JP4102086B2 - 橋梁点検車の作動規制装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、橋梁点検車の作動規制装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
先ず、本発明に係る作動規制装置の取り付け対象としての橋梁点検車を、図３〜図５に基づいて説明する。
図３および図４において、橋梁点検車は、車輌１上へ旋回自在に搭載した旋回台２に、ブーム機構３を介して作業台４を取り付けて構成している。
【０００３】
前記ブーム機構３は、旋回台２に起伏自在に取り付けた伸縮自在な第1ブーム３ａ、第1ブーム３ａの先端部にその対地姿勢を一定に維持可能に取り付けた第１姿勢維持部材３ｂ、前記第1姿勢維持部材３ｂの下側に水平旋回自在に取り付けた旋回部材３ｃ、略鉛直な倒伏位置と略水平な起仰位置との間で起伏自在なようその基端部を前記旋回部材３ｃに起伏自在に取り付けた第２ブーム３ｄ、および、第２ブーム３ｄの先端部に屈伸自在に取り付けた伸縮自在な第３ブーム３ｅとで構成されている。
【０００４】
前記第３ブーム３ｅは、第２ブーム３ｄの倒伏側に沿った折畳位置と伸展位置との間で屈伸自在となっている。第３ブーム３ｅの屈伸軌跡面は、旋回部材３ｃに対する第２ブーム３ｅの起伏軌跡面と一致している。
【０００５】
前記作業台４は、第３ブーム３ｅの先端部に取り付けられている。図３および図４に示す橋梁点検車では、第３ブーム３ｅの先端部にその基端部を起伏自在に取り付けたアーム５を介して作業台４を取り付けているが、作業台４は第３ブーム３ｅの先端部に直接取り付けてもよい。いずれの場合であっても、作業台４は常に水平を保つようレベリング手段（図示せず）を介して取り付けられていることは言うまでもない。
【０００６】
このように構成した橋梁点検車は、その橋梁点検作業時には、第２ブーム３ｄを略鉛直な倒伏位置にした状態で、旋回台２の旋回作動、第１ブーム３ａの起伏並びに伸縮作動、旋回部材３ｃの旋回作動、第３ブーム３ｅの屈伸並びに伸縮作動を併用して作業台４を作業対象個所へ接近させるものである。図３および図４のものではアーム５の起伏作動も併用する。
【０００７】
また、前記ブーム機構３の格納状態（橋梁点検車の走行移動姿勢）では、図４に示すように、縮小して車輌１の進行方向に沿うよう倒伏した第１ブーム３ａの下側に第２および第３ブーム３ｄ，３ｅが略積層状に折り畳んだ状態にする。
【０００８】
なお、図３および図４において、１ａ，１ａ，・・は、車輌１の前後位置において車幅外側へ張り出して接地可能なよう配置したアウトリガであって、橋梁点検作業時に車輌１の安定させるためのものである。
【０００９】
図５は、図３および図４に示した橋梁点検車の旋回台２およびブーム機構３の作動を制御する作動制御装置を示している。
図５において、６は、旋回台２を旋回駆動する旋回台駆動用アクチュエータ、７は、第１ブーム３ａを起伏駆動する第１ブーム起伏駆動用アクチュエータ、８は、第１ブーム３ａを伸縮駆動する第１ブーム伸縮駆動用アクチュエータ、９は、旋回部材３ｃを旋回駆動する旋回部材駆動用アクチュエータ、１０は、第２ブーム３ｄを起伏駆動する第２ブーム起伏駆動用アクチュエータ、１１は、第３ブーム３ｅを屈伸駆動する第３ブーム屈伸駆動用アクチュエータ、１２は、第３ブーム３ｅを伸縮駆動する第３ブーム伸縮駆動用アクチュエータ、１３は、アーム５を起伏駆動するアーム起伏駆動用アクチュエータである。
【００１０】
６ａは、旋回台２の旋回作動を制御する旋回台作動制御装置、７ａは、第１ブーム３ａの起伏作動を制御する第１ブーム起伏作動制御装置、８ａは、第１ブーム３ａの伸縮作動を制御する第１ブーム伸縮作動制御装置、９ａは、旋回部材３ｃの旋回作動を制御する旋回部材作動制御装置、１０ａは、第２ブーム３ｄの起伏作動を制御する第２ブーム起伏作動制御装置、１１ａは、第３ブーム３ｅの屈伸作動を制御する第３ブーム屈伸作動制御装置、１２ａは、第３ブーム３ｅの伸縮作動を制御する第３ブーム伸縮作動制御装置、１３ａは、アーム５の起伏作動を制御するアーム起伏作動制御装置である。
【００１１】
作動制御装置６ａ〜１３ａは、それに入力される操作部１４からの作動指令信号…オペレータの操作に応じて出力される作動指令信号によって制御され該当する駆動用アクチュエータ６〜１３を作動指令信号の指示に従って駆動するものである。
【００１２】
このような橋梁点検車では、ブーム機構３の格納姿勢（橋梁点検車の走行移動姿勢）から橋梁点検作業姿勢にする場合、下記の手順を踏む。
【００１３】
▲１▼ ブーム機構３格納状態（図４の状態）の橋梁点検車を点検対象の橋梁上に走行移動させた上で、アウトリガ１ａ，１ａ，・・を張出接地して車輌１を安定さ せる。
車輌１は、その進行方向が橋梁の欄干に沿うよう（平行）に停車している。
この状態では、車輌はその進行方向が橋梁の欄干に沿うよう停車している。換 言すれば、車輌１は、平面視において、その幅方向中心線が橋梁の欄干と平行 となるよう停車している。
また、ブーム機構３の第１ブーム３ａは、縮小して車輌１の進行方向に倒伏しており、第２ブーム３ｄは、起仰位置（略水平な状態）にあり第１ブーム３ ａの下側に位置しており、第３ブーム３ｅは、折畳位置にあり第２ブーム３ｄ の下側に位置している。すなわち、ブーム機構は、全体として、縮小して車輌 １の進行方向に沿うよう倒伏した第１ブーム３ａの下側に第２および第３ブー ム３ｄ，３ｅが略積層状に折り畳んだ状態となっている。
【００１４】
▲２▼ 次いで、第２ブーム３ｄを起仰位置（略水平な状態）に維持し且つ第３ブーム３ｅを折畳位置に維持したままで、旋回台２の旋回作動、第１ブーム３ａを 起伏並びに伸縮作動、および、旋回部材３ｂを旋回作動を適宜併用して、第２、 第３ブーム３ｄ，３ｅおよび作業台４を橋梁の欄干または橋梁側縁のフェンス （以下単に欄干という）を越えた位置に移動させる。
この状態では、起仰位置（略水平な状態）にある第２ブーム３ｄおよび折畳位置にある第３ブーム３ｅは、平面視において欄干の外側で当該欄干に略平行な 状態となっている。
【００１５】
▲３▼ 次いで、第３ブーム３ｅを折畳位置に維持したままで、第２ブーム３ｄを略鉛直な倒伏位置に倒伏させる。
この場合の第２ブーム３ｄの倒伏作動時の軌跡面は、欄干の外側面に沿った鉛直な面内である。第２ブーム３ｄの倒伏作動が完了した状態では、第３ブーム ３ｅは、折畳位置（略鉛直な第２ブーム３ｄに沿った位置）にある。
【００１６】
このような過程を経て、橋梁点検作業姿勢となった後は、旋回台２の旋回作動、第１ブーム３ａの起伏並びに伸縮作動、旋回部材３ｂの旋回作動、第３ブームの屈伸ならびに伸縮作動を適宜併用して、作業台４を点検対象たる欄干の外側または橋梁橋桁の下側に移動させて橋梁点検作業をするものである。
【００１７】
なお、橋梁点検作業姿勢からブーム機構３を格納（橋梁点検車の走行移動姿勢）にするには、上記の逆の手順を踏むものである。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この種の橋梁点検車には、橋梁点検作業時における旋回台２の旋回作動並びにブーム機構３の各作動を、当該橋梁点検車が転倒せず且つ破損しない範囲内に制限する安全装置が取り付けられており、作業の安全を確保するようにしている。
【００１９】
しかしながら、従来の作動規制装置は、第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態において、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅ先端部が位置する側の同側内角の合計値が、略１８０度を超過した状態（以下、単に「同側内角１８０度超過状態」という）になるのを規制する機能を持たないものであった。
【００２０】
「同側内角１８０度超過状態」では、平面視において、第３ブーム３ｅ先端部の車輌１側方への突出量が、略鉛直な倒伏位置にある第２ブーム３ｄのそれよりも大きくなる。しかしながら、この種の橋梁点検車では、その橋梁点検作業時にこのような「同側内角１８０度超過状態」を用いることは殆どないものである。なぜなら、上記▲１▼〜▲３▼の過程を経て橋梁点検作業姿勢になるこの種の橋梁点検車において、橋梁の欄干の外側面あるいは橋桁の下面側にある点検対象個所は、倒伏位置にある第２ブーム３ｄの位置よりも内側（車輌1側）に存在しており、「同側内角１８０度超過状態」で得られる作業台4位置には存在しないからである。
【００２１】
一方、この「同側内角１８０度超過状態」は、橋梁点検車の安定上好ましくない姿勢であり、この姿勢になるのを規制しない従来の作動規制装置では、橋梁点検車にそれに対応する安定性を具備する必要がある。
【００２２】
本発明の目的は、橋梁点検車の橋梁点検作業姿勢が、従来の作動規制装置の規制対象としていない「同側内角１８０度超過状態」になるのを規制する作動規制装置を提供し、橋梁点検車に「同側内角１８０度超過状態」に対応する安定性具備の必要性を無くすることで、高所作業車の設計・製作の自由度を増そうとするものである。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
（請求項1記載の発明）
上記の課題を解決するため、請求項1記載の発明に係る橋梁点検車の作動規制装置は、
・第２ブーム３ｄが鉛直下向きの倒伏位置にあるかどうかを検出する第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５、
・第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にあるかどうかを検出する第３ブーム折畳状態検出手段１６、
・車輌１に対する旋回台２の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出手段１７、
・第１姿勢維持部材３ｂに対する旋回部材３ｃの旋回角度を検出する旋回部材旋回角度検出手段１８、および、
・これら検出手段１５〜１８からの検出信号を受け取って演算し、旋回台２を旋回作動を制御する旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材３ｃの旋回作動を制御する旋回部材作動制御装置９ａに作動規制信号を出力するコントローラ１９、
とからなり、
前記コントローラ１９は、第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態において、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過しようとしたとき、当該超過を促進する方向への旋回台２の旋回作動、および、旋回部材３ｃの旋回作動を規制する作動規制信号を、旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材作動制御装置９ａに出力するよう構成する。
【００２４】
（請求項１記載の発明の作用）
このように構成した請求項１記載の橋梁点検車の作動規制装置によれば、
コントローラ１９は、先ず、第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５および第３ブーム折畳状態検出手段１６からの検出信号に基づいて、「橋梁点検車の第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態」になっているかどうか判断する。ここで「橋梁点検車の第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態」になっていると判断した場合には、コントローラ１９は、旋回台旋回角度検出手段１７および旋回部材旋回角度検出手段１８からの検出信号に基づいて、「車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角の合計値が、限界値たる略１８０度に達しているかどうか」（平面視において第３ブーム軸心線３ｅ−ｐが車輌幅方向中心線１−ｐに略平行になっているかどうか）を判断する。ここで、限界値たる略１８０度に達していると判断すると、コントローラは、上記同側内角の合計値の増加する方向（限界値たる略１８０度を超過を促進する方向）への旋回台２の旋回作動、および、旋回部材３ｃの旋回作動を規制する作動規制信号を、旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材作動制御装置９ａに出力する。
【００２５】
このため、本発明に係る旋回作動規制装は、橋梁点検車の橋梁点検時の姿勢が、「同側内角１８０度超過状態」（車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角の合計値が、略１８０度を超過した状態）になるのを確実に規制することができるのである。
【００２６】
なお、本発明の作動規制装置は、第２ブーム３ｄが略鉛直な倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態での「同側内角１８０度超過状態」を規制するものである。換言すれば、第２ブーム３ｄが略鉛直な倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にある場合には旋回台３ｃおよび旋回部材３ｃを旋回作動して「同側内角１８０度超過状態」にすることができるようになっている。
【００２７】
これは、第３ブーム３ｅが第２ブーム３ｄの後側（車輌１後退側）にあり作業対象個所が第２ブームの前側（車輌１前進側）にある場合あるいはその逆の場合において、第３ブーム３ｅを折畳位置近傍に屈曲させることにより旋回部材３ｃの「同側内角１８０度超過状態」での旋回作動を可能とし、最短ルートで第３ブーム３ｅを作業対象個所のある側へ移動できるようにするためである。
【００２８】
（第２の発明…請求項２記載の発明）
請求項２記載の橋梁点検車の作動規制装置は、上記請求項１の発明に係る作動規制装置と比較して、コントローラ１９の規制信号の出力対象に第３ブーム３ｅの屈伸作動を制御する第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａを追加した点、および、コントローラに追加に係る第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａへの規制信号の演算処理を追加した点のみが相違している。
【００２９】
即ち、請求項２記載の橋梁点検車の作動制御装置は、
・第２ブーム３ｄが鉛直下向きの倒伏位置にあるかどうかを検出する第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５、
・第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にあるかどうかを検出する第３ブーム折畳状態検出手段１６、
・車輌１に対する旋回台２の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出手段１７、
・第1姿勢維持部材３ｂに対する旋回部材３ｃの旋回角度を検出する旋回部材旋回角度検出手段１８、および、
・これら検出手段１５〜１８からの検出信号を受け取って演算し、旋回台２の旋回作動を制御する旋回台作動制御装置６ａ、旋回部材３ｃの旋回作動を制御する旋回部材作動制御装置９ａ、および、第３ブーム３ｅの屈伸作動を制御する第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａに作動規制信号を出力するコントローラ１９、
とからなり、
前記コントローラ１９は、第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態において、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅ先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過しようとしたとき、当該超過を促進する方向への旋回台２の旋回作動、および、旋回部材３ｃの旋回作動を規制する作動規制信号を、旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材作動制御装置９ａに出力するよう構成すると共に、第２ブーム３ｄが倒伏位置にある状態において、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過しているときは、第３ブーム３ｅの伸展作動を規制する作動規制信号を、第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａに出力するよう構成する。
【００３０】
（請求項2記載の発明の作用）
このように構成した請求項２記載の発明に係る橋梁点検車の作動規制装置は、上記した請求項１記載の発明と同様な作用を達成する他、第２ブーム３ｄが倒伏位置にある状態において、「同側内角１８０度超過状態」（車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過している状態）のときには、第３ブーム３ｅの伸展作動が自動的に規制されるのである。
【００３１】
上述したように、請求項２記載の発明に係る作動制御装置は、第２ブーム３ｄが略鉛直な倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にある場合には旋回台２および旋回部材３ｃを旋回作動して「同側内角１８０度超過状態」にすることができるようになっている。このため、「同側内角１８０度超過状態」の途中で、第３ブーム３ｅを伸展作動させる危険性がある。請求項２の発明の係る作動制御装置は、請求項１の発明が持つこのような問題点を解決するものである。
【００３２】
【実施例】
以下、請求項１記載の発明に係る高所作業車の作動規制装置の実施例を、図１および図２に基づいて説明する。
図１は、図５に示し上述した橋梁点検車の作動制御装置の説明図に、本発明に係る作動規制装置を書き加えたものである。
図２の（Ａ）〜（Ｄ）は、橋梁点検車の橋梁点検作業姿勢の平面視を示す図であり、それぞれ下記の状態を示している。
図２（Ａ）；第１ブーム３ａが車輌１の右側に向くよう旋回台２を旋回し、第３ブーム３ｅが車輌１の進行方向を向くよう旋回部材３ｃを旋回させた 状態、
図２（Ｂ）；第１ブーム３ａが車輌の右側に向くよう旋回台２を旋回し、第３ブ ーム３ｅが車輌１の進行方向と逆向きとなるよう旋回部材３ｃを旋 回させた状態、
図２（Ｃ）；第１ブーム３ａが車輌１の左側に向くよう旋回台２を旋回し、第３ブーム３ｅが車輌１の進行方向と逆向きとなるよう旋回部材３ｃを 旋回させた状態、
図２（Ｄ）；第１ブーム３ａが車輌の左側に向くよう旋回台２を旋回し、第３ブ ーム３ｅが車輌１の進行方向を向くよう旋回部材３ｃを旋回させた 状態、
【００３３】
図１に示すように、作動規制装置は、第２ブーム３ｄが鉛直下向きの倒伏位置にあるかどうかを検出する第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５、第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にあるかどうかを検出する第３ブーム折畳状態検出手段１６、車輌１に対する旋回台２の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出手段１７、第１姿勢維持部材３ｂに対する旋回部材３ｃの旋回角度を検出する旋回部材旋回角度検出手段１８、および、コントローラ１９とで構成されている。
【００３４】
前記第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５は、旋回部材３ｃと第２ブーム３ｄ基端部の適所間に配置され第２ブームの倒伏姿勢（略鉛直下向き）を検出するリミットスイッチで構成されている。
他の例としては、この第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５は、旋回部材３ｃと第２ブーム３ｄ基端部の適所間に配置されて旋回部材３ｃに対する第２ブーム３ｄの起伏角度を検出する対旋回部材角度検出手段、または、第２ブーム３ｄ適所に取り付けられ第２ブームの対地角度を検出する対地角度検出手段と、この対旋回部材角度検出手段または対地角度検出手段の検出値から第２ブーム倒伏姿勢（略鉛直下向き）になったことを判定する比較手段とで構成しても良い。この場合、比較手段は、後述するコントローラ１９中に配置される。
【００３５】
前記第３ブーム折畳状態検出手段１６は、第２ブーム３ｄの先端部と第３ブーム３ｅの基端部の適所間に配置され第３ブーム３ｅが折畳位置（第２ブーム３ｄに沿って折り畳まれた位置）近傍にあることを検出するリミットスイッチで構成されている。
他の例としては、この第３ブーム折畳位置検出手段１６は、第２ブーム３ｄの先端部と第３ブーム３ｅの基端部の適所間に配置されて第２ブーム３ｄに対する第３ブーム３ｅの屈伸角度を検出する屈伸角度検出手段、または、第３ブーム３ｅの適所に配置され第３ブーム３ｅの対地角度を検出する対地角度検手段と、この屈伸角度検出手段または対地角度検出手段の検出値から第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にあることを判定する比較手段とで構成してもよい。この場合、比較手段は、後述するコントローラ１９中に配置される。
【００３６】
前記旋回台旋回角度検出手段１７は、車輌１に対する旋回台２の旋回角度を連続的に検出できるもので、例えばポテンショメータで構成されている。旋回台旋回角度検出手段１７が検出する旋回角度は、平面視における車輌幅方向中心線１−ｐに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの旋回角度と同義である。
【００３７】
前記旋回部材旋回角度検出手段１８は、第1姿勢維持部材３ｂに対する旋回部材３ｃの旋回角度を連続的に検出できるもので、例えばポテンショメータで構成している。旋回部材旋回角度検出手段１８が検出する旋回角度は、平面視における第１ブーム軸心線３ａ−ｐに対する第３ブーム軸心線３ｅ−ｐの旋回角度と同義である。
【００３８】
前記コントローラ１９は、第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５、第３ブーム折畳位置検出手段１６、旋回台旋回角度検出手段１７、および、旋回部材旋回角度検出手段１８からの検出信号を受けとって演算処理し、旋回台２の旋回作動を制御する旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材３ｃの旋回作動を制御する旋回部材作動制御装置９ａに作動規制信号を出力するものである。
【００３９】
コントローラ１９の演算処理は次の如く行われる。演算処理の説明では、適宜図２（Ａ）〜（Ｄ）を参照して進める。
コントローラ１９は、先ず、第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５および第３ブーム折畳状態検出手段１６からの検出信号に基づいて、「橋梁点検車の第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態」になっているかどうか判断する。
橋梁点検車は、上記した▲１▼〜▲３▼の手順で橋梁点検姿勢に至るものであるから、「橋梁点検車の第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブームが折畳位置近傍にない状態」は、図２（Ａ）〜（Ｄ）の何れかとなる。
【００４０】
コントローラ１９が、「橋梁点検車の第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態」になっていると判断した場合には、コントローラ１９は、旋回台旋回角度検出手段１７および旋回部材旋回角度検出手段１８からの検出信号θ１，θ２に基づいて、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角（8個）のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角（図２（Ａ）〜（Ｄ）にＸ，Ｙで示す一対の角度）の合計値が、限界値たる略１８０度に達しているかどうかを判断する。同側内角が略１８０度になった状態は、平面視において第３ブーム軸心線３ｅ−ｐが車輌幅方向中心線１−ｐと略平行な状態にあることを意味する。
【００４１】
そして、コントローラ１９が、上記同側内角（図２（Ａ）〜（Ｄ）にＸ，Ｙで示す一対の角度）の合計値が、限界値たる略１８０度に達している判断すると、コントローラは、上記同側内角の合計値の増加する方向（限界値たる略１８０度を超過を促進する方向）への旋回台２の旋回作動、および、旋回部材３ｃの旋回作動を規制する作動規制信号を、旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材作動動制御装置９ａに出力するよう構成している。
なお、上記同側内角の合計値が対比される限界値（略１８０度）は、１８０度近傍（１８０度を含む）の固定値をコントローラ１９中に記憶させておく。
【００４２】
上記のようにして出力されるコントローラ１９からの作動規制は、旋回台作動制御装置６ａおよび旋回部材作動制御装置９ａをして、上記した同側内角の合計値が増加する方向への旋回台２の旋回作動および旋回部材３ｃの旋回作動を規制する。
従って、橋梁点検車の橋梁点検作業姿勢が、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅ先端部が位置する側の同側内角（図２（Ａ）〜（Ｄ）にＸ，Ｙで示す一対の各角度）の合計値が限界値としての略１８０度を越える状態（「同側内角１８０度超過状態」）になるのを確実に防止することができる。
【００４３】
次に、請求項２記載の発明に係る高所作業車の作動規制装置の実施例を、図１中への仮想線追記に基づいて説明する。請求項２記載の橋梁点検車の作動規制装置は、上述したように、上記請求項１の発明に係る作動規制装置と比較して、コントローラ１９の規制信号の出力対象に第３ブーム３ｄの屈伸作動を制御する第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａを追加した点、および、コントローラ１９に追加に係る第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａへの規制信号の演算処理を追加した点のみが相違している。
【００４４】
図１に仮想線で示すように、コントローラ１９は、第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａにも規制信号を出力するよう構成している。そして、コントローラ１９は、請求項１記載の発明に係る橋梁点検車の作動規制装置の実施例で説明したとおりの演算処理により旋回台作動制御装置６ａおよび旋回部材作動制御装置９ａに対して規制信号を出力するのに加えて、下記のように演算処理して第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａに規制信号を出力するようになっている。
【００４５】
即ち、コントローラ１９は、先ず、第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５および第３ブーム折畳状態検出手段１６からの検出信号に基づいて、橋梁点検車の第２ブーム３ｄが倒伏位置にあるかどうかを判断する。コントローラが、第２ブーム３ｄが倒伏位置にあると判断したときには、コントローラ１９は、更に、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過しているかどうかを判断する。ここでも、略１８０度を超過していると判断した場合、即ち、「第２ブーム３ｄが倒伏位置にある状態において、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過している」（「同側内角１８０度超過状態」）と判断した場合には、第３ブーム３ｅの伸展作動を規制する作動規制信号を、第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａに出力するのである。
【００４６】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用する本発明に係る橋梁点検車の作動規制装置は、橋梁点検車の橋梁点検時の姿勢が、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角（図２（Ａ）〜（Ｄ）にＸ，Ｙで示す一対の各角度）の合計値が限界値としての略１８０度を越える状態（「同側内角１８０度超過状態」）、即ち、橋梁点検時に不必要な姿勢になるのを規制できるので、当該不必要な姿勢における安定性を考慮することなく橋梁点検車を設計・製作でき、その分橋梁点検車の設計・製作の自由度が増すのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る橋梁点検車の作動規制装置の説明図、
【図２】橋梁点検車の橋梁点検作業姿勢の平面図、
【図３】本発明の作動規制装置の適用対象としての橋梁点検車の作業姿勢を示す側面図、
【図４】図３に示す橋梁点検車のブーム機構格納状態（走行移動状態）を示す側面図、
【図５】橋梁点検車の作動を制御する作動制御装置の説明図、
【符号の説明】
１；車輌、１ａ，１ａ・・；アウトリガ、２；旋回台、３；ブーム機構、
３ａ；第１ブーム、３ｂ；第1姿勢維持部材、３ｃ；旋回部材、
３ｄ；第２ブーム、３ｅ；第３ブーム、４；作業台、５；アーム、
６；旋回台駆動用アクチュエータ、６ａ；旋回台作動制御装置、
７；第１ブーム起伏駆動用アクチュエータ、７ａ；第１ブーム起伏作動制御装置、
８；第１ブーム伸縮駆動用アクチュエータ、８ａ；第１ブーム伸縮作動制御装置、
９；旋回部材駆動用アクチュエータ、９ａ；旋回部材作動制御装置、
１０；第２ブーム起伏駆動用アクチュエータ、
１０ａ；第２ブーム起伏作動制御装置、
１１；第３ブーム屈伸駆動用アクチュエータ、
１１ａ；第３ブーム屈伸作動制御装置、
１２；第３ブーム伸縮駆動用アクチュエータ、
１２ａ，第３ブーム伸縮作動制御装置、１３；アーム起伏駆動用アクチュエータ、 １３ａ；アーム起伏作動制御装置、１４；操作部、
１５；第２ブーム倒伏姿勢検出手段、１６；第３ブーム折畳状態検出手段、
１７；旋回台旋回角度検出手段、１８；旋回部材旋回角度検出手段、
１９；コントローラ、
１−ｐ；車輌幅方向中心線、３ａ−ｐ；第１ブーム軸心線、
３ｄ−ｐ；第２ブーム軸心線、３ｅ−ｐ；第３ブーム軸心線、
Ｘ，Ｙ；同側内角
【発明の属する技術分野】
この発明は、橋梁点検車の作動規制装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
先ず、本発明に係る作動規制装置の取り付け対象としての橋梁点検車を、図３〜図５に基づいて説明する。
図３および図４において、橋梁点検車は、車輌１上へ旋回自在に搭載した旋回台２に、ブーム機構３を介して作業台４を取り付けて構成している。
【０００３】
前記ブーム機構３は、旋回台２に起伏自在に取り付けた伸縮自在な第1ブーム３ａ、第1ブーム３ａの先端部にその対地姿勢を一定に維持可能に取り付けた第１姿勢維持部材３ｂ、前記第1姿勢維持部材３ｂの下側に水平旋回自在に取り付けた旋回部材３ｃ、略鉛直な倒伏位置と略水平な起仰位置との間で起伏自在なようその基端部を前記旋回部材３ｃに起伏自在に取り付けた第２ブーム３ｄ、および、第２ブーム３ｄの先端部に屈伸自在に取り付けた伸縮自在な第３ブーム３ｅとで構成されている。
【０００４】
前記第３ブーム３ｅは、第２ブーム３ｄの倒伏側に沿った折畳位置と伸展位置との間で屈伸自在となっている。第３ブーム３ｅの屈伸軌跡面は、旋回部材３ｃに対する第２ブーム３ｅの起伏軌跡面と一致している。
【０００５】
前記作業台４は、第３ブーム３ｅの先端部に取り付けられている。図３および図４に示す橋梁点検車では、第３ブーム３ｅの先端部にその基端部を起伏自在に取り付けたアーム５を介して作業台４を取り付けているが、作業台４は第３ブーム３ｅの先端部に直接取り付けてもよい。いずれの場合であっても、作業台４は常に水平を保つようレベリング手段（図示せず）を介して取り付けられていることは言うまでもない。
【０００６】
このように構成した橋梁点検車は、その橋梁点検作業時には、第２ブーム３ｄを略鉛直な倒伏位置にした状態で、旋回台２の旋回作動、第１ブーム３ａの起伏並びに伸縮作動、旋回部材３ｃの旋回作動、第３ブーム３ｅの屈伸並びに伸縮作動を併用して作業台４を作業対象個所へ接近させるものである。図３および図４のものではアーム５の起伏作動も併用する。
【０００７】
また、前記ブーム機構３の格納状態（橋梁点検車の走行移動姿勢）では、図４に示すように、縮小して車輌１の進行方向に沿うよう倒伏した第１ブーム３ａの下側に第２および第３ブーム３ｄ，３ｅが略積層状に折り畳んだ状態にする。
【０００８】
なお、図３および図４において、１ａ，１ａ，・・は、車輌１の前後位置において車幅外側へ張り出して接地可能なよう配置したアウトリガであって、橋梁点検作業時に車輌１の安定させるためのものである。
【０００９】
図５は、図３および図４に示した橋梁点検車の旋回台２およびブーム機構３の作動を制御する作動制御装置を示している。
図５において、６は、旋回台２を旋回駆動する旋回台駆動用アクチュエータ、７は、第１ブーム３ａを起伏駆動する第１ブーム起伏駆動用アクチュエータ、８は、第１ブーム３ａを伸縮駆動する第１ブーム伸縮駆動用アクチュエータ、９は、旋回部材３ｃを旋回駆動する旋回部材駆動用アクチュエータ、１０は、第２ブーム３ｄを起伏駆動する第２ブーム起伏駆動用アクチュエータ、１１は、第３ブーム３ｅを屈伸駆動する第３ブーム屈伸駆動用アクチュエータ、１２は、第３ブーム３ｅを伸縮駆動する第３ブーム伸縮駆動用アクチュエータ、１３は、アーム５を起伏駆動するアーム起伏駆動用アクチュエータである。
【００１０】
６ａは、旋回台２の旋回作動を制御する旋回台作動制御装置、７ａは、第１ブーム３ａの起伏作動を制御する第１ブーム起伏作動制御装置、８ａは、第１ブーム３ａの伸縮作動を制御する第１ブーム伸縮作動制御装置、９ａは、旋回部材３ｃの旋回作動を制御する旋回部材作動制御装置、１０ａは、第２ブーム３ｄの起伏作動を制御する第２ブーム起伏作動制御装置、１１ａは、第３ブーム３ｅの屈伸作動を制御する第３ブーム屈伸作動制御装置、１２ａは、第３ブーム３ｅの伸縮作動を制御する第３ブーム伸縮作動制御装置、１３ａは、アーム５の起伏作動を制御するアーム起伏作動制御装置である。
【００１１】
作動制御装置６ａ〜１３ａは、それに入力される操作部１４からの作動指令信号…オペレータの操作に応じて出力される作動指令信号によって制御され該当する駆動用アクチュエータ６〜１３を作動指令信号の指示に従って駆動するものである。
【００１２】
このような橋梁点検車では、ブーム機構３の格納姿勢（橋梁点検車の走行移動姿勢）から橋梁点検作業姿勢にする場合、下記の手順を踏む。
【００１３】
▲１▼ ブーム機構３格納状態（図４の状態）の橋梁点検車を点検対象の橋梁上に走行移動させた上で、アウトリガ１ａ，１ａ，・・を張出接地して車輌１を安定さ せる。
車輌１は、その進行方向が橋梁の欄干に沿うよう（平行）に停車している。
この状態では、車輌はその進行方向が橋梁の欄干に沿うよう停車している。換 言すれば、車輌１は、平面視において、その幅方向中心線が橋梁の欄干と平行 となるよう停車している。
また、ブーム機構３の第１ブーム３ａは、縮小して車輌１の進行方向に倒伏しており、第２ブーム３ｄは、起仰位置（略水平な状態）にあり第１ブーム３ ａの下側に位置しており、第３ブーム３ｅは、折畳位置にあり第２ブーム３ｄ の下側に位置している。すなわち、ブーム機構は、全体として、縮小して車輌 １の進行方向に沿うよう倒伏した第１ブーム３ａの下側に第２および第３ブー ム３ｄ，３ｅが略積層状に折り畳んだ状態となっている。
【００１４】
▲２▼ 次いで、第２ブーム３ｄを起仰位置（略水平な状態）に維持し且つ第３ブーム３ｅを折畳位置に維持したままで、旋回台２の旋回作動、第１ブーム３ａを 起伏並びに伸縮作動、および、旋回部材３ｂを旋回作動を適宜併用して、第２、 第３ブーム３ｄ，３ｅおよび作業台４を橋梁の欄干または橋梁側縁のフェンス （以下単に欄干という）を越えた位置に移動させる。
この状態では、起仰位置（略水平な状態）にある第２ブーム３ｄおよび折畳位置にある第３ブーム３ｅは、平面視において欄干の外側で当該欄干に略平行な 状態となっている。
【００１５】
▲３▼ 次いで、第３ブーム３ｅを折畳位置に維持したままで、第２ブーム３ｄを略鉛直な倒伏位置に倒伏させる。
この場合の第２ブーム３ｄの倒伏作動時の軌跡面は、欄干の外側面に沿った鉛直な面内である。第２ブーム３ｄの倒伏作動が完了した状態では、第３ブーム ３ｅは、折畳位置（略鉛直な第２ブーム３ｄに沿った位置）にある。
【００１６】
このような過程を経て、橋梁点検作業姿勢となった後は、旋回台２の旋回作動、第１ブーム３ａの起伏並びに伸縮作動、旋回部材３ｂの旋回作動、第３ブームの屈伸ならびに伸縮作動を適宜併用して、作業台４を点検対象たる欄干の外側または橋梁橋桁の下側に移動させて橋梁点検作業をするものである。
【００１７】
なお、橋梁点検作業姿勢からブーム機構３を格納（橋梁点検車の走行移動姿勢）にするには、上記の逆の手順を踏むものである。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この種の橋梁点検車には、橋梁点検作業時における旋回台２の旋回作動並びにブーム機構３の各作動を、当該橋梁点検車が転倒せず且つ破損しない範囲内に制限する安全装置が取り付けられており、作業の安全を確保するようにしている。
【００１９】
しかしながら、従来の作動規制装置は、第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態において、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅ先端部が位置する側の同側内角の合計値が、略１８０度を超過した状態（以下、単に「同側内角１８０度超過状態」という）になるのを規制する機能を持たないものであった。
【００２０】
「同側内角１８０度超過状態」では、平面視において、第３ブーム３ｅ先端部の車輌１側方への突出量が、略鉛直な倒伏位置にある第２ブーム３ｄのそれよりも大きくなる。しかしながら、この種の橋梁点検車では、その橋梁点検作業時にこのような「同側内角１８０度超過状態」を用いることは殆どないものである。なぜなら、上記▲１▼〜▲３▼の過程を経て橋梁点検作業姿勢になるこの種の橋梁点検車において、橋梁の欄干の外側面あるいは橋桁の下面側にある点検対象個所は、倒伏位置にある第２ブーム３ｄの位置よりも内側（車輌1側）に存在しており、「同側内角１８０度超過状態」で得られる作業台4位置には存在しないからである。
【００２１】
一方、この「同側内角１８０度超過状態」は、橋梁点検車の安定上好ましくない姿勢であり、この姿勢になるのを規制しない従来の作動規制装置では、橋梁点検車にそれに対応する安定性を具備する必要がある。
【００２２】
本発明の目的は、橋梁点検車の橋梁点検作業姿勢が、従来の作動規制装置の規制対象としていない「同側内角１８０度超過状態」になるのを規制する作動規制装置を提供し、橋梁点検車に「同側内角１８０度超過状態」に対応する安定性具備の必要性を無くすることで、高所作業車の設計・製作の自由度を増そうとするものである。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
（請求項1記載の発明）
上記の課題を解決するため、請求項1記載の発明に係る橋梁点検車の作動規制装置は、
・第２ブーム３ｄが鉛直下向きの倒伏位置にあるかどうかを検出する第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５、
・第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にあるかどうかを検出する第３ブーム折畳状態検出手段１６、
・車輌１に対する旋回台２の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出手段１７、
・第１姿勢維持部材３ｂに対する旋回部材３ｃの旋回角度を検出する旋回部材旋回角度検出手段１８、および、
・これら検出手段１５〜１８からの検出信号を受け取って演算し、旋回台２を旋回作動を制御する旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材３ｃの旋回作動を制御する旋回部材作動制御装置９ａに作動規制信号を出力するコントローラ１９、
とからなり、
前記コントローラ１９は、第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態において、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過しようとしたとき、当該超過を促進する方向への旋回台２の旋回作動、および、旋回部材３ｃの旋回作動を規制する作動規制信号を、旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材作動制御装置９ａに出力するよう構成する。
【００２４】
（請求項１記載の発明の作用）
このように構成した請求項１記載の橋梁点検車の作動規制装置によれば、
コントローラ１９は、先ず、第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５および第３ブーム折畳状態検出手段１６からの検出信号に基づいて、「橋梁点検車の第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態」になっているかどうか判断する。ここで「橋梁点検車の第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態」になっていると判断した場合には、コントローラ１９は、旋回台旋回角度検出手段１７および旋回部材旋回角度検出手段１８からの検出信号に基づいて、「車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角の合計値が、限界値たる略１８０度に達しているかどうか」（平面視において第３ブーム軸心線３ｅ−ｐが車輌幅方向中心線１−ｐに略平行になっているかどうか）を判断する。ここで、限界値たる略１８０度に達していると判断すると、コントローラは、上記同側内角の合計値の増加する方向（限界値たる略１８０度を超過を促進する方向）への旋回台２の旋回作動、および、旋回部材３ｃの旋回作動を規制する作動規制信号を、旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材作動制御装置９ａに出力する。
【００２５】
このため、本発明に係る旋回作動規制装は、橋梁点検車の橋梁点検時の姿勢が、「同側内角１８０度超過状態」（車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角の合計値が、略１８０度を超過した状態）になるのを確実に規制することができるのである。
【００２６】
なお、本発明の作動規制装置は、第２ブーム３ｄが略鉛直な倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態での「同側内角１８０度超過状態」を規制するものである。換言すれば、第２ブーム３ｄが略鉛直な倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にある場合には旋回台３ｃおよび旋回部材３ｃを旋回作動して「同側内角１８０度超過状態」にすることができるようになっている。
【００２７】
これは、第３ブーム３ｅが第２ブーム３ｄの後側（車輌１後退側）にあり作業対象個所が第２ブームの前側（車輌１前進側）にある場合あるいはその逆の場合において、第３ブーム３ｅを折畳位置近傍に屈曲させることにより旋回部材３ｃの「同側内角１８０度超過状態」での旋回作動を可能とし、最短ルートで第３ブーム３ｅを作業対象個所のある側へ移動できるようにするためである。
【００２８】
（第２の発明…請求項２記載の発明）
請求項２記載の橋梁点検車の作動規制装置は、上記請求項１の発明に係る作動規制装置と比較して、コントローラ１９の規制信号の出力対象に第３ブーム３ｅの屈伸作動を制御する第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａを追加した点、および、コントローラに追加に係る第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａへの規制信号の演算処理を追加した点のみが相違している。
【００２９】
即ち、請求項２記載の橋梁点検車の作動制御装置は、
・第２ブーム３ｄが鉛直下向きの倒伏位置にあるかどうかを検出する第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５、
・第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にあるかどうかを検出する第３ブーム折畳状態検出手段１６、
・車輌１に対する旋回台２の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出手段１７、
・第1姿勢維持部材３ｂに対する旋回部材３ｃの旋回角度を検出する旋回部材旋回角度検出手段１８、および、
・これら検出手段１５〜１８からの検出信号を受け取って演算し、旋回台２の旋回作動を制御する旋回台作動制御装置６ａ、旋回部材３ｃの旋回作動を制御する旋回部材作動制御装置９ａ、および、第３ブーム３ｅの屈伸作動を制御する第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａに作動規制信号を出力するコントローラ１９、
とからなり、
前記コントローラ１９は、第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態において、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅ先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過しようとしたとき、当該超過を促進する方向への旋回台２の旋回作動、および、旋回部材３ｃの旋回作動を規制する作動規制信号を、旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材作動制御装置９ａに出力するよう構成すると共に、第２ブーム３ｄが倒伏位置にある状態において、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過しているときは、第３ブーム３ｅの伸展作動を規制する作動規制信号を、第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａに出力するよう構成する。
【００３０】
（請求項2記載の発明の作用）
このように構成した請求項２記載の発明に係る橋梁点検車の作動規制装置は、上記した請求項１記載の発明と同様な作用を達成する他、第２ブーム３ｄが倒伏位置にある状態において、「同側内角１８０度超過状態」（車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過している状態）のときには、第３ブーム３ｅの伸展作動が自動的に規制されるのである。
【００３１】
上述したように、請求項２記載の発明に係る作動制御装置は、第２ブーム３ｄが略鉛直な倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にある場合には旋回台２および旋回部材３ｃを旋回作動して「同側内角１８０度超過状態」にすることができるようになっている。このため、「同側内角１８０度超過状態」の途中で、第３ブーム３ｅを伸展作動させる危険性がある。請求項２の発明の係る作動制御装置は、請求項１の発明が持つこのような問題点を解決するものである。
【００３２】
【実施例】
以下、請求項１記載の発明に係る高所作業車の作動規制装置の実施例を、図１および図２に基づいて説明する。
図１は、図５に示し上述した橋梁点検車の作動制御装置の説明図に、本発明に係る作動規制装置を書き加えたものである。
図２の（Ａ）〜（Ｄ）は、橋梁点検車の橋梁点検作業姿勢の平面視を示す図であり、それぞれ下記の状態を示している。
図２（Ａ）；第１ブーム３ａが車輌１の右側に向くよう旋回台２を旋回し、第３ブーム３ｅが車輌１の進行方向を向くよう旋回部材３ｃを旋回させた 状態、
図２（Ｂ）；第１ブーム３ａが車輌の右側に向くよう旋回台２を旋回し、第３ブ ーム３ｅが車輌１の進行方向と逆向きとなるよう旋回部材３ｃを旋 回させた状態、
図２（Ｃ）；第１ブーム３ａが車輌１の左側に向くよう旋回台２を旋回し、第３ブーム３ｅが車輌１の進行方向と逆向きとなるよう旋回部材３ｃを 旋回させた状態、
図２（Ｄ）；第１ブーム３ａが車輌の左側に向くよう旋回台２を旋回し、第３ブ ーム３ｅが車輌１の進行方向を向くよう旋回部材３ｃを旋回させた 状態、
【００３３】
図１に示すように、作動規制装置は、第２ブーム３ｄが鉛直下向きの倒伏位置にあるかどうかを検出する第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５、第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にあるかどうかを検出する第３ブーム折畳状態検出手段１６、車輌１に対する旋回台２の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出手段１７、第１姿勢維持部材３ｂに対する旋回部材３ｃの旋回角度を検出する旋回部材旋回角度検出手段１８、および、コントローラ１９とで構成されている。
【００３４】
前記第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５は、旋回部材３ｃと第２ブーム３ｄ基端部の適所間に配置され第２ブームの倒伏姿勢（略鉛直下向き）を検出するリミットスイッチで構成されている。
他の例としては、この第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５は、旋回部材３ｃと第２ブーム３ｄ基端部の適所間に配置されて旋回部材３ｃに対する第２ブーム３ｄの起伏角度を検出する対旋回部材角度検出手段、または、第２ブーム３ｄ適所に取り付けられ第２ブームの対地角度を検出する対地角度検出手段と、この対旋回部材角度検出手段または対地角度検出手段の検出値から第２ブーム倒伏姿勢（略鉛直下向き）になったことを判定する比較手段とで構成しても良い。この場合、比較手段は、後述するコントローラ１９中に配置される。
【００３５】
前記第３ブーム折畳状態検出手段１６は、第２ブーム３ｄの先端部と第３ブーム３ｅの基端部の適所間に配置され第３ブーム３ｅが折畳位置（第２ブーム３ｄに沿って折り畳まれた位置）近傍にあることを検出するリミットスイッチで構成されている。
他の例としては、この第３ブーム折畳位置検出手段１６は、第２ブーム３ｄの先端部と第３ブーム３ｅの基端部の適所間に配置されて第２ブーム３ｄに対する第３ブーム３ｅの屈伸角度を検出する屈伸角度検出手段、または、第３ブーム３ｅの適所に配置され第３ブーム３ｅの対地角度を検出する対地角度検手段と、この屈伸角度検出手段または対地角度検出手段の検出値から第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にあることを判定する比較手段とで構成してもよい。この場合、比較手段は、後述するコントローラ１９中に配置される。
【００３６】
前記旋回台旋回角度検出手段１７は、車輌１に対する旋回台２の旋回角度を連続的に検出できるもので、例えばポテンショメータで構成されている。旋回台旋回角度検出手段１７が検出する旋回角度は、平面視における車輌幅方向中心線１−ｐに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの旋回角度と同義である。
【００３７】
前記旋回部材旋回角度検出手段１８は、第1姿勢維持部材３ｂに対する旋回部材３ｃの旋回角度を連続的に検出できるもので、例えばポテンショメータで構成している。旋回部材旋回角度検出手段１８が検出する旋回角度は、平面視における第１ブーム軸心線３ａ−ｐに対する第３ブーム軸心線３ｅ−ｐの旋回角度と同義である。
【００３８】
前記コントローラ１９は、第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５、第３ブーム折畳位置検出手段１６、旋回台旋回角度検出手段１７、および、旋回部材旋回角度検出手段１８からの検出信号を受けとって演算処理し、旋回台２の旋回作動を制御する旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材３ｃの旋回作動を制御する旋回部材作動制御装置９ａに作動規制信号を出力するものである。
【００３９】
コントローラ１９の演算処理は次の如く行われる。演算処理の説明では、適宜図２（Ａ）〜（Ｄ）を参照して進める。
コントローラ１９は、先ず、第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５および第３ブーム折畳状態検出手段１６からの検出信号に基づいて、「橋梁点検車の第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態」になっているかどうか判断する。
橋梁点検車は、上記した▲１▼〜▲３▼の手順で橋梁点検姿勢に至るものであるから、「橋梁点検車の第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブームが折畳位置近傍にない状態」は、図２（Ａ）〜（Ｄ）の何れかとなる。
【００４０】
コントローラ１９が、「橋梁点検車の第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態」になっていると判断した場合には、コントローラ１９は、旋回台旋回角度検出手段１７および旋回部材旋回角度検出手段１８からの検出信号θ１，θ２に基づいて、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角（8個）のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角（図２（Ａ）〜（Ｄ）にＸ，Ｙで示す一対の角度）の合計値が、限界値たる略１８０度に達しているかどうかを判断する。同側内角が略１８０度になった状態は、平面視において第３ブーム軸心線３ｅ−ｐが車輌幅方向中心線１−ｐと略平行な状態にあることを意味する。
【００４１】
そして、コントローラ１９が、上記同側内角（図２（Ａ）〜（Ｄ）にＸ，Ｙで示す一対の角度）の合計値が、限界値たる略１８０度に達している判断すると、コントローラは、上記同側内角の合計値の増加する方向（限界値たる略１８０度を超過を促進する方向）への旋回台２の旋回作動、および、旋回部材３ｃの旋回作動を規制する作動規制信号を、旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材作動動制御装置９ａに出力するよう構成している。
なお、上記同側内角の合計値が対比される限界値（略１８０度）は、１８０度近傍（１８０度を含む）の固定値をコントローラ１９中に記憶させておく。
【００４２】
上記のようにして出力されるコントローラ１９からの作動規制は、旋回台作動制御装置６ａおよび旋回部材作動制御装置９ａをして、上記した同側内角の合計値が増加する方向への旋回台２の旋回作動および旋回部材３ｃの旋回作動を規制する。
従って、橋梁点検車の橋梁点検作業姿勢が、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅ先端部が位置する側の同側内角（図２（Ａ）〜（Ｄ）にＸ，Ｙで示す一対の各角度）の合計値が限界値としての略１８０度を越える状態（「同側内角１８０度超過状態」）になるのを確実に防止することができる。
【００４３】
次に、請求項２記載の発明に係る高所作業車の作動規制装置の実施例を、図１中への仮想線追記に基づいて説明する。請求項２記載の橋梁点検車の作動規制装置は、上述したように、上記請求項１の発明に係る作動規制装置と比較して、コントローラ１９の規制信号の出力対象に第３ブーム３ｄの屈伸作動を制御する第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａを追加した点、および、コントローラ１９に追加に係る第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａへの規制信号の演算処理を追加した点のみが相違している。
【００４４】
図１に仮想線で示すように、コントローラ１９は、第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａにも規制信号を出力するよう構成している。そして、コントローラ１９は、請求項１記載の発明に係る橋梁点検車の作動規制装置の実施例で説明したとおりの演算処理により旋回台作動制御装置６ａおよび旋回部材作動制御装置９ａに対して規制信号を出力するのに加えて、下記のように演算処理して第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａに規制信号を出力するようになっている。
【００４５】
即ち、コントローラ１９は、先ず、第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５および第３ブーム折畳状態検出手段１６からの検出信号に基づいて、橋梁点検車の第２ブーム３ｄが倒伏位置にあるかどうかを判断する。コントローラが、第２ブーム３ｄが倒伏位置にあると判断したときには、コントローラ１９は、更に、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過しているかどうかを判断する。ここでも、略１８０度を超過していると判断した場合、即ち、「第２ブーム３ｄが倒伏位置にある状態において、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過している」（「同側内角１８０度超過状態」）と判断した場合には、第３ブーム３ｅの伸展作動を規制する作動規制信号を、第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａに出力するのである。
【００４６】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用する本発明に係る橋梁点検車の作動規制装置は、橋梁点検車の橋梁点検時の姿勢が、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角（図２（Ａ）〜（Ｄ）にＸ，Ｙで示す一対の各角度）の合計値が限界値としての略１８０度を越える状態（「同側内角１８０度超過状態」）、即ち、橋梁点検時に不必要な姿勢になるのを規制できるので、当該不必要な姿勢における安定性を考慮することなく橋梁点検車を設計・製作でき、その分橋梁点検車の設計・製作の自由度が増すのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る橋梁点検車の作動規制装置の説明図、
【図２】橋梁点検車の橋梁点検作業姿勢の平面図、
【図３】本発明の作動規制装置の適用対象としての橋梁点検車の作業姿勢を示す側面図、
【図４】図３に示す橋梁点検車のブーム機構格納状態（走行移動状態）を示す側面図、
【図５】橋梁点検車の作動を制御する作動制御装置の説明図、
【符号の説明】
１；車輌、１ａ，１ａ・・；アウトリガ、２；旋回台、３；ブーム機構、
３ａ；第１ブーム、３ｂ；第1姿勢維持部材、３ｃ；旋回部材、
３ｄ；第２ブーム、３ｅ；第３ブーム、４；作業台、５；アーム、
６；旋回台駆動用アクチュエータ、６ａ；旋回台作動制御装置、
７；第１ブーム起伏駆動用アクチュエータ、７ａ；第１ブーム起伏作動制御装置、
８；第１ブーム伸縮駆動用アクチュエータ、８ａ；第１ブーム伸縮作動制御装置、
９；旋回部材駆動用アクチュエータ、９ａ；旋回部材作動制御装置、
１０；第２ブーム起伏駆動用アクチュエータ、
１０ａ；第２ブーム起伏作動制御装置、
１１；第３ブーム屈伸駆動用アクチュエータ、
１１ａ；第３ブーム屈伸作動制御装置、
１２；第３ブーム伸縮駆動用アクチュエータ、
１２ａ，第３ブーム伸縮作動制御装置、１３；アーム起伏駆動用アクチュエータ、 １３ａ；アーム起伏作動制御装置、１４；操作部、
１５；第２ブーム倒伏姿勢検出手段、１６；第３ブーム折畳状態検出手段、
１７；旋回台旋回角度検出手段、１８；旋回部材旋回角度検出手段、
１９；コントローラ、
１−ｐ；車輌幅方向中心線、３ａ−ｐ；第１ブーム軸心線、
３ｄ−ｐ；第２ブーム軸心線、３ｅ−ｐ；第３ブーム軸心線、
Ｘ，Ｙ；同側内角
Claims (2)
- 車輌１上へ旋回自在に搭載した旋回台２に、ブーム機構３を介して作業台４を取り付けてなり、前記ブーム機構３が、
・旋回台２に起伏自在に取り付けた伸縮自在な第1ブーム３ａ、
・第1ブーム３ａの先端部にその対地姿勢を一定に維持可能に取り付けた第１姿勢維持部材３ｂ、
・前記第1姿勢維持部材３ｂの下側に水平旋回自在に取りつけた旋回部材３ｃ、
・略鉛直な倒伏位置と略水平な起仰位置との間で起伏自在なようその基端部を前記旋回部材３ｃに起伏自在に取り付けた第２ブーム３ｄ、
・その先端に前記作業台４を取り付けた第３ブーム３ｅであって、第２ブーム３ｄに沿った折畳位置と伸展位置との間で屈伸自在なようその基端部を第２ブーム３ｄの先端部に屈伸自在に取り付けた伸縮自在な第３ブーム３ｅ、
とでもって構成されており、
橋梁点検作業時には、第２ブーム３ｄを略鉛直な倒伏姿勢にした上で、旋回台2の旋回作動、第１ブーム３ａの起伏並びに伸縮作動、旋回部材３ｃの旋回作動、および、第３ブーム３ｅの屈伸並びに伸縮作動を併用して作業台４を点検対象個所へ接近させるよう構成してなる橋梁点検車の作動規制装置であって、
・第２ブーム３ｄが鉛直下向きの倒伏位置にあるかどうかを検出する第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５、
・第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にあるかどうかを検出する第３ブーム折畳状態検出手段１６、
・車輌１に対する旋回台２の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出手段１７、
・第１姿勢維持部材３ｂに対する旋回部材３ｃの旋回角度を検出する旋回部材旋回角度検出手段１８、および、
・これら検出手段１５〜１８からの検出信号を受け取って演算し、旋回台２を旋回作動を制御する旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材３ｃの旋回作動を制御する旋回部材作動制御装置９ａに作動規制信号を出力するコントロー
ラ１９、
とからなり、
前記コントローラ１９は、第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態において、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過しようとしたとき、当該超過を促進する方向への旋回台２の旋回作動、および、旋回部材３ｃの旋回作動を規制する作動規制信号を、旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材作動制御装置９ａに出力するよう構成してあることを特徴とする橋梁点検車の作動規制装置。 - 車輌１上へ旋回自在に搭載した旋回台２に、ブーム機構３を介して作業台４を取り付けてなり、前記ブーム機構３が、
・旋回台２に起伏自在に取り付けた伸縮自在な第1ブーム３ａ、
・第1ブーム３ａの先端部にその対地姿勢を一定に維持可能に取り付けた第１姿
勢維持部材３ｂ、
・前記第1姿勢維持部材３ｂの下側に水平旋回自在に取りつけた旋回部材３ｃ、
・略鉛直な倒伏位置と略水平な起仰位置との間で起伏自在なようその基端部を前記旋回部材３ｃに起伏自在に取り付けた第２ブーム３ｄ、
・その先端に前記作業台４を取り付けた第３ブーム３ｅであって、第２ブーム３ｄに沿った折畳位置と伸展位置との間で屈伸自在なようその基端部を第２ブーム３ｄの先端部に屈伸自在に取り付けた伸縮自在な第３ブーム３ｅ、
とでもって構成されており、
橋梁点検作業時には、第２ブーム３ｄを略鉛直な倒伏姿勢にした上で、旋回台2の旋回作動、第１ブーム３ａの起伏並びに伸縮作動、旋回部材３ｃの旋回作動、および、第３ブーム３ｅの屈伸並びに伸縮作動を併用して作業台４を点検対象個所へ接近させるよう構成してなる橋梁点検車の作動規制装置であって、
・第２ブーム３ｄが鉛直下向きの倒伏位置にあるかどうかを検出する第２ブーム倒伏姿勢検出手段１５、
・第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にあるかどうかを検出する第３ブーム折畳状態検出手段１６、
・車輌１に対する旋回台２の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出手段１７、
・第1姿勢維持部材３ｂに対する旋回部材３ｃの旋回角度を検出する旋回部材旋回角度検出手段１８、および、
・これら検出手段１５〜１８からの検出信号を受け取って演算し、旋回台２の
旋回作動を制御する旋回台作動制御装置６ａ、旋回部材３ｃの旋回作動を制御する旋回部材作動制御装置９ａ、および、第３ブーム３ｅの屈伸作動を制御する第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａに作動規制信号を出力するコントローラ１９、
とからなり、
前記コントローラ１９は、第２ブーム３ｄが倒伏位置にあり且つ第３ブーム３ｅが折畳位置近傍にない状態において、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅ先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過しようとしたとき、当該超過を促進する方向への旋回台２の旋回作動、および、旋回部材３ｃの旋回作動を規制する作動規制信号を、旋回台作動制御装置６ａ、および、旋回部材作動制御装置９ａに出力するよう構成すると共に、第２ブーム３ｄが倒伏位置にある状態において、車輌幅方向中心線１−ｐと第３ブーム軸心線３ｅ−ｐとに対する第１ブーム軸心線３ａ−ｐの平面視における交角のうち、第３ブーム３ｅの先端部が位置する側の同側内角Ｘ，Ｙの合計値が、略１８０度を超過しているときは、第３ブーム３ｅの伸展作動を規制する作動規制信号を、第３ブーム屈伸作動制御装置１１ａに出力するよう構成してあることを特徴とする橋梁点検車の作動規制装置。
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