JPS6080607A - 橋梁点検車の制御装置 - Google Patents
橋梁点検車の制御装置Info
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- JPS6080607A JPS6080607A JP58189467A JP18946783A JPS6080607A JP S6080607 A JPS6080607 A JP S6080607A JP 58189467 A JP58189467 A JP 58189467A JP 18946783 A JP18946783 A JP 18946783A JP S6080607 A JPS6080607 A JP S6080607A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- elevating
- walkway
- angle
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F5/00—Mobile jacks of the garage type mounted on wheels or rollers
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Bridges Or Land Bridges (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は高架道路等の保守点検に使用する橋梁点検車の
制御装置に関する。
制御装置に関する。
自動車専用道路、高速道路の発達に伴って高架道路が増
々多く寿ってきた、これらの高架道路においては、付近
住民に対する騒音防止を必要とする個所に関しては、道
路に沿ってその側方に遮音壁が設置されている。′−！
た高架道路の下方の地面にもおいても進入防止用の保護
柵がしばしば設置され、無断進入を阻止するようになさ
れている。
々多く寿ってきた、これらの高架道路においては、付近
住民に対する騒音防止を必要とする個所に関しては、道
路に沿ってその側方に遮音壁が設置されている。′−！
た高架道路の下方の地面にもおいても進入防止用の保護
柵がしばしば設置され、無断進入を阻止するようになさ
れている。
これらの遮音壁や保護柵は高架道路の橋梁点検作業を困
難にする原因となっている、例えば高架道路上からその
橋梁を点検するに際して遮音壁が高いと、遮音壁を越え
て点検車の点検台を所要位置へ移動させる操作ができな
い場合がある、可能々場合も動作工数が多くなって非常
に面倒な操作をし寿ければならず、安全性の点で問題と
々るうえ迅速な作業が望めない、、また地上道路から保
獲壁を越えての作業に際しては、該地上道路の交通を甚
だしく阻害しなければでき々い場合が多い。
難にする原因となっている、例えば高架道路上からその
橋梁を点検するに際して遮音壁が高いと、遮音壁を越え
て点検車の点検台を所要位置へ移動させる操作ができな
い場合がある、可能々場合も動作工数が多くなって非常
に面倒な操作をし寿ければならず、安全性の点で問題と
々るうえ迅速な作業が望めない、、また地上道路から保
獲壁を越えての作業に際しては、該地上道路の交通を甚
だしく阻害しなければでき々い場合が多い。
このような問題点は従来の点検車における点検台の操作
機構に起因しておシ、これを解消するために本出願人は
上述した遮音壁や保護柵が設置されている場合にも所要
の点検作業を迅速に行える「橋梁点検車」を先に実用新
案登録出願した。この点検車は、第１図に一実施例を示
すように、車体ＩＫ備えた旋回台２に起伏可能且つ伸縮
可能に俯仰ブーム３を備え、その先端に垂直面内に枢動
するようサドル４を取付け、該サドル４に垂直ブーム５
を長手方向に往復駆動可能に取付け、該垂直ブーム５の
一端に点検用歩廊６を旋回可能且つ枢動可能に覗伺ける
とともに、前記サドル４を互いに作動連結した送り出し
用流体圧シリンダー７および屈折用流体圧シリンダー８
のダブルシリンダー機構によって太き々枢動角度で駆動
できるようにしたものである。冊ち、移動時は俯仰ブー
ム３、垂直ブーム５および点検用歩廊６を第２図に示す
ように互いに平行状態に畳んで車体ｌ上に収納する、点
検作業においては、高架道路上からの点検では第１図に
示すように、また地上道路からの点検では第３図に示す
ような状態に各ブーム３゜５および歩廊６をそれぞれ操
作し、歩廊６またはそれに備えた点検台９から点検を実
施する。これにより遮音壁Ｆｌや保賂柵Ｆ２による作業
の支障を排除したのである、 太番ＢＪＩの日耐］はト４ボ１．ｆ力１衣松婆占徐車の
告１１御装置を提供することであり、ざらに詳しくは点
検作業に際して遮音壁や保護柵の有無に係らず且つ他の
交通等を阻害するとと力〈動作工数を低減して迅速に歩
廊もしくは点検台を所望の位置へ移動制御する制御技術
を提供することである。
機構に起因しておシ、これを解消するために本出願人は
上述した遮音壁や保護柵が設置されている場合にも所要
の点検作業を迅速に行える「橋梁点検車」を先に実用新
案登録出願した。この点検車は、第１図に一実施例を示
すように、車体ＩＫ備えた旋回台２に起伏可能且つ伸縮
可能に俯仰ブーム３を備え、その先端に垂直面内に枢動
するようサドル４を取付け、該サドル４に垂直ブーム５
を長手方向に往復駆動可能に取付け、該垂直ブーム５の
一端に点検用歩廊６を旋回可能且つ枢動可能に覗伺ける
とともに、前記サドル４を互いに作動連結した送り出し
用流体圧シリンダー７および屈折用流体圧シリンダー８
のダブルシリンダー機構によって太き々枢動角度で駆動
できるようにしたものである。冊ち、移動時は俯仰ブー
ム３、垂直ブーム５および点検用歩廊６を第２図に示す
ように互いに平行状態に畳んで車体ｌ上に収納する、点
検作業においては、高架道路上からの点検では第１図に
示すように、また地上道路からの点検では第３図に示す
ような状態に各ブーム３゜５および歩廊６をそれぞれ操
作し、歩廊６またはそれに備えた点検台９から点検を実
施する。これにより遮音壁Ｆｌや保賂柵Ｆ２による作業
の支障を排除したのである、 太番ＢＪＩの日耐］はト４ボ１．ｆ力１衣松婆占徐車の
告１１御装置を提供することであり、ざらに詳しくは点
検作業に際して遮音壁や保護柵の有無に係らず且つ他の
交通等を阻害するとと力〈動作工数を低減して迅速に歩
廊もしくは点検台を所望の位置へ移動制御する制御技術
を提供することである。
このために本発明は車体に旋回可能に備えた旋回台、旋
回台に俯仰可能に枢支でれた伸縮可能な俯仰ブーム、こ
の俯仰ブームの先端に枢動連結でれた往復駆動可能ガ垂
直ブーム、との垂直ブームの一端に枢動可能且つ旋回可
能に備えた点検用歩廊を有してなる橋梁点検車の制御装
置であって、少くとも俯仰ブームの旋回角度および俯ｆ
ｒｐ角度。
回台に俯仰可能に枢支でれた伸縮可能な俯仰ブーム、こ
の俯仰ブームの先端に枢動連結でれた往復駆動可能ガ垂
直ブーム、との垂直ブームの一端に枢動可能且つ旋回可
能に備えた点検用歩廊を有してなる橋梁点検車の制御装
置であって、少くとも俯仰ブームの旋回角度および俯ｆ
ｒｐ角度。
垂直ブームの俯仰ブームとガす枢動角度、そして歩廊の
垂直ブームまわりの旋回角度を認識するための検知部と
、それらの予め定めた相関関係に基づいて各部材の作動
の許可／禁止および連動を行方わせる判別部とを有して
構成したことを特徴とする、 以下に本発明を添付図面を参照して説明する、先ず本発
明の制御装置によシ制御する点検車の実施例として第１
図に示した点検車を参照し、づらに詳しく第４図を参照
してその機構を説明する。
垂直ブームまわりの旋回角度を認識するための検知部と
、それらの予め定めた相関関係に基づいて各部材の作動
の許可／禁止および連動を行方わせる判別部とを有して
構成したことを特徴とする、 以下に本発明を添付図面を参照して説明する、先ず本発
明の制御装置によシ制御する点検車の実施例として第１
図に示した点検車を参照し、づらに詳しく第４図を参照
してその機構を説明する。
旋回台２は図示していないが流体圧駆動装置により歯車
装置を介して３６０度の水平回転駆動ができるようにな
っている。俯仰ブーム３は基端ブーム３Ａおよび先端ブ
ーム３Ｂからなり、先端ブーム３Ｂは基端ブーム３Ａ内
にスライド可能に収納これて適当な流体圧駆動装置（図
示せず）により伸縮可能に、且つ流体圧シリンダー１０
により起伏駆動でさるようになっている。サドル４は枢
支軸１１により先端ブーム３Ｂの先端に枢着でれている
、先端ブーム３Ｂに一端を枢支軸１２で枢着はれた遂り
出し用流体圧シリンダー７のピストンロンドアＡが屈折
用流体圧シリンダー８に枢支軸１３を介して枢動連結き
れ、屈折用流体圧シリンダー８はそのピストンロッド８
Ａが枢支軸１４を介してサドル４に枢動連結でれるとと
もに枢支軸１１．１３の間をガイドリンク１５が枢動連
結して、サドル４の枢支軸ｉｉｔわりの枢動、ｔ＋＜１
動を行なうリンク梯構を形成している。サドル４は中空
部材とされていて、内部１（垂直ブーム５かスライド可
能に挿通これ、流体圧駆動モーター１６によって垂直ブ
ーム５を往後駆動するようになっている。垂直ブーム５
の下端にはその軸線まわりに回動可能に支持構造体１７
が１メｍえ付けられておシ、支持構造体エフに枢支軸１
８を介して点検用歩廊６が枢着でれ且つ流体圧シリンダ
ー１９により枢動、１１７．動はれるように々つでいる
、即ち、図示してい々いが適当々駆動装置により支持構
造体１７を回動することで点検用歩廊６を旋回し、捷だ
流体圧シリンダー１９により該歩廊６を垂直ブーム５に
平行に畳むことができるように々っている、点検用歩廊
６は基端歩廊６Ａおよびそれに沿って伸縮方向にスライ
ド可能に備えられた先端歩廊６Ｂよりなり、先端歩廊６
Ｂ上に昇降可能に点検台９が取付けられている、とれら
のスライド駆動および昇降駆動は図示していないが適当
な流体圧、駆動機構により行方うようになっている、ま
た車体ｌの側部には流体圧駆動装置で駆動てれるアウト
リガ−２０が適当数につき画えてあり・各ブームや歩廊
等の伸縮、旋回、駆動の際の車体の横転防止を図ってい
る。
装置を介して３６０度の水平回転駆動ができるようにな
っている。俯仰ブーム３は基端ブーム３Ａおよび先端ブ
ーム３Ｂからなり、先端ブーム３Ｂは基端ブーム３Ａ内
にスライド可能に収納これて適当な流体圧駆動装置（図
示せず）により伸縮可能に、且つ流体圧シリンダー１０
により起伏駆動でさるようになっている。サドル４は枢
支軸１１により先端ブーム３Ｂの先端に枢着でれている
、先端ブーム３Ｂに一端を枢支軸１２で枢着はれた遂り
出し用流体圧シリンダー７のピストンロンドアＡが屈折
用流体圧シリンダー８に枢支軸１３を介して枢動連結き
れ、屈折用流体圧シリンダー８はそのピストンロッド８
Ａが枢支軸１４を介してサドル４に枢動連結でれるとと
もに枢支軸１１．１３の間をガイドリンク１５が枢動連
結して、サドル４の枢支軸ｉｉｔわりの枢動、ｔ＋＜１
動を行なうリンク梯構を形成している。サドル４は中空
部材とされていて、内部１（垂直ブーム５かスライド可
能に挿通これ、流体圧駆動モーター１６によって垂直ブ
ーム５を往後駆動するようになっている。垂直ブーム５
の下端にはその軸線まわりに回動可能に支持構造体１７
が１メｍえ付けられておシ、支持構造体エフに枢支軸１
８を介して点検用歩廊６が枢着でれ且つ流体圧シリンダ
ー１９により枢動、１１７．動はれるように々つでいる
、即ち、図示してい々いが適当々駆動装置により支持構
造体１７を回動することで点検用歩廊６を旋回し、捷だ
流体圧シリンダー１９により該歩廊６を垂直ブーム５に
平行に畳むことができるように々っている、点検用歩廊
６は基端歩廊６Ａおよびそれに沿って伸縮方向にスライ
ド可能に備えられた先端歩廊６Ｂよりなり、先端歩廊６
Ｂ上に昇降可能に点検台９が取付けられている、とれら
のスライド駆動および昇降駆動は図示していないが適当
な流体圧、駆動機構により行方うようになっている、ま
た車体ｌの側部には流体圧駆動装置で駆動てれるアウト
リガ−２０が適当数につき画えてあり・各ブームや歩廊
等の伸縮、旋回、駆動の際の車体の横転防止を図ってい
る。
この橋梁点検車において、各被、駆動部拐の１実動状態
を検出して認識するためにエンコーダやリミットスイッ
チ等の公知の検出手段がそれぞれの部材もしくはその、
駆動装置に対して適当数（心つき備えである、例えば、
旋回台２の旋回角度の検出のために、エンコーダ（第４
図に符号２１で示す）を備えである。、また俯仰ブーム
３に関しては、俯仰角度の検出のために流体圧シリンダ
−１０のロッドの作動ストロークを段階的に検出するた
めのリミタ１スイツチ（図示せず）が、捷た先端ブーム
３Ｂの伸縮状態の検出のために先Ｙｊｒｉブーム３Ｂの
移動によって段階的にセットされる複数のＩＪ ミツト
スイッチ（図示せず）が飾えである、同様にザドル４の
枢動角度、垂直ブーム５の昇降状態、支持構造体１７の
旋回角度１点検用歩廊６の枢動および伸縮状態、アウト
リガ−２０の作動状態等もまた要求でれる条件の範囲で
検出でき且つ認識できるようにリミットスイッチ、エン
コーダ等の検出手段が備えである、とこで条件の範囲と
は、例えば俯仰ブーム３の伸縮状態を検出する場合に予
め複数の伸長段階を定めておき、伸縮状態の認識にはそ
れらの段階の回れにあるかを検出できれば充分である等
の所望でれる検出程度を意味している。これらの検出手
段は公知であるので説明を省略した。
を検出して認識するためにエンコーダやリミットスイッ
チ等の公知の検出手段がそれぞれの部材もしくはその、
駆動装置に対して適当数（心つき備えである、例えば、
旋回台２の旋回角度の検出のために、エンコーダ（第４
図に符号２１で示す）を備えである。、また俯仰ブーム
３に関しては、俯仰角度の検出のために流体圧シリンダ
−１０のロッドの作動ストロークを段階的に検出するた
めのリミタ１スイツチ（図示せず）が、捷た先端ブーム
３Ｂの伸縮状態の検出のために先Ｙｊｒｉブーム３Ｂの
移動によって段階的にセットされる複数のＩＪ ミツト
スイッチ（図示せず）が飾えである、同様にザドル４の
枢動角度、垂直ブーム５の昇降状態、支持構造体１７の
旋回角度１点検用歩廊６の枢動および伸縮状態、アウト
リガ−２０の作動状態等もまた要求でれる条件の範囲で
検出でき且つ認識できるようにリミットスイッチ、エン
コーダ等の検出手段が備えである、とこで条件の範囲と
は、例えば俯仰ブーム３の伸縮状態を検出する場合に予
め複数の伸長段階を定めておき、伸縮状態の認識にはそ
れらの段階の回れにあるかを検出できれば充分である等
の所望でれる検出程度を意味している。これらの検出手
段は公知であるので説明を省略した。
本発明の制御装置は第５図のブロック図において符号１
００で示すように、検知部３０および判別部４０を含ん
で構成でれている。検知部３０は各部材の作動状態を検
出する上述の如き検出手段Ｓｌ、Ｓ２．・・・の検出信
号を入力し、各部材の逐次の作動状態を認識できるよう
にするための機能を有するものである、このために例え
ば適当な記憶回路を有して構成され、逐次または判別部
４０からの指令により判別部４０に対して各部：！２に
関するデータを与えるように構成てれる、判別部４０は
各部材の作動の許可／禁止を判断するための機能を有す
るものである。このために例えば予め各部材の作動につ
き互いに関連ζせて定められた作動条件を設定する判別
回路を有して構成され、操作盤５０からの操作負による
作動指令を入力した時にその作動が他の部材の作動状態
に関連して許可でれるか否かを判別する、その作動が許
可と判別プれた場合には所要の流体圧駆動装置ＤＩ。
００で示すように、検知部３０および判別部４０を含ん
で構成でれている。検知部３０は各部材の作動状態を検
出する上述の如き検出手段Ｓｌ、Ｓ２．・・・の検出信
号を入力し、各部材の逐次の作動状態を認識できるよう
にするための機能を有するものである、このために例え
ば適当な記憶回路を有して構成され、逐次または判別部
４０からの指令により判別部４０に対して各部：！２に
関するデータを与えるように構成てれる、判別部４０は
各部材の作動の許可／禁止を判断するための機能を有す
るものである。このために例えば予め各部材の作動につ
き互いに関連ζせて定められた作動条件を設定する判別
回路を有して構成され、操作盤５０からの操作負による
作動指令を入力した時にその作動が他の部材の作動状態
に関連して許可でれるか否かを判別する、その作動が許
可と判別プれた場合には所要の流体圧駆動装置ＤＩ。
Ｄ２．・・・に対して油圧ポンプ６０から油圧を供給す
るようにそれぞれのバルブ装置ｖｌ 、Ｖ２・・・に対
して所要の切換作動信号を出力するように外す、これに
より、例えばアウトリガ−２０が適正にセット１れてい
ない状態をその検出手段からの信号により検知部３０が
検知している間は、横方向に俯仰ブーム３および歩廊６
を伸長はせる作動を禁止して＋ｈ転を予防できるように
々している。このよう々作動条件の内容は多様に設定で
き、捷たマイクロコンピュータを採用することで検知部
３０および判別部４０を組合わせた装置として構成でき
る等、様々に容易に構成できるので詳述しない。
るようにそれぞれのバルブ装置ｖｌ 、Ｖ２・・・に対
して所要の切換作動信号を出力するように外す、これに
より、例えばアウトリガ−２０が適正にセット１れてい
ない状態をその検出手段からの信号により検知部３０が
検知している間は、横方向に俯仰ブーム３および歩廊６
を伸長はせる作動を禁止して＋ｈ転を予防できるように
々している。このよう々作動条件の内容は多様に設定で
き、捷たマイクロコンピュータを採用することで検知部
３０および判別部４０を組合わせた装置として構成でき
る等、様々に容易に構成できるので詳述しない。
このよう寿制御装置による橋梁点検車１の概略的な作動
制御を説明すれは、点検作業に除しては第６図に示すよ
うに、先ずアウトリガ−２０をセットし、然る後俯仰ブ
ーム３．垂直ブーム５および歩廊６を平行に畳んだ状態
の一１寸支持構造体１７の側を持上げるように操作てせ
る。次に第７図−第８図に示すように垂直ブーム５およ
び歩廊６を一体的に垂直状態に立上げ、然る後歩廊６を
第９図に示すように水平状態へ枢動でせる。この状態に
て、−担、垂面ブーム５を下降して作業員が歩廊６上に
搭乗する。第３図に示すように地上道路からの点検に際
しては、第９図の状態から第１０図の状態へと歩廊６を
水平に旋回はせ、所要高で位置に垂直ブーム５および点
検台９を上昇てせることで準協が完了される。、また第
１図に示すように高架道路からの点検作業に際しては、
第９図の状態からｉｘｉ図の状態へと俯仰ブーム３を旋
回しつつ歩廊６を平行状態に維持して歩廊６全体を道路
側方へ突出し、然る後垂直ブーム５を降下させて歩廊６
を所要高さ位置にし、そして歩廊６を高架道路下方で水
平方向に旋回させて準備を完了する、この際遮音板Ｆｌ
や保獲柵Ｆ２があればそれを乗越えて歩廊６を旋回ζせ
るために予め歩廊６を必要な高ざ位置へ持上げておく、
これらの操作は第５図に示すように、操作盤５０により
各部材の作動指令を制御装置に与えることで行われ、前
述したように判別部４０による設定条件を満足する場合
にのみ作動が行われることで安全性が保証でれる、 ここで、本発明の特徴とする作動制御につき説明すれば
、先ず第１２図に示すように、俯仰ブーム３の俯仰角度
の変更（第９図の状態の後）に際し、常に垂直ブーム５
を垂直に維持するようにサドル４の枢動角度を自動制御
できるように々っているのである、このよう々連動は制
御装置１００においてコントロールされる、このために
制御装置１００は垂直ブーム３を、駆動する流体圧シリ
ンダー１００付勢指令に連動して送り出し用流体圧シリ
ンダー７および屈折用流体圧シリンダー８の付勢を制御
するために、各検出手段からのフィードバック信号に基
づいて両角度を演算処理し、これに基づいて流体圧シリ
ンダー７．８を付勢制御するように適当な演算機能を備
えている、このような演算処理はマイクロコンピュータ
で容易にできるので、説明は省略する。また、第１３図
（Ｃ示すように、高架道路から歩廊６の全体を側方へ突
出する隙の俯仰ブーム３の旋回において、俯仰ブーム３
の旋回角度θと歩廊６の旋回角度δとを常に同じに維持
するように歩廊６の旋回作動を連動できるようになって
いる、この制御も寸た適当ガ演算処理に基づいて制御装
置１００により行われる、 これらの連動制御は作業員により操作盤から連動指令を
与えることによって、或はある作業条件において自動的
に連動はせるように予め判別部４゜に条件設定しておく
ととで実行でれるように構成できる。また必要に応じて
連動制御を解除できるようにすることが好ましい、 以上説明したように、本発明による制御装置は作業員が
俯仰ブーム３の俯仰作動および旋回作動の指令操作をす
るだけで垂直ブームおよび歩廊６を連動できるので、操
作の簡単化による安全性の向上および作業の迅速化が達
成ばれる一寸介これらの連動状態は特に歩廊を所望でれ
る位置へ移動式せるに際して動作工数を低減し、かつ作
業占有面積を極力小でくでき、障害物の影響や他の交通
の阻害を極力低減できる等の多大の効果を生じるのであ
る。
制御を説明すれは、点検作業に除しては第６図に示すよ
うに、先ずアウトリガ−２０をセットし、然る後俯仰ブ
ーム３．垂直ブーム５および歩廊６を平行に畳んだ状態
の一１寸支持構造体１７の側を持上げるように操作てせ
る。次に第７図−第８図に示すように垂直ブーム５およ
び歩廊６を一体的に垂直状態に立上げ、然る後歩廊６を
第９図に示すように水平状態へ枢動でせる。この状態に
て、−担、垂面ブーム５を下降して作業員が歩廊６上に
搭乗する。第３図に示すように地上道路からの点検に際
しては、第９図の状態から第１０図の状態へと歩廊６を
水平に旋回はせ、所要高で位置に垂直ブーム５および点
検台９を上昇てせることで準協が完了される。、また第
１図に示すように高架道路からの点検作業に際しては、
第９図の状態からｉｘｉ図の状態へと俯仰ブーム３を旋
回しつつ歩廊６を平行状態に維持して歩廊６全体を道路
側方へ突出し、然る後垂直ブーム５を降下させて歩廊６
を所要高さ位置にし、そして歩廊６を高架道路下方で水
平方向に旋回させて準備を完了する、この際遮音板Ｆｌ
や保獲柵Ｆ２があればそれを乗越えて歩廊６を旋回ζせ
るために予め歩廊６を必要な高ざ位置へ持上げておく、
これらの操作は第５図に示すように、操作盤５０により
各部材の作動指令を制御装置に与えることで行われ、前
述したように判別部４０による設定条件を満足する場合
にのみ作動が行われることで安全性が保証でれる、 ここで、本発明の特徴とする作動制御につき説明すれば
、先ず第１２図に示すように、俯仰ブーム３の俯仰角度
の変更（第９図の状態の後）に際し、常に垂直ブーム５
を垂直に維持するようにサドル４の枢動角度を自動制御
できるように々っているのである、このよう々連動は制
御装置１００においてコントロールされる、このために
制御装置１００は垂直ブーム３を、駆動する流体圧シリ
ンダー１００付勢指令に連動して送り出し用流体圧シリ
ンダー７および屈折用流体圧シリンダー８の付勢を制御
するために、各検出手段からのフィードバック信号に基
づいて両角度を演算処理し、これに基づいて流体圧シリ
ンダー７．８を付勢制御するように適当な演算機能を備
えている、このような演算処理はマイクロコンピュータ
で容易にできるので、説明は省略する。また、第１３図
（Ｃ示すように、高架道路から歩廊６の全体を側方へ突
出する隙の俯仰ブーム３の旋回において、俯仰ブーム３
の旋回角度θと歩廊６の旋回角度δとを常に同じに維持
するように歩廊６の旋回作動を連動できるようになって
いる、この制御も寸た適当ガ演算処理に基づいて制御装
置１００により行われる、 これらの連動制御は作業員により操作盤から連動指令を
与えることによって、或はある作業条件において自動的
に連動はせるように予め判別部４゜に条件設定しておく
ととで実行でれるように構成できる。また必要に応じて
連動制御を解除できるようにすることが好ましい、 以上説明したように、本発明による制御装置は作業員が
俯仰ブーム３の俯仰作動および旋回作動の指令操作をす
るだけで垂直ブームおよび歩廊６を連動できるので、操
作の簡単化による安全性の向上および作業の迅速化が達
成ばれる一寸介これらの連動状態は特に歩廊を所望でれ
る位置へ移動式せるに際して動作工数を低減し、かつ作
業占有面積を極力小でくでき、障害物の影響や他の交通
の阻害を極力低減できる等の多大の効果を生じるのであ
る。
第１図１は本発明（Ｃよる制御装置を備えた橋梁徹検車
の一作動形態を示す後面図、 第２図は第１図の橋梁点検車の走行状伸を示す側面図、 第３図は他の作動形態を示す前面図。 第４図は橋梁点検車の詳細槁造を示す側面図。 第５図は本発明による制御装置の一実施例を示すブロッ
ク図、 第６図から第１３図までは作動工程を示すための各段階
における側面図、平面図１たけ後面図、１・・・・・・
・・・・・・・・・・・・本体２・・・・・・・・・・
・・・・・・・・旋回台３・・・・・・・・・・・・・
・・・・・俯仰ブーム４・・・・・・・・・・・・・・
・・・・サドル５・・・・・・・・・・・・・・・・・
・垂直ブーム６・・・・・・・・・・・・・・・・・・
点検用歩廊７・・・・・・・・・・・・・・・・・・送
シ出し用流体圧シリンダー８・・・・・・・・・・・・
・・・・・・屈折用流体圧シリンダー１０・・・・・・
・・・・・・・・・・・・流体圧シリンダー１５・・・
・・・・・・・・・・・・・・・ガイドリンク１６・・
・・・・・・・・・・・・・・・・流体圧駆動モーター
１７・・・・・・・・・・・・・・・・・・支持構造体
１９・・・・・・・・・・・・・・・・・・流体圧シリ
ンダー２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・アウ
トリガ−２１・・・・・・・・・・・・・・・・・・エ
ンコーダ３０・・・・・・・・・・・・・・・・・・検
出部４０・・・・・・・・・・・・・・・・・・判別部
５０・・・・・・・・・・・・・・・・・・挫作盤６０
・・・・・・・・・・・・・・・・・・油圧ポンプ１０
０・・・・・・・・・・・・・・・・・・制御装置ＤＩ
、Ｄ２・・・・・・・・・流体圧駆動装置Ｓ１．Ｓ２・
・・・・・・・・検出手段ｖｉ 、ｖｚ・・・・・・・
・・バルブ装量特許出願人 日本軽金属株式会社 Ｍシ ４ ９オ 第３図
の一作動形態を示す後面図、 第２図は第１図の橋梁点検車の走行状伸を示す側面図、 第３図は他の作動形態を示す前面図。 第４図は橋梁点検車の詳細槁造を示す側面図。 第５図は本発明による制御装置の一実施例を示すブロッ
ク図、 第６図から第１３図までは作動工程を示すための各段階
における側面図、平面図１たけ後面図、１・・・・・・
・・・・・・・・・・・・本体２・・・・・・・・・・
・・・・・・・・旋回台３・・・・・・・・・・・・・
・・・・・俯仰ブーム４・・・・・・・・・・・・・・
・・・・サドル５・・・・・・・・・・・・・・・・・
・垂直ブーム６・・・・・・・・・・・・・・・・・・
点検用歩廊７・・・・・・・・・・・・・・・・・・送
シ出し用流体圧シリンダー８・・・・・・・・・・・・
・・・・・・屈折用流体圧シリンダー１０・・・・・・
・・・・・・・・・・・・流体圧シリンダー１５・・・
・・・・・・・・・・・・・・・ガイドリンク１６・・
・・・・・・・・・・・・・・・・流体圧駆動モーター
１７・・・・・・・・・・・・・・・・・・支持構造体
１９・・・・・・・・・・・・・・・・・・流体圧シリ
ンダー２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・アウ
トリガ−２１・・・・・・・・・・・・・・・・・・エ
ンコーダ３０・・・・・・・・・・・・・・・・・・検
出部４０・・・・・・・・・・・・・・・・・・判別部
５０・・・・・・・・・・・・・・・・・・挫作盤６０
・・・・・・・・・・・・・・・・・・油圧ポンプ１０
０・・・・・・・・・・・・・・・・・・制御装置ＤＩ
、Ｄ２・・・・・・・・・流体圧駆動装置Ｓ１．Ｓ２・
・・・・・・・・検出手段ｖｉ 、ｖｚ・・・・・・・
・・バルブ装量特許出願人 日本軽金属株式会社 Ｍシ ４ ９オ 第３図
Claims (3)
- （１）車体に旋回可能に備えた旋回台、この旋回台に俯
仰可能に枢支された伸縮可能々俯仰ブーム、との俯仰ブ
ームの先端に枢動連結された往復駆動可能な垂直ブーム
、この垂直ブームの一端に枢動可能四つ旋回可能に備え
た点検用歩廊を有してなる橋梁点検車の制御装置であっ
て、 少くとも俯仰ブームの旋回角度および俯仰角度、垂直ブ
ームの俯仰ブームと々す枢動角度、そして歩廊の垂直ブ
ームまわシの旋回角度を認識するための検知部と、それ
らの予め定めた相関関係に基づいて各部材の作動の許可
／禁止および連動を行々わせる判別部とを有して構成さ
れたことを特徴とする橋梁点検車の制御装置。 - （２） 前記俯仰ブームの俯仰駆動において、前記垂直
ブームが垂直状態を維持するように連動駆動させるため
に、前記俯仰角度および垂直ブームの枢動角度に基づく
演算処理機能を有して構成てれたことを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の橋梁点検車の制御装置、 - （３） 前記俯仰ブームの旋回、駆動において、前記歩
廊が車体長手方向と平行状態を維持するように連動駆動
はせるために、前記俯仰角度および歩廊の旋回角度に基
づく演算処理機能を有して構成でれたことを特徴とする
特許請求の範囲第１項または第２項に記載の橋梁点検■
の制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189467A JPS6080607A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 橋梁点検車の制御装置 |
| KR1019840006290A KR850004080A (ko) | 1983-10-11 | 1984-10-11 | 교량 점검차 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189467A JPS6080607A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 橋梁点検車の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6080607A true JPS6080607A (ja) | 1985-05-08 |
| JPH0411686B2 JPH0411686B2 (ja) | 1992-03-02 |
Family
ID=16241756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58189467A Granted JPS6080607A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 橋梁点検車の制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6080607A (ja) |
| KR (1) | KR850004080A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6126147A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-05 | Nec Corp | 画像フアイル登録検索装置 |
| JPS6162912U (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-28 | ||
| JP2001220098A (ja) * | 2000-02-08 | 2001-08-14 | Tadano Ltd | 屈伸ブーム式作業車の作業姿勢移行装置 |
| JP2002226200A (ja) * | 2001-01-31 | 2002-08-14 | Tadano Ltd | 高所作業車に用いられる先端側ブームの作動範囲規制装置 |
| JP2003040588A (ja) * | 2001-07-27 | 2003-02-13 | Aichi Corp | 高所作業車 |
| JP2003104700A (ja) * | 2001-10-01 | 2003-04-09 | Aichi Corp | 高所作業車 |
| JP2003276998A (ja) * | 2002-03-26 | 2003-10-02 | Tadano Ltd | 橋梁点検車の作動規制装置 |
| JP2003321197A (ja) * | 2002-04-30 | 2003-11-11 | Aichi Corp | 高所作業車の安全装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5854104A (ja) * | 1981-09-26 | 1983-03-31 | 株式会社新潟鐵工所 | 橋梁等の点検車 |
-
1983
- 1983-10-11 JP JP58189467A patent/JPS6080607A/ja active Granted
-
1984
- 1984-10-11 KR KR1019840006290A patent/KR850004080A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5854104A (ja) * | 1981-09-26 | 1983-03-31 | 株式会社新潟鐵工所 | 橋梁等の点検車 |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6126147A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-05 | Nec Corp | 画像フアイル登録検索装置 |
| JPS6162912U (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-28 | ||
| JPH0417611Y2 (ja) * | 1984-09-28 | 1992-04-20 | ||
| JP2001220098A (ja) * | 2000-02-08 | 2001-08-14 | Tadano Ltd | 屈伸ブーム式作業車の作業姿勢移行装置 |
| JP4602505B2 (ja) * | 2000-02-08 | 2010-12-22 | 株式会社タダノ | 屈伸ブーム式作業車の作業姿勢移行装置 |
| JP2002226200A (ja) * | 2001-01-31 | 2002-08-14 | Tadano Ltd | 高所作業車に用いられる先端側ブームの作動範囲規制装置 |
| JP4695268B2 (ja) * | 2001-01-31 | 2011-06-08 | 株式会社タダノ | 高所作業車に用いられる先端側ブームの作動範囲規制装置 |
| JP2003040588A (ja) * | 2001-07-27 | 2003-02-13 | Aichi Corp | 高所作業車 |
| JP2003104700A (ja) * | 2001-10-01 | 2003-04-09 | Aichi Corp | 高所作業車 |
| JP2003276998A (ja) * | 2002-03-26 | 2003-10-02 | Tadano Ltd | 橋梁点検車の作動規制装置 |
| JP2003321197A (ja) * | 2002-04-30 | 2003-11-11 | Aichi Corp | 高所作業車の安全装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR850004080A (ko) | 1985-07-01 |
| JPH0411686B2 (ja) | 1992-03-02 |
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