用するモーメントの増加を抑えるように、前記リンク部材を前記側方一方側および前記側方他方側へ揺動させる構成が好ましい。このように構成した場合、アクチュエータ制御部によって、走行体が位置する路面の傾斜に起因して車体に作用するモーメントの増加を抑えるように揺動スライド機構を駆動させることができる。そのため、高所作業車が位置する路面の傾斜に関らず、作業台の許容作業範囲を十分に確保でき、使い勝手を向上させることができる。

上述の高所作業車において、支持テーブルに、支持テーブルが水平面に対してなす絶対角度を検出するテーブル側絶対角度検出手段を備え、このテーブル側絶対角度検出手段での検出結果に基づいてテーブル用アクチュエータを駆動させる構成が好ましい。この構成の場合、路面の傾斜に応じて自動でテーブル用アクチュエータの駆動制御が可能となる。

また、車体に、車体が水平面に対してなす絶対角度を検出する車体側絶対角度検出手段を備え、揺動スライド機構が、車体に対してリンク部材のなす角度または支持テーブルに対してリンク部材のなす角度を検出するリンク作動角度検出手段を備えた構成も好ましい。この構成の場合にも、路面の傾斜に応じて自動でテーブル用アクチュエータの駆動制御が可能となる。

本発明に係る揺動スライド機構を適用した高所作業車の側面図である。 上記揺動スライド機構の側面図である。 上記揺動スライド機構を後方から見た図である。 上記高所作業車の制御系統図である。 水平路面に位置した上記高所作業車を後方から見た図である。 傾斜路面に位置した上記高所作業車を後方から見た図である。 傾斜路面に位置した上記高所作業車を後方から見た図である。 別の実施例に係る揺動スライド機構を後方から見た図である。 別の実施例に係る揺動スライド機構を後方から見た図である。 別の実施例に係る揺動スライド機構を後方から見た図である。 従来の高所作業車を後方から見た図であって、（ａ）は水平路面に位置した状態を、（ｂ）は傾斜路面に位置した状態をそれぞれ示す。

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。以下の説明では、本発明の一実施形態に係る揺動スライド機構４０を、ローラ１３ｂを接地させて安定支持した状態で前後に走行させながら高所作業（例えば、トンネル内での高所作業）を行うことが可能となった高所作業車１に適用した場合を例示している。本発明に係る揺動スライド機構４０の説明をする前に、まず図１を参照しながら高所作業車１の全体構成について説明する。なお、説明の便宜上、各図面において矢印方向で高所作業車１の前後、左右および上下方向を示し、以下この方向を用いて説明を行う。

高所作業車１は走行用の前輪１１ａおよび後輪１１ｂを備えて、運転キャブ１２から走行運転が可能なトラック式の走行体１０と、走行体１０上に揺動スライド機構４０を介して設けられた旋回台２０と、この旋回台２０から上方に延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２を介して基端部が支持されたブーム３０と、このブーム３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台７０とを有して構成される。なお、支柱２１におけるブーム３０が延びる側の反対側には、ブーム３０との重量バランスを取るためのウエイト２１ａが取り付けられている。

前輪１１ａの後方で走行体１０の左右側方、後輪１１ｂの後方で走行体１０の左右側方には、一対のローラジャッキ１３が取り付けられている。このローラジャッキ１３は、上下方向に伸縮自在なジャッキ１３ａと、このジャッキ１３ａの下端部に取り付けられて前後方向に転動自在なローラ１３ｂとを有して構成される。なお、図１にはジャッキ１３ａを縮小させた状態を示しているが、一方、図５に示すように、ジャッキ１３ａを下方に伸長させることにより、ローラ１３ｂを路面に接地させて走行体１０（高所作業車１）に作用するモーメントに抗して、走行体１０を安定支持した状態で高所作業車１を前後に走行させることができる。

旋回台２０は、走行体１０の略中央部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられている。揺動スライド機構４０の内部には、ブーム旋回モータ（油圧モータ）２３が設けられており、このブーム旋回モータ２３を回転作動させることにより、図示しないギヤを介して旋回台２０を水平旋回動させることができる。ブーム３０は、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂおよび先端ブーム３０ｃが入れ子式に構成されており、内部に設けられたブーム伸縮シリンダ（油圧シリンダ）３１の伸縮作動により各ブーム３０ａ，３０ｂ，３０ｃを相対的に移動させてブーム３０全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと支柱２１との間にはブーム起伏シリンダ（油圧シリンダ）２４が跨設されており、このブーム起伏シリンダ２４を伸縮作動させることによりブーム３０全体を上下に起伏動させることができる。

先端ブーム３０ｃの先端部には垂直ポスト保持金具３２が取り付けられており、この垂直ポスト保持金具３２には垂直ポスト３３の下端部が枢支されている。垂直ポスト３３の上端部には作業台支持プレート３４が固定されており、作業台７０はこの作業台支持プレート３４の上面側に設けられている。垂直ポスト３３の内部にはレベリングシリンダ（油圧シリンダ）３５が配設されており、このレベリングシリンダ３５を伸縮作動させることにより垂直ポスト３３（作業台７０）を上下に揺動させることができる。

このため、ブーム３０の起伏作動（ブーム起伏シリンダ２４の伸縮作動）、伸縮作動（ブーム伸縮シリンダ３１の伸縮作動）若しくは旋回作動（ブーム旋回モータ２３の回転作動）に合わせてレベリングシリンダ３５を伸縮作動させることにより、ブーム３０の姿勢によらず、垂直ポスト３３を常に垂直姿勢にして作業台７０（作業台７０の床面）を常時水平に保持することが可能である。

作業台７０は、作業台支持プレート３４の上面に上下軸まわり回動自在に取り付けられており、作業台支持プレート３４内に設けられた作業台旋回モータ（油圧モータ）３６を回転作動させることにより、図示しないギヤを介して作業台７０を垂直ポスト３３まわりに水平旋回させることができる。また、作業台７０には、作業台傾き角度検出器６２が取り付けられており、作業台７０（作業台７０の床面）の水平面に対する傾き角度（絶対角度）を検出して、その検出情報を走行体１０内に設置されたコントローラ６０に出力する（図４参照）。

作業台７０には上部操作装置７１が設けられており、この上部操作装置７１にはブーム３０の起伏、伸縮、旋回操作を行うためのブーム操作レバー７２、作業台７０の水平旋回操作を行うための作業台操作レバー７３、および揺動スライド機構４０を作動させるための揺動スライド機構作動スイッチ７４等が設けられている。ブーム操作レバー７２の操作により出力されたブーム操作信号、作業台操作レバー７３の操作により出力された作業台操作信号、および揺動スライド機構作動スイッチ７４の操作により出力された揺動スライド機構作動信号は、それぞれコントローラ６０に入力される（図４参照）。

コントローラ６０には、図１および図４に示すように、ブーム３０の基端部に設けられてブーム３０の起伏角度を検出するブーム起伏角度検出器６１ａ、ブーム３０内に設けられてブーム３０の長さを検出するブーム長さ検出器６１ｂ、および揺動スライド機構４０の内部に設けられてブーム３０（旋回台２０）の走行体１０に対する旋回角度を検出するブーム旋回角度検出器６１ｃからの検出情報が入力されるようになっている。また、揺動スライド機構４０の内部には、旋回台傾き角度検出器２０ａが取り付けられており、水平面に対する旋回台２０の傾き角度（絶対角度）を検出して、その検出情報をコントローラ６０に出力する。

コントローラ６０は、ブーム操作レバー７２の操作により出力されるブーム操作信号に基づいて、ブーム起伏シリンダ２４に対応する第１制御バルブ５１、ブーム伸縮シリンダ３１に対応する第２制御バルブ５２およびブーム旋回モータ２３に対応する第３制御バルブ５３の各スプール（図示せず）を電磁駆動する。また、コントローラ６０は、作業台操作レバー７３の操作により出力される作業台操作信号に基づいて、作業台旋回モータ３６に対応する第４制御バルブ５４のスプール（図示せず）を電磁駆動する。

コントローラ６０は、上記のようにブーム操作レバー７２によるブーム３０の操作入力が行われたときには、ブーム起伏シリンダ２４、ブーム伸縮シリンダ３１およびブーム旋回モータ２３を作動させて、ブーム３０を起伏、伸縮、旋回作動させるとともに、レベリングシリンダ３５を伸縮作動させることにより、作業台７０の水平姿勢を保持する。すなわち、ブーム３０の作動に合わせて作業台７０のレベリング（平衡取り）を行う。具体的には、コントローラ６０は、作業台傾き角度検出器６２からの検出情報に基づいて第５制御バルブ５５を電磁駆動してレベリングシリンダ３５を伸縮作動させ、これにより、作業台傾き角度検出器６２により検出される作業台７０の傾き角度がほぼ零になるように（水平になるように）する。

なお、詳細については後述するが、コントローラ６０は、旋回台傾き角度検出器２０ａからの検出情報に基づいて第６制御バルブ５６を電磁駆動して揺動スライドシリンダ４５を伸縮作動させ、これにより、旋回台傾き角度検出器２０ａにより検出される旋回台２０の傾き角度がほぼ零（水平）になるように制御を行う。

走行体１０の内部には、図４に示すように、エンジンＥ（あるいは電動モータ等でもよい）により回転駆動される油圧ポンプＰが搭載されており、上記第１〜第６制御バルブ５１〜５６経由でブーム起伏シリンダ２４、ブーム伸縮シリンダ３１、ブーム旋回モータ２３、作業台旋回モータ３６、レベリングシリンダ３５および揺動スライドシリンダ４５に圧油を供給する。このように構成される高所作業車１において、作業台７０に搭乗した作業者は、ブーム操作レバー７２および作業台操作レバー７３の操作により、作業台７０を移動させて任意の高所位置で作業を行うことが可能である。

上記のようにして作業台７０を移動させるとき、作業台７０の移動位置によっては走行体１０に大きなモーメントが作用して転倒の虞があるため、コントローラ６０においては、入力された各検出情報に基づいて走行体１０の基準位置に対するブーム３０の先端部の位置（作業台７０の位置）を算出し、このブーム３０先端部の位置がコントローラ６０において予め設定されている許容作業範囲内に収まるように第１〜第３制御バルブ５１，５２，５３のスプール動作をコントロールする。このように、コントローラ６０は、ブーム３０の先端部が走行体１０を転倒させる虞がある位置に移動しないように、すなわちブーム３０を伸長等させることにより発生したモーメントにより走行体１０が転倒することがないように規制を働かせつつブーム３０の作動制御を行う。

以上ここまでは、高所作業車１の全体構成について説明した。以下においては、本発明に係る揺動スライド機構４０の構成部材および組立構成ついて、図２および図３を追加参照しながら詳しく説明する。

揺動スライド機構４０は、図２および図３に示すように、旋回台２０を回転自在に支持する略板状の旋回台支持部４１と、作業台７０を含めたブーム３０全体を支持可能な強度を有した後部左側リンク部材４２、後部右側リンク部材４３、前部左側リンク部材４７、前部右側リンク部材４８、および揺動スライドシリンダ（油圧シリンダ）４５から構成される。

旋回台支持部４１の内部には、上述したブーム旋回モータ２３、旋回台傾き角度検出器２０ａおよびブーム旋回角度検出器６１ｃが配設されている。旋回台２０は、この旋回台支持部４１の上面に対して平行に支持されており、旋回台傾き角度検出器２０ａにより旋回台２０の傾き角度（絶対角度）が検出される。

後部左側リンク部材４２は上下に延びた棒状に形成されており、上下端部には枢結ピン４２ａ，４２ｂが挿入されて旋回台支持部４１および走行体１０に対して枢結されるピン孔（図示せず）が開口形成されている。また、後部右側リンク部材４３、前部左側リンク部材４７および前部右側リンク部材４８も、後部左側リンク部材４２と同様に上下に延びた棒状に形成され、上下端部には枢結ピンが挿入されて枢結されるピン孔（図示せず）が形成されている。

このような構成部材からなる揺動スライド機構４０の組立構成について説明すると、後部左側リンク部材４２は、その下端部が走行体１０に固定された後側取付板４４に対して前後に挟持された状態で、前後に枢結ピン４２ｂが挿入されて走行体１０に枢結される。一方、後部左側リンク部材４２の上端部は、旋回台支持部４１の後部左側部分により前後に挟持された状態で、前後に枢結ピン４２ａが挿入されて旋回台支持部４１に枢結される。後部右側リンク部材４３も同様にして、前後に枢結ピン４３ｂが挿入されて走行体１０に枢結され、旋回台支持部４１の後部右側部分に対して枢結ピン４３ａによって枢結される。そうすることにより、図３から分かるように、後方から見たときに逆ハの字になるように（枢結ピン４２ｂと枢結ピン４３ｂとの左右間隔よりも、枢結ピン４２ａと枢結ピン４３ａとの左右間隔の方が大きくなるように）、後部左側リンク部材４２および後部右側リンク部材４３が取り付けられる。

なお、前部左側リンク部材４７は、後部左側リンク部材４２と同様にして、その下端部が走行体１０に固定された前側取付板４９に対して前後に挟持された状態で、前後に枢結ピン４７ｂが挿入されて走行体１０に枢結される。一方、前部左側リンク部材４７の上端部は、旋回台支持部４１の前部左側部分により前後に挟持された状態で、前後に枢結ピン４７ａが挿入されて旋回台支持部４１に枢結される。また、前部右側リンク部材４８も同様にして、前後に枢結ピン４８ｂが挿入されて走行体１０に枢結され、旋回台支持部４１の前部右側部分に対して枢結ピン４８ａによって枢結される。そうすることで、後部左側リンク部材４２および後部右側リンク部材４３と同様に、後方から見たときに逆ハの字となって枢結される。

揺動スライドシリンダ４５は、揺動スライド機構４０の前後中央部分に左右に伸縮可能な向きで配設され、先端部分が旋回台支持部４１に前後に挟持された状態で、前後に枢結ピン４５ａが挿入されて旋回台支持部４１に枢結される。一方、揺動スライドシリンダ４５の基端部分は、走行体１０に固定された中央取付板４６に対して前後に挟持された状態で、前後に枢結ピン４５ｂが挿入されて走行体１０に枢結される。

上述のように構成される揺動スライド機構４０は、揺動スライドシリンダ４５が例えば中立位置の状態では、旋回台支持部４１（旋回台２０）と走行体１０とが略平行な位置関係となるように設定されている。そして、この中立位置から揺動スライドシリンダ４５を縮小させると、枢結ピン４２ａ（４７ａ）に対して枢結ピン４３ａ（４８ａ）を下げるように（右下がりになるように）旋回台支持部４１が揺動されながら、旋回台支持部４１全体が右方へ移動される（図６参照）。一方、中立位置から揺動スライドシリンダ４５を伸長させると、枢結ピン４２ａに対して枢結ピン４３ａを上げるように（右上がりになるように）旋回台支持部４１が揺動されながら、旋回台支持部４１全体が左方へ移動される。

すなわち、この揺動スライド機構４０においては、枢結ピン４２ｂと枢結ピン４３ｂとの左右間隔よりも、枢結ピン４２ａと枢結ピン４３ａとの左右間隔の方が大きくなるように枢結位置が設定されているので、揺動スライドシリンダ４５を伸縮動させることで旋回台支持部４１を揺動させると同時に、旋回台支持部４１を左右へ移動させることができるようになっている。

以上、本発明に係る揺動スライド機構４０の構成部材および組立構成ついて説明した。ところで、本発明に係る揺動スライド機構４０を搭載していない従来のローラジャッキ式の高所作業車では、ローラを路面に接地させて走行体を安定支持させていても、作業台７０の移動位置や路面の傾斜等によっては大きなモーメントが作用して転倒する虞があった。そのため、例えば路面の傾斜に応じて、コントローラ６０内に設定された作業台７０の許容作業範囲を切り換える必要があり、作業者にとっては路面傾斜に応じて許容作業範囲が異なって使い勝手が悪かった。このような従来構成に対し、本発明に係る揺動スライド機構４０を適用した高所作業車１においては、路面の傾斜に応じて揺動スライド機構４０を駆動させることにより、傾斜路面に位置した場合であっても水平路面に位置した場合と同程度の作業台７０の許容作業範囲を確保できる構成となっている。

それでは、本発明に係る揺動スライド機構４０の作動に関し、高所作業車１を用いてローラ１３ｂを路面に接地させて前後に走行させながら高所作業を行う場合について、図５〜図７を追加参照しながら以下に説明する。

この高所作業に先立って作業台７０に搭乗した作業者は、揺動スライド機構作動スイッチ７４をオンにして、路面の傾斜に応じて揺動スライド機構４０が自動で駆動する状態にしておく。そして、作業台７０に作業者が搭乗したまま、必要に応じて高所作業車１を前後に走行させて高所作業を行う。このような高所作業の途中で、例えば水平路面に高所作業車１が位置した場合を示したものが、図５である。図５に示すように、高所作業車１が水平路面に位置した場合には、旋回台傾き角度検出器２０ａにより旋回台２０の傾き角度（絶対角度）がほぼ零度であることが検出され、この検出情報がコントローラ６０に出力される。コントローラ６０は、上記検出情報を基にして揺動スライドシリンダ４５が中立位置に位置するように第６制御バルブ５６を電磁駆動し、旋回台２０が水平路面に対して略平行となるように揺動される。

一方、高所作業の途中で、例えば左下がりの傾斜路面に高所作業車１が位置した場合を示したものが、図６である。このような傾斜路面に高所作業車１がさしかかると、まず、旋回台傾き角度検出器２０ａにより旋回台２０の傾き角度（絶対角度）が検出され、この検出情報がコントローラ６０に出力される。コントローラ６０では上記検出情報を基にして、旋回台傾き角度検出器２０ａにより検出された旋回台２０の傾き角度を零度とするためには、揺動スライドシリンダ４５を伸長動させるか縮小動させるかの判断が行われるとともに、そのときの伸長量または縮小量が演算される。そして、コントローラ６０は、その演算結果に基づいて揺動スライドシリンダ４５を駆動させる。例えば、図６に示す左下がりの傾斜路面の場合には、揺動スライドシリンダ４５を縮小動させることで、旋回台２０を右下がり（路面傾斜によるモーメントの増加が抑制される方向）に揺動させるとともに、旋回台２０を右方（路面傾斜によるモーメントの増加が抑制される方向）に移動させる駆動が行われる。そして、図６に示すように、旋回台２０が水平面に対して略平行に位置するまで揺動スライドシリンダ４５が縮小動される。

このように、揺動および移動が行われて旋回台２０が水平面に対して略平行に位置した状態では、作業台７０の許容作業範囲が、例えば図７に実線で示す傾斜時許容作業範囲４８に設定される。一方、水平路面に位置した場合（揺動スライドシリンダ４５が中立位置に位置した場合）の作業台７０の許容作業範囲は、例えば図７に点線で示す水平時許容作業範囲４９に設定される。図７に示す傾斜時許容作業範囲４８と水平時許容作業範囲４９とを比較すると分かるように、走行体１０が位置する路面の傾斜に応じて旋回台２０が揺動および移動されることで、傾斜路面に位置した場合であっても水平路面に位置した場合と同程度の許容作業範囲を確保できるようになる。そのため、本発明に係る揺動スライド機構４０を適用した高所作業車１においては、路面傾斜に応じて異なった作業台７０の許容作業範囲を設定することなく、路面傾斜に関わらず１つの許容作業範囲を用いることで高所作業車１の転倒を未然に防止できる。

よって、作業者は、傾斜路面に位置した場合においても、水平路面に位置した場合と同様の広い許容作業範囲内において作業台７０を移動させて高所作業を行うことが可能となり、使い勝手が良く作業効率を向上させることができる。また、従来構成のように、水平路面に位置した場合と傾斜路面に位置した場合とで、許容作業範囲を切り換える必要がないので、制御構成をシンプルにすることができる。

ところで、図１１に示す従来構成においては、ブームを含めた旋回台の荷重を揺動シリンダ５３０が直接受け止める構成であったため、この荷重に抗して伸縮動させるために比較的大型の揺動シリンダ５３０を用いる必要があった。一方、本発明に係る揺動スライド機構４０においては、ブーム３０を含めた旋回台２０の荷重を４つのリンク部材が直接受け止める構成となっており、揺動スライドシリンダ４５は枢結されて揺動可能となった揺動スライド機構４０を単に揺動させるのみなので、比較的小型で駆動力の小さな揺動スライドシリンダ４５を用いることが可能である。さらに、旋回台２０（支柱２１）が、路面の傾斜に応じてモーメント増加を抑制させる方向に移動される構成となっているので、小さなウエイト２１ａを搭載してもブーム３０との重量バランスを十分に取ることができる。

なお、上記においては、高所作業車１を用いてローラ１３ｂを路面に接地させて走行体１０を安定支持した状態で高所作業を行う場合を例示した。なお、このローラ１３ｂを接地させないで高所作業を行う場合にも、揺動スライド機構４０により旋回台２０を揺動および移動させることで、路面の傾斜に関らず作業台７０の許容作業範囲を確保できる。

以下においては、図８〜１０を参照しながら、揺動スライド機構４０の変形例である揺動スライド機構１４０，２４０，３４０について説明する。なお、以下に説明する揺動スライド機構１４０，２４０，３４０は、揺動スライド機構４０に対して揺動スライドシリンダ４５の配置を変更した構成となっている。

まず、図８を参照しながら、揺動スライド機構１４０について説明する。上述した揺動スライド機構４０と同一部材には同一番号を付しており、ここでは揺動スライド機構４０とは異なる部分を中心に説明する。揺動スライド機構１４０は、揺動スライドシリンダ４５の下端部が、後部右側リンク部材４３と前部右側リンク部材４８とに挟持されて前後に延びる支持軸４５ｃに挿通されて、支持軸４５ｃを中心に回転自在となっている。この揺動スライド機構１４０は、揺動スライド機構４０と同様に、揺動スライドシリンダ４５を縮小させると、右下がりになるように旋回台支持部４１が揺動されながら旋回台支持部４１全体が右方へ移動され、一方、揺動スライドシリンダ４５を伸長させると、右上がりになるように旋回台支持部４１が揺動されながら旋回台支持部４１全体が左方へ移動されるようになっている。この揺動スライド機構１４０の構成においては、揺動スライド機構４０と比較して中央取付板４６が不要となり（図３参照）、部品点数を削減することができる。

続いて、図９を参照しながら、揺動スライド機構２４０について説明する。揺動スライド機構２４０は、揺動スライドシリンダ４５の下端部４５ｄが、中央取付板４６を用いることなく直接走行体１０に枢結された構成となっている。この揺動スライド機構２４０は、揺動スライド機構４０と同様に、揺動スライドシリンダ４５の伸縮動に応じて旋回台支持部４１が揺動および移動されるようになっている。この揺動スライド機構２４０の構成においては、上記揺動スライド機構１４０と同様に中央取付板４６が不要となり、部品点数を削減することができる。

次に、図１０を参照しながら、揺動スライド機構３４０について説明する。揺動スライド機構３４０は、略くの字に形成された後部右側リンク部材３４３の下端左側部分４５ｅが走行体１０に枢結されるとともに、後部右側リンク部材３４３の下端右側部分４５ｆが揺動スライドシリンダ４５の上端部と枢結されて構成される。また、揺動スライドシリンダ４５は走行体１０に入り込んで配設されており、その揺動スライドシリンダ４５の下端部分４５ｇが走行体１０に枢結されている。そして、この揺動スライドシリンダ４５を伸長させると、後部右側リンク部材３４３が下端左側部分４５ｅを中心に揺動され、これにより旋回台支持部４１が左下がりに揺動され且つ左方へ移動される。一方、揺動スライドシリンダ４５を縮小させると、旋回台支持部４１が右下がりに揺動され且つ右方へ移動される。この揺動スライド機構３４０の場合、揺動スライドシリンダ４５が旋回台支持部４１の下方空間ではなく走行体１０内に入り込んで配設されているため、旋回台支持部４１の揺動範囲および移動範囲を広く設定できる。

上述の実施形態においては、旋回台傾き角度検出器２０ａにより検出された旋回台２０の傾き角度（絶対角度）を基にして揺動を制御する構成を例示して説明したが、揺動スライド機構４０の制御構成はこれに限定されない。例えば旋回台傾き角度検出器２０ａに代えて、水平面に対する走行体１０の傾き角度（絶対角度）を検出する走行体傾き角度検出器を走行体１０に搭載するとともに、走行体１０に対するリンク部材の揺動角度（または、旋回台支持部４１に対するリンク部材の揺動角度）を検出するリンク部材揺動角度検出器を揺動スライド機構４０に搭載しておく。コントローラにおいて、走行体傾き角度検出器において検出された検出情報に基づき、旋回台２０を水平に位置するための走行体１０に対するリンク部材の揺動角度（または、旋回台支持部４１に対するリンク部材の揺動角度）を算出し、その算出された揺動角度がリンク部材揺動角度検出器において検出されるように揺動スライドシリンダ４５の伸縮動を制御する構成でも良い。

上述の実施形態において、揺動スライド機構作動スイッチ７４をオンにしておくことで、旋回台傾き角度検出器２０ａにおける検出情報に基づいて自動で揺動スライドシリンダ４５の駆動が制御される構成を例示して説明したが、本発明はこの制御構成に限定されない。例えば、手動操作用スイッチを搭載しておき、この手動操作用スイッチを操作したときにのみ、旋回台傾き角度検出器２０ａにおける検出情報に基づいて揺動スライドシリンダ４５を駆動させる構成でも良い。また、手動レバー（図示せず）を搭載しておき、作業者が手動で揺動スライドシリンダ４５を伸縮動させる構成でも良い。さらには、これらのうちの２つ以上を併設し、作業者が作業状態に応じて任意に選択して操作できる構成としても良い。

上述の実施形態においては、ローラジャッキ１３を搭載した高所作業車１に揺動スライド機構４０を適用した構成例について説明したが、本発明は他の種類の高所作業車にも適用可能である。例えば、軌道走行用の鉄輪を搭載して路面および鉄道軌道を走行可能に構成された軌陸車にも、本発明の揺動スライド機構４０を適用可能である。そうすることにより、軌道に設けられたカントを走行する際に走行体はカントに応じて傾斜することとなるが、揺動スライド機構４０により揺動および移動されるので、カントに関らず作業台の許容作業範囲を十分に確保できる。また、ローラジャッキ１３に代えて、路面に接地されて走行体１０を持ち上げて支持するアウトリガジャッキを搭載した高所作業車等にも、本発明を適用可能である。この構成の場合には、走行体が位置する路面の傾斜に関らず、作業台の許容作業範囲を十分に確保できる。

上述の実施形態においては、伸縮動可能なブーム３０により作業台を所望の高所に昇降移動させる構成の高所作業車１に本発明を適用した例を説明したが、例えば走行体に対して垂直昇降式のシザースリンク機構を設け、このシザースリンク機構により作業台を昇降移動させる構成の高所作業車にも本発明に係る揺動スライド機構４０を適用可能である。この構成の場合、走行体が位置する路面の傾斜に関らず、作業台を鉛直方向に昇降移動させることが可能となる。

また、上述の実施形態において、走行体１０の進行方向（前後方向）に対して直交する面内において、旋回台２０を揺動および移動させる揺動スライド機構４０について説明したが、この揺動スライド機構４０に加えて、左右方向に対して直交する面内において旋回台２０を揺動および移動させる別の揺動スライド機構（前後に揺動および移動させる機構）を設けた構成も可能である。この構成の場合には、左右への傾斜のみならず前後への傾斜をも考慮した旋回台２０の揺動および移動制御が可能となり、走行体１０を一層安定支持した状態で高所作業を行うことが可能となる。

１ 高所作業車
１０ 走行体（車体）
１１ａ，１１ｂ 前輪、後輪（車輪）
２０ 旋回台（支持テーブル）
２０ａ 旋回台傾き角度検出器（テーブル側絶対角度検出手段）
３０ ブーム（昇降装置）
４０ 揺動スライド機構
４２，４３，４７，４８ 後部左側リンク部材、後部右側リンク部材、前部左側リンク部材、前部右側リンク部材（リンク部材）
４５ 揺動スライドシリンダ（テーブル用アクチュエータ）
６０ コントローラ（アクチュエータ制御部）
７０ 作業台（作業装置）

Claims (5)

1. 車輪を有して走行可能な車体と、
   前記車体上に設けられた支持テーブルに基端部が取り付けられた昇降装置と、
   前記昇降装置の先端部に取り付けられて、前記昇降装置により昇降移動される作業装置とを有した高所作業車であって、
   前記支持テーブルは、前記車体の進行方向に対して直交する面内において前記支持テーブルを揺動可能且つ前記車体の側方へ移動可能に支持する揺動スライド機構を介して前記車体上に設けられており、
   前記揺動スライド機構が、
   前記支持テーブルと前記車体とに枢結されて、前記車体に対して前記支持テーブルを前記面内において揺動可能に接続する複数のリンク部材と、
   前記リンク部材を、前記車体との枢結部分を中心として揺動させるテーブル用アクチュエータとを有して構成され、
   前記リンク部材が前記テーブル用アクチュエータにより前記側方一方側へ揺動されることで、前記車体に対して前記支持テーブルが前記側方一方側下がりに傾斜する方向に揺動されるとともに前記側方一方側に移動され、
   前記リンク部材が前記テーブル用アクチュエータにより前記側方他方側へ揺動されることで、前記車体に対して前記支持テーブルが前記側方他方側下がりに傾斜する方向に揺動されるとともに前記側方他方側に移動されることを特徴とする高所作業車。
2. 後方からの側面視において、
   前記複数のリンク部材は、逆ハの字となって前記支持テーブルと前記車体とに枢結されたことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
3. 前記揺動スライド機構は、前記テーブル用アクチュエータの駆動制御を行うアクチュエータ制御部を備えて構成され、
   前記アクチュエータ制御部は、前記車体が位置する路面の傾斜によって前記車体に作用するモーメントの増加を抑えるように、前記テーブル用アクチュエータにより前記リンク部材を前記側方一方側および前記側方他方側へ揺動させることを特徴とする請求項１または２に記載の高所作業車。
4. 前記支持テーブルには、前記面内において前記支持テーブルが水平面に対してなす絶対角度を検出するテーブル側絶対角度検出手段が備えられ、
   前記アクチュエータ制御部は、前記テーブル側絶対角度検出手段において検出された検出結果に基づいて、前記水平面に対して前記支持テーブルが平行となる方向に前記支持テーブルを揺動させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の高所作業車。
5. 前記車体には、前記面内において前記車体が水平面に対してなす絶対角度を検出する車体側絶対角度検出手段が備えられ、
   前記揺動スライド機構には、前記車体に対して前記リンク部材のなす角度または前記支持テーブルに対して前記リンク部材のなす角度であるリンク作動角度を検出するリンク作動角度検出手段が備えられ、
   前記アクチュエータ制御部は、前記車体側絶対角度検出手段において検出された絶対角度に対応した前記リンク作動角度となるように前記テーブル用アクチュエータを駆動させることにより、前記水平面に対して前記支持テーブルが平行となる方向に前記支持テーブルを揺動させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の高所作業車。

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