JP2001220098A - 屈伸ブーム式作業車の作業姿勢移行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 屈伸ブーム式作業車を格納姿勢から所定の作
業姿勢まで移行させるのに、従来では、複数の操作レバ
ーを順次何度も持ち代えて操作していたので、その操作
が繁雑であったとともに、作業に長時間を要していた。 【解決手段】 下ブーム２と上ブーム３とジブ４とを設
けた屈伸ブーム式作業車において、姿勢移行選択手段６
により作業姿勢への移行を選択したときに、ジブ４を所
定揺動角度まで揺動させ、次に下ブーム起伏角検出手段
２２と上ブーム屈伸角検出手段２３とジブ揺動角検出手
段２４からの各検出信号を用いて演算して下ブーム起伏
駆動手段１２と上ブーム屈伸駆動手段１３とに対してジ
ブ先端位置を鉛直方向の直線状に上昇させるように制御
する制御手段７を備えていることにより、ブーム等を格
納姿勢から所定の作業姿勢へ移行させる際の動作を自動
で行え、且つ小面積のスペース内で移行させることがで
きるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、複数のブームを
屈伸自在に連続させた屈伸ブーム式作業車に関し、さら
に詳しくはそのような屈伸ブーム式作業車において、ブ
ーム等を格納姿勢から作業姿勢に移行させる際の作業姿
勢移行装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】屈伸ブーム式作業車として、従来から図
６に示すような高所作業車が知られている。この図６に
示す屈伸ブーム式作業車（高所作業車）は、車両１上の
旋回台１１に下ブーム２の基端部を第１軸３１で枢着
し、下ブーム２の先端部に上ブーム３の基端部を第２軸
３２で枢着し、上ブーム３の先端部にバスケット５を第
３軸３３で枢着している。下ブーム２は旋回台１１に対
して起伏シリンダ１２で起伏せしめられ、上ブーム３は
下ブーム２に対して屈伸シリンダ１３で屈伸せしめら
れ、バスケット５は上ブーム３の先端部においてレベリ
ングシリンダ１５により常時水平姿勢を維持するように
操作される。又、下ブーム２及び上ブーム３は、それぞ
れブームに内蔵された伸縮シリンダで伸縮自在となって
いる。尚、この種の屈伸ブーム式作業車では、旋回台１
１の旋回、下ブーム２の起伏及び伸縮、上ブーム３の屈
伸及び伸縮等は、バスケット５内からそれぞれの操作レ
バーを操作することで行われる。

【０００３】ところで、図６の屈伸ブーム式作業車にお
いて、格納姿勢では下ブーム２が略水平まで倒伏し且つ
その下ブーム２上に上ブーム３が略水平になるまで屈伏
されている。そして、従来では、バスケット５を格納位
置（実線図示位置）から所定の作業位置（例えば壁面Ｙ
に近接した符号５Ｈの高所位置）まで移行させるには、
オペレータの手動操作により、概ね次の順序で行われて
いた。 (1) まず、格納姿勢から上ブーム屈伸操作レバーを伸展
側に操作し（屈伸シリンダ１３が伸長する）、上ブーム
３を矢印ａのように符号３Ａの姿勢まで伸展（起仰）さ
せた後、該上ブーム屈伸操作レバーを中立位置に戻す。
尚、この状態では、バスケットが符号５Ａの位置にあ
る。 (2) 次に、上ブームが符号３Ａの姿勢から、下ブーム起
伏操作レバーを起仰側に操作し（起伏シリンダ１２が伸
長する）、下ブーム２を矢印ｂのように符号２Ａの姿勢
まで起仰させた後、該下ブーム起伏操作レバーを中立位
置に戻す。尚、この状態では、上ブームが符号３Ｂの位
置にあり且つバスケットが符号５Ｂで示すように壁面Ｙ
に近接する位置まで移行しているので、それ以上、下ブ
ーム２Ａを起仰操作するとバスケット５Ｂが壁面Ｙに衝
突する。 (3) 次に、この状態（下ブーム２Ａ、上ブーム３Ｂの状
態）から、上ブーム屈伸操作レバーを伸展側に操作し
て、上ブームを矢印ｃのように符号３Ｃの姿勢まで移行
させた後、該上ブーム屈伸操作レバーを中立位置に戻
す。尚、この状態では、バスケットが符号５Ｃの位置に
ある。 (4) 次に、この状態（下ブーム２Ａ、上ブーム３Ｃの状
態）から、下ブーム起伏操作レバーを起仰側に操作し
て、下ブームを矢印ｄのように符号２Ｂの姿勢まで移行
させ（上ブーム３Ｄ、バスケット５Ｄの状態）、以下順
次、上ブーム３Ｄを矢印ｅ（上ブーム３Ｅ、バスケット
５Ｅの状態）、下ブーム２Ｂを矢印ｆ（下ブーム２Ｃ、
上ブーム３Ｆ、バスケット５Ｆの状態）、上ブーム３Ｆ
を矢印ｇ（上ブーム３Ｇ、バスケット５Ｇの状態）、下
ブーム２Ｃを矢印ｈのように操作することにより、下ブ
ーム２Ｄ、上ブーム３Ｈ、バスケット５Ｈで示すように
目的の作業位置まで移行させる。

【０００４】そして、この屈伸ブーム式作業車では、バ
スケット５を作業位置（例えば符号５Ｈの位置）まで移
行させた後、下ブーム２の起伏や伸縮、あるいは上ブー
ム３の起伏や伸縮、又は旋回台１１の旋回等の動作を行
わせて、バスケット５を壁面に近接させた状態で移動さ
せながら壁面作業を行えるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、図６に示す
従来の屈伸ブーム式作業車では、下ブーム２及び上ブー
ム３を格納姿勢から所定の作業姿勢（例えば符号２Ｄ、
３Ｈの姿勢）まで移行させるのに、上ブーム屈伸用の操
作レバーと下ブーム起伏用の操作レバーとを持ち代え
て、屈伸シリンダ１３及び起伏シリンダ１２を何度も発
停操作しなければならなかった。従って、所定作業姿勢
への移行操作が繁雑であり、且つ操作時間が長くかかる
という問題があるとともに、オペレータが誤操作（例え
ばバスケットが５Ｂの状態で下ブーム２Ａを起仰操作す
る）をするおそれがあった。

【０００６】尚、図６に示す屈伸ブーム式作業車のよう
に、バスケット５を上ブーム３の先端部に直に枢着（第
３軸３３）したものでは、作業姿勢においてバスケット
５を壁面Ｙに沿って小範囲だけ昇降させればよい場合で
も、下ブーム２の起伏・伸縮あるいは上ブーム３の屈伸
・伸縮等の大掛かりな動作を行わせる必要がある。とこ
ろで、このような問題（大掛かりな動作を行わせる問
題）を改善するために、上ブーム３の先端部にジブの基
端部を揺動自在に枢着するとともに、ジブの先端部にバ
スケット５を取付けて、該ジブを揺動させることによ
り、バスケット５を小範囲の場所で昇降させる場合の操
作性を良好にし得るようにすることが考えられる。とこ
ろが、上ブーム先端部とバスケットとの間にジブを介在
させたものでは、上記したようにバスケット５を格納位
置から作業位置まで移行させるのに、ジブの揺動操作を
加味する必要があり、作業姿勢までの移行操作が一層繁
雑となる。

【０００７】本願発明は、上記した従来例の問題点に鑑
み、屈伸ブーム式作業車において格納姿勢から作業姿勢
への移行を簡単且つ短時間で行え、しかも小面積のスペ
ースで移行させ得るようにすることを目的としてなされ
たものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本願発明は、上記課題を
解決するための手段として次の構成を有している。本願請求項１の発明 本願請求項１の発明では、図１〜図４に例示するよう
に、車両１と、車両１上に起伏自在に設けた下ブーム２
と、下ブーム２の先端部に下ブーム起伏作動面と平行な
面内で屈伸自在に設けた上ブーム３と、上ブーム３の先
端部に上ブーム屈伸作動面と平行な面内で揺動自在に設
けたジブ４と、ジブ４の先端部に設けた作業機５と、下
ブーム２を起伏駆動させる下ブーム起伏駆動手段１２
と、上ブーム３を屈伸駆動させる上ブーム屈伸駆動手段
１３と、ジブ４を揺動駆動させるジブ揺動駆動手段１４
と、作業機５を水平姿勢に維持するレベリング手段１５
とを備えるとともに、下ブーム２を略水平まで倒伏させ
且つその下ブーム２上に上ブーム３を略水平になるまで
屈伏させさらにジブ４を下ブーム２の基端後側で下方に
揺動させた格納姿勢をとれるようにした屈伸ブーム式作
業車を使用している。

【０００９】下ブーム２及び上ブーム３は、それぞれ単
数本のブームで一定長さのものでもよく、あるいはそれ
ぞれ複数本のブームを伸縮自在に連続させた伸縮ブーム
であってもよく、又は上下いずれか一方だけを伸縮自在
としたものでもよい。尚、下ブームあるいは上ブームに
伸縮ブームを使用したものでも、格納姿勢においては該
伸縮ブームは最縮小させる。又、ジブ先端部に設けられ
る作業機５としては、図示例では人が搭乗するバスケッ
トを採用しているが、マニピュレータのような作業機を
採用してもよい。尚、作業機（例えばバスケット）５
は、ジブ４の先端位置においてレベリング手段１５によ
り常時水平姿勢を維持するようになっており、ジブ先端
位置から作業機５の外端までの水平距離は常に一定とな
る。

【００１０】そして、本願請求項１の発明は、上記屈伸
ブーム式作業車において、下ブーム２、上ブーム３、ジ
ブ４、作業機５等を格納姿勢から所定の作業姿勢に移行
させる際の動作を自動で行わせることができるようにし
た作業姿勢移行装置を設けている。

【００１１】本願請求項１の作業姿勢移行装置は、格納
姿勢から作業姿勢への移行を選択する姿勢移行選択手段
６と、下ブーム２の起伏角度を検出する下ブーム起伏角
検出手段２２と、上ブーム３の屈伸角度を検出する上ブ
ーム屈伸角検出手段２３と、ジブ４の揺動角度を検出す
るジブ揺動角検出手段２４とを有している。尚、姿勢移
行選択手段６は、格納姿勢から作業姿勢への移行指示の
ほかに、作業姿勢から格納姿勢への移行指示にも採用し
得るようにしてもよい。

【００１２】又、本願請求項１の作業姿勢移行装置に
は、格納姿勢状態において姿勢移行選択手段６により作
業姿勢への移行を選択したときに、ジブ４を所定揺動角
度まで揺動させた後、下ブーム起伏角検出手段２２と上
ブーム屈伸角検出手段２３とジブ揺動角検出手段２４か
らの各検出信号を用いて演算して、下ブーム起伏駆動手
段１２と上ブーム屈伸駆動手段１３とに対してジブ先端
位置を鉛直方向の直線状に上昇させるように制御する制
御手段７を備えている。

【００１３】この請求項１における制御手段７での演算
処理の具体例は、発明の実施の形態の項で説明するが、
格納姿勢状態において姿勢移行選択手段６により作業姿
勢への移行を選択すると、まずジブ揺動駆動手段１４に
対してジブ４を所定揺動角度まで揺動させる条件の操作
信号が出力され、次いで下ブーム起伏駆動手段１２と上
ブーム屈伸駆動手段１３とに対して、ジブ先端位置（即
ち、作業機５）を鉛直方向の直線状に上昇させるような
条件の操作信号が出力される。

【００１４】従って、本願発明の作業姿勢移行装置を備
えた屈伸ブーム式作業車では、格納姿勢状態において姿
勢移行選択手段６を作業姿勢移行側に操作すると、ジブ
４を所定揺動角度まで揺動させた後、下ブーム２と上ブ
ーム３とが所定条件（ジブ先端位置を鉛直方向の直線状
に上昇させるという条件）を満たしながらそれぞれ起仰
及び伸展していき、それによって作業機（例えばバスケ
ット）５を所定の作業姿勢まで自動で鉛直移動させるこ
とができるようになっている。本願請求項２の発明 本願請求項２の発明では、図１、図２、図４及び図５に
例示するように、上記請求項１の屈伸ブーム式作業車に
おける作業姿勢移行装置の制御手段７として、格納姿勢
状態において姿勢移行選択手段６により作業姿勢への移
行を選択したときに、ジブ４を所定揺動角度まで揺動さ
せ且つ上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度だけ起
仰させた後、下ブーム起伏角検出手段２２と上ブーム屈
伸角検出手段２３とジブ揺動角検出手段２４からの各検
出信号を用いて演算して、下ブーム起伏駆動手段１２と
上ブーム屈伸駆動手段１３とに対してジブ先端位置を鉛
直方向の直線状に上昇させるように制御するものを採用
している。

【００１５】この請求項２の制御手段７では、姿勢移行
選択手段６を作業姿勢移行側に操作すると、ジブ先端位
置を鉛直方向に移行開始させる前に、ジブ４を所定揺動
角度まで揺動させ且つ上ブーム３を下ブーム２に対して
所定角度だけ起仰させるが、この上ブーム３の起仰角度
は、その状態で下ブーム２が起仰したりジブ４が下方に
揺動したときでも、ジブ４やジブ先端部の作業機５が車
両１側（例えば旋回台１１）又は下ブーム２等に干渉し
ない程度の高さ（例えば上ブーム３の対地角度が１５°
〜２０°程度）を確保し得るように設定される。

【００１６】ところで、このようにジブ先端位置を鉛直
方向に移行開始させる前に、ジブ４を所定揺動角度まで
揺動させ且つ上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度
だけ起仰させるようにすると、次のような作用が得られ
る。即ち、姿勢移行選択手段６を操作して、図５に実線
図示するようにジブ４を所定揺動角度まで揺動させ且つ
上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度だけ起仰させ
た時点で姿勢移行選択手段６の操作を停止させたときに
は、ジブ先端部や作業機（バスケット）５が下ブーム２
の上面や旋回台上面等からかなり上方に離間している。
従って、その状態で手動操作により、誤って下ブーム２
を起仰させたりジブ４を下方に揺動させても、ジブ４や
作業機５が下ブーム２や旋回台１１等に干渉することが
なくなり、安全性が高まる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図１〜図５を参照して本願
の実施形態を説明すると、図１には、本願実施形態で採
用されている屈伸ブーム式作業車が示されている。尚、
この実施形態では、屈伸ブーム式作業車として、作業員
搭乗用のバスケット５を高所まで持ち上げ得るようにし
た高所作業車を採用している。

【００１８】図１の屈伸ブーム式作業車は、車両１上に
旋回台１１を設け、該旋回台１１に下ブーム２の基端部
を第１軸３１で枢着し、該下ブーム２の先端部に上ブー
ム３の基端部を第２軸３２で枢着し、該上ブーム３の先
端部にジブ４の基端部を第３軸３３で枢着し、ジブ４の
先端部にバスケット５を第４軸３４で枢着して構成して
いる。尚、ジブ先端部のバスケット５は、特許請求範囲
中の作業機となるものであるが、他の実施形態では、バ
スケット５に代えて例えばマニピュレータのような作業
機を採用してもよい。

【００１９】旋回台１１は、車両１のフレーム上の後側
寄り位置において旋回自在に設置されている。

【００２０】下ブーム２は、旋回台１１に対して起伏シ
リンダ１２により上下（鉛直面内）に起伏せしめられ
る。尚、この起伏シリンダ１２は、特許請求範囲中の下
ブーム起伏駆動手段となるものである。又、この実施形
態では、下ブーム２として伸縮ブームが採用されてお
り、下ブームに内蔵させた伸縮シリンダ１６で伸縮せし
められる。尚、他の実施形態では、１本のブームのみで
構成した下ブーム２を採用してもよい。

【００２１】上ブーム３は、下ブーム２の先端部に対し
て屈伸シリンダ１３により下ブーム２の起伏作動面と平
行な面内で屈伸せしめられる。尚、この屈伸シリンダ１
３は、特許請求範囲中の上ブーム屈伸駆動手段となるも
のである。又、この実施形態では、上ブーム３にも伸縮
ブームが採用されており、上ブームに内蔵させた伸縮シ
リンダ１７で伸縮せしめられる。尚、他の実施形態で
は、１本のブームのみで構成した上ブーム３を採用して
もよい。

【００２２】ジブ４は、比較的短小長さのものでよい。
このジブ４は、上ブーム３の先端部に対して揺動シリン
ダ１４により上ブーム屈伸作動面と平行な面内で揺動せ
しめられる。尚、この揺動シリンダ１４は、特許請求範
囲中のジブ揺動駆動手段となるものである。

【００２３】バスケット５は、ジブ４の先端部におい
て、レベリング手段１５によりジブ４の揺動角度（対地
角度）に係わりなく常に水平姿勢に維持されるようにな
っている。尚、この実施形態では、レベリング手段１５
は、上ブーム３の先端部分に内蔵された伸縮シリンダ１
５ａの伸縮力を該上ブーム先端部分及びジブ４部分にそ
れぞれ張設された各チエン１５ｂ，１５ｃを介してバス
ケット５の取付部に伝達させるようにしたものを採用し
ている。そして、ジブ４の対地角度に応じてバスケット
５の取付部を第４軸３４を中心として上下に揺動させ
て、該バスケット５を常に水平姿勢に維持させるように
している。

【００２４】下ブーム２には、該下ブーム２の起伏角度
を検出する下ブーム起伏角検出手段２２が設けられてい
る。この実施形態では、下ブーム起伏角検出手段２２と
して、下ブーム２の対地角度を検出するものが採用され
ている。尚、この下ブーム起伏角検出手段２２として
は、対地角度を直接検出するものに代えて、旋回台１１
との相対角度を検出するものでもよい。

【００２５】上ブーム３には、該上ブーム３の屈伸角度
を検出する上ブーム屈伸角検出手段２３が設けられてい
る。この実施形態では、上ブーム屈伸角検出手段２３と
して、上ブーム３の対地角度を直接検出するものが採用
されている。尚、この上ブーム屈伸角検出手段２３とし
ては、対地角度を直接検出するものに代えて、下ブーム
２と上ブーム３との相対角度を検出し、その検出値に基
づいて制御手段７（図４）の演算部９で演算して、上ブ
ーム３の屈伸角度（最終的には対地角度）を算出するよ
うにしたものでもよい。

【００２６】ジブ４には、該ジブ４の揺動角度を検出す
るジブ揺動角検出手段２４が設けられている。この実施
形態では、ジブ揺動角検出手段２４としてジブ４の対地
角度を直接検出するものが採用されている。尚、このジ
ブ揺動角検出手段２４も、対地角度を直接検出するもの
に代えて、上ブーム３とジブ４との相対角度を検出し、
その検出値に基づいて制御手段７の演算部で演算してジ
ブ４の揺動角度を算出するようにしたものでもよい。
又、このジブ揺動角検出手段２４は、図１に示す格納位
置（上ブーム３に対する下方折曲位置）と、図２に示す
使用姿勢位置（上ブーム３の軸線とジブ４の軸線との角
度が例えば１６０°程度になる）との２位置だけを検出
するような２つのリミットスイッチで構成してもよい。

【００２７】これらの検出手段２２，２３，２４で検出
される各角度データは、図４に示すようにそれぞれ制御
手段７の演算部９に常時入力されている。尚、これらの
角度データは、従来から各種制御（例えば転倒防止制
御）のためのデータとして利用されている。

【００２８】この実施形態の屈伸ブーム式作業車では、
格納姿勢において下ブーム２、上ブーム３、ジブ４等が
図１のように折畳まれる。即ち、格納姿勢においては、
下ブーム２は車両１の前方に向けてほぼ水平姿勢まで倒
伏され、上ブーム３は下ブーム２に近接する状態で下ブ
ーム２とほぼ平行になるまで屈伏され、ジブ４は下ブー
ム２の基端部後方において下向きに折曲されている。

【００２９】又、この実施形態の屈伸ブーム式作業車に
は、下ブーム２、上ブーム３、ジブ４、バスケット５等
を、図１の格納姿勢から図３に符号２Ｂ，３Ｂ，４Ｂ，
５Ｂで示す作業姿勢まで自動で移行させるための作業姿
勢移行装置を設けている。

【００３０】この作業姿勢移行装置は、図４に示すよう
に、格納姿勢から作業姿勢への移行を選択する姿勢移行
選択手段６と、該姿勢移行選択手段６を操作したとき
に、ジブ４を所定揺動角度まで揺動させ、次にジブ先端
位置（バスケット５）を鉛直方向の直線状に上昇させる
ように制御する制御手段７を備えている。

【００３１】制御手段７には、この実施形態では、後述
の各種長さデータを記憶する記憶部８と、各種データを
演算する演算部９と、その演算結果に基づいて所定の駆
動信号を出力する出力部１０とを有している。

【００３２】姿勢移行選択手段６は、単なるスイッチで
もジョイスティックでもよい。尚、ジョイスティックを
採用すると、操作のＯＮ・ＯＦＦのほかに速度制御を行
うことも可能である。そして、この姿勢移行選択手段６
からの操作信号は、図４に示すように制御手段７の演算
部９に入力される。又、姿勢移行選択手段６を格納姿勢
から作業姿勢への移行側に操作すると、その信号が演算
部９に入力された後、出力部１０からジブ揺動駆動手段
１４に対してジブ４を後方振り出し側に作動させる信号
が発せられ、該ジブ４が図２に示す角度（上ブーム３の
軸線に対して例えば１６０°の角度）まで揺動せしめら
れる。

【００３３】制御手段７の記憶部８には、下ブーム２及
び上ブーム３における最縮小状態の各長さデータと、ジ
ブ４の長さデータとを記憶している。尚、この実施形態
のように、下ブーム２及び上ブーム３に伸縮ブームを使
用し、該各伸縮ブームの長さ検出手段を有したもので
は、該各長さ検出手段で検出された長さデータをそれぞ
れ直接演算部９に入力するようにしてもよい。

【００３４】制御手段７の演算部９には、図４に示すよ
うに、記憶部８で記憶されている各種の長さデータと、
下ブーム起伏角検出手段２２で検出された下ブーム起伏
角度データと、上ブーム屈伸角検出手段２３で検出され
た上ブーム屈伸角度データと、ジブ揺動角検出手段２４
で検出されたジブ揺動角度データ、とがそれぞれ入力さ
れる。そして、この演算部９では、次の〜の演算を
行う。 ジブ４が図２に示す後方使用位置まで揺動したとき
には、ジブ揺動角検出手段２４からの角度データと記憶
部８で記憶しているジブ長さデータにより、上ブーム先
端部（第３軸３３の位置）からジブ先端部（第４軸３４
の位置）までの水平長さを演算し、そのジブ水平長さ算
出値と上ブーム３の水平長さ算出値（上ブーム３の長さ
データと上ブーム屈伸角検出手段２３からの角度データ
とを演算して求められる）とを加算して、上ブーム基端
部（第２軸３２）からジブ先端部（第４軸３４）までの
水平長さを算出する。尚、以下の説明では、上ブーム３
とジブ４との連続体を上ブーム・ジブ連続体といい、上
ブーム基端部（第２軸３２）からジブ先端部（第４軸３
４）までの直線長さを上ブーム・ジブ合計長さという。
ところで、ジブ４を後方使用位置に揺動させたときの揺
動角度が一定である場合には、該ジブ４を後方使用位置
に揺動させたときの上ブーム・ジブ合計長さが一定とな
り、その一定長さを予め記憶部８に記憶させておくこと
もできる。 下ブーム２の長さデータ（第１軸３１から第２軸３
２までの直線長さ）と下ブーム起伏角検出手段２２から
の角度データにより、刻々変化する下ブーム２の水平長
さを算出する。尚、下ブーム２の水平長さは、下ブーム
２の起伏角度（対地角度）が大きくなるほど短くなる。 上ブーム・ジブ合計長さデータ（第２軸３２から第
４軸３４までの直線長さ）と上ブーム屈伸角検出手段２
３からの角度データにより、刻々変化する上ブーム・ジ
ブ連続体の水平長さを算出する。この実施形態では、上
ブーム３に対してジブ４の相対角度が一定の状態（即
ち、上ブーム・ジブ合計長さが一定の状態）で上ブーム
・ジブ連続体が屈伸するため、上ブーム・ジブ連続体の
水平長さは、上ブーム・ジブ合計長さデータと上ブーム
屈伸角検出手段２３からの角度データとで求められる。
尚、上ブーム・ジブ連続体の水平長さは、上ブーム３の
伸展角度（対地角度）が大きくなるほど短くなる。 そして、演算部９では、上記で算出した下ブーム
２の水平長さ算出値と、上記で算出した上ブーム・ジ
ブ連続体の水平長さ算出値とを比較し、それらの水平長
さ算出値の変化量を等しくするような制御信号を出力部
１０（図４）に出力する。即ち、この演算部９では、ま
ず図２に示すように各ブーム２，３を格納姿勢に維持し
た状態でジブ４のみを後方使用位置に揺動させた時点で
の、上ブーム・ジブ連続体の水平長さ算出値から下ブー
ムの水平長さ算出値を減算した差を算出する。この各算
出値の差はバスケット５を鉛直方向に直線移動させるた
めの基準値となり、その基準値を変化させない条件で
（実際には基準値からのブレを刻々修正しながら）、起
伏シリンダ（下ブーム起伏駆動手段）１２と屈伸シリン
ダ（上ブーム屈伸駆動手段）１３とを同時に作動させる
ような操作信号を、演算部９から出力部１０に対して発
するようになっている。

【００３５】この実施形態の場合は、ジブ４が図２に示
す後方使用位置（上ブーム３に対する特定姿勢）まで揺
動せしめられた状態を維持しながら、バスケット５を鉛
直方向に直線移動させるように制御するので、ジブ揺動
角検出手段２４からの角度検出信号を用いる演算は、ジ
ブ４が後方に揺動されたときの１回きりであり、それ以
降のバスケット５を鉛直移動させるための演算には下ブ
ーム起伏角検出手段２２と上ブーム屈伸角検出手段２３
からの２つの角度検出信号を用いて行う。

【００３６】尚、バスケット５を図３に実線図示する下
方位置から符号５Ａ，５Ｂで示すように鉛直方向に直線
移動させるには、起伏シリンダ１２による下ブーム２の
起仰スピードと、屈伸シリンダ１３による上ブーム３の
伸展スピードとを、下ブーム２の水平長さ減少量と上ブ
ーム・ジブ連続体の水平長さ減少量とが同期して等しく
なるような条件で制御する必要があるが、そのために本
願では、制御手段７の演算部９において上記〜の各
演算を行うことで、上記バスケット５の鉛直上昇動作を
達成し得るようにしている。

【００３７】この実施形態の作業姿勢移行装置では、姿
勢移行選択手段６で格納姿勢から作業姿勢への移行を選
択すると、図１の格納姿勢状態からまず図２に示すよう
にジブ４が後方の使用位置まで振り出され、その後に起
伏シリンダ（下ブーム起伏駆動手段）１２と屈伸シリン
ダ（上ブーム屈伸駆動手段）１３とが一定の条件を満た
しながら同時に伸長作動して、図３に鎖線図示するよう
にバスケット５を鉛直方向の直線状に上昇させるように
制御する。そして、姿勢移行選択手段６を操作している
間は、各ブーム、ジブ、バスケット等の移行動作が継続
し、例えば図３において符号２Ａ，３Ａ，４Ａ，５Ａで
示す途中姿勢段階を経て符号２Ｂ，３Ｂ，４Ｂ，５Ｂで
示す最終作業姿勢まで移行させた時点で、起伏シリンダ
１２及び屈伸シリンダ１３の伸長動作が停止する。

【００３８】この実施形態では、下ブーム２及び上ブー
ム３にそれぞれ伸縮ブームを使用しており、バスケット
５を符号５Ｂ（図３）で示す所定の作業位置まで上昇さ
せた後に、下ブーム２及び上ブーム３を伸長させて、さ
らに高所までバスケット５を上昇させることができる。
又、この屈伸ブーム式作業車では、上ブーム３の先端部
にジブ４を設けているので、作業姿勢（例えば２Ｂ，３
Ｂ，４Ｂ，５Ｂの状態）において壁面Ｙの小範囲の場所
でバスケット５を動かせばよいときには、ジブ揺動駆動
手段１４によるジブ４の揺動操作で行える。

【００３９】尚、この実施形態では、下ブーム２及び上
ブーム３にそれぞれ伸縮ブームを使用しているが、該各
伸縮ブーム（下ブーム２、上ブーム３）がそれぞれ最縮
小している状態（あるいは最縮小に近い状態）でのみ、
姿勢移行選択手段６による操作が実行されるようにして
いる。換言すれば、下ブーム２又は上ブーム３の何れか
一方でも伸長状態にあるときには、姿勢移行選択手段６
を操作しても各部材の移行動作が起こらないようにして
いる。

【００４０】このように、本願の作業姿勢移行装置を採
用した屈伸ブーム式作業車では、図１に示す格納姿勢か
ら姿勢移行選択手段６を作業姿勢移行側に操作するだけ
で、下ブーム２、上ブーム３、ジブ４、バスケット５等
を自動的に所定の作業姿勢まで移行させることができ、
しかもバスケット５（ジブ先端位置）を鉛直方向に直線
移動させることができる。

【００４１】尚、この実施形態の作業姿勢移行装置に
は、バスケット５が図３に符号５Ｂで示す高所作業位置
にある状態から、姿勢移行選択手段６を格納移行側に操
作することで、各部材（下ブーム、上ブーム、ジブ、バ
スケット）を上記した上昇移行動作とは逆動作で格納姿
勢まで移行させることができるようにする機能を設けて
もよい。

【００４２】又、他の実施形態では、図２又は図５に示
す鉛直移行開始前のジブ４の姿勢（対地角度）を維持さ
せた状態で、バスケット５を鉛直方向に直線移動させる
ようにしてもよい。その場合は、上ブーム３の対地角度
が変化していくのに伴って、制御手段７の演算部９で各
種の演算を行い、ジブ揺動駆動手段１４に対してジブ対
地角度が一定に維持されるような作動信号を出力する。

【００４３】図５には、本願請求項２の対応する実施形
態であるが、この実施形態では、制御手段７で次のよう
に制御される。

【００４４】即ち、この実施形態の制御手段７は、図１
の格納姿勢状態において姿勢移行選択手段６により作業
姿勢への移行を選択すると、まず図２に示すようにジブ
４を後方に所定揺動角度まで揺動させ、次に図５に示す
ように上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度（例え
ば対地角度で１５°〜２０°）だけ起仰させた後、下ブ
ーム起伏角検出手段２２と上ブーム屈伸角検出手段２３
とジブ揺動角検出手段２４からの各検出信号を用いて演
算して、下ブーム起伏駆動手段１２と上ブーム屈伸駆動
手段１３とに対してジブ先端位置を鉛直方向の直線状に
上昇させるように制御する。

【００４５】バスケット５の鉛直移行動作に先立って起
仰される上ブーム３起仰角度は、その状態（図５の状
態）でジブ４が下方に揺動したときでも、ジブ４やジブ
先端部の作業機５が車両１側（例えば旋回台１１）又は
下ブーム２等に干渉しない程度の高さ（例えば上ブーム
３の対地角度が１５°〜２０°程度）を確保し得るよう
に設定される。

【００４６】そして、このようにジブ先端位置を鉛直方
向に移行開始させる前に、ジブ４を所定揺動角度まで揺
動させ且つ上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度だ
け起仰させると、次のような作用が得られる。即ち、姿
勢移行選択手段６を操作して、図５に実線図示するよう
にジブ４を所定揺動角度まで揺動させ且つ上ブーム３を
下ブーム２に対して所定角度だけ起仰させた時点で姿勢
移行選択手段６の操作を停止させたときには、ジブ先端
部やバスケット５が下ブーム２の上面や旋回台上面等か
らかなり上方に離間している。従って、その状態で手動
操作により、誤って下ブーム２を起仰させたりジブ４を
下方に揺動させても、ジブ４やバスケット５が下ブーム
２や旋回台１１等に干渉することがなくなり、安全性が
高まる。

【００４７】尚、図５の動作を行わせる制御手段７で
は、ジブ４を後方使用位置まで揺動させる動作と上ブー
ム３を所定角度（例えば対地角度で１５°〜２０°）だ
け起仰させる動作とを時間差を持たせて制御するように
しているが、他の実施形態ではこの両動作を同時に行わ
せるようにしてもよい。その場合は、動作の時間短縮を
図れる。

【００４８】

【発明の効果】本願請求項１の発明の効果 本願請求項１の作業姿勢移行装置を備えた屈伸ブーム式
作業車では、格納姿勢状態において姿勢移行選択手段６
を作業姿勢移行側に操作すると、ジブ４を所定揺動角度
まで揺動させた後、下ブーム２と上ブーム３とが所定条
件（ジブ先端位置を鉛直方向の直線状に上昇させるとい
う条件）を満たしながらそれぞれ起仰及び伸展してい
き、それによって作業機（例えばバスケット）５を所定
の作業姿勢まで自動で鉛直移動させることができるよう
になっている。

【００４９】従って、本願請求項１の作業姿勢移行装置
を備えた屈伸ブーム式作業車では、ブーム等の各部材を
格納姿勢から所定の作業姿勢に移行させるための操作が
極めて簡単となり且つその動作を短時間で行えるという
効果がある。特に、本願請求項１のように上ブーム３の
先端部にジブ４を揺動自在に設けたものでは、従来のよ
うに手動操作しようとするとジブが増える分、作業がさ
らに繁雑となるが、本願のように格納姿勢から作業姿勢
への移行を自動で行えるようにすると操作の繁雑さを解
消できる。又、作業姿勢への移行時に、ジブ先端部に設
けた作業機（例えばバスケット）５を鉛直方向に直線状
に移行させることができるようにしているので、小面積
のスペース内で所定の作業姿勢まで移行させることがで
きる（車両後端からの作業機５のはみ出し量を最小限に
押えることができる）という効果がある。本願請求項２の発明の効果 本願請求項２の作業姿勢移行装置を備えた屈伸ブーム式
作業車では、格納姿勢状態において姿勢移行選択手段６
を作業姿勢移行側に操作すると、ジブ４を所定揺動角度
まで揺動させ且つ上ブーム３を下ブーム２に対して所定
角度だけ起仰させた後、請求項１と同様に作業機（例え
ばバスケット）５を所定の作業姿勢まで自動で鉛直移動
させることができるようになっている。

【００５０】従って、本願請求項２の作業姿勢移行装置
を備えた屈伸ブーム式作業車では、上記請求項１の効果
のほかに、姿勢移行選択手段６を操作して、図５に実線
図示するようにジブ４を所定揺動角度まで揺動させ且つ
上ブーム３を下ブーム２に対して所定角度だけ起仰させ
た時点で姿勢移行選択手段６の操作を停止させたとき
に、ジブ先端部の作業機（バスケット）５が下ブーム２
の上面や旋回台上面等からかなり上方に離間しており、
その状態で手動操作により誤って下ブーム２を起仰させ
たりジブ４を下方に揺動させたときでも、作業機５が下
ブーム２や旋回台１１等に干渉することがない（安全性
が高まる）という効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願実施形態の屈伸ブーム式作業車の側面図で
ある。

【図２】図１の屈伸ブーム式作業車の状態変化図であ
る。

【図３】図２の状態から作業姿勢までの移行変化説明図
である。

【図４】本願実施形態の作業姿勢移行装置のブロック図
である。

【図５】本願実施形態の屈伸ブーム式作業車の他の操作
方法説明図である。

【図６】従来の屈伸ブーム式作業車の作業姿勢までの移
行変化説明図である。

【符号の説明】

１は車両、２は下ブーム、３は上ブーム、４はジブ、５
は作業機（バスケット）、６は姿勢移行選択手段、７は
制御手段、９は演算部、１２は下ブーム起伏駆動手段、
１３は上ブーム屈伸駆動手段、１４はジブ揺動駆動手
段、１５はレベリング手段、２２は下ブーム起伏角検出
手段、２３は上ブーム屈伸角検出手段、２４はジブ揺動
角検出手段である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両（１）と、車両（１）上に起伏自在
   に設けた下ブーム（２）と、下ブーム（２）の先端部に
   下ブーム起伏作動面と平行な面内で屈伸自在に設けた上
   ブーム（３）と、上ブーム（３）の先端部に上ブーム屈
   伸作動面と平行な面内で揺動自在に設けたジブ（４）
   と、ジブ（４）の先端部に設けた作業機（５）と、下ブ
   ーム（２）を起伏駆動させる下ブーム起伏駆動手段（１
   ２）と、上ブーム（３）を屈伸駆動させる上ブーム屈伸
   駆動手段（１３）と、ジブ（４）を揺動駆動させるジブ
   揺動駆動手段（１４）と、作業機（５）を水平姿勢に維
   持するレベリング手段（１５）とを備え、下ブーム
   （２）を略水平まで倒伏させ且つその下ブーム（２）上
   に上ブーム（３）を略水平になるまで屈伏させさらにジ
   ブ（４）を下ブーム（２）の基端後側で下方に揺動させ
   た格納姿勢をとれるようにした屈伸ブーム式作業車にお
   いて、 格納姿勢から作業姿勢への移行を選択する姿勢移行選択
   手段（６）と、下ブーム（２）の起伏角度を検出する下
   ブーム起伏角検出手段（２２）と、上ブーム（３）の屈
   伸角度を検出する上ブーム屈伸角検出手段（２３）と、
   ジブ（４）の揺動角度を検出するジブ揺動角検出手段
   （２４）とを有しているとともに、 格納姿勢状態において姿勢移行選択手段（６）により作
   業姿勢への移行を選択したときに、ジブ（４）を所定揺
   動角度まで揺動させた後、下ブーム起伏角検出手段（２
   ２）と上ブーム屈伸角検出手段（２３）とジブ揺動角検
   出手段（２４）からの各検出信号を用いて演算して、下
   ブーム起伏駆動手段（１２）と上ブーム屈伸駆動手段
   （１３）とに対してジブ先端位置を鉛直方向の直線状に
   上昇させるように制御する制御手段（７）を備えた、 ことを特徴とする屈伸ブーム式作業車の作業姿勢移行装
   置。
2. 【請求項２】 車両（１）と、車両（１）上に起伏自在
   に設けた下ブーム（２）と、下ブーム（２）の先端部に
   下ブーム起伏作動面と平行な面内で屈伸自在に設けた上
   ブーム（３）と、上ブーム（３）の先端部に上ブーム屈
   伸作動面と平行な面内で揺動自在に設けたジブ（４）
   と、ジブ（４）の先端部に設けた作業機（５）と、下ブ
   ーム（２）を起伏駆動させる下ブーム起伏駆動手段（１
   ２）と、上ブーム（３）を屈伸駆動させる上ブーム屈伸
   駆動手段（１３）と、ジブ（４）を揺動駆動させるジブ
   揺動駆動手段（１４）と、作業機（５）を水平姿勢に維
   持するレベリング手段（１５）とを備え、下ブーム
   （２）を略水平まで倒伏させ且つその下ブーム（２）上
   に上ブーム（３）を略水平になるまで屈伏させさらにジ
   ブ（４）を下ブーム（２）の基端後側で下方に揺動させ
   た格納姿勢をとれるようにした屈伸ブーム式作業車にお
   いて、 格納姿勢から作業姿勢への移行を選択する姿勢移行選択
   手段（６）と、下ブーム（２）の起伏角度を検出する下
   ブーム起伏角検出手段（２２）と、上ブーム（３）の屈
   伸角度を検出する上ブーム屈伸角検出手段（２３）と、
   ジブ（４）の揺動角度を検出するジブ揺動角検出手段
   （２４）とを有しているとともに、 格納姿勢状態において姿勢移行選択手段（６）により作
   業姿勢への移行を選択したときに、ジブ（４）を所定揺
   動角度まで揺動させ且つ上ブーム（３）を下ブーム
   （２）に対して所定角度だけ起仰させた後、下ブーム起
   伏角検出手段（２２）と上ブーム屈伸角検出手段（２
   ３）とジブ揺動角検出手段（２４）からの各検出信号を
   用いて演算して、下ブーム起伏駆動手段（１２）と上ブ
   ーム屈伸駆動手段（１３）とに対してジブ先端位置を鉛
   直方向の直線状に上昇させるように制御する制御手段
   （７）を備えた、 ことを特徴とする屈伸ブーム式作業車の作業姿勢移行装
   置。