JP2001226081A - 屈伸ブーム式作業車のブーム作動速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 多様な作業姿勢に応じた速度制限ができるよ
うにする。 【解決手段】 車両２上に旋回自在に設けられた旋回台
３と、旋回台３に起伏自在に設けられた下ブーム５と、
下ブーム５の先端に下ブーム５の起伏作動面とほぼ平行
な面内で屈伸自在に設けられた上ブーム８とを備えた屈
伸ブーム式作業車１に対し、下ブーム５の起伏角度を検
出する起伏角検出手段２１と、起伏角検出手段２１によ
り検出された起伏角度に基いて旋回台３の旋回速度を減
じる制御手段とを設けるようにしている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、多様な作業姿勢
に応じた速度制限ができる屈伸ブーム式作業車のブーム
作動速度制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、直伸式ブーム高所作業車において
は、作業半径に応じてブームの旋回速度を制限するもの
や、ブームの長さに応じてブームの起伏速度を制限する
ものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、多段屈
伸ブームを持つ大型の高所作業車などにおいては、多様
な作業姿勢を取るため、従来の速度制限だけでは不十分
であった。

【０００４】そこで、本発明の目的は、上記の問題点を
解消し、多様な作業姿勢に応じた速度制限ができる屈伸
ブーム式作業車のブーム作動速度制御装置を提供するこ
とにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載された発明では、車両上に旋回自在
に設けられた旋回台と、該旋回台を旋回駆動する旋回駆
動手段と、前記旋回台に起伏可能に設けられた下ブーム
と、該下ブームの先端に下ブームの起伏作動面とほぼ平
行な面内で屈伸可能に設けられた上ブームと、操作レバ
ーの傾動方向と傾動量に応じた駆動信号を前記駆動手段
へ出力する操作手段とを備えた屈伸ブーム式作業車に対
し、前記下ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段
と、該起伏角検出手段によって検出された起伏角度に基
いて前記旋回台の旋回速度を減じる制御手段とを設けた
ことを特徴としている。

【０００６】このように構成された請求項１にかかる発
明によれば、前記起伏角検出手段が前記下ブームの起伏
角度を検出し、前記制御手段が起伏角検出手段によって
検出された起伏角度に基いて前記旋回台の旋回速度を減
じる。これにより、下ブームの起伏角度に応じた速度制
限を行うことが可能となる。

【０００７】請求項２に記載された発明では、車両上に
旋回自在に設けられた旋回台と、該旋回台を旋回駆動す
る旋回駆動手段と、前記旋回台に伸縮および起伏可能に
設けられた下ブームと、該下ブームの先端に下ブームの
起伏作動面とほぼ平行な面内で屈伸可能に設けられた上
ブームと、操作レバーの傾動方向と傾動量に応じた駆動
信号を前記駆動手段へ出力する操作手段とを備えた屈伸
ブーム式作業車に対し、前記下ブームの長さを検出する
下ブーム長さ検出手段と、該下ブーム長さ検出手段によ
って検出された下ブームの長さに基いて前記旋回台の旋
回速度を減じる制御手段とを設けたことを特徴としてい
る。

【０００８】このように構成された請求項２にかかる発
明によれば、前記下ブーム長さ検出手段が前記下ブーム
の長さを検出し、前記制御手段が下ブーム長さ検出手段
によって検出された下ブームの長さに基いて前記旋回台
の旋回速度を減じる。これにより、下ブームの長さに応
じた速度制限を行うことが可能となる。

【０００９】請求項３に記載された発明では、車両上に
旋回自在に設けられた旋回台と、該旋回台を旋回駆動す
る旋回駆動手段と、前記旋回台に起伏可能に設けられた
下ブームと、該下ブームの先端に下ブームの起伏作動面
とほぼ平行な面内で屈伸可能に設けられた上ブームと、
操作レバーの傾動方向と傾動量に応じた駆動信号を前記
駆動手段へ出力する操作手段とを備えた屈伸ブーム式作
業車に対し、前記上ブームの対地角度を検出する角度検
出手段と、該角度検出手段によって検出された対地角度
に基いて前記旋回台の旋回速度を減じる制御手段とを設
けたことを特徴としている。

【００１０】このように構成された請求項３にかかる発
明によれば、前記角度検出手段が前記上ブームの対地角
度を検出し、前記制御手段が角度検出手段によって検出
された対地角度に基いて前記旋回台の旋回速度を減じ
る。これにより、上ブームの対地角度に応じた速度制限
を行うことが可能となる。

【００１１】請求項４に記載された発明では、車両上に
旋回自在に設けられた旋回台と、該旋回台を旋回駆動す
る旋回駆動手段と、前記旋回台に起伏自在に設けられた
下ブームと、該下ブームを起伏駆動する起伏駆動手段
と、前記下ブームの先端に下ブームの起伏作動面とほぼ
平行な面内で屈伸可能に設けられた上ブームと、操作レ
バーの傾動方向と傾動量に応じた駆動信号を前記各駆動
手段へ出力する操作手段とを備えた屈伸ブーム式作業車
に対し、前記上ブームの屈伸角度を検出する角度検出手
段と、該角度検出手段からの検出信号に基いて前記下ブ
ームの根本支点から前記上ブームの先端までの距離を求
め、該距離に基いて前記旋回台の旋回速度または下ブー
ムの起伏速度の少なくとも一方を減じる制御手段とを設
けたことを特徴としている。

【００１２】このように構成された請求項４にかかる発
明によれば、前記角度検出手段が前記上ブームの屈伸角
度を検出し、前記制御手段が角度検出手段からの検出信
号に基いて前記下ブームの根本支点から前記上ブームの
先端までの距離を求め、該距離に基いて前記旋回台の旋
回速度または下ブームの起伏速度の少なくとも一方を減
じる。これにより、前記距離に応じた速度制限を行うこ
とが可能となる。

【００１３】

【発明の実施の形態１】以下、本発明の具体的な実施の
形態１について、図示例と共に説明する。

【００１４】図１〜図７は、この発明の実施の形態１を
示すものである。

【００１５】まず、構成を説明すると、この実施の形態
１にかかる屈伸ブーム式作業車１は、車両２上に旋回自
在に設けられた旋回台３と、旋回台３を旋回駆動する旋
回駆動手段４とを備えている。この旋回駆動手段４は、
例えば、油圧モータなどによって構成される。

【００１６】また、屈伸ブーム式作業車１は、旋回台３
に起伏自在に設けられた下ブーム５と、下ブーム５を起
伏駆動する起伏駆動手段６とを備えている。この起伏駆
動手段６は、例えば、旋回台３と下ブーム５との間に介
装された油圧シリンダなどによって構成される。この場
合において、下ブーム５の長さを伸縮（伸長・縮小）自
在とし、下ブーム５を伸縮駆動する伸縮駆動手段７を設
けてもよい。この、伸縮駆動手段７は、例えば、下ブー
ム５内に収納された油圧シリンダなどによって構成され
る。

【００１７】更に、屈伸ブーム式作業車１は、下ブーム
５の先端に下ブーム５の起伏作動面とほぼ平行な面内で
屈伸（屈折・伸展）自在に設けられた上ブーム８と、上
ブーム８を屈伸駆動する屈伸駆動手段９とを備えてい
る。この屈伸駆動手段９は、下ブーム５と上ブーム８と
の間に介装された油圧シリンダなどによって構成され
る。この場合において、上ブーム８の長さを伸縮（伸長
・縮小）自在とし、上ブーム８を伸縮駆動する伸縮駆動
手段１０を設けてもよい。この伸縮駆動手段１０は上ブ
ーム８内に収納された油圧シリンダなどによって構成さ
れる。

【００１８】そして、上ブーム８の先端には、バスケッ
ト状の作業機１１が左右に旋回可能に設けられている。
この場合において、上ブーム８の先端にジブ１２或いは
別のブームを介して作業機１１を揺動可能に取付けても
よい。なお、作業機１１は、マニプレータなどであって
もよい。

【００１９】作業機１１には、図３に示すように、複数
の操作レバー１５を備えた上部操作装置１９が設けられ
ている。この操作レバー１５は、その傾動方向によって
各駆動手段４，６，７，９，１０の駆動方向を操作し、
傾動量によって各駆動手段４，６，７，９，１０の駆動
速度を調整することができるようになっている。この操
作レバー１５は、前後左右斜めのいずれの方向へも傾動
可能なジョイスティックなどであっても、前後または左
右の一方向へのみ傾動可能なものであってもよい。

【００２０】更に、旋回台３には、この操作レバー１５
の傾動方向と傾動量に応じた駆動信号を各駆動手段４，
６，７，９，１０へ出力する下部操作装置などの操作手
段２０を備えている。

【００２１】加えて、下ブーム５には、図２に示すよう
に、下ブーム５の起伏角度を検出する起伏角検出手段２
１と、下ブーム５の長さを検出する下ブーム長さ検出手
段２２とが設けられている。また、上ブーム８には、上
ブーム８の対地角度を検出可能な角度検出手段２３と、
上ブーム８の長さを検出する上ブーム長さ検出手段２４
とが設けられている。なお、対地角度は、角度検出手段
２３で直接検出するようにしても、角度検出手段２３で
検出した上ブーム８の屈伸角度と起伏角検出手段２１で
検出した下ブーム５の起伏角度とを利用して演算により
求めるようにしてもよい。下ブーム長さ検出手段２２や
上ブーム長さ検出手段２４はコードリールの繰出し量を
検出するものが一般に用いられるが、他の方式のもので
もよい。

【００２２】前記操作手段２０は、各検出手段２１〜２
４からの検出信号を各駆動手段４，６，７，９，１０の
制御に利用し得るようになっている。

【００２３】そして、この実施の形態１のものでは、下
ブーム５の起伏角度を検出する起伏角検出手段２１を利
用し、図４に示すように、起伏角検出手段２１によって
検出された起伏角度に基いて旋回台３の旋回速度を減じ
る制御手段２５を設けて、速度制限機構を構成してい
る。

【００２４】この制御手段２５は、例えば、操作手段２
０から旋回駆動手段４へ送られる駆動信号を所定量（所
定割合）減じる（図５参照）か、または、旋回駆動手段
４へ送られる駆動信号を予め設定された上限値に規制す
る（図６参照）ようにする。制御手段２５は、図４に実
線で示すように、操作手段２０の内部回路として設けて
も、ソフトウェアとして操作手段２０に組込んでも、仮
想線で示すように操作手段２０の外部回路として設けて
もよい。

【００２５】次に、この実施の形態１の作用について説
明する。

【００２６】作業機１１に設けられた操作レバー１５を
操作すると、操作手段２０が対応する駆動手段４，６，
７，９，１０へ駆動信号を出力し、屈伸ブーム式作業車
１が駆動される。この際、操作レバー１５の傾動方向に
よって各駆動手段４，６，７，９，１０の駆動方向が操
作され、操作レバー１５の傾動量によって各駆動手段
４，６，７，９，１０の駆動速度が調整される。

【００２７】即ち、旋回駆動手段４と対応する操作レバ
ー１５を操作することにより、車両２上に設けられた旋
回台３を右または左へ所望の旋回速度で旋回駆動させる
ことができる。また、起伏駆動手段６と対応する操作レ
バー１５を操作することにより、旋回台３に設けられた
下ブーム５を所望の速度で起伏駆動させることができ
る。更に、伸縮駆動手段７と対応する操作レバー１５を
操作することにより、下ブーム５を所望の速度で伸縮駆
動させることができる。

【００２８】そして、屈伸駆動手段９と対応する操作レ
バー１５を操作することにより、下ブーム５先端の上ブ
ーム８を下ブーム５の起伏作動面とほぼ平行な面内にて
所望の速度で屈伸駆動させることができる。更に、伸縮
駆動手段１０と対応する操作レバー１５を操作すること
により、上ブーム８を所望の速度で伸縮駆動させること
ができる。

【００２９】このように、旋回台３を旋回駆動させた
り、下ブーム５を起伏駆動または伸縮駆動させたり、上
ブーム８を屈伸駆動または伸縮駆動させたりすることに
より、上ブーム８先端に直接、または、ジブ１２或いは
別のブームを介して取付けられた作業機１１で各種作業
を行わせることができる。

【００３０】そして、この実施の形態１のものでは、起
伏角検出手段２１が下ブーム５の起伏角度を検出し、制
御手段２５が起伏角検出手段２１により検出された起伏
角度に基いて旋回台３の旋回速度を減じるように作動す
る。

【００３１】この際、制御手段２５は、例えば、図５に
示すように、操作手段２０から旋回駆動手段４へ送られ
る駆動信号を所定量（所定割合）減じるか、または、図
６に示すように、旋回駆動手段４へ送られる駆動信号を
予め設定された上限値に規制する。

【００３２】これにより、下ブーム５の起伏角度に応じ
た旋回台３の旋回速度制限を行うことが可能となり、屈
伸ブーム式作業車１の姿勢によらず安全な作業を行うこ
とが可能となる。例えば、図７に実線で示すように、下
ブーム５の起伏角度が小さくなることにより、作業機１
１と反対側への下ブーム５の飛出量が大きくなっている
時に、旋回台３の旋回速度を遅くして、旋回の安全性を
向上し、且つ、作業機１１の揺れや乗りごこちを良くす
ることができる。

【００３３】また、図７に仮想線で示すように、下ブー
ム５の起伏角度が小さくなっており、且つ、上ブーム８
が上がっている時に、旋回台３の旋回速度を遅くして、
旋回起動、停止時のショックを緩和し、上ブーム８の横
揺れ現象を防止することができる。

【００３４】

【変形例】実施の形態１の変形例として、図８に示すよ
うに、作業機１１の作業半径によって、旋回台３の旋回
速度を制限する機能を付加してもよい。また、図９に示
すように、上ブーム８を伸縮可能とし、上ブーム８の長
さを検出する上ブーム長さ検出手段２４を用いて、検出
された上ブーム８の長さに基いて旋回台３の旋回速度や
上ブーム８の屈伸速度を制限する機能を付加してもよ
い。

【００３５】

【発明の実施の形態２】図１０は、この発明の実施の形
態２を示すものである。なお、実施の形態１と同一ない
し均等な部分については、同一の符号を付して説明す
る。

【００３６】まず、構成を説明すると、この実施の形態
２のものでは、実施の形態１とほぼ同様の屈伸ブーム式
作業車１に対し、下ブーム５の長さを検出する下ブーム
長さ検出手段２２を利用すると共に、下ブーム長さ検出
手段２２により検出された下ブーム５の長さに基いて旋
回台３の旋回速度を減じる制御手段２６を設けて、速度
制限機構を構成している。

【００３７】この制御手段２６は、例えば、操作手段２
０から旋回駆動手段４へ送られる駆動信号を所定量（所
定割合）減じる（図５参照）か、または、旋回駆動手段
４へ送られる駆動信号を予め設定された上限値に規制す
る（図６参照）ようにする。制御手段２６は、図１０に
実線で示すように、操作手段２０の内部回路として設け
ても、ソフトウェアとして操作手段２０に組込んでも、
仮想線で示すように操作手段２０の外部回路として設け
てもよい。

【００３８】次に、この実施の形態２の作用について説
明する。

【００３９】実施の形態２のものでは、下ブーム長さ検
出手段２２が下ブーム５の長さを検出し、制御手段２６
が下ブーム長さ検出手段２２により検出された下ブーム
５の長さに基いて旋回台３の旋回速度を減じるように作
動する。

【００４０】この際、制御手段２６は、例えば、図５に
示すように、操作手段２０から旋回駆動手段４へ送られ
る駆動信号を所定量（所定割合）減じるか、または、図
６に示すように、旋回駆動手段４へ送られる駆動信号を
予め設定された上限値に規制する。

【００４１】これにより、下ブーム５の長さに応じた旋
回台３の旋回速度制限を行うことが可能となり、屈伸ブ
ーム式作業車１の姿勢によらず安全な作業を行うことが
可能となる。例えば、下ブーム５が長く伸びることによ
り、作業機１１と反対側への下ブーム５の飛出量が大き
くなっている時に、旋回台３の旋回速度を遅くして、旋
回の安全性を向上し、且つ、下ブーム５の剛性が低下し
ている時に、旋回台３の旋回速度を遅くして、作業機１
１の揺れや乗りごこちを良くすることができる。

【００４２】上記以外の部分については、実施の形態１
と同様の構成を備えており、同様の作用・効果を得るこ
とができる。

【００４３】

【変形例】実施の形態２の変形例として、下ブーム５の
長さが長い程、速度を減ずる程度が大きくなるようにし
てもよい。また、図８に示すように、作業機１１の作業
半径によって、旋回台３の旋回速度を制限する機能を付
加してももよい。また、図９に示すように、上ブーム８
を伸縮可能とし、上ブーム８の長さを検出する上ブーム
長さ検出手段２４を用いて、検出された上ブーム８の長
さに基いて旋回台３の旋回速度や上ブーム８の屈伸速度
を制限する機能を付加してもよい。

【００４４】

【発明の実施の形態３】図１１は、この発明の実施の形
態３を示すものである。なお、実施の形態１と同一ない
し均等な部分については、同一の符号を付して説明す
る。

【００４５】まず、構成を説明すると、この実施の形態
３のものでは、実施の形態１とほぼ同様の屈伸ブーム式
作業車１に対し、上ブーム８の対地角度を検出する角度
検出手段２３を利用すると共に、角度検出手段２３によ
り検出された対地角度に基いて旋回台３の旋回速度を減
じる制御手段２７を設けて、速度制限機構を構成してい
る。

【００４６】この制御手段２７は、例えば、操作手段２
０から旋回駆動手段４へ送られる駆動信号を所定量（所
定割合）減じる（図５参照）か、または、旋回駆動手段
４へ送られる駆動信号を予め設定された上限値に規制す
る（図６参照）ようにする。制御手段２７は、図１１に
実線で示すように、操作手段２０の内部回路として設け
ても、ソフトウェアとして操作手段２０に組込んでも、
仮想線で示すように操作手段２０の外部回路として設け
てもよい。

【００４７】次に、この実施の形態３の作用について説
明する。

【００４８】実施の形態３のものでは、角度検出手段２
３が上ブーム８の対地角度を検出し、制御手段２７が角
度検出手段２３により検出された対地角度に基いて旋回
台３の旋回速度を減じるように作動する。

【００４９】この際、制御手段２７は、例えば、図５に
示すように、操作手段２０から旋回駆動手段４へ送られ
る駆動信号を所定量（所定割合）減じるか、または、図
６に示すように、旋回駆動手段４へ送られる駆動信号を
予め設定された上限値に規制する。

【００５０】これにより、上ブーム８の対地角度に応じ
た旋回台３の旋回速度制限を行うことが可能となり、屈
伸ブーム式作業車１の姿勢によらず安全な作業を行うこ
とが可能となる。例えば、上ブーム８の対地角度が大き
くなることにより、作業機１１の地上高さが高くなって
いる時に、旋回台３の旋回速度を遅くして、作業機１１
の揺れや乗りごこちを良くすることができる。

【００５１】上記以外の部分については、実施の形態１
と同様の構成を備えており、同様の作用・効果を得るこ
とができる。

【００５２】

【変形例】実施の形態３の変形例として、図８に示すよ
うに、作業機１１の作業半径によって、旋回台３の旋回
速度を制限する機能を付加してもよい。また、図９に示
すように、上ブーム８を伸縮可能とし、上ブーム８の長
さを検出する上ブーム長さ検出手段２４を用いて、検出
された上ブーム８の長さに基いて旋回台３の旋回速度や
上ブーム８の屈伸速度を制限する機能を付加してもよ
い。

【００５３】

【発明の実施の形態４】図１２、図１３は、この発明の
実施の形態４を示すものである。なお、実施の形態１と
同一ないし均等な部分については、同一の符号を付して
説明する。

【００５４】まず、構成を説明すると、この実施の形態
４のものでは、実施の形態１とほぼ同様の屈伸ブーム式
作業車１に対し、下ブーム５と上ブーム８の長さが固定
である場合には、上ブーム８の屈伸角度を検出する角度
検出手段２３を利用し、或いは、下ブーム５と上ブーム
８の少なくとも一方の長さが可変である場合には更に、
下ブーム５の長さを検出する下ブーム長さ検出手段２２
と、上ブーム８の長さを検出する上ブーム長さ検出手段
２４との少なくとも一方を利用し、各検出手段からの検
出信号に基いて下ブーム５の根本支点から上ブーム８の
先端までの距離を求め、距離に基いて旋回台３の旋回速
度または下ブーム５の起伏速度の少なくとも一方を減じ
る制御手段２８を設けて、速度制限機構を構成してい
る。

【００５５】この制御手段２８は、例えば、操作手段２
０から旋回駆動手段４または起伏駆動手段６へ送られる
駆動信号を所定量（所定割合）減じる（図５参照）か、
または、旋回駆動手段４または起伏駆動手段６へ送られ
る駆動信号を予め設定された上限値に規制する（図６参
照）ようにする。制御手段２８は、図１２に実線で示す
ように、操作手段２０の内部回路として設けても、ソフ
トウェアとして操作手段２０に組込んでも、仮想線で示
すように操作手段２０の外部回路として設けてもよい。

【００５６】次に、この実施の形態４の作用について説
明する。

【００５７】実施の形態４のものでは、角度検出手段２
３が上ブーム８の屈伸角度を検出し、下ブーム長さ検出
手段２２が下ブーム５の長さを検出し、上ブーム長さ検
出手段２４が上ブーム８の長さを検出する。

【００５８】そして、制御手段２８が、下ブーム５と上
ブーム８の長さが固定である場合には、角度検出手段２
３からの検出信号と下ブーム５および上ブーム８の長さ
の固定値に基いて、或いは、下ブーム５と上ブーム８の
少なくとも一方の長さが可変である場合には、更に角度
検出手段２３からの検出信号と下ブーム長さ検出手段２
２からの検出信号と上ブーム長さ検出手段２４からの検
出信号との少なくとも一方を利用して下ブーム５の根本
支点から上ブーム８の先端までの距離を求め、この距離
に基いて旋回台３の旋回速度または下ブーム５の起伏速
度の少なくとも一方を減じるように作動する。

【００５９】この際、制御手段２８は、例えば、図５に
示すように、操作手段２０から旋回駆動手段４または起
伏駆動手段６へ送られる駆動信号を所定量（所定割合）
減じるか、または、図６に示すように、旋回駆動手段４
または起伏駆動手段６へ送られる駆動信号を予め設定さ
れた上限値に規制する。

【００６０】これにより、下ブーム５の根本支点から上
ブーム８の先端までの距離に応じた旋回台３の旋回速度
または下ブーム５の起伏速度の速度制限を行うことが可
能となり、屈伸ブーム式作業車１の姿勢によらず安全な
作業を行うことが可能となる。例えば、図１３に示すよ
うに、上記距離が大きくなることにより、ブーム全体の
剛性が低下したり作業機１１の地上高さが高くなってい
る時に、旋回台３の旋回速度や下ブーム５の起伏速度を
遅くして、起動、停止時のショックを緩和し、且つ、作
業機１１の揺れや乗りごこちを良くすることができる。

【００６１】上記以外の部分については、実施の形態１
と同様の構成を備えており、同様の作用・効果を得るこ
とができる。

【００６２】

【変形例】実施の形態４の変形例として、下ブーム５の
根本支点から上ブーム８の先端までの距離を用いる代り
に、下ブーム５の起伏角度を検出する起伏角検出手段２
１を設けて、図１４に示すように、地上から上ブーム８
の先端までの揚程を利用するように構成してもよい。ま
た、下ブーム５または上ブーム８の長さが長い程、速度
を減ずる程度が大きくなるようにしてもよい。

【００６３】以上、この発明の実施の形態を図面により
詳述してきたが、具体的な構成はこの実施の形態に限ら
ず、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等が
あってもこの発明に含まれる。

【００６４】例えば、上記各実施の形態を２つ以上適宜
組合せた構成とすることも可能である。

【００６５】

【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１の発
明によれば、起伏角検出手段が下ブームの起伏角度を検
出し、制御手段が起伏角検出手段によって検出された起
伏角度に基いて旋回台の旋回速度を減じる。これによ
り、下ブームの起伏角度に応じた速度制限を行うことが
可能となる。

【００６６】請求項２の発明によれば、下ブーム長さ検
出手段が下ブームの長さを検出し、制御手段が下ブーム
長さ検出手段によって検出された下ブームの長さに基い
て旋回台の旋回速度を減じる。これにより、下ブームの
長さに応じた速度制限を行うことが可能となる。

【００６７】請求項３の発明によれば、角度検出手段が
上ブームの対地角度を検出し、制御手段が角度検出手段
によって検出された対地角度に基いて旋回台の旋回速度
を減じる。これにより、上ブームの対地角度に応じた速
度制限を行うことが可能となる。

【００６８】請求項４の発明によれば、角度検出手段が
上ブームの屈伸角度を検出し、制御手段が角度検出手段
からの検出信号に基いて下ブームの根本支点から上ブー
ムの先端までの距離を求め、該距離に基いて旋回台の旋
回速度または下ブームの起伏速度の少なくとも一方を減
じる。これにより、距離に応じた速度制限を行うことが
可能となる、という実用上有益な効果を発揮し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は本発明の実施の形態１にかかる屈伸ブ
ーム式作業車の全体側面図であり、（ｂ）は（ａ）の平
面図である。

【図２】図１の屈伸ブーム式作業車のブームを伸ばした
状態の側面図である。

【図３】図１の上部操作装置部分の斜視図である。

【図４】図１の屈伸ブーム式作業車の制御系統図であ
る。

【図５】速度と操作レバーの傾動量との関係を示すグラ
フである。

【図６】図５とは別の速度と操作レバーの傾動量との関
係を示すグラフである。

【図７】実施の形態１の作動説明図である。

【図８】実施の形態１の変形例にかかる作動説明図であ
る。

【図９】実施の形態１の他の変形例にかかる作動説明図
である。

【図１０】実施の形態２にかかる屈伸ブーム式作業車の
制御系統図である。

【図１１】実施の形態３にかかる屈伸ブーム式作業車の
制御系統図である。

【図１２】実施の形態４にかかる屈伸ブーム式作業車の
制御系統図である。

【図１３】実施の形態４の作動説明図である。

【図１４】実施の形態４の変形例にかかる作動説明図で
ある。

【符号の説明】

１ 屈伸ブーム式作業車 ２ 車両 ３ 旋回台 ４ 旋回駆動手段 ５ 下ブーム ６ 起伏駆動手段 ７ 伸縮駆動手段 ８ 上ブーム ９ 屈伸駆動手段 １５ 操作レバー ２０ 操作手段 ２１ 起伏角検出手段 ２２ 下ブーム長さ検出手段 ２３ 角度検出手段 ２４ 上ブーム長さ検出手段 ２５ 制御手段 ２６ 制御手段 ２７ 制御手段 ２８ 制御手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両上に旋回自在に設けられた旋回台と、
   該旋回台を旋回駆動する旋回駆動手段と、前記旋回台に
   起伏可能に設けられた下ブームと、該下ブームの先端に
   下ブームの起伏作動面とほぼ平行な面内で屈伸可能に設
   けられた上ブームと、操作レバーの傾動方向と傾動量に
   応じた駆動信号を前記駆動手段へ出力する操作手段とを
   備えた屈伸ブーム式作業車に対し、 前記下ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、
   該起伏角検出手段によって検出された起伏角度に基いて
   前記旋回台の旋回速度を減じる制御手段とを設けたこと
   を特徴とする屈伸ブーム式作業車のブーム作動速度制御
   装置。
2. 【請求項２】車両上に旋回自在に設けられた旋回台と、
   該旋回台を旋回駆動する旋回駆動手段と、前記旋回台に
   伸縮および起伏可能に設けられた下ブームと、該下ブー
   ムの先端に下ブームの起伏作動面とほぼ平行な面内で屈
   伸可能に設けられた上ブームと、操作レバーの傾動方向
   と傾動量に応じた駆動信号を前記駆動手段へ出力する操
   作手段とを備えた屈伸ブーム式作業車に対し、 前記下ブームの長さを検出する下ブーム長さ検出手段
   と、該下ブーム長さ検出手段によって検出された下ブー
   ムの長さに基いて前記旋回台の旋回速度を減じる制御手
   段とを設けたことを特徴とする屈伸ブーム式作業車のブ
   ーム作動速度制御装置。
3. 【請求項３】車両上に旋回自在に設けられた旋回台と、
   該旋回台を旋回駆動する旋回駆動手段と、前記旋回台に
   起伏可能に設けられた下ブームと、該下ブームの先端に
   下ブームの起伏作動面とほぼ平行な面内で屈伸可能に設
   けられた上ブームと、操作レバーの傾動方向と傾動量に
   応じた駆動信号を前記駆動手段へ出力する操作手段とを
   備えた屈伸ブーム式作業車に対し、 前記上ブームの対地角度を検出する角度検出手段と、該
   角度検出手段によって検出された対地角度に基いて前記
   旋回台の旋回速度を減じる制御手段とを設けたことを特
   徴とする屈伸ブーム式作業車のブーム作動速度制御装
   置。
4. 【請求項４】車両上に旋回自在に設けられた旋回台と、
   該旋回台を旋回駆動する旋回駆動手段と、前記旋回台に
   起伏自在に設けられた下ブームと、該下ブームを起伏駆
   動する起伏駆動手段と、前記下ブームの先端に下ブーム
   の起伏作動面とほぼ平行な面内で屈伸可能に設けられた
   上ブームと、操作レバーの傾動方向と傾動量に応じた駆
   動信号を前記各駆動手段へ出力する操作手段とを備えた
   屈伸ブーム式作業車に対し、 前記上ブームの屈伸角度を検出する角度検出手段と、該
   角度検出手段からの検出信号に基いて前記下ブームの根
   本支点から前記上ブームの先端までの距離を求め、該距
   離に基いて前記旋回台の旋回速度または下ブームの起伏
   速度の少なくとも一方を減じる制御手段とを設けたこと
   を特徴とする屈伸ブーム式作業車のブーム作動速度制御
   装置。